JP2019012309A - 駐車枠検出装置及び駐車枠検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】視認性の低い駐車枠であっても高精度に検出することが可能な車両の駐車領域における駐車枠検出に係る技術を提供する。【解決手段】駐車枠検出装置１は、車両の周辺を撮像するカメラ１１０から取得した画像１１１から車両の駐車枠１１２の指標を検出する検出部１２を備える。検出部１２は、指標である車止め１１３を検出した場合に、車止め１１３に対応する駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車枠検出装置及び駐車枠検出方法に関する。

昨今、車両を所定の駐車領域に駐車する際、駐車を支援するためのガイド線等を車両の後方を映すモニタ画像に重ねて表示する技術が知られている。モニタ画像には、例えば舵角に連動して左右に湾曲するガイド線や、真っ直ぐ後退した場合のガイド線等が表示される。そして、駐車領域に描かれた駐車枠の検出に係る従来技術の一例が特許文献１に開示されている。

特許文献１に記載された従来の白線検出装置はカメラで撮像した画像を変換して得た俯瞰画像を複数の区画に区分し、その区画の画像において認識した白線とのパターンマッチングによって画像全体の白線を検出する。これにより、この従来の白線検出装置は、例えば駐車エリアの消えかけた白線を推定し、表示部に表示することができる。

特開２０１０−１６５２９９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の従来技術は駐車枠の白線の掠れが激しい場合に、駐車枠を認識することができない虞があった。すなわち、駐車枠の白線が路面に少しでも残っていないと、駐車枠を表示部に表示させることができない虞があることが課題であった。さらに、この従来技術は駐車枠のエッジ抽出において白線を検出するので、駐車枠が白線ではない場合に認識精度が低下することも懸念された。

本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、視認性の低い駐車枠であっても高精度に検出することが可能な車両の駐車領域における駐車枠検出に係る技術を提供することを目的とする。

本発明に係る駐車枠検出装置は、車両の周辺を撮像するカメラから取得した画像から車両の駐車枠の指標を検出する検出部を備え、前記検出部は、前記指標を検出した場合に、前記指標に対応する前記駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する構成（第１の構成）である。

また、上記第１の構成の駐車枠検出装置において、前記記憶部が、前記指標に対応する前記駐車枠の仕様に係る情報を含み、前記検出部は、該情報に基づき前記駐車枠を検出するためのエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する範囲を設定する構成（第２の構成）であっても良い。

また、上記第２の構成の駐車枠検出装置において、前記検出部は、前記指標に対応する前記駐車枠を含む駐車領域に関して、該駐車領域の内側において前記駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を低くし、該駐車領域の外側において前記駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を高くする構成（第３の構成）であっても良い。

また、上記第２または第３の構成の駐車枠検出装置において、前記記憶部が、複数の種類の前記指標に係る前記情報を記憶し、前記指標の前記種類に応じて異なる複数の前記駐車枠の前記仕様を前記情報として含む構成（第４の構成）であっても良い。

また、上記第２から第４の構成の駐車枠検出装置において、前記指標が、車両の直進進行方向と交差する幅方向に並べて２個設置された車止めであって、車両の幅方向における２個の前記車止めの中間を中央とした所定幅の領域であり、且つ車両が前記車止めに接近する場合の進行方向における車両と前記車止めとの間の所定領域を含む所定長さの領域である矩形が、前記車止めに対応する前記駐車枠の前記仕様に係る前記情報である構成（第５の構成）であっても良い。

また、上記第１から第５の構成の駐車枠検出装置において、前記検出部が検出した前記指標に基づき前記駐車枠の構成を推定する推定部と、前記推定部が推定した前記駐車枠の位置において前記駐車枠を生成する生成部と、を備える構成（第６の構成）であっても良い。

また、本発明に係る駐車枠検出方法は、車両の周辺を撮像するカメラから取得した画像から車両の駐車枠の指標を検出する工程と、検出した前記指標に対応する前記駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する工程と、を含む構成（第７の構成）である。

また、本発明に係る駐車枠検出装置は、車両の周辺を撮像するカメラから取得した画像から車両の駐車枠の指標を検出する検出部を備え、前記検出部は、前記指標を検出した場合に、前記指標に対応する前記駐車枠のエッジ抽出に係る色の特性の閾値を調整する構成（第８の構成）である。

本発明の構成によれば、車両の駐車領域に対して、駐車枠の指標に基づき駐車枠を検出することができる。したがって、視認性の低い駐車枠であっても高精度に検出することが可能になる。

駐車枠検出装置の構成を示す図 駐車枠検出装置が用いるカメラの画像の一例を示す図 駐車枠の指標の第一例が設けられた駐車場の一例を示す部分上面図 駐車枠検出装置による車止めに対応する駐車枠の検出領域を示す上面図 駐車枠検出装置で推定した駐車枠を用いて検出した駐車枠を示す上面図 駐車枠検出装置で検出した駐車枠を重ねて描画したカメラの画像を示す図 駐車枠検出装置の動作例を示すフローチャート 駐車枠の指標の第二例が設けられた駐車領域を示す上面図 駐車枠の指標の第三例が設けられた駐車領域を示す上面図 駐車枠の指標の第四例が設けられた駐車領域を示す上面図

