JP2015087222A - 運転支援装置、運転支援システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両と他車両との距離を保ちながら追従を支援することが可能な運転支援装置、運転支援システム、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする
【解決手段】追従モードで経路案内を行った際に、先方車両と後方車両との位置情報を共有し、道路の状態が渋滞、道路が高速道路あるいは右左折が多い道路であることを考慮した上で、先方車両と後方車両と、に対して加速、あるいは減速の指示を行いつつ、目的地までの経路を案内する。
【選択図】図４

Description

車両の走行経路を提示するシステムに於いて、特に複数の車両の走行情報を共有するシステムに関する。

近年のカーナビゲーション機能を備えた車両によって、予め予約されたグループに於いて、当該グループ内の車両の相互の位置や目的地等の情報を共有することができ、更に、共有した位置情報を用いて、リアルタイムに地図情報に相互の位置を明示することが可能となった。

更に、このようなシステムのなかには、先方車両の方向指示器、走行速度、走行位置等の走行シーン情報をも共有し、先方車両の進路変更を判定し、その判定結果を自車両のディスプレイへ表示するシステムも存在する。

しかしながら、このようなシステムであれば、先方車両との距離が離れることによって、先方車両を視認することができなくなると、何れの場所で、先方車両に合わせて、進路変更を行えばいいのか、判断が難しい状況が生じ得る。

このような問題を解決するために、先方車両との距離が所定距離以内の場合は、このような走行シーン情報を自車両のディスプレイへ表示し、走行車両との距離が所定距離離れた場合は、先方車両の位置情報を用いて、先方車両までの経路を案内する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３−１１３６７３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、先方車両と後方車両との距離を用いて、相互の位置、先方車両までの経路を自車両のディスプレイへ表示するものの、先方車両と所定距離以上離れた場合、表示すべく情報の切り替えを行っていることに留まり、本来であるならば、所定距離離れずに追従する方が、好ましいが、特許文献１に記載の技術では、このようなことを加味した上で、運転手を支援するようなことまでは、記載や示唆はない。

本発明では、自車両と他車両との距離を保ちながら追従を支援することが可能な運転支援装置、運転支援システム、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するための第１の発明は、複数の車両間において追従を行うための経路案内を行う運転支援装置であって、前記車両と前記車両と異なる車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記異なる車両との距離を求める算出手段と、前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を制御する表示手段と、を備えたことを特徴とする。

上記課題を解決するための第２の発明は、車両とサーバとがネットワークを介して接続された運転支援システムであって、前記車両は、自車両の位置情報を取得する自車両位置情報取得手段と、前記自車両位置情報取得手段によって取得した位置情報を前記サーバへ送信する車両送信手段と、サーバ送信手段によって送信された表示情報を受信する車両受信手段と、前記車両受信手段によって受信した表示情報に基づいて、加速あるいは減速の指示を表示する表示手段と、を備え、前記サーバは、追従対象となる車両の情報を示す追従車両情報を記憶する記憶手段と、前記車両送信手段によって送信された位置情報を受信するサーバ受信手段と、前記サーバ受信手段によって受信した位置情報の車両の追従対象となる車両を前記記憶手段から取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記追従対象の車両との距離を求める算出手段と、前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を示す表示情報を送信するサーバ送信手段と、を備えたことを特徴とする。

上記課題を解決するための第３の発明は、複数の車両において追従を行うための経路案内を行う運転支援装置の制御方法であって、前記運転支援装置は、前記車両と前記車両と異なる車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、前記位置情報取得ステップによって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記異なる車両との距離を求める算出ステップと、前記算出ステップによって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を制御する表示ステップと、を実行することを特徴とする。

上記課題を解決するための第４の発明は、複数の車両間において追従を行うための経路案内を行う運転支援装置で読取実行可能なプログラムあって、前記運転支援装置を、前記車両と前記車両と異なる車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記異なる車両との距離を求める算出手段と、前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を制御する表示手段と、して機能させることを特徴とする。

上記課題を解決するための第５の発明は、車両とサーバとがネットワークを介して接続された運転支援システムの制御方法であって、前記車両は、自車両の位置情報を取得する自車両位置情報取得手段と、前記自車両位置情報取得手段によって取得した位置情報を前記サーバへ送信する車両送信手段と、サーバ送信手段によって送信された表示情報を受信する車両受信手段と、前記車両受信手段によって受信した表示情報に基づいて、加速あるいは減速の指示を表示する表示手段と、を実行し、前記サーバは、前記車両送信手段によって送信された位置情報を受信するサーバ受信手段と、前記サーバ受信手段によって受信した位置情報の車両の追従対象となる車両を追従対象となる車両の情報を示す追従車両情報を記憶する記憶手段から取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記追従対象の車両との距離を求める算出手段と、前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を示す表示情報を送信するサーバ送信手段と、を実行することを特徴とする。

