JP5992837B2 - 走行支援装置及びその方法、並びに通知制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車に搭載された通知装置の通知を用いて自車の走行を支援する走行支援装置及び走行支援方法と、通信を介して通知装置を制御可能な通知制御装置とに関するものである。

近年、交差点における他車の情報を通信手段で受信し、当該他車の情報と、自車の状態とに基づいて運転者に必要な通知を行ったり、自車制御を行ったりする車載ナビゲーション装置が提案されている。このような装置によれば、運転者への必要な通知及び自車制御を事前に行うことが可能となるので、交差点における安全性を向上させることができると期待されている。

他車の情報を受信する通信手段としては、道路に並設された路側通信装置から他車の情報を受信する構成が考えられるが、路側通信装置との間に当該他車とは別の車両が存在する場合などには当該車両が通信の障害物となる結果、受信困難となる場合がある。そこで、他車の情報を確実に受信する技術として、例えば特許文献１に開示されているように、指向性アンテナを用いて、自車及び前方車両のナビゲーション装置の間で通信（車車間通信）を行う車車間通信システムが提案されている。

また、特許文献１には、自車のナビゲーション装置が、前方車両のナビゲーション装置から、前方車両が直近の交差点で予定している走行方向（左折または右折）を表す走行予定を受信した場合には、当該走行予定をディスプレイに警告表示することが記載されている。このような技術によれば、前方車両の方向指示器が点滅する前、または前方車両が右左折するための減速を行う前に、自車の運転者は前方車両の右左折などの走行予定を知ることができるので、早目に前方車両を警戒しながら運転をすることができる。この結果、自車の安全性が向上するとともに、自車の円滑な走行を行うことが可能となっている。

特開２０１１−２３７８７８号公報

しかしながら、上述のようなナビゲーション装置では、自車が直近の交差点で右左折するにもかかわらず、当該交差点を挟んで前方を走行している前方車両から走行予定を受信した場合にも、当該走行予定を表示することになる。すなわち、上述のようなナビゲーション装置は、自車の運転者に対して、自車の走行と関係がない前方車両の走行予定に注意を促すように通知することから、運転者は必要以上に注意しなければならず、負担がかかるものとなっていた。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、自車の走行との関係が高い他車について走行予定を通知可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る走行支援装置は、自車に搭載された通知装置の通知を用いて自車の走行を支援する走行支援装置であって、地図データを取得するデータ取得部と、自車の現在位置を取得する現在位置取得部と、自車の現在位置と、自車が到達すべき目的地とに基づいて地図データから算出された、自車の現在位置から目的地までの経路を取得する経路取得部と、他車の現在位置及び走行予定を含む走行予定情報を取得する他車情報取得部と、経路取得部で取得された経路と、他車情報取得部で取得された他車の走行予定情報とに基づいて、当該経路に含まれる他車の走行予定を通知装置に通知させる制御部とを備える。制御部は、他車情報取得部で取得された他車の走行予定情報に基づいて当該他車の現在の走行方向を判別し、経路に含まれる他車のうち、当該他車の現在の走行方向と、当該他車の現在位置に対応する自車の走行予定に含まれる、自車が当該他車の現在位置に達したときの自車の走行方向と、が同じである他車について走行予定を通知装置に通知させる。

本発明によれば、自車の経路に含まれる他車の走行予定を、通知装置により通知する。したがって、自車の走行との関係が高い有意な他車について走行予定を通知することができる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示す図である。 実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示す図である。 実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を示す図である。 実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を示す図である。 実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を示す図である。 実施の形態７に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態７に係るナビゲーション装置の動作を示す図である。 変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。 変形例に係るサーバ及びナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。

＜実施の形態１＞
本発明の実施の形態１として、本発明に係る走行支援装置を、車両に搭載されたナビゲーション装置に適用した場合を例にして説明する。図１は、上記走行支援装置が適用されたナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。以下、このナビゲーション装置１が、複数の車両のそれぞれに搭載されているものとし、このうちの１台の車両に着目して説明する。なお、着目する１台の車両を「自車」と呼び、それ以外の車両を「他車」と呼ぶ。

図１に示されるナビゲーション装置１は、通知装置１１と、入力部１２と、地図データ蓄積部１３（データ取得部）と、現在位置検出部１４（現在位置取得部）と、経路算出部１５（経路取得部）と、経路案内部１６と、無線通信部１７（他車情報取得部）と、これらを統括的に制御する制御部１８とを備えて構成されている。

通知装置１１は、自車の運転者などのユーザに各種情報を通知する。図１に示した通知装置１１は、ディスプレイなどから構成される表示部１１ａと、画像制御部１１ｂと、スピーカなどから構成される音声出力部１１ｃと、音声制御部１１ｄとを備えて構成されている。画像制御部１１ｂは、制御部１８から出力される地図画像及び案内画像などを含む画像データに基づいて、表示部１１ａに地図画像及び案内画像などの画像を表示させる。同様に、音声制御部１１ｄは、制御部１８から出力される案内音声及び警告音などを含む音声データに基づいて、音声出力部１１ｃに案内音声及び警告音などの音声を出力させる。ナビゲーション装置１は、以上のように構成された通知装置１１の通知（表示及び音声出力）を制御することが可能となっており、当該通知を用いて自車の走行を支援することが可能となっている。

