JP7444156B2 - 運転支援装置、車両、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、交差点での右左折前に車両の減速を支援する右左折前減速支援制御及び／又は車両の運転者に警報する右左折前警報制御を含む運転支援制御を実行可能な運転支援装置、車両、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。

近年、交差点での右左折前に車両の速度（車速）を所定の目標車速にまで減速することを支援する運転支援制御を実行する技術が研究開発されている。運転支援制御は、右左折前減速支援制御、及び、右左折前警報制御の少なくとも一方を含む。右左折前減速支援制御は、車両の減速度が目標減速度に一致するように車両に自動的に制動力を付与し、これにより車両の減速を支援する制御である。右左折前警報制御は、車両の運転者に警報し、これにより運転者に減速操作を促す制御である。

例えば、特許文献１には、車両が交差点にて右左折する前に車速が所定の車速（当該交差点を安全に旋回できる車速）を超えている場合、車両が交差点に進入する前に警報を発するように構成された走行支援装置（以下、「従来装置」と称する。）が開示されている。

特開２０１１－１２９０１３号公報

従来装置は、車両が交差点にて右左折する意図があるか否かを、走行車線（車両が走行している車線）上の路面矢印標示に基づいて判定する。具体的には、従来装置は、撮像装置により認識された走行車線上の路面矢印標示が右折矢印及び／又は左折矢印を含む場合、車両に右左折意図があると判定する。なお、特許文献１では、「撮像装置」及び「路面矢印標示」はそれぞれ「ＣＣＤカメラ」及び「路面ペイント」と記載されている。

路面矢印標示は、車線の進行可能方向を示す矢印形状の路面標示であり、通常、交差点の手前において、車線の延在方向に沿って間隔を置いて複数個設置されている。路面矢印標示は、経年劣化によりかすれる（薄くなる）場合がある。複数個の路面矢印標示のうち少なくとも１つの路面矢印標示の右折矢印（又は左折矢印）が経年劣化によりかすれると、撮像装置が当該路面矢印標示の右折矢印（又は左折矢印）を認識できず、その結果、従来装置は車両に右折（又は左折）意図はないと判定してしまい、警報を適切に発することができない可能性がある。

また、交差点のレイアウト（例えば、歩道橋が設けられている交差点）によっては、最も右側（又は左側）の車線の路面矢印標示の種類が、車両の進行方向に沿って、「直進矢印及び右折矢印（又は左折矢印）」から「直進矢印」に変化する場合がある（図６Ａ参照）。この場合、撮像装置が認識する対象となる路面矢印標示が「直進矢印及び右折矢印（又は左折矢印）」から「直進矢印」に変化した時点で、従来装置は、車両には右折（又は左折）意図がなくなったと判定してしまうため、たとえ「車両に右左折意図があり、且つ、車速がまだ所定の車速を超えている」ときであっても警報を停止する可能性がある。

このように、撮像装置により認識された路面矢印標示の種類に基づいて車両の右左折意図を判定し、当該意図の有無に基づいて運転支援制御（上記の例では、右左折前警報制御）を実行する構成では、路面矢印標示の右折矢印（又は左折矢印）がかすれていたり、路面矢印標示の種類が車両の進行方向に沿って「直進矢印及び右折矢印（又は左折矢印）」から「直進矢印」に変化していたりする場合、運転支援制御を適切に実行することができない。

本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、運転支援制御を適切に実行可能な技術を提供することにある。

本発明による運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称する。）は、
車両（Ｖ）の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として取得する周囲センサ（１１、１２）と、
記憶装置を有し、前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記車両の運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行するように構成された制御ユニット（１０）と、
を備える。
前記制御ユニットは、
前記周囲情報に基づいて交差点（Ｉ１、Ｉ２）が検出された場合において前記車両が走行している車線である走行車線（Ｌ１、Ｌ２）にて路面矢印標示が検出されたとき、前記路面矢印標示及びこれにより示される前記走行車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を前記検出された交差点に関連付けて前記記憶装置に記憶可能であり、
前記周囲情報に基づいて任意の或る交差点が検出された場合において任意の或る第１時点にて検出された前記路面矢印標示である第１路面矢印標示により示される前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類（ｔ１）が、前記第１時点にて前記検出された或る交差点に関連付けて前記記憶装置に既に記憶されている前記路面矢印情報である第２路面矢印情報に含まれる前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類（ｔ２）よりも減少している場合に成立する特定条件が成立しているか否かを判定し（ステップ８４０）、
前記特定条件が成立しているか否かに基づいて、前記第１時点において前記第２路面矢印情報を前記第１路面矢印標示の路面矢印情報である第１路面矢印情報で上書きして記憶する上書き処理又は前記第１時点において前記第２路面矢印情報を保持する保持処理を行い、
前記上書き処理又は前記保持処理された前記路面矢印情報に基づいて前記第１時点にて前記実行条件が成立するか否かを判定する、
ように構成されている。

本発明装置では、実行条件の成立可否は、周囲情報に基づいて検出された路面矢印標示の路面矢印情報ではなく、上書き処理又は保持処理された路面矢印情報（即ち、記憶装置に記憶されている路面矢印情報）に基づいて判定される。上書き処理又は保持処理の何れが行われるかは、特定条件の成立可否に基づいて決定される。特定条件は、「第１時点にて検出された第１路面矢印標示の進行可能方向の直進方向以外の方向の種類ｔ１」が、「第１時点にて記憶装置に既に記憶されている第２路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類ｔ２」よりも減少している場合に成立する。

特定条件が成立していない場合（即ち、ｔ１＝ｔ２、又は、ｔ１＞ｔ２である場合）、第１路面矢印情報は、第２路面矢印情報と同程度又はそれ以上に正確である可能性が高い。一方、特定条件が成立している場合（即ち、ｔ１＜ｔ２である場合）、第１路面矢印情報は、第２路面矢印情報よりも情報量が少ない（第２路面矢印情報ほど正確ではない）可能性が高い。このため、特定条件の成立可否に基づいて上書き処理又は保持処理を行うことにより、より正確な路面矢印情報に基づいて第１時点における実行条件の成立可否を判定することが可能になる。その結果、実行条件の判定精度が向上し、運転支援制御を適切に実行することが可能になる。

本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１０）は、
前記特定条件が成立していない場合（ステップ８４０：Ｎｏ）、前記上書き処理を行い（ステップ８６０）、
前記特定条件が成立している場合（ステップ８４０：Ｙｅｓ）、前記保持処理を行う（ステップ８５０）、
ように構成されている。

この構成によれば、交差点での右左折意図がある場合において運転支援制御の中断又は不作動の発生を抑制でき、運転支援制御を適切に実行することができる。

本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１０）は、
前記特定条件が成立していない場合（ステップ８４０：Ｎｏ）、前記上書き処理を行い（ステップ８６０）、
前記特定条件が成立している場合（ステップ８４０：Ｙｅｓ）において、
前記運転支援制御が実行されている場合に成立する制御実行条件が成立するとき（ステップ１２１０：Ｙｅｓ）は、前記保持処理を行い（ステップ８５０）、
前記制御実行条件が成立していないとき（ステップ１２１０：Ｎｏ）は、前記上書き処理を行う（ステップ８６０）、
ように構成されている。

この構成によれば、車線変更意図がある場合において運転支援制御の不要作動の発生を抑制でき、運転支援制御を適切に実行することができる。

本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１０）は、
不揮発性の記憶装置に複数の種類の路面矢印標示のサンプルを路面矢印標示群として予め記憶しており、
前記周囲情報に基づいて路面矢印標示が検出された場合（ステップ８１０：Ｙｅｓ）、前記路面矢印標示群から、前記検出された路面矢印標示と最も類似している路面矢印標示を選択し、
前記選択された路面矢印標示に対する前記検出された路面矢印標示の類似度を、前記検出された路面矢印標示の信頼度として演算し、
前記信頼度が所定の信頼度閾値未満の場合（ステップ１３１０：Ｎｏ）は前記保持処理を行う、
ように構成されている。

この構成によれば、例えば、経年劣化に起因して路面矢印標示が全体的にかなりかすれており、その結果、信頼度が信頼度閾値未満の場合、保持処理が行われる。このため、記憶装置に記憶されている路面矢印情報が、信頼性の低い路面矢印情報により上書きされる事態が起こり難くなり、実行条件の判定精度の低下を抑制できる。

本発明の一側面では、
更に、方向指示器（２０）を作動させるために前記車両の運転者により操作される操作器（ＷＬ）の操作状態を検出可能な方向指示器スイッチ（１８（１８Ｒ，１８Ｌ））を備え、
前記制御ユニット（１０）は、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合において、前記方向指示器スイッチにより検出される前記操作器の操作状態が、前記記憶装置に記憶されている前記路面矢印情報により示される前記走行車線の進行可能方向に対応しているとき、前記実行条件が成立していると判定する、
ように構成されている。

