JP6226771B2

JP6226771B2 - 運転支援画面生成装置、運転支援装置および運転支援画面生成方法

Info

Publication number: JP6226771B2
Application number: JP2014031321A
Authority: JP
Inventors: 靖小林
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2014-02-21
Filing date: 2014-02-21
Publication date: 2017-11-08
Anticipated expiration: 2034-02-21
Also published as: JP2015155857A

Description

この発明は、複数車線道路を走行する運転者の運転を支援するための運転支援画面を生成する技術に関する。

近年の自動車社会における交通量の増加に伴い、道路環境は複雑化している。特に、都市部では複数車線が増加し、運転初心者やペーパードライバーにとっては走りにくいのが実状である。特に、初めて走行する道や知らない土地での運転には何かと不安が伴う。こうした不安を解消または運転を支援する発明として、特許文献１には、車両が複数車線を有する交差点に近接すると、レーンガイド情報を地図画像に合成して表示するナビゲーション装置を開示している。

特開２０１０−９６７１５号公報

しかし、特許文献１のナビゲーション装置では、車両が交差点に近づかないとレーンガイド情報が表示されないため、レーンガイド情報が表示されない間、ユーザは車線変更の必要があるか否かを知ることが出来なかった。また、車線変更の必要がない場合に、その旨をユーザに積極的に知らせる仕組みがないため、ユーザに安心感を与えるものではなかった。

本発明は上述の問題点に鑑み、複数車線を走行中に車線変更の要否をユーザが知るための運転支援画面生成装置、運転支援装置および運転支援画面生成方法の提供を目的とする。

車両の運転支援画面を生成する本発明の第１の運転支援画面生成装置は、地図上の各地点について当該地点を過去に走行した車両の平均速度のデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、車線数と地図データとに基づき、車両の走行車線を認識する車線認識部と、車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、走行道路の車線数が複数である場合に、運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、前記車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部と、を備え、前記変更先車線決定部は、前記走行道路が高速道路である場合に、前記車両の走行速度と前記平均速度との比較に基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、運転支援画面は車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像と前記変更先車線への車線変更案内画像とを含む。
車両の運転支援画面を生成する本発明の第２の運転支援画面生成装置は、道路の制限速度のデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、車線数と地図データとに基づき、車両の走行車線を認識する車線認識部と、車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、走行道路の車線数が複数である場合に、運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部と、を備え、変更先車線決定部は、走行道路が高速道路である場合に、車両の走行速度と制限速度との比較に基づき、車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、運転支援画面は車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像と変更先車線への車線変更案内画像とを含む。
車両の運転支援画面を生成する本発明の第３の運転支援画面生成装置は、地図データを取得する地図データ取得部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、車線数と地図データとに基づき、車両の走行車線を認識する車線認識部と、車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、走行道路の車線数が複数である場合に、運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部と、を備え、変更先車線決定部は、走行道路が高速道路以外の道路である場合に、ユーザが予め設定したモードに基づき、車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、運転支援画面は車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像と変更先車線への車線変更案内画像とを含む。

車両の運転支援画面を生成する本発明の第１の運転支援画面生成装置は、地図上の各地点について当該地点を過去に走行した車両の平均速度のデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、車線数と地図データとに基づき、車両の走行車線を認識する車線認識部と、車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、走行道路の車線数が複数である場合に、運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、前記車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部と、を備え、前記変更先車線決定部は、前記走行道路が高速道路である場合に、前記車両の走行速度と前記平均速度との比較に基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、運転支援画面は車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像と前記変更先車線への車線変更案内画像とを含む。よって、ユーザは複数車線道路を走行中に運転支援画面を見ることで、車線変更要否を知ることができるため、安心して運転することができる。
車両の運転支援画面を生成する本発明の第２の運転支援画面生成装置は、道路の制限速度のデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、車線数と地図データとに基づき、車両の走行車線を認識する車線認識部と、車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、走行道路の車線数が複数である場合に、運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部と、を備え、変更先車線決定部は、走行道路が高速道路である場合に、車両の走行速度と制限速度との比較に基づき、車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、運転支援画面は車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像と変更先車線への車線変更案内画像とを含む。よって、ユーザは複数車線道路を走行中に運転支援画面を見ることで、車線変更要否を知ることができるため、安心して運転することができる。
車両の運転支援画面を生成する本発明の第３の運転支援画面生成装置は、地図データを取得する地図データ取得部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、車線数と地図データとに基づき、車両の走行車線を認識する車線認識部と、車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、走行道路の車線数が複数である場合に、運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部と、を備え、変更先車線決定部は、走行道路が高速道路以外の道路である場合に、ユーザが予め設定したモードに基づき、車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、運転支援画面は車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像と変更先車線への車線変更案内画像とを含む。よって、ユーザは複数車線道路を走行中に運転支援画面を見ることで、車線変更要否を知ることができるため、安心して運転することができる。

本発明の運転支援画面生成装置の構成を示すブロック図である。本発明の運転支援画面生成装置の構成を示すブロック図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面の生成動作を示すフローチャートである。車線変更案内動作を示すフローチャートである。レーン情報地点を示す図である。運転支援画面の生成動作を示すフローチャートである。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。運転支援画面を示す図である。走行車線の認識について説明する図である。走行車線の認識について説明する図である。走行車線の認識について説明する図である。車線変更可否判断動作を説明する図である。車線変更可否判断動作を説明する図である。車線変更可否判断動作を説明する図である。地図データ構造を示す図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る運転支援画面生成装置１とその周辺装置の構成を示すブロック図であり、運転支援画面生成装置１を車載用ナビゲーション装置に適用した構成例を示している。以下、運転支援画面生成装置１を車両に搭載されたものとして説明するが、車両から離れたサーバーや、スマートフォンやＰＤＡ等の携帯端末により、後述する運転支援画面生成装置１の各機能を実現しても良い。

運転支援画面生成装置１は、コントロールユニット２、現在位置検出部５、外部信号入力部１１、情報格納部２０を備えている。コントロールユニット２は、詳細を後述するが、運転支援画面生成装置１の全体の動作を制御する。現在位置検出部５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３と自立航法センサ４の信号を受けて車両の現在位置と進行方向を求める。なお、現在位置検出部５を運転支援画面生成装置１の外部に設け、外部の現在位置検出部５から車両の現在位置および進行方向の情報を取得しても良い。コントロールユニット２は、交通情報を送受信する交通情報送受信部６から交通情報を取得する。外部信号入力部１１は、車載制御装置８からＣＡＮ（Controller Area Network）通信により、車速信号、バック信号、方向指示信号を含む各種車両信号を取得する。情報格納部２０は、地図データ格納部２０１とＡＶ情報格納部２０２を備え、地図データおよびＡＶ情報を格納する。交通情報送受信部６は、自車に関する情報、例えば現在位置や、走行速度、その他のプローブ情報と呼ばれる情報を送信する場合に、交通情報を送信する送信機として機能する。しかし、交通情報を双方向で授受しない場合、交通情報送受信部６は交通情報受信部に代えることができる。

