JP6881323B2 - 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法 - Google Patents

Description

本開示は対象物との衝突を抑制または回避するための車両における運転支援を制御するための技術に関する。

交差点を左折する車両の乗員に対して、交差点の手前から後方の二輪車に関する情報を提示する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１３−１２５３４４号公報

しかしながら、上記技術では、車両が交差点において左折することを後続の二輪車の運転者が認識している場合であっても、一律に二輪車に関する情報を提示する。この結果、車両の乗員に対して頻度の高い二輪車に関する情報の提示が実行され、車両の乗員にとっては、真に注意を払うべき機会を認識し難いという問題がある。なお、上記技術は左側通行時における左折を取り扱っているが、右折についても同様であり、さらには、右側通行時における右折または左折に際しても同様の問題は生じ得る。また、二輪車に関する情報の提示に対応する車両の乗員による衝突回避動作または運転支援技術による衝突回避動作は、二輪車を含む他車両の円滑な走行を阻害してしまうという問題もある。

したがって、後続車両が自車両の右折または左折を認識しているか否かに応じて運転支援を適切に実行する技術が望まれている。

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の態様として実現することが可能である。

第１の態様は、車両の運転支援制御装置を提供する。第１の態様に係る車両の運転支援制御装置は、自車両の周囲における物標の情報および自車両が右左折することを予測するための予測情報を取得するための取得部と、取得された前記物標の情報が自車両の後方に後続車両の存在を示し、取得された前記予測情報を用いて自車両が右折または左折することを予測し、前記後続車両の運転者が自車両は右折または左折しないと認識していることが推定される場合には、運転支援の度合いを高く設定する制御部と、を備える。

第１の態様に係る車両の運転支援制御装置によれば、後続車両が自車両の右折または左折を認識しているか否かに応じて運転支援を適切に実行することができる。

第２の態様は、車両の運転支援制御方法を提供する。第２の態様に係る車両の運転支援制御方法は、自車両が右左折することを予測するための予測情報を取得し、自車両の周囲における物標の情報を取得し、取得された前記物標の情報が自車両の後方に後続車両の存在を示し、取得された前記予測情報を用いて自車両が右折または左折することを予測し、前記後続車両の運転者が自車両はを右折または左折しないと認識していることが推定される場合には、運転支援の度合いを高く設定することを備える。

第２の態様係る車両の運転支援制御方法によれば、後続車両が自車両の右折または左折を認識しているか否かに応じて運転支援を適切に実行することができる。なお、本開示は、車両の運転支援制御プログラムまたは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。

第１の実施形態に係る運転支援制御装置が搭載された車両の一例を示す説明図。 第１の実施形態に係る運転支援制御装置、物標検出装置、予測情報検出装置および車両制御実行部の機能的構成を示すブロック図。 第１の実施形態に係る運転支援制御装置によって実行される右左折時における運転支援レベル設定処理の処理フローを示すフローチャート。 第１の実施形態に係る運転支援制御装置によって実行される運転支援制御処理の処理フローを示すフローチャート。 第１の実施形態において運転支援制御処理が実行される際における自車両と後続車両との位置関係の第１の例を示す説明図。 第１の実施形態において運転支援制御処理が実行される際における自車両と後続車両との位置関係の第２の例を示す説明図。 第１の実施形態において運転支援制御処理が実行される際における自車両と後続車両との位置関係の第３の例を示す説明図。 自車両の右左折意図と後続車両による右左折誤認識との組み合わせの一例を示す説明図。

本開示に係る車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。

第１の実施形態：
図１に示すように、第１の実施形態に係る車両の運転支援制御装置１００は、車両５００に搭載されて用いられる。運転支援制御装置１００は、少なくとも制御部および取得部を備えていれば良く、運転支援システム１０は、運転支援制御装置１００に加え、レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５、測位センサ２６、方向指示器センサ２７および通信装置２８、制動支援装置３１および操舵支援装置３２、報知器４０（図２参照）を備えている。車両５００は、車輪５０１、制動装置５０２、制動ライン５０３、ステアリングホイール５０４、フロントガラス５１０、フロントバンパ５２０およびリアバンパ５２１を備えている。レーダＥＣＵ２１は、電波を射出し物標からの反射波を検出する前方のミリ波レーダ２１１、後方のミリ波レーダ２１２と接続されており、ミリ波レーダ２１１、２１２により取得された反射波を用いて反射点によって物標を表す検出信号を生成し、出力する。カメラＥＣＵ２２は、単眼の前方カメラ２２１と接続されており、前方カメラ２２１によって取得された画像と予め用意されている物標の形状パターンとを用いて画像によって物標を示す検出信号を生成し、出力する。各ＥＣＵは、演算部、記憶部および入出力部を備えるマイクロプロセッサである。反射波を検出する検出器としては、ミリ波レーダ２１１、２１２の他に、ライダー（ＬＩＤＡＲ：レーザレーダ）や、音波を射出しその反射波を検出する超音波検出器が用いられても良い。対象物を撮像する撮像器としては、前方カメラ２２１の他に、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラが用いられても良い。また、後方カメラ、側方カメラが備えられていても良い。

