JP7095330B2 - 先行車発進報知装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両と同一車線上に位置する先行車が発進したとき、先行車が発進した旨を自車両の運転者に報知する先行車発進報知装置に関する。

従来から、停止している先行車の直後において自車両が停止していた場合にその先行車が発進したとき、先行車が発進してから所定時間が経過した時点にて、先行車が発進した旨を自車両の運転者に報知するための先行車発進報知を行う先行車発進報知装置（以下、「従来装置」と称呼する場合もある。）が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２０１６－４９８３０号公報（段落００３０、００３１、００３８及び００４４等を参照。）

自車両が位置する車線（以下、「自車線」と称呼する。）に隣接する車線である隣接車線上の他車両であって自車両の前方に位置する他車両（以下、「隣接先行車両」と称呼する。）が、隣接車線から自車線へと車線変更して自車両と先行車との間に割り込もうとすることがある。自車両の運転者は、この割り込みを行う隣接先行車両を「先行車と自車両との間のスペース」に入れようと判断した場合、先行車が発進しても自車両を意図的に発進させない。即ち、隣接先行車両が割り込みを行う場合には、先行車が発進しても、運転者が意図的に自車両を発進させずに停止させている状況が生じる。

このような場合、従来装置のように、先行車が発進してから所定時間が経過したときに先行車発進報知を行うと、運転者は意図的に自車両を停止させているため、この先行車発進報知を煩わしいと感じる可能性が高い。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、運転者が隣接先行車両の割り込みのために意図的に自車両を停止させているときに、先行車発進報知がなされる可能性を低減し、運転者が当該先行車発進報知を煩わしいと感じる可能性を低減できる先行車発進報知装置を提供することにある。

自車両（ＳＶ）の前方の他車両の前記自車両に対する位置に関する情報を検出するとともに、前記自車両の前方の領域を撮影することにより画像データを取得する検出部（２１Ｃ、２１Ｌ、２１Ｒ、２０，２２，１０、ステップ４０２及びステップ４０３）と、
前記位置に関する情報及び前記画像データに基いて、前記自車両が位置する車線である自車線（ＳＬ）上の前記自車両の前方に位置する他車両である直前先行車両（ＬＶ１）、及び、前記自車線に隣接する車線である隣接車線上の前記自車両の前方に位置する隣接先行車両（ＬＶ２）を特定し、前記直前先行車両が停止し（ステップ４１８「Ｙｅｓ」）且つ前記自車両が前記直前先行車両の直後に停止したときに前記直前先行車両の前記位置に関する情報に基いて取得される前記直前先行車両と前記自車両との車間距離（Ｌｔ）を停止時距離（Ｌｉ）として記憶し（ステップ４２２）、その後、前記直前先行車両と前記自車両との車間距離が前記停止時距離に所定の閾値距離（Ｌｔｈ）を加えた距離以上になると成立する報知条件が成立したとき（ステップ４２６「Ｙｅｓ」）前記直前先行車両が発進した旨を前記自車両の運転者に対して認識させるための先行車発進報知を行う報知部（３１、３２、１０及びステップ４３６）と、
を備える。

更に、前記報知部は、
前記直前先行車両が右折及び左折のうち対向車線を横断する必要がある方へ曲がるとの横断条件が成立した場合（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）、前記閾値距離を前記横断条件が成立しない場合の値（ステップ６２０）よりも小さな値に変更し（ステップ６３０）、
前記隣接先行車両が前記自車線上の前記直前先行車両と前記自車両との間に割り込むと予想される場合に成立する割込予想条件が成立したか否かを判定し（ステップ４３４及びステップ５０８）、前記割込予想条件が成立したと判定した場合（ステップ４３４「Ｙｅｓ」及びステップ５０８「Ｙｅｓ」）、前記報知条件が成立しても前記先行車発進報知を行わず、
前記画像データに基いて前記隣接先行車両の左右のウインカのうち前記自車線側のウインカのみが点滅状態にあるか否かを判定し（ステップ４３４及びステップ５０８）、
前記自車線側のウインカのみが前記点滅状態にある場合、前記割込予想条件が成立したと判定する（ステップ４３４「Ｙｅｓ」及びステップ５０８「Ｙｅｓ」）、
ように構成されている。

これによって、隣接先行車両が直前先行車両と自車両との間に割り込むと予想される場合、先行車発進報知を行わないか又は報知条件を成立させるための閾値距離をより大きな値に変更する。従って、運転者が隣接先行車両の割り込みのために意図的に自車両を発進させずに自車両を停止させている状態で、先行車発進報知が実施される可能性を低減することができ、先行車が発進した旨の報知を運転者が煩わしいと感じる可能性を低減することができる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施形態に係る先行車発進報知装置（本報知装置）の概略システム構成図である。 図２は、本報知装置が搭載された車両（自車両）の平面図である。 図３は、本報知装置の作動の概要を説明するための図である。 図４は、図１に示した報知ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５は、本報知装置の第１変形例に係る報知ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図６は、本報知装置の第２変形例に係る報知ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンの一部を示したフローチャートである。