また、運転支援画面生成装置１は、指示入力部１０、情報更新部２１、情報入力部２２、施設検索部１２、経路計算部１３、運転支援情報生成部１４を備えている。情報更新部２１は、コントロールユニット２からの指示に基づき情報格納部２０の情報を更新する。情報入力部２２は、外部から地図データまたはＡＶ情報を取得する。指示入力部１０は、ユーザの指示を受け付ける入力インタフェースである。ユーザによる諸々の指示は、運転支援画面生成装置１に設けられたハードウエアのスイッチ、ディスプレイ１９に設定され表示されるタッチスイッチ、ハンドル等に設置されたリモコンもしくは別体のリモコンによる指示を認識する認識装置、または、ユーザの声による指示を認識する音声認識装置などによるものが挙げられる。

なお、以下の説明では、運転支援画面生成装置１と、ディスプレイ１９およびスピーカ１７等の出力インタフェースを合わせて、運転支援装置と呼ぶ。

施設検索部１２は、指示入力部１０から受けた指示に従い、地図データ格納部２０１に格納された地図データを検索し、所望の施設や場所などを検索する。施設検索部１２で検索した結果は、ディスプレイ１９などに表示され使用者に提示される。経路計算部１３は、ユーザが指定する目的地や経由地までの望ましい経路を計算する。運転支援情報生成部１４は、運転支援画面描画部１５２で運転支援画面を描画するために必要な運転支援情報を生成する。

また、運転支援画面生成装置１は、情報描画部１５、表示制御部１８および音声制御部１６を備えている。情報描画部１５は、自車位置周辺地図等を描画する地図描画部１５１と、後述する運転支援画面を描画する運転支援画面描画部１５２を備えている。なお、情報描画部１５は、ディスプレイ１９に表示するその他の情報の描画も行う。表示制御部１８は、情報描画部１５の情報処理結果を受けて、外部に設けられ接続されたディスプレイ１９に表示指示を行う。音声制御部１６は、ＡＶ情報あるいは誘導用情報などの音声に関する情報を受領し外部に設けられ接続されたスピーカ１７から音声出力する。

ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ衛星からの電波により自車の現在位置を測定する衛星航法システムを適用するためのものである。自立航法センサ４は、各種センサにより自車の現在位置や方位を検出して自立航法システムを適用するためのもので、自車の方位を検出する方位センサや車輪の回転数を検出して走行距離を検出する走行距離センサなどにより構成されている。現在位置検出部５は、ＧＰＳ受信機３及び自立航法センサ４の信号を受け、衛星航法システムと自立航法システムとを併用し、かつ、後述の地図データに基づきマップマッチングを行い、自車の現在位置と進行方向を検出するためのものである。なおマップマッチングとは、例えば後述する地図データの道路情報と右左折を含む自車の走行軌跡などを勘案し、検出された自車の現在位置と対比して一番確からしい位置を自車の現在位置として割り出す一手法である。なお、この実施形態では、衛星航法システムと自立航法システムの両方を併用するハイブリッド方式を採用する場合を説明するが、いずれか一方のみの航法システムを採用するものであっても構わない。交通情報送受信部６は、逐次、もしくは所定のタイミングで交通情報を受信あるいは送信するものであって、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコンにより提供される交通情報（「VICS：Vehicle Information and Communication System（登録商標）」や「DSRC：Dedicated Short Range Communication（登録商標）」に代表される）を受信するものであり、各道路の渋滞状況、渋滞距離、通行規制、走行所要時間などを含む情報が得られる。

情報格納部２０は、ナビゲーション機能などに必要な情報を格納するもので、その代表的なものとして地図データを格納した地図データ格納部２０１と音声あるいは映像もしくはその両方の情報を格納したＡＶ情報格納部２０２を備えている。地図データ格納部２０１は、予め定められた縮尺に対応する複数の地図を階層化して地図データとして備えており、これらの地図データは、地図表示情報を備えている。ここで地図表示情報とは、道路に関する「道路情報」、施設に関する「施設情報」（種別、名称、位置等）、「各種文字情報」（地名、施設名、交差点名、道路名など）、及び施設・道路番号などを表す「各種アイコン情報」などのうちの少なくとも１つを含むものであり、ディスプレイ１９に表示されるものである。なお地図データ格納部２０１には、運転支援情報生成部１４での運転支援情報の生成に用いるための情報（レーン情報地点の位置情報、レーン情報地点での描画情報および音声案内情報など）、或いはディスプレイ１９には表示されないデータ情報（例えば、道路をリンクと呼ばれる線分と、ノードと呼ばれる点で表現した情報、当該リンクを走行するために要する負荷としてのリンクコストなど、或いは、これら以外の多種多様な情報）なども含まれている。ここで情報格納部２０の代表的なものとしてはＨＤＤ（Hard Disk Drive）が挙げられるが、半導体素子を用いたメモリ装置であっても良い。なお、情報格納部２０に格納されている地図データまたはＡＶ情報は変更可能なものであり、コントロールユニット２の指示を受けた情報更新部２１により、一部更新、一部追加、一部削除、全削除あるいは全更新などの変更が可能である。

情報入力部２２は、運転支援画面生成装置１に地図データまたはＡＶ情報を供給するものである。すなわち、情報入力部２２は、外部からの情報を受けて情報格納部２０の情報を更新するために用いられる。あるいは、情報入力部２２は、入力された外部からの情報を格納することにより、情報入力部２２自身が情報格納部２０として機能しても良い。情報入力部２２は、これらを含んだＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等に代表されるディスクメディアや、ＳＤ（Secure Digital）カードなどに代表される半導体メディアを受け入れる挿入部を備え、挿入部に装着されたメディアから上述の情報を読み込むものである。このときこれらのメディアの情報を情報格納部２０に格納しても良いが、情報格納部２０を設けず情報入力部２２がメディアの情報を用いて情報格納部として機能するようにしても良い。なお、情報入力部２２の変形例としては、情報入力部２２がＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の接続端子であって、この接続端子と情報を有する携帯型のメディアを直接もしくは有線で接続することも考えられる。なお、この携帯型のメディアには携帯型の楽曲プレイヤーあるいはその機能を搭載したものが含まれていても良い。更に携帯電話あるいは携帯型タブレットなどの携帯型情報通信機器と情報入力部２２とは、有線で繋がれていても良いが、物理的に接続されている必要はなく、無線で情報の授受をするものであっても良い。ここで無線とは有線に対して、線で接続されていないものという意味であり、その情報授受の方式（電波、光など）は問わない。