制動装置５０２は、各車輪５０１に備えられている。各制動装置５０２は、例えば、ディスクブレーキ、ドラムブレーキであり、運転者の制動ペダル操作に応じて制動ライン５０３を介して供給されるブレーキ液圧に応じた制動力で各車輪５０１を制動し、車両５００の制動を実現する。制動ライン５０３には制動ペダル操作に応じたブレーキ液圧を発生させるブレーキピストンおよびブレーキ液ラインが含まれる。なお、制動ライン５０３としては、ブレーキ液ラインに代えて、制御信号線とし、各制動装置５０２に備えられているアクチュエータを作動させる構成が採用されても良い。

ステアリングホイール５０４は、ステアリングロッド、操舵機構および転舵軸４４を含む操舵装置４２を介して前側の車輪５０１と接続されている。

図２に示すように、運転支援制御装置１００は、制御部としての中央処理装置（ＣＰＵ）１０１およびメモリ１０２、取得部としての入出力インタフェース１０３、並びにバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバスを介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、自車両が右左折する際における運転支援レベルを設定する運転支援レベル設定プログラムＰ１、運転支援を実行するための運転支援プログラムＰ２を不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。メモリ１０２にはさらに、ナビゲーションシステムに用いられ得る地図情報ＭＩを格納する地図情報格納領域１０２ａを備える。ＣＰＵ１０１はメモリ１０２に格納されている運転支援レベル設定プログラムＰ１を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって制御部としての機能を実現する。ＣＰＵ１０１は、さらに、運転支援プログラムＰ２を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって運転支援実行部としての制動支援装置３１および操舵支援装置３２に対して、運転支援の実行を指示する制御部としても機能する。なお、ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチコアタイプのＣＰＵであっても良い。

入出力インタフェース１０３には、レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５、測位センサ２６、方向指示器センサ２７および通信装置２８、並びに制動支援装置３１および操舵支援装置３２がそれぞれ制御信号線を介して接続されている。レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５、測位センサ２６および方向指示器センサ２７からは、検出信号が入力され、通信装置２８からは受信情報が入力され、あるいは、通信装置２８に対して送信情報が出力される。制動支援装置３１に対しては制動レベルを指示する制御信号が出力され、操舵支援装置３２には操舵角を指示する制御信号が出力される。したがって、入出力インタフェース１０３は、各種センサによって検出された自車両の周囲における物標の情報を取得するための取得部として機能する。なお、レーダＥＣＵ２１およびミリ波レーダ２１１、２１２、並びにカメラＥＣＵ２２および前方カメラ２２１は物標検出装置２０Ａとして機能する。車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５、測位センサ、方向指示器センサ２７および通信装置２８は予測情報検出装置２０Ｂとして機能する。制動支援装置３１および操舵支援装置３２は運転支援実行装置として機能する。

ミリ波レーダ２１１、２１２はミリ波を射出し、物標によって反射された反射波を受信することによって物標の距離、相対速度および角度を検出するセンサである。本実施形態において、前方のミリ波レーダ２１１は、フロントバンパ５２０の中央および両側面に配置されており、後方のミリ波レーダ２１２は、リアバンパ５２１の両側面に配置されている。前方のミリ波レーダ２１１は自車両の前方における物標、例えば、前方車両、斜め前方車両、対向車両、前方の人を検出し、後方のミリ波レーダ２１２は自車両の後方の物標、例えば、後方車両、斜め後方車両を検出する。ミリ波レーダ２１１、２１２から出力される未処理の検出信号は、レーダＥＣＵ２１において処理され、物標の１または複数の代表位置を示す点または点列からなる検出信号として運転支援制御装置１００に入力される。あるいは、レーダＥＣＵ２１を備えることなく未処理の受信波を示す信号が検出信号としてミリ波レーダ２１１、２１２から運転支援制御装置１００に入力されても良い。未処理の受信波が検出信号として用いられる場合には、運転支援制御装置１００において物標の位置および距離を特定するための信号処理が実行される。

前方カメラ２２１は、ＣＣＤ等の撮像素子を１つ備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報を検出結果である画像データとして出力するセンサである。前方カメラ２２１から出力される画像データには、カメラＥＣＵ２２において特徴点抽出処理が実施され、抽出された特徴点が示すパターンと、予め用意されている判別されるべき対象物、すなわち、車両の外形を示す比較パターンとが比較され、抽出パターンと比較パターンとが一致または類似する場合には判別された対象物を含むフレーム画像が生成される。一方、抽出パターンと比較パターンとが一致または類似しない場合、すなわち、非類似の場合にはフレーム画像は生成されない。カメラＥＣＵ２２においては、画像データに複数の対象物が含まれる場合には、判別された各対象物を含む複数のフレーム画像が生成され、検出信号として運転支援制御装置１００に入力される。各フレーム画像は画素データにより表され、判別された対象物の位置情報、すなわち、座標情報を含んでいる。検出信号に含まれ得るフレーム画像数は、カメラＥＣＵ２２と運転支援制御装置１００間の帯域幅に依存する。カメラＥＣＵ２２を別途備えることなく、前方カメラ２２１によって撮像された未処理の画像データが検出信号として運転支援制御装置１００に入力されても良い。この場合には、運転支援制御装置１００において判別されるべき対象物の外形パターンを用いた物標の判別が実行されても良い。本実施形態において、前方カメラ２２１はフロントガラス５１０の上部中央に配置されている。前方カメラ２２１から出力される画素データは、モノクロの画素データまたはカラーの画素データである。なお、判別されるべき対象物として車両以外の対象物、例えば、信号機、車線や停止線等の道路標示が望まれる場合には、所望の対象物の外形パターンが用意され、カメラＥＣＵ２２は当該所望の対象物を含むフレーム画像を検出信号として出力しても良い。この場合には、運転支援制御装置１００における後段の処理において、処理に適当なフレーム画像が選択的に用いられれば良い。後方カメラが備えられる場合も同様である。