本発明の実施形態に係る先行車発進報知装置（以下、「本報知装置」と称呼される場合がある。）は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に適用される。本報知装置は、図１に示すように、報知ＥＣＵ１０及びレーダＥＣＵ２０を備える。これらのＥＣＵは一つのＥＣＵに統合されてもよい。

これらのＥＣＵのそれぞれは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

レーダＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ２１Ｃ、２１Ｌ及び２１Ｒに接続されている。図２に示すように、ミリ波レーダ２１Ｃは自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの車幅方向の中央に取り付けられ、ミリ波レーダ２１Ｌは自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの左端に取り付けられ、ミリ波レーダ２１Ｒは自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの右端に取り付けられている。なお、ミリ波レーダ２１Ｃ，２１Ｌ及び２０Ｒを個々に区別する必要がない場合には、「ミリ波レーダ２１」と称呼する。

ミリ波レーダ２１は、周知であって、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも呼称される。）を検出範囲に向けて送信し、検出範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波（反射波）を受信する。そして、ミリ波レーダ２１は、ミリ波を送信してから当該ミリ波の反射波を受信するまでの時間、反射波の方位、及び、送信したミリ波と受信した反射波との位相差等を含む送受信データを所定時間が経過する毎にレーダＥＣＵ２０に送信する。

図２に示すように、ミリ波レーダ２１Ｃが物標を検出できる領域（検出可能領域）は、右境界線ＲＢＬ１から左境界線ＬＢＬ１までの扇形の領域である。右境界線ＲＢＬ１と左境界線ＬＢＬ１とがなす角θ１の２等分線である検出軸ＣＬ１は、自車両ＳＶの車両前後軸ＦＲと一致している。よって、ミリ波レーダ２１Ｃは、主として自車両ＳＶの前方側の物標を検出する。

同様に、ミリ波レーダ２１Ｌの検出可能領域は、右境界線ＲＢＬ２から左境界線ＬＢＬ２までの扇形の領域である。右境界線ＲＢＬ２と左境界線ＬＢＬ２とがなす角θ２の２等分線である検出軸ＣＬ２は、自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの左端から左前方へ延びている。よって、ミリ波レーダ２１Ｌは、主として自車両ＳＶの左側前方の物標を検出する。

同様に、ミリ波レーダ２１Ｒの検出可能領域は、右境界線ＲＢＬ３から左境界線ＬＢＬ３までの扇形の領域である。右境界線ＲＢＬ３と左境界線ＬＢＬ３とがなす角θ３の２等分線である検出軸ＣＬ３は、自車両ＳＶの前端部ＦＲＰの右端から右前方へ延びている。よって、ミリ波レーダ２１Ｒは、主として自車両ＳＶの右側前方の物標を検出する。

図１を再び参照すると、レーダＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎にミリ波レーダ２１から送信されてくる送受信データに基づいて、自車両ＳＶから物標までの車両前後軸ＦＲ方向における距離（縦距離）及び自車両ＳＶから物標までの車両前後軸ＦＲに直交する方向における距離（横距離）等を算出する。即ち、レーダＥＣＵ２０は、物標の自車両ＳＶに対する位置を特定（取得）する。更に、レーダＥＣＵ２０は、物標の自車両ＳＶに対する速度（即ち、物標の相対速度）を算出する。レーダＥＣＵ２０は、物標の位置に関する情報（縦距離及び横距離）及び相対速度等を含む「レーダ情報」を所定時間が経過する毎に報知ＥＣＵ１０に送信する。

カメラセンサ２２は、図２に示すように、自車両ＳＶのルーフＲＦの前端部の車幅方向中央付近に設けられる。カメラセンサ２２は、左カメラと右カメラとを有する車載ステレオカメラ及び画像処理装置（何れも図示省略）を備える。

左カメラは、所定時間が経過する毎に自車両ＳＶの前方の領域と左側方の一部の領域とを撮影し、撮影した左画像を表す左画像信号を画像処理装置に送信する。右カメラは、所定時間が経過する毎に自車両ＳＶの前方の領域と右側方の一部の領域とを撮影し、撮影した右画像を表す右画像信号を画像処理装置に送信する。なお、左画像信号及び右画像信号により表されるデータを「画像データ」と称呼する場合もある。

