KR101839978B1 - 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량이 주행 중인 도로 정보의 노드의 개수 및 차량의 요레이트 정보를 이용하여 차량의 선회 주행 여부를 판단함으로써 종래의 후측방 경보 조건을 실시간으로 변경하여 운전자에게 불필요한 경보 및 필요한 경보를 주행 상황에 맞게 제어할 수 있도록 한 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 차량이 주행 중인 도로 정보 및 차량의 요레이트 정보를 수집하는 정보 수집부; 및 도로 정보 및 차량의 요레이트 정보를 이용하여 차량의 선회 주행 여부를 판단하는 주행 상태 판단부를 포함하는, 차량의 주행 상태 판단 장치가 제공된다.

Description

차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETERMINING TRAVELING STATUS OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량이 주행 중인 도로 정보를 이용하여 차량의 주행 상태를 판단함으로써 종래의 후측방 경보 조건을 실시간으로 변경하여 운전자에게 불필요한 경보 및 필요한 경보를 주행 상황에 맞게 제어할 수 있도록 한 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
근래 들어, 차량의 주행중에 발생할 수 있는 각종 안전사고를 미연에 방지하기 위한 시스템이 개발되어 차량에 속속 탑재되고 있는 바, 그 예들로서 자차와 측후방물체와의 충돌위험성을 경보하는 측후방 경보시스템이 있다.
이 중에서, 측후방 경보시스템은 차량의 주행차선 변경시나 주차시 또는 주행시에 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각지대에서의 차량 및 운전자의 안전성을 확보하기 위한 장치로서 대한민국공개특허번호 제1998-021413호(문헌 1), 대한민국공개특허번호 제2007-0004300호(문헌 2) 등 알려져 있다.
그러나, 상기 특허를 포함하는 종래 기술은 옆차선의 타겟 차량이 BSD 존(자차 후방 범퍼로부터 6.3m)에 위치하거나, LCA 조건(자차와의 충돌가능시간 <4.5s)을 만족하면 무조건적으로 경보를 하였다.
따라서 운전자는 실도로에서 경보가 필요없는 상황에 경보가 울려 불편함을 겪거나, 경보가 필요한 상황에서 미경보를 하여 위험 상황에 노출될 수 있어, 신뢰성이 떨어지며 편의성의 향상 효과를 미비하게 할 수 있다.
[문헌 1] 대한민국공개특허공보 제1998-021413호 자동차의 측방충돌 경보장치의 과다경보 억제방법(만도기계 주식회사외 1인) 1998.06.25 [문헌 2] 대한민국공개특허공보 제2007-0004300호 영상인식을 이용한 후측방 접근 차량 경보 방법 및 시스템(현대자동차주식회사) 2007.01.09
본 발명의 목적은, 차량이 주행 중인 도로 정보 및 차량의 요레이트 정보를 이용하여 차량의 선회 주행 여부를 판단함으로써 종래의 후측방 경보 조건을 실시간으로 변경하여 운전자에게 불필요한 경보 및 필요한 경보를 주행 상황에 맞게 제어할 수 있도록 한 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량이 주행 중인 도로 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 요레이트 정보를 수집하는 정보 수집부; 및 상기 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 상기 차량의 속도 정보, 상기 차량의 요레이트 정보를 이용하여 상기 차량의 선회 주행 여부를 판단하는 주행 상태 판단부를 포함하는, 차량의 주행 상태 판단 장치가 제공된다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 상기 주행 상태 판단부는 상기 도로의 노드가 세 개 이상이고, 상기 차량의 속도가 소정의 속도 임계치 미만이며, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상이면, 상기 차량이 교차로에서 좌회전 또는 우회전 중이라고 판단하고, 상기 도로의 노드가 두 개 이하이고, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상이면, 상기 차량이 곡선로에서 선회 주행 중이라고 판단하는 것이 바람직하다.
상기 차량의 주행 상태 판단 장치는 차량의 사각 지대를 감시하여 차량과 타겟 물체 간 거리 또는 충돌 가능 시간이 미리 설정된 후측방 경보 조건을 만족하면 경보를 발생시키는 후측방 경보 시스템에 적용되되, 상기 후측방 경보 조건에 더하여, 상기 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 상기 차량의 속도 정보, 상기 차량의 요레이트 정보를 이용하는 상황별 경보 조건이 만족되는지 여부에 따라 경보 발생을 제어하는 경보 발생부를 더 포함할 수 있다.