車両とサーバとがネットワークを介して接続された運転支援システムで読取実行可能なプログラムあって、前記車両を、自車両の位置情報を取得する自車両位置情報取得手段と、前記自車両位置情報取得手段によって取得した位置情報を前記サーバへ送信する車両送信手段と、サーバ送信手段によって送信された表示情報を受信する車両受信手段と、前記車両受信手段によって受信した表示情報に基づいて、加速あるいは減速の指示を表示する表示手段と、して機能させ、前記サーバを、前記車両送信手段によって送信された位置情報を受信するサーバ受信手段と、前記サーバ受信手段によって受信した位置情報の車両の追従対象となる車両を追従対象となる車両の情報を示す追従車両情報を記憶する記憶手段から取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記追従対象の車両との距離を求める算出手段と、前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を示す表示情報を送信するサーバ送信手段と、を備えたことを特徴とする。

本発明に依れば、自車両と他車両との適正な距離を保持するために、何れの車両に対して、その旨の通知を行うことで、運転者の追従を行い易くすることができる、という効果を奏する。

本発明の実施形態に係る運転支援システムの構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係るカーナビゲーション装置のハードウェア構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る追従管理サーバのハードウェア構成を示す構成図である。 本発明の実施形態における先方車両（自車両）に対する案内手順の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態における後方車両（子の車両）に対する案内手順の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るログイン画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る追従車両選択画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る追従車両確定画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る自経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る追従車両設定確認画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る他経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る自経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る自経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る自経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る他経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に係る他経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態における車両情報テーブルの構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に於いて、通常モードで道路を走行中の道路状況を説明するための図面である。 本発明の実施形態に於いて、通常モードで道路を走行中の道路状況（渋滞）を説明するための図面である。 本発明の実施形態において、経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に於いて、追従モードで道路を走行中の道路状況（渋滞）を説明するための図面である。 本発明の実施形態において、経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に於いて、通常モードで道路を走行中の道路種別（高速道路）を説明するための図面である。 本発明の実施形態において、経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に於いて、追従モードで道路を走行中の道路種別（高速道路）を説明するための図面である。 本発明の実施形態において、経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に於いて、通常モードで道路を走行中の道路種別（右左折の多い道路）を説明するための図面である。 本発明の実施形態において、経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態に於いて、追従モードで道路を走行中の道路種別（右左折の多い道路）を説明するための図面である。 本発明の実施形態において、経路案内画面の構成を示す構成図である。 本発明の実施形態における先方車両（自車両）に対する案内手順の処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態における後方車両（子の車両）に対する案内手順の処理を示すフローチャートである。

［第１の実施形態］

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援システムの構成を示すシステム構成図である。

運転支援システム１００は、カーナビゲーション機能を搭載した装置（カーナビゲーション装置１０１）を備えた複数の車両１０２、各車両１０２の経路上の位置情報や車両１０２に対して加減速指示を行う追従管理サーバ１０３を備えており、各車両１０２と追従管理サーバ１０３は、インターネット１０４を介して接続されている。

図２は、本発明の実施形態に係る車両１０２のカーナビゲーション装置１０１に適用可能なハードウエアの概略構成を示す構成図である。

２０１はＣＰＵで、システムバス２０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは外部メモリ２１３には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、カーナビゲーション装置１０１の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。

２０３はＲＡＭで、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ２０２あるいは外部メモリ２１３からＲＡＭ２０３にロードして、該ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

また、２０５は入力コントローラで、タッチセンサ２１１からの入力を制御する。２０６はビデオコントローラで、ディスプレイ２１２等の表示器への表示を制御する。

なお、図２では、ディスプレイ２１２と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。これらは必要に応じて管理者が使用するものである。

２０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ２１３へのアクセスを制御する。

２０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、通信アンテナを介して追従管理サーバ１０３等の外部機器と接続・通信を行う通信装置２１４の通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。

なお、ＣＰＵ２０１は、例えばＲＡＭ２０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ２１２上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ２０１は、ディスプレイ２１２上のタッチセンサ２１１におけるユーザのタッチ操作指示を受付けることを可能とする。

本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ２１３に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる定義ファイルや地図データ等も、外部メモリ２１３に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。

２０９は受信機コントローラで、ＧＰＳ受信機２１５の入力を制御する。ＧＰＳ受信機２１５は、ＧＰＳアンテナを介して、複数のＧＰＳ衛星から受信する電波に基づいて、現在位置の緯度、経度、及び高度等の位置情報と現在時刻とを定期的に算出する。