画像処理装置は、受信した画像データに基づき、車載ステレオカメラにより撮影される領域に存在する物標の位置に関する情報（縦距離及び横距離）を算出する。更に、画像処理装置は、その物標の種別（例えば、歩行者、自転車、二輪車及び自動車等）を、画像データと物標の種別ごとに予め用意されているテンプレート画像とを用いて識別する。

カメラセンサ２２は、各物標の位置に関する情報、各物標の種別情報及び画像データ（以下、これらを「カメラ情報」と総称する。）を所定時間が経過する毎に報知ＥＣＵ１０に送信する。

車輪速センサ２３は、自車両ＳＶの車速ＶＳに応じた信号を発生する。報知ＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎に車輪速センサ２３が発生する信号に基いて、車速ＶＳを取得する。

表示器３１は、報知ＥＣＵ１０からの表示信号を受信し、その表示信号が示す情報を運転者に対して表示する液晶ディスプレイである。従って、表示器３１は、報知ＥＣＵ１０からの信号に応答して後述する先行車発進表示を行うことがでこいる。表示器３１は、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
スピーカ３２は、報知ＥＣＵ１０からの発音信号を受信し、その発音信号に応じた音を発生する。従って、スピーカ３２は、報知ＥＣＵ１０からの信号に応答して後述する先行車発進報知音を発生することができる。

（作動の概要）
次に、本報知装置の作動の概要について説明する。
停止中の直前先行車両の直後に自車両が停止している状況下で、その直前先行車両が発進した場合、自車両が停止したままであると、直前先行車両と自車両との車間距離が必要以上に大きくなる。この場合、自車両の後続車からクラクションを鳴らされる可能性がある。このため、本報知装置は、直前先行車両が発進した旨を運転者に報知するための先行車発進報知（即ち、先行車発進表示の表示及び／又は先行車発進報知音の発音）を実施する。これによって、運転者は直前先行車両が発進したことに気付き、直前先行車両の発進後に大きな遅れなく自車両を発進させることができる。

より具体的に述べると、図３に示したように、本制御装置は、自車両ＳＶ及び直前先行車両ＬＶ１がともに停止した状況が成立した時点の「自車両ＳＶと直前先行車両ＬＶ１との車間距離Ｌｔ」を停止時距離Ｌｉとして記憶する。この後、自車両ＳＶが停止した状態で直前先行車両が発進した場合、車間距離Ｌｔは徐々に大きくなっていく。そして、車間距離Ｌｔから停止時距離Ｌｉを減算した減算値Ｄが閾値距離Ｌｔｈ以上となったとき（換言すると、車間距離Ｌｔが、停止時距離Ｌｉに閾値距離Ｌｔｈを加えた距離以上になることにより報知条件が成立したとき）、本制御装置は先行車発進報知を実施する。

しかしながら、自車両ＳＶが位置する自車線ＳＬに隣接する隣接車線ＡＬの自車両ＳＶよりも前方に位置する隣接先行車両ＬＶ２が自車線ＳＬ側に進路変更することによって自車両ＳＶと直前先行車両ＬＶ１との間に割り込もうとする場合が発生する。この場合、自車両ＳＶの運転者は、その隣接先行車両ＬＶ２の進路を阻害しないように、直前先行車両ＬＶ１が発進しても意図的に自車両ＳＶを発進させない可能性がある。このとき、先行車発進報知が実施されると、運転者は当該先行車発進報知を煩わしいと感じる可能性が高い。

そこで、本報知装置は、隣接先行車両ＬＶ２の後端部ＲＲＰに設けられたウインカ（右方向指示器ＲＢＬ及び左方向指示器ＬＢＬ）のうち自車線ＳＬ側のウインカ（図３に示した例では左側ウインカＬＢＬ）のみが点滅していること検出した場合、隣接先行車両ＬＶ２が自車線側へ割り込みを行おうとしていると判断し、先行車発進報知の実施を禁止する。

これによって、隣接先行車両ＬＶ２の割り込みのために運転者が自車両ＳＶを意図的に停止させている場合、先行車発進報知が実施されないので、運転者が先行車発進報知を煩わしいと感じることを防止することができる。

（具体的作動）
報知ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図４にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図４のステップ４００から処理を開始し、以下に述べるステップ４０１乃至ステップ４０５の処理を順に実行し、その後、ステップ４０８に進む。

ステップ４０１：ＣＰＵは、車輪速センサ２３からの信号に基づいて自車両ＳＶの車速ＶＳを取得する。
ステップ４０２：ＣＰＵは、レーダＥＣＵ２０からレーダ情報を取得する。
ステップ４０３：ＣＰＵは、カメラセンサ２２からカメラ情報を取得する。