入力部１２は、例えば、押しボタン装置、または、タッチパネルなどから構成されており、自車が到達すべき目的地を特定可能な目的地情報をユーザから受け付ける。例えば、入力部１２は、ユーザの操作に応じてスクロールされる表示部１１ａに表示される地図上の地点をユーザから受け付けた場合には、当該地点を目的地として受け付け、住所または電話番号をユーザから受け付けた場合には、当該住所または電話番号を目的地情報として受け付ける。

地図データ蓄積部１３は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置から構成されており、地図データを蓄積（格納）している。ここでは、地図データ蓄積部１３は、ナビゲーション装置１の外部から地図データを取得して蓄積するように構成されている。例えば、地図データ蓄積部１３は、地図データを、外部装置からネットワークを介してダウンロードすることにより蓄積してもよいし、または、ＤＶＤ−ＲＯＭ、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）Ｄｉｓｃ−ＲＯＭなどの記録媒体から読み出すことにより蓄積してもよい。

現在位置検出部１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１４ａ、方位検出部１４ｂ及びパルス検出部１４ｃと接続されている。ＧＰＳ受信部１４ａは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、当該ＧＰＳ信号に基づいて、自車の現在位置（例えば緯度・経度の座標）を検出する。方位検出部１４ｂは、例えばジャイロセンサ及び方位センサから構成されており、自車の走行方向（例えば方位）を検出する。パルス検出部１４ｃは、自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号を検出し、当該パルス信号に基づいて自車の走行速度及び走行距離を検出する。

現在位置検出部１４は、ＧＰＳ受信部１４ａで検出された現在位置を、方位検出部１４ｂ及びパルス検出部１４ｃで検出した車両移動データ（自車の走行方向、走行速度及び走行距離）に基づいて補正することにより、自車の正確な現在位置を検出する。

経路算出部１５は、現在位置検出部１４で検出された自車の現在位置と、入力部１２で受け付けた自車が到達すべき目的地とに基づいて、現在位置から当該目的地までの経路を上述の地図データから算出する。経路算出部１５は、この算出により、例えば、到着時間が短い経路（時間優先経路）、走行距離が短い経路（距離優先経路）、燃費が少ない経路（燃費優先経路）、有料道路をなるべく走行する経路（有料優先経路）、一般道路をなるべく走行する経路（一般優先経路）、並びに、時間、距離及び費用のバランスがよい経路（標準経路）などを探索可能に構成されている。

経路案内部１６は、経路算出部１５で算出された経路のうち、入力部１２などを介してユーザが選択した経路（以下「走行予定経路」と呼ぶ）を記憶する。そして、経路案内部１６は、走行予定経路における自車の現在位置に基づいて通知装置１１の通知を制御することにより、ユーザを走行予定経路に沿って現在位置から目的地まで案内する。

無線通信部１７は、受信アンテナ１７ａと、他車から送信された各種情報を当該受信アンテナ１７ａを介して受信する受信部１７ｂと、送信アンテナ１７ｃと、他車に送信すべき各種情報を当該送信アンテナ１７ｃを介して送信する送信部１７ｄとを備えて構成されている。ここでは、無線通信部１７は、自車周辺の他車との間で直接的に各種情報を送受信する車車間通信を行うことが可能に構成されているものとする。

無線通信部１７は、当該車車間通信により、他車の現在位置及び走行予定を含む走行予定情報を受信するとともに、自車の現在位置及び走行予定を含む走行予定情報を送信する。ここで、他車の走行予定情報に含まれる走行予定は、当該他車が、直近に通過する交差点において予定している走行方向（直進、左折及び右折のいずれか）を示す情報であるとする。同様に、自車の走行予定情報に含まれる走行予定は、自車が、直近に通過する交差点において予定している走行方向を示す情報であるとする。

以上、ナビゲーション装置１の構成要素について説明した。なお、当該構成要素のうち、現在位置検出部１４、経路算出部１５、経路案内部１６及び制御部１８は、それぞれ一対一で設けられたＣＰＵ（Central Processing Unit）から構成されるものであってもよい。あるいは、一つのＣＰＵが、地図データ蓄積部１３の記憶装置などに記憶されたプログラムを実行することによって、現在位置検出部１４、経路算出部１５、経路案内部１６及び制御部１８の機能が実現されるものであってもよい。

図２は、本実施の形態１に係る自車のナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。この動作は、ナビゲーション装置１の制御部１８を構成するＣＰＵが、ナビゲーション装置１の記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。次に、このフローチャートを用いて、自車のナビゲーション装置１（制御部１８）の動作について説明する。

まず、ステップＳ１にて、制御部１８は、無線通信部１７（受信部１７ｂ）が、その通信範囲内で他車から送信された走行予定情報を受信したか否かを判定する。受信したと判定した場合にはステップＳ２に進み、受信していないと判定した場合にはＳ５に進む。

