JP2015155857A - 運転支援画面生成装置、運転支援装置および運転支援画面生成方法 - Google Patents
運転支援画面生成装置、運転支援装置および運転支援画面生成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015155857A JP2015155857A JP2014031321A JP2014031321A JP2015155857A JP 2015155857 A JP2015155857 A JP 2015155857A JP 2014031321 A JP2014031321 A JP 2014031321A JP 2014031321 A JP2014031321 A JP 2014031321A JP 2015155857 A JP2015155857 A JP 2015155857A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- change
- information
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
<A−1.構成>
図1は、本発明の実施の形態1に係る運転支援画面生成装置1とその周辺装置の構成を示すブロック図であり、運転支援画面生成装置1を車載用ナビゲーション装置に適用した構成例を示している。以下、運転支援画面生成装置1を車両に搭載されたものとして説明するが、車両から離れたサーバーや、スマートフォンやPDA等の携帯端末により、後述する運転支援画面生成装置1の各機能を実現しても良い。
図3に、運転支援画面の例を示す。運転支援画面は、通常、自車位置周辺地図等ナビゲーション画面の地図表示に併せて表示される。運転支援画面の表示項目は、路線情報51、車線変更イベント情報52、分岐情報53、車線情報54、自車カーソル55、誘導経路56および車線変更可否アイコン57である。
次に、運転支援画面生成装置1による運転支援画面生成動作を図5のフローチャートに沿って説明する。
図5のフローチャートでは、車線変更要否に着目して運転支援画面の表示動作を示した。しかし、実際には図5のステップS2からステップS11と平行して、車両がレーン情報地点を通過する度に運転支援画面の更新がなされており、図8にそのフローチャートを示す。
図9から図18は、推奨経路に沿って車両が走行するときの運転支援画面の遷移例を示している。まず、車両が複数車線の道路に進入すると、直近のレーン情報地点のレーン情報を基に、図9に示す運転支援画面が表示される。ここでは、3車線道路の左端車線を走行中であり、車線情報の左端の道路を示す枠内に自車カーソル55が表示されている。また、直近のレーン情報地点の分岐方向はいずれの車線も直進であり、車線変更を行う必要がないため、車線変更イベント情報52には「今の車線のまま走行してください」との表示がなされる。また、車線情報54において、左端の道路が他とは異なる色で区別して表示され、推奨車線であることを示している。また、自車カーソル55から直進する矢印状の誘導経路56により、車線変更せずに直進して問題ないことを図示している。
車線数判断部141は、自車の前方を撮影するカメラ7の撮影画像を取得し、当該撮影画像と地図データとを照合して、車両が走行中の道路が複数車線であることを判断する。また、車線認識部142も同様の方法で、自車の走行車線の車線番号を認識する。
図22から図24において、(a)は片側2車線道路における自車と他車との位置関係を示す模式図であり、(b)は、(a)で示す位置関係における運転支援画面の車線情報を示している。なお、これらの図において路線記号や方面名称は図示を省略している。
図25は、地図データ格納部201が格納する地図データのデータベース構造を示している。地図データ格納部201では、地図をパーセルと呼ばれる管理単位ごとに分割して格納している。具体的には、パーセル毎に縮尺に応じた複数の地図データを有し、地図データは道路情報、レーン情報、渋滞予測情報(車線/時間毎のデータ)、過去統計データ(各道路において、制限速度とは別に平均走行速度を設ける)等を有している。
本発明の運転支援画面生成装置1は、地図データを取得する地図データ格納部201(地図データ取得部)と、車両の位置情報を取得する現在位置検出部5(位置情報取得部)と、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部141と、車線数と地図データとに基づき、車両の走行車線を認識する車線認識部142と、車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部143と、走行道路の車線数が複数である場合に、運転支援画面を生成する運転支援画面描画部152(運転支援画面生成部)と、を備え、運転支援画面は車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像を含む。したがって、ユーザは車線変更が必要な場合はもちろん、不要な場合にもその旨を運転支援画面を通して確認することができ、安心して運転することができる。
Claims (14)
- 車両の運転支援画面を生成する運転支援画面生成装置であって、
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記地図データおよび前記車両の位置情報に基づき、前記車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、
車線数と地図データとに基づき、前記車両の走行車線を認識する車線認識部と、
前記車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、
前記走行道路の車線数が複数である場合に、前記運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、
を備え、
前記運転支援画面は前記車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像を含む、
運転支援画面生成装置。 - 前記車両の位置情報に基づき、現在地から目的地までの経路を計算する経路計算部をさらに備え、
前記車線変更要否判断部は、前記経路計算部が計算した経路に基づき車線変更要否を判断する、
請求項1に記載の運転支援画面生成装置。 - VICS情報を取得するVICS情報取得部をさらに備え、
前記車線変更要否判断部は、前記VICS情報に基づき車線変更要否を判断する、
請求項1に記載の運転支援画面生成装置。 - 前記車両の後方を撮影するリアカメラの撮影画像に基づき、前記車線変更対象地点における車線変更可否を判断する車線変更可否判断部をさらに備え、
前記運転支援画面は、前記車線変更可否の判断結果を示す画像を含む、
請求項1から3のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。 - 前記運転支援画面は、前記走行車線及びこれに隣接する車線を模式的に示す車線画像を含む、
請求項1から4のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。 - 前記車線画像には各車線の方面名称が重畳表示される、
請求項5に記載の運転支援画面生成装置。 - 前記運転支援画面は、前記走行車線及びこれに隣接する車線の、路線記号および進行方向の少なくとも一つを表示する、
請求項1から6のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。 - 前記車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部をさらに備え、
前記地図データは、地図上の各地点に、当該地点を過去に走行した車両の平均速度のデータを含み、
前記変更先車線決定部は、前記走行道路が高速道路である場合に、前記車両の走行速度と前記平均速度との比較に基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、
前記運転支援画面は、前記変更先車線への車線変更案内画像を含む、