また、情報入力部２２は、別途設置された情報センターと情報の授受を行う通信機器を内蔵し、この通信機器により例えば、上述の地図データ、ＡＶ情報のいずれかの情報或いは他の情報などを授受するものであっても良い。なおこの通信機器を内蔵する代わりに、上述の携帯型情報通信機器を用いるものであっても良い。

経路計算部１３は、自車の現在位置からユーザが設定した地点（目的地あるいは経由地など）までの最適な経路（以下、「推奨経路」という）を計算する。経路計算部１３は、現在位置検出部５から取得した自車の位置情報と、指示入力部１０から入力された地点情報と、地図データ格納部２０１から取得した地図データ等に基づいて推奨経路を計算する。こうして計算した推奨経路は、ディスプレイ１９に表示されることで使用者に提示される。経路計算の一例として、各道路を線分で表したリンクにそれぞれ割り当てられたリンクコストを累積し、最小のリンクコストとなる経路を演算する公知のダイクストラ法などが用いられる。なお、推奨経路としては、経路が最短となる最短経路、所要時間が最も短くなる最速経路、有料道路の費用も含め最も安価になるもの安価経路、最も燃費が良い経路となる低燃費経路、または時間と費用のバランスが良い標準経路等を選択可能としても良い。また、それぞれの選択肢において複数経路を提示するようにしても良い。例えば、最短経路であれば、経路が短い経路の上位３つを提示する等である。これは他の選択肢（最速、安価、低燃費、標準）についても同様である。

運転支援情報生成部１４は、車線変更対象地点における車線変更の要否を判断し、当該要否の判断結果を示す運転支援情報を生成する。車線変更対象地点とは、推奨経路が設定されている場合には、交差点や分岐点など複数の進路方向が存在する地点で、所定の方向に進むために車線変更をすべき可能性がある。こうした地点の位置情報は、予め地図データに格納されている。また、工事中の地点も、当該工事中の車線を回避するために車線変更する可能性があり、判断対象地点となる。この地点の位置情報は地図データには格納されておらず、ＶＩＣＳ情報から取得する。また、運転支援情報生成部１４は運転支援情報として、車線変更の要否の他、交差点や分岐点における誘導案内画面を表示するための誘導案内情報を作成しても良い。誘導案内画面としては、例えば、車両が交差点に到達した際に、当該交差点において進むべき方向を矢印や道路表示への塗色などにより可視的に付与した交差点案内図等がある。あるいは、当該要所の実際の画像もしくはこれに類似した画像でもよい。

情報描画部１５は、自車位置周辺地図などの地図描画を行う地図描画部１５１と、運転支援画面を描画する運転支援画面描画部１５２を備えている。地図描画部１５１は、地図データ格納部２０１、現在位置検出部５、施設検索部１２、経路計算部１３から必要な情報を取得して地図描画を行い、描画した地図は表示制御部１８を介してディスプレイ１９で表示される。また、運転支援画面描画部１５２は、運転支援情報生成部１４が生成した運転支援情報に基づき、運転支援画面を描画し、描画した地図は表示制御部１８を介してディスプレイ１９で表示される。

表示制御部１８は、地図や運転支援画面の他、ＡＶ情報格納部２０２に格納された画像情報をディスプレイ１９に描画するよう出力指示することも可能である。

音声制御部１６は、運転支援情報生成部１４から運転支援情報を受けて、スピーカ１７に音声出力を指示する。なお、スピーカ１７は複数本装備されており、音声制御部１６は、そのうちの運転席に近いスピーカから誘導用情報を出力するよう制御しても良い。スピーカ１７は全て同じものとは限らず、高音を主として出力するもの、中音を主として出力するもの、低音を主として出力するものなど、異なる構造のスピーカで役割分担されていても良い。ここで、誘導用情報の出力に用いられるスピーカは、聞き取り易さを考慮すると中音を主として出力するものが望ましい。また、ＡＶ情報出力用のスピーカとは別に、誘導用情報の音声出力を行うスピーカを内蔵するものであっても良い。

また、音声制御部１６は、ＡＶ情報格納部２０２に格納された音声情報や情報入力部２２から得られた音声情報を、各スピーカ１７に適切な配分で出力するよう指示する。ＡＶ情報格納部２０２または情報入力部２２から得られた情報が、テレビ放送やＤＶＤ等の音声情報と映像情報の両方を含むものであった場合、音声情報は音声制御部１６によりスピーカ１７から出力され、映像情報は表示制御部１８によりディスプレイ１９に出力される。音声制御部１６と表示制御部１８が協働することにより、エンターテイメント機能を実現する。

車載制御装置８は、各種電子制御装置（ECU：Electronic Control Unit）を司る。本発明では、ディスプレイ１９に表示する一部の情報を、車載制御装置８を経由して車両メータパネル９に表示する。

なお、上述では代表的な各機能をそれぞれコントロールユニット２とは独立して説明しているが、これらの各機能、例えば現在位置検出部５、情報更新部２１、施設検索部１２、経路計算部１３、運転支援情報生成部１４、情報描画部１５、音声制御部１６及び表示制御部１８は、コントロールユニット２に内蔵されてもよく、例えばマイコンでこれらの機能を達成するようにしても良い。また、情報描画部１５と表示制御部１８は、一体のものでもよい。

また、運転支援画面生成装置は、地図データ格納部２０１に格納された地図データを用いて動作する他、必要なときに必要な範囲の地図データを通信にて取得し、これをＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等で構成される内部のワークメモリ装置に一時記憶して使用する通信方式でも良い。

図２は、運転支援画面生成動作に特に関わる運転支援画面生成装置１の構成を示したブロック図である。運転支援情報生成部１４は、車線数判断部１４１、車線認識部１４２、車線変更要否判断部１４３、車線変更可否判断部１４４および変更先車線決定部１４５を備えている。車線数判断部１４１は、例えば車両の前方を撮影するカメラの撮影画像を取得し、当該撮影画像、地図データおよび車両の現在位置情報に基づき、走行中の道路の車線数を判断する。車線認識部１４２は、上記撮影画像、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両が現在走行中の車線番号を取得する。車線変更要否判断部１４３は、車両の位置情報、交通情報送受信部６から取得するＶＩＣＳ情報、および経路計算部１３から取得する推奨経路の情報等に基づき、車線変更要否を判断する。車線変更可否判断部１４４は、車線変更要否判断部１４３が車線変更要と判断した場合に、自車と他車との位置関係に基づき安全な車線変更の可否を判断する。変更先車線決定部１４５は、車線変更要否判断部１４３が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する。現在の走行車線の両側に別の車線がある場合には、所定の条件に基づき、右側車線と左側車線のいずれかを変更先車線に決定する。