回転角センサ２３は、ステアリングホイール５０４の操舵によりステアリンロッドに生じるねじれ量、すなわち、操舵トルク、を検出するトルクセンサであり、ステアリングホイール５０４の操舵角を検出する。本実施形態において、回転角センサ２３は、ステアリングホイール５０４と操舵機構とを接続するステアリングロッドに備えられている。回転角センサ２３から出力される検出信号は、ねじれ量に比例する電圧値である。

車輪速度センサ２４は、車輪５０１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５０１に備えられている。車輪速度センサ２４から出力される検出信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波である。車輪速度センサ２４からの検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。

ヨーレートセンサ２５は、車両５００の回転角速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサ２５は、例えば、車両の中央部に配置されている。ヨーレートセンサ２５から出力される検出信号は、回転方向と角速度に比例する電圧値であり、車両５００において車線変更や右左折を示す電圧値が検出され得る。

測位センサ２６は、例えば、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機、移動体通信送受信機といった、衛星や基地局からの信号を受信し、自車両の位置を測位するためのセンサである。自車両の位置は、自車両の現在位置情報として扱われる。

方向指示器センサ２７は、運転者による方向指示器の操作、すなわち、右折、左折、レーンチェンジの操作を検出する。方向指示器センサ２７は、方向指示器に備えられていて良い。なお、方向指示器センサ２７は、さらに、ハザードランプスイッチのオン・オフ操作を検出しても良い。

通信装置２８は、無線または光により車両５００の外部と情報を受信または送信する。通信装置２８によって、例えば、他車両との車車間通信や道路に備えられている交通情報サービス提供器との路車間通信が実行され得る。車車間通信によって、前方車両の速度や、操舵角といった走行状態が取得され、道路が曲線であるか直線であるか、交差点が存在するか否かといった判断を実行するための情報の一つとして用いられ得る。路車間通信によって、道路規制情報、道路形状、交差点情報といった道路に関する種々の情報が取得され得る。

制動支援装置３１は、運転者による制動ペダル操作とは無関係に制動装置５０２による制動を実現するためのアクチュエータである。制動支援装置３１には、ＣＰＵ１０１からの制御信号に基づきアクチュエータの動作を制御するドライバが実装されている。本実施形態において、制動支援装置３１は、制動ライン５０３に備えられており、運転支援制御装置１００からの制御信号に従って制動ライン５０３における油圧を増減させることによって、前方カメラ２２１および各ミリ波レーダ２１１、２１２による検出結果に応じた制動支援および車速の減速が実現される。制動支援装置３１は、例えば、電動モータと電動モータにより駆動される油圧ピストンとを備えるモジュールから構成されている。あるいは、横滑り防止装置、アンチロックブレーキシステムとして既に導入されている制動制御アクチュエータが用いられても良い。制動支援装置３１は、制動支援を実行する運転支援実行部に含まれる。

操舵支援装置３２は、運転者によるステアリングホイール５０４の操作とは無関係に操舵装置４２による操舵を実現するためのアクチュエータである。操舵支援装置３２には、ＣＰＵ１０１からの操舵角を指示する制御信号に基づきアクチュエータの動作を制御するドライバが実装されている。本実施形態において、操舵支援装置３２は、転舵軸４４に備えられており、運転支援制御装置１００からの制御信号に従って転舵軸４４を左右方向に駆動して、前側の車輪５０１の転舵角を変えることにより、前方カメラ２２１および各ミリ波レーダ２１１、２１２による検出結果に応じた操舵支援が実現される。操舵支援装置３２は、例えば、電動モータと電動モータにより駆動されるピニオンギヤとを備えるモジュールから構成されており、ピニオンギヤが転舵軸４４に備えられているラックギヤを駆動することによって転舵軸４４が作動する。なお、操舵支援装置３２は、ステアリングホイール５０４から入力される操舵力を補助する操舵力補助装置としても用いられ得る。また、操舵支援装置３２は、転舵軸４４と同軸上にモータが配置される構成を備えていても良く、操舵装置４２と一体に備えられていても良い。操舵支援装置３２は、操舵支援を実行する運転支援実行部に含まれる。なお、制動支援装置３１および操舵支援装置３２は、運転支援プログラムＰ２を実行するＣＰＵ１０１からの指示に従い運転支援実行部として機能する。

報知器４０は、対象物、例えば、後続車両と自車両との接触または衝突の可能性を自車両の運転者に知らせる装置であり、例えば、表示画面やスピーカである。表示画面には、計器盤の他、ヘッドアップディスプレイが含まれ、文字や画像にて報知が実行される。スピカの場合には、音声や音によって報知が実行される。