２１０は音声コントローラで、音声処理部２１６の出力を制御する。音声処理部２１６は、スピーカを介して、運転手に経路案内等の音声を出力する。

図３は、本発明の実施形態に係る追従管理サーバ１０３に適用可能なハードウエアの概略構成を示す構成図である。

３０１はＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、追従管理サーバで実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。

３０３はＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、該ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

また、３０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）３０９や不図示のマウス等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。３０６はビデオコントローラで、ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ）３１０等の表示器への表示を制御する。

なお、図３では、ＣＲＴ３１０と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。これらは必要に応じて管理者が使用するものである。

３０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。

３０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワーク（例えば、図１に示したインターネット１０４）を介して車両１０２や外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。

なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ＣＲＴ３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、ＣＲＴ３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。

本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ３１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる定義ファイル等も、外部メモリ３１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。

次に、図４に示すフローチャートを用いて、先方車両（自車両）に対する案内手順の処理を説明する。

まず、初めに、カーナビゲーション装置１０１では、通常の経路案内を行う通常モードと、先方車両を追従する案内を行う追従モードと、のモードを用いて、経路案内を行うことが可能である。

本発明の実施形態では、追従モードのみの処理について説明する。

尚、この追従モードを設定するにあたり、図６に示すログイン画面４００をディスプレイ２１２へ表示し、ユーザは、ユーザ名とパスワードとをソフトウェアキーボード（不図示）等を用いて入力を行うと、カーナビゲーション装置１０１あるいは追従管理サーバ１０３で認証を行う。

認証が通ると、図７に示す追従車両選択画面５００をディスプレイ２１２へ表示し、追従管理サーバ１０３は、予め自身に記憶しておいた車両１０２に関する情報、あるいは、インターネット１０４を介して、現在、接続された他の車両１０２に関する情報をカーナビゲーション装置１０１へ送信し、追従車両選択画面５００の車両情報表示領域５０１へ表示する。

ユーザは、車両情報表示領域５０１に触れることで、所望する車両１０２を選択状態とし、選択ボタン５０２を押下すると、選択が確定される。

選択が確定されると、図８に示す追従車両確定画面６００をディスプレイ２１２へ表示し、追従モードを開始するか否かをユーザに通知する。

そして、ユーザは、追従モードを開始する場合は、追従車両確定画面６００の確認ボタン６０１を押下すると、ユーザは、カーナビゲーション装置１０１に対して、目的地を入力し、経路案内が開始する。

ステップＳ１０１では、カーナビゲーション装置１０１は、入力された目的地に対して経路の検索を行い、ステップＳ１０２では、カーナビゲーション装置１０１は、ステップＳ１０１において検索して得られて経路を地図データへマッピングし、案内を開始する。

ステップＳ１０３では、カーナビゲーション装置１０１は、ＧＰＳ受信機２１５で算出した位置情報を、通信装置２１４を介して、追従管理サーバ１０３へ送信する。

尚、本ステップでは、追従管理サーバ１０３は、インターネット１０４を介して接続された車両１０２の全ての位置情報を受信しており、追従車両選択画面５００において選択した車両１０２に関する位置情報を用いて、自車両と共有すべく車両１０２の位置情報を共有する。

尚、このような共有対象となるか否かを識別する情報は、図１７に示す車両情報テーブルに登録することによって、各車両１０２が共有対象であるか否かを識別している。

車両情報テーブルは、追従管理サーバ１０３の外部メモリ３１１へ備えられ、車両が共有対象となっているか否かを識別するための共有ＩＤ、車両１０２を一意に識別するための車両ＩＤ、車両１０２の位置情報、車両１０２が、先方車両（親）か後方車両（子）かを識別するための親子フラグ等を含んで構成されている。尚、車両１０２の位置情報を共有する場合、同じ共有ＩＤを登録する。

ステップＳ１０４では、追従管理サーバ１０３は、車両１０２の親子判定を行う。この判定は、共有対象となっている、つまり同じ共有ＩＤを備えた車両１０２の目的地に対する位置から近い、あるいは遠いかによって、親、子の判定を行っている。本ステップでは、目的地に近い車両１０２を親とし、目的地から遠い車両１０２を子としている。

そして、この判定結果を、判定を行った共有ＩＤを有する各車両１０２の車両ＩＤに対応する親子フラグ（車両情報テーブル）に、親、あるいは子を示すフラグを記憶する。

本ステップでは、親子フラグに親を示すフラグを記憶する。

ステップＳ１０５では、追従管理サーバ１０３は、ステップＳ１０３で共有した位置情報を用いて、子の車両１０２の位置情報を取得する。

この時点で、親、子の関係、各車両の位置が確定するため、自車両の図９に示す自経路案内画面７００をディスプレイ２１２に表示する。自経路案内画面７００において先方を走行している車両が親の車両（自車両）を示し、後方を走行している車両が子の車両として示されている。尚、子の車両に対しても同じような画面を表示するが、処理については後述する。