この構成によれば、交差点での右左折意図の有無を適切に判定できるため、当該右左折意図がある可能性が高い場合に運転支援制御を実行することが可能となる。

本発明による車両は、本発明装置を備える。

本発明による運転支援方法は、
車両（Ｖ）の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として周囲センサ（１１、１２）に取得させることと、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記車両の運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行することと、
前記周囲情報に基づいて交差点（Ｉ１、Ｉ２）が検出された場合において前記車両が走行している車線である走行車線（Ｌ１、Ｌ２）にて路面矢印標示が検出されたとき、前記路面矢印標示及びこれにより示される前記走行車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を前記検出された交差点に関連付けて記憶装置に記憶することと、
前記周囲情報に基づいて任意の或る交差点が検出された場合において任意の或る第１時点にて検出された前記路面矢印標示である第１路面矢印標示により示される前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類（ｔ１）が、前記第１時点にて前記検出された或る交差点に関連付けて前記記憶装置に既に記憶されている前記路面矢印情報である第２路面矢印情報に含まれる前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類（ｔ２）よりも減少している場合に成立する特定条件が成立しているか否かを判定する（ステップ８４０）ことと、
前記特定条件が成立しているか否かに基づいて、前記第１時点において前記第２路面矢印情報を前記第１路面矢印標示の路面矢印情報である第１路面矢印情報で上書きして記憶する上書き処理又は前記第１時点において前記第２路面矢印情報を保持する保持処理を行うことと、
前記上書き処理又は前記保持処理された前記路面矢印情報に基づいて前記第１時点にて前記実行条件が成立するか否かを判定することと、
を含む。

この運転支援方法によれば、運転支援制御を適切に実行できる。

本発明による運転支援プログラムは、
車両（Ｖ）の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として周囲センサ（１１、１２）に取得させる処理と、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記車両の運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行する処理と、
前記周囲情報に基づいて交差点（Ｉ１、Ｉ２）が検出された場合において前記車両が走行している車線である走行車線（Ｌ１、Ｌ２）にて路面矢印標示が検出されたとき、前記路面矢印標示及びこれにより示される前記走行車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を前記検出された交差点に関連付けて記憶装置に記憶する処理と、
前記周囲情報に基づいて任意の或る交差点が検出された場合において任意の或る第１時点にて検出された前記路面矢印標示である第１路面矢印標示により示される前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類（ｔ１）が、前記第１時点にて前記検出された或る交差点に関連付けて前記記憶装置に既に記憶されている前記路面矢印情報である第２路面矢印情報に含まれる前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類（ｔ２）よりも減少している場合に成立する特定条件が成立しているか否かを判定する処理（ステップ８４０）と、
前記特定条件が成立しているか否かに基づいて、前記第１時点において前記第２路面矢印情報を前記第１路面矢印標示の路面矢印情報である第１路面矢印情報で上書きして記憶する上書き処理又は前記第１時点において前記第２路面矢印情報を保持する保持処理を行う処理と、
前記上書き処理又は前記保持処理された前記路面矢印情報に基づいて前記第１時点にて前記実行条件が成立するか否かを判定する処理と、
をコンピュータに実行させる。

この運転支援プログラムをコンピュータに実行させることにより、運転支援制御を適切に実行できる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の第１実施形態に係る運転支援装置（第１実施装置）の概略構成図である。 路面矢印標示の種類を例示する図である。 右左折前減速支援制御の実行条件を説明するための図である。 路面矢印標示の左折矢印が経年劣化によりかすれた状態を示す図である。 走行車線上に図４の路面矢印標示が設置されている場合における路面矢印標示の上書き処理及び保持処理の一例について説明するための図である。 走行車線上に図４の路面矢印標示が設置されている場合における路面矢印標示の上書き処理及び保持処理の別の一例について説明するための図である。 走行車線上で路面矢印標示の種類が変化している場合における路面矢印標示の上書き処理及び保持処理の一例について説明するための図である。 走行車線上で路面矢印標示の種類が変化している場合における路面矢印標示の上書き処理及び保持処理の別の一例について説明するための図である。 第１実施装置の右左折前減速支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（第２実施装置）において、路面矢印標示近傍の走行車線上に汚れが付着している状態を示す図である。 走行車線上に図１０Ａの路面矢印標示が設置されている場合における路面矢印標示の上書き処理及び保持処理の一例について説明するための図である。 走行車線の左隣にて車線が増設されている場合における路面矢印標示の上書き処理及び保持処理の一例について説明するための図である。 第２実施装置の右左折前減速支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 本発明の変形例に係る運転支援装置（変形装置）の右左折前減速支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。

（第１実施形態）
（構成）
以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本実施装置」又は「実施装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施装置は、右左折前減速支援ＥＣＵ１０、及び、これに接続されたカメラセンサ１１、レーダセンサ１２、車速センサ１３、加速度センサ１４、アクセルペダル操作量センサ１５、ブレーキペダル操作量センサ１６、右左折前減速支援スイッチ１７、ウインカースイッチ１８、駆動装置１９、制動装置２０、及び、ウインカー２１を備える。右左折前減速支援ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含み、ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。なお、一部の機能は他のＥＣＵにより実現されてもよい。以下では、本実施装置が搭載された車両（別言すれば、本実施装置を備える車両）を「自車両」と称する。

右左折前減速支援ＥＣＵ１０は、上記センサ及びスイッチ１１乃至１８が出力、発生又は検出する情報又は信号を所定時間が経過する毎に取得し、取得した信号に基づいて要素１９乃至２１を制御するように構成されている。以下では、右左折前減速支援ＥＣＵ１０を、単に「ＥＣＵ１０」とも称する。

カメラセンサ１１は、自車両のルームミラー（インナーミラー／リアビューミラー）の裏面に設置されている。カメラセンサ１１は、自車両の前方の路面を含む領域である前方領域の風景を撮像し、撮像された画像データに基づいて、前方領域に存在する路面標示を認識（検出）する。路面標示は、自車両の前方に延在する区画線、及び、走行車線上の路面矢印標示を含む。走行車線は、自車両が走行している車線であり、隣接する２つの区画線の間の領域として規定される。路面矢印標示は、車線の進行可能方向を示す矢印形状の路面標示であり、通常、交差点の手前において、車線の延在方向に沿って間隔を置いて複数個設置されている。路面矢印標示は、「進行方向別通行区分」及び「進行方向」を含む。「進行方向別通行区分」は、通常、片側二車線以上の道路の各車線に設置される。一方、「進行方向」は、車両が進行することができる方向を示す必要がある地点に設置されるため、設置される車線の種類は問わない。

図２は、主な路面矢印標示の種類を示す図である。図２に示すように、路面矢印標示Ｅ１は、矢印が左方向を示しているので、当該矢印標示Ｅ１が設置された車線の進行可能方向は左折方向である（即ち、当該車線は左折専用車線である）。路面矢印標示Ｅ２は、矢印が前方向及び左方向を示しているので、当該矢印標示Ｅ２が設置された車線の進行可能方向は直進方向及び左折方向である。以下では、路面矢印標示Ｅ２の左折方向を示す矢印を「左折矢印Ｅ２ａ」と称する。路面矢印標示Ｅ３は、矢印が前方を示しているので、当該矢印標示Ｅ３が設置された車線の進行可能方向は直進方向である。路面矢印標示Ｅ４は、矢印が前方向及び右方向を示しているので、当該矢印標示Ｅ４が設置された車線の進行可能方向は直進方向及び右折方向である。以下では、路面矢印標示Ｅ４の右折方向を示す矢印を「右折矢印Ｅ４ａ」と称する。路面矢印標示Ｅ５は、矢印が右方向を示しているので、当該矢印標示Ｅ５が設置された車線の進行可能方向は右折方向である（即ち、当該車線は右折専用車線である）。

図１に戻って説明を続ける。カメラセンサ１１は、図示しない画像認識ＥＣＵを備えており、機械学習により路面矢印標示を認識する。具体的には、画像認識ＥＣＵは、路面上に標示され得るあらゆる路面矢印標示を含む学習データを予め学習しておく。学習データに含まれる路面矢印標示は、例えば、地域ごとに異なる大きさ及び／又は形状を有する矢印標示や、様々なかすれ度合いの矢印標示を含む。路面矢印標示は、当該矢印標示によって示される進行可能方向と関連付けて学習データに保存されている。画像認識ＥＣＵは、学習データの学習結果を利用して、画像データから路面矢印標示を認識し、その進行可能方向を演算する。
加えて、カメラセンサ１１は、画像データに基づいて、路面標示に加え、自車両の前方領域に存在する信号機を認識（検出）し、自車両と信号機との相対関係を演算する。ここで、「自車両と信号機との相対関係」とは、自車両から信号機までの距離、及び、自車両に対する信号機の方位等を含む。なお、カメラセンサ１１は、信号機の他に、他車両及び歩行者等の移動物、並びに、中央分離帯及びガードレール等の静止物を認識可能に構成されていてもよい。カメラセンサ１１によって演算される「自車両と信号機との相対関係」は、「交差点に関する情報」の一例に相当する。