第１の実施形態に係る運転支援制御装置１００により実行される運転支援レベル設定処理および運転支援処理について説明する。図３および図４に示す処理ルーチンは、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、それぞれ同一または異なる所定の時間間隔にて繰り返して実行される。ＣＰＵ１０１が運転支援レベル設定プログラムＰ１を実行することによって図３に示す運転支援レベル設定処理が実行され、運転支援プログラムＰ２を実行することによって図４に示す運転支援処理が実行される。本実施形態においては説明を容易にするために運転支援レベル設定処理および運転支援処理を別の処理フローを用いて説明しているが、運転支援レベル設定処理は運転支援処理の一部として実行されても良い。本実施形態における運転支援処理には、例えば、制動支援処理、操舵支援処理が含まれる。制動支援処理には、対象車両との衝突回避のための急制動や緩制動が含まれ、操舵支援処理には、対象車両との衝突回避のための操舵、車線逸脱防止のための操舵が含まれる。

ＣＰＵ１０１は、取得部としての入出力インタフェース１０３を介して、予測情報検出装置から予測情報を取得する（ステップＳ１００）。予測情報は、自車両、厳密には運転者、が交差点や進入路を右折または左折する意図しているか否かを判定するために用い得る情報である。予測情報には、方向指示器センサ２７からの方向指示器情報、回転角センサ２３からの操舵角、ヨーレートセンサ２５からの回転角速度といった車両の操舵に関する情報、車輪速度センサ２４からの車速、測位センサ２６からの自車両の測定位置情報、地図情報ＭＩ、車両が進行する進行走路の情報、車両の進行方向における地物の情報が含まれ得る。車両が進行する進行走路の情報および車両の進行方向における地物の情報は、地図情報ＭＩの他、通信装置によって取得される路車間情報によっても取得され得る。また、物標検出装置２０Ａによって検出される物標情報を用いても取得され得る。自車両が交差点に進入するか否かは、物標検出装置２０Ａによって検出される検出結果を用いて前方に交差点が存在するか否かを判定することにより判定され得る。詳細については後述する。

ＣＰＵ１０１は自車両が右折または左折する意図を有しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。なお、右左折には転回（Ｕターン）も含まれる。ＣＰＵ１０１は、例えば、方向指示器情報が方向指示器が右折位置または左折位置にあることを示している場合に、自車両は右折または左折の意図の有していると判定する。このほかにも、ＣＰＵ１０１は、操舵角および回転角速度を用いて、自車両が、車線の最も左側または右側レーンへの車線変更、あるいは、交差点における右左折レーンへの車線変更を行っているか、あるいは、行ったかを判定することにより、車速を用いて自車両が交差点における右折前または左折前に減速していることを判定することにより、自車両は交差点を右折または左折する意図を有していると判定しても良い。また、ＣＰＵ１０１は、自車両の位置情報と地図情報ＭＩとを用いて自車両が交差点に接近中であること判定することにより、自車両は右折または左折する意図を有していると判定しても良い。さらには、ＣＰＵ１０１は、車車間通信や路車間通信により得られた走行レーン情報、あるいは、物標検出装置２０Ａにより得られた車両の進行走路情報を用いて、自車両が右折レーンまたは左折レーンに車線変更したことを判定した場合には、自車両は右折または左折する意図を有していると判定しても良い。なお、方向指示器情報を利用できる場合には、方向指示器情報のみが用いられても良く、あるいは、他の情報が補助的に用いられても良い。方向指示器情報を利用できない場合には、他の情報を組み合わせて、自車両が右折または左折する意図を有していると判定が過半数または予め定められた割合を超える場合に、自車両は右折または左折する意図を有していると判定することができる。

ＣＰＵ１０１は、自車両に右折または左折する意図はないと判定すると（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１６０に移行し、運転支援レベル、すなわち、運転支援の度合いを基準支援レベルに設定して本処理ルーチンを終了する。なお、基準支援レベルとは、デフォルト設定として用いられる運転支援の実行レベルであり、例えば、制動開始タイミングおよび操舵開始タイミング、あるいは運転支援の継続時間といった時間的な度合い、制動力および操舵角といった介入の大きさの度合いによって規定される。

ＣＰＵ１０１は、自車両に右折または左折する意図があると判定すると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、取得部としての入出力インタフェース１０３を介して、物標情報を取得する（ステップＳ１２０）。ＣＰＵ１０１は、取得した物標情報を用いて自車両の後方に後続車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的には、物標検出装置２０Ａに含まれる後方のミリ波レーダ２１２による検出結果を用いて自車両の後方を自車両に追随する対象物が存在するか否かを判定し、あるいは、更に、前方カメラ２２１による検出結果を用いて自車両が追い越した車両が存在するか否かについても併せて判定されても良い。更には、後方カメラが備えられている場合には、後方カメラにより得られる画像を用いて判定されても良い。後続車両としては、主には、自転車およびオートバイといった二輪車が想定されるが、ランニング中の人や、スケートボード等の非車両を利用する人も含まれ得る。