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は以下の内容に限定されるものではない。また、以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からハンドルに向かう方向を「前方向（前方）」と呼び、ハンドルから運転席に向かう方向を「後方向（後方）」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、車両の左右横方向を「幅方向」と呼ぶことがある。

＜１．駐車枠検出装置の全体構成＞
図１は本実施形態の駐車枠検出装置１の構成を示す図である。図１に示すように、駐車枠検出装置１は例えば駐車枠検出ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であって、カメラ１１０及び表示装置１２０が接続され、ガイド線処理装置１３０等とともに車両のＣＡＮ（Controller Area Network）２００に接続される。カメラ１１０及び表示装置１２０は駐車枠検出装置１が搭載される車両と同一の車両に搭載される。駐車枠検出装置１、カメラ１１０及び表示装置１２０によって駐車枠検出システムが構築される。

カメラ１１０は駐車枠検出装置１が搭載される車両の周辺を撮像する。カメラ１１０は例えばバックカメラである。バックカメラは例えば車両の後端部に配置され、車両の後方を撮像する。カメラ１１０は有線または無線で駐車枠検出装置１に接続され、撮像した画像に係る信号を駐車枠検出装置１に送信する。

なお、カメラ１１０として、車両の前方を撮像するフロントカメラ、車両の左右の側方を撮像する右サイドカメラ及び左サイドカメラ等を設けても良い。そして、駐車枠検出装置１は、実空間上における車両の位置を基準として、後述する駐車領域の位置を算出することが可能である。カメラ１１０で撮像した画像における各画素の座標は、実空間上における車両に対する座標（所謂ワールド座標）に１対１で対応する。これにより、画像上で検出した駐車領域の座標値をワールド座標に変換することで、実空間上における車両の位置を基準とした駐車領域の位置を算出することができる。

表示装置１２０は車室に設けられ、その表示面（画面）が車室内に臨む。表示装置１２０は駐車枠検出装置１からの指令を受信し、各種の情報を表示する。また、表示装置１２０はカメラ１１０から画像信号を受信し、カメラ１１０が撮像した画像を表示することもできる。例えば、表示装置１２０の画面にはカメラ１１０が撮像した車両の後方の画像が表示される。図２は表示装置１２０に表示された、駐車枠検出装置１が用いるカメラ１１０の画像１１１の一例を示す図である。

ガイド線処理装置１３０は車両の進路を予測するとともに、予測進路を表すガイド線を導出してカメラ１１０の画像１１１に重ねて描画する。ガイド線処理装置１３０は不図示の舵角センサから得た舵角信号に基づき車両の舵角を導出する。また、ガイド線処理装置１３０は不図示の車速センサから得た車速信号に基づき車両の移動距離を導出する。そして、ガイド線処理装置１３０は車両の舵角及び移動距離に基づき予測進路を表すガイド線を導出して画像１１１に重ね、さらに車両の移動とともに更新する。

予測進路を表すガイド線としては、例えば図２に示す舵角連動線Ｌ９、固定ガイド線Ｌ８がある。舵角連動線Ｌ９は舵角に連動して左右に湾曲するガイド線であって、車両の左右各々の後端部から後方に向かって延びる。固定ガイド線Ｌ８は車両が真っ直ぐ後退した場合のガイド線であって、車両の後端の幅方向に底辺を置いた略台形形状で構成される。

＜２．駐車枠検出装置の詳細な構成＞
駐車枠検出装置１は、図１に示す制御部１０及び記憶部２０を備える。

制御部１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。制御部１０は記憶部２０に記憶されたプログラムに基づいてＣＰＵが演算処理を行い、駐車枠検出装置１の全体を統括的に制御する。

制御部１０はプログラムに基づいてＣＰＵが演算処理を行うことで実現される機能の一部として、映像取得部１１、検出部１２、推定部１３及び生成部１４を備える。

映像取得部１１はカメラ１１０が撮像した画像１１１を取得する。映像取得部１１は画像１１１を所定時間（例えば１／３０秒）ごとに時間的に連続して取得する。

駐車場において、駐車枠検出装置１は、例えば図２に示す画像１１１の、駐車枠１１２の像及び車止め１１３の像を取得する。

駐車枠１１２は、例えばひとつの矩形の駐車領域Ａの三辺に配置された３本の区画線１１２ａ、１１２ｂを含み、路面に所定幅の白線或いは黄線で描かれる。２本の区画線１１２ａは車両の左右各々において車両の前後方向長さに対応する所定長さで延びる。１本の区画線１１２ｂは例えば車両が後退して駐車領域Ａに進入する場合の後方側の、区画線１１２ａの端部において幅方向に沿って延びる。なお、以下の説明において、区画線１１２ａ、１１２ｂを限定する必要が無い場合、単に「駐車枠１１２」と総称することがある。また、区画線１１２ａ、１１２ｂ各々を形容する場合、「車両の左右の区画線１１２ａ」、「車両の後方の区画線１１２ｂ」と記述することがある。