カメラセンサ１１は、このようにして得られた情報を「カメラ周囲情報」として取得し、ＥＣＵ１０に出力する。カメラセンサ１１は、「周囲センサ」の一例に相当する。

レーダセンサ１２は、自車両のフロントグリルの中央部に設置されている。レーダセンサ１２は、ミリ波帯の電波を自車両の前方領域に照射し、立体物が存在する場合、その立体物からの反射波を受信する。レーダセンサ１２は、電波の照射タイミングと受信タイミングと等に基づいて、立体物の有無、及び、自車両と立体物との相対関係を演算する。レーダセンサ１２は、このようにして得られた情報を「レーダ周囲情報」として取得し、ＥＣＵ１０に出力する。レーダセンサ１２は、「周囲センサ」の一例に相当する。
なお、レーダセンサ１２の設置位置はフロントグリルの中央部に限られず、自車両の前端部の何れかの位置に設置され得る。例えば、レーダセンサ１２は、フロントバンパーの中央部、又は、フロントバンパーとフロントグリルとの間の領域の中央部等に設置されてもよい。或いは、レーダセンサ１２は、フロントバンパーの左右の角部の少なくとも一方に設置されてもよい。

ＥＣＵ１０は、カメラ周囲情報に基づいて走行車線の路面矢印標示を検出し、当該矢印標示により示される走行車線の進行可能方向を特定する。また、ＥＣＵ１０は、カメラ周囲情報及びレーダ周囲情報に基づいて信号機を検出することにより交差点を検出する。カメラ周囲情報に加えてレーダ周囲情報にも基づいて信号機を検出することにより、自車両と信号機との相対関係の演算精度が向上する。即ち、交差点の検出精度が向上する。カメラ周囲情報及びレーダ周囲情報が「周囲情報」の一例に相当する。但し、本実施装置は、レーダセンサ１２を備えていなくてもよい。この場合、カメラ周囲情報が単独で「周囲情報」の一例に相当する。

車速センサ１３は、自車両の走行速度（以下、「車速」と称する。）に応じた信号を発生する。ＥＣＵ１０は、車速センサ１３が発生した信号を取得し、当該信号に基づいて車速を演算する。

加速度センサ１４は、自車両の加速度及び減速度に応じた信号を発生する。ＥＣＵ１０は、加速度センサ１４が発生した信号を取得し、当該信号に基づいて加速度及び減速度を演算する。減速度は負の値を有する。減速度が小さいほど減速の度合いは大きい。

アクセルペダル操作量センサ１５は、自車両の運転者によりアクセルペダルが踏み込まれたときの操作量に応じた信号を発生する。ＥＣＵ１０は、アクセルペダル操作量センサ１５が発生した信号を取得し、当該信号に基づいてアクセルペダル操作量を演算する。ＥＣＵ１０は、演算されたアクセルペダル操作量が所定のアクセルペダル操作量閾値以下の場合、アクセルペダル操作は行われていないと判定する。

ブレーキペダル操作量センサ１６は、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれたときの操作量に応じた信号を発生する。ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル操作量センサ１６が発生した信号を取得し、当該信号に基づいてブレーキペダル操作量を演算する。ＥＣＵ１０は、演算されたブレーキペダル操作量が所定のブレーキペダル操作量閾値以下の場合、ブレーキペダル操作は行われていないと判定する。

右左折前減速支援スイッチ１７は、運転席の近傍に設けられ、運転者により操作され得る（以下、単に「減速支援スイッチ１７」とも称する。）。減速支援スイッチ１７は、後述する実行条件が成立した場合に右左折前減速支援制御の実行を希望するか否かを運転者が選択することができるスイッチである。ここで、右左折前減速支援制御は、運転支援制御の一種であり、自車両の減速度が目標減速度（後述）に一致するように自車両に自動的に制動力を付与し、これにより、交差点にて右折又は左折する前に自車両の減速を支援する制御である。目標減速度は、車速を所定の目標車速まで減少させるために必要な減速度である。目標車速は、車両が交差点にて適切に（安全に）右折又は左折し得る車速の上限値であり、実験又はシミュレーションにより予め設定され得る。以下では、右左折前減速支援制御を単に「減速支援制御」とも称する。

減速支援スイッチ１７がオンされると、オン状態にある期間中、制御許可信号がＥＣＵ１０に送信される。ＥＣＵ１０は、制御許可信号を受信すると、他の所定の条件の成立下で減速支援制御を実行する。減速支援スイッチ１７がオフされると、制御許可信号の送信は停止される。

ウインカースイッチ１８は、図示しないウインカーレバーＷＬに設けられている。ウインカーレバーＷＬは、ウインカーを作動（点滅）させるために運転者によって操作される操作器であり、ステアリングコラムに設けられている。ウインカーレバーＷＬは、運転者自身による運転操作により左折又は右折したり車線変更したりする場合に操作される。ウインカーレバーＷＬ及びウインカースイッチ１８は、それぞれ「操作器」及び「方向指示器スイッチ」の一例に相当する。

具体的には、ウインカーレバーＷＬは、支軸を中心として中立位置から所定の角度だけ左回り又は右回りにそれぞれ回動した位置である右位置ＰＲ又は左位置ＰＬに移動可能に構成されている。ウインカースイッチ１８は、右スイッチ１８Ｒと、左スイッチ１８Ｌと、を含む。右スイッチ１８Ｒは、ウインカーレバーＷＬが右位置ＰＲにある場合にオンし（オン信号を発生し）、それ以外の場合にオフする（オフ信号を発生する）。左スイッチ１８Ｌは、ウインカーレバーＷＬが左位置ＰＬにある場合にオンし（オン信号を発生し）、それ以外の場合にオフする（オフ信号を発生する）。ＥＣＵ１０は、ウインカースイッチ１８が発生した信号を取得し、当該信号に基づいてウインカーレバーＷＬの操作状態を検出する。

駆動装置１９は、自車両を走行させるための駆動力をその駆動輪に付与するための装置である。制動装置２０は、自車両を制動するための制動力をその車輪に付与するための装置である。
ＥＣＵ１０は、駆動装置１９及び／又は制動装置２０の作動を制御することにより駆動力及び／又は制動力を制御し、これにより駆動装置１９及び／又は制動装置２０に減速支援制御を実行させる。このように、減速支援制御は、ＥＣＵ１０が駆動装置１９及び／又は制動装置２０の作動を制御することにより実行されるため、以下では、単に「ＥＣＵ１０が減速支援制御を実行する」とも称する。

ウインカー２１は、右ウインカー２１Ｒと、左ウインカー２１Ｌと、を有する。右ウインカー２１Ｒは、自車両の右前方角部及び右後方角部に設置されている。左ウインカー２１Ｌは、自車両の左前方角部及び左後方角部に設置されている。ＥＣＵ１０は、ウインカーレバーＷＬが右位置ＰＲ又は左位置ＰＬに位置している期間中（即ち、右スイッチ１８Ｒ又は左スイッチ１８Ｌがオン信号を発生している期間中）、対応するウインカー２１（２１Ｒ，２１Ｌ）を点滅させる。なお、ウインカー２１の制御は、他のＥＣＵ（例えば、メータＥＣＵ）により行われてもよい。ウインカー２１は、「方向指示器」の一例に相当する。

（作動の詳細）
次に、ＥＣＵ１０の作動の詳細について説明する。ＥＣＵ１０は、実行条件が成立している場合、減速支援制御を実行する。実行条件は、以下の条件１乃至条件７が全て成立している場合に成立する。ＥＣＵ１０は、減速支援制御の実行中に条件１乃至条件７の少なくとも１つが不成立となった時点で当該制御を終了する。

（条件１）減速支援スイッチ１７がオン状態にある。
（条件２）交差点が検出されている。
（条件３）ＥＣＵ１０のＲＡＭに路面矢印情報（後述）が記憶されている。
（条件４）ウインカースイッチ１８がオン状態にある。
（条件５）路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向に、ウインカースイッチ１８のオン方向が含まれている。
（条件６）アクセルペダル操作及びブレーキペダル操作が何れも行われていない。
（条件７）車速が目標車速よりも大きい。

ＥＣＵ１０は、減速支援スイッチ１７から制御許可信号を受信している場合、条件１が成立していると判定する。
ＥＣＵ１０は、条件１が成立している場合においてカメラ周囲情報及びレーダ周囲情報に基づいて信号機が検出されているとき、条件２が成立していると判定する。

ＥＣＵ１０は、条件１及び条件２が成立している場合においてカメラ周囲情報に基づいて検出された路面矢印標示により示される走行車線の進行可能方向を特定すると、「路面矢印標示及びこれにより示される走行車線の進行可能方向を含む情報」である路面矢印情報を、交差点（条件２の成立により検出された交差点）に関連付けてＲＡＭに記憶するように構成されている。ＥＣＵ１０は、原則として、ＲＡＭに記憶されている路面矢印情報を、最新の路面矢印情報で上書きするように構成されている。条件１及び条件２が成立している場合においてＲＡＭに路面矢印情報が記憶されているとき、ＥＣＵ１０は、条件３が成立していると判定する。

しかしながら、常に最新の路面矢印情報で上書きする構成では、減速支援制御を適切に実行できない可能性がある。このため、後述する特定条件が成立している場合、ＥＣＵ１０は、路面矢印情報の上書きを行わないように構成されている。詳細は後述する。

ＥＣＵ１０は、条件１乃至条件３が成立している場合において、ウインカースイッチ１８から取得された信号に、右スイッチ１８Ｒ又は左スイッチ１８Ｌのオン信号が含まれているとき、条件４が成立していると判定する。