ステップ４０４：ＣＰＵは、カメラ情報に含まれる画像データに基づいて、路面上の区画線（レーンマーカ、以下、単に「白線」とも称呼する。）を検出し、検出した白線に基づいて車線を検出する。具体的に述べると、ＣＰＵは、周知の方法（例えば、特開２０１３－１０５１７９号公報を参照。）を用いて、画像データに含まれるエッジ点を抽出するとともに抽出したエッジ点に基づいて白線を検出する。そして、ＣＰＵは、図３に示すように、自車両ＳＶの左側に位置する白線のうち自車両ＳＶに最も近い白線を左白線ＷＬ１として認識し、自車両ＳＶの右側に位置する白線のうち自車両ＳＶに最も近い白線を右白線ＷＬ２として認識する。更に、ＣＰＵは、左白線ＷＬ１と右白線ＷＬ２との間の領域を「自車線ＳＬ」として認識する。加えて、ＣＰＵは、左白線ＷＬ１の更に左側に白線が検出されている場合、左白線とこの白線との間の領域を「左隣接車線ＬＡＬ（不図示）」として認識する。同様に、ＣＰＵは、自車線の右白線ＷＬ２の更に右側に白線ＷＬ３が検出されている場合、右白線ＷＬ２とその白線ＷＬ３との間の領域を「右隣接車ＲＡＬ３」として認識する。左隣接車線ＬＡＬと右隣接車線ＲＡＬとを互いに区別する必要がない場合、これらの車線は、単に「隣接車線ＡＬ」と称呼される。

ステップ４０５：ＣＰＵは、レーダ情報及びカメラ情報に基づいて、以下の条件Ａ１乃至Ａ３の総てを満たす他車両を「直前先行車両ＬＶ１（図３を参照。）」として特定（認識）する。

（直前先行車両条件）
（Ａ１）その他車両が自車線ＳＬ上に位置している。
（Ａ２）その他車両が自車両ＳＶの前方に位置する他車両の中で自車両ＳＶに最も近い（即ち、縦距離が最小である）他車両である。
（Ａ３）その他車両と自車両ＳＶとの車間距離（即ち、縦距離）Ｌｔが所定距離以下である。

より詳細には、ＣＰＵは、カメラ情報に含まれる種別情報によって「自動車」であると識別されている物標（即ち、他車両）を総て選択する。更に、ＣＰＵは、レーダ情報とカメラ情報とを周知の方法（例えば、特開２０１７－１８２６９６号公報を参照。）に従って統合することにより、各他車両の位置（即ち、縦距離及び横距離）を特定する。そして、ＣＰＵは、各他車両の位置に基いて、選択された他車両の中から上述した先行車条件Ａ１乃至Ａ３の総てを満たす他車両を特定し、その特定した他車両を「直前先行車両ＬＶ１」として認識する。

ステップ４０８：ＣＰＵは、直前先行車両が存在しているか否か（ステップ４０５にて直前先行車両が認識されたか否か）を判定する。

直前先行車両が存在していない場合、先行車発進報知を行う必要がない。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ４０８にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ４３８の処理を行い、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ４３８：ＣＰＵは、監視開始フラグＭＦの値を「０」に設定する。なお、監視開始フラグＭＦの値は、自車両ＳＶの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行される初期化ルーチンにより「０」に設定される。後述するように、監視開始フラグＭＦの値が「０」であれば先行車発進報知がなされることはない。

これに対し、直前先行車両が存在している場合、ＣＰＵは、ステップ４０８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、ステップ４０５にて認識した直前先行車両が、所定時間前にＣＰＵが本ルーチンを実行したときにステップ４０５にて認識した直前先行車両（以下、「前回直前先行車両」と称呼する。）と同じ他車両であるか否かを判定する。

ステップ４０５にて認識した直前先行車両が前回直前先行車両と同じである場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１４に進む。これに対し、ステップ４０５にて認識した直前先行車両が前回直前先行車両と同じでない場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４１２に進み、監視開始フラグＭＦの値を「０」に設定してからステップ４１４に進む。なお、前回直前先行車両が認識されていないかった場合においても、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定する。

ＣＰＵは、ステップ４１４にて、自車両ＳＶの車速ＶＳが「０ｋｍ／ｈ」であるか否か（即ち、自車両ＳＶが停止しているか否か）を判定する。車速ＶＳが「０ｋｍ／ｈ」でない場合、先行車発進報知を行う必要はない。よって、ＣＰＵは、ステップ４１４にて「Ｎｏ」と判定し上述したステップ４３８の処理を行い、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

車速ＶＳが「０ｋｍ／ｈ」である場合、ＣＰＵは、ステップ４１４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１６に進み、監視開始フラグＭＦの値が「０」であるか否かを判定する。