車止め１１３は駐車枠１１２で囲まれたひとつの駐車領域Ａに対して、例えば車両の後方の区画線１１２ｂの近傍に、車両の幅方向に並べて２個設置される。車止め１１３は、例えばコンクリート製のブロックで構成され、車両の幅方向における長さが約６０ｃｍ、車両の前後方向における長さが約１５ｃｍ、高さが約１０ｃｍの略直方体形状である。

検出部１２はカメラ１１０から取得した画像１１１から駐車領域Ａ、路面の駐車枠１１２及び駐車枠１１２の指標を検出する。ここで言う「指標」とは、駐車枠１１２の目印となる構造物や標示であって、例えば画像１１１に映る車止め１１３が該当する。言い換えると、指標は駐車枠１１２を詳細に検出するための範囲を決定する際の目印であり、駐車領域Ａの駐車枠１１２の位置を導出するための基準となるものである。検出部１２は画像１１１に対して画像処理を行い、画像１１１中の所謂エッジを抽出することによって駐車枠１１２及び車止め１１３を検出する。

一般的に多くの駐車場では、路面がアスファルトであって、駐車枠１１２には白色または黄色等の明るい色彩が施され、車止め１１３は白色に近いコンクリート製である。いずれにせよ、路面に対して、駐車枠１１２及び車止め１１３には視認性が高い、目立つ色合いが用いられることが多い。これにより、駐車枠１１２及び車止め１１３の輝度と駐車場の路面表面の輝度との間に輝度差が発生する。この輝度差に基づく輝度変化は一定範囲になるために、輝度変化が一定範囲となるエッジを抽出することにより、駐車枠１１２及び車止め１１３の検出を行うことができる。なお、画像内の「エッジ」は、画素間の輝度が所定以上の大きさで変化する部分である。

また、検出部１２は車両の移動過程の異なる位置で撮像された２つの画像１１１内における路面の特徴点のベクトルから、車両の移動量及び方向を導出する。なお、画像内の「特徴点」は、エッジ抽出の結果として安定的に検出可能な画像内の特徴的な点であり、例えば駐車枠１１２や車止め１１３の一部、路面のヒビ、シミ、砂利等が該当する。そして、検出部１２は、導出した車両の移動量及び方向に基づいて画像１１１内における車両を駐車するための駐車領域Ａに注目し、駐車枠１１２及び指標（例えば車止め１１３）を詳細に検出する。

ここで、駐車場の路面に描かれた駐車枠１１２は経時劣化や車両のタイヤ等との摩擦などによって消えることがある。図３は駐車枠の指標の第一例である車止め１１３が設けられた駐車場の一例を示す部分上面図である。

図３において、駐車場には駐車枠１１２及び車止め１１３が設けられる。駐車枠１１２には消えかけの領域である欠損部１１２ｚが複数箇所存在することが分かる。検出部１２は駐車枠１１２の指標である車止め１１３を検出した場合に、車止め１１３に対応する駐車領域Ａに対して、駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する。

このエッジ抽出に係る輝度閾値の調整に関して、記憶部２０は車両の駐車枠１１２の指標、例えば車止め１１３に係る駐車枠情報２１を記憶する。駐車枠情報２１としては、例えば車止め１１３に対応する駐車枠１１２の仕様に係る情報を含む。

図４は駐車枠検出装置１による車止め１１３に対応する駐車枠１１２の検出範囲を示す上面図である。例えば、車止め１１３は一般的に、駐車枠１１２で囲まれたひとつの駐車領域Ａに対して、車両の後方の区画線１１２ｂの近傍に、車両の幅方向に並べて２個設置される。車両の幅方向における２個の車止め１１３の中間を中央（図４の一点鎖線ＣＬ）とした所定幅Ｒ１の領域であり、且つ車両が車止め１１３に接近する場合の進行方向（図４の矢印Ｔ）における車両と車止め１１３との間の所定領域Ｂ（図４の斜線領域）を含む所定長さＲ２の領域である矩形が、車止め１１３に対応する駐車枠１１２の仕様に係る情報である。なお、駐車領域Ａの、車両の進行方向の所定長さＲ２は、車止め１１３と車両の後方の区画線１１２ｂとの間隔Ｒ３から規定される。例えば、一般的な公共の駐車場では、Ｒ１＝２．５ｍ、Ｒ２＝５．０〜６．０ｍ、Ｒ３＝１．０〜１．２ｍである。

なお、車止め１１３は車両の幅方向における左右いずれか１個のみが、駐車領域Ａに対して設けられる場合もある。図４において、例えば駐車領域Ａに対して右側の１個の車止め１１３のみが設けられる場合、該車止め１１３の右側近隣において区画線１１２ａが検出されるので、該車止め１１３の左側に車両の幅方向における中央（一点鎖線ＣＬ）が位置することになる。