상기 경보 발생부는 상기 도로의 노드가 세 개 이상이고, 상기 차량의 속도가 소정의 속도 임계치 미만이며, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상인 경우, 상기 차량이 교차로에서 좌회전 또는 우회전 중이라고 판단하여, 상기 후측방 경보 조건이 만족되더라도 경보를 발생시키지 않고, 상기 도로의 노드가 두 개 이하이고, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상인 경우, 상기 차량이 곡선로에서 선회 주행 중이라고 판단하여, 상기 후측방 경보 조건이 만족되면 경보를 발생시키는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량이 주행 중인 도로 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 요레이트 정보를 수집하는 정보 수집 단계; 및 상기 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 상기 차량의 속도 정보, 상기 차량의 요레이트 정보를 이용하여 상기 차량의 선회 주행 여부를 판단하는 주행 상태 판단 단계를 포함하는, 차량의 주행 상태 판단 방법이 제공된다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 상기 주행 상태 판단 단계는 상기 도로의 노드가 세 개 이상이고, 상기 차량의 속도가 소정의 속도 임계치 미만이며, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상이면, 상기 차량이 교차로에서 좌회전 또는 우회전 중이라고 판단하고, 상기 도로의 노드가 두 개 이하이고, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상이면, 상기차량이 곡선로에서 선회 주행 중이라고 판단하는 것이 바람직하다.
상기 차량의 주행 상태 판단 방법은 차량의 사각 지대를 감시하여 차량과 타겟 물체 간 거리 또는 충돌 가능 시간이 미리 설정된 후측방 경보 조건을 만족하면 경보를 발생시키는 후측방 경보 시스템에 적용되되, 상기 후측방 경보 조건에 더하여, 상기 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 상기 차량의 속도 정보, 상기 차량의 요레이트 정보를 이용하는 상황별 경보 조건이 만족되는지 여부에 따라 경보 발생을 제어하는 경보 발생 제어 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 차량이 주행 중인 도로 정보의 노드의 개수 및 차량의 요레이트 정보를 이용하여 차량의 선회 주행 여부를 판단함으로써 종래의 후측방 경보 조건을 실시간으로 변경하여 운전자에게 불필요한 경보 및 필요한 경보를 주행 상황에 맞게 제어함으로써 운전자의 편의를 도모할 수 있는 효과가 있다. 이에 따라 교차로에서 좌회전/우회전을 할때 차선 변경의지가 없음에도 발생되는 불필요한 경보를 방지할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 곡률 반경이 적은 구간에서 유발될 수 있는 미경보를 사전에 방지하여 보다 편리하고 안전하게 후측방 경보 시스템을 운전에 이용할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치를 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 방법을 설명하기 위한 동자 흐름도, 그리고
도 3은 자차 근방에 있는 노드의 개수를 도시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
먼저, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치는 개략적으로, 차량이 주행 중인 도로 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 요레이트 정보를 수집하는 정보 수집부; 및 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 차량의 속도 정보, 차량의 요레이트 정보를 이용하여 차량의 선회 주행 여부를 판단하는 주행 상태 판단부(또한 본 출원에서 전자제어유닛으로도 지칭됨)를 포함한다.
보다 구체적으로, 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션 단말기를 이용한 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치를 설명하기 위한 도면을 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션 단말기를 이용한 후측방 경보 시스템(40)은 네비게이션 단말기(10), 요레이트 측정부(20) 및 차속 측정부(30)(이들은 또한 본 출원에서 정보 수집부로 총칭됨)와 연결되어, 상황별 경보조건을 만족하는 경우에 경보를 제공할 수 있도록 한다. 이에 따라 종래에 고정되었던 후측방 경보 조건을 실시간으로 변경하여 운전자에게 불필요한 경보 및 필요한 경보를 상황에 맞게 제어하여 운전자의 편의를 도모할 수 있다.
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상황별 경보조건은 교차로에서 차속이 일정차속미만이고 요레이트가 기준 요레이트보다 큰 경우 경보를 발생시키는 조건과, 직진로의 커브 구간에서 요레이트가 기준 요레이트보다 큰 경우에 경보를 발생시키는 조건이고, 후측방 경보 조건은 옆차선의 타겟차량이 자차 후방범퍼로부터 예를 들면 6.3m에 위치하면 경보를 발생시키거나 또는 자차와의 충돌가능시간이 예를 들면 4.5s보다 작으면 경보를 발생시키는 조건이다.