ＣＰＵ１０１は、後続車両は存在しないと判定すると（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、ステップＳ１６０に移行し、本処理ルーチンを終了する。ＣＰＵ１０１は、後続車両が存在すると判定すると（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、後続車両の運転者に、自車両が右折または左折しないと誤認識される挙動を取ったか否かを判定する（ステップＳ１４０）。自車両の挙動には、操舵角、速度、および減速度が含まれ得る。例えば、交差点や進入路の手前において、予測情報検出装置に含まれる、
・方向指示器センサ２７によって方向指示器の操作が検出されていないこと、ハザードランプのオン動作が検出されていること、
・車輪速度センサ２４によって自車両速度の減速が検出されていないこと、あるいは、自車両の速度が右折または左折が可能である基準速度以下でないこと、
・回転角センサ２３またはヨーレートセンサ２５によって、自車両が右折レーンまたは左折レーンにおいて右折方向または左折方向と逆方向へ操舵されたことが検出された場合に、後続車両の運転者に、自車両は右折または左折しないと誤認識される挙動を取ったと判定される。なお、右折レーンまたは左折レーンには、右折可能な右直レーンおよび左折可能な左直レーンが含まれる。上記の他に、自車両のブレーキランプ切れが検出されている場合に、後続車両の運転者に、自車両が右折または左折しないと誤認識される挙動を取ったと判定されても良い。

ＣＰＵ１０１は、後続車両の運転者に、自車両が右折または左折しないと誤認識される挙動を取っていないと判定すると（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、ステップＳ１６０に移行し、本処理ルーチンを終了する。

ＣＰＵ１０１は、後続車両の運転者に、自車両が右折または左折しないと誤認識される挙動を取ったと判定すると（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５０に移行し、運転支援レベルの度合いを高支援レベルに設定し（ステップＳ１５０）、本処理ルーチンを終了する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、制動支援装置３１に対して制動を指示する制御信号を送信するタイミングを基準支援レベルの場合より早く送信し、あるいは、制動支援装置３１に対して基準支援レベルの場合よりも強い制動力を支持する制御信号を送信する。この結果、交差点手前または交差点において自車両は基準支援レベルの場合と対比して早いタイミングで制動を開始し、あるいは、より短い距離で所望速度まで減速または停止することができ、後続車両との接触または衝突の抑制または防止を実現することができる。また、ＣＰＵ１０１は、基準支援レベルの場合より早いタイミングで報知器４０による報知を実行し、あるいは、基準支援レベルの場合よりも大きな音や表示によって衝突の可能性を報知しても良い。さらに、報知と制動支援の実行間隔を基準支援レベルの場合よりも短くしたり、報知と制動支援の組み合わせ態様が基準支援レベルの場合と異なる態様とされても良い。さらに、基準支援レベルの場合には、制動支援装置３１による制動支援のみが実行される場合には、さらに、操舵支援装置３２による操舵支援が実行されても良い。また、基準支援レベルの場合に、操舵支援装置３２による操舵支援が実行される場合には、操舵支援のレベル、すなわち、操舵角の補正量をより大きく設定するようにしても良い。なお、操舵支援装置３２による操舵支援は、例えば、左折または右折に伴う現在の操舵角を低減する、すなわち、自車両をより直進方向に向ける操舵支援が実行され得る。この場合には、左折時または右折時における後続車両の巻き込みを低減または防止することができる。さらに、操舵支援装置３２による操舵支援に先立って、ステアリングホイールを振動させる、現在の操舵方向と逆方向に微少回転させるといった報知も実行可能である。

図３に示す運手支援レベル設定処理によって設定された運転支援レベルを用いて、図４に示す運転支援処理が実行される。ＣＰＵ１０１は、物標検出装置２０Ａからの検出結果を用いて自車両の周囲に運転支援処理の対象となる対象物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０）。対象物の有無の決定手法については既述の通りである。ＣＰＵ１０１は、対象物が存在しないと判定すると（ステップＳ１０：Ｎｏ）、本処理ルーチンを終了する。ＣＰＵ１０１は、対象物が存在すると判定すると（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、現時点で設定されている運転支援レベルに応じて運転支援を実行し（ステップＳ２０）、本処理ルーチンを終了する。本実施形態では、運転支援として、自車両が右折または左折する際における後続車両との衝突または接触を回避または低減するために運転支援が実行される。