ＥＣＵ１０は、条件１乃至条件４が成立している場合において、オン状態にあるウインカースイッチ１８の方向（即ち、右スイッチ１８Ｒがオン状態にある場合は右方向であり、左スイッチ１８Ｌがオン状態にある場合は左方向）が、路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向に含まれているとき、条件５が成立していると判定する。例えば、条件５は、路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向が「直進方向及び左折方向」であり、且つ、左スイッチ１８Ｌがオン状態にある場合に成立する。

ＥＣＵ１０は、条件１乃至条件５が成立している場合において、アクセルペダル操作量センサ１５から取得された信号に基づいて演算されたアクセルペダル操作量が所定のアクセルペダル操作量閾値以下であり、且つ、ブレーキペダル操作量センサ１６から取得された信号に基づいて演算されたブレーキペダル操作量が所定のブレーキペダル操作量閾値以下であるとき、条件６が成立していると判定する。

ＥＣＵ１０は、条件１乃至条件６が成立している場合において、車速センサ１３から取得された信号に基づいて演算された車速が目標車速よりも大きい場合、条件７が成立していると判定する。

図３を参照して具体的に説明する。図３は、交差点Ｉ１を左折する意図を有する自車両Ｖの挙動の経時変化を示す図である。図３では、図を見易くするために、自車両Ｖが路面矢印標示上に位置する場合には自車両Ｖを破線で示している。これは、後述する他の図面ついても同様である。なお、図５Ｂ及び図６Ｂでは、自車両Ｖ同士が干渉する場合にも一方の自車両Ｖを破線で示している。

図３の例では、減速支援スイッチ１７はオン状態にあり、条件１は成立していると想定する。ＥＣＵ１０は、位置Ｐ１にて信号機Ｓ１を検出することにより自車両Ｖの前方に位置する交差点Ｉ１を検出する。これにより、条件２が成立する。また、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ１において走行車線Ｌ１の路面矢印標示Ａ１を検出する。路面矢印標示Ａ１は、図２の路面矢印標示Ｅ２と同じ種類である。このため、ＥＣＵ１０は、「路面矢印標示Ａ１及びこれにより示される走行車線Ｌ１の進行可能方向（直進方向及び左折方向）を含む情報」である路面矢印情報を交差点Ｉ１に関連付けてＲＡＭに記憶する。これにより、条件３が成立する。以下では、「路面矢印標示Ｘにより示される走行車線の進行可能方向」を単に「路面矢印標示Ｘの進行可能方向」とも称する。また、「路面矢印標示Ｘ及びこれにより示される走行車線の進行可能方向を含む情報」を、単に「路面矢印標示Ｘの路面矢印情報」とも称する。

その後、自車両Ｖが走行車線Ｌ１を直進して位置Ｐ２に到達すると、路面矢印標示Ａ１の検出が不可能となるため、ＥＣＵ１０は、路面矢印標示Ａ２を検出する。路面矢印標示Ａ２も、路面矢印標示Ｅ２（図２参照）と同じ種類である。このため、路面矢印情報に実質的な変更はない。続いて、自車両Ｖの運転者は、位置Ｐ３にてウインカーレバーＷＬを左回りに操作して左位置ＰＬに移動させる。これにより、位置Ｐ３にて左スイッチ１８Ｌがオフ状態からオン状態に変化するため、ＥＣＵ１０は、左ウインカー２１Ｌの点滅を開始する。その結果、条件４が成立する。

位置Ｐ３では、路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向（直進方向及び左折方向）に、ウインカースイッチ１８のオン方向（左方向）が含まれている。これにより、条件５が成立する。図３の例では、運転者によるアクセルペダル操作及びブレーキペダル操作は何れも行われていないと想定する。また、位置Ｐ３では自車両Ｖはある程度の車速で走行しており、その車速は目標車速よりも大きいと想定する。この場合、位置Ｐ３にて条件６及び条件７が成立する。

その結果、実行条件が成立するため、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ３にて減速支援制御を開始する。図３の例では、位置Ｐ３から位置Ｐ４までの区間において実行条件が成立しているため、ＥＣＵ１０は、減速支援制御の実行を継続する。その後、自車両Ｖが位置Ｐ４に到達すると、路面矢印標示Ａ２の検出が不可能となるため、ＥＣＵ１０は、路面矢印標示Ａ３を検出する。路面矢印標示Ａ３も、路面矢印標示Ｅ２（図２参照）と同じ種類である。このため、路面矢印情報に実質的な変更はなく、ＥＣＵ１０は、減速支援制御の実行を継続する。その結果、位置Ｐ５にて車速が目標車速以下となると、条件７の不成立により実行条件が不成立となるため、ＥＣＵ１０は、減速支援制御を終了する。

図３の例によれば、交差点Ｉ１を左折する前に自車両Ｖの減速が支援されるため、車速を目標車速にまで減少させることができ、自車両Ｖは適切に（安全に）左折することができる。なお、ＥＣＵ１０は、任意の或る交差点（図３の例では、交差点Ｉ１）が検出されている状態（検出状態）から検出されていない状態（非検出状態）に変化した時点（典型的には、交差点を通過した時点）にて、ＲＡＭから路面矢印情報を消去するように構成されている。

ここで、路面矢印標示は、経年劣化によりかすれる場合がある。図４は、路面矢印標示Ｅ２（図２参照）が経年劣化によりかすれた路面矢印標示Ｅ２ｆを示す。路面矢印標示Ｅ２ｆでは、左折矢印Ｅ２ａｆのみが局所的にかすれている。左折矢印Ｅ２ａｆは、視認不可能な程度にまでかすれている。このため、ＥＣＵ１０は左折矢印Ｅ２ａｆを検出できず、その結果、路面矢印標示Ｅ２ｆを、路面矢印標示Ｅ３（図２参照）に相当する路面矢印標示として検出する。従って、ＥＣＵ１０は、路面矢印標示Ｅ２ｆにより示される走行車線の進行可能方向を「直進方向」であると特定する。

図５Ａ及び図５Ｂは、図３の走行車線Ｌ１に路面矢印標示Ａ３の代わりに路面矢印標示Ｅ２ｆが設置されている例を示す。図５Ａ及び図５Ｂを参照して、路面矢印標示が標示Ａ３ではなく標示Ｅ２ｆとされた場合に起こり得る問題について説明する。以下では、図３の例と相違する点を主に説明する。

図５Ａの例では、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ３にて減速支援制御を開始する。その後、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ４にて路面矢印標示Ｅ２ｆを検出する。この時点で、ＥＣＵ１０が、ＲＡＭに記憶されている路面矢印標示Ａ２の路面矢印情報を、路面矢印標示Ｅ２ｆの路面矢印情報で上書きすると仮定する。この仮定によれば条件５が成立しなくなるため、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ４にて減速支援制御を中断する。この場合、車速はまだ目標車速に到達していないため、運転者は唐突な減速支援制御の中断に違和感を覚える可能性がある。

図５Ｂの例では、図５Ａの例と同様、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ４にて路面矢印標示Ｅ２ｆを検出する。この時点で、ＥＣＵ１０が、ＲＡＭに記憶されている路面矢印標示Ａ２の路面矢印情報を、路面矢印標示Ｅ２ｆの路面矢印情報で上書きすると仮定する。この仮定によれば、その後、位置Ｐ６にて左スイッチ１８Ｌがオフ状態からオン状態に変化して左ウインカー２１Ｌの点滅が開始された（即ち、条件４が成立した）としても条件５が成立しないため、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ６にて減速支援制御を開始しない。車速がまだ目標車速に到達していない場合、運転者は減速支援制御が作動しないことに不信感を覚える可能性がある。

図５Ａ及び図５Ｂでは、自車両Ｖが左折する場合について説明したが、右折する場合についても同様の問題が発生し得る。このように、路面矢印標示の左折矢印又は右折矢印が経年劣化によりカメラセンサ１１が認識不可能な程度にかすれると、減速支援制御の中断又は不作動が発生し、当該制御を適切に実行できない可能性がある。

加えて、路面矢印標示が経年劣化によりかすれていなくても同様の問題が発生する可能性がある。以下、図６Ａ及び図６Ｂを参照して説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、交差点Ｉ２を左折する意図を有する自車両Ｖの挙動の経時変化を示す図である。交差点Ｉ２には、図示しない歩道橋が設置されている。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、走行車線Ｌ２には、路面矢印標示Ｂ１及びＢ２が設置されている。この道路には左折専用車線が設けられていない。このため、走行車線Ｌ２は、交差点Ｉ２の直前において、直進を許可する車線と、左折を許可する車線と、に分岐している。従って、路面矢印標示Ｂ１の進行可能方向は「直進方向及び左折方向」となっている一方で、路面矢印標示Ｂ２の進行可能方向は「直進方向」のみとなっており、左折矢印がなくなっている。即ち、走行車線Ｌ２では、交差点Ｉ２のレイアウトに起因して路面矢印標示の種類が変化している。

図６Ａ及び図６Ｂの何れの例においても、減速支援スイッチ１７はオン状態にあり、条件１は成立していると想定する。また、ＥＣＵ１０は、自車両Ｖが位置Ｐ７（図６Ａ参照）に到達するより前の時点（図示省略）において、交差点Ｉ２を検出しており、且つ、路面矢印標示Ｂ１を検出してその路面矢印情報をＲＡＭに記憶している（即ち、条件２及び条件３が成立している）と想定する。