＜Ａ−２．運転支援画面の概要＞
図３に、運転支援画面の例を示す。運転支援画面は、通常、自車位置周辺地図等ナビゲーション画面の地図表示に併せて表示される。運転支援画面の表示項目は、路線情報５１、車線変更イベント情報５２、分岐情報５３、車線情報５４、自車カーソル５５、誘導経路５６および車線変更可否アイコン５７である。

路線情報５１は、現在走行中の道路の路線名称と、上り／下りを表示する。車線変更イベント情報５２は、車線変更の必要性がある場合、車線変更のイベント事象と、車線変更対象地点までの距離を表示する。図３では、イベント事象として「車線が減少します」と表示し、５ｋｍ先で車線が減少するため、車線を変更しなければならないことを示している。その他、イベント事象の例としては「前方に規制（渋滞）があります」、「前方に障害物があります」、「このレーンは駐車車両が多いです」、「右折（左折）専用レーンがあります」、「右折（左折）のため、車線変更して下さい」等がある。また、しばらく車線変更の必要がない場合は、「今の車線をそのまま走行して下さい」と表示する。

車線情報５４は、複数車線の道路を直線の枠で模式的に表し、各車線の枠内に、路線記号と「姫路」、「湊川ＩＣ」といった方面名称を表示する。また、推奨車線は他の車線と異なる色で表示する等、区別できる態様で表示する。推奨車線とは、推奨経路が設定されている場合は、推奨経路に沿って走行するために走行すべき車線のことである。あるいは、走行中の道路前方に工事中の箇所がある場合は、当該箇所を避けるべく車線変更すべきであるが、その変更先の車線のことである。

分岐情報５３は、車線情報５４と対応する位置に表示され、車線変更対象地点における車線の分岐方向を表示する。図３の例では、車線が減少する５ｋｍ先の車線変更対象地点における各走行車線の分岐方向を示している。また、推奨車線の分岐方向には、推奨車線と同様、他の車線の分岐方向とは異なる色で表示する等、区別できる態様で表示する。なお、分岐情報５３と車線情報５４を合わせてレーン情報とも呼ぶ。

自車が走行中の車線を示す車線情報５４の枠内には、自車カーソル５５が表示される。図３の例では、車線情報５４の左端の枠内に自車カーソル５５が表示されており、左端の車線を自車が走行中であることを示している。

また、車線変更案内時には、走行中の車線から隣接する車線への車線変更を誘導するための誘導経路５６が表示される。図３において誘導経路５６は、左端の車線枠からその右隣の車線枠に向かう矢印として表示されており、右車線に車線変更すべきであることをユーザに対して視覚的に示している。

当該誘導経路５６上には、車線変更可否アイコン５７が重畳表示される。これは、後述する車線変更可否判断結果を示すものである。図３の例では、車線変更可否アイコンが「○」印で表示されており、車線変更が可能であることを示している。車線変更が不可能な場合は「×」印、車線変更可否の判断が出来ない場合は「−」印で表示することができる。

なお、図３の例では４車線分の車線情報のみ表示しているように、運転支援画面に車線情報として表示できる車線数には限りがある。そのため、自車が走行中の道路の車線数が、運転支援画面に表示可能な車線数を超えている場合は、走行車線と推奨車線の両方が表示されるように自動でスクロール表示する。この表示方式をオートモードと呼ぶ。これに対して、ユーザは車線送りアイコン５８を操作することでマニュアルモードの表示に切り替えることが出来る。マニュアルモードでは、車線送りアイコン５８の操作に従い車線情報を表示する車線を横方向に切り替えることが可能である。図４はマニュアルモードでの表示例を示している。マニュアルモードでの表示中は、戻りアイコン５９が表示され、ユーザが戻りアイコン５９を押すとオートモードに復帰する。

＜Ａ−３．車線変更案内＞
次に、運転支援画面生成装置１による運転支援画面生成動作を図５のフローチャートに沿って説明する。

運転支援画面生成装置１は、車線数判断部１４１において自車が単線から複数車線に進入したことを認識すると（ステップＳ１でＹｅｓ）、運転支援画面の描画を開始する（ステップＳ２）。

複数車線に進入したと判断すると、車線認識部１４２は、地図データおよび車両前方を撮影するカメラ７の映像により、走行車線番号を取得する（ステップＳ３）。そして、車線変更要否判断部１４３が走行車線変更条件を取得する（ステップＳ４）。走行車線変更条件は、直近の車線変更対象地点における推奨走行車線の車線番号（推奨車線番号）と、当該車線変更対象地点の位置情報を含む。車線変更対象地点の一つは、レーン情報地点である。

次に、車線変更要否判断部１４３は、ステップＳ４で取得した走行車線変更条件とステップＳ３で取得した走行車線番号とに基づき、車両の車線変更要否を判断する（ステップＳ５）。具体的には、走行車線変更条件の推奨車線番号と走行車線番号が一致していなければ（車線変更が済んでいなければ）車線変更要と判断し、運転支援画面に車線変更案内を追加表示する（ステップＳ６）。具体的には、運転支援画面に車線変更を促す誘導経路５６が表示される。一方、車線変更が完了して前方の規定距離までに車線変更イベントがない場合は車線変更不要と判断し、運転支援画面に車線変更が不要である旨を追加表示する（ステップＳ７）。具体的には、車線変更イベント情報５２に「今の車線のまま走行して下さい」等の表示が行われる。

ステップＳ６の後、再び車線認識部１４２が走行車線番号を取得する（ステップＳ８）。そして、当該走行車線番号が、走行車線変更条件の推奨車線番号と一致するか否かを判断する（ステップＳ９）。一致すれば、車線変更が行われたと判断してステップＳ１１に進む。一致しなければ、車線変更は未だ行われていないと判断し、車線変更対象地点を通過したか否かを判断する（ステップＳ１０）。車線変更対象地点を通過したか否かは、自車の位置情報に基づき判断する。車線変更対象地点を通過していなければ、ステップＳ５に戻る。