このような車止め１１３に対応する駐車枠１１２の仕様に係る情報が駐車枠情報２１として記憶部２０に予め記憶される。検出部１２は該情報で表される車止め１１３に対応する駐車枠１１２を含む駐車領域Ａに関して、駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する。すなわち、検出部１２は該情報で表される駐車領域Ａの内側において駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を低くし、駐車領域Ａの外側において駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を高くする。また、駐車領域Ａの外側において駐車枠１１２のエッジ抽出を無効にしても良い。

なお、具体的に言えば、駐車領域Ａの内側とは、駐車領域Ａの所定幅Ｒ１と所定長さＲ２で定まる範囲であり、駐車領域Ａに対応する駐車枠１１２が含まれる範囲である。また、駐車領域Ａの外側とは、駐車領域Ａ以外の範囲であり、例えば駐車領域Ａの左右の駐車領域Ｃ及びＤや、駐車領域Ａの後方の駐車領域Ｅが含まれる範囲が該当する。

さらに、具体的に言えば、駐車領域Ａの外側には、図４における駐車領域Ａの左方の駐車領域Ｃが設けられた駐車領域Ａの左側の範囲が含まれる。すなわち、駐車領域Ａの外側には、図４に示した駐車領域Ａの左側の区画線１１２ａよりも左方の、駐車領域Ｃを含む網掛け範囲が含まれる。また、駐車領域Ａの外側には、図４における駐車領域Ａの右方の駐車領域Ｄが設けられた駐車領域Ａの右側の範囲が含まれる。すなわち、駐車領域Ａの外側には、図４に示した駐車領域Ａの右側の区画線１１２ａよりも右方の、駐車領域Ｄを含む網掛け範囲が含まれる。また、駐車領域Ａの外側には、図４における駐車領域Ａの後方の駐車領域Ｅが設けられた駐車領域Ａの後側の範囲が含まれる。すなわち、駐車領域Ａの外側には、図４に示した駐車領域Ａの上側の区画線１１２ｂよりも上方の、駐車領域Ｅを含む網掛け範囲が含まれる。

このように、検出部１２が駐車枠１１２の指標となる車止め１１３の位置に基づき、駐車枠１１２を検出するためのエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する範囲を設定することで、処理負荷を軽減しつつ駐車枠１１２の検出精度を高めることが可能である。

なお、上記のように車止め１１３の位置から駐車領域Ａに対応する駐車枠１１２が含まれる範囲が導出されるため、例えば駐車領域Ａの内側に相当する所定領域Ｂの左右方向（所定幅Ｄ１の方向）において、中央（一点鎖線ＣＬ）との距離が遠い範囲は距離が近い範囲よりもエッジ抽出に係る輝度閾値を高くするようにしても良い。

推定部１３は検出部１２が検出した駐車枠１１２及び車止め１１３に基づき駐車枠１１２の全体構成を推定する。図３に示すように、駐車枠１１２に多くの欠損部１１２ｚが存在する場合、運転者が駐車枠１１２の全体構成を把握し難いことがある。これに対して、推定部１３は車止め１１３に対応する駐車枠情報２１、すなわちに駐車領域Ａの形状やサイズ等を表す仕様情報に基づき駐車枠１１２の全体構成を推定する。推定部１３は、例えば図４に破線で描画した仮想の矩形形状の駐車枠１１２ｖを推定する。

なお、推定部１３が駐車枠１１２の全体構成を推定することは一例であり、例えば推定部１３が車両の左右の区画線１１２ａのみの位置及び長さを推定することにしても良い。

生成部１４は推定部１３が推定した駐車枠１１２ｖの位置において駐車枠１１２を生成する。すなわち、生成部１４は駐車枠１１２ｖの位置において駐車枠１１２を生成し、例えば図５に示すように実線の矩形形状の駐車枠１１２ｍを画像上に形成する。図５は駐車枠検出装置１で推定した駐車枠１１２ｖを用いて生成した駐車枠１１２ｍを示す上面図である。なお、上記の通り、例えば推定部１３が車両の左右の区画線１１２ａのみを推定する場合、生成部１４は車両の左右の区画線１１２ａのみを生成する。

図６は駐車枠検出装置１で形成した駐車枠１１２ｍを重ねて描画したカメラ１１０の画像１１１を示す図である。このようにして、駐車枠検出装置１はカメラ１１０が撮像した車両の後方の画像１１１に、固定ガイド線Ｌ８等に加えて、駐車枠１１２ｍを重ねて描画することが可能である。このとき、例えば黄色、赤色等の目立つ色を用いて駐車枠１１２ｍが描画される。これにより、運転者は駐車枠１１２の全体構成を容易に把握することが可能になる。

＜３．駐車枠検出装置の動作＞
続いて、駐車枠検出装置１の動作について説明する。図７は、駐車枠検出装置１の動作例を示すフローチャートである。

駐車枠検出装置１はその動作開始を促すイベントの発生に基づき動作を開始する（図７の「開始」）。駐車枠検出装置１の動作開始イベントとしては、例えば車両のシフトレバーの位置がリバースレンジに切り替わったこと等を挙げることができる。なお、駐車枠検出装置１の動作開始とともにカメラ１１０及び表示装置１２０も動作を開始し、表示装置１２０の画面にカメラ１１０が撮像した車両の後方の画像が表示される。