図６Ａの例では、位置Ｐ７にて左スイッチ１８Ｌがオフ状態からオン状態に変化する（左ウインカー２１Ｌの点滅が開始される）。これにより、条件４が成立する。その後、自車両Ｖが走行車線Ｌ２を直進して位置Ｐ８に到達すると、路面矢印標示Ｂ１の検出が不可能となるため、ＥＣＵ１０は、路面矢印標示Ｂ２を検出する。この時点で、ＥＣＵ１０が、ＲＡＭに記憶されている路面矢印標示Ｂ１の路面矢印情報を、路面矢印標示Ｂ２の路面矢印情報で上書きすると仮定する。この仮定によれば条件５が成立しなくなるため、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ８にて減速支援制御を中断する。この場合、車速はまだ目標車速に到達していないため、運転者は唐突な減速支援制御の中断に違和感を覚える可能性がある。

図６Ｂの例では、図６Ａの例と同様、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ８にて路面矢印標示Ｂ２を検出する。この時点で、ＥＣＵ１０が、ＲＡＭに記憶されている路面矢印標示Ｂ１の路面矢印情報を、路面矢印標示Ｂ２の路面矢印情報で上書きすると仮定する。この仮定によれば、その後、位置Ｐ９にて左スイッチ１８Ｌがオフ状態からオン状態に変化して左ウインカー２１Ｌの点滅が開始された（即ち、条件４が成立した）としても条件５が成立しないため、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ９にて減速支援制御を開始しない。車速がまだ目標車速に到達していない場合、運転者は減速支援制御が作動しないことに不信感を覚える可能性がある。

図６Ａ及び図６Ｂでは、自車両Ｖが左折する場合について説明したが、右折する場合についても同様の問題が発生し得る。このように、交差点のレイアウトに起因して路面矢印標示の種類が変化する（典型的には、左側の車線においては左折矢印がなくなり、右側の車線においては右折矢印がなくなる）と、減速支援制御の中断又は不作動が発生し、当該制御を適切に実行できない可能性がある。

そこで、本実施形態では、ＥＣＵ１０は、条件１乃至条件３が成立している場合、「任意の或る第１時点にて検出された路面矢印標示（以下、「第１路面矢印標示」と称する。）により示される走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類」が、「第１時点にて交差点（条件２の成立により検出された交差点）に関連付けて既にＲＡＭに記憶されている路面矢印情報（以下、「第２路面矢印情報」と称する。）に含まれる走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類」よりも減少している場合に成立する特定条件が成立しているか否かを判定する。ここで、第１時点にて既にＲＡＭに記憶されている第２路面矢印情報とは、第１時点より前の第２時点にて上書きされた路面矢印情報である。即ち、第２路面矢印情報に含まれる路面矢印標示は、第２時点にて検出された路面矢印標示である。以下では、この路面矢印標示を「第２路面矢印標示」と称する。
特定条件が成立している場合、第２路面矢印情報の上書きを例外的に行わない（即ち、第２路面矢印情報を保持する保持処理を行う）。一方、特定条件が成立していない場合、第２路面矢印情報を第１路面矢印情報（第１路面矢印標示の路面矢印情報）で上書きしてＲＡＭに記憶する上書き処理を行う。

ここで、「第１路面矢印標示により示される走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類ｔ１」とは、例えば、第１路面矢印標示がそれぞれ矢印標示Ｅ１乃至Ｅ５（図２参照）である場合、順に、左折方向、左折方向、なし、右折方向、及び、右折方向である。同様に、「第２路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類ｔ２」とは、例えば、第２路面矢印標示がそれぞれ矢印標示Ｅ１乃至Ｅ５（図２参照）である場合、順に、左折方向、左折方向、なし、右折方向、及び、右折方向である。

例えば、第１路面矢印標示が矢印標示Ｅ２ｆ（図４参照）又は矢印標示Ｅ３（図２参照）であり、第２路面矢印標示が矢印標示Ｅ２（図２参照）である場合、種類ｔ１は「なし」であり、種類ｔ２は「左折方向」であるため、種類ｔ１は種類ｔ２よりも減少している。この場合、ＥＣＵ１０は、特定条件が成立していると判定し、第２路面矢印情報の上書きを行わない。
また、例えば、第１路面矢印標示が矢印標示Ｅ２（図２参照）であり、第２路面矢印標示が矢印標示Ｅ２である場合、種類ｔ１及びｔ２は何れも「左折方向」であるため、種類ｔ１は種類ｔ２と同一である。この場合、ＥＣＵ１０は、特定条件が不成立であると判定し、第２路面矢印情報を第１路面矢印情報で上書きする。
更に、例えば、第１路面矢印標示が矢印標示Ｅ２（図２参照）であり、第２路面矢印標示が矢印標示Ｅ２ｆ（図４参照）である場合、種類ｔ１は「左折方向」であり、種類ｔ２は「なし」であるため、種類ｔ１は種類ｔ２よりも増加している。この場合、ＥＣＵ１０は、特定条件が不成立であると判定し、第２路面矢印情報を第１路面矢印情報で上書きする。

なお、「進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類」の増減は、右折方向と左折方向とで別々に判断される。即ち、例えば、ＥＣＵ１０が路面矢印標示を誤認識することに起因して、第１路面矢印標示が矢印標示Ｅ２（図２参照）であり、第２路面矢印標示が矢印標示Ｅ４（図２参照）である場合を考える。この場合、種類ｔ１は「左折方向」であり、種類ｔ２は「右折方向」であるため、左折方向に関しては、種類ｔ１は種類ｔ２よりも増加しており、右折方向に関しては、種類ｔ１は種類ｔ２よりも減少している。

この構成によれば、図５Ａの例では、位置Ｐ４にて条件１乃至条件３が成立している（厳密には、条件４も成立している）ため、ＥＣＵ１０は、特定条件の成立可否を判定する。位置Ｐ４では、第１路面矢印標示が矢印標示Ｅ２ｆであり、第２路面矢印標示が矢印標示Ａ２である。この場合、種類ｔ１（「なし」）は種類ｔ２（「左折方向」）よりも減少している。従って、ＥＣＵ１０は、特定条件が成立していると判定し、ＲＡＭに記憶されている路面矢印標示Ａ２の路面矢印情報の上書きを行わない。これにより、位置Ｐ４にて条件５が成立する。このとき、条件６及び条件７が成立していると想定すると、位置Ｐ４において実行条件が成立するため、位置Ｐ４にて減速支援制御が中断されることを抑制でき、運転者が当該制御の唐突な中断に起因して違和感を覚える可能性を大幅に低減できる。

図５Ｂの例では、位置Ｐ４にて条件１乃至条件３が成立しているため、ＥＣＵ１０は、特定条件の成立可否を判定する。位置Ｐ４では、第１路面矢印標示が矢印標示Ｅ２ｆであり、第２路面矢印標示が矢印標示Ａ２である。この場合、種類ｔ１（「なし」）は種類ｔ２（「左折方向」）よりも減少している。従って、ＥＣＵ１０は、特定条件が成立していると判定し、ＲＡＭに記憶されている路面矢印標示Ａ２の路面矢印情報の上書きを行わない。これにより、その後、位置Ｐ６にて条件４が成立すると、それと同時に条件５も成立する。このとき、条件６及び条件７が成立していると想定すると、位置Ｐ６にて減速支援制御が開始されるため、運転者が当該制御の不作動に起因して不信感を覚える可能性を大幅に低減できる。

図６Ａの例では、位置Ｐ８にて条件１乃至条件３が成立している（厳密には、条件４も成立している）ため、ＥＣＵ１０は、特定条件の成立可否を判定する。位置Ｐ８では、第１路面矢印標示が矢印標示Ｂ２であり、第２路面矢印標示が矢印標示Ｂ１である。この場合、種類ｔ１（「なし」）は種類ｔ２（「左折方向」）よりも減少している。従って、ＥＣＵ１０は、特定条件が成立していると判定し、ＲＡＭに記憶されている路面矢印標示Ｂ１の路面矢印情報の上書きを行わない。これにより、位置Ｐ８にて条件５が成立する。このとき、条件６及び条件７が成立していると想定すると、位置Ｐ８において実行条件が成立するため、位置Ｐ８にて減速支援制御が中断されることを抑制でき、運転者が当該制御の唐突な中断に起因して違和感を覚える可能性を大幅に低減できる。

図６Ｂの例では、位置Ｐ８にて条件１乃至条件３が成立しているため、ＥＣＵ１０は、特定条件の成立可否を判定する。位置Ｐ８では、第１路面矢印標示が矢印標示Ｂ２であり、第２路面矢印標示が矢印標示Ｂ１である。この場合、種類ｔ１（「なし」）は種類ｔ２（「左折方向」）よりも減少している。従って、ＥＣＵ１０は、特定条件が成立していると判定し、ＲＡＭに記憶されている路面矢印標示Ｂ１の路面矢印情報の上書きを行わない。これにより、その後、位置Ｐ９にて条件４が成立すると、それと同時に条件５も成立する。このとき、条件６及び条件７が成立していると想定すると、位置Ｐ９にて減速支援制御が開始されるため、運転者が当該制御の不作動に起因して不信感を覚える可能性を大幅に低減できる。