본 발명의 실시예에 따른 후측방 경보 시스템(40)에 포함된 전자제어유닛(41)은 네비게이션 단말기(10)로부터 선정된 경로 정보를 수신한다. 경로 정보는 출발지에서 목적지까지의 차선정보, 주변물체정보, 곡률정보 등을 포함한다.
네비게이션 단말기(10)는 출발지에서 목적지까지를 설정하고 설정된 출발지에서 목적지까지 선정된 경로 정보를 후측방 경보 시스템(40)에 제공한다. 특히 네비게이션 단말기(10)는 위성을 이용하여 실도로의 정보를 파악하여 다음의 위치정보를 제공한다.
경로 정보에는 주행중인 도로의 노드(선)의 개수를 포함하고 있다. 후측방 경보 시스템(40)은 도 3에 도시된 바와 같이 경로 정보에 포함된 노드의 개수가 1인 경우 직선의 도로(도 3의 (a)에 해당)이고, 노드의 개수가 2인 경우 커브가 있는 곡선의 도로(도 3의 (b)에 해당)이며, 노드의 개수가 3개 이상인 경우 교차로(도 3의 (c)에 해당)로 판단한다. 즉, 후측방 경보 시스템(40)은 노드의 개수에 따라 직진로, 커브 구간 또는 교차로를 주행하고 있는지를 판단할 수 있다.
차속 측정부(30)는 차량의 차속을 측정한다. 측정된 차속은 후측방 경보 시스템(40)에 제공된다.
후측방 경보 시스템(40)의 전자제어유닛(41)(Electronic Control Unit: ECU)은 네비게이션 단말기(10)로부터 제공받은 경로 정보를 기반으로 주행중인 도로에서 노드가 3개 이상인지 여부를 판단하고, 노드가 3개 이상인 경우 차속이 일정 차속 예를 들면 50kph 미만인지 여부를 판단하고 차속이 일정 차속 미만인 경우 요레이트가 기준 요레이트보다 큰지 여부를 판단하여, 요레이트가 기준 요레이트보다 크면 교차로에서의 좌회전 또는 우회전으로 판단하여 미 경보로 동작되도록 제어한다. 여기서 요레이트가 기준 요레이트보다 큰 경우는 곡률반경이 미리 설정된 설정값, 예를 들면 70m보다 작은 경우에 해당한다.
종래의 후측방 경보 시스템은 일정영역에 옆차선 차량이 위치하거나 옆차선 차량과의 충돌 가능시간을 파악하여 후측방 경보조건과 일치하면 경보를 발생시켜 운전자에게 불편함을 제공할 수밖에 없었다. 즉, 종래의 후측방 경보 시스템은 자차가 교차로에서 예를 들면 좌회전 차선에 위치하여 좌회전 깜박이를 넣고 죄화전할 경우 의도치 않은 불필요한 경고가 유발되는 경우가 많았다.
그러나, 본 발명에 따른 후측방 경보 시스템(40)은 네비게이션 목적지 경로에 좌회전/우회전 구간이 있을 경우 일정 차속 이하를 만족하면 HMI(Human Machine Interface)에서의 점등 및 점멸을 억제하여 운전자 또는 운전자의 주변 차량에서 느끼는 불편함을 해소할 수 있다. 또한 후측방 경보 시스템(40)은 일정 차속 이하이면서 요레이트가 기준 요레이트보다 크면 급격한 곡률반경으로 후측방 경보 시스템(40)을 활성화시켜 운전자에게 적절한 경보를 제공할 수 있다.
한편, 교차로 주행이 아닌 커브 구간 주행시 후측방 경보 시스템(40)은 요레이트값이 기준 요레이트보다 큰 경우, 네비게이션 단말기(10)로부터 제공되는 실제 주행중인 경로 정보에 포함되는 곡률정보, 차선 정보를 기반으로 후측방 경보 조건을 활성화시켜 후측방 경보 조건을 만족하면 운전자에게 적절한 경보를 제공할 수 있도록 제어한다.
더 자세하게 본 발명의 실시예에 따른 후측방 경보 시스템(40)은 요레이트 측정부(20)로부터 측정된 요레이트가 기준 요레이트보다 큰지 여부를 판단하고, 요레이트가 기준 요레이트보다 크면 후측방 경보 조건을 활성화시킨다. 즉 후측방 경보 시스템(40)은 네비게이션 단말기(10)로부터 제공되는 경로 정보를 기반으로 후측방 경보 조건이 만족되면 경보를 발생시켜 자차가 커브 반경이 적은 도로에 위치한 경우 정상적인 경보가 필요하다고 판단하여 상술된 후측방 경보조건을 만족하면 경보를 발생시켜 안정적으로 커브를 주행할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 장치의 차량의 주행 상태 판단 방법을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 방법은 개략적으로, 차량이 주행 중인 도로 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 요레이트 정보를 수집하는 정보 수집 단계; 및 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 차량의 속도 정보, 차량의 요레이트 정보를 이용하여 차량의 선회 주행 여부를 판단하는 주행 상태 판단 단계를 포함한다.