ステップＳ２にて、制御部１８は、経路算出部１５が現在位置検出部１４で検出された自車の現在位置と目的地とに基づいて経路をすでに算出しているか否かを判定する。ここでは、制御部１８は、経路案内部１６による走行予定経路に沿った経路案内が行われている場合には経路が算出されていると判定し、当該経路案内が行われていない場合には経路が算出されていないと判定するものとする。このステップＳ２にて、経路が算出されていると判定した場合にはステップＳ３に進み、算出されていない判定した場合にはステップＳ５に進む。

ステップＳ３にて、制御部１８は、走行予定経路（経路算出部１５で算出された経路）と、無線通信部１７で受信された他車の走行予定情報とに基づいて、当該他車の現在位置が走行予定経路に含まれるか否かを判定する。ここでは、他車の現在位置が、自車の走行予定経路に対応する道路上にある場合、または、当該道路に隣接する道路（例えば当該道路の追越車線及び対向車線）上にある場合に、当該他車の現在位置が走行経路に含まれるものとする。他車が走行予定経路に含まれると判定した場合にはステップＳ４に進み、他車が走行予定経路に含まれないと判定した場合にはステップＳ５に進む。

ステップＳ４にて、制御部１８は、ステップＳ３で走行予定経路に含まれると判定した他車の走行予定を通知装置１１に通知させる。すなわち、当該他車が、直近に通過する交差点において予定している走行方向が、自車の通知装置１１により通知（表示及び音声出力）される。その後ステップＳ５に進む。ただし、ステップＳ１において複数の他車から走行予定情報を受信していた場合には、当該複数の他車のそれぞれについてステップＳ２〜Ｓ４の処理を行い、複数の他車について当該処理が完了した後にステップＳ５に進む。

ステップＳ５にて、制御部１８は、通知装置１１による他車の走行予定の通知を停止する操作を入力部１２で受け付けたか否かを判定する。当該操作を入力部１２で受け付けたと判定した場合には通知装置１１による他車の走行予定の通知を停止するとともに図２に示した動作を終了し、その一方で当該操作を受け付けていないと判定した場合にはステップＳ１に戻る。

図３は、図２のフローチャートに示した動作が行われた場合の、通知装置１１の表示部１１ａの表示例を示す図である。この表示例では、自車２１と、自車２１の走行予定経路２２と、他車３１，３２，３３，４１，４２と、自車２１周辺の地図とが示されている。ここでは、走行予定経路２２は、太線の矢印で示されており、交差点１０１を左折し、交差点１０２を右折し、交差点１０３を直進し、交差点１０４を左折する経路となっている。そして、他車３１，３２，３３，４１，４２のうち、他車３１，３２，３３は自車２１の走行予定経路２２に含まれており、他車４１，４２は自車２１の走行予定経路２２に含まれていない。

他車３１のナビゲーション装置１では、他車３１の運転者に対して目的地までの案内を行っており、他車３１が直近に通過する交差点１０１において左折するように案内している。この場合、他車３１のナビゲーション装置１は、他車３１の現在位置と、交差点１０１において左折を示す走行予定３１ａとを含む走行予定情報を送信しており、自車２１のナビゲーション装置１は、当該送信された他車３１の走行予定情報を受信する。同様に、自車２１のナビゲーション装置１は、他車３２，３３，４１，４２の走行予定情報を受信する（ステップＳ１）。

それから、自車２１のナビゲーション装置１は、他車３１，３２，３３，４１，４２のうち、走行予定経路２２に含まれる他車３１，３２，３３を抽出する（ステップＳ２及びステップＳ３）。そして、自車２１のナビゲーション装置１は、抽出しなかった走行予定経路２２に含まれない他車４１，４２の走行予定を通知せずに、抽出した走行予定経路２２に含まれる他車３１，３２，３３の走行予定３１ａ，３２ａ，３３ａを通知する（ステップＳ４）。

以上のような本実施の形態１に係るナビゲーション装置１によれば、自車の走行予定経路に含まれる他車の走行予定を通知装置１１により通知する。したがって、自車の走行との関係が低い他車については走行予定を通知せずに、当該関係が高い有意な他車について走行予定を通知することができるので、ユーザの負担を抑制することができる。また、指向性アンテナなどを用いなくても、汎用的なアンテナを用いて上記構成及び効果を実現することができる。

なお、図３に示した表示例では、走行予定経路２２に含まれる複数の他車３１，３２，３３の走行予定３１ａ，３２ａ，３３ａをそれぞれ表示するものであった。しかし表示部１１ａの表示形態はこれに限ったものではなく、例えば、他車３１，３２，３３のうち、自車に最も近い一つの他車３１についてのみ走行予定を表示するものであってもよい。

また、図３に示した例では、他車３１，３２，３３の位置を示す図形（ここでは四角形）と、他車３１，３２，３３の走行予定を示す矢印とをそれぞれ重畳する表示例を示したが、表示形態はこれに限ったものではない。