ステップＳ１０６では、追従管理サーバ１０３は、外部システム（不図示）から経路上の渋滞情報を取得し、ステップＳ１０７では、ステップＳ１０６において渋滞情報を取得したか否かを判定し、取得したと判定した場合、ステップＳ１０８へ処理を進め、取得したと判定しない場合、ステップＳ１０９へ処理を進める。

ステップＳ１０８では、追従管理サーバ１０３は、加速すべきか、あるいは減速すべきかを判定するために用いる判定距離として渋滞用距離を設定する。この渋滞用距離については、後述する。

ステップＳ１０９では、追従管理サーバ１０３は、走行している道路は、高速道路か否かを判定し、高速道路であると判定した場合、ステップＳ１１０へ処理を進め、高速道路であると判定しない場合、ステップＳ１１１へ処理を進める。

ステップＳ１１０では、追従管理サーバ１０３は、判定距離として高速道路用距離を設定する。この高速道路用距離については、後述する。

ステップＳ１１１では、追従管理サーバ１０３は、目的地までの経路が、右左折の多い道路であるか否かを判定し、多い道路であると判定した場合は、ステップＳ１１２へ処理を進め、多い道路であると判定しない場合は、ステップＳ１１３へ処理を進める。

ステップＳ１１２では、追従管理サーバ１０３は、判定距離を隘路用距離として設定する。この隘路用距離については、後述する。

ステップＳ１１３では、追従管理サーバ１０３は、判定距離を一般道路用距離として設定する。

ステップＳ１１４では、追従管理サーバ１０３は、自車両と子の車両との走行速度から補正成分を計算する。

この補正成分の１例としては、自車両及び子の車両の走行速度が１００ｋｍの場合、判定距離をそのままとし、自車両が１００ｋｍ、子の車両が９０ｋｍの場合は、そのままの判定距離を用いれば、両車両１０２が離れていくことも想定されるため、通常の判定距離よりも短い距離を用いる。

また、自車両が９０ｋｍ、子の車両が１００ｋｍの場合は、そのままの判定距離を用いれば、両車両が近付き過ぎることも想定されるため、通常の判定距離よりも長い距離を用いる。

つまり、補正成分は、現時点の両車両１０２の走行速度を用いて、判定距離を補正する値と言える。

ステップＳ１１５では、追従管理サーバ１０３は、ステップＳ１１４において計算した補正成分を判定距離に加算する。

ステップＳ１１６では、追従管理サーバ１０３は、親、子の車両間の車間距離を、位置情報を用いて求め、ステップＳ１０８、ステップＳ１１０、ステップＳ１１２、及びステップＳ１１３で設定した判定距離よりも、求めた車間距離の方が、小さいか否かを判定し、小さいと判定しない場合、ステップＳ１１７へ処理を進め、小さいと判定した場合、ステップＳ１１９へ処理を進める。

ステップＳ１１７では、追従管理サーバ１０３は、自車両に対して減速指示を非表示とする指示を送信する。カーナビゲーション装置１０１は、この指示を受信すると、図１２に示すような自経路案内画面７００を表示する。尚、この画面については、図９に示す自経路案内画面７００と同一のものであり、図に示す通り、減速指示を行うような表示は行っていない。

ステップＳ１１８では、追従管理サーバ１０３は、子の車両に対して加速を非表示とする指示を行う。

ステップＳ１１９では、追従管理サーバ１０３は、車間距離は、休憩判定距離よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定した場合、ステップＳ１２４へ処理を進め、小さいと判定しない場合、ステップＳ１２０へ処理を進める。

ステップＳ１２０では、制限速度の下限値が現在速度よりも大きいか否かを判定し、大きいと判定した場合、ステップＳ１２１へ処理を進め、大きいと判定しない場合、ステップＳ１２２へ処理を進める。

この制限速度は、走行中の道路によって定まる値であり、基本的に道路の種別（高速道路や一般道路等）に応じた法定速度を用いる。

ステップＳ１２１では、追従管理サーバ１０３は、自車両に対して減速指示を非表示とする指示を送信し、自車両は、図１２に示す自経路案内画面７００を表示する。

ステップＳ１２２では、追従管理サーバ１０３は、自車両に対して減速指示を表示する指示を送信し、自車両は、図１３に示す自経路案内画面７００に減速指示が表示された画面を表示する。

ステップＳ１２３では、追従管理サーバ１０３は、子の車両に対して、加速を表示する指示を送信する。

ステップＳ１２４では、追従管理サーバ１０３は、自車両に対して、パーキング等への休憩指示等の走行を停止する指示を送信し、自車両は、図１４に示すように自経路案内画面７００に休憩を促す旨を示すメッセージを表示する。