보다 구체적으로, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 네비게이션 단말기를 이용한 차량의 주행 상태를 판단하기 위한 방법을 설명하기 위한 동자 흐름도를 도시하고 있다.
도 2를 참조하면 후측방 경보 시스템(40)은 네비게이션 단말기(10)와 연결되어 있어, 네비게이션 단말기(10)로부터 선정된 경로 정보를 수신한다(S11). 네비게이션 단말기(10)는 지도정보를 저장하고 있는 데이터베이스(미도시)를 참고하여 운전자에 의해 선택된 출발지에서 목적지까지의 경로 정보를 선정한다.
후측방 경보 시스템(40)은 경로 정보를 근거로 주행중인 도로에서 노드가 3개이상인지 여부를 판단한다(S13).
상기 S13 단계의 판단결과, 주행중인 도로에서 노드가 3개 이상이 아닌 경우, 즉 2개 이하인 경우 후측방 경보 시스템(40)은 요레이트 측정부(20)로부터 측정된 요레이트가 기준 요레이트보다 크고 네비게이션 단말기(10)부터 수신되는 경로 정보를 기반으로 후측방 경보 조건을 만족하면 경보을 발생시키도록 제어한다(S14). 이에 따라 종래에 곡률 반경이 적은 경우 후측방 경보 시스템(40)을 오프시켜 위험한 상황에서의 미경보를 본 발명에서처럼 곡률반경이 적은 경우에 네비게이션 단말기(10)로부터 수신된 경로 정보에 기반하여 후측방 경보 조건을 만족하면 경보를 울릴 수 있도록 하여, 운전상황에 맞게 운전자에게 적절한 경보를 제공할 수 있다.
상기 S13 단계의 판단결과, 주행중인 도로에서 노드가 3개 이상으로 판단된 경우, 즉 교차로를 주행중인 경우로 판단된 경우 후측방 경보 시스템(40)은 차속 측정부(30)에서 측정된 차속이 일정 차속 미만인지 여부를 판단한다(S15).
상기 S15 단계의 판단결과, 차속이 일정 차속 미만이 아닌 경우 후측방 경보 시스템(40)은 후측방 경보 조건을 만족하면 경보를 발생시키도록 제어한다(S16). 즉 후측방 경보 시스템(40)은 해당 후측방 경보 시스템(40)의 미리 설정된 후측방 경보 조건을 활성화시켜 후측방 경보 조건을 만족하면 경보를 울리도록 한다.
상기 S15 단계의 판단결과, 차속이 일정 차속 미만인 경우 후측방 경보 시스템(40)은 요레이트 측정부(20)로부터 측정된 요레이트가 기준 요레이트보다 큰지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과, 요레이트가 기준 요레이트보다 큰 경우 후측방 경보 시스템(40)은 교차로에서의 좌회전 또는 우회전으로 판단하여 미경보로 동작되도록 제어한다(S19). 이에 따라 교차로에서 좌회전 또는 우회전할때에 불필요한 경보가 유발되어 운전자가 느끼는 불편함을 해소할 수 있다.
상기 S17 단계의 판단결과, 요레이트가 기준 요레이트보다 작은 경우 후측방 경보 시스템(40)은 상술된 S16 단계로 프로세스를 이동하여 후측방 경보 조건을 만족하면 경보를 발생시키도록 제어한다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 네비게이션 단말기 20 : 요레이트 측정부
30 : 차속 측정부 40 : 후측방 경보 시스템
41 : 전자제어유닛

Claims (12)

  1. 차량이 주행 중인 도로 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 요레이트 정보를 수집하는 정보 수집부; 및
    상기 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 상기 차량의 속도 정보, 상기 차량의 요레이트 정보를 이용하여 상기 차량의 선회 주행 여부를 판단하는 주행 상태 판단부를 포함하는, 차량의 주행 상태 판단 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 상태 판단부는:
    상기 도로의 노드가 세 개 이상이고, 상기 차량의 속도가 소정의 속도 임계치 미만이며, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상이면, 상기 차량이 교차로에서 좌회전 또는 우회전 중이라고 판단하는, 차량의 주행 상태 판단 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 상태 판단부는:
    상기 도로의 노드가 두 개 이하이고, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상이면, 상기 차량이 곡선로에서 선회 주행 중이라고 판단하는, 차량의 주행 상태 판단 장치.
