WO2015156209A1 - 認知支援システム及び認知支援方法 - Google Patents

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vehicle
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turn
driver
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伊豆原　英嗣
洋章 新野
陽介 服部
正悦 大石
広貴 苫米地
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株式会社デンソー
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a technique for allowing a driver of a vehicle to recognize the situation at a point where the vehicle is about to turn left or right.
  • the support start timing is late (the operation of the direction indicator and the start from the stop), and the warning cannot be received in advance before starting, so the vehicle driver cannot cope with the warning with a margin. There was a problem.
  • the present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a technique for performing cognitive support at the right or left turn at an accurate timing.
  • the recognition support system includes a recognition support unit and an activation unit.
  • the recognition support means executes control for causing the driver of the host vehicle to recognize the state of the point where the host vehicle is about to turn left or right.
  • the activation means activates the recognition support means by estimating the right / left turn timing of the host vehicle.
  • the activation unit includes an intention estimation unit and an activation timing determination unit.
  • the intention estimation means estimates whether or not the driver has an intention to turn left or right of the host vehicle.
  • the activation timing determining means when the intention estimating means estimates that the driver intends to turn left or right of the own vehicle, at least the moving state of the own vehicle including the deceleration of the own vehicle satisfies a predetermined activation condition. If it is determined that the activation condition is satisfied, the recognition support means is activated.
  • the recognition support method is such that the control unit of the recognition support system mounted on the host vehicle causes the driver of the host vehicle to recognize the state of the point where the host vehicle is about to turn left or right.
  • a process is performed and a control part estimates the timing of the left-right turn of the own vehicle, and starts a recognition assistance process.
  • the control unit estimates whether or not the driver intends to turn left or right of the host vehicle, and if the driver estimates that the driver intends to turn left or right of the host vehicle, at least deceleration of the host vehicle It is determined whether or not the movement state of the host vehicle including the condition satisfies a preset activation condition. If it is determined that the activation condition is satisfied, the recognition support process is activated.
  • the start timing of the recognition support is determined from the moving state of the host vehicle including the deceleration of the host vehicle. . Therefore, it is possible not only to provide cognitive support before the vehicle temporarily stops at an intersection, etc., but also to provide cognitive support at an appropriate timing even when the vehicle makes a right / left turn without stopping at an intersection. can do.
  • the present invention can be realized in various forms such as a program for causing a computer to function as each means of the recognition support system, a recognition support activation method, and the like.
  • the recognition support system 1 is mounted on a vehicle (own vehicle) and includes a peripheral recognition sensor group 2, a vehicle state detection sensor group 3, a control unit 4, and an information presentation unit 5, as shown in FIG. .
  • the peripheral recognition sensor group 2 includes an image sensor that detects various targets by imaging the surroundings of the vehicle, and a radar sensor that detects distances and relative speeds with targets existing around the vehicle using millimeter waves and sound waves. , GPS (Global Positioning System) sensor that detects the current position of the vehicle, locator, etc. are provided.
  • GPS Global Positioning System
  • the image sensor in addition to the process of detecting various targets reflected in the image from the detection result, the number of lanes and the lane (vehicle lane) in which the host vehicle is traveling based on the detected target are determined. The specified process is also executed.
  • the vehicle state detection sensor group 3 includes at least a direction indicator sensor that detects an operating state of the direction indicator of the vehicle, a speed sensor that detects the speed of the vehicle, an acceleration sensor that detects acceleration (deceleration) of the vehicle, And at least a steering angle sensor for detecting an operation amount of the steering.
  • the information presentation unit 5 includes a display screen for displaying images and characters, a lamp and a buzzer that visually or audibly alerts the driver of the vehicle.
  • the control unit 4 includes a known microcomputer having at least a CPU (Central Processing Unit) 41 and a memory 42, and repeatedly executes the processing described below while the power is on.
  • CPU Central Processing Unit
  • the CPU 41 first determines in step S110 whether or not the direction indicator of the host vehicle is operating based on the detection result of the vehicle state detection sensor group 3. to decide.