また、以上の説明では、走行予定情報に含まれる走行予定は、車両（自車及び他車）が直近に通過する交差点において予定している走行方向を示す情報であったがこれに限ったものではない。例えば、上記走行予定は、減速する頻度が高い地点（例えば目的地の出入り口となる地点）のうち、車両が直近に通過する地点において予定している走行方向を示す情報であってもよい。あるいは、上記走行予定は、車両が直近に右折または左折する方向と、当該右折または左折する地点（直近に通過する地点でなくてもよい）とを含む情報であってもよい。

また、以上の説明では、通知装置１１は、表示及び音声出力による通知を行うものとして説明したが、これに限ったものではなく、表示及び音声出力のいずれか一方による通知を行うものであってもよい。

＜実施の形態２＞
本発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、実施の形態１の動作に加えて、自車からの距離が閾値よりも短い他車を抽出し、当該抽出した他車の走行予定を通知装置１１に通知させるように構成されている。以下、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、異なる点を中心に説明する。

図４は、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。図４に示されるフローチャートは、図２に示したフローチャートのステップＳ３及びステップＳ４の間に、新しいステップＳ１１を追加したものである。そのため、以下においては、ステップＳ１１についてのみ説明する。

ステップＳ１１にて、制御部１８は、ステップＳ３で走行予定経路に含まれると判定した他車の現在位置と自車の現在位置との間の距離が、閾値以内か否かを判定する。ここでは、閾値として、３０ｍ〜１１０ｍのうち予め設定された距離Ｒ１（図５）を用いるものとする。なお、ステップＳ１１に係る他車の現在位置には、例えば他車の走行予定情報の現在位置を用いることができ、ステップＳ１１に係る自車の現在位置には、例えば現在位置検出部１４で検出した現在位置を用いることができる。

ステップＳ１１にて、他車と自車との距離が閾値以内と判定した場合には、ステップＳ４に進み、制御部１８は、当該判定した他車について、走行予定を通知装置１１に通知させる。一方、ステップＳ１１にて、他車と自車との距離が閾値を超えていると判定した場合にはステップＳ５に進む。

図５は、図４のフローチャートに示した動作が行われた場合の、通知装置１１（表示部１１ａ）の表示例を、図３と同様の形態で示す図である。この図５では、図３の表示例に、自車２１の位置を中心に上記距離Ｒ１を半径とする円１１１が付加されている。

実施の形態１に係るナビゲーション装置１は、走行予定経路２２に含まれる全ての他車３１，３２，３３について走行予定３１ａ，３２ａ，３３ａを表示するものであった（図３）。しかしながら、このうち、他車３３は自車２１から遠く離れているので、他車３３の走行が自車２１の走行に影響を及ぼす可能性は低いと考えられる。

これに対して、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１は、図５に示されるように、上記他車３１，３２，３３のうち、自車２１の現在位置からの距離が距離Ｒ１より長い（円１１１の外にある）他車３３については走行予定を通知せず、距離Ｒ１以下である（円１１１の内にある）他車３１，３２については走行予定３１ａ，３２ａを通知するものとなっている。

以上のように、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１によれば、自車の走行との関係がより高い有意な他車を絞り込んで、当該他車の走行予定を通知するので、自車のユーザの負担をさらに抑制することができる。

＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置１は、実施の形態２の動作に加えて、自車の走行速度に基づいて上記閾値を変更するように構成されている。以下、本実施の形態３に係るナビゲーション装置１において、実施の形態２で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、異なる点を中心に説明する。

図６は、本実施の形態３に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。図６に示されるフローチャートは、図４に示したフローチャートのステップＳ３及びステップＳ１１の間に、新しいステップＳ２１を追加したものである。そのため、以下においては、ステップＳ２１についてのみ説明する。

ステップＳ２１にて、制御部１８は、自車の走行速度に基づいて、ステップＳ１１で用いる閾値を変更する。具体的には、制御部１８は、パルス検出部１４ｃで検出された自車の走行速度が小さくなるにつれて閾値を小さくし、その一方で、当該自車の走行速度が大きくなるにつれて閾値を大きくする。ここでは、閾値として、走行速度に応じて変化する公知の停止距離（空走距離＋制動距離）に、マージンの距離（例えば１０ｍ）を加えて得られる距離Ｒ２（図７）を用いるものとする。

上記ステップＳ２１の後は、ステップＳ１１に進んで実施の形態２と同様の動作が行われる。

図７は、図６のフローチャートに示した動作が行われた場合の、通知装置１１（表示部１１ａ）の表示例を、図３と同様の形態で示す図である。この図７では、図３の表示例に、自車２１の位置を中心に上記距離Ｒ２を半径とする円１１２が付加されているとともに、渋滞を想定して、自車２１と他車３１との間に別の他車３４，３５が付加されている。

このように走行予定経路２２上で渋滞が発生している場合には、自車２１の走行速度が小さくなる結果、距離Ｒ２も短くなる。したがって、このような場合に、本実施の形態３に係るナビゲーション装置１は、自車２１にさらに近い他車３１，３４，３５について、走行予定３１ａ，３４ａ，３５ａを通知することになる。

