JP2009151607A - 車載システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像補正部2は、カメラ1がフレーム周期で逐次撮影した各画像に歪み補正や視点変換を施して、車両100の後方直後の路面領域を上方の視点から観察した場合に得られる画像を補正画像220として生成する。画像合成部3は、画像補正部2によって以上のようにしてフレーム周期で逐次生成される補正画像220から、同じ垂直方向座標範囲内の画像部分を抽出して合成し、車両100が走行してきた路面全体を上方の視点から観察した場合に得られる画像を路面画像300として生成する。路面標示画像抽出部4は、画像合成部3が生成した路面画像300から、路面標示が写り込んでいる部分を路面標示画像430として抽出する。
【選択図】図1
Description
一方、前記特許文献2の技術によれば、渋滞等によって他車と接近しており、当該他車によって隠蔽されて路面標示の一部しかカメラによって撮影できない場合には、適正に路面標示を検出することができなくなる。
そこで、本発明は、任意の路面標示を適正に検出し、ユーザの利用に供することができる車載システムを提供することを課題とする。
ここで、このような車載システムには、さらに、前記路面標示画像抽出手段が抽出した路面標示画像を、前記自動車が走行している車線を識別可能な形態で表示する路面標示画像表示手段を設けたり、前記路面標示画像抽出手段が前記自動車が過去所定距離を走行する期間中に抽出した各路面標示画像を表示する路面標示画像表示手段を設けたり、前記路面標示画像抽出手段が抽出した路面標示画像より、当該路面標示画像に表れている路面標示の内容を認識する路面標示認識手段を設けるようにしてもよい。
図1aに、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
本実施形態に係る車載システムは自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、車載システムは、カメラ1、画像補正部2、画像合成部3、路面標示画像抽出部4、表示画像生成部5、表示装置6、路面標示認識部7、自動車の車速や旋回の角速度などの各種状態を検出する車両状態センサ8、現在位置や目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置9を有する。なお、画像補正部2、画像合成部3、路面標示画像抽出部4、表示画像生成部5、路面標示認識部7は、マイクロプロセッサや、メモリや、その他の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたコンピュータによって、予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。
一方、画像補正部2は、カメラ1が所定のフレーム周期で逐次撮影した各画像に歪み補正や視点変換を施して、図2aに示す車両100の後方直後の路面領域200を上方の視点から観察した場合に得られる画像を補正画像として生成する。
すなわち、画像補正部2は、図2bに示すようにカメラ1によって撮影される撮影画像210内の、車両100の後方直後の路面領域200が写り込む部分画像領域211に対して、図中に矢印で示したような所定の座標変換処理を施して、車両100の後方直後の路面領域200を上方の視点から観察した補正画像220を生成する。
画像配置処理では、今回生成された補正画像220より所定の垂直方向座標範囲内の1または複数の水平ラインよりなる画像部分221を抽出し、図3bに示すように、路面画像300上に配置する。ここで、今回生成された補正画像220(図3bでは図3a3の時刻tの補正画像220)の画像部分221の路面画像300上の配置位置は、前回配置した画像部分221(図3bでは図3a2の時刻t-1の補正画像220の画像部分221)からΔy上方向にずらした位置とする。ここで、車両状態センサ8で検出した車速をV、フレーム周期をtとして、補正画像220の一画素に写り込む路面部分の車両前後方向の長さをLとして、Δy=Vt/Lによって算出する。
そして、補間処理では、路面画像300の今回配置した画像部分と、前回路面画像に配置した画像部分との間の部分を線形補間などの補間法によって、図3cに示すように補間する。
次に、路面標示画像抽出部4は、以上のように画像合成部3が生成した路面画像300から、路面標示が写り込んでいる部分を路面標示画像として抽出する処理を行う。
すなわち、路面標示画像抽出部4は、図4bに示すように、画像合成部3によって生成された路面画像300の車両100が走行した車線部分410の輝度の車線前後方向の二乗平均平方根 (Root Mean Square) : RMSの推移を図4aに示すように求め、RMSが所定のしきい値Thを超えている区間を路面標示が存在する区間である路面標示区間420として検出し、路面画像300中の路面標示区間420の画像部分を、図4cに示すように路面標示画像430として抽出する。なお、図4b中、110は車両100の走行軌跡を路面画像300上で表したものである。