以下、運転支援制御処理が実行される際における自車両と後続車両との位置関係について説明する。なお、以下の例は、左側通行を例にとって説明しているが右側通行であっても左折および右折を反対に解釈することで同様に適用可能である。図５を参照して自車両と後続車両との位置関係の第１の例について説明する。交差点ＩＳに進入し左折しようとしている自車両Ｍ０の後方に、後続車両としての二輪車ＭＢ（以下、「後続車両ＭＢ」とも示す。）が追随している。自車両Ｍ０、すなわち、運転支援制御装置１００は、物標検出装置２０Ａからの検出結果を用いて進行方向における地物の情報を検出可能であり、例えば、信号機ＳＧや交差点道路標示ＩＳＭ、あるいは、ガードレール、中央分離帯および縁石を含む道路形状を検出し、自車両Ｍ０が交差点ＩＳに進入することを判定することができる。運転支援制御装置１００はさらに、地図情報ＭＩ、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５、測位センサ２６、通信装置２８によって得られた車車間情報または路車間情報を用いて、自車両Ｍ０が交差点ＩＳに向かっているかを判定しても良い。さらに、運転支援制御装置１００は、自車両Ｍ０が左折レーンＬＬを走行中であるか否かについても判定し得る。図５の例では、自車両Ｍ０の方向指示器は作動していおり、また、自車両Ｍ０は左折レーンを走行しているので、後続車両ＭＢの運転者は、自車両Ｍ０が左折することを認識し得る。一方、自車両Ｍ０の方向指示器が作動しておらず自車両Ｍ０が左折・直進可能レーンを走行中である場合には、後続車両ＭＢの運転者は、自車両Ｍ０は左折しないと認識し得る。この場合、自車両Ｍ０が左折を実行すると、後続車両ＭＢとの衝突または接触の可能性が高まる。本実施形態における運転支援制御装置１００は、自車両Ｍ０が左折の意図を示し、後続車両ＭＢの運転者に対して自車両Ｍ０は左折しないと誤認識させていることが推定される場合には、自車両Ｍ０における運転支援レベルを基準支援レベルよりも高い支援レベルに設定するので、例えば、自車両Ｍ０は、左折を開始する前に、停止し、あるいは、減速し得る。または、自車両Ｍ０は、後続車両ＭＢとの距離が十分に離れた状態で制動により停止し、あるいは、減速し得る。この結果、自車両Ｍ０が左折を開始する前に停止し、後続車両ＭＢとの接触または衝突が回避され得る。あるいは、後続車両ＭＢの運転者は、自車両Ｍ０の減速を受け、事前に減速することが可能となり、自車両Ｍ０が不意に左折を開始しても停止することができる。以上の通り、交差点ＩＳを左折する自車両Ｍ０と後続車両ＭＢとの接触または衝突が低減または回避され得る。

図６を参照して自車両と後続車両との位置関係の第２の例について説明する。第２の例では、自車両Ｍ０が右折する場合の例を示している。自車両Ｍ０は右折レーンＲＬを走行中であり、後続車両ＭＢが自車両Ｍ０に追随している。この場合においても、自車両Ｍ０が後続車両ＭＢの運転者に対して自車両Ｍ０は右折しないと誤認識させていることが推定される場合には、自車両Ｍ０における運転支援レベルが高支援レベルに設定され、例えば、自車両Ｍ０は、後続車両ＭＢとの位置関係に応じて、右折を開始する前に、停止し、あるいは、減速し得る。したがって、左折の例と同様にして、交差点を右折する自車両Ｍ０と後続車両ＭＢとの接触または衝突が低減または回避され得る。

図７を参照して自車両と後続車両との位置関係の第３の例について説明する。第３の例では、交差点ＩＳの手前、すなわち、交差点ＩＳへ向かう走路上に、進入路ＥＲ、例えば、駐車場Ｐや店舗への進入路や脇道がある場合における自車両と後続車両との位置関係を示している。交差点ＩＳの手前に、進入路ＥＲがある場合、後続車両ＭＢの運転者は、自車両Ｍ０が進入路ＥＲにて左折するのか交差点ＩＳにて左折するのか混同し得る。特に、自車両Ｍ０が進入路ＥＲの手前から方向指示器を作動させている場合、後続車両ＭＢの運転者は、自車両Ｍ０が進入路ＥＲにて左折するのか交差点ＩＳにて左折するのか混同し得る。したがって、この状態において、本実施形態における運転支援制御装置１００は、自車両Ｍ０が後続車両ＭＢの運転者に対して自車両Ｍ０は進入路ＥＲへ左折しないと誤認識させている、と推定することができる。この結果、自車両Ｍ０における運転支援レベルが高支援レベルに設定され、例えば、自車両Ｍ０は、後続車両ＭＢとの位置関係に応じて、進入路ＥＲへの左折を開始する前に、停止し、あるいは、減速し得る。したがって、進入路ＥＲへ左折する自車両Ｍ０と後続車両ＭＢとの接触または衝突が低減または回避され得る。なお、自車両Ｍ０が方向指示器を作動させることなく進入路ＥＲに近づく場合には、自車両Ｍ０が方向指示器を作動させることなく交差点ＩＳに進入する場合と同様の運転支援レベルの設定処理が実行され得る。交差点ＩＳの手前に進入路ＥＲが存在するか否かは、例えば、地図情報ＭＩと自車両Ｍ０の現在位置情報を用いることによって特定することができる。なお、進入路ＥＲの存在に伴う頻度の高い運手支援レベル設定処理およびこれに伴う高支援レベルでの運転支援の実行を回避するため、地図情報ＭＩに記録されている進入路ＥＲ、記録されている進入路ＥＲの中でも道幅が予め定められた道幅よりも広い進入路ＥＲが対象とされても良い。