以上のように、本実施の形態３に係るナビゲーション装置１によれば、自車が信号待ちなどの停車中または渋滞などの理由で低速走行中には、自車に近い他車を絞り込む。すなわち、自車の走行との関係が高い有意な他車を適切に絞り込んで、当該他車の走行予定を通知するので、自車のユーザの負担をさらに抑制することができる。

なお、以上の説明では、閾値として、停止距離にマージンの距離を加えた距離Ｒ２を用いる場合について説明した。しかしこれに限ったものではなく、閾値としては、自車の走行速度の比例式から算出される距離を用いてもよいし、自車の走行速度と距離とのテーブルを参照することにより得られる距離を用いてもよい。

＜実施の形態４＞
図８は、本発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置１を説明するための図であり、自車周辺を示す平面図である。以下、本実施の形態４に係るナビゲーション装置１において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、異なる点を中心に説明する。

本実施の形態４では、無線通信部１７は、他車との車車間通信の通信品質が悪く、当該他車との車車間通信ができない場合に、路車間通信を介して当該他車の走行予定情報を受信するように構成されている。例えば、図８に示すように、自車２１と他車３３との間に複数の車両及び建物などが介在することによって、自車２１と他車３３との車車間通信ができない場合には、自車２１の無線通信部１７は、路側アンテナ５１ａ，５１ｂを中継する路車間通信によって他車３３の走行予定情報を受信する。なお、路側アンテナ５１ａと路側アンテナ５１ｂとの間の通信品質は確保されているものとする。

以上のような本実施の形態４に係るナビゲーション装置１によれば、通信障害が多い地域においても、他車の走行予定情報を確実に受信することができる。

なお、車両（自車及び他車）から走行予定情報を受信した路側アンテナは、自身からの距離が閾値よりも短い路側アンテナに対してのみ当該走行予定情報を送信するように構成されてもよい。このように構成した場合には、実施の形態２，３と同様の構成を実現することができる。

＜実施の形態５＞
図９は、本発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置１を説明するための図であり、自車周辺を示す平面図である。以下、本実施の形態５に係るナビゲーション装置１において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、異なる点を中心に説明する。

本実施の形態５では、無線通信部１７は、他車との車車間通信の通信品質が悪く、当該他車との車車間通信ができない場合に、当該他車とは別の車両を中継する車車間通信を介して当該他車の走行予定情報を受信するように構成されている。例えば、図９に示すように、自車２１と他車３３との間に複数の車両及び建物などが介在することによって、自車２１と他車３３との車車間通信ができない場合には、自車２１の無線通信部１７は、他車３２，３１，３５，３４を順に中継する車車間通信によって他車３３の走行予定情報を受信する。

以上のような本実施の形態５に係るナビゲーション装置１によれば、通信障害が多い地域においても、他車の走行予定情報を確実に受信することができる。

なお、走行予定情報を最初に送信した車両と、当該走行予定情報を中継する車両との間の距離が閾値よりも短い場合にのみ、当該中継する車両は、走行予定情報を他の車両に送信するように構成されてもよい。このように構成した場合には、実施の形態２，３と同様の構成を実現することができる。

＜実施の形態６＞
本発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置１は、実施の形態１の動作に加えて、他車の現在の走行方向を判別するとともに、他車の走行方向と、当該他車の現在位置に対応する自車の走行予定とが同じである他車を抽出し、当該抽出した他車の走行予定を通知装置１１に通知させるように構成されている。以下、本実施の形態６に係るナビゲーション装置１において、実施の形態１で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、異なる点を中心に説明する。

なお、走行方向及び走行予定のいずれも車両が走行する方向を意味するが、以下の説明においては、現在の走行方向については「走行方向」と呼び、予定している走行方向については「走行予定」と呼ぶものとする。

図１０は、本実施の形態６に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。図１０に示されるフローチャートは、図２に示したフローチャートのステップＳ３とステップＳ４との間に、新しいステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３を追加したものである。そのため、以下においては、ステップＳＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３についてのみ説明する。

ステップＳ３１にて、制御部１８は、ステップＳ３で走行予定経路に含まれると判定した他車に関して、当該他車の現在の走行方向を判別する。例えば、制御部１８は、無線通信部１７で受信された他車の走行予定情報に含まれる、現在位置の時間変化または走行予定に基づいて、当該他車の現在の走行方向を判別する。

ステップＳ３２にて、制御部１８は、ステップＳ３１で走行方向の判別が行われた他車の現在位置と、自車の走行予定経路とに基づいて、後述するように、当該他車の現在位置に対応する自車の走行予定を算出する。

ステップＳ３３にて、制御部１８は、ステップＳ３２で算出した自車の走行予定と、ステップＳ３１で判別した他車の走行方向とが同じか否かを判定する。自車の走行予定と他車の走行方向とが同じと判定した場合にはステップＳ４に進み、制御部１８は、当該判定した他車について、走行予定を通知装置１１に通知させる。一方、ステップＳ３３にて、自車の走行予定と他車の走行方向とが異なると判定した場合には、ステップＳ５に進む。