いま、自車両ＳＶが停止した直後であるとすると、監視開始フラグＭＦの値は「０」である（ステップ４１４での「Ｎｏ」との判定及びステップ４３８を参照。）。この場合、ＣＰＵは、ステップ４１６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１８に進み、直前先行車両の車速ＶＬが「０ｋｍ／ｈ」であるか否か（即ち、直前先行車両が停止しているか否か）を判定する。なお、ＣＰＵは、レーダ情報に含まれる他車両の相対速度と、自車両ＳＶの車速ＶＳと、に基づいて直前先行車両の車速ＶＬ（対地速度）を取得する。

直前先行車両の車速ＶＬが「０ｋｍ／ｈ」である場合、ＣＰＵは、ステップ４１８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進み、監視開始フラグＭＦの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵはステップ４２２に進み、自車両ＳＶと直前先行車両との現時点の車間距離Ｌｔを停止時距離ＬｉとしてＲＡＭに記憶する。現時点の車間距離Ｌｔは、監視開始フラグＭＦの値が「０」である場合に、自車両及び直前先行車両の両方が停止したときの車間距離である。なお、直前先行車両の車速ＶＬが「０ｋｍ／ｈ」でない場合、ＣＰＵはステップ４１８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、監視開始フラグＭＦの値は「０」に維持される。

自車両ＳＶが停止した状態においてＣＰＵが次に本ルーチンの処理を開始してステップ４１６に進んだとき、監視開始フラグＭＦの値は「１」に設定されているから、ＣＰＵはそのステップ４１６にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２４に進む。

ＣＰＵは、ステップ４２４にて、現時点の「自車両ＳＶと直前先行車両との車間距離Ｌｔ」を取得する。次いで、ＣＰＵはステップ４２６に進み、現時点の車間距離Ｌｔから停止時距離Ｌｉを減算した減算値Ｄが閾値距離Ｌｔｈ以上であるか否か（即ち、報知条件が成立したか否か）を判定する。換言すると、ＣＰＵは、現時点の車間距離Ｌｔが、停止時距離Ｌｉに閾値距離Ｌｔｈを加えた距離（Ｌｉ＋Ｌｔｈ）以上であるか否かを判定する。直前先行車両が発進を行ってから閾値距離Ｌｔｈ以上走行していない場合、現時点の車間距離Ｌｔは距離（Ｌｉ＋Ｌｔｈ）未満である。よって、この場合、ＣＰＵはステップ４２６にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、先行車発進報知はなされない。

これに対し、直前先行車両が発進を行ってから閾値距離Ｌｔｈ以上走行している場合、現時点の車間距離Ｌｔは距離（Ｌｉ＋Ｌｔｈ）以上になる。よって、この場合、ＣＰＵはステップ４２６にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４２８及びステップ４３０の処理を順に行い、ステップ４３２に進む。

ステップ４２８：ＣＰＵは、監視開始フラグＭＦの値を「０」に設定する。
ステップ４３０：ＣＰＵは、隣接先行車両を検出（認識）する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、以下の右隣接先行車両条件Ｂ１乃至Ｂ３の総てを満たす他車両を「右隣接先行車両ＬＶ２（図３を参照。）」として認識し、以下の左隣接先行車両条件Ｃ１乃至Ｃ３の総てを満たす他車両を「左隣接先行車両」として認識する。更に、ＣＰＵは、右隣接先行車両及び左隣接先行車両のうち、自車両との車間距離が小さい方を隣接先行車両として認識する。

（右隣接先行車両条件）
（Ｂ１）その他車両が右隣接車線ＲＡＬに位置している。
（Ｂ２）その他車両が自車両ＳＶの前方に位置し、且つ、右隣接車線ＲＡＬに位置する他車両の中で自車両ＳＶに最も近い。
（Ｂ３）その他車両と自車両ＳＶとの車間距離Ｌｔが所定距離以下である。

（左隣接先行車両条件）
（Ｃ１）その他車両が左隣接車線ＬＡＬに位置している。
（Ｃ２）その他車両が自車両ＳＶの前方に位置し、且つ、左隣接車線ＬＡＬに位置する他車両の中で自車両ＳＶに最も近い。
（Ｃ３）その他車両と自車両ＳＶとの車間距離Ｌｔが所定距離以下である。

次に、ＣＰＵはステップ４３２に進み、隣接先行車両が存在しているか否か（ステップ４３０にて隣接先行車両が認識されたか否か）を判定する。隣接先行車両が存在していない場合、ＣＰＵはステップ４３２にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３６に進み、先行車発進報知（即ち、先行車発進表示の表示及び／又は先行車発進報知音の発音）を一定時間行う処理を実行する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、表示器３１に「先行車が発進しました」とのメッセージ及び／又は特定の注意喚起マークを一定時間だけ表示する処理を実行するとともに、スピーカ３２から所定の警告音を一定時間だけ出力させる処理を実行する。