以上説明した第１の実施形態によれば、後続車両が自車両の右折または左折を認識しているか否かに応じて運転支援を適切に実行することができる。具体的には、自車両が交差点や進入路において、後続車両の運転者に右折または左折しないと誤認識される挙動を取っていない場合、すなわち、自車両の右折または左折を、後続車両の運転者が認識していることが推測される場合には、基準支援レベルによって運転支援が実行されるので、自車両の右折時または左折時における実行を要しない運転支援の実行を抑制または防止することができる。この結果、実行を要しない運転支援の実行に伴う、後続車両ＭＢの円滑な走行の阻害を抑制または防止することができる。また、自車両が交差点や進入路において、後続車両の運転者に右折または左折しないと誤認識される挙動を取っている場合には、基準支援レベルよりも高い支援レベルによって運転支援が実行され、交差点や進入路を右折または左折する際における自車両と後続車両との接触または衝突の抑制または回避を図ることができる。なお、実行を要しない運転支援の実行には、基準支援レベルよりも早い実行タイミング、基準支援レベルよりも強い制動力での実行といった度合いの強い運転支援が含まれる。なお、実行を要しない運転支援とは、後続車両との接触や衝突が生じない、あるいは、生じる可能性が低い条件下における運転支援を意味する。このような運転支援は、実行の結果、自車両および後続車両の円滑な走行を却って妨げる。

なお、本実施形態における運転支援制御装置１００による運転支援レベルを高支援レベルに設定する処理は、交差点ＩＳ手前における進入路ＥＲに対する右左折は対象とせず、交差点における右左折のみを対象として実行されても良い。この場合には、進入路ＥＲを対象とすることに起因する頻度の高い運転支援の実行を回避することができる。

他の実施形態：
（１）第１の他の実施形態：
上記実施形態においては、自車両の右左折意図を経て後続車両の運転者における右左折誤認識の判定が行われているが、自車両の右左折意図の可能性を複数段階に分けて判定し、後続車両の運転者における右左折誤認識の可能性を複数段階に分けて判定し、その判定結果を組み合わせて、運転支援レベルの度合いの高支援レベルへの設定が決定されても良い。例えば、図８に示す３段階の自車両の右左折意図の可能性と後続車両の運転者における３段階の右左折誤認識の可能性との組み合わせを用いて、運転支援レベルの度合いの高支援レベルへの設定を決定しても良い。図８において、自車両の速度が時速１０ｋｍの場合には右左折誤認識の可能性は高く、時速３０ｋｍの場合には可能性は中であり、時速５０ｋｍの場合には右左折意図の可能性は低いと決定される。一方、方向指示器の操作がある場合には右左折意図の可能性は高く、経路情報を用いる場合には右左折意図の可能性は中であり、予測情報を用いることができない場合には右左折意図の可能性は低いと決定される。なお、路車間情報システム等によって走行レーン情報を用いることができる場合には、この精度を向上させることができる。これらの組み合わせのうち、例えば、高×高、高×中、中×高の組み合わせが得られる場合に、ＣＰＵ１０１は、運転支援レベルの度合いを高支援レベルに設定しても良い。この場合には、複数段階で規定される自車両の右左折意図の可能性と複数段階で規定される右左折誤認識の可能性との組み合わせを用いるので、自車両の右左折時における運転支援レベルの度合いの高支援レベルへの設定精度あるいは適切さを向上させることができる。さらに、複数段階で規定される自車両の右左折意図の可能性と複数段階で規定される右左折誤認識の可能性との組み合わせに応じて、衝突可能性の報知の実行の後に制動支援を実行、報知と制動支援を同タイミングで実行、衝突可能性の報知の実行後、制動支援を実行するまでの間隔を変更、報知のみの実行、制動支援のみの実行といった態様が種々変更されても良い。例えば、高×高の場合には、制動支援のみ実行、あるいは、制動支援と報知を同時実行、高×中および中×高の場合には、報知の後、基準時間間隔未満で制動支援を実行、中×低および低×中の場合には報知の後、基準時間間隔以上で制動支援を実行、低×低の場合には、報知のみを実行といったような態様で実行され得る。なお、報知には、音声および画像による報知が含まれる他、ステアリングホイールを振動させるといった報知が含まれる。

（２）第２の他の実施形態：
上記実施形態においては、基準支援レベルとして車両の走行状態によらず汎用的に用いられる運転支援の度合いを基準支援レベルとして用いている。これに対して、交差点や進入路において自車両が右折または左折する際には、汎用的な基準支援レベルよりも運転支援の度合いが低い右左折時支援レベルを既定値として用い、後続車両の運転者における右左折誤認識が推定される場合に、基準支援レベルが用いられても良い。例えば、自車両の右左折時には、自車両の回転動作により環境検出レベルが低下する場合があり、不要な運転支援の実行を抑制するために、運転支援レベルを基準支援レベルよりも低く設定しておくことが考えられる。このような場合、運転支援レベルを基準支援レベルに設定することは、後続車両の運転者における右左折誤認識が推定される場合に、運転支援レベルを高く設定する処理に該当する。

（３）第３の他の実施形態：
上記実施形態においては、ＣＰＵ１０１が運転支援レベル設定プログラムＰ１および運転支援プログラムＰ２を実行することによって、ソフトウェア的に制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。