ステップＳ１０で車線変更対象地点を通過していると判断すると、次に、一車線道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ１１）。一車線道路を走行中であれば、運転支援画面を非表示にして（ステップＳ１２）、処理を終了する。一方、未だ複数車線道路を走行中であれば、ステップＳ４に戻り、次の車線変更対象地点の情報を取得する。

＜Ａ−４．運転支援画面の表示＞
図５のフローチャートでは、車線変更要否に着目して運転支援画面の表示動作を示した。しかし、実際には図５のステップＳ２からステップＳ１１と平行して、車両がレーン情報地点を通過する度に運転支援画面の更新がなされており、図８にそのフローチャートを示す。

図８に沿って運転支援画面の更新動作を説明する。まず、図５のステップＳ２で運転支援画面の描画を開始すると、運転支援情報生成部１４は推奨経路の有無を確認する（ステップＳ２１）。推奨経路が無ければ、運転支援情報生成部１４は、現在走行中の道路を直進したときに通過する直近のレーン情報地点の、デフォルトのレーン情報を地図データから取得し（ステップＳ２３）、ステップＳ２６へ移行する。一方、推奨経路があれば、推奨経路に沿った直近のレーン情報地点のレーン情報を地図データから取得する（ステップＳ２２）。このとき、レーン情報のうち車線情報５４の方面名称は、車両の現在位置から目的地までの距離に応じたものを取得する。例えば、目的地まで遠い場合は都道府県名、近い場合は市区町村名などが設定される。

ステップＳ２２の後、運転支援情報生成部１４は、目的地までの距離が所定距離未満か否かを判断する（ステップＳ２４）。所定距離以上であれば方面名称を変更しないが、所定距離未満であれば（例えば図７のレーン情報地点Ｅ）、目的地を方面名称に設定する（ステップＳ２５）。

次に、運転支援情報生成部１４で取得／設定したレーン情報を運転支援情報として運転支援画面描画部１５２に出力し、運転支援画面描画部１５２が当該運転支援情報に基づき運転支援画面を描画する（ステップＳ２６）。描画した運転支援画面は、表示制御部１８を介してディスプレイ１９に表示される。

次に、自車がレーン情報地点を通過したか否かを判断する（ステップＳ２７）。レーン情報地点を通過すれば、ステップＳ２１に戻り、経路の有無に応じて次のレーン情報地点のレーン情報を取得する（ステップＳ２２，２３）。

従って、運転支援画面には、次のレーン情報地点のレーン情報が表示されることになる。

＜Ａ−５．運転支援画面の表示遷移例＞
図９から図１８は、推奨経路に沿って車両が走行するときの運転支援画面の遷移例を示している。まず、車両が複数車線の道路に進入すると、直近のレーン情報地点のレーン情報を基に、図９に示す運転支援画面が表示される。ここでは、３車線道路の左端車線を走行中であり、車線情報の左端の道路を示す枠内に自車カーソル５５が表示されている。また、直近のレーン情報地点の分岐方向はいずれの車線も直進であり、車線変更を行う必要がないため、車線変更イベント情報５２には「今の車線のまま走行してください」との表示がなされる。また、車線情報５４において、左端の道路が他とは異なる色で区別して表示され、推奨車線であることを示している。また、自車カーソル５５から直進する矢印状の誘導経路５６により、車線変更せずに直進して問題ないことを図示している。

図９の状態でそのまま走行し続け、走行中車線前方（規定距離以内）に車線変更イベントを検知した場合、車線変更案内を行う。レーン情報地点が車両の現在位置から３ｋｍ先にあり、そのレーン情報は「四日市方面に向かう車線が左側に増加する」というものであるとする。この場合、図１０に示すように、車線変更イベント情報５２として「左側の車線が増加します」との表示がなされ、車線増加地点まで３ｋｍであることが示される。また、車線情報５４において左側に一車線分表示が追加され、自車アイコンは左から２番目に移動する。

次に、ＶＩＣＳ等の情報から走行中車線の前方５ｋｍ地点に工事中を検知したとする。現在走行中の車線が工事中であったとすると、例えば右車線に車線変更する必要があると判断される。推奨車線は、現在走行中の車線の右隣りの車線となり、自車カーソル５５から右隣の車線へ延びる矢印状の誘導経路５６によって、右へ車線変更すべきことが示される（図１１）。なお、車線可否アイコンが○印で表示されているが、これについては後述する。

図６は、図５のステップＳ６の詳細を示すフローチャートである。図１１では、前方が工事中であることに対応して右車線に車線変更することを示したが、いずれの車線に変更すべきかの判断は、実施には運転支援情報生成部１４が図６のフローチャートに沿って判断する。図６において、まず、推奨経路が設定されているか否かを判断する（ステップＳ３１）。経路計算部１３で推奨経路が設定されていれば、目的地又は経由地の方向へ向かう車線への車線変更を案内する（ステップＳ３２）。目的地又は経由地の方向へ向かう車線とは、すなわち直近の車線変更対象地点における推奨走行車線のことである。

ステップＳ３１で推奨経路が設定されていない場合は、高速道路を走行中かつ自車速度が低速か否かを判断する（ステップＳ３３）。ここで、運転支援情報生成部１４は、地図データが有する過去統計データから、自車が走行中の道路を走行する車両の平均速度を取得し、当該平均速度と自車の走行速度を比較し、低速か否かを判断する。あるいは、走行道路の制限速度と比較して低速か否かを判断しても良い。ステップＳ３３でＹｅｓであれば、変更先車線決定部１４５は現在の走行車線の左隣の車線を変更先車線と決定し、左隣の車線への変更を優先的に案内する（ステップＳ３４）。ここで、左隣の車線への変更を優先的に案内するとは、左隣の車線が存在しなければ右隣の車線へ車線変更案内をするが、左右ともに車線が存在すれば、左隣の車線への変更を案内するという意味である。

ステップＳ３３でＮｏであれば、ステップＳ３７に進み、高速道路を走行中で、かつ自車速度が高速か否かを判断する（ステップＳ３５）。ここで、運転支援情報生成部１４は、自車速度を上記の過去統計データの平均速度と比較し、高速か否かを判断する。あるいは、走行道路の制限速度と比較して、高速か否かを判断しても良い。ステップＳ３５でＹｅｓであれば、変更先車線決定部１４５は現在の走行車線の右隣の車線を変更先車線と決定し、右隣の車線への変更を優先的に案内する（ステップＳ３６）。ここで、右隣の車線への変更を優先的に案内するとは、右隣の車線が存在しなければ左車線へ車線変更案内をするが、左隣及び右隣に車線が存在すれば、右隣の車線への変更を案内するという意味である。