請求項1から7のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。 - 前記車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部をさらに備え、
前記地図データは、道路の制限速度のデータを含み、
前記変更先車線決定部は、前記走行道路が高速道路である場合に、前記車両の走行速度と前記制限速度との比較に基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、
前記運転支援画面は、前記変更先車線への車線変更案内画像を含む、
請求項1から7のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。 - 前記車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部をさらに備え、
前記変更先車線決定部は、前記走行道路が高速道路以外の道路である場合に、ユーザが予め設定したモードに基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、
前記運転支援画面は、前記変更先車線への車線変更案内画像を含む、請求項1から7のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。 - 前記運転支援画面生成部は、前記運転支援画面に描画する前記車線画像の車線数の上限を固定とし、前記走行道路の車線数が前記上限を超える場合に、ユーザの操作に応じて前記車線画像のスクロール描画を行う、
請求項1から10のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。 - 請求項1から11のいずれかに記載の運転支援画面生成装置と、
前記運転支援画面生成装置の前記運転支援画面生成部が生成した前記運転支援画面を表示する表示部と、を備える、
運転支援装置。 - 請求項6に記載の運転支援画面生成装置と、
前記車線変更の要否判断時、車線変更直後、及び車線変更してから一定距離走行後の、少なくともいずれかのタイミングで前記車両の走行車線の方面名称を音声出力させる音声制御部と、を備える、
運転支援装置。 - 車両の運転支援画面を生成する運転支援画面生成方法であって、
地図データを取得する地図データ取得工程と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記地図データおよび前記車両の位置情報に基づき、前記車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断工程と、
前記車線数と前記地図データとに基づき、前記車両の走行車線を認識する車線認識工程と、
前記車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断工程と、
前記走行道路の車線数が複数である場合に、前記運転支援画面を生成する運転支援画面生成工程と、
を備え、
前記運転支援画面生成工程は、前記車線変更要否判断工程における判断結果を示す画像を含む前記運転支援画面を生成する工程である、
運転支援画面生成方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014031321A JP6226771B2 (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 運転支援画面生成装置、運転支援装置および運転支援画面生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014031321A JP6226771B2 (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 運転支援画面生成装置、運転支援装置および運転支援画面生成方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015155857A true JP2015155857A (ja) | 2015-08-27 |
JP6226771B2 JP6226771B2 (ja) | 2017-11-08 |
Family
ID=54775244
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014031321A Active JP6226771B2 (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 運転支援画面生成装置、運転支援装置および運転支援画面生成方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6226771B2 (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017072405A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | パイオニア株式会社 | 情報生成装置、情報生成方法並びに情報生成用プログラム及び記録媒体 |
JP2017150959A (ja) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 推奨車線案内システムおよび推奨車線案内プログラム |
WO2017159489A1 (ja) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2017165184A (ja) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018087883A1 (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018086966A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
JP2018100867A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | パイオニア株式会社 | 表示装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
WO2019007680A1 (de) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum anzeigen von spurinformationen in einem fahrzeug |
JP2020041916A (ja) * | 2018-09-11 | 2020-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 表示システム、表示制御方法、およびプログラム |
JP2020041915A (ja) * | 2018-09-11 | 2020-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 表示装置、表示制御方法、およびプログラム |
CN111238498A (zh) * | 2018-11-29 | 2020-06-05 | 沈阳美行科技有限公司 | 车道级显示的道路地图生成方法、装置及相关系统 |
JP2020166318A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 日本電気株式会社 | 車線変更支援装置、車線変更支援方法、プログラム |
WO2021256439A1 (ja) * | 2020-06-19 | 2021-12-23 | 株式会社アイシン | 運転支援装置及びコンピュータプログラム |
CN113928317A (zh) * | 2020-07-13 | 2022-01-14 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
CN113947938A (zh) * | 2021-10-15 | 2022-01-18 | 中科迈航信息技术有限公司 | 基于人工智能的探测方法及相关产品 |