図１１は、図１０のフローチャートに示した動作が行われた場合の、通知装置１１（表示部１１ａ）の表示例を、図３と同様の形態で示す図である。この図１１には、図３の表示例に、自車２１の対向車両として他車３６，３７が付加されている。そして、他車３１，３２，３３，３６，３７は、自車２１の走行予定経路２２に含まれている。

これら他車３１，３２，３３，３６，３７のうち、他車３２の現在の走行方向（図１１に示す例では左向き）は、他車３２の現在位置に対応する自車２１の走行予定（図１１に示す例では左向き）と同じとなっている。同様に、他車３１，３３の現在の走行方向も、自車２１の走行予定と同じとなっている。

一方、他車３１，３２，３３，３６，３７のうち、他車３６の現在の走行方向３６ｂ（図１１に示す例では下向き）は、他車３６の現在位置に対応する自車２１の走行予定（図１１に示す例では上向き）と逆向きで異なっている。同様に、他車３７の現在の走行方向（図１１に示す例では右向き）も、自車２１の走行予定（図１１に示す例では左向き）と逆向きで異なっている。

ここで、上述した実施の形態１では、走行予定経路２２に含まれる全ての他車３１，３２，３３，３６，３７について走行予定が表示されることになる。しかしながら、他車３６，３７のように、自車２１の走行予定と現在の走行方向が異なる他車が直進又は左折しても、自車２１の走行に影響を及ぼす可能性は高くないと考えられる。

そこで、本実施の形態６に係るナビゲーション装置１は、図１１に示されるように、走行予定経路２２に含まれる他車３１，３２，３３，３６，３７のうち、自車２１の走行予定と現在の走行方向が異なる他車３６，３７については走行予定を通知せず、自車２１の走行予定と現在の走行方向が同じ他車３１，３２，３３については走行予定３１ａ，３２ａ，３３ａを通知するものとなっている。

以上のように、本実施の形態６に係るナビゲーション装置１によれば、自車の走行との関係がより高い有意な他車を絞り込んで、当該他車の走行予定を通知するので、自車のユーザの負担をさらに抑制することができる。

＜実施の形態７＞
本発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置１は、実施の形態３，６の動作に加えて、走行予定が自車の走行予定経路を横切る他車を抽出し、当該抽出した他車の走行予定を通知装置１１に通知させるように構成されている。以下、本実施の形態７に係るナビゲーション装置１において、実施の形態３，６で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ符号を付しており、異なる点を中心に説明する。

図１２は、本実施の形態７に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。図１２に示されるフローチャートは、図１０に示したフローチャートのステップＳ３とステップＳ３１との間に、実施の形態３で説明したステップＳ２１，Ｓ１１を追加するとともに、ステップＳ３３とステップＳ４との間に、新しいステップＳ４１を追加したものである。そのため、以下においては、ステップＳ４１についてのみ説明する。

ステップＳ４１にて、制御部１８は、ステップＳ３３で自車の走行予定と現在の走行方向が異なると判定した他車に関して、当該他車の走行予定が、自車の走行予定経路を横切るか否か（自車の走行予定経路と交差するか否か）を判定する。横切ると判定した場合にはステップＳ４に進み、制御部１８は、当該判定した他車について、走行予定を通知装置１１に通知させる。一方、ステップＳ４１にて、横切らないと判定した場合には、ステップＳ５に進む。

図１３は、図１２のフローチャートに示した動作が行われた場合の、通知装置１１（表示部１１ａ）の表示例を、図１１と同様の形態で示す図である。この図１３では、図１１の表示例において、自車２１の位置を中心に距離Ｒ３を半径とする円１１３が付加されているとともに、他車３６の走行予定３６ａが自車２１の走行予定経路２２を横切るものとなっている。

本実施の形態７に係るナビゲーション装置１は、実施の形態３と同様にステップＳ１１，Ｓ２１の動作を行うことにより、走行予定経路２２に含まれる他車３１，３２，３３，３６，３７のうち、自車２１からの距離が距離Ｒ３以下である（円１１３内にある）他車３１，３２，３６，３７を抽出する。そして、本実施の形態７に係るナビゲーション装置１は、上述した実施の形態６と同様にステップＳ３１〜Ｓ３３を行うことにより、自車２１の走行予定と現在の走行方向が同じである他車３１，３２を抽出する。

ここで、上述した実施の形態６では、自車２１の走行予定と現在の走行方向が異なる他車３６，３７は、自車２１の走行に及ぼす可能性は高くないとして、他車３６，３７の走行予定は通知しないものとした。しかしながら、他車３６，３７のうち、他車３６のように、走行予定が自車２１の走行予定経路２２を横切る他車は、自車２１の走行に影響を及ぼす可能性が高いと考えられる。

そこで、本実施の形態７に係るナビゲーション装置１は、自車２１の走行予定と現在の走行方向が異なる他車３６，３７のうち、走行予定が自車２１の走行予定経路２２を横切る他車３６については当該走行予定３６ａを通知するものとなっている。