これに対し、ＣＰＵがステップ４３２の処理を実行する時点において、隣接先行車両が存在していた場合、ＣＰＵはそのステップ４３２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３４に進み、「隣接先行車両の左右のウインカのうち自車線側のウインカ（以下、「割込み側ウインカ」又は「自車線側ウインカ」と称呼する。）」のみが点滅状態にあるか否かを、カメラ情報に含まれる画像データに基いて判定する。割込み側ウインカは、隣接先行車両が左側隣接先行車両である場合には、その左側隣接先行車両の左右のウインカのうちの右側のウインカである。割込み側ウインカは、隣接先行車両が右側隣接先行車両である場合には、その右側隣接先行車両の左右のウインカのうちの左側のウインカである。このステップ４３２の判定条件は「割込み側ウインカ条件」とも称呼される。更に、割込み側ウインカ条件は、「隣接先行車両が、直前先行車両と自車両との間に割り込むと予想される場合に成立する割込予想条件」である。

隣接先行車両の割込み側ウインカが点滅状態にある場合（即ち、割込予想条件が成立している場合）、自車両の運転者は直前先行車両が発進しても自車両を停止状態に維持し、その隣接先行車両を自車両と直前先行車との間に割り込ませることが多い。この場合、先行車発進報知がなされると、運転者はその報知を煩わしく感じる。そこで、隣接先行車両の割込み側ウインカが点滅状態にある場合、ＣＰＵはステップ４３４にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、ステップ４３６の処理が行われないので、先行車発進報知がなされない。

以上から理解されるように、本報知装置によれば、自車両ＳＶが「停止している直前先行車両」の後で停止している状態において、その直前先行車両が発進し、現時点の車間距離Ｌｔから停止時距離Ｌｉを減算した減算値Ｄが閾値距離Ｌｔｈ以上となる報知条件が成立したとき、先行車発進報知を行う。但し、報知条件が成立した場合であっても、隣接先行車両が自車線と直前先行車両との間に割り込みを行おうとしていると予想される場合（即ち、割込予想条件が成立した場合）、先行車発進報知は実施されない。これによって、運転者が隣接先行車両の割り込みのために自車両を意図的に停止させている場合には先行車発進報知が実施されないので、運転者が先行車発進報知を煩わしいと感じる可能性を低減することができる。

＜第１変形例＞
本発明の実施形態に係る先行車発進報知装置の第１変形例について説明する。
第１変形例は、報知条件が成立すれば、割込予想条件が成立した場合であっても先行車発進報知を行う。但し、第１変形例は、割込予想条件が成立していない場合には閾値距離Ｌｔｈに相対的に短い通常閾値距離Ｌ１ｔｈを設定し、割込予想条件が成立している場合には閾値距離Ｌｔｈに相対的に長い割込閾値距離Ｌ２ｔｈを設定する。これによって、隣接先行車両が割り込みを行おうとしている場合、隣接先行車両が割り込みを行おうとしていない場合よりも、先行車発進報知を実施するタイミングを遅らせる（即ち、直前先行車両が発進して「より長い距離」だけ自車両から離れたときに先行車発進報知を行う）ことができる。よって、運転者が隣接先行車両の割り込みのために自車両を意図的に停止させている場合に先行車発進報知が実施される可能性を低減でき、運転者が先行車発進報知を煩わしいと感じる可能性を低減することができる。

次に、第１変形例の具体的作動について説明する。第１変形例の報知ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図４に示したルーチンの代わりに図５にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図５に示したステップのうち、図４に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図４のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。

ＣＰＵは、監視開始フラグＭＦの値が「１」に設定されている状況において（図５のステップ４２０を参照。）、図５のステップ４１６に進むと、そのステップ４１６にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵはステップ４１６からステップ５０２に進み、図４のステップ４３０の処理と同様の処理を実行することによって、隣接先行車両を認識（検出）する。

次に、ＣＰＵはステップ５０４に進み、隣接先行車両が存在しているか否か（ステップ５０２にて隣接先行車両が認識されたか否か）を判定する。隣接先行車両が存在していない場合、ＣＰＵはステップ５０４にて「Ｎｏ」と判定してステップ５０６に進み、閾値距離Ｌｔｈに通常閾値距離Ｌ１ｔｈを設定してからステップ５１２に進む。

これに対し、隣接先行車両が存在している場合、ＣＰＵはステップ５０４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０８に進み、図４のステップ４３４の処理と同様の処理を実行することによって、隣接先行車両の割込み側ウインカが点滅状態にあるか否か（即ち、割込予想条件が成立しているか否か）を判定する。隣接先行車両の割込み側ウインカが点滅状態にない場合、ＣＰＵはステップ５０８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５０６にて閾値距離Ｌｔｈに通常閾値距離Ｌ１ｔｈを設定してからステップ５１２に進む。