このように、本実施形態では、特定条件が成立している場合にはＲＡＭに記憶されている路面矢印情報が上書きされない（即ち、当該路面矢印情報が保持される）。これにより、路面矢印標示の左折矢印又は右折矢印が経年劣化によりカメラセンサ１１が認識不可能な程度にかすれたり、交差点のレイアウトに起因して路面矢印標示の種類が変化したりしても、減速支援制御の中断又は不作動の発生を抑制でき、当該制御を適切に実行できる。

（具体的作動）
続いて、ＥＣＵ１０の具体的作動について説明する。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン位置にある期間中、所定の演算時間が経過する毎に図７及び図８にフローチャートにより示したルーチンと、図９にフローチャートにより示したルーチンと、を並行して繰り返し実行するように構成されている。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、減速支援スイッチ１７から制御許可信号を受信したか否かに基づいて、減速支援スイッチ１７がオン状態にあるか否かを判定する（条件１）。スイッチ１７がオフ状態にある場合（ステップ７０５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ７５５に進む。

ステップ７５５では、ＣＰＵは、制御実行フラグの値が１であるか否かを判定する。制御実行フラグは、減速支援制御の実行有無を示すフラグであり、当該フラグの値が１の場合は減速支援制御が実行されており、当該フラグの値が０の場合は減速支援制御が実行されていないことを示す。減速支援制御がまだ開始されておらず、制御実行フラグの値が０である場合（ステップ７５５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、減速支援スイッチ１７がオン状態にある場合（ステップ７０５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ７１０に進み、カメラ周囲情報及びレーダ周囲情報に基づいて、交差点（本実施形態では、信号機）が検出されたか否かを判定する（条件２）。交差点が検出されていない場合（ステップ７１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ７５５に進んで上述した処理を行い、その後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、交差点が検出された場合（ステップ７１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ７１５に進んで路面矢印情報上書き/保持処理を実行する。図８を参照して当該処理について説明する。ＣＰＵは、ステップ７１５に進むと、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８１０に進み、カメラ周囲情報に基づいて路面矢印標示が検出されたか否かを判定する。路面矢印標示が検出されていない場合（ステップ８１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、路面矢印標示が検出された場合（ステップ８１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ８２０に進み、ステップ７１０（図７参照）にて検出された交差点に関連付けられた路面矢印情報が既にＲＡＭに記憶されているか否かを判定する。当該路面矢印情報がまだＲＡＭに記憶されていない場合（ステップ８２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ８３０に進み、ステップ８１０にて検出された路面矢印標示の路面矢印情報をステップ７１０にて検出された交差点に関連付けてＲＡＭに記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、交差点に関連付けられた路面矢印情報が既にＲＡＭに記憶されている場合（ステップ８２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ８４０に進んで特定条件が成立しているか否かを判定する。これは、ステップ８１０にて検出された路面矢印標示の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類ｔ１と、ＲＡＭに記憶されている路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類ｔ２と、の間にｔ１＜ｔ２の関係が成立しているか否かを判定することにより行われる。

特定条件が成立している（ｔ１＜ｔ２である）場合（ステップ８４０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ８５０に進み、ＲＡＭに記憶されている路面矢印情報を保持する保持処理を行う（即ち、路面矢印情報の上書きを行わない）。一方、特定条件が成立していない（ｔ１≧ｔ２である）場合（ステップ８４０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ８６０に進み、路面矢印情報を、ステップ８１０にて検出された路面矢印標示の路面矢印情報で上書きしてＲＡＭに記憶する上書き処理を行う。ステップ８５０又はステップ８６０の処理を終了すると、ＣＰＵは、ステップ８９５を経て図７のステップ７２０に進む。

ステップ７２０では、ＣＰＵは、路面矢印情報上書き/保持処理（図８参照）の結果に基づいて、路面矢印情報がＲＡＭに記憶されているか否かを判定する（条件３）。路面矢印情報が記憶されていない場合（ステップ７２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ７５５に進んで上述した処理を行い、その後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、路面矢印情報が記憶されていない場合とは、ステップ８１０（図８参照）にて「Ｎｏ」と判定された場合である。

一方、路面矢印情報が記憶されている場合（ステップ７２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ７２５に進み、ウインカースイッチ１８から取得された信号に基づいて、ウインカースイッチ１８（右スイッチ１８Ｒ又は左スイッチ１８Ｌ）がオン状態にあるか否かを判定する（条件４）。ウインカースイッチ１８がオフ状態にある場合（ステップ７２５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ７５５に進んで上述した処理を行い、その後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ウインカースイッチ１８がオン状態にある場合（ステップ７２５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ７３０に進み、「ＲＡＭに記憶されている路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向（路面矢印標示の進行可能方向）」に、「ウインカースイッチ１８のオン方向」が含まれているか否かを判定する（条件５）。進行可能方向にオン方向が含まれていない場合（ステップ７３０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ７５５に進んで上述した処理を行い、その後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、進行可能方向にオン方向が含まれている場合（ステップ７３０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ７３５に進み、アクセルペダル操作量センサ１５及びブレーキペダル操作量センサ１６からそれぞれ取得された信号に基づいて、運転者によりアクセルペダル操作又はブレーキペダル操作が行われたか否かを判定する（条件６）。何れかのペダル操作が行われている場合（ステップ７３５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ７５５に進んで上述した処理を行い、その後、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、何れのペダル操作も行われていない場合（ステップ７３５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ７４０に進み、車速が予め設定された目標車速よりも大きいか否かを判定する（条件７）。

車速が目標車速以下である場合（ステップ７４０：Ｎｏ）において、ステップ７５５にて制御実行フラグの値が０である（即ち、減速支援制御が実行されていない）場合（ステップ７５５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、現在の車速によれば、自車両は交差点で適切に右左折し得ると判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する（即ち、減速支援制御を実行しない）。

一方、車速が目標車速よりも大きい場合（ステップ７４０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、現在の車速によれば、自車両は交差点で適切に右左折できない可能性があると判定し（別言すれば、条件１乃至条件７が全て成立することにより実行条件が成立していると判定し）、ステップ７４５に進む。ステップ７４５では、ＣＰＵは、車速を目標車速に一致させるために必要な減速度を「減速支援制御の目標減速度」として演算し、その後、ステップ７５０に進んで減速支援制御を開始（実行）する。また、制御実行フラグの値を１に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、車速が目標車速以下である場合（ステップ７４０：Ｎｏ）において、ステップ７５５にて制御実行フラグの値が１である（即ち、減速支援制御が実行されている）場合（ステップ７５５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、減速支援制御の実行により車速を目標車速にまで減速できたと判定し、ステップ７６０に進んで減速支援制御を終了する。また、制御実行フラグの値を０に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

なお、減速支援制御が開始された後（制御実行フラグ＝１）で、ステップ７０５、７１０、７２０、７２５又は７３０の何れかにおいて「Ｎｏ」と判定された場合、及び、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、ＣＰＵは、実行条件が不成立になったと判定し、ステップ７５５に進む。制御実行フラグの値は１に設定されているため、ＣＰＵは、ステップ７５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７６０に進んで減速支援制御を中断する。また、制御実行フラグの値を０に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これと並行して、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始してステップ９１０に進み、カメラ周囲情報及びレーダ周囲情報に基づいて、交差点が検出されている状態（検出状態）から検出されていない状態（非検出状態）に変化したか否かを判定する。検出状態から非検出状態に変化した場合（ステップ９１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、交差点を通過したと判定し、ステップ９２０に進んでＲＡＭに記憶されている路面矢印情報を消去する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、検出状態が維持されている場合、及び、交差点がそもそも検出されていない場合（ステップ９１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

以上説明したように、本実施装置によれば、特定条件が成立していない場合（即ち、ｔ１＝ｔ２、又は、ｔ１＞ｔ２である場合）、上書き処理が行われ、特定条件が成立している場合（即ち、ｔ１＜ｔ２である場合）、保持処理が行われる。特定条件が成立していない場合、第１路面矢印情報は、第２路面矢印情報と同程度又はそれ以上に正確である可能性が高い。一方、特定条件が成立している場合、第１路面矢印情報は、第２路面矢印情報よりも情報量が少ない（第２路面矢印情報ほど正確ではない）可能性が高い。このため、本実施装置の構成によれば、より正確な進行可能方向を含む路面矢印情報に基づいて実行条件の成立可否を判定することができるため、右左折前減速支援制御を適切に実行できる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（以下、「第２実施装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。なお、第１実施装置と同一の構成及び処理については、同一の符号及びステップ番号を用い、詳細な説明は省略する。これは、後述する変形例についても同様である。

第２実施装置は、特定条件が成立した場合であっても、減速支援制御が実行されていないときは上書き処理を行うように構成されている点で第１実施装置と相違している。以下、図１０Ａ乃至図１２を参照して主に相違点について具体的に説明する。