以上のように、本実施の形態７に係るナビゲーション装置１によれば、自車の走行との関係がより高い有意な他車を絞り込んで、当該他車の走行予定を通知するので、自車のユーザの負担をさらに抑制することができる。

なお、以上の説明では、自車２１の走行予定と走行方向が同じである他車３１，３２，３３から通知対象となる他車を抽出するための閾値と、自車２１の走行予定と走行方向が異なる他車３６，３７から通知対象となる他車を抽出するための閾値とに対して、同一の距離Ｒ３を適用した。しかしこれに限ったものではなく、前者の閾値と、後者の閾値とは異なる距離を適用するものであってもよい。

＜変形例＞
以上で説明したナビゲーション装置１に適用された走行支援装置は、自車に搭載された車載用装置だけでなく、自車に搭載可能な、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、及び、携帯端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなど）、並びにサーバなどを適宜に組み合せてシステムとして構築される走行支援装置にも適用することができる。この場合、以上で説明したナビゲーション装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置される。

例えば、以上の説明では、走行支援装置を、車両に搭載されたナビゲーション装置に適用した構成について説明したが、これに限ったものではなく、例えば、上記ＰＮＤ及び上記携帯端末に適用してもよい。

また、以上では、データ取得部に、ナビゲーション装置１の外部から地図データを取得して蓄積する地図データ蓄積部１３を適用した構成について説明した。しかし、データ取得部は、地図データを取得するものであれば、地図データ蓄積部１３に限ったものではない。例えば、データ取得部は、ナビゲーション装置１の外部の書き込み装置の動作により地図データを取得し、それ以降、地図データを変更しないように記憶するものであってもよい。

また、以上では、現在位置取得部に、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１４を適用した構成について説明した。しかし、現在位置取得部は、自車の現在位置を取得するものであれば、現在位置検出部１４に限ったものではない。例えば、現在位置取得部は、ナビゲーション装置１の外部の現在位置検出装置（例えばスマートフォン）から自車の現在位置を受信するものであってもよい。

また、以上では、経路取得部に、目的地までの経路を算出する経路算出部１５を適用した構成について説明した。しかし、経路取得部は、目的地までの経路を取得するものであれば、経路算出部１５に限ったものではない。例えば、経路取得部は、ナビゲーション装置１の外部の通信算出装置（例えばスマートフォンやサーバ）で算出された目的地までの経路を、当該通信算出装置から受信するものであってもよい。

また、以上では、他車情報取得部に、他車の走行予定情報を当該他車から受信する無線通信部１７を適用した構成について説明した。しかし、他車情報取得部は他車の走行予定情報を取得するものであれば、無線通信部１７に限ったものではない。例えば、他車情報取得部は、ナビゲーション装置１の外部の通信装置（例えばスマートフォンやサーバ）から他車の走行予定情報を受信するものであってもよい。

また、以上では、ナビゲーション装置１に通知装置１１を備える構成について説明したが、通知装置は自車に搭載されていてば、これに限ったものではない。例えば、通知装置１１の代わりに、それと同等の通知機能を有する携帯端末（例えばスマートフォン）を用いるものであってもよい。

図１４は、具体例の一つとして、自車６１及び他車６２にそれぞれ搭載されて自車６１及び他車６２の走行を支援する通知を行なうナビゲーション装置６１ａ，６２ａ（通知装置）と、それらを通信を介して制御可能なサーバ７１（通知制御装置）とに、上記ナビゲーション装置１の各機能あるいは各構成要素を分散した構成を示す図である。

サーバ７１は、実施の形態１（図１）の地図データ蓄積部１３、経路算出部１５、無線通信部１７及び制御部１８と同等の機能を有する地図データ蓄積部７２、経路算出部７３、無線通信部７４及び制御部７５を備えて構成されている。

一方、ナビゲーション装置６１ａ，６２ａには、例えば、実施の形態１などで説明したナビゲーション装置１から地図データ蓄積部１３、経路算出部１５、無線通信部１７などを取り除いたものを用いる。

図１５は、図１４に示したサーバ７１及びナビゲーション装置６１ａ，６２ａの動作を示すフローチャートである。この動作は、制御部７５が、サーバ７１の図示しない記憶部に記憶されているプログラムを実行することなどにより実現される。次に、このフローチャートを用いて、サーバ７１の動作について説明する。

まず、ステップＳ５１にて、無線通信部７４（他車情報取得部）は、他車６２に搭載されたナビゲーション装置６２ａと通信して、他車６２の現在位置及び走行予定を含む走行予定情報を受信（取得）する。また、無線通信部７４（自車情報取得部）は、自車６１に搭載されたナビゲーション装置６１ａと通信して、自車６１の現在位置と、自車６１が到達すべき目的地とを受信（取得）する。

ステップＳ５２にて、経路算出部７３は、無線通信部７４で受信した自車６１の現在位置及び目的地に基づいて、現在位置から当該目的地までの経路を地図データから算出する。

ステップＳ５３にて、制御部７５は、経路算出部７３で算出された自車６１の経路と、無線通信部７４で受信された他車６２の走行予定情報とに基づいて、当該他車６２の現在位置が自車６１の経路に含まれるか否かを判定する。他車が経路に含まれると判定した場合にはステップＳ５４に進み、経路に含まれないと判定した場合にはステップＳ５１に戻る。