ステップＳ３５でＮｏであれば、車線変更モードが「初心者」モードに設定されているか否かを判断する（ステップＳ３７）。ここで車線変更モードとは、例えば運転者が指示入力部１０を通して、設定するモードであり、自己の車線変更に関する熟練度を表す指標として「初心者」や「上級者」といったモードが設定されるものとする。車線変更モードについての情報は、例えば運転支援情報生成部１４に記憶される。車線変更モードが初心者モードに設定されていれば、左隣の車線への変更を優先的に案内する（ステップＳ３９）。車線変更モードが初心者モードに設定されていなければ、右隣の車線への変更を優先的に案内する（ステップＳ３８）。運転支援情報生成部１４がこのような判断を行って車線変更を案内することにより、車の流れに沿った車線変更案内がなされる。

図１２は、右へ車線変更した後の運転支援画面を示している。車線情報５４において自車カーソル５５が右から２番目の車線に移動し、直線状の誘導経路５６により車線変更が不要であることを示している。また、車線変更イベント情報５２として「今の車線のまま走行して下さい」と表示される。

図１３は、４ｋｍ先で右側に２車線が増加することを示している。しかし、車線情報５４には４車線分しか表示できないため、自車の走行車線（左から２車線目）を基準に、左右車線が隠れた状態となり、車線送りアイコン５８が表示される。

図１４は、右折準備のため、図１１と同様に右車線への車線変更案内を行っている状態を示している。ユーザが右車線へ車線変更を行うと、さらに右車線への車線変更案内を行う（図１５）。

右車線への車線変更が完了すると、次のレーン情報地点である１ｋｍ先の交差点のレーン情報を表示する。車線変更イベント情報５２は「次の交差点を右折です」となる。既に右折レーンを走行中であるので、車線変更案内は行わない（図１６）。

車両が交差点から所定距離（例えば４００ｍ）以内に近づくと、図１７に示すように分岐情報５３や車線情報５４の表示を中断して、代わりに交差点案内図を表示しても良い。車線変更イベント情報５２は「次の交差点を右折です」となる。この交差点案内図には、交差点の模式図に進むべき方向を矢印や道路表示への塗色などにより可視的に付与したもの等が考えられる。

交差点を右折して、別の道路（例えば、２車線道路の左側車線）に進入すると、２車線を表す車線情報５４が表示され、自車カーソル５５は車線情報５４の左側車線を示す枠内に表示される（図１８）。また、ここでは新たに取得した走行車線変更条件に基づき車線変更不要と判断されており、車線変更イベント情報５２は「今の車線のまま走行して下さい」と表示される。

＜Ａ−６．車線認識＞
車線数判断部１４１は、自車の前方を撮影するカメラ７の撮影画像を取得し、当該撮影画像と地図データとを照合して、車両が走行中の道路が複数車線であることを判断する。また、車線認識部１４２も同様の方法で、自車の走行車線の車線番号を認識する。

図１９（ａ）に示すように、自車が片側８車線道路を走行している場合、８車線の全てをカメラ７の認識範囲に収めることは出来ない。カメラ７の認識範囲が、自車の走行車線を中心とする４車線分であるとする。例えば左側から順番に車線番号を（１）から（８）とし、自車が車線番号（２）を走行中であるとすると、カメラ７で一度に認識できるのは車線番号（１）から（４）になる。そこで、運転支援画面には車線番号（１）から（４）の車線情報５４を表示する（図１９（ｂ））。

また、自車が一つ右側に車線変更すると、走行中の車線番号は（３）となる（図２０（ａ））。このときカメラ７の認識範囲は車線番号（１）から（４）で変わらず、運転支援画面に車線情報５４として表示される車線の車線番号も変わらない。

さらに、自車が一つ右側に車線変更すると、走行中の車線番号は（４）となる（図２１（ａ））。このとき、カメラ７の認識範囲は車線番号（２）から（５）となる。そこで、運転支援画面には車線番号（１）から（４）の車線情報５４を表示する（図２１（ｂ））。

＜Ａ−７．車線変更可否の判断例＞
図２２から図２４において、（ａ）は片側２車線道路における自車と他車との位置関係を示す模式図であり、（ｂ）は、（ａ）で示す位置関係における運転支援画面の車線情報を示している。なお、これらの図において路線記号や方面名称は図示を省略している。

図２２（ａ）は、自車が左側車線を走行中、車線変更要否判断部１４３で車線変更要と判断された直後の状況を示している。このとき、図２２（ｂ）に示すように運転支援画面の車線情報５４では、右側車線に色が付され、左側車線から右側車線への誘導経路５６が表示される。

車線変更可否判断部１４４は、車線変更要否判断部１４３で車線変更要と判断されたことを受けて、自車より後方の右側車線で走行する自車に最も接近した車両（以下、「最接近車両」という）を検出する（図２３（ａ））。そして、両者の位置関係等から自車が右側に車線変更可能か否かを判断する。例えば、最接近車両と自車との距離が所定距離未満である場合には、車線変更を危険と判断する。そして、複数車線専用画面の案内経路上に、車線変更不可であることを示すアイコン（図では×印）を表示する（図２３（ｂ））。

一方、図２４（ａ）に示すように最接近車両と自車との距離が所定距離以上である場合に、車線変更可否判断部１４４は車線変更可能と判断する。そして、複数車線専用画面の案内経路上に、車線変更可であることを示すアイコン（図では○印）を表示する（図２４（ｂ））。

ユーザは、この○印を見て車線変更可能であることを認識し、安全に車線変更を行うことができる。

なお、車線変更可能か否かの判断基準としては、上述した車両間の距離だけでなく、最接近車両の走行速度やユーザの運転技能等、他の要素を考慮しても良い。例えば運転技能を考慮する場合、車線変更に慣れていない運転初心者に対しては、車線変更に時間を要することを考慮し、車線変更可能と判断する基準を厳しく設定する。

また、図２２から図２４では推奨経路に沿った車線変更について説明したが、推奨経路が設定されていなくとも、前方車線の減少や工事中である等の理由で車線変更をしなければならない場合に、上記車線変更可否判断を適用することが可能である。

＜Ａ−８．地図データベース構造＞
図２５は、地図データ格納部２０１が格納する地図データのデータベース構造を示している。地図データ格納部２０１では、地図をパーセルと呼ばれる管理単位ごとに分割して格納している。具体的には、パーセル毎に縮尺に応じた複数の地図データを有し、地図データは道路情報、レーン情報、渋滞予測情報（車線／時間毎のデータ）、過去統計データ（各道路において、制限速度とは別に平均走行速度を設ける）等を有している。