これに対し、隣接先行車両の割込み側ウインカが点滅状態にある場合、ＣＰＵはステップ５０８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、閾値距離Ｌｔｈに「通常閾値距離Ｌ１ｔｈよりも大きい割込閾値距離Ｌ２ｔｈ」を設定してからステップ５１２に進む。

ＣＰＵは、ステップ５１２にて、図４のステップ４２４の処理と同様の処理を実行することによって、現時点の「自車両と直前先行車両との車間距離Ｌｔ」を取得する。次いで、ＣＰＵはステップ５１４に進み、図４のステップ４２６の処理と同様な処理を行なう。即ち、ＣＰＵは、現時点の車間距離Ｌｔから停止時距離Ｌｉを減算した減算値Ｄが閾値距離Ｌｔｈ以上であるか否かを判定する。換言すると、ＣＰＵは、現時点の車間距離Ｌｔが、停止時距離Ｌｉに閾値距離Ｌｔｈを加えた距離（Ｌｉ＋Ｌｔｈ）以上であるか否かを判定する。

現時点の車間距離Ｌｔが距離（Ｌｉ＋Ｌｔｈ）未満である場合、ＣＰＵはステップ５１４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。よって、この場合、先行車発進報知はなされない。

これに対し、現時点の車間距離Ｌｔが距離（Ｌｉ＋Ｌｔｈ）以上である場合、ＣＰＵはステップ５１４にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ５１６及びステップ５１８の処理を順に行い、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ５１６：ＣＰＵは、監視開始フラグＭＦの値を「０」に設定する。
ステップ５１８：ＣＰＵは、図４のステップ４３６と同様の処理を行なうことにより、先行車発進報知（即ち、先行車発進表示の表示及び／又は先行車発進報知音の発音）を一定時間行う。

以上から理解されるように、第１変形例によれば、隣接先行車両が割り込みを行おうとしている場合、隣接先行車両が割り込みを行おうとしていない場合に比べ、直前先行車両が発進して「より長い距離（Ｌｉ＋Ｌ２ｔｈ）」だけ自車両から離れたときに先行車発進報知を行う。つまり、第１変形例は、先行車発進報知が実施されるタイミングを遅らせることができる。その結果、第１変形例は、運転者が先行車発進報知を煩わしいと感じる可能性を低減することができる。

＜第２変形例＞
本発明の実施形態に係る先行車発進報知装置の第２変形例について説明する。
車両が左側の車線を通行することを定めた法規を有する国において、車両が交差点を右折する場合、対向車線を横断しなければならない。このため、車両は、交差点に進入する対向車がない間に右折を終了する必要がある。従って、右折をしようとしている自車両の前に右折をしようとしている直前先行車両が存在している場合において直前先行車両が発進をしたとき、自車両が速やかに発進を開始しないと、自車両の後続車両の運転者は、通常時（直前先行車両が右折せずに直進する場合）よりも早いタイミングでクラクションを鳴らす可能性が高い。

そこで、第２変形例は、直前先行車両が右側に進路変更を行おうとしていない場合には閾値距離Ｌｔｈに通常閾値距離Ｌ１ｔｈを設定し、直前先行車両が右側に進路変更を行おうとしている場合には閾値距離Ｌｔｈに「通常閾値距離Ｌ１ｔｈよりも小さな右折閾値距離Ｌ３ｔｈ」を設定する。この点を除き、第２変形例は上述した本報知装置と同一である。この第２変形例は、車両が左側の車線を通行することを定めた法規を有する国（例えば、日本国及び英国等）において有効である。

次に、第２変形例の具体的作動について説明する。第２変形例の報知ＥＣＵ１０のＣＰＵは、図４に示したルーチンのステップ４２４とステップ４２６との間に、図６に示したステップ６１０乃至ステップ６３０を追加したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

即ち、ＣＰＵは、ステップ４２４にて、現時点の「自車両ＳＶと直前先行車両との車間距離Ｌｔ」を取得するとステップ６１０に進み、直前先行車両の左右のウインカのうち右側のウインカのみが点滅状態にあるか否かを、カメラ情報に含まれる画像データに基いて判定する。

直前先行車両の右側のウインカが点滅状態にない場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２０に進み、閾値距離Ｌｔｈに通常閾値距離Ｌ１ｔｈを設定する。その後、ＣＰＵはステップ４２６へと進む。これに対し、直前先行車両の右側のウインカのみが点滅状態にある場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、閾値距離Ｌｔｈに「通常閾値距離Ｌ１ｔｈよりも小さな右折閾値距離Ｌ３ｔｈ」を設定する。その後、ＣＰＵはステップ４２６へと進む。