駐車枠検出装置１が動作を開始すると、検出部１２が、カメラ１１０が取得した画像１１１から駐車領域Ａを検出する（図７のステップＳ１０１）。なお、画像１１１は、映像取得部１１が所定時間（例えば１／３０秒）ごとに時間的に連続して取得する。また、検出部１２は車両の移動量及び方向に基づいて車両を駐車するための駐車領域Ａに注目し、駐車枠１１２及び駐車枠１１２の指標を検出する。

続いて、検出部１２は、検出した駐車領域Ａに指標（例えば車止め１１３）があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

駐車領域Ａに指標がある場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、検出部１２は指標の種類を判別する（ステップＳ１０３）。このとき、検出部１２は記憶部２０の駐車枠情報２１を参照し、検出した指標の画像パターン等から指標の種類を判別する。これにより、指標が車止め１１３であることが判別される。

次に、検出部１２は駐車枠情報２１を参照し、車止め１１３に対応する駐車領域Ａの仕様情報を取得する（ステップＳ１０４）。これにより、検出部１２は車止め１１３に対応する駐車領域Ａの形状やサイズ等を認識する。

続いて、検出部１２は仕様情報で表される車止め１１３に対応する駐車領域Ａに対して、駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する（ステップＳ１０５）。すなわち、検出部１２は、例えば仕様情報で表される駐車領域Ａの内側において駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を低くし、駐車領域Ａの外側において駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を高くする。

具体的には、図４の駐車領域Ａの所定幅Ｒ１と所定長さＲ２で定まる範囲であって、駐車領域Ａに対応する駐車枠１１２が含まれる範囲である駐車領域Ａの内側において、検出部１２は駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を低くする。また、駐車領域Ａ以外の範囲であり、例えば図４の駐車領域Ａの左右の駐車領域Ｃ及びＤが含まれる範囲や、駐車領域Ａの後方の駐車領域Ｅが含まれる範囲である駐車領域Ａの外側において、検出部１２は駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を高くする。

そして、検出部１２が、カメラ１１０が取得した画像１１１から駐車枠１１２を検出する（ステップＳ１０６）。検出部１２は仕様情報で表される車止め１１３に対応する駐車領域Ａに対して、ステップＳ１０５で調整した駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を用いて駐車枠１１２を検出する。

次に、推定部１３が、検出部１２が検出した駐車枠１１２及び車止め１１３に基づき駐車枠１１２の構成を推定する（ステップＳ１０７）。推定部１３は車止め１１３に対応する駐車枠情報２１に含まれる駐車領域Ａの仕様情報に基づき駐車枠１１２の構成を推定する。これにより、仮想の矩形形状の駐車枠１１２ｖが得られる（図４参照）。

次に、生成部１４が、推定部１３が推定した駐車枠１１２ｖの位置において駐車枠１１２を生成する（ステップＳ１０８）。生成部１４は駐車枠１１２ｖの位置において駐車枠１１２を生成し、例えば図５に示す実線の矩形形状の駐車枠１１２ｍを形成する。そして、カメラ１１０が撮像した車両の後方の画像１１１に、形成した駐車枠１１２ｍを重ねて描画することができる（図６参照）。

次に、駐車枠検出装置１の動作を終了するか否かが判定される（ステップＳ１０９）。駐車枠検出装置１の動作終了イベントとしては、例えば車両のシフトレバーの位置がリバースレンジから他のレンジに切り替わったこと等を挙げることができる。動作終了イベントが発生していれば（ステップＳ１０９のＹｅｓ）、駐車枠検出装置１は動作を終了する（図７の「終了」）。動作終了イベントが発生していなければ（ステップＳ１０９のＮｏ）、ステップＳ１０１に戻り、駐車枠検出装置１は動作を継続する。

なお、駐車枠検出装置１の動作終了イベントを常時監視し、上記フローの途中であっても、動作終了イベントが発生すれば、直ちに駐車枠検出装置１が動作を終了することにしても良い。

上記第１実施形態のように、駐車枠検出装置１は、車両の周辺を撮像するカメラ１１０から取得した画像１１１から車両の駐車枠１１２の指標を検出する検出部１２を備える。そして、検出部１２は、指標である車止め１１３を検出した場合に、車止め１１３に対応する駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する。

この構成によれば、車両の駐車領域Ａに対して、駐車枠１１２の指標である車止め１１３に基づき駐車枠１１２を検出することができる。したがって、視認性の低い駐車枠であっても高精度に検出することが可能になる。そして、駐車枠検出装置１における処理負荷が軽減される。

また、記憶部２０が、車止め１１３に対応する駐車枠１１２の仕様に係る駐車枠情報２１を含む。そして、検出部１２は、駐車枠情報２１に基づき駐車枠１１２を検出するためのエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する範囲を設定する。

この構成によれば、駐車枠情報２１から、駐車枠１１２が存在する可能性が高い範囲を明確に認識することができる。したがって、視認性が極めて低い駐車枠であっても高精度に検出することが可能になる。