各種道路情報は、路線名称、車線数、車線番号を含む。路線名称には、上り／下りの情報が付加されていても良く、これらは複数車線専用画面の走行道路情報表示に用いられる。また、レーン情報は、車線変更レーン図、路線番号（路線記号）、方面名称を含む。これらのレーン情報は、複数車線の場合は車線ごとに格納される。方面名称は、一般道か高速道、経路の有無、経路が長距離か短距離か等に応じて異なる方面名称を格納する。例えば、経路が長距離であれば都道府県名または市区町村名を方面名称とし、経路が短距離であれば施設名を方面名称とし、さらに高速道であれば高速ＩＣを方面名称とする等である。

＜Ａ−９．効果＞
本発明の運転支援画面生成装置１は、地図データを取得する地図データ格納部２０１（地図データ取得部）と、車両の位置情報を取得する現在位置検出部５（位置情報取得部）と、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部１４１と、車線数と地図データとに基づき、車両の走行車線を認識する車線認識部１４２と、車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部１４３と、走行道路の車線数が複数である場合に、運転支援画面を生成する運転支援画面描画部１５２（運転支援画面生成部）と、を備え、運転支援画面は車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像を含む。したがって、ユーザは車線変更が必要な場合はもちろん、不要な場合にもその旨を運転支援画面を通して確認することができ、安心して運転することができる。

また、運転支援画面生成装置１は、車両の位置情報に基づき、現在地から目的地までの経路を計算する経路計算部１３をさらに備え、車線変更要否判断部１４３は、経路計算部１３の探索経路（推奨経路）に基づき車線変更要否を判断する。従って、ユーザは推奨経路通りに走行するために車線変更が必要な場合はもちろん、不要な場合にもその旨を運転支援画面を通して確認することができ、安心して運転することができる。

また、運転支援画面生成装置１は、ＶＩＣＳ情報を取得するコントロールユニット２（ＶＩＣＳ情報取得部）をさらに備え、車線変更要否判断部１４３は、ＶＩＣＳ情報に基づき車線変更要否を判断する。従って、例えば前方道路の一部の車線が工事で走行できない場合に、ユーザは工事個所を回避するために車線変更が必要な場合はもちろん、不要な場合にもその旨を運転支援画面を通して確認することができ、安心して運転することができる。

また、運転支援画面生成装置１は、車両の後方を撮影するカメラ７の撮影画像に基づき、車線変更対象地点における車線変更可否を判断する車線変更可否判断部１４４をさらに備え、運転支援画面は、車線変更可否の判断結果を示す画像を含む。従って、車両の後方を走行する他の車両との位置関係を考慮して、安全に車両変更することが可能か否かをユーザは運転支援画面を確認して把握することができる。

また、運転支援画面は、走行車線及びこれに隣接する車線を模式的に示す車線画像を含み、車線画像には各車線の方面名称が重畳表示されるので、ユーザはどの方面へ向かう車線を走行しているのかを視覚的に認識しやすい。また、音声制御部１６およびスピーカ１７を用いて、車線変更の要否判断時、車線変更時、車線変更直後、あるいは車線変更後に一定距離を走行した後等、適切なタイミングで現在の走行車線又は車線変更先の車線の方面名称を音声出力しても良い。

また、運転支援画面は、走行車線及びこれに隣接する車線の、路線記号および進行方向の少なくとも一つを表示するので、ユーザは安心して運転することができる。

また、運転支援画面生成装置１は、車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部１４５をさらに備え、地図データは、地図上の各地点に、当該地点を過去に走行した車両の平均速度のデータを含み、変更先車線決定部１４５は、走行道路が高速道路である場合に、車両の走行速度と平均速度との比較に基づき、車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、運転支援画面は、変更先車線への車線変更案内画像を含む。従って、車の流れに沿った車線変更案内を行うことが可能となる。また、地図データが道路の制限速度に関するデータを含み、変更先車線決定部１４５は、上記平均速度に代えて制限速度との比較に基づき、車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定しても良く、車の流れに沿った車線変更案内を行うことが可能となる。

また、ユーザが予め車線変更モードを設定しておき、変更先車線決定部１４５は、走行道路が高速道路以外の道路である場合に、ユーザが予め設定した車線変更モードに基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定しても良い。例えば、車線変更モードが初心者モードに設定されていれば、左隣の車線を変更先車線に決定することにより、運転者の技能レベルに応じた車線変更案内が可能となる。

また、運転支援画面生成部１５２は、運転支援画面に描画する車線画像の車線数の上限を固定とし、走行道路の車線数が上限を超える場合に、ユーザの操作に応じて車線画像のスクロール描画を行うことにより、ユーザの所望の車線の車線画像を描画することができる。

本発明の運転支援装置は、運転支援画面生成装置１と、運転支援画面生成装置１の運転支援画面描画部１５２（運転支援画面生成部）が生成した運転支援画面を表示するディスプレイ１９（表示部）と、を備える。従って、ユーザに運転支援画面を視認させることができる。

本発明の運転支援画面生成方法は、車両の運転支援画面を生成する運転支援画面生成方法であって、地図データを取得する地図データ取得工程と、車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、地図データおよび車両の位置情報に基づき、車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断工程と、車線数と地図データとに基づき、車両の走行車線を認識する車線認識工程と、車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断工程と、走行道路の車線数が複数である場合に、運転支援画面を生成する運転支援画面生成工程と、を備え、運転支援画面生成工程は、車線変更要否判断工程における判断結果を示す画像を含む運転支援画面を生成する工程である。したがって、ユーザは車線変更が必要な場合はもちろん、不要な場合にもその旨を運転支援画面を通して確認することができ、安心して運転することができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１運転支援画面生成装置、２コントロールユニット、３ＧＰＳ受信機、４自立航法センサ、５現在位置検出部、６交通情報送受信部、７カメラ、８車載制御装置、９車両メータパネル、１０指示入力部、１１外部信号入力部、１２施設検索部、１３経路計算部、１４運転支援情報生成部、１５情報描画部、１６音声制御部、１７スピーカ、１８表示制御部、１９ディスプレイ、２０情報格納部、２１情報更新部、２２情報入力部、１４１車線数判断部、１４２車線認識部、１４３車線変更要否判断部、１４４車線変更可否判断部、１４５変更先車線決定部、１５１地図描画部、１５２運転支援画面描画部、２０１地図データ格納部、２０２ＡＶ情報格納部。