ステップＳ１２５では、追従管理サーバ１０３は、子の車両に対して、加速を非表示とする指示を送信する。

ステップＳ１２６では、追従管理サーバ１０３は、子の車両が目的地に到着したか否かを判定し、到着したと判定した場合は、ステップＳ１２７へ処理を進め、到着したと判定しない場合、ステップＳ１０５へ処理を進める。

ステップＳ１２７では、追従管理サーバ１０３は、位置情報の共有を終了するため、車両情報テーブルの共有ＩＤを削除し、ステップＳ１２８では、追従管理サーバ１０３は、経路案内を終了する旨を自車両へ送信し、自車両では、経路案内が終了した旨を示す情報を自経路案内画面７００へ表示する。

次に、図５に示すフローチャートを用いて、後方車両（子の車両）に対する案内手順の処理を説明する。

尚、この処理を行うために、前述した自車両で行った設定を同じように、図６に示すログイン画面４００をディスプレイ２１２へ表示し、ユーザは、ユーザ名とパスワードとをソフトウェアキーボード（不図示）等を用いて入力を行うと、カーナビゲーション装置１０１あるいは追従管理サーバ１０３で認証を行う。

認証が通ると、図７に示す追従車両選択画面５００をディスプレイ２１２へ表示し、追従管理サーバ１０３は、予め自身に記憶しておいた車両１０２に関する情報、あるいは、現在、インターネット１０４を介して接続された車両１０２に関する情報をカーナビゲーション装置１０１へ送信し、追従車両選択画面５００の車両情報表示領域５０１へ表示する。

ユーザは、車両情報表示領域５０１に触れることで、所望する車両１０２を選択状態とし、選択ボタン５０２を押下すると、選択が確定される。

選択が確定されると、図８に示す追従車両確定画面６００をディスプレイ２１２へ表示し、追従モードを開始するか否かをユーザに通知する。

そして、ユーザは、追従モードを開始する場合は、追従車両確定画面６００の確認ボタン６０１を押下すると、ユーザは、カーナビゲーション装置１０１に対して、目的地を入力し、経路案内が開始する。

ステップＳ２０１では、カーナビゲーション装置１０１は、入力された目的地に対して経路の検索を行い、ステップＳ２０２では、カーナビゲーション装置１０１は、ステップＳ２０１において検索して得られて経路を地図データへマッピングし、案内を開始する。

ステップＳ２０３では、カーナビゲーション装置１０１は、ＧＰＳ受信機２１５で算出した位置情報を、通信装置２１４を介して、追従管理サーバ１０３へ送信する。

ステップＳ２０４では、追従管理サーバ１０３は、車両１０２の親子判定を行う。この判定は、ステップＳ１０４の処理と同様な処理を行う。本ステップでは、親子フラグに子を示すフラグを記憶する。

この時点で、親、子が確定するため、図１０に示すように追従車両設定確認画面８００を子の車両として設定されたことを子の車両のディスプレイ２１２へ表示し、運転手は、追従車両として設定することに同意する場合、はいボタン８０１を押下すると、前述したように、子の車両のディスプレイ２１２に、図１１に示す他経路案内画面９００を表示するが、他経路案内画面９００は、自経路案内画面７００と同様な構成を備えるが、自車両は子の車両として設定されているため後方に位置して示されている。以後、ステップＳ２０５の処理を行う。

一方、いいえボタン８０２を押下すると、追従モードに入らず、通常のモードで経路案内を行い、親の車両に対して、追従モードの設定を拒否した旨の情報を送信し、追従管理サーバ１０３では、共有ＩＤの削除を行う。

ステップＳ２０５では、追従管理サーバ１０３は、親の車両からの指示を取得し、ステップＳ２０６では、追従管理サーバ１０３は、ステップＳ２０５において取得した指示が、加速する表示の指示であるか否かを判定し、加速する表示の指示であると判定しない場合、ステップＳ２０７へ処理を進め、加速する表示の指示であると判定した場合、ステップＳ２０８へ処理を進める。

ステップＳ２０７では、追従管理サーバ１０３は、子の車両に対して、加速する指示の非表示の指示を行い、子の車両は、ディスプレイ２１２に他経路案内画面９００を表示するが、加速する指示については、非表示とする。

ステップＳ２０８では、追従管理サーバ１０３は、制限速度の上限値が現在速度よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定した場合、ステップＳ２０９へ処理を進め、小さいと判定しない場合、ステップＳ２１０へ処理を進める。

尚、前述したように、この制限速度は、走行中の道路によって定まる値であり、基本的に道路の種別に応じた法定速度を用いる。

ステップＳ２０９では、追従管理サーバ１０３は、子の車両に対して、加速指示の非表示指示を行い、子の車両は、ディスプレイ２１２に他経路案内画面９００を表示するが、図１５に示すように、加速する指示については、非表示とする。