図１０Ａは、路面矢印標示Ｅ３（図２参照）近傍の走行車線上に汚れＤが付着している状態を示す。汚れＤは、路面矢印標示Ｅ２（図２参照）の左折矢印Ｅ２ａに相当する部分に位置している。このため、ＥＣＵ１０は、当該汚れＤを左折矢印Ｅ２ａとして誤検出してしまい、その結果、路面矢印標示Ｅ３を、路面矢印標示Ｅ２に相当する路面矢印標示として検出する。以下、この路面矢印標示を「路面矢印標示Ｅ３ｄ」と称する。上記誤検出により、ＥＣＵ１０は、路面矢印標示Ｅ３ｄにより示される走行車線の進行可能方向を「直進方向及び左折方向」であると特定する。

図１０Ｂは、車線変更の意図を有する自車両Ｖの挙動の経時変化を示す図である。自車両Ｖの前方には、図示しない交差点が位置している。図１０Ｂの例では、減速支援スイッチ１７はオン状態にあり、条件１は成立していると想定する。また、ＥＣＵ１０は、自車両Ｖが位置Ｐ１０に到達するより前の時点（図示省略）において、交差点を検出しており、且つ、路面矢印標示Ｃ１を検出してその路面矢印情報をＲＡＭに記憶している（即ち、条件２及び条件３が成立している）と想定する。

図１０Ｂの例では、自車両Ｖが走行車線Ｌ３を直進して位置Ｐ１１に到達すると、路面矢印標示Ｃ１の検出が不可能となるため、ＥＣＵ１０は、路面矢印標示Ｃ２を検出する。この例では特定条件は成立しないため、ＥＣＵ１０は、位置Ｐ１１にて、ＲＡＭに記憶されている路面矢印標示Ｃ１の路面矢印情報を、路面矢印標示Ｃ２の路面矢印情報で上書きする。その後、運転者は車線変更する目的で位置Ｐ１２にてウインカーレバーＷＬを左回りに操作し、これにより、左スイッチ１８Ｌがオフ状態からオン状態に変化して左ウインカー２１Ｌの点滅が開始される（即ち、条件４が成立する）。路面矢印標示Ｃ２の進行可能方向は「直進方向」であり条件５は成立しないため、ＥＣＵ１０は減速支援制御を開始しない。車線変更する際は減速支援制御は不要であるので、この構成によれば、運転者は減速支援制御に阻害されることなく、適切に車線変更を実行できる。

これに対し、図１０Ｂにおいて、路面矢印標示Ｃ１の代わりに図１０Ａの路面矢印標示Ｅ３ｄが設置されている場合を考える。この場合、位置Ｐ１０では、ＲＡＭには路面矢印標示Ｅ３ｄの路面矢印情報が記憶されている。その後、自車両Ｖが位置Ｐ１１に到達すると、ＥＣＵ１０は路面矢印標示Ｃ２を検出する。この例では特定条件が成立する（ｔ１＜ｔ２）。この時点でＥＣＵ１０が保持処理を行う（即ち、路面矢印標示Ｅ３ｄの路面矢印情報が保持される）と仮定する。この仮定によれば、位置Ｐ１２にて左スイッチ１８Ｌがオン状態に変化した時点で条件５が成立する。このとき、条件６及び条件７が成立していると想定すると、位置Ｐ１２にて実行条件が成立するため、運転者の意図に反して減速支援制御が開始されてしまい、不要な作動となる。

そこで、本実施形態では、特定条件が成立した場合であっても減速支援制御が実行されていないときは上書き処理を行うように構成されている。図１０Ｂの例では、位置Ｐ１１にて特定条件が成立した時点では、まだ条件４が成立していないため、減速支援制御が実行されていない。このため、位置Ｐ１１において、路面矢印標示Ｅ３ｄの路面矢印情報は、路面矢印標示Ｃ２の路面矢印情報で上書きされる。従って、位置Ｐ１２にて左スイッチ１８Ｌがオン状態に変化しても条件５が成立しなくなり、減速支援制御の不要作動の発生を抑制できる。

図１１は、走行車線Ｌ５の左隣にて車線Ｌ６が増設されている場合において車線変更の意図を有する自車両Ｖの挙動の経時変化を示す図である。自車両Ｖの前方には、図示しない交差点が位置している。図１１の例では、減速支援スイッチ１７はオン状態にあり、条件１は成立していると想定する。また、ＥＣＵ１０は、自車両Ｖが位置Ｐ１３に到達するより前の時点（図示省略）において、交差点を検出しており、且つ、路面矢印標示Ｄ１を検出してその路面矢印情報をＲＡＭに記憶している（即ち、条件２及び条件３が成立している）と想定する。

図１１の例では、自車両Ｖが走行車線Ｌ５を直進して位置Ｐ１４に到達すると、路面矢印標示Ｄ１の検出が不可能となるため、ＥＣＵ１０は、路面矢印標示Ｄ２を検出する。この例では、位置Ｐ１４にて特定条件が成立する（ｔ１＜ｔ２）が、当該位置Ｐ１４では運転者はまだウインカーレバーＷＬを操作しておらず、条件４が成立していないため、減速支援制御が実行されていない。このため、位置Ｐ１４において、路面矢印標示Ｄ１の路面矢印情報は、路面矢印標示Ｄ２の路面矢印情報で上書きされる。従って、位置Ｐ１５にて左スイッチ１８Ｌがオン状態に変化しても条件５が成立しなくなり、減速支援制御の不要作動の発生を抑制できる。

続いて、ＥＣＵ１０の具体的作動について、第１実施装置との相違点について主に説明する。ＥＣＵ１０のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン位置にある期間中、所定の演算時間が経過する毎に図８に代えて図１２にフローチャートにより示したルーチンを繰り返し実行するように構成されている。

図１２のルーチンは、図８のルーチンと比較して、ステップ８４０とステップ８５０との間にステップ１２１０が追加されている点で相違している。具体的には、ＣＰＵは、特定条件が成立している場合（ステップ８４０：Ｙｅｓ）、ステップ１２１０に進んで制御実行フラグの値が１であるか否かを判定する。制御実行フラグの値が０である場合（ステップ１２１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、減速支援制御が実行されていないと判定し、ステップ８６０に進んで路面矢印情報を上書きする。即ち、本実施形態では、特定条件が成立している場合であっても、減速支援制御が実行されていないときは上書き処理を行う。これにより、車線変更する目的で運転者がウインカーレバーＷＬを操作した場合における減速支援制御の不要作動の発生が抑制される。

一方、制御実行フラグの値が１である場合（ステップ１２１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、減速支援制御が実行されていると判定し、ステップ８５０に進んで路面矢印情報を保持する（上書きしない）。減速支援制御が実行されているときは、自車両には交差点にて右左折する意図があると考えられる。このため、このような場合は保持処理を行うことにより、減速支援制御が唐突に中断される可能性を低減できる。

（変形例）
次に、本発明の変形例に係る運転支援装置（以下、「変形装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。

変形装置は、カメラ周囲情報に基づいて検出された路面矢印標示の信頼度を演算し、信頼度が所定の信頼度閾値以上の場合にのみ特定条件の成立可否を判定するように構成されている点で第１実施装置と相違している。以下、図１３を参照して主に相違点について具体的に説明する。

ＥＣＵ１０のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン位置にある期間中、所定の演算時間が経過する毎に図８に代えて図１３にフローチャートにより示したルーチンを繰り返し実行するように構成されている。

図１３のルーチンは、図８のルーチンと比較して、ステップ８１０とステップ８２０との間にステップ１３１０が追加されている点で相違している。具体的には、ＣＰＵは、カメラ周囲情報に基づいて路面矢印標示が検出された場合（ステップ８１０：Ｙｅｓ）、ステップ１３１０に進み、当該路面矢印標示の信頼度を演算する。ＥＣＵ１０のＲＯＭには予め複数の種類の路面矢印標示のサンプル（見本）が路面矢印標示群として記憶されている。ＥＣＵ１０は、ＲＯＭに記憶されている路面矢印標示群から、ステップ８１０にて検出された路面矢印標示に最も類似している路面矢印標示を選択し、「選択された路面矢印標示に対する、検出された路面矢印標示の類似度」を周知のパターンマッチングの手法により演算する。この類似度の高低は、検出された路面矢印標示の信頼度の高低を反映しているため、以下では、類似度を「信頼度」とも称する。

信頼度が所定の信頼度閾値以上の場合（ステップ１３１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ８２０乃至ステップ８６０の処理を実行し、ステップ１３９５を経て図７のステップ７２０に進む。一方、信頼度が信頼度閾値未満の場合（ステップ１３１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ８５０に進み、保持処理を行う。なお、信頼度閾値は、ＥＣＵ１０が、路面矢印標示の進行可能方向を所定の正確さで特定できる程度の値に設定される。

この構成によれば、路面矢印情報の正確性が保証されるため、特定条件の成立可否の判定精度が向上し、結果として、実行条件の成立可否が向上する。従って、減速支援制御をより適切に実行できる。なお、変形装置の構成は、第２実施装置に適用されてもよい。

以上、実施形態及び変形例に係る運転支援装置、車両、運転支援方法及び運転支援プログラムについて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限り種々の変更が可能である。