Claims

車両の運転支援画面を生成する運転支援画面生成装置であって、
地図上の各地点について当該地点を過去に走行した車両の平均速度のデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記地図データおよび前記車両の位置情報に基づき、前記車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、
車線数と地図データとに基づき、前記車両の走行車線を認識する車線認識部と、
前記車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、
前記走行道路の車線数が複数である場合に、前記運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、
前記車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部と、
を備え、
前記変更先車線決定部は、前記走行道路が高速道路である場合に、前記車両の走行速度と前記平均速度との比較に基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、
前記運転支援画面は前記車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像と前記変更先車線への車線変更案内画像とを含む、
運転支援画面生成装置。
前記車両の位置情報に基づき、現在地から目的地までの経路を計算する経路計算部をさらに備え、
前記車線変更要否判断部は、前記経路計算部が計算した経路に基づき車線変更要否を判断する、
請求項１に記載の運転支援画面生成装置。
ＶＩＣＳ情報を取得するＶＩＣＳ情報取得部をさらに備え、
前記車線変更要否判断部は、前記ＶＩＣＳ情報に基づき車線変更要否を判断する、
請求項１に記載の運転支援画面生成装置。
前記車両の後方を撮影するリアカメラの撮影画像に基づき、車線変更可否を判断する車線変更可否判断部をさらに備え、
前記運転支援画面は、前記車線変更可否の判断結果を示す画像を含む、
請求項１から３のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。
前記運転支援画面は、前記走行車線及びこれに隣接する車線を模式的に示す車線画像を含む、
請求項１から４のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。
前記車線画像には各車線の方面名称が重畳表示される、
請求項５に記載の運転支援画面生成装置。
前記運転支援画面は、前記走行車線及びこれに隣接する車線の、路線記号および進行方向の少なくとも一つを表示する、
請求項１から６のいずれかに記載の運転支援画面生成装置。
車両の運転支援画面を生成する運転支援画面生成装置であって、
道路の制限速度のデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記地図データおよび前記車両の位置情報に基づき、前記車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、
車線数と地図データとに基づき、前記車両の走行車線を認識する車線認識部と、
前記車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、
前記走行道路の車線数が複数である場合に、前記運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、
前記車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部と、
を備え、
前記変更先車線決定部は、前記走行道路が高速道路である場合に、前記車両の走行速度と前記制限速度との比較に基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、
前記運転支援画面は前記車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像と前記変更先車線への車線変更案内画像とを含む、
運転支援画面生成装置。
車両の運転支援画面を生成する運転支援画面生成装置であって、
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記地図データおよび前記車両の位置情報に基づき、前記車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断部と、
車線数と地図データとに基づき、前記車両の走行車線を認識する車線認識部と、
前記車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断部と、
前記走行道路の車線数が複数である場合に、前記運転支援画面を生成する運転支援画面生成部と、
前記車線変更要否判断部が車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定部と、
を備え、
前記変更先車線決定部は、前記走行道路が高速道路以外の道路である場合に、ユーザが予め設定したモードに基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定し、
前記運転支援画面は前記車線変更要否判断部の要否判断結果を示す画像と前記変更先車線への車線変更案内画像とを含む、
運転支援画面生成装置。
前記運転支援画面生成部は、前記運転支援画面に描画する前記車線画像の車線数の上限を固定とし、前記走行道路の車線数が前記上限を超える場合に、ユーザの操作に応じて前記車線画像のスクロール描画を行う、
請求項５又は６に記載の運転支援画面生成装置。
請求項１から１０のいずれかに記載の運転支援画面生成装置と、
前記運転支援画面生成装置の前記運転支援画面生成部が生成した前記運転支援画面を表示する表示部と、を備える、
運転支援装置。
請求項６に記載の運転支援画面生成装置と、
前記車線変更の要否判断時、車線変更直後、及び車線変更してから一定距離走行後の、少なくともいずれかのタイミングで前記車両の走行車線の方面名称を音声出力させる音声制御部と、を備える、
運転支援装置。
車両の運転支援画面を生成する運転支援画面生成方法であって、
地図データを取得する地図データ取得工程と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
地図上の各地点について当該地点を過去に走行した車両の平均速度のデータを含む前記地図データおよび前記車両の位置情報に基づき、前記車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断工程と、
前記車線数と前記地図データとに基づき、前記車両の走行車線を認識する車線認識工程と、
前記車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断工程と、
前記走行道路の車線数が複数である場合に、前記運転支援画面を生成する運転支援画面生成工程と、
前記車線変更要否判断工程で車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定工程と、
を備え、
前記変更先車線決定工程は、前記走行道路が高速道路である場合に、前記車両の走行速度と前記平均速度との比較に基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定する工程であり、
前記運転支援画面生成工程は、前記車線変更要否判断工程における判断結果を示す画像と前記変更先車線への車線変更案内画像とを含む前記運転支援画面を生成する工程である、
運転支援画面生成方法。
車両の運転支援画面を生成する運転支援画面生成方法であって、
道路の制限速度のデータを含む地図データを取得する地図データ取得工程と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記地図データおよび前記車両の位置情報に基づき、前記車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断工程と、
前記車線数と前記地図データとに基づき、前記車両の走行車線を認識する車線認識工程と、
前記車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断工程と、
前記走行道路の車線数が複数である場合に、前記運転支援画面を生成する運転支援画面生成工程と、
前記車線変更要否判断工程で車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定工程と、
を備え、
前記変更先車線決定工程は、前記走行道路が高速道路である場合に、前記車両の走行速度と前記制限速度との比較に基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定する工程であり、
前記運転支援画面生成工程は、前記車線変更要否判断工程における判断結果を示す画像と前記変更先車線への車線変更案内画像とを含む前記運転支援画面を生成する工程である、
運転支援画面生成方法。
車両の運転支援画面を生成する運転支援画面生成方法であって、
地図データを取得する地図データ取得工程と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記地図データおよび前記車両の位置情報に基づき、前記車両の走行道路の車線数を判断する車線数判断工程と、
前記車線数と前記地図データとに基づき、前記車両の走行車線を認識する車線認識工程と、
前記車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断する車線変更要否判断工程と、
前記走行道路の車線数が複数である場合に、前記運転支援画面を生成する運転支援画面生成工程と、
前記車線変更要否判断工程で車線変更要と判断した場合に、変更先車線を決定する変更先車線決定工程と、
を備え、
前記変更先車線決定工程は、前記走行道路が高速道路以外の道路である場合に、ユーザが予め設定したモードに基づき、前記車両の走行車線の左隣の車線又は右隣の車線を変更先車線に決定する工程であり、
前記運転支援画面生成工程は、前記車線変更要否判断工程における判断結果を示す画像と前記変更先車線への車線変更案内画像とを含む前記運転支援画面を生成する工程である、
運転支援画面生成方法。