ステップＳ２１０では、追従管理サーバ１０３は、子の車両に対して、加速する指示を表示する指示を行い、子の車両は、ディスプレイ２１２に他経路案内画面９００を表示するが、図１６に示すように、加速する指示を合わせて表示を行っている。

ステップＳ２１１では、追従管理サーバ１０３は、子の車両が目的地に到着したか否かを判定し、到着したと判定した場合は、ステップＳ２１２へ処理を進め、到着したと判定しない場合、ステップＳ２０５へ処理を進める。

ステップＳ２１２では、追従管理サーバ１０３は、位置情報の共有を終了するため、車両情報テーブルの共有ＩＤを削除し（既に削除されている場合は削除せず）、ステップＳ２１３では、追従管理サーバ１０３は、経路案内を終了する旨を子の車両へ送信し、子の車両では、経路案内が終了した旨を示す情報を他経路案内画面９００へ表示する。

図１８には、通常モードにおける道路を走行中の道路図を示しており、先行車両が他車両を示しており、後方車両が自車両を示している。

この状態では、例えば、図１９に示すように道路図の前方に於いて、渋滞が発生しているような場合、従来の技術では、図２０に示す経路案内画面で示されるように、既に渋滞が発生していることを検知しているにも関わらず、通常時と同じ判定距離（閾値等）を用いて、経路案内を行っていることもあり、各車両間に別の車両が多数割込むため、走行ペースが激しく変わってしまい、追従が上手くいかなくなる。

従って、本発明では、図２１の道路図に示すように、渋滞情報を加味した上で、事前に判定距離を短くすることで、図２２に示す経路案内画面で示されるように、事前に追従可能な距離を保つような案内が可能になる。

従って、判定距離として渋滞用距離を設定したが、予め設定してある通常の所定距離よりも短い距離を設定することになる。

次に、図２３に示す道路図の様に、高速道路の様な場所では、従来の技術では、図２４の経路案内画面に示されるように、判定距離が短かいきらいがあり、案内方法の切り替えが不要に頻発する。

従って、本発明では、図２５の道路図に示すように、十分な車間距離を想定した判定距離を設定することで、図２６の経路案内画面に示すように猥雑な案内の切り替えが発生せず、スムーズに案内を行うことが可能となる。

従って、判定距離として高速道路用距離を設定したが、予め設定してある通常の所定距離よりも長い距離を設定することになる。

次に、図２７の道路図に示すように右左折が多い道路を走行中の場合は、従来の技術であれば、図２８の経路案内画面に示すように、多数の交差点が先行車両と後方車両との間に存在する案内となり、追従を上手く行えないという問題がある。

そこで、本発明では、図２９の道路図に示すように、判定距離を短い距離に設定することで、図３０の経路案内画面に示すように、多くの交差点を跨ぐことなく案内ができるので、スムーズに追従することが可能となる。

従って、判定距離として隘路用距離を設定したが、予め設定してある通常の所定距離よりも短い距離を設定することになる。尚、この距離については、多くの交差点を跨ることで追従が難しくなることを避け、例えば、所定個数の交差点を跨ぐ距離を流動的に設定しても良い。
［第２の実施形態］

次に、第２の実施系について説明する。

基本的に第１の実施形態と実現内容は同様であるが、道路の種別（高速道路や一般道路等）に応じた法定速度を用いて、加速、減速の表示、非表示を行っているが、この表示の切り替えは、ステップＳ１２０、ステップＳ２０８における条件判定に基づくものであるが、この条件は、第１の実施形態に係るものに留まらない。

第２の実施系では、この条件判定、及び、加速あるいは減速の表示、非表示の処理を追加したものである。

尚、第１の実施形態と同一構成及び同一処理については、同一符号を用い、詳細な説明は省略する。

図３１には、図４に示すフローチャートを改良したものであり、先方車両（自車両）に対する案内手順の処理を示している。尚、改良点のみ図示しており、他の処理については省略する。

ステップＳ１２０では、制限速度の下限値が現在速度よりも大きいか否かを判定し、大きいと判定した場合、ステップＳ３００へ処理を進め、大きいと判定しない場合、ステップＳ３０１へ処理を進める。ステップＳ３００では、自経路案内画面７００に対して加速指示を表示する。

道路では、通常、制限速度の下限値に限らず、上限値が決められていることが通常であるため、ステップＳ１２０の後に、ステップＳ３０１では、制限速度の上限値が現在速度よりも大きい場合、ステップＳ１２２へ処理を進め、制限速度の上限値が現在速度よりも小さい場合、ステップＳ３０２へ処理を進める。