そして、検出部１２は、指標である車止め１１３に対応する駐車枠１１２を含む駐車領域Ａに関して、駐車領域Ａの内側において駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を低くし、駐車領域Ａの外側において駐車枠１１２のエッジ抽出に係る輝度閾値を高くする。

この構成によれば、駐車枠１１２が存在する可能性が高い範囲において駐車枠１１２のエッジ抽出が容易になり、駐車枠１１２が存在する可能性が低い範囲におけるエッジ抽出を無効にすることができる。したがって、駐車枠１１２の検出精度を向上させることが可能になる。

また、駐車枠１１２の指標が、車両の幅方向に並べて２個設置された車止め１１３である。そして、車両の幅方向における２個の車止め１１３の中間を中央とした所定幅Ｒ１の領域であり、且つ車両が車止め１１３に接近する場合の進行方向における車両と車止め１１３との間の所定領域Ｂを含む所定長さＲ２の領域である矩形が、車止め１１３に対応する駐車枠１１２の仕様に係る情報である。この構成によれば、車止め１１３に基づいて、駐車枠１１２の形状やサイズを適正に検出することが可能になる。

また、駐車枠検出装置１は、検出部１２が検出した車止め１１３に基づき駐車枠１１２の構成を推定する推定部１３と、推定部１３が推定した駐車枠１１２の位置において駐車枠１１２を生成する生成部１４と、を備える。

この構成によれば、車両の駐車領域Ａに関して、駐車枠１１２の指標である車止め１１３に基づき駐車枠１１２の形状やサイズといった構成を推定することができる。したがって、視認性の低い駐車枠であっても高精度に駐車枠を生成することが可能になる。そして、駐車枠検出装置１が生成した駐車枠１１２ｍを、例えば車両の後方を映した画像１１１に重ねて明示することができる。これにより、運転者は駐車枠１１２の構成を容易に把握することができ、駐車枠１１２内に簡単に駐車することが可能になる。

そして、駐車枠検出装置１の上記動作によれば、例えば駐車枠検出装置１が生成した駐車枠１１２ｖに基づき、車両を自動的に駐車枠１１２内に駐車する自動駐車システム等の制御を行うことが可能になる。

なお、上記実施形態において、駐車枠１１２は区画線がひとつの矩形の駐車領域Ａの三辺に配置される形態であることとしたが、駐車枠はこのような形態に限定されるわけでない。例えば、駐車枠が、車両の前後方向長さに対応する所定長さで延びる車両の左右２本の区画線のみで構成され、車両の前後の区画線が無い形態であっても良い。また、上記実施形態の駐車枠１１２は隣り合う他の駐車領域と区画線を共用する形態であるが、区画線が駐車領域ごとに個別に設けられる形態であっても良い。駐車枠がこれらのいずれの形態であっても、駐車枠検出装置１は駐車枠の指標に基づき駐車枠を検出することが可能である。

さらに、駐車枠は路面に描かれた所定幅の線（帯）に限定されるわけではない。例えば、ロープ、タイル等の駐車枠を提示する他のものであっても、駐車枠検出装置１は駐車枠の指標に基づき駐車枠を検出することが可能である。

また、上記実施形態において、駐車枠１１２の指標が車両の幅方向に並べて２個設置された車止め１１３であることとしたが、駐車枠の指標としての車止めはこのような形態に限定されるわけではない。例えば、車止めが、前述したように車両の幅方向における左右いずれか１個のみで構成される形態であっても良い。また、車止めが、車両の幅方向の略全域にわたって延びる１個のブロックで構成される形態であっても良い。また、車止めはブロックのほか、例えば金属製のパイプ等で構成されていても良い。車止めがこれらの形態であっても、駐車枠検出装置１は車止めに基づき駐車枠を検出することが可能である。

＜４．駐車枠の指標の変形例＞
そして、駐車枠の指標は車止めに限定されるわけではない。このような駐車枠の指標に関して、記憶部２０が複数の種類の駐車枠の指標に係る駐車枠情報２１を記憶し、指標の種類に応じて異なる複数の駐車枠の仕様を駐車枠情報２１として含むことにしても良い。

図８は駐車枠の指標の第二例が設けられた駐車領域を示す上面図である。図８に示す駐車領域Ａには、駐車領域であることを表す「Ｐ」という文字マーク１１４が駐車枠の指標として路面に描かれる。

記憶部２０は、例えば駐車枠の指標のひとつの種類として「Ｐ」という文字マーク１１４を駐車枠情報２１として予め記憶する。指標の種類として文字マーク１１４を判別するために、例えば「Ｐ」の文字の画像パターンに係る情報が駐車枠情報２１として記憶される。また、例えば「Ｐ」という文字マーク１１４は駐車領域Ａにおける全体の中央部に描かれることが想定される。そして、文字マーク１１４を駐車領域Ａの中心とした車両の幅方向における所定幅Ｒ１と、車両の進行方向における所定長さＲ２とで表される矩形の領域が、「Ｐ」という文字マーク１１４に対応する駐車領域Ａの仕様情報として駐車枠情報２１に含まれる。