CN114464005A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-10 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆辅助驾驶的方法及系统 |
US11885634B2 (en) | 2018-03-29 | 2024-01-30 | Aisin Corporation | Display system and display program |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09178505A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-07-11 | Pioneer Electron Corp | 運転支援装置 |
JP2001183159A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
JP2006184007A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP2009151607A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Alpine Electronics Inc | 車載システム |
JP2011013039A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Clarion Co Ltd | 車線判定装置及びナビゲーションシステム |
US20120191344A1 (en) * | 2011-01-26 | 2012-07-26 | Alpine Electronics, Inc. | Method and apparatus for displaying lane complexity information for navigation system |
JP2013002982A (ja) * | 2011-06-17 | 2013-01-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 案内情報出力装置 |
JP2013117515A (ja) * | 2011-11-02 | 2013-06-13 | Aisin Aw Co Ltd | レーン案内表示システム、方法およびプログラム |
-
2014
- 2014-02-21 JP JP2014031321A patent/JP6226771B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09178505A (ja) * | 1995-12-27 | 1997-07-11 | Pioneer Electron Corp | 運転支援装置 |
JP2001183159A (ja) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
JP2006184007A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
JP2009151607A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Alpine Electronics Inc | 車載システム |
JP2011013039A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Clarion Co Ltd | 車線判定装置及びナビゲーションシステム |
US20120191344A1 (en) * | 2011-01-26 | 2012-07-26 | Alpine Electronics, Inc. | Method and apparatus for displaying lane complexity information for navigation system |
JP2013002982A (ja) * | 2011-06-17 | 2013-01-07 | Sanyo Electric Co Ltd | 案内情報出力装置 |
JP2013117515A (ja) * | 2011-11-02 | 2013-06-13 | Aisin Aw Co Ltd | レーン案内表示システム、方法およびプログラム |
Cited By (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017072405A (ja) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | パイオニア株式会社 | 情報生成装置、情報生成方法並びに情報生成用プログラム及び記録媒体 |
JP2017150959A (ja) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 推奨車線案内システムおよび推奨車線案内プログラム |
WO2017159489A1 (ja) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2017165184A (ja) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JPWO2017159489A1 (ja) * | 2016-03-15 | 2018-11-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
CN108778881A (zh) * | 2016-03-15 | 2018-11-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 |
JPWO2018087883A1 (ja) * | 2016-11-11 | 2019-06-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018087883A1 (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018086966A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
US10562532B2 (en) | 2016-11-29 | 2020-02-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving system |
JP2022060256A (ja) * | 2016-12-20 | 2022-04-14 | パイオニア株式会社 | 表示装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2018100867A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | パイオニア株式会社 | 表示装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
WO2019007680A1 (de) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und vorrichtung zum anzeigen von spurinformationen in einem fahrzeug |
US11620902B2 (en) | 2017-07-07 | 2023-04-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device for displaying lane information in a vehicle |
US11885634B2 (en) | 2018-03-29 | 2024-01-30 | Aisin Corporation | Display system and display program |
US11200806B2 (en) | 2018-09-11 | 2021-12-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Display device, display control method, and storage medium |