ステップＳ３０２では、自車両の走行速度、子の車両速度を取得して、自車両の走行速度が子の車両の走行速度よりも大きいと判定した場合、ステップＳ３０３へ処理を進め、自車両の走行速度が子の車両の走行速度よりも大きいと判定しない場合、ステップＳ３０４へ処理を進める。

ステップＳ３０３では、子の車両に対して、加速する表示の指示を送信し、子の車両では、他経路案内画面９００へ加速指示を表示し、ステップＳ３０４では、減速する指示を自経路案内画面７００に表示する。

図３２には、図５に示すフローチャートを改良したものであり、後方車両（子の車両）に対する案内手順の処理を示す。

ステップＳ２０８では、制限速度の上限値が現在速度よりも小さいか否かを判定し、小さいと判定した場合、ステップＳ２０９へ処理を進め、小さいと判定しない場合、ステップＳ４００へ処理を進める。

ステップＳ４００では、制限速度の下限値が現在速度よりも大きい場合、ステップＳ２１０へ処理を進め、制限速度の下限値が現在速度よりも小さい場合、ステップＳ２１１へ処理を進める。
［第３の実施形態］

次に、第３の実施形態について説明する。

基本的に第１及び第２の実施形態と実現内容は同様であるが、実現するための構成が異なる。尚、第１及び第２の実施形態と同一の構成については、同一の符号を用いて説明する。

第１及び第２の実施形態では、追従管理サーバ１０３が、先方車両、及び後方車両の両車両の制御を行っているが、第３の実施形態では、車両間でデータの送受信を行うものである。

追従管理サーバ１０３の機能的な役割としては、パーキング等を含む地図データや目的地までの経路等の経路情報を各車両へ配信することに留め、他の処理については、基本的に、車両間で行うものとする。

この場合、各車両１０２に備えたカーナビゲーション装置１０１の通信装置２１４を用いて、相互に、追従管理サーバ１０３と遣り取りしていたデータの送受信を行う。

追従モードを開始するには、予め、追従対象となる車両１０２を一意に識別する識別情報（車両ＩＤを含む）を自車両の外部メモリ２１３へ記憶しておき、追従車両選択画面５００に、この記憶した識別情報を用いて、表示選択させる方式をとる。あるいは、追従管理サーバ１０３から、この識別情報を取得して、表示選択させても良い。

そして、この識別情報を用いて、各車両間で通信装置２１４によって無線通信を開始し、位置情報や加速あるいは減速の表示・非表示指示に関する情報の送受信を行うことで、各車両では、ディスプレイ２１２に表示された画面の表示を制御する。

以上、本発明に依れば、自車両と他車両との適正な距離を保持するために、何れの車両に対して、その旨の通知を行うことで、運転者の追従を行い易くすることができる。

また、本発明は、例えば、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。

また、本発明におけるプログラムは、各処理方法をコンピュータが実行可能（読み取り可能）なプログラムであり、本発明の記憶媒体は、各処理方法をコンピュータが実行可能なプログラムが記憶されている。

なお、本発明におけるプログラムは、各装置の処理方法ごとのプログラムであってもよい。

以上のように、前述した実施形態の機能を実現するプログラムを記録した記録媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムを読取り実行することによっても、本発明の目的が達成されることは言うまでもない。

この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムを記憶した記録媒体は本発明を構成することになる。

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、シリコンディスク等を用いることができる。

また、コンピュータが読み出したプログラムを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータで稼働しているＯＳ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。

また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適用してもよい。

また、本発明は、システムあるいは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適応できることは言うまでもない。この場合、本発明を達成するためのプログラムを格納した記録媒体を該システムあるいは装置に読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。

さらに、本発明を達成するためのプログラムをネットワーク上のサーバ，データベース等から通信プログラムによりダウンロードして読み出すことによって、そのシステム、あるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。なお、上述した各実施形態およびその変形例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。

１００ 運転支援システム
１０１ 車両
１０２ カーナビゲーション装置
１０３ 追従管理サーバ
１０４ インターネット
２０１ ＣＰＵ
２０２ ＲＯＭ
２０３ ＲＡＭ
２０４ システムバス
２０５ 入力コントローラ
２０６ ビデオコントローラ
２０７ メモリコントローラ
２０８ 通信Ｉ／Ｆコントローラ
２０９ 受信機コントローラ
２１０ 音声コントローラ
２１１ タッチセンサ
２１２ ディスプレイ
２１３ 外部メモリ
２１４ 通信装置
２１５ ＧＰＳ受信機
２１６ 音声処理部
３０１ ＣＰＵ
３０２ ＲＯＭ
３０３ ＲＡＭ
３０４ システムバス
３０５ 入力コントローラ
３０６ ビデオコントローラ
３０７ メモリコントローラ
３０８ 通信Ｉ／Ｆコントローラ
３０９ ＫＢ
３１０ ＣＲＴ
３１１ 外部メモリ