検出部１２は、「Ｐ」という文字マーク１１４に対応する駐車枠の仕様に係る駐車枠情報２１に基づき駐車枠を検出するためのエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する範囲を設定する。具体的には、「Ｐ」の文字マーク１１４が所定以上の大きさである場合、その「Ｐ」の文字マーク１１４は駐車領域内の略中央に存在するものとして、「Ｐ」の文字マーク１１４の位置に基づき、所定幅及び所定長さの範囲を設定する。例えば、図８の「Ｐ」の文字マーク１１４に車体の一部が重なるように車両を駐車した場合における車両の左右の幅方向と、車両の前後の長さ方向とに関して、「Ｐ」の文字マーク１１４の位置を基準とする第１幅Ｒ１ａ及び第２幅Ｒ１ｂと、第１長さＲ２ａ及び第２長さＲ２ｂとによる駐車領域Ａを設定する。

そして、検出部１２は、駐車領域Ａの内側における駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を低くする。また、駐車領域Ａ以外の範囲であり、例えば図８の駐車領域Ａの左右の駐車領域Ｃ及びＤが含まれる範囲（図８の駐車領域Ａの左右の網掛け範囲）や、駐車領域Ａの後方の駐車領域Ｅが含まれる範囲（図８の駐車領域Ａの上方の網掛け範囲）である駐車領域Ａの外側において、検出部１２は駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を高くする。そして、検出部１２が検出した駐車枠に基づき、推定部１３が仮想の矩形形状の駐車枠１１２ｖを推定する。

図９は駐車枠の指標の第三例が設けられた駐車領域を示す上面図である。図９に示す駐車領域Ａには、駐車場に複数設けられた駐車領域のひとつの区画であることを表す「１０」という枠番号マーク１１５が駐車枠の指標として路面に描かれる。

記憶部２０は、例えば駐車枠の指標のひとつの種類として枠番号マーク１１５を駐車枠情報２１として予め記憶する。指標の種類として枠番号マーク１１５を判別するために、例えば「１０」の数字を含む複数の種類の数字の画像パターンに係る情報が駐車枠情報２１として記憶される。また、例えば枠番号マーク１１５は駐車領域Ａに対する進行方向入り口側の端部の中央部に描かれることが想定される。そして、枠番号マーク１１５を駐車領域Ａの入り口側の端部中央に置いた車両の幅方向における所定幅Ｒ１と、車両の進行方向における所定長さＲ２とで表される矩形の領域が、枠番号マーク１１５に対応する駐車領域Ａの仕様情報として駐車枠情報２１に含まれる。

検出部１２は、枠番号マーク１１５に対応する駐車枠の仕様に係る駐車枠情報２１に基づき駐車枠を検出するためのエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する範囲を設定する。具体的には、枠番号マーク１１５が所定未満の大きさである場合、その枠番号マーク１１５は、駐車領域の車両進入位置近傍に設けられているものとして、枠番号マーク１１５の位置に基づき、所定幅及び所定長さの範囲を設定する。例えば、図９の枠番号マーク１１５の位置に車両の前端部または後端部のいずれかの位置が車体の他の部分よりも近づくように車両を駐車した場合における車両の左右の幅方向と、車両の前後の長さ方向とに関して、枠番号マーク１１５の位置を基準とする第１幅Ｒ１ａ及び第２幅Ｒ１ｂと、長さＲ２とによる駐車領域Ａを設定する。

そして、検出部１２は、駐車領域Ａの内側における駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を低くする。また、駐車領域Ａ以外の範囲であり、例えば図９の駐車領域Ａの左右の駐車領域Ｃ及びＤが含まれる範囲（図９の駐車領域Ａの左右の網掛け範囲）や、駐車領域Ａの後方の駐車領域Ｅが含まれる範囲（図９の駐車領域Ａの上方の網掛け範囲）である駐車領域Ａの外側において、検出部１２は駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を高くする。そして、検出部１２が検出した駐車枠に基づき、推定部１３が仮想の矩形形状の駐車枠１１２ｖを推定する。

図１０は駐車枠の指標の第四例が設けられた駐車領域を示す上面図である。図１０に示す駐車領域Ａには、コインパーキング等で一般的に見られる車両ロック装置１１６が駐車枠の指標として路面に設けられる。

記憶部２０は、例えば駐車枠の指標のひとつの種類として車両ロック装置１１６を駐車枠情報２１として予め記憶する。指標の種類として車両ロック装置１１６を判別するために、例えば車両ロック装置１１６の形態を表す画像パターンに係る情報が駐車枠情報２１として記憶される。また、例えば車両ロック装置１１６は駐車領域Ａにおける車両の進行方向の略中央部で、車両の幅方向の一端部から略中央部にかけての領域に設置されることが想定される。そして、車両ロック装置１１６を駐車領域Ａの車両の進行方向の中央部、且つ幅方向の一端部に置いた車両の幅方向における所定幅Ｒ１と、車両の進行方向における所定長さＲ２とで表される矩形の領域が、車両ロック装置１１６に対応する駐車領域Ａの仕様情報として駐車枠情報２１に含まれる。