なお、図5aは、図5dの走行軌跡110で示すように車両100が走行した場合に表示される表示画像500を表すものであり、表示画像500は、路面上に路面標示が存在する区間513、512、511についての路面標示提示画像440が、より最近に走行した区間の路面標示提示画像440がより上に位置するように配置されたものとなっている。
次に、路面標示認識部7は、路面標示画像抽出部4が生成した路面標示画像に含まれる現在走行中の車線の路面標示の内容を認識し、ナビゲーション装置9に通知する。そして、ナビゲーション装置9は、通知された路面標示の内容に応じた案内を行う。
すなわち、たとえば、ナビゲーション装置9は、次分岐を直進する経路を案内しているときに、路面標示認識部7から左折の路面標示を認識したことが通知されたときには、「この先の分岐を直進です。直進車線に車線変更してください」といったような音声案内を行う。または、たとえば、路面標示認識部7が「新宿」方面の方面案内の路面標示を認識したことが通知されたときに、ナビゲーション装置9は、「この車線は新宿方面に向かいます」といったような音声案内を行う。
ところで、以上の実施形態において画像補正部2において生成する補正画像220は、図3に示したように画像合成部3において路面画像300に含める画像部分221のみを含むものとしてもよい。
また、画像合成部3では、路面画像300を次のようにして生成するようにしてもよい。
すなわち、前述した画像配置処理と補間処理を、図3a1、a2、a3に示す、路面画像300中の二つの垂直方向座標範囲内の画像部分221、222の各々について、それぞれ行って路面画像300を二つ作成し、作成した二つの路面画像300を、画像部分221と画像部分222の垂直方向座標の差分ずらして合成し、最終的な路面画像300として路面標示画像抽出部4に引き渡すようにしてもよい。
すなわち、車両状態センサ8で検出した車速と角速度より車両100の速度Vと、回転速度Rvを求め、今回生成された補正画像220の画像部分221の路面画像300上の配置領域を、前回配置した画像部分221の配置領域をθ回転し、θ方向にVt/Laずらした位置とする。ただし、フレーム周期をtとしてθはθ=Rvtによって算出し、Laは補正画像220における一画素として写り込む路面部分の一方向についての長さの平均値とする。
以上のように本実施形態によれば、他車が接近しているなどのために一時に路面標示の一部しかカメラ1によって撮影できない場合にも適正に、走行してきた路面の全体を表す路面画像300を生成し、当該路面画像300中に含まれる路面標示部分を路面標示画像30として抽出し、ユーザの利用に供することができる。
Claims (5)
- 自動車に搭載される車載システムであって、
前記自動車後方または前方の路面を含む画像を逐次撮影するカメラと、
前記カメラが逐次撮影した各画像の各々から、当該画像中の路面が写り込んでいる部分の一部を抽出して合成し、前記自動車が走行した路面の様子を連続的に表す画像を路面画像として生成する路面画像生成手段と、
前記路面画像生成手段が生成した路面画像から、路面標示が表れている部分を路面標示画像として抽出する路面標示画像抽出手段とを有することを特徴とする車載システム。 - 請求項1記載の車載システムであって、
前記路面標示画像抽出手段が抽出した路面標示画像を、前記自動車が走行している車線を識別可能な形態で表示する路面標示画像表示手段を有することを特徴とする車載システム。 - 請求項1記載の車載システムであって、
前記路面標示画像抽出手段が前記自動車が過去所定距離を走行する期間中に抽出した各路面標示画像を表示する路面標示画像表示手段を有することを特徴とする車載システム。 - 請求項1、2または3記載の車載システムであって、
前記路面標示画像抽出手段が抽出した路面標示画像より、当該路面標示画像に表れている路面標示の内容を認識する路面標示認識手段を有することを特徴とする車載システム。 - 自動車に搭載される車載システムであって、路面標示を検出する路面標示検出方法であって、
カメラで前記自動車後方または前方の路面を含む画像を逐次撮影するステップと、
前記カメラが逐次撮影した各画像の各々から、当該画像中の路面が写り込んでいる部分の一部を抽出して合成し、前記自動車が走行した路面の様子を連続的に表す画像を路面画像として生成するステップと、
前記路面画像から、路面標示が表れている部分を路面標示画像として抽出するステップとを有することを特徴とする路面標示検出方法。
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