ステップＳ５４にて、制御部７５は、自車６１のナビゲーション装置６１ａを無線通信部７４を介して制御することにより、ステップＳ５３で経路に含まれると判定した他車の走行予定を、自車６１のナビゲーション装置６１ａに通知させる。その後ステップＳ５１に戻る。

以上のような変形例に係るサーバ７１によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。また、この構成によれば、ナビゲーション装置６１ａ，６２ａのＣＰＵにおける処理を簡素化することができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

１ ナビゲーション装置、１１，６１ａ 通知装置、１３，７２ 地図データ蓄積部、１４ 現在位置検出部、１５，７３ 経路算出部、１７，７４ 無線通信部、１８，７５ 制御部、２１，６１ 自車、２２ 走行予定経路、７１ サーバ。

Claims (8)

1. 自車に搭載された通知装置の通知を用いて前記自車の走行を支援する走行支援装置であって、
   地図データを取得するデータ取得部と、
   前記自車の現在位置を取得する現在位置取得部と、
   前記自車の現在位置と、前記自車が到達すべき目的地とに基づいて前記地図データから算出された、前記自車の現在位置から前記目的地までの経路を取得する経路取得部と、
   他車の現在位置及び走行予定を含む走行予定情報を取得する他車情報取得部と、
   前記経路取得部で取得された前記経路と、前記他車情報取得部で取得された前記他車の走行予定情報とに基づいて、当該経路に含まれる他車の前記走行予定を前記通知装置に通知させる制御部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記他車情報取得部で取得された前記他車の走行予定情報に基づいて当該他車の現在の走行方向を判別し、前記経路に含まれる他車のうち、当該他車の現在の走行方向と、当該他車の現在位置に対応する前記自車の走行予定に含まれる、前記自車が当該他車の現在位置に達したときの前記自車の走行方向と、が同じである他車について前記走行予定を前記通知装置に通知させる、走行支援装置。
2. 請求項１に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記経路に含まれる他車のうち、前記走行予定が前記自車の前記経路を横切る他車について前記走行予定を前記通知装置に通知させる、走行支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記経路に含まれる他車のうち、前記自車の現在位置からの距離が閾値より短い他車について前記走行予定を前記通知装置に通知させる、走行支援装置。
4. 請求項３に記載の走行支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記自車の走行速度に基づいて前記閾値を変更する、走行支援装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記他車情報取得部は、
   他車との車車間通信ができない場合に、路車間通信を介して当該他車の前記走行予定情報を取得する、走行支援装置。
6. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置であって、
   前記他車情報取得部は、
   他車との車車間通信ができない場合に、当該他車とは別の車両を中継する車車間通信を介して当該他車の前記走行予定情報を取得する、走行支援装置。
7. 自車に搭載された通知装置の通知を用いて前記自車の走行を支援する走行支援方法であって、
   （ａ）前記自車の現在位置を検出する工程と、
   （ｂ）前記自車の現在位置と、前記自車が到達すべき目的地とに基づいて、前記自車の現在位置から前記目的地までの経路を地図データから算出する工程と、
   （ｃ）前記工程（ｂ）で算出された前記経路と、他車の現在位置及び走行予定を含む走行予定情報とに基づいて、当該経路に含まれる他車の前記走行予定を前記通知装置に通知させる工程と
   を備え、
   前記工程（ｃ）にて、前記他車の走行予定情報に基づいて当該他車の現在の走行方向を判別し、前記経路に含まれる他車のうち、当該他車の現在の走行方向と、当該他車の現在位置に対応する前記自車の走行予定に含まれる、前記自車が当該他車の現在位置に達したときの前記自車の走行方向と、が同じである他車について前記走行予定を前記通知装置に通知させる、走行支援方法。
8. 自車に搭載されて前記自車の走行を支援する通知を行なう通知装置を、通信を介して制御可能な通知制御装置であって、
   地図データを格納するデータ格納部と、
   前記自車の現在位置と、前記自車が到達すべき目的地とを取得する自車情報取得部と、
   前記自車の現在位置及び前記目的地に基づいて、前記自車の現在位置から前記目的地までの経路を前記地図データから算出する経路算出部と、
   他車の現在位置及び走行予定を含む走行予定情報を取得する他車情報取得部と、
   前記経路算出部で算出された前記経路と、前記他車情報取得部で取得された前記他車の走行予定情報とに基づいて、当該経路に含まれる他車の前記走行予定を前記通知装置に通知させる制御部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記他車情報取得部で取得された前記他車の走行予定情報に基づいて当該他車の現在の走行方向を判別し、前記経路に含まれる他車のうち、当該他車の現在の走行方向と、当該他車の現在位置に対応する前記自車の走行予定に含まれる、前記自車が当該他車の現在位置に達したときの前記自車の走行方向と、が同じである他車について前記走行予定を前記通知装置に通知させる、通知制御装置。

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