検出部１２は、車両ロック装置１１６に対応する駐車枠の仕様に係る駐車枠情報２１に基づき駐車枠を検出するためのエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する範囲を設定する。具体的には、車両ロック装置１１６の左右端のうち高さが低い方の一端が、駐車領域内の略中央の位置に存在するものとして、車両ロック装置１１６の位置に基づき、所定幅及び所定長さの範囲を設定する。例えば、図１０の車両ロック装置１１６の一端に車体の一部が重なるように車両を駐車した場合における車両の左右の幅方向と、車両の前後の長さ方向とに関して、車両ロック装置１１６の一端の位置を基準とする第１幅Ｒ１ａ及び第２幅Ｒ１ｂと、第１長さＲ２ａ及び第２長さＲ２ｂとによる駐車領域Ａを設定する。

そして、検出部１２は、駐車領域Ａの内側における駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を低くする。また、駐車領域Ａ以外の範囲であり、例えば図１０の駐車領域Ａの左右の駐車領域Ｃ及びＤが含まれる範囲（図１０の駐車領域Ａの左右の網掛け範囲）や、駐車領域Ａの後方の駐車領域Ｅが含まれる範囲（図１０の駐車領域Ａの上方の網掛け範囲）である駐車領域Ａの外側において、検出部１２は駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を高くする。そして、検出部１２が検出した駐車枠に基づき、推定部１３が仮想の矩形形状の駐車枠１１２ｖを推定する。

上記のように、記憶部２０が駐車枠の指標の種類に応じて異なる複数の駐車枠の仕様を駐車枠情報２１として含むので、駐車枠検出装置１は複数の種類の指標ごとに個別に、駐車枠を検出するためのエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する範囲を設定することができる。したがって、駐車枠検出装置１は多種多様な駐車枠の指標に対応して、駐車枠を検出することが可能である。

また、上記実施の形態では、駐車枠のエッジ抽出において輝度の閾値を調整することについて説明した。これに対して、例えば色相・明度・彩度の色の三属性（色の特性）の少なくとも１つについて閾値を設定し、色の特性の閾値を調整して駐車枠のエッジを抽出するようにしても良い。

＜５．留意事項＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の技術的範囲は上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。また、上記の複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施しても良い。

また、上記実施形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されていると説明したが、これらの機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路によって実現されても良い。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されても良い。

１ 駐車枠検出装置
１０ 制御部
１１ 映像取得部
１２ 検出部
１３ 推定部
１４ 生成部
２０ 記憶部
２１ 駐車枠情報（情報）
１１０ カメラ
１１１ 画像
１１２ 駐車枠
１１３ 車止め（指標）
１１４ 文字マーク（指標）
１１５ 枠番号マーク（指標）
１１６ 車両ロック装置（指標）
１２０ 表示装置
１３０ ガイド線処理装置
Ａ 駐車領域

Claims (8)

1. 車両の周辺を撮像するカメラから取得した画像から車両の駐車枠の指標を検出する検出部を備え、
   前記検出部は、前記指標を検出した場合に、前記指標に対応する前記駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する
   ことを特徴とする駐車枠検出装置。
2. 前記記憶部が、前記指標に対応する前記駐車枠の仕様に係る情報を含み、
   前記検出部は、該情報に基づき前記駐車枠を検出するためのエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する範囲を設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車枠検出装置。
3. 前記検出部は、前記指標に対応する前記駐車枠を含む駐車領域に関して、該駐車領域の内側において前記駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を低くし、該駐車領域の外側において前記駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を高くすることを特徴とする請求項２に記載の駐車枠検出装置。
4. 前記記憶部が、複数の種類の前記指標に係る前記情報を記憶し、前記指標の前記種類に応じて異なる複数の前記駐車枠の前記仕様を前記情報として含むことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の駐車枠検出装置。
5. 前記指標が、車両の直進進行方向と交差する幅方向に並べて２個設置された車止めであって、車両の幅方向における２個の前記車止めの中間を中央とした所定幅の領域であり、且つ車両が前記車止めに接近する場合の進行方向における車両と前記車止めとの間の所定領域を含む所定長さの領域である矩形が、前記車止めに対応する前記駐車枠の前記仕様に係る前記情報であることを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれかに記載の駐車枠検出装置。
6. 前記検出部が検出した前記指標に基づき前記駐車枠の構成を推定する推定部と、
   前記推定部が推定した前記駐車枠の位置において前記駐車枠を生成する生成部と、
   を備えることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の駐車枠検出装置。
7. 車両の周辺を撮像するカメラから取得した画像から車両の駐車枠の指標を検出する工程と、
   検出した前記指標に対応する前記駐車枠のエッジ抽出に係る輝度閾値を調整する工程と、
   を含むことを特徴とする駐車枠検出方法。
8. 車両の周辺を撮像するカメラから取得した画像から車両の駐車枠の指標を検出する検出部を備え、
   前記検出部は、前記指標を検出した場合に、前記指標に対応する前記駐車枠のエッジ抽出に係る色の特性の閾値を調整する
   ことを特徴とする駐車枠検出装置。

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