  4. 청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 있어서,
    차량의 사각 지대를 감시하여 차량과 타겟 물체 간 거리 또는 충돌 가능 시간이 미리 설정된 후측방 경보 조건을 만족하면 경보를 발생시키는 후측방 경보 시스템에 적용되되,
    상기 후측방 경보 조건에 더하여, 상기 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 상기 차량의 속도 정보, 상기 차량의 요레이트 정보를 이용하는 상황별 경보 조건이 만족되는지 여부에 따라 경보 발생을 제어하는 경보 발생부를 더 포함하는, 차량의 주행 상태 판단 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 경보 발생부는:
    상기 도로의 노드가 세 개 이상이고, 상기 차량의 속도가 소정의 속도 임계치 미만이며, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상인 경우, 상기 차량이 교차로에서 좌회전 또는 우회전 중이라고 판단하여, 상기 후측방 경보 조건이 만족되더라도 경보를 발생시키지 않는, 차량의 주행 상태 판단 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 경보 발생부는:
    상기 도로의 노드가 두 개 이하이고, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상인 경우, 상기 차량이 곡선로에서 선회 주행 중이라고 판단하여, 상기 후측방 경보 조건이 만족되면 경보를 발생시키는, 차량의 주행 상태 판단 장치.
  7. 차량이 주행 중인 도로 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 요레이트 정보를 수집하는 정보 수집 단계; 및
    상기 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 상기 차량의 속도 정보, 상기 차량의 요레이트 정보를 이용하여 상기 차량의 선회 주행 여부를 판단하는 주행 상태 판단 단계를 포함하는, 차량의 주행 상태 판단 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 주행 상태 판단 단계는:
    상기 도로의 노드가 세 개 이상이고, 상기 차량의 속도가 소정의 속도 임계치 미만이며, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상이면, 상기 차량이 교차로에서 좌회전 또는 우회전 중이라고 판단하는, 차량의 주행 상태 판단 방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 주행 상태 판단 단계는:
    상기 도로의 노드가 두 개 이하이고, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상이면, 상기 차량이 곡선로에서 선회 주행 중이라고 판단하는, 차량의 주행 상태 판단 방법.
  10. 청구항 7 내지 9 중 어느 한 항에 있어서,
    차량의 사각 지대를 감시하여 차량과 타겟 물체 간 거리 또는 충돌 가능 시간이 미리 설정된 후측방 경보 조건을 만족하면 경보를 발생시키는 후측방 경보 시스템에 적용되되,
    상기 후측방 경보 조건에 더하여, 상기 도로 정보에 기초한 차량 부근 도로의 노드 개수, 상기 차량의 속도 정보, 상기 차량의 요레이트 정보를 이용하는 상황별 경보 조건이 만족되는지 여부에 따라 경보 발생을 제어하는 경보 발생 제어 단계를 더 포함하는, 차량의 주행 상태 판단 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 경보 발생 제어 단계는:
    차량과 타겟 물체 간 거리 또는 충돌 가능 시간이 미리 설정된 상기 후측방 경보 조건을 만족하는지 결정하는 단계; 및
    상기 도로의 노드가 세 개 이상이고, 상기 차량의 속도가 소정의 속도 임계치 미만이며, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상인 경우, 상기 차량이 교차로에서 좌회전 또는 우회전 중이라고 판단하여, 상기 후측방 경보 조건이 만족된다고 결정되더라도 경보를 발생시키지 않도록 제어하는 단계를 포함하는, 차량의 주행 상태 판단 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 경보 발생 제어 단계는:
    차량과 타겟 물체 간 거리 또는 충돌 가능 시간이 미리 설정된 상기 후측방 경보 조건을 만족하는지 결정하는 단계; 및
    상기 도로의 노드가 두 개 이하이고, 상기 차량의 요레이트가 소정의 요레이트 임계치 이상인 경우, 상기 차량이 곡선로에서 선회 주행 중이라고 판단하여, 상기 후측방 경보 조건이 만족된다고 결정되면 경보를 발생시키는 단계를 포함하는, 차량의 주행 상태 판단 방법.
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