例えば、上記実施形態及び変形例では、実行条件は条件１乃至条件７の全てが成立した場合に成立するが、実行条件の成立要件はこれに限られない。例えば、運転支援装置は減速支援スイッチ１７を備えていなくてもよい。この場合、実行条件は、条件１を含んでいなくてもよい。
また、ＥＣＵ１０は、図示しない操舵角センサ及び/又は操舵トルクセンサに基づいて運転者により右回り又は左回りの操舵操作が行われたか否かを判定し、「路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向」に「操舵操作が行われた方向」が含まれている場合に条件４及び条件５が成立していると判定するように構成されてもよい。

更に、条件６は、「アクセルペダル操作が行われていない」という条件であってもよい。即ち、運転者によりブレーキペダル操作が行われている場合であっても、車速が目標車速に到達していないときは、（その他の条件の成立下で）減速支援制御が実行されてもよい。或いは、条件６は、「ブレーキペダル操作が行われていない」という条件であってもよい。即ち、運転者によりアクセルペダル操作が行われている場合であっても、車速が目標車速に到達していないときは、（その他の条件の成立下で）減速支援制御が実行されてもよい。
更に、条件６は、「運転者による加速操作又は減速操作が行われていない」という条件であってもよい。この条件は、例えば、ワンペダル式の車両に搭載される運転支援装置に適用され得る。ここで、ワンペダル式の車両とは、加速操作と減速操作とを単一のペダルで行うことが可能な車両であり、典型的には、ペダルを踏込むと加速し、ペダルを開放すると減速する車両である。

更に、右左折前減速支援制御に代えて、又は、加えて、実行条件が成立した場合に右左折前警報支援制御が実行されるように構成されてもよい。右左折前警報支援制御は、運転者に警報し、これにより、交差点にて右折又は左折する前に自車両の減速操作を運転者に促す制御である。警報は、スピーカに発話させて音声により行われてもよいし、ブザーを鳴動させて振動により行われてもよい。

更に、通常、交差点付近には、横断歩道（路面標示の一種）が設置されている。交差点付近では、横断歩道は、走行車線を含む道路に当該道路を横切るように設置された第１横断歩道と、当該道路と交差する交差道路に当該交差道路を横切るように設置された第２横断歩道と、を含む。カメラセンサ１１は、画像データに基づいて信号機を認識する代わりに、又は、信号機を認識することに加えて、第１横断歩道及び第２横断歩道の少なくとも一方を認識し、自車両と横断歩道との相対関係を演算するように構成されてもよい。ＥＣＵ１０は、当該相対関係に基づいて交差点を検出してもよい。この場合、「自車両と横断歩道との相対関係」が「交差点に関する情報」の一例に相当する。なお、交差点付近以外の道路にも横断歩道が設置される場合があるが、このような横断歩道の手前には通常、路面矢印標示は設置されないため、右左折前減速支援制御が実行されてしまうことはない。

更に、交差点付近には、中央分離帯が設置されている場合がある。中央分離帯は、走行車線を含む道路上に走行車線の延在方向に沿って延びており、交差点内で一旦途切れている。このため、カメラセンサ１１は、画像データに基づいて信号機を認識する代わりに、又は、信号機を認識することに加えて、中央分離帯を認識し、自車両と中央分離帯との相対関係を演算するように構成されてもよい。ＥＣＵ１０は、当該相対関係に基づいて、中央分離帯が途切れた地点を交差点として検出してもよい。この場合、「自車両と中央分離帯との相対関係」が「交差点に関する情報」の一例に相当する。なお、ＥＣＵ１０は、カメラ周囲情報とレーダ周囲情報とに基づいて中央分離帯を検出してもよい。

更に、本実施装置及び変形装置は、右側通行が規定されている国で使用される自車両にも搭載され得る。

１０：右左折前減速支援ＥＣＵ、１１：カメラセンサ、１２：レーダセンサ、１３：車速センサ、１４：加速度センサ、１５：アクセルペダル操作量センサ、１６：ブレーキペダル操作量センサ、１７：右左折前減速支援スイッチ、１８：ウインカースイッチ、１９：駆動装置、２０：制動装置、２１：ウインカー

Claims (8)

1. 車両の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として取得する周囲センサと、
   記憶装置を有し、前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記車両の運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行するように構成された制御ユニットと、
   を備える運転支援装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合において前記車両が走行している車線である走行車線にて路面矢印標示が検出されたとき、前記路面矢印標示及びこれにより示される前記走行車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を前記検出された交差点に関連付けて前記記憶装置に記憶可能であり、
   前記周囲情報に基づいて任意の或る交差点が検出された場合において任意の或る第１時点にて検出された前記路面矢印標示である第１路面矢印標示により示される前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類が、前記第１時点にて前記検出された或る交差点に関連付けて前記記憶装置に既に記憶されている前記路面矢印情報である第２路面矢印情報に含まれる前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類よりも減少している場合に成立する特定条件が成立しているか否かを判定し、
   前記特定条件が成立しているか否かに基づいて、前記第１時点において前記第２路面矢印情報を前記第１路面矢印標示の路面矢印情報である第１路面矢印情報で上書きして記憶する上書き処理又は前記第１時点において前記第２路面矢印情報を保持する保持処理を行い、
   前記上書き処理又は前記保持処理された前記路面矢印情報に基づいて前記第１時点にて前記実行条件が成立するか否かを判定する、
   ように構成された、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記特定条件が成立していない場合、前記上書き処理を行い、
   前記特定条件が成立している場合、前記保持処理を行う、
   ように構成された、
   運転支援装置。
3. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記特定条件が成立していない場合、前記上書き処理を行い、
   前記特定条件が成立している場合において、
   前記運転支援制御が実行されている場合に成立する制御実行条件が成立するときは、前記保持処理を行い、
   前記制御実行条件が成立していないときは、前記上書き処理を行う、
   ように構成された、
   運転支援装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の運転支援装置において、
   前記制御ユニットは、
   不揮発性の記憶装置に複数の種類の路面矢印標示のサンプルを路面矢印標示群として予め記憶しており、
   前記周囲情報に基づいて路面矢印標示が検出された場合、前記路面矢印標示群から、前記検出された路面矢印標示と最も類似している路面矢印標示を選択し、
   前記選択された路面矢印標示に対する前記検出された路面矢印標示の類似度を、前記検出された路面矢印標示の信頼度として演算し、
   前記信頼度が所定の信頼度閾値未満の場合は前記保持処理を行う、
   ように構成された、
   運転支援装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の運転支援装置において、
   更に、方向指示器を作動させるために前記車両の運転者により操作される操作器の操作状態を検出可能な方向指示器スイッチを備え、
   前記制御ユニットは、
   前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合において、前記方向指示器スイッチにより検出される前記操作器の操作状態が、前記記憶装置に記憶されている前記路面矢印情報により示される前記走行車線の進行可能方向に対応しているとき、前記実行条件が成立していると判定する、
   ように構成された、
   運転支援装置。
6. 請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の運転支援装置を備える車両。
7. 車両の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として周囲センサに取得させることと、
   前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記車両の運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行することと、
   前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合において前記車両が走行している車線である走行車線にて路面矢印標示が検出されたとき、前記路面矢印標示及びこれにより示される前記走行車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を前記検出された交差点に関連付けて記憶装置に記憶することと、
   前記周囲情報に基づいて任意の或る交差点が検出された場合において任意の或る第１時点にて検出された前記路面矢印標示である第１路面矢印標示により示される前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類が、前記第１時点にて前記検出された或る交差点に関連付けて前記記憶装置に既に記憶されている前記路面矢印情報である第２路面矢印情報に含まれる前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類よりも減少している場合に成立する特定条件が成立しているか否かを判定することと、
   前記特定条件が成立しているか否かに基づいて、前記第１時点において前記第２路面矢印情報を前記第１路面矢印標示の路面矢印情報である第１路面矢印情報で上書きして記憶する上書き処理又は前記第１時点において前記第２路面矢印情報を保持する保持処理を行うことと、
   前記上書き処理又は前記保持処理された前記路面矢印情報に基づいて前記第１時点にて前記実行条件が成立するか否かを判定することと、
   を含む運転支援方法。
8. 車両の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として周囲センサに取得させる処理と、
   前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記車両の運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行する処理と、
   前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合において前記車両が走行している車線である走行車線にて路面矢印標示が検出されたとき、前記路面矢印標示及びこれにより示される前記走行車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を前記検出された交差点に関連付けて記憶装置に記憶する処理と、
   前記周囲情報に基づいて任意の或る交差点が検出された場合において任意の或る第１時点にて検出された前記路面矢印標示である第１路面矢印標示により示される前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類が、前記第１時点にて前記検出された或る交差点に関連付けて前記記憶装置に既に記憶されている前記路面矢印情報である第２路面矢印情報に含まれる前記走行車線の進行可能方向が含む直進方向以外の方向の種類よりも減少している場合に成立する特定条件が成立しているか否かを判定する処理と、
   前記特定条件が成立しているか否かに基づいて、前記第１時点において前記第２路面矢印情報を前記第１路面矢印標示の路面矢印情報である第１路面矢印情報で上書きして記憶する上書き処理又は前記第１時点において前記第２路面矢印情報を保持する保持処理を行う処理と、
   前記上書き処理又は前記保持処理された前記路面矢印情報に基づいて前記第１時点にて前記実行条件が成立するか否かを判定する処理と、
   をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。

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