この結果、ＣＰＵは、直前先行車両が右折をしようとしている場合、直前先行車両が右折をしようとしていない場合に比べ、直前先行車両が発進して「より短い距離（Ｌｉ＋Ｌ３ｔｈ）」だけ自車両から離れたときに先行車発進報知を行う。よって、先行車発進報知のタイミングを早めることができる。

なお、車両が右側の車線を通行することを定めた法規を有する国（例えば、米国、独国及び中華人民共和国等）において走行する場合、第２変形例は、直前先行車両が左側に進路変更を行おうとしていないとき閾値距離Ｌｔｈに通常閾値距離Ｌ１ｔｈを設定し、直前先行車両が左側に進路変更を行おうとしているとき閾値距離Ｌｔｈに「通常閾値距離Ｌ１ｔｈよりも小さな左折閾値距離Ｌ３ｔｈ」を設定することが好ましい。

以上、説明したように、本報知装置及びその変形例は、隣接先行車両が自車両と直前先行車両との間に割り込んでくると予想される場合、先行車発進報知を実施しないか、又は、その実施のタイミングを遅らせることができる。よって、隣接先行車両が自車両と直前先行車両との間に割り込んでくる場合に、自車両の運転者が先行車発進報知を煩わしいと感じさせる可能性を低減することができる。

本発明は、本報知装置及びその変形例に限定されることはなく、更に種々の変形例を採用することができる。例えば、上述した実施形態では、レーダ情報とカメラ情報とを統合し、その統合された情報に基いて各物標の位置が特定されたが、カメラセンサ２２から取得したカメラ情報のみによって各物標の位置が特定されてもよい。

本報知装置及びその変形例は、割込予想条件として、以下に述べる条件Ｇ及び条件Ｆの何れか又は両方を採用してもよい。更に、本報知装置及びその変形例は、条件Ｇ及び条件Ｆの少なくとも一方と、上述の割込み側ウインカ条件と、が共に成立したときに、割込予想条件が成立したと判定してもよい。
（条件Ｇ）隣接先行車両の自車線に向かう側の横速度（横距離の単位時間あたりの変化量）の大きさが所定値以上である状態が所定時間以上継続している。
（条件Ｆ）隣接先行車両の横距離が所定距離以上から所定距離未満となった。

更に、物標を検出するためのセンサは、ミリ波レーダ２１に限定されず、無線媒体を放射して、反射された無線媒体を受信することによって物標の位置に関する情報を検出するセンサであってもよい。このため、ミリ波レーダ２１に代えて、赤外線レーダ及びソナーレーダ等が採用されてもよい。

１０…報知ＥＣＵ、２０…レーダＥＣＵ、２１Ｃ，２１Ｌ，２０Ｒ…ミリ波レーダ、２２…カメラセンサ、２３…車輪速センサ、３１…表示器、３２…スピーカ、ＬＶ１…先行車、ＬＶ２…隣接先行車両、ＳＬ…自車線、ＡＬ…隣接車線。

Claims (1)

1. 自車両の前方の他車両の前記自車両に対する位置に関する情報を検出するとともに、前記自車両の前方の領域を撮影することにより画像データを取得する検出部と、
   前記位置に関する情報及び前記画像データに基いて、前記自車両が位置する車線である自車線上の前記自車両の前方に位置する他車両である直前先行車両、及び、前記自車線に隣接する車線である隣接車線上の前記自車両の前方に位置する隣接先行車両を特定し、前記直前先行車両が停止し且つ前記自車両が前記直前先行車両の直後に停止したときに前記直前先行車両の前記位置に関する情報に基いて取得される前記直前先行車両と前記自車両との車間距離を停止時距離として記憶し、その後、前記直前先行車両と前記自車両との車間距離が前記停止時距離に所定の閾値距離を加えた距離以上になると成立する報知条件が成立したとき前記直前先行車両が発進した旨を前記自車両の運転者に対して認識させるための先行車発進報知を行う報知部と、
   を備え、
   前記報知部は、
   前記直前先行車両が右折及び左折のうち対向車線を横断する必要がある方へ曲がるとの横断条件が成立した場合、前記閾値距離を前記横断条件が成立しない場合の値よりも小さな値に変更し、
   前記隣接先行車両が前記自車線上の前記直前先行車両と前記自車両との間に割り込むと予想される場合に成立する割込予想条件が成立したか否かを判定し、前記割込予想条件が成立したと判定した場合、前記報知条件が成立しても前記先行車発進報知を行わず、
   前記画像データに基いて前記隣接先行車両の左右のウインカのうち前記自車線側のウインカのみが点滅状態にあるか否かを判定し、
   前記自車線側のウインカのみが前記点滅状態にある場合、前記割込予想条件が成立したと判定する、
   ように構成された、
   先行車発進報知装置。

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