以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。例えば、上記第１の態様に係る車両における運転支援制御装置を適用例１とし、
適用例２：適用例１に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記車両の挙動および前記車両の進行方向における地物の情報の少なくともいずれか一方を用いて、前記後続車両の運転者が自車両は右折または左折しないと認識していることを推定する、運転支援制御装置。
適用例３：適用例２に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記地物の情報を用いて、前記車両の進行方向に交差点が存在し、前記交差点の手前に進入路が存在する場合には、前記後続車両の運転者が自車両は右折または左折しないと認識していることを推定する、運転支援制御装置。
適用例４：適用例２に記載の運転支援制御装置において、
前記車両の挙動は、前記車両の方向指示器の操作、前記車両の操舵角、前記車両の速度、前記車両の減速度を含む、運転支援制御装置。
適用例５：適用例１から４のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記予測情報は、前記車両の方向指示器の情報、前記車両の操舵に関する情報、前記車両が進行する進行走路の情報、前記車両の進行方向における地物の情報、地図情報および測定位置情報を含む、運転支援制御装置。
適用例６：適用例５に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記方向指示器の情報が前記方向指示器の右折または左折の操作を示す場合、前記進行走路の情報が右折走路または左折走路を示す場合、前記地物の情報が進行方向に交差点が存在することを示す場合、前記地図情報が前記進行方向に交差点が存在することを示す場合の少なくともいずれか１つの場合に、自車両が右左折することを予測する、運転支援制御装置。
適用例７：車両の運転支援システムであって、
適用例１から適用例６のいずれか一項に記載の運転支援制御装置と、
前記物標の情報を検出する物標検出装置と、
前記予測情報を検出する予測情報検出装置と、
設定された前記運転支援の度合いに応じて前記車両の運転支援を実行する運転支援実行装置と、を備える、車両の運転支援システム。
適用例８：適用例７に記載の車両の運転支援システムにおいて、
前記物標検出装置は、さらに、前記車両が進行する進行走路の情報、前記車両の進行方向における地物の情報を検出する、車両の運転支援システム。
とすることができる。

１０…運転支援システム、２０Ａ…物標検出装置、２０Ｂ…予測情報検出装置、３１…制動支援装置、３２…操舵支援装置、１００…運転支援制御装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…入出力インタフェース、１０４…バス、５００…車両、Ｐ１…運転支援レベル設定プログラム、Ｐ２…運転支援プログラム

Claims (9)

1. 車両の運転支援制御装置（１００）であって、
   自車両の周囲における物標の情報および自車両が右左折することを予測するための予測情報を取得するための取得部（１０３）と、
   取得された前記物標の情報が自車両の後方に後続車両の存在を示し、取得された前記予測情報を用いて自車両が右折または左折することを予測し、前記後続車両の運転者が自車両は右折または左折しないと認識していることが推定される場合には、運転支援の度合いを高く設定する制御部（１０１、Ｐ１）と、を備える、車両の運転支援制御装置。
2. 請求項１に記載の運転支援制御装置において、
   前記制御部は、前記車両の挙動および前記車両の進行方向における地物の情報の少なくともいずれか一方を用いて、前記後続車両の運転者が自車両は右折または左折しないと認識していることを推定する、運転支援制御装置。
3. 請求項２に記載の運転支援制御装置において、
   前記制御部は、前記地物の情報を用いて、前記車両の進行方向に交差点が存在し、前記交差点の手前に進入路が存在する場合には、前記後続車両の運転者が自車両は右折または左折しないと認識していることを推定する、運転支援制御装置。
4. 請求項２に記載の運転支援制御装置において、
   前記車両の挙動は、前記車両の方向指示器の操作、前記車両の操舵角、前記車両の速度、前記車両の減速度を含む、運転支援制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
   前記予測情報は、前記車両の方向指示器の情報、前記車両の操舵に関する情報、前記車両が進行する進行走路の情報、前記車両の進行方向における地物の情報、地図情報および測定位置情報を含む、運転支援制御装置。
6. 請求項５に記載の運転支援制御装置において、
   前記制御部は、前記方向指示器の情報が前記方向指示器の右折または左折の操作を示す場合、前記進行走路の情報が右折走路または左折走路を示す場合、前記地物の情報が進行方向に交差点が存在することを示す場合、前記地図情報が前記進行方向に交差点が存在することを示す場合の少なくともいずれか１つの場合に、自車両が右左折することを予測する、運転支援制御装置。
7. 車両の運転支援システム（１０）であって、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の運転支援制御装置（１００）と、
   前記物標の情報を検出する物標検出装置（２０Ａ）と、
   前記予測情報を検出する予測情報検出装置（２０Ｂ）と、
   設定された前記運転支援の度合いに応じて前記車両の運転支援を実行する運転支援実行装置（３１、３２）と、を備える、車両の運転支援システム。
8. 請求項７に記載の車両の運転支援システムにおいて、
   前記物標検出装置は、さらに、前記車両が進行する進行走路の情報、前記車両の進行方向における地物の情報を検出する、車両の運転支援システム。
9. 車両の運転支援制御方法であって、
   自車両が右左折することを予測するための予測情報を取得し（Ｓ１００）、
   自車両の周囲における物標の情報を取得し（Ｓ１２０）、
   取得された前記物標の情報が自車両の後方に後続車両の存在を示し（Ｓ１３０）、取得された前記予測情報を用いて自車両が右折または左折することを予測し（Ｓ１１０）、前記後続車両の運転者が自車両は右折または左折しないと認識していることが推定される場合には（Ｓ１４０）、運転支援の度合いを高く設定する（Ｓ１５０）こと、を備える、車両の運転支援制御方法。

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