  • step S110 determines whether the direction indicator of the host vehicle is in operation (step S110: YES). If it is determined that the direction indicator of the host vehicle is in operation (step S110: YES), the CPU 41 determines in step S120 whether the operation of the direction indicator is intended for a lane change of the host vehicle. Judging. Specifically, the CPU 41 recognizes the lane of the road on which the host vehicle is traveling, based on the detection result of the sensor group 2 for recognizing the periphery. When there is a lane where the vehicle can run on the side shown, it is determined that the vehicle is in a lane change. A lane that can travel is a lane whose traveling direction is the same as its own lane, and when there is no adjacent lane, or when the adjacent lane is the opposite lane, It is determined that the vehicle is intended to turn left or right.
  • step S120: NO when it is determined that it is not a lane change of the own vehicle (step S120: NO), the CPU 41 proceeds to step S150.
  • step S120: YES if it is determined that the lane change of the host vehicle (step S120: YES), the CPU 41 determines whether or not the lane change of the host vehicle has ended in step S130. Specifically, this determination is made when the direction indicator is turned off, or when it is confirmed that the host vehicle has moved to the adjacent lane based on the detection result of the sensor group 2 for surrounding recognition. It is determined that the lane change has been completed.
  • step S130: NO when it is determined that the lane change of the host vehicle has not ended (step S130: NO), the CPU 41 waits until the lane change of the host vehicle ends by repeating step S130. On the other hand, when it is determined that the lane change of the host vehicle has been completed (step S130: YES), the CPU 41 proceeds to step S135.
  • step S135 the CPU 41 determines whether or not the host vehicle makes a right / left turn following the lane change. Specifically, when the direction indicator is off, or when the steering angle of the host vehicle is equal to or less than a preset angle threshold ⁇ th, the CPU 41 is far from the right or left turn point, or This process is temporarily terminated as the vehicle is unlikely to make a right / left turn following a lane change (step S135: NO). On the other hand, when the direction indicator remains on and the steering angle is larger than the angle threshold ⁇ th and equal to or smaller than the angle at the time of turning left or right, the CPU 41 can execute the right / left turn following the lane change. The process proceeds to step S150 as having high performance (step S135: YES).
  • step S140 determines in step S140 whether the own lane is either a right turn lane or a left turn lane. Specifically, the CPU 41 makes a determination based on a recognition result of a road sign based on a detection result in a sensor group for surrounding recognition, map data for navigation related to a position detected by a GPS sensor, or the like. As a result, when the own lane is either a right turn lane or a left turn lane (step S140: YES), the CPU 41 is likely to turn right or left even if the direction indicator is not operating. As a result, the process proceeds to step S150. If the own lane is neither a right turn lane nor a left turn lane (step S140: NO), the CPU 41 determines that the possibility that the own vehicle will turn right or left is low, and ends the present process.
  • step S150 the CPU 41 starts a timer (restarts if already operating), and in subsequent step S160, based on the detection result from the vehicle state detection sensor group 3, the deceleration of the host vehicle is set in advance. It is determined whether it is greater than the first threshold value ⁇ 1.
  • step S160: NO the CPU 41 determines the speed of the host vehicle based on the detection result from the vehicle state detection sensor group 3 in step S170. Is less than a preset lower limit threshold (speed threshold) Vth.
  • speed threshold speed threshold
  • step S150 it is determined whether the elapsed time measured by the timer started / restarted has reached a preset designated time (time threshold value) Tth.
  • step S180: NO the CPU 41 determines the deceleration of the host vehicle based on the detection result of the vehicle state detection sensor group 3 in step S190. Is greater than the second threshold value ⁇ 2 set to a value larger than the first threshold value ⁇ 1. On the other hand, when the deceleration of the host vehicle is equal to or smaller than the second threshold value ⁇ 2 (step S190: NO), the CPU 41 returns to step S160.
  • step S180: YES when the elapsed time has reached the specified time Tth (step S180: YES) or when the deceleration of the host vehicle is greater than the second threshold value ⁇ 2 (step S190: YES), the CPU 41 proceeds to step S200. Then, the right / left turn recognition support process is executed and the process is temporarily terminated.
  • the right / left turn recognition support process executes control for alerting the driver of the host vehicle via the information presentation unit 5 when, for example, a predetermined detection target exists at the right or left turn of the host vehicle.
  • the detection object is a pedestrian or bicycle that is crossing a pedestrian crossing or is about to cross when the turn point of the vehicle 10 is an intersection.
  • FIG. 3 (b) when the turn point of the own vehicle 10 is a parking lot of a store along the road, walking while moving along the sidewalk between the parking lot and the road Or a bicycle 11.
  • the thresholds ⁇ 1, ⁇ 2, Vth, and Tth used for determining the deceleration of the host vehicle in steps S160 and S190, determining the speed of the host vehicle in step S170, and determining the elapsed time in step S180 are as follows. When approaching the right or left turn point, how much the driver of the own vehicle will start decelerating, how much to decelerate, and how much to slow down when making a right or left turn of the own vehicle Etc. are set based on the learning result. These thresholds are preferably set for each driver, but those set to average values from the learning results of many people may be used.
  • the designated time Tth is based on a learning value of a standard time required for the driver to operate the turn indicator of the host vehicle to start the deceleration of the host vehicle and to start a right / left turn of the host vehicle.
  • a learning value of a standard time required for the driver to operate the turn indicator of the host vehicle to start the deceleration of the host vehicle and to start a right / left turn of the host vehicle.
  • the second threshold value ⁇ 2 is, for example, a case where it is assumed that the deceleration state at the second threshold value ⁇ 2 has continued, and the vehicle speed is set at a preset speed (for example, when the vehicle turns right and left without pausing) Is set to a value that is a preset allowable distance or allowable time of the vehicle.
  • a preset speed for example, when the vehicle turns right and left without pausing
  • the allowable distance and allowable time of the own vehicle so that the driver
  • the recognition support system 1 determines that the driver has an intention of turning right or left in the following cases (1) to (3).
  • the direction indicator is in operation and there is a lane where the vehicle can travel on the side indicated by the direction indicator (that is, the lane of the host vehicle is changed). When it is expected to turn left / right after a lane change.
  • the recognition support processing is started using the following (A) and (B) as starting conditions.
  • the host vehicle temporarily stops at an intersection or the like.
  • the process can be started with a margin from before, or even when the host vehicle makes a right or left turn without stopping at an intersection or the like.
  • control unit 4 executing step S200 is an example of the recognition support unit (or recognition support unit), and the control unit 4 executing steps S110 to S190 is an activation unit (or activation unit).
  • control unit 4 that executes steps S110 to S140 is an example of the intention estimation unit (or intention estimation unit)
  • the control unit 4 that executes steps S150 to S190 is an activation timing determination unit (or activation timing determination).
  • the peripheral recognition sensor group 2 corresponds to an example of a lane recognition unit (or lane recognition unit) and an example of a dedicated lane determination unit (or dedicated lane determination unit).
  • the right / left turn recognition support process is executed when the deceleration of the host vehicle is greater than the first threshold or the state of the host vehicle is lower than the lower limit threshold Vth for a specified time.
  • the determination may be made by paying attention only to the deceleration of the own vehicle or only the speed of the own vehicle.
  • Each component of the present invention is conceptual and is not limited to the above embodiment.
  • the functions of one component may be distributed to a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component.
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having the same function.
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment.

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Abstract

　認知支援システムは、自車両が右左折しようとしている地点の状態をドライバに認知させるための制御を実行する認知支援部と、自車両の右左折のタイミングを推定して認知支援部を起動する起動部とを備える。起動部は、意図推定部及び起動タイミング判定部を備える。意図推定部は、ドライバに右左折の意図があるか否かを推定する。起動タイミング判定部は、ドライバに右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも自車両の減速度を含む自車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、起動条件を満たすと判断された場合に、認知支援部を起動する。

Description

認知支援システム及び認知支援方法
　本発明は、車両が右左折しようとしている地点の状況を車両のドライバに認知させる技術に関する。
　車載カメラによる撮像画像を処理して右折先の横断歩道を横断する歩行者の存在を検出すると共に、すれ違う対面車両の通過を待っている右折待ちの状態にあるか否かを判定し、車両が右折待ち状態にあると判定され、かつ歩行者が検出されている場合に、運転者の車両を発進させる意志が検出されたときに警告を行う技術が提案されている（特許文献１参照）。
特開２００５－３０９６６０号公報
　従来技術では、支援開始タイミングが遅く（方向指示器の作動かつ停車からの発進）、発進前に事前に警告を受けることができないため、警告に対して車両のドライバは余裕をもって対処することができないという問題があった。
　また、交差点では、必ずしも一旦停止するとは限らないため、このような場合に、従来技術では機能しないという問題もあった。
　本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、右左折時の認知支援を的確なタイミングで実施する技術を提供することを目的とする。
　本開示の実施の形態に係る認知支援システムは、認知支援手段と、起動手段とを備える。認知支援手段は、自車両が右左折しようとしている地点の状態を自車両のドライバに認知させるための制御を実行する。起動手段は、自車両の右左折のタイミングを推定して認知支援手段を起動する。但し、起動手段は、意図推定手段と起動タイミング判定手段とを備える。意図推定手段は、ドライバに自車両の右左折の意図があるか否かを推定する。起動タイミング判定手段は、意図推定手段によりドライバに自車両の右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも自車両の減速度を含む自車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、起動条件を満たすと判断された場合に、認知支援手段を起動する。
　本開示の実施の形態に係る認知支援方法は、自車両に搭載された認知支援システムの制御部が、自車両が右左折しようとしている地点の状態を自車両のドライバに認知させるための認知支援処理を実行し、制御部が、自車両の右左折のタイミングを推定して認知支援処理を起動する。ここで、制御部が、ドライバに自車両の右左折の意図があるか否かを推定し、ドライバに前記自車両の右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも自車両の減速度を含む自車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、起動条件を満たすと判断された場合に、認知支援処理を起動する。
　このような構成によれば、ドライバに自車両の右左折の意図があると推定される場合に、自車両の減速度を含む自車両の移動状態から、認知支援の起動タイミングを判断している。従って、自車両が交差点等で一旦停止する以前から余裕をもって認知支援を実施することができるだけでなく、自車両が交差点等で一旦停止することなく右左折する場合でも的確なタイミングで認知支援を実施することができる。
　なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
　また、本発明は、前述した認知支援システムの他、当該認知支援システムの各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム、認知支援の起動方法など、種々の形態で実現することができる。
実施形態に係る認知支援システムの全体構成を示すブロック図である。 図１に示す制御部が実行する処理の内容を示すフローチャートである。 実施形態に係る認知支援システムの効果を示す説明図である。
　以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
　＜全体構成＞
　認知支援システム１は、車両（自車両）に搭載され、図１に示すように、周辺認識用センサ群２と、車両状態検出センサ群３と、制御部４と、情報提示部５とを備える。
　周辺認識用センサ群２は、車両の周囲を撮像して各種物標を検出する画像センサ、車両の周囲に存在する物標との距離や相対速度をミリ波や音波を用いて検出するレーダセンサ、車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global　Positioning　System）センサ、ロケータ等を備えている。なお、画像センサでは、その検出結果から、画像に映り込んでいる各種物標を検出する処理の他、検出した物標に基づいて車線の数や自車両が走行中の車線（自車線）を特定する処理等も実行する。
　車両状態検出センサ群３は、少なくとも車両の方向指示器の作動状態を検出する方向指示器センサと、車両の速度を検出する速度センサと、車両の加速度（減速度）を検出する加速度センサと、ステアリングの操作量を検出する舵角センサとを少なくとも備えている。
　情報提示部５は、画像や文字を表示する表示画面、視覚的または聴覚的に車両のドライバの注意を喚起するランプやブザー等からなる。
　制御部４は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）４１と、メモリ４２とを少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータからなり、電源が投入されている間、以下で説明する処理を繰り返し実行する。
　＜処理＞
　図２に示すように、ＣＰＵ４１は、本処理が起動すると、まずステップＳ１１０にて、車両状態検出センサ群３での検出結果に基づき、自車両の方向指示器が作動中であるか否かを判断する。
　自車両の方向指示器が作動中であると判断した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１２０にて、方向指示器の作動は自車両のレーンチェンジを意図したものであるか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ４１は、周辺認識用センサ群２での検出結果に基づき、自車両が走行中の道路の車線を認識した結果から、自車両が走行中の車線に対して方向指示器が示す側に、走行可能な車線が存在する場合に、自車両のレーンチェンジであると判断する。なお、走行可能な車線とは、走行方向が自車線と同じである車線のことであり、隣接する車線が存在しない場合や、隣接する車線が対抗車線である場合は、自車両のレーンチェンジではなく自車両の右左折を意図したものであると判断する。
　その結果、自車両のレーンチェンジではないと判断した場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）は、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１５０に進む。一方、自車両のレーンチェンジであると判断した場合は（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１３０にて、自車両のレーンチェンジが終了したか否かを判断する。この判断は、具体的には、方向指示器がオフされた場合、または周辺認識用センサ群２での検出結果に基づき、自車両が隣接車線に移ったことが確認された場合に、自車両のレーンチェンジが終了したと判断する。その結果、自車両のレーンチェンジが終了していないと判断した場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）は、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１３０を繰り返すことで自車両のレーンチェンジが終了するまで待機する。一方、自車両のレーンチェンジが終了したと判断した場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１３５に進む。
　ステップＳ１３５では、ＣＰＵ４１は、自車両がレーンチェンジに続けて右左折を実施するか否かを判断する。具体的には、方向指示器がオフになっているか、または、自車両の舵角が予め設定された角度閾値θth以下である場合は、ＣＰＵ４１は、右左折地点までの距離が遠いか、或いは自車両がレーンチェンジに続けて右左折を実施する可能性が低いもの（ステップＳ１３５：ＮＯ）として、本処理を一旦終了する。一方、方向指示器がオンのままであり、かつ、舵角が角度閾値θthより大きく右左折時の角度以下である場合に、ＣＰＵ４１は、自車両がレーンチェンジに続けて右左折を実施する可能性が高いもの（ステップＳ１３５：ＹＥＳ）として、ステップＳ１５０に進む。
　先のステップＳ１１０にて、方向指示器が作動中ではないと判断した場合、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１４０にて、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンのいずれかであるか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ４１は、周辺認識用センサ群での検出結果に基づく道路標識の認識結果や、ＧＰＳセンサによって検出された位置に関するナビゲーション用の地図データ等に基づいて判断する。その結果、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンのいずれかである場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）は、ＣＰＵ４１は、方向指示器が作動していなくても自車両が右左折する可能性が高いものとしてステップＳ１５０に進む。また、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンのいずれでもない場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）は、ＣＰＵ４１は、自車両が右左折する可能性が低いものとして、本処理を一旦終了する。
　ステップＳ１５０では、ＣＰＵ４１は、タイマをスタート（既に動作している場合はリスタート）させ、続くステップＳ１６０では、車両状態検出センサ群３からの検出結果に基づき、自車両の減速度が予め設定された第１閾値α１より大きいか否かを判断する。その結果、自車両の減速度が第１閾値α１以下である場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）は、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１７０にて、車両状態検出センサ群３からの検出結果に基づき、自車両の速度が予め設定された下限閾値（速度閾値）Ｖthより小さいか否かを判断する。その結果、自車両の速度が下限閾値Ｖth以上である場合（ステップＳ１７０：ＮＯ）は、ＣＰＵ４１は、まだ、自車両が右左折地点に十分に接近していないものとして、本処理を一旦終了する。
　一方、自車両の減速度が第１閾値α１より大きい場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、または自車両の速度が下限閾値Ｖthより小さい場合（ステップＳ１７０：ＹＥＳ）は、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１８０にて先のステップＳ１５０にてスタート／リスタートさせたタイマで計測される経過時間が、予め設定された指定時間（時間閾値）Ｔthに達しているか否かを判断する。
　その結果、上記の経過時間が指定時間Ｔthに達していない場合（ステップＳ１８０：ＮＯ）は、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１９０にて、車両状態検出センサ群３での検出結果に基づき、自車両の減速度が第１閾値α１より大きな値に設定された第２閾値α２より大きいか否かを判断する。一方、自車両の減速度が第２閾値α２以下である場合（ステップＳ１９０：ＮＯ）は、ＣＰＵ４１は、ステップＳ１６０に戻る。
　一方、上記の経過時間が指定時間Ｔthに達している場合（ステップＳ１８０：ＹＥＳ）または自車両の減速度が第２閾値α２より大きい場合（ステップＳ１９０：ＹＥＳ）は、ＣＰＵ４１は、ステップＳ２００にて、右左折時認知支援処理を実行して本処理を一旦終了する。
　右左折時認知支援処理は、例えば、自車両の右折先または左折先に所定の検出対象物が存在する場合に、情報提示部５を介して自車両のドライバに注意を促す制御を実行する。なお、検出対象物は、具体的には、図３（ａ）に示すように、自車両１０の右左折地点が交差点である場合は、横断歩道を横断中または横断しようとしている歩行者や自転車１１であり、図３（ｂ）に示すように、自車両１０の右左折先が道路沿いある店舗の駐車場等である場合は、その駐車場と道路の間にある歩道を移動中の歩行者や自転車１１である。
　また、ステップＳ１６０、Ｓ１９０における自車両の減速度の判定、ステップＳ１７０における自車両の速度の判定、ステップＳ１８０における経過時間の判定にそれぞれ使用する各閾値α１、α２、Ｖth、Ｔthは、自車両が右左折地点に接近したときに、自車両のドライバは、どの程度まで接近したら自車両の減速を開始するか、どの程度の減速を行うか、自車両の右左折時にどの程度まで速度を落とすか等を学習した結果に基づいて設定する。これらの閾値は、ドライバ毎に設定することが望ましいが、多くの人の学習結果から平均的な値に設定したものを用いてもよい。
　特に指定時間Ｔthは、ドライバが自車両の方向指示器を作動させ自車両の減速を開始してから自車両の右左折を開始するまでに要する標準的な時間の学習値に基づき、自車両が右左折を開始する前に、右左折時認知支援処理によってドライバに認知される自車両の右左折地点の状況に対して、ドライバが対処するのに必要な余裕時間が確保される値に設定する。
　また、第２閾値α２は、例えば、この第２閾値α２での減速状態が継続したと仮定した場合に、車速が予め設定された指定速度（例えば、自車両が一時停止しないで右左折する場合の右左折開始時の標準的な速度）に達するまでに要する自車両の移動距離または移動時間が、予め設定された自車両の許容距離または許容時間となる値に設定する。なお、自車両の許容距離や許容時間は、上述の余裕時間と同様に、認知した状況に対してドライバが対処する余裕を確保できるように設定すればよい。
　＜効果＞
　以上説明したように、認知支援システム１では、次の（１）～（３）の場合に、ドライバに自車両の右左折の意図があると判断している。
　（１）自車両が右折専用レーンまたは左折専用レーンを走行している場合。
　（２）自車両の方向指示器が作動中であり、かつ方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在しない（即ち、自車両のレーンチェンジではない）場合。
　（３）方向指示器が作動中であり、かつ方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在する（即ち、自車両のレーンチェンジをする）が、自車両の舵角が大きく自車両がレーンチェンジに続けて右左折することが予想される場合。
　また、認知支援システム１では、ドライバに自車両の右左折の意図があると判断した場合、次の（Ａ）（Ｂ）を起動条件として、認知支援処理を起動している。
　（Ａ）自車両の減速度が第２閾値α２より大きい場合。
　（Ｂ）自車両の減速度が第２閾値α２以下であり、かつ、第１閾値α１より大きい状態または自車両の速度が下限閾値Ｖthより小さい状態が指定時間Ｔth以上継続した場合。
　これにより、右左折しようとしている自車両のドライバの意図を的確に判断することができると共に、的確なタイミングで右左折時認知支援処理を開始すること、例えば、自車両が交差点等で一旦停止する以前から余裕をもって処理を開始したり、自車両が交差点等で一旦停止することなく右左折する場合でも的確なタイミングで処理を開始したりすることができる。
　なお、上記の実施形態において、ステップＳ２００を実行する制御部４が、認知支援手段（又は認知支援部）の一例に、ステップＳ１１０～Ｓ１９０を実行する制御部４が、起動手段（又は起動部）の一例に、ステップＳ１１０～Ｓ１４０を実行する制御部４が、意図推定手段（又は意図推定部）の一例に、ステップＳ１５０～Ｓ１９０を実行する制御部４が、起動タイミング判定手段（又は起動タイミング判定部）の一例に、周辺認識用センサ群２が、車線認識手段（又は車線認識部）の一例及び専用レーン判断手段（又は専用レーン判断部）の一例に、それぞれ相当している。
　＜他の実施形態＞
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
　（１）例えば、上記実施形態では、自車両の減速度が第１閾値より大きいか自車両の速度が下限閾値Ｖthより小さい状態が指定時間継続した場合に右左折時認知支援処理を実行しているが、自車両の減速度だけまたは自車両の速度だけに着目して判断を行ってもよい。
　（２）本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
　１…認知支援システム　２…周辺認識用センサ群　３…車両状態検出センサ群　４…制御部　５…情報提示部　４１…ＣＰＵ　４２…メモリ

Claims (11)

  1. 　自車両が右左折しようとしている地点の状態を前記自車両のドライバに認知させるための制御を実行する認知支援手段（４、Ｓ２００）と、
    　前記自車両の右左折のタイミングを推定して前記認知支援手段を起動する起動手段（４、Ｓ１１０～Ｓ１９０）と、
    　を備え、
    　前記起動手段は、
    　前記ドライバに前記自車両の右左折の意図があるか否かを推定する意図推定手段（４、Ｓ１１０～Ｓ１４０）と、
    　前記意図推定手段により前記ドライバに前記自車両の右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも前記自車両の減速度を含む前記自車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、前記起動条件を満たすと判断された場合に、前記認知支援手段を起動する起動タイミング判定手段（４、Ｓ１５０～Ｓ１９０）と、
    　を備えることを特徴とする認知支援システム。
  2. 　前記起動タイミング判定手段（４、Ｓ１５０、Ｓ１６０、Ｓ１８０）は、前記自車両の減速度が予め設定された第１閾値より大きい状態が予め設定された指定時間以上継続することを前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項１に記載の認知支援システム。
  3. 　前記起動タイミング判定手段（４、Ｓ１５０～Ｓ１８０）は、前記自車両の減速度が予め設定された第１閾値より大きい状態または前記自車両の車速が予め設定された速度閾値より小さい状態が予め設定された指定時間以上継続することを前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項１に記載の認知支援システム。
  4. 　前記指定時間は、前記ドライバが前記自車両の方向指示器を作動させ前記自車両の減速を開始してから前記自車両の右左折を開始するまでに要する標準時間の学習値に基づき、前記自車両が右左折を開始する前に、前記認知支援手段により認知される前記自車両の右左折地点の状況に対して、前記ドライバが対処するのに必要な余裕時間が確保される値に設定されていることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の認知支援システム。
  5. 　前記起動タイミング判定手段（４、Ｓ１９０）は、前記自車両の減速度が前記１閾値より大きく設定された第２閾値以上であることを前記起動条件の一つとすることを特徴とする請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載の認知支援システム。
  6. 　前記第２閾値は、該第２閾値での減速状態が継続したと仮定した場合に、前記自車両の車速が予め設定された指定速度に達するまでに要する前記自車両の移動距離または移動時間が、予め設定された前記自車両の許容距離または許容時間となる値に設定されていることを特徴とする請求項５に記載の認知支援システム。
  7. 　前記意図推定手段（４、Ｓ１１０）は、前記自車両の方向指示器が作動中である場合、前記ドライバに前記自車両の右左折の意図があると推定することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の認知支援システム。
  8. 　前記自車両が走行中の車線である自車線および該自車線に隣接した車線である隣接車線の認識を行う車線認識手段（２）を備え、
    　前記意図推定手段（４、Ｓ１２０）は、前記方向指示器が作動中であっても、前記車線認識手段での認識結果から前記自車両が走行中の車線から見て前記方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在すると判断した場合、前記ドライバに前記自車両の右左折の意図がないと推定することを特徴とする請求項７に記載の認知支援システム。
  9. 　前記意図推定手段（４、Ｓ１３０）は、前記方向指示器が示す側に走行可能な車線が存在する場合であっても、自車両の舵角が、前記ドライバが車線を横断しようとしていると推定される値以上である場合、前記ドライバに前記自車両の右左折の意図があると推定することを特徴とする請求項８に記載の認知支援システム。
  10. 　自車両が走行中の車線である自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンであるか印かを判断する専用レーン判断手段（２）を備え、
    　前記意図推定手段（４、Ｓ１４０）は、専用レーン判断手段にて、自車線が右折専用レーンまたは左折専用レーンであると判断された場合、前記ドライバに前記自車両の右左折の意図があると推定することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の認知支援システム。
  11. 　自車両に搭載された認知支援システム（１）の制御部（４、Ｓ２００）が、前記自車両が右左折しようとしている地点の状態を前記自車両のドライバに認知させるための認知支援処理を実行し、
    　前記制御部（４、Ｓ１１０～Ｓ１９０）が、前記自車両の右左折のタイミングを推定して前記認知支援処理を起動し、
    　前記制御部（４、Ｓ１１０～Ｓ１４０）が、前記ドライバに前記自車両の右左折の意図があるか否かを推定し、
    　前記制御部（４、Ｓ１５０～Ｓ１９０）が、前記ドライバに前記自車両の右左折の意図があると推定された場合に、少なくとも前記自車両の減速度を含む前記自車両の移動状態が予め設定された起動条件を満たすか否かを判断し、前記起動条件を満たすと判断された場合に、前記認知支援処理を起動することを特徴とする認知支援方法。
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