Claims (10)

1. 複数の車両間において追従を行うための経路案内を行う運転支援装置であって、
   前記車両と前記車両と異なる車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記異なる車両との距離を求める算出手段と、
   前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を制御する表示手段と、
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記第１の所定距離は、車両が走行する道路の種別によって定まることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記表示手段は、先方を走行する先方車両の走行速度が後方を走行する後方車両の走行速度よりも大きい場合、前記先方車両に対して減速指示の表示を行い、一方、前記後方車両に対して加速指示の表示を行うように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記表示手段は、前記車両が走行する道路の制限速度の上限以上の車両に対して減速指示を表示し、一方、前記制限速度の下限以下の車両に対した加速指示を表示することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記表示手段は、前記算出手段によって算出した距離が、第２の所定距離を満たした場合、先方を走行する車両に対して、走行を停止する旨を表示することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の運転支援装置。
6. 車両とサーバとがネットワークを介して接続された運転支援システムであって、
   前記車両は、
   自車両の位置情報を取得する自車両位置情報取得手段と、
   前記自車両位置情報取得手段によって取得した位置情報を前記サーバへ送信する車両送信手段と、
   サーバ送信手段によって送信された表示情報を受信する車両受信手段と、
   前記車両受信手段によって受信した表示情報に基づいて、加速あるいは減速の指示を表示する表示手段と、
   を備え、
   前記サーバは、
   追従対象となる車両の情報を示す追従車両情報を記憶する記憶手段と、
   前記車両送信手段によって送信された位置情報を受信するサーバ受信手段と、
   前記サーバ受信手段によって受信した位置情報の車両の追従対象となる車両を前記記憶手段から取得する位置情報取得手段と、
   前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記追従対象の車両との距離を求める算出手段と、
   前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を示す表示情報を送信するサーバ送信手段と、
   を備えたことを特徴とする運転支援システム。
7. 複数の車両において追従を行うための経路案内を行う運転支援装置の制御方法であって、
   前記運転支援装置は、
   前記車両と前記車両と異なる車両の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
   前記位置情報取得ステップによって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記異なる車両との距離を求める算出ステップと、
   前記算出ステップによって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を制御する表示ステップと、
   を実行することを特徴とする運転支援装置の制御方法。
8. 複数の車両間において追従を行うための経路案内を行う運転支援装置で読取実行可能なプログラムあって、
   前記運転支援装置を、
   前記車両と前記車両と異なる車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記異なる車両との距離を求める算出手段と、
   前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を制御する表示手段と、
   して機能させることを特徴とするプログラム。
9. 車両とサーバとがネットワークを介して接続された運転支援システムの制御方法であって、
   前記車両は、
   自車両の位置情報を取得する自車両位置情報取得手段と、
   前記自車両位置情報取得手段によって取得した位置情報を前記サーバへ送信する車両送信手段と、
   サーバ送信手段によって送信された表示情報を受信する車両受信手段と、
   前記車両受信手段によって受信した表示情報に基づいて、加速あるいは減速の指示を表示する表示手段と、
   を実行し、
   前記サーバは、
   前記車両送信手段によって送信された位置情報を受信するサーバ受信手段と、
   前記サーバ受信手段によって受信した位置情報の車両の追従対象となる車両を追従対象となる車両の情報を示す追従車両情報を記憶する記憶手段から取得する位置情報取得手段と、
   前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記追従対象の車両との距離を求める算出手段と、
   前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を示す表示情報を送信するサーバ送信手段と、
   を実行することを特徴とする運転支援システムの制御方法。
10. 車両とサーバとがネットワークを介して接続された運転支援システムで読取実行可能なプログラムあって、
    前記車両を、
    自車両の位置情報を取得する自車両位置情報取得手段と、
    前記自車両位置情報取得手段によって取得した位置情報を前記サーバへ送信する車両送信手段と、
    サーバ送信手段によって送信された表示情報を受信する車両受信手段と、
    前記車両受信手段によって受信した表示情報に基づいて、加速あるいは減速の指示を表示する表示手段と、
    して機能させ、
    前記サーバを、
    前記車両送信手段によって送信された位置情報を受信するサーバ受信手段と、
    前記サーバ受信手段によって受信した位置情報の車両の追従対象となる車両を追従対象となる車両の情報を示す追従車両情報を記憶する記憶手段から取得する位置情報取得手段と、
    前記位置情報取得手段によって取得した位置情報を用いて、前記車両と前記追従対象の車両との距離を求める算出手段と、
    前記算出手段によって算出した距離が、第１の所定距離を満たした場合、何れの車両に対して加減速指示の表示を示す表示情報を送信するサーバ送信手段と、
    を備えたことを特徴とする運転支援プログラム。

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