JP7011559B2 (ja) | 2018-09-11 | 2022-01-26 | 本田技研工業株式会社 | 表示装置、表示制御方法、およびプログラム |
JP2020041916A (ja) * | 2018-09-11 | 2020-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 表示システム、表示制御方法、およびプログラム |
JP2020041915A (ja) * | 2018-09-11 | 2020-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 表示装置、表示制御方法、およびプログラム |
JP6991948B2 (ja) | 2018-09-11 | 2022-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 表示システム、表示制御方法、およびプログラム |
CN111238498B (zh) * | 2018-11-29 | 2023-09-29 | 沈阳美行科技股份有限公司 | 车道级显示的道路地图生成方法、装置及相关系统 |
CN111238498A (zh) * | 2018-11-29 | 2020-06-05 | 沈阳美行科技有限公司 | 车道级显示的道路地图生成方法、装置及相关系统 |
JP2020166318A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 日本電気株式会社 | 車線変更支援装置、車線変更支援方法、プログラム |
JP7363073B2 (ja) | 2019-03-28 | 2023-10-18 | 日本電気株式会社 | 車線変更支援装置、車線変更支援方法、プログラム |
JP2022000613A (ja) * | 2020-06-19 | 2022-01-04 | 株式会社アイシン | 運転支援装置及びコンピュータプログラム |
JP7405012B2 (ja) | 2020-06-19 | 2023-12-26 | 株式会社アイシン | 運転支援装置及びコンピュータプログラム |
WO2021256439A1 (ja) * | 2020-06-19 | 2021-12-23 | 株式会社アイシン | 運転支援装置及びコンピュータプログラム |
JP2022017105A (ja) * | 2020-07-13 | 2022-01-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN113928317A (zh) * | 2020-07-13 | 2022-01-14 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
JP7327307B2 (ja) | 2020-07-13 | 2023-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN113947938A (zh) * | 2021-10-15 | 2022-01-18 | 中科迈航信息技术有限公司 | 基于人工智能的探测方法及相关产品 |
CN113947938B (zh) * | 2021-10-15 | 2023-10-31 | 中科迈航信息技术有限公司 | 基于人工智能的探测方法及相关产品 |
CN114464005A (zh) * | 2022-02-28 | 2022-05-10 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种车辆辅助驾驶的方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6226771B2 (ja) | 2017-11-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6226771B2 (ja) | 運転支援画面生成装置、運転支援装置および運転支援画面生成方法 | |
US9797739B2 (en) | Navigation device, route guidance method, and program | |
JP5022259B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び駐車場案内方法 | |
JP5963879B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2015161518A (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP2007163274A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2009270886A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
JP2007071666A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
JP5599737B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置および高速道路走行時案内情報表示方法 | |
CN101839724B (zh) | 导航设备 | |
JP3991946B2 (ja) | 経路設定装置、車両用ナビゲーション装置及びプログラム | |
JP2007333654A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2012149957A (ja) | 車載地図表示装置 | |
JP2008145234A (ja) | ナビゲーション装置及びプログラム | |
JP5607353B2 (ja) | ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラム | |
JP5615615B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び走行支援情報提示方法 | |
JP2012145440A (ja) | 施設案内装置、施設案内方法及びコンピュータプログラム | |
JP2009210467A (ja) | 車載用ナビゲーション装置及びナビゲーション装置用プログラム | |
JP4246657B2 (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム | |
JP2019138728A (ja) | 通信端末、移動案内システム及びコンピュータプログラム | |
JP4969392B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2009186381A (ja) | カーナビゲーション装置 | |
JP2005345428A (ja) | 走行車線案内装置、推奨車線情報配信装置、及び車線情報配信システム | |
JP2011137723A (ja) | ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラム | |
JP2010266388A (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び経路探索方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160606 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170912 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171010 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6226771 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |