WO2018042623A1 - 情報処理装置、通信端末、情報処理方法、および通信端末の制御方法 - Google Patents

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WO2018042623A1
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WO
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communication terminal
acceleration
vehicle
unit
control
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/075813
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English (en)
French (fr)
Inventor
小畑　直彦
中村　好孝
直志 宮原
下谷　光生
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2016/075813 priority patent/WO2018042623A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to an information processing apparatus and an information processing method for performing prior notification that the traveling control state of a vehicle that performs automatic driving changes, and to notify in advance that the traveling control state of a vehicle that performs automatic driving changes.
  • the present invention relates to a communication terminal and a communication terminal control method.
  • an automatic driving control device provided in the vehicle sets up a long-term traveling control plan and a short-term traveling control plan, and controls automatic driving of the vehicle based on these plans.
  • the long-term travel control plan refers to a plan for controlling automatic driving of a vehicle along a route from a current position to a destination set by a user such as a driver.
  • the short-term travel control plan is a plan for controlling automatic driving of the vehicle based on the surrounding situation of the vehicle.
  • the long-term traveling control plan and the short-term traveling control plan are collectively referred to as a traveling control plan.
  • the automatic driving of the vehicle is very beneficial because it reduces the driving load on the driver.
  • an automatic driving level is defined depending on whether the automatic driving control device controls acceleration, steering, or braking of the vehicle.
  • a state in which the automatic driving control device controls one of acceleration, steering, and braking of the vehicle is referred to as an automatic driving level 1.
  • a state in which the automatic driving control device controls two of acceleration, steering, and braking of the vehicle is referred to as an automatic driving level 2.
  • the automatic driving control device controls all of acceleration, steering, and braking of the vehicle, and when the automatic driving control device requests, the state corresponding to the driver is set to the automatic driving level 3.
  • a state in which the automatic driving control device controls all of the acceleration, steering and braking of the vehicle and the driver is not involved at all is referred to as an automatic driving level 4.
  • a state in which the automatic driving control device does not control all of acceleration, steering, and braking of the vehicle is defined as an automatic driving level 0.
  • Patent Document 1 a technique for informing a driver in advance when a lane change or a speed change is performed in a vehicle that is driven by automatic driving
  • Patent Documents a technique for notifying the current traveling control state by applying acceleration vibration to a driver when automatic emergency braking (AEB) control is executed
  • Patent Documents a technique for notifying the current traveling control state by applying acceleration vibration to a driver when automatic emergency braking (AEB) control is executed.
  • the technique of Patent Document 1 is a notification method corresponding to the above-described automatic driving level 3
  • the technique of Patent Document 2 is a notification method corresponding to the automatic driving level 2 or lower.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and is an information processing device, a communication terminal, and an information processing device that can notify a user of a communication terminal in advance of a change in the running state of the host vehicle. It is an object to provide a method and a control method of a communication terminal.
  • an information processing apparatus includes a communication unit capable of communicating with a communication terminal, a current automatic driving level of a vehicle that performs automatic driving, and a travel control plan for automatic driving of the vehicle. Based on the acquisition unit to be acquired and the travel control plan acquired by the acquisition unit, travel control information including a change in the travel state of the vehicle that occurs within a predetermined time from the current time is generated, and the travel control information is transmitted to the communication terminal A control unit that controls the communication unit to transmit to the communication unit, and the control unit transmits the traveling control information to the communication terminal when the automatic driving level is equal to or higher than a predetermined automatic driving level. To control.
  • the communication terminal includes an acquisition unit that acquires travel control information including a change in the travel state of a vehicle that occurs within a predetermined time from the current time in a vehicle that performs automatic driving, and the travel control that the acquisition unit has acquired. And a control unit that performs control for notifying a change in the running state of the vehicle that occurs within a predetermined time based on the information.
  • the information processing method is capable of communicating with a communication terminal, acquires a current automatic driving level of a vehicle that performs automatic driving and a driving control plan for automatic driving of the vehicle, and acquires the acquired driving control plan. Based on this, it is possible to generate traveling control information including a change in the traveling state of the vehicle that occurs within a predetermined time from the present time, and to control and control the traveling control information to be transmitted to the communication terminal. When the level is equal to or higher than a predetermined automatic driving level, the travel control information is controlled to be transmitted to the communication terminal.
  • the communication terminal control method acquires travel control information including a change in the travel state of a vehicle that occurs within a predetermined time from the current time in a vehicle that performs automatic driving, and is based on the acquired travel control information. Then, control for notifying a change in the running state of the vehicle occurring within a predetermined time is performed.
  • the information processing apparatus includes: a communication unit that can communicate with a communication terminal; an acquisition unit that acquires a current automatic driving level of a vehicle that performs automatic driving; and a travel control plan for automatic driving of the vehicle;
  • the communication unit generates travel control information including a change in the travel state of the vehicle that occurs within a predetermined time from the current time based on the travel control plan acquired by the unit, and transmits the travel control information to the communication terminal.
  • the communication terminal is based on the acquisition unit that acquires the traveling control information including the change in the traveling state of the vehicle that occurs within a predetermined time from the current time in the vehicle that performs automatic driving, and the traveling control information that the acquisition unit acquires. And a control unit that performs control for notifying a change in the running state of the vehicle that occurs within a predetermined time, so that the user of the communication terminal can be informed in advance of a change in the running state of the host vehicle. It becomes.
  • the information processing method is communicable with a communication terminal, acquires a current automatic driving level of a vehicle that performs automatic driving, and a driving control plan for automatic driving of the vehicle, and based on the acquired driving control plan,
  • the automatic driving level is determined in advance by generating and controlling the traveling control information including the change in the traveling state of the vehicle that occurs within a predetermined time from the current time, and transmitting the traveling control information to the communication terminal.
  • the level is equal to or higher than a predetermined automatic driving level, since it is controlled to transmit the travel control information to the communication terminal, it is possible to notify the user of the communication terminal in advance of a change in the travel state of the host vehicle. It becomes possible.
  • the communication terminal control method acquires travel control information including a change in the travel state of a vehicle that occurs within a predetermined time from the current time in a vehicle that performs automatic driving, and based on the acquired travel control information, Since control for notifying a change in the running state of the vehicle that occurs within a predetermined time is performed, it is possible to notify the user of the communication terminal in advance of a change in the running state of the host vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the information processing apparatus 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 1 shows the minimum necessary components constituting the information processing apparatus according to the first embodiment. Further, it is assumed that the information processing apparatus 1 is mounted on the host vehicle, and the host vehicle is capable of automatic driving.
  • the information processing apparatus 1 includes an acquisition unit 2, a communication unit 3, and a control unit 4.
  • the acquisition unit 2 acquires a current automatic driving level of the host vehicle that performs automatic driving and a travel control plan for the automatic driving of the host vehicle.
  • the communication unit 3 can communicate with a communication terminal (not shown).
  • the control unit 4 Based on the travel control plan acquired by the acquisition unit 2, the control unit 4 generates travel control information including a change in the travel state of the host vehicle that occurs within a predetermined time from the current time, and communicates the travel control information.
  • the communication unit 3 is controlled to transmit to the terminal.
  • the control part 4 controls the communication part 3 so that driving control information may be transmitted to a communication terminal, when an automatic driving level is more than a predetermined automatic driving level.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the communication terminal 5 according to the first embodiment. Note that FIG. 2 shows the minimum necessary components constituting the communication terminal according to the first embodiment.
  • the communication terminal 5 is a mobile communication terminal typified by a smartphone and is present in the host vehicle.
  • the communication terminal 5 includes an acquisition unit 6 and a control unit 7.
  • the acquisition unit 6 acquires travel control information including a change in the travel state of the host vehicle that occurs within a predetermined time from the current time in the host vehicle that performs automatic driving.
  • the control unit 7 Based on the travel control information acquired by the acquisition unit 6, the control unit 7 performs control for notifying a change in the travel state of the host vehicle that occurs within a predetermined time.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the information processing apparatus 8 and the communication terminal 9.
  • the information processing apparatus 8 includes an acquisition unit 2, a communication unit 3, and a control unit 4.
  • the acquisition unit 2 is connected to the automatic operation control device 19, and the communication unit 3 is connected to be able to communicate with the communication unit 10 of the communication terminal 9.
  • the peripheral information detection device 18 is connected to the camera 14, the millimeter wave radar 15, the ultrasonic sensor 16, and the laser radar 17. Each of the camera 14, the millimeter wave radar 15, the ultrasonic sensor 16, and the laser radar 17 is provided in the own vehicle.
  • the surrounding information detection device 18 is present in the lane in which the host vehicle is traveling and in the vicinity of the host vehicle based on various information detected by the camera 14, the millimeter wave radar 15, the ultrasonic sensor 16, and the laser radar 17. Detects the position of the other vehicle or obstacle, the direction in which the other vehicle or obstacle exists with respect to the own vehicle, the distance between the own vehicle and the other vehicle or obstacle, and the relative speed of the other vehicle with respect to the own vehicle as peripheral information. . That is, the surrounding information is information indicating the situation around the host vehicle.
  • the surrounding information detection device 18 may acquire road congestion information, road state information, and the like from the outside by broadcasting or communication means.
  • the communication means include DSRC (Dedicated Short Range Communication) (registered trademark) and VICS (Vehicle Information and Communication System) (registered trademark).
  • the automatic driving control device 19 controls the automatic driving of the own vehicle by controlling the driving control system of the own vehicle based on a predetermined driving control plan. Specifically, the automatic driving control device 19 creates a long-term travel control plan using map information stored in an automatic driving road map database (not shown). The automatic driving control device 19 also includes the peripheral information detected by the peripheral information detecting device 18, the current position of the host vehicle detected by the host vehicle position detecting unit (not shown), and a map stored in the road map database for automatic driving. A short-term driving control plan is created based on the information.
  • the road map database for automatic driving is highly accurate map data for automatic driving, and information necessary for automatic driving is stored as road data parameters.
  • the road map database for automatic driving stores road sections and automatic driving levels in association with each other. Specifically, for road sections where the white line is clear, automatic driving level 3 is set since automatic driving is possible while recognizing the white line.
  • operation has memorize
  • the automatic driving map database may be provided in the own vehicle or may be provided outside.
  • the travel control system is an actuator that controls the travel of the host vehicle, such as an accelerator, a brake, and a handle, and controls the travel of the host vehicle based on a command from the automatic driving control device 19.
  • the driver may set an automatic driving level for an arbitrary road section from an operation input unit (not shown). At this time, the driver can set the automatic driving level within a range not exceeding the automatic driving level associated with each road section stored in the road map database for automatic driving.
  • the acquisition unit 2 acquires a travel control plan and an automatic driving level from the automatic driving control device 19.
  • the communication unit 3 communicates with the communication unit 10 of the communication terminal 9.
  • the communication unit 3 includes USB (Universal Serial Bus), wireless LAN (Local Area Network), Bluetooth (registered trademark), NFC (Near Field Communication), and the like.
  • the control unit 4 controls the entire information processing apparatus 8. For example, the control unit 4 generates travel control information based on the travel control plan and the automatic driving level acquired by the acquisition unit 2 and controls the communication unit 3 to transmit the travel control information to the communication terminal 9.
  • the information processing apparatus 8 the surrounding information detection apparatus 18, and the automatic driving
  • the information processing device 8 may be integrated with one or both of the peripheral information detection device 18 and the automatic operation control device 19.
  • the communication terminal 9 includes a communication unit 10, a control unit 7, a display unit 12, and an operation input unit 13.
  • the communication unit 10 communicates with the communication unit 3 of the information processing apparatus 8.
  • the communication unit 10 includes USB, wireless LAN, Bluetooth, NFC, and the like.
  • the communication unit 10 includes an acquisition unit 6.
  • the acquisition unit 6 acquires various information including travel control information transmitted from the communication unit 3 of the information processing device 8.
  • the control unit 7 controls the entire communication terminal 9.
  • the control unit 7 has an application execution unit 11.
  • the application execution unit 11 reads and executes various applications from a storage unit (not shown). Specifically, the application execution unit 11 performs control for notifying a change in the traveling state of the host vehicle occurring within a predetermined time from the current time based on the traveling control information acquired by the acquiring unit 6.
  • the application execution unit 11 causes the application to operate in accordance with a user operation input via the operation input unit 13.
  • an application that displays a change in the running state of the host vehicle occurring within a predetermined time on the display unit 12 is referred to as an alarm application, and an application other than the alarm application is referred to as a general application. These applications may be acquired from the outside via the acquisition unit 6.
  • the display unit 12 displays various information according to instructions from the application execution unit 11.
  • the operation input unit 13 receives an operation by the user and transmits a signal related to the received operation to the application execution unit 11.
  • the operation input unit 13 may be, for example, a button switch or a touch panel.
  • the display unit 12 and the operation input unit 13 are integrally configured.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the information processing apparatus 8. The same applies to the information processing apparatus 1.
  • Each function of the acquisition unit 2, the communication unit 3, and the control unit 4 in the information processing apparatus 8 is realized by a processing circuit. That is, the information processing device 8 acquires the travel control plan and the automatic operation level, communicates with the communication terminal 9, and generates travel control information based on the travel control plan and the automatic operation level acquired by the acquisition unit 2, A processing circuit for controlling the communication unit 3 so as to transmit the travel control information to the communication terminal 9 is provided.
  • the processing circuit is a processor 20 (also called a central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, DSP (Digital Signal Processor)) that executes a program stored in the memory 21.
  • Each function of the acquisition unit 2, the communication unit 3, and the control unit 4 in the information processing apparatus 8 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is described as a program and stored in the memory 21.
  • the processing circuit reads out and executes the program stored in the memory 21, thereby realizing the function of each unit. That is, the information processing device 8 generates the travel control information based on the step of acquiring the travel control plan and the automatic operation level, the step of communicating with the communication terminal 9, and the travel control plan and the automatic operation level acquired by the acquisition unit 2.
  • the memory 21 for storing the program in which the step which controls the communication part 3 so that the said traveling control information may be transmitted to the communication terminal 9 will be performed as a result is provided.
  • the memory is non-volatile or volatile such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), etc.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
  • EEPROM Electrical Erasable Programmable Read Only Memory
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the communication terminal 9. The same applies to the communication terminal 5.
  • Each function of the acquisition unit 6, the control unit 7, the communication unit 10, and the application execution unit 11 in the communication terminal 9 is realized by a processing circuit. That is, the communication terminal 9 acquires the travel control information, controls the entire communication terminal 9, communicates with the information processing device 8, and detects changes in the travel state of the host vehicle that occur within a predetermined time from the present time.
  • a processing circuit for performing control for notification is provided.
  • the processing circuit is a processor 22 that executes a program stored in the memory 23.
  • the functions of the acquisition unit 6, the control unit 7, the communication unit 10, and the application execution unit 11 in the communication terminal 9 are realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is described as a program and stored in the memory 23.
  • the processing circuit reads out and executes the program stored in the memory 23, thereby realizing the function of each unit. That is, the communication terminal 9 acquires the traveling control information, controls the entire communication terminal 9, communicates with the information processing device 8, and determines the traveling state of the host vehicle that occurs within a predetermined time from the present time.
  • the memory 23 for storing the program in which the step of performing the control for notifying the change is executed as a result is provided. These programs can also be said to cause the computer to execute the procedures or methods of the acquisition unit 6, the control unit 7, the communication unit 10, and the application execution unit 11.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation of the information processing apparatus 8.
  • operation control apparatus 19 shall control the automatic driving
  • step S101 the acquisition unit 2 acquires an automatic driving level and a travel control plan from the automatic driving control device 19. Specifically, the acquisition unit 2 acquires continuous time series information of the position p (t) and the speed v (t) of the host vehicle within a predetermined time from the current time as a travel control plan.
  • the travel control plan may be discrete time-series information on the position and speed of the host vehicle. Further, the travel control plan is not limited to time series information on the position and speed of the host vehicle.
  • the travel control plan may be time series information of the acceleration of the host vehicle.
  • the time series information of the speed of the host vehicle may be obtained from the time series information of the position of the host vehicle.
  • the acceleration of the host vehicle may be obtained from the operation amount of the steering wheel operation, the operation amount of the accelerator, the operation amount of the brake, the engine speed, the friction coefficient with the road, and the like.
  • step S102 the control unit 4 determines whether or not the automatic driving level acquired by the acquiring unit 2 is 3 or more. When the automatic driving level is 3 or more, the process proceeds to step S103. On the other hand, if the automatic driving level is less than 3, the process proceeds to step S101.
  • step S103 the control unit 4 determines whether or not the driver communication terminal 9 is in use. Specifically, the control unit 4 communicates with the communication terminal 9 via the communication unit 3, and acquires information on whether or not the communication terminal 9 is in use from the communication terminal 9. As information on whether or not the communication terminal 9 is in use, for example, information on whether the power of the communication terminal 9 is ON or OFF, or information on whether or not the driver is operating the communication terminal 9 Is mentioned. It is assumed that the information indicating that the driver is the communication terminal 9 is stored in advance in a storage unit (not shown) of the information processing apparatus 8. If the driver communication terminal 9 is in use, the process proceeds to step S104. On the other hand, if the driver's communication terminal 9 is not in use, the process proceeds to step S101.
  • step S104 the control unit 4 extracts time-series acceleration ⁇ T (t) at 0 ⁇ t ⁇ Tterm from the travel control plan.
  • Tterm indicates a predetermined time.
  • the control unit 4 differentiates the speed v (t) when the travel control plan acquired in step S101 is time-series information of the position p (t) and the speed v (t) of the host vehicle.
  • the acceleration ⁇ T (t) is obtained.
  • step S105 the control unit 4 determines whether or not g T (t) ⁇ Gth within the Tterm from the current time.
  • G is a gravitational acceleration
  • Gth is an acceleration threshold value indicating a threshold value of the magnitude of acceleration.
  • the acceleration ⁇ T (t) has a direction and a magnitude.
  • the magnitude of the acceleration ⁇ T (t) is set to
  • g T (t).
  • the direction of acceleration ⁇ T (t) is ⁇ (t).
  • step S106 the process proceeds to step S101.
  • step S106 the control unit 4 obtains the first time ts and the last time te that satisfy g T (t) ⁇ Gth.
  • step S107 the control unit 4 determines whether it is a notification timing. Specifically, the control unit 4 generates travel control information including a change in the travel state of the host vehicle that occurs within the Tterm from the present time, and determines whether or not it is a timing to transmit the travel control information to the communication terminal 9. to decide. If it is the notification timing, the process proceeds to step S108. On the other hand, if it is not the notification timing, the process proceeds to step S101.
  • step S106 and step S107 will be described with reference to FIGS.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a case where the host vehicle changes lanes to the right based on the travel control plan acquired by the acquisition unit 2 at time T0.
  • the upper part of FIG. 7 shows the position p T0 (t) of the host vehicle, and shows that the host vehicle changes the lane to the right side after ts seconds.
  • the middle part of FIG. 7 shows that
  • the lower part of FIG. 7 shows g T0 (t) which is the magnitude of the acceleration of the host vehicle.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a case where the host vehicle changes lanes to the right based on the travel control plan acquired by the acquisition unit 2 at time Ta after 0.5 seconds have elapsed from time T0.
  • the acceleration magnitude g T0 (t) shown in the lower part of FIG. 7 is shifted by 0.5 seconds, the acceleration g Ta (t) shown in the lower part of FIG.
  • Ts Talarm as shown in the lower part of FIG.
  • the control unit 4 determines that it is the notification timing. In other words, the control unit 4 determines that it is the notification timing when ts ⁇ Talarm and te> 0.
  • the control unit 4 in step S108, the control unit 4 generates an alarm display object.
  • the control part 4 produces
  • the alarm display object 24 indicates by a semi-transparent arrow that the host vehicle changes the lane to the right side.
  • the point 25 in the alarm display object 24 corresponds to the first time ts that satisfies g T (t) ⁇ Gth, and the point 26 corresponds to the last time te that satisfies g T (t) ⁇ Gth. That is, the alarm display object 24 is a deformed figure in which time is expressed by the length of the arrow. Note that the points 25 and 26 are given for explanation, and are not included in the alarm display object 24 that is actually displayed.
  • step S109 the control unit 4 controls the communication unit 3 to transmit the alarm display object to the driver's communication terminal 9 as travel control information.
  • step S110 the control unit 4 waits until a predetermined time Tdelta elapses after acquiring the travel control plan in step S101.
  • Tdelta is set to 0.25 seconds, but the present invention is not limited to this.
  • the automatic driving level may be other than 3.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of the operation of the communication terminal 9. Note that the following processing from step S206 to step S209 is performed by the application execution unit 11 executing the alarm application.
  • step S201 when the user performs an operation to activate the alarm application via the operation input unit 13, the application execution unit 11 activates the alarm application.
  • step S202 when the user performs an operation for starting the general application via the operation input unit 13, the application execution unit 11 starts the general application.
  • the application execution unit 11 starts the general application.
  • a general application screen as shown in FIG. 11 is displayed on the display unit 12.
  • step S203 the operation input unit 13 receives a user operation on a general application. Moreover, the application execution part 11 operates a general application according to a user's operation.
  • step S204 the control unit 7 determines whether there is an authentication request from the information processing apparatus 8. If there is an authentication request, the process proceeds to step S205. On the other hand, if there is no authentication request, the process proceeds to step S203.
  • step S205 the control unit 7 controls the communication unit 10 to transmit the authentication signal to the information processing apparatus 8. As a result, communication between the information processing apparatus 8 and the communication terminal 9 is established. If the user has not activated the alarm application in step S201, the control unit 7 may not transmit an authentication signal even if there is an authentication request from the information processing device 8.
  • step S206 the application execution unit 11 determines whether or not the travel control information has been acquired from the information processing device 8. When the traveling control information is acquired, the process proceeds to step S207. On the other hand, when the traveling control information has not been acquired, the process proceeds to step S208.
  • step S207 the application execution unit 11 displays an alarm display object included in the travel control information as an alarm image. Specifically, the application execution unit 11 appropriately changes the size of the alarm display object in accordance with the screen size of the display unit 12 and displays the alarm display object whose size has been changed on the display unit 12. Alternatively, the application execution unit 11 displays the alarm display object included in the travel control information on the display unit 12 as it is. If an alarm display object is already displayed on the display unit 12, a new alarm display object is displayed on the display unit 12 instead of the already displayed alarm display object.
  • step S208 the application execution unit 11 determines whether or not the travel control information is acquired from the information processing apparatus 8 within a predetermined time Tdisplay.
  • Tdisplay is set to 0.5 seconds, but the present invention is not limited to this. If the travel control information is acquired in Tdisplay, the process proceeds to step S206. On the other hand, when the traveling control information is not acquired in Tdisplay, the process proceeds to step S209.
  • step S209 if an alarm image that is an alarm display object is displayed on the display unit 12, the application execution unit 11 deletes the alarm image.
  • FIGS. 12 and 13 are diagrams illustrating an example of an alarm image displayed on the display unit 12.
  • the alarm display object 24 that is an alarm image is displayed superimposed on the screen of the general application.
  • the alarm display object 24 indicates by a semi-transparent arrow that the host vehicle changes the lane to the right side.
  • FIG. 13 shows a display state when a further time elapses from the display state of FIG. 12, and thereafter, the display state of the display unit 12 is updated every time an alarm display object is acquired from the information processing device 8.
  • the user can operate the general application even when the alarm display object 24 is displayed.
  • the present invention is not limited to this. For example, the user may not be able to operate the general application while the alarm display object 24 is displayed.
  • the communication terminal 9 acquires travel control information including a change in the travel state of the vehicle that occurs within a predetermined time from the current time in a vehicle that performs automatic driving, and predetermined based on the acquired travel control information.
  • working state of the vehicle which arises within the set time is performed.
  • the operation shown in FIG. 10 may be a situation where the alarm application is activated and the user is looking at the menu screen or the like, and it is not essential to activate the general application.
  • step S204 and step S205 may be omitted.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 may perform a transparent process on the alarm display object 24.
  • the application execution unit 11 may appropriately change the color scheme, shape, and transmittance of the alarm display object 24 in consideration of the display state of the general application displayed on the display unit 12. Thereby, the display unit 12 can display the alarm display object 24 without reducing the visibility of the screen of the general application.
  • the first acceleration magnitude g (t) ⁇ cos ( ⁇ ) which is the magnitude of the acceleration generated in the traveling direction of the host vehicle by the acceleration or deceleration operation of the accelerator or the brake, and the traveling direction of the host vehicle by operating the steering wheel
  • the second acceleration magnitude g T (t) ⁇ sin ( ⁇ ) which is the magnitude of the acceleration generated in the direction perpendicular to the first acceleration magnitude g T (t) ⁇ cos
  • a first acceleration threshold value Gth1 which is a threshold value of ⁇
  • a second acceleration threshold value Gth2 which is a threshold value of the second acceleration magnitude g T (t) ⁇ sin ( ⁇ )
  • the traveling control information may be transmitted to the communication terminal 9 in at least one of the cases where the acceleration is greater than the second acceleration threshold Gth2.
  • the traveling control information may be transmitted to the communication terminal 9 when g T (t) ⁇ cos ( ⁇ ) ⁇ Gth1 or g T (t) ⁇ sin ( ⁇ ) ⁇ Gth2.
  • the first acceleration threshold Gth1 and the second acceleration threshold Gth2 may be arbitrarily set by the driver. Further, the first acceleration threshold Gth1 and the second acceleration threshold Gth2 may be different values depending on the direction of acceleration. In this case, the first acceleration threshold Gth1 and the second acceleration threshold Gth2 are functions of ⁇ .
  • the first acceleration threshold Gth1 and the second acceleration threshold Gth2 may be variable.
  • the first acceleration threshold Gth1 may be decreased when the driver's posture is tilted back and forth
  • the second acceleration threshold Gth2 may be decreased when the driver's posture is tilted left and right.
  • the posture of the driver is detected by a sensor such as a camera.
  • the information processing apparatus 8 can appropriately set the transmission timing of the travel control information according to the environment in the host vehicle.
  • ⁇ Modification 3> In FIG. 6, the case where the traveling control information is transmitted to the communication terminal used by the driver has been described. However, the traveling control information may be transmitted to a communication terminal used by a passenger other than the driver.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the operation of the information processing apparatus 8. Note that the user of the communication terminal 9 in FIG. 3 is a passenger. Step S301, step S304 to step S308, and step S310 in FIG. 14 correspond to step S101, step S104 to step S108, and step S110 in FIG. Hereinafter, step S302, step S303, and step S309 will be described.
  • step S302 the control unit 4 determines whether or not the automatic driving level acquired by the acquiring unit 2 is 1 or more. When the automatic driving level is 1 or more, the process proceeds to step S303. On the other hand, if the automatic driving level is less than 1, that is, the automatic driving level is 0, the process proceeds to step S301.
  • step S303 the control unit 4 determines whether or not the passenger's communication terminal 9 is in use.
  • the method for determining whether or not the passenger's communication terminal 9 is in use is the same as the determination method in step S103 in FIG.
  • the process proceeds to step S304.
  • the process proceeds to step S301.
  • step S309 the control unit 4 controls the communication unit 3 to transmit the alarm display object as traveling control information to the passenger's communication terminal 9.
  • the information processing device 8 transmits the traveling control information to the passenger's communication terminal 9 when the automatic driving level is 1 or more, and the driver's communication terminal 9 travels when the automatic driving level is less than 3. Control information can be prevented from being transmitted.
  • the threshold of the automatic driving level set as one of the conditions for transmitting the driving control information to the communication terminal 9 of the driver and one of the conditions for transmitting the driving control information to the passenger's communication terminal 9 You may make it become a value different from the threshold value of the set automatic driving level.
  • an automatic driving level threshold set as one of the transmission control information transmission conditions for the driver's communication terminal 9 with emphasis on the driver is set as one of the transmission control information transmission conditions for the passenger's communication terminal 9. It may be set to be a value smaller than the threshold of the automatic driving level set as.
  • the traveling control information is sent to the passenger's communication terminal 9 when the automatic driving level is 1 or more has been described.
  • the automatic driving level may be other than 1.
  • the operation of the passenger's communication terminal 9 is the same as the operation shown in FIG.
  • step S105 of FIG. 6 demonstrated the case where the magnitude
  • the processing in steps S105 to S107 in FIG. 6 may be omitted and the traveling control information may be transmitted to the communication terminal 9.
  • the threshold Gth value in step S105 in FIG. 6 may be reduced.
  • FIGS. 15 to 18 are diagrams showing an example of displaying the alarm display object 27 as an alarm image on the display unit 12 of the communication terminal 9, and show a case where the host vehicle changes the lane to the left side.
  • the control unit 4 of the information processing apparatus 8 generates a semi-transparent alarm display object 27 that simulates the host vehicle. And the control part 4 controls the communication part 3 so that the traveling control information which added the display position information to the alarm display object 27 may be transmitted to the communication terminal 9.
  • the communication unit 3 transmits traveling control information to the communication terminal 9.
  • the display position information is information indicating at which position of the display unit 12 of the communication terminal 9 the alarm display object 27 is displayed.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 displays an alarm display object 27 on the left side of the display unit 12 based on the travel control information.
  • the alarm display object 27 indicates that the left blinker lamps before and after the host vehicle are lit, but the blinker lamp may be turned off.
  • FIG. 16 shows that the host vehicle further moves to the left from the state shown in FIG. At this time, a white line 28 may be displayed as shown in FIG.
  • the information on the white line 28 may be included in the travel control information.
  • the control unit 4 of the information processing device 8 includes display position information indicating that the white line 28 is displayed at the left end of the display unit 12 together with the display object indicating the white line 28 in the travel control information.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 may display the white line 28 at the left end of the display unit 12.
  • the alarm display object 27 may be an animation indicating that the host vehicle changes lanes to the left side.
  • the alarm display object 27 may be an animation in which each host vehicle displays one by one from the lower right host vehicle to the upper left host vehicle may be used. The animation may be repeated. Thereby, it turns out that the own vehicle is moving to the left lane with progress of time.
  • the animation shown in FIG. 18 is an example, and any animation may be used as long as the own vehicle changes its lane to the left.
  • the alarm display object 24 shown in FIG. 9 may be displayed together with the alarm display object 27.
  • the control unit 4 of the information processing device 8 determines a process to be performed on the screen of the general application according to the magnitude of acceleration generated in the host vehicle. Specifically, when the acceleration magnitude g T (t) is less than 0.1, the control unit 4 determines that no processing is performed on the screen of the general application. In addition, when the acceleration magnitude g T (t) is 0.1 G or more and less than 2.0 G, the control unit 4 determines to perform the translucent process on the screen of the general application. Further, when the acceleration magnitude g T (t) is 2.0 G or more, the control unit 4 determines to perform the painting process on the screen of the general application.
  • the painting process refers to a process in which the screen of the general application is less visible than the semi-transparent process.
  • the control unit 4 controls the communication unit 3 so that the determined processing content is included in the travel control information and transmitted to the communication terminal 9.
  • the communication unit 3 transmits traveling control information to the communication terminal 9. That is, when the acceleration of the host vehicle that occurs within a predetermined time from the current time is greater than the acceleration threshold based on the travel control plan, the control unit 4 includes the travel control that includes information on the acceleration before the acceleration occurs.
  • the communication unit 3 is controlled to transmit information to the communication terminal 9.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 appropriately processes the screen of the general application based on the travel control information.
  • FIG. 19 shows an example of display on the display unit 12 when no processing is performed on the screen of the general application.
  • FIG. 20 shows an example of display on the display unit 12 when the semi-transparent process is performed on the screen of the general application.
  • FIG. 21 shows an example of display on the display unit 12 when the fill process is performed on the screen of the general application. In the painting process of FIG. 21, the screen of the general application is harder to see than the semi-transparent process of FIG.
  • the user of the communication terminal 9 can know the degree of acceleration of the own vehicle that occurs within a predetermined time from the present time.
  • FIG. 20 although the case where a semi-transparent process is performed with respect to the screen of a general application is shown, it is not restricted to this.
  • blur processing may be performed on the screen of a general application.
  • the blur process is performed so that the surrounding area including the alarm display object 27 on the screen of the general application is blurred.
  • 19 to 22 show the case where the alarm display object 27 is displayed as an example. For example, even when another alarm display object such as the alarm display object 24 shown in FIG. Processing can be performed.
  • control unit 4 of the information processing apparatus 8 determines the processing to be performed on the screen of the general application
  • the present invention is not limited to this.
  • the process performed by the application execution unit 11 of the communication terminal 9 on the screen of the general application may be determined.
  • the control unit 4 of the information processing device 8 controls the communication unit 3 so as to include information on the magnitude of acceleration generated in the host vehicle in the travel control information and transmit the information to the communication terminal 9.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 determines processing to be performed on the screen of the general application based on information on the magnitude of acceleration included in the traveling control information, and actually performs processing.
  • ⁇ Modification 7> 23 to 25 are diagrams showing an example of displaying the alarm display object 29 on the display unit 12 of the communication terminal 9 as an alarm image, and shows a case where the host vehicle changes the lane to the left side. 23 to 25, the upper side of the display unit 12 corresponds to the front side of the host vehicle.
  • the control unit 4 of the information processing device 8 generates an alarm display object 29 that expresses the acceleration felt by the driver and passengers when the host vehicle changes lanes to the left side. And the control part 4 transmits the traveling control information which added display position information to the alarm display object 29 to the communication terminal 9.
  • the display position information is information indicating that the alarm display object 29 is displayed on the right side of the display unit 12 of the communication terminal 9. This is because when the host vehicle changes lanes to the left side, the driver and the passenger feel the acceleration of the host vehicle on the right side of the host vehicle.
  • the communication unit 3 transmits traveling control information to the communication terminal 9.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 displays an alarm display object 29 on the right side of the display unit 12 based on the travel control information.
  • the time until the host vehicle changes the lane to the left is expressed by the distance between the alarm display object 29 and the lower end of the display unit 12. That is, FIG. 25 shows that the time until the host vehicle changes the lane to the left side is shorter than that in FIG. For example, when the alarm display object 29 reaches the lower end of the display unit 12, the host vehicle changes the lane to the left side.
  • the user of the communication terminal 9 can know the magnitude and direction of the acceleration of the host vehicle occurring within a predetermined time from the present time.
  • FIG. 26 is a diagram illustrating an example in which the alarm display object 30 is displayed as an alarm image on the display unit 12 of the communication terminal 9, and shows an animation when the host vehicle decelerates due to the deceleration operation of the brake.
  • the upper side of the display unit 12 corresponds to the front side of the host vehicle.
  • the control unit 4 of the information processing device 8 generates an animation of the alarm display object 30 that represents the acceleration felt by the driver and passengers when the host vehicle decelerates due to the deceleration operation of the brake. Then, the control unit 4 transmits the travel control information in which the display position information is added to the alarm display object 30 to the communication terminal 9.
  • the display position information is information indicating that the alarm display object 30 is displayed on the upper side of the display unit 12 of the communication terminal 9. This is because when the host vehicle decelerates, the driver and the passenger feel the acceleration of the host vehicle on the front side of the host vehicle.
  • the communication unit 3 transmits traveling control information to the communication terminal 9.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 generates an animation in which the size of the alarm display object 30 changes in order from the left to the right in FIG. 26 on the upper side of the display unit 12 based on the travel control information. indicate.
  • FIG. 27 is a diagram illustrating an example of displaying the alarm display object 31 as an alarm image on the display unit 12 of the communication terminal 9, and shows an animation when the host vehicle decelerates due to the deceleration operation of the brake.
  • the upper side of the display unit 12 corresponds to the front side of the host vehicle.
  • the control unit 4 of the information processing apparatus 8 generates an animation of the alarm display object 31 that expresses the acceleration felt by the driver and passengers when the host vehicle decelerates due to the deceleration operation of the brake. Then, the control unit 4 transmits the travel control information in which the display position information is added to the alarm display object 31 to the communication terminal 9.
  • the display position information is information indicating that the alarm display object 31 is displayed on the upper side of the display unit 12 of the communication terminal 9.
  • the communication unit 3 transmits traveling control information to the communication terminal 9.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 displays the warning display object 31 in the order of the color of the warning display object 31 from the left to the right in FIG. Displays an animation that changes in density.
  • the user of the communication terminal 9 can know that an acceleration larger than the acceleration threshold value is generated in the own vehicle within a predetermined time from the present time.
  • FIG. 26 shows the case where the alarm display object 30 is displayed as an animation
  • FIG. 27 shows the case where the alarm display object 31 is displayed as an animation
  • the animation shown in FIGS. 26 and 27 may be displayed according to the magnitude of the acceleration generated in the own vehicle. For example, when the acceleration generated in the own vehicle is less than a predetermined threshold, the animation shown in FIG. 26 is displayed, and when the acceleration generated in the own vehicle is equal to or greater than the predetermined threshold, the animation shown in FIG. 27 is displayed. You may make it do.
  • FIG. 27 shows a case where the color gradually changes toward the center of the semicircle of the alarm display object 31, but this is not restrictive.
  • the color density of the entire alarm display object 31 may be changed.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 may vibrate the position of the communication terminal 9 corresponding to the position where the alarm display object is displayed based on the display position information included in the travel control information. At this time, the magnitude of vibration may be increased as the acceleration generated in the host vehicle increases.
  • ⁇ Modification 10> 28 to 30 are diagrams illustrating an example of the alarm display object 24 displayed on the display unit 12 of the communication terminal 9.
  • the communication terminal 9 shall be provided with the inclination sensor or the acceleration sensor.
  • the application execution unit 11 has a function of obtaining a relationship between the traveling direction of the host vehicle and the direction in which the display unit 12 is tilted based on the travel control information and information detected by the tilt sensor or the acceleration sensor. .
  • FIG. 28 shows an example of the alarm display object 24 displayed on the display unit 12 when the communication terminal 9 is not tilted.
  • FIG. 29 shows an example of the alarm display object 24 displayed on the display unit 12 when the communication terminal 9 is tilted to the left.
  • FIG. 30 shows an example of the alarm display object 24 displayed on the display unit 12 when the communication terminal 9 is tilted to the right.
  • the application execution unit 11 corrects the display position of the alarm display object 24 so that the direction indicated by the arrow of the alarm display object 24 always matches the traveling direction of the host vehicle.
  • the first embodiment it is possible to notify the user of the communication terminal in advance of changes in the traveling state of the host vehicle. Therefore, since the user who is using the communication terminal can know in advance the change in the running state of the own vehicle, it is possible to prevent the posture from being lost by adjusting the posture in preparation for the change in the running state of the own vehicle. it can. As a result, it is possible to reduce user fatigue when the traveling state of the host vehicle changes.
  • FIG. 31 is a flowchart showing an example of the operation of the information processing apparatus 8 according to the second embodiment. Since steps S401 to S404 in FIG. 31 correspond to steps S101 to S104 in FIG. 6, the description thereof is omitted here. Below, step S405 and step S406 are demonstrated. The processes in steps S506 to S513 below are performed by the application execution unit 11 executing an alarm application.
  • step S405 the control unit 4 controls the communication unit 3 to transmit the acceleration ⁇ T (t) to the communication terminal 9 of the driver as travel control information.
  • step S406 the control unit 4 waits until a predetermined time Tdelta elapses after acquiring the travel control plan in step S401.
  • Tdelta is set to 0.1 seconds, but the present invention is not limited to this.
  • FIG. 32 is a flowchart showing an example of the operation of the communication terminal 9 according to the second embodiment. Note that steps S501 to S505 in FIG. 32 correspond to steps S201 to S205 in FIG. 10, and step S513 in FIG. 32 corresponds to step S209 in FIG. Hereinafter, steps S506 to S512 will be described.
  • step S506 determines whether or not the travel control information is acquired from the information processing apparatus 8.
  • traveling control information it transfers to step S507.
  • the traveling control information has not been acquired, the process proceeds to step S512.
  • step S507 the application execution unit 11 determines whether or not g T (t) ⁇ Gth within a predetermined time Tterm from the present time. If g T (t) ⁇ Gth, the process proceeds to step S508. On the other hand, if g T (t) ⁇ Gth is not satisfied, the process proceeds to step S513.
  • step S508 the application execution unit 11 obtains the first time ts and the last time te that satisfy g T (t) ⁇ Gth.
  • step S509 the application execution unit 11 determines whether it is a notification timing.
  • the method for determining whether or not it is the notification timing is the same as the determination method in step S107 of FIG. If it is the notification timing, the process proceeds to step S510. On the other hand, if it is not the notification timing, the process proceeds to step S506.
  • step S510 the application execution unit 11 generates an alarm image. Specifically, the application execution unit 11 generates the alarm display object described in the first embodiment as an alarm image.
  • step S511 the application execution unit 11 displays the alarm display object generated in step S510 as an alarm image.
  • step S506 the application execution unit 11 determines whether or not the travel control information has been acquired from the information processing apparatus 8 in Tterm.
  • traveling control information is acquired in Tterm
  • the process proceeds to step S506.
  • traveling control information is not acquired in Tterm, it transfers to step S513.
  • the user of the communication terminal 9 in FIG. 32 shall be a driver, it is the same even if the user of the communication terminal 9 is a passenger.
  • the travel control information acquired by the communication terminal 9 includes a first acceleration that occurs in the traveling direction of the host vehicle and a second acceleration that occurs in the direction perpendicular to the traveling direction. Also good.
  • the application execution unit 11 determines that the first acceleration is greater than the first acceleration threshold that is the first acceleration threshold, and the second acceleration is the second acceleration threshold.
  • An alarm image may be displayed in at least one of the cases where the acceleration threshold value is greater than the acceleration threshold value.
  • the communication terminal 9 may acquire travel control information including an automatic driving level from the information processing device 8.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 generates an alarm image when the automatic driving level is 3 or higher, and displays the generated alarm image. May be.
  • the acceleration ⁇ T (t) has been described as being time-series data at equal intervals of 0.1 seconds.
  • the data of acceleration ⁇ T (t) for 10 seconds is a total of 100 pieces of ⁇ T (0.1), ⁇ T (0.2),..., ⁇ T (10.0).
  • the data of the acceleration ⁇ T (t) is not limited to the 0.1 second interval, but may be, for example, a 0.2 second interval or a 0.05 second interval.
  • the data of acceleration ⁇ T (t) is 0.05 second intervals for 0 ⁇ t ⁇ 5 seconds, 0.1 second intervals for 5 seconds ⁇ t ⁇ 7.5 seconds, and 7.5 seconds ⁇ t ⁇
  • the interval of 10 seconds may be 0.2 seconds.
  • the time interval may be increased in a time zone where the change in the acceleration ⁇ T (t) is small, and the time interval may be shortened in a time zone where the change in the acceleration ⁇ T (t) is large.
  • time information for each time series data of the acceleration ⁇ T (t) is unnecessary, but the time interval is changed according to the change in the acceleration ⁇ T (t). In this case, information indicating the time interval for each time series data of the acceleration ⁇ T (t) or time information is required.
  • the information processing apparatus 8 has described the case where the information of the acceleration ⁇ T (t) of 0 ⁇ t ⁇ Tterm is transmitted to the communication terminal 9 every 0.1 second, but is not limited thereto.
  • the information processing apparatus 8 may transmit only data of new acceleration ⁇ T (t) that occurs every 0.1 second to the communication terminal 9. By doing so, the communication capacity between the information processing device 8 and the communication terminal 9 is significantly reduced.
  • the information processing apparatus 8 transmits the information of the acceleration ⁇ T (t) to the communication terminal 9 as the travel control information
  • the information processing apparatus 8 may transmit the travel control plan to the communication terminal 9 as travel control information.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 obtains the acceleration ⁇ T (t) based on the travel control plan. Then, the application execution unit 11 displays a warning image based on the obtained acceleration ⁇ T (t).
  • the traveling control information transmitted from the information processing device 8 to the communication terminal 9 is information that allows the application execution unit 11 of the communication terminal 9 to determine whether or not to display the alarm image. Any information may be used.
  • the transmission may be limited according to the automatic driving level. For example, when the automatic driving level is 3 or more, the information processing device 8 may transmit the travel control information to the communication terminal 9 of the driver. Further, when the automatic driving level is 1 or more, the information processing apparatus 8 may transmit the traveling control information to the passenger's communication terminal 9.
  • the second embodiment as in the first embodiment, it is possible to notify the user of the communication terminal in advance of changes in the traveling state of the host vehicle. Therefore, since the user who is using the communication terminal can know in advance the change in the running state of the own vehicle, it is possible to prevent the posture from being lost by adjusting the posture in preparation for the change in the running state of the own vehicle. Can do. As a result, it is possible to reduce user fatigue when the traveling state of the host vehicle changes.
  • FIG. 33 is a block diagram showing an example of the configuration of the information processing device 32 and the communication terminal 9 according to Embodiment 3 of the present invention.
  • the third embodiment is characterized in that the information processing apparatus 32 includes a storage unit 33.
  • Other configurations and operations are the same as those of the first embodiment, and thus description thereof is omitted here.
  • the storage unit 33 stores an alarm application.
  • the storage unit 33 is configured by a storage device such as a hard disk drive or a RAM, for example.
  • step S103 in FIG. 6 when the control unit 4 determines that the communication terminal 9 of the driver is in use, the control unit 4 controls the communication unit 3 to transmit the alarm application stored in the storage unit 33 to the communication terminal 9. .
  • the communication unit 3 transmits an alarm application to the communication terminal 9.
  • the other operations in the information processing apparatus 32 are the same as the operations shown in FIG.
  • the control unit 4 may not transmit the alarm application to the communication terminal 9 when receiving a response indicating that the alarm application has been obtained from the communication terminal 9.
  • control unit 4 may perform control to transmit an alarm application when the power of the host vehicle is turned on. Moreover, if the power supply of the communication terminal 9 is ON, the control part 4 may perform control which transmits an alarm application irrespective of whether a user is using.
  • the communication terminal 9 acquires the profile of the information processing apparatus 32 from the information processing apparatus 32, and acquires an alarm application corresponding to the model number of the information processing apparatus 32 from an external server (not shown) based on the acquired profile. May be. Alternatively, the communication terminal 9 may acquire an alarm application corresponding to the model number of the communication terminal 9 from an external server (not shown).
  • the same effect as in the first embodiment can be obtained even when the information processing device 32 shown in FIG. 33 is configured.
  • the case of applying to the first embodiment has been described.
  • the present embodiment can also be applied to the second embodiment.
  • FIG. 34 is a block diagram showing an example of the configuration of the information processing device 34 and the communication terminal 9 according to Embodiment 4 of the present invention.
  • the fourth embodiment is characterized in that the acquisition unit 2 acquires peripheral information from the peripheral information detection device 18.
  • the acquisition unit 2 acquires peripheral information from the peripheral information detection device 18.
  • Other configurations and operations are the same as those of the first embodiment, and thus description thereof is omitted here.
  • the control unit 4 generates an alarm display object based on the peripheral information acquired by the acquisition unit 2. For example, when the acquisition unit 2 acquires white line position information as peripheral information, the control unit 4 generates an alarm display object including a white line. In this case, for example, an alarm image shown in FIG. 17 is displayed on the display unit 12 of the communication terminal 9, but the positional relationship between the host vehicle and the white line in the alarm image is accurately shown. The position of the white line can be detected by the camera 14, for example.
  • the user who is using the communication terminal can accurately determine the traveling state of the host vehicle. Change in advance.
  • a white line was displayed, it is not restricted to this.
  • a stop line may be displayed when the host vehicle decelerates.
  • the information control device 34 may include the surrounding information in the traveling control information and transmit it to the communication terminal 9.
  • the application execution unit 11 of the communication terminal 9 generates a warning image based on the peripheral information, and performs control to display the generated warning image on the display unit 12.
  • the information processing apparatus described above is not only an in-vehicle navigation apparatus, that is, a car navigation apparatus, but also a navigation apparatus or navigation constructed as a system by appropriately combining a PND (Portable Navigation Device) and a server that can be mounted on a vehicle.
  • the present invention can be applied to apparatuses other than the apparatus. In this case, each function or each component of the information processing apparatus is distributed and arranged in each function for constructing the system.
  • the information processing apparatus can be arranged on a server.
  • a camera 14, a millimeter wave radar 15, an ultrasonic sensor 16, a laser radar 17, a peripheral information detection device 18, and an automatic operation control device 19 are provided on the vehicle side.
  • an information processing system can be constructed.
  • software for executing the operation in the above-described embodiment may be incorporated in a server, for example.
  • the information processing method described above is capable of communicating with a communication terminal, and acquires and acquires a current automatic driving level of a vehicle that performs automatic driving and a travel control plan for automatic driving of the vehicle. Based on the travel control plan, the travel control information including the change in the travel state of the vehicle that occurs within a predetermined time from the current time is generated, and the travel control information is controlled and transmitted to the communication terminal. That is, when the automatic driving level is equal to or higher than a predetermined automatic driving level, the driving control information is controlled to be transmitted to the communication terminal.
  • Information processing device 2 acquisition unit, 3 communication unit, 4 control unit, 5 communication terminal, 6 acquisition unit, 7 control unit, 8 information processing device, 9 communication terminal, 10 communication unit, 11 application execution unit, 12 display unit , 13 Operation input unit, 14 Camera, 15 Millimeter wave radar, 16 Ultrasonic sensor, 17 Laser radar, 18 Peripheral information detection device, 19 Automatic operation control device, 20 Processor, 21 Memory, 22 Processor, 23 Memory, 24 Alarm display Object, 25, 26 points, 27 alarm display object, 28 white line, 29-31 alarm display object, 32 information processing device, 33 storage unit, 34 information processing device, 35 server.

Landscapes

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Abstract

本発明は、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能な情報処理装置、通信端末、情報処理方法、および通信端末の制御方法を提供することを目的とする。本発明による情報処理装置は、通信端末と通信可能な通信部と、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得する取得部と、取得部が取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する制御部とを備え、制御部は、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する。

Description

情報処理装置、通信端末、情報処理方法、および通信端末の制御方法
　本発明は、自動運転を行う車両の走行制御状態が変化することを事前報知する制御を行う情報処理装置および情報処理方法と、自動運転を行う車両の走行制御状態が変化することを事前報知する通信端末および通信端末の制御方法とに関する。
　自動運転を行う車両では、当該車両に設けられた自動運転制御装置が、長期走行制御計画および短期走行制御計画を立て、これらの計画に基づいて車両の自動運転を制御する。ここで、長期走行制御計画とは、現在位置からドライバなどのユーザが設定した目的地までの経路に沿って車両の自動運転を制御する計画のことをいう。また、短期走行制御計画とは、車両の周辺状況に基づいて当該車両の自動運転を制御する計画のことをいう。以下では、長期走行制御計画および短期走行制御計画を総称して走行制御計画ともいう。車両の自動運転は、ドライバの運転負荷を低減するため非常に有益である。
　自動運転には、自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動のいずれを制御する状態であるのかに応じて自動運転レベルが規定されている。なお、以下では、自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動のうちの１つを制御する状態を自動運転レベル１とする。自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動のうちの２つを制御する状態を自動運転レベル２とする。自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動の全てを制御し、かつ自動運転制御装置が要請したときはドライバが対応する状態を自動運転レベル３とする。自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動の全てを制御し、かつドライバが全く関与しない状態を自動運転レベル４とする。また、自動運転制御装置が車両の加速、操舵、および制動の全てを制御しない状態を自動運転レベル０とする。
　従来、自動運転で走行する車両において、車線変更または速度変更を行う場合にその旨をドライバに事前報知する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Braking）の制御が実行された場合において、アクセルの振動をドライバに付与することによって現在の走行制御状態を報知する技術が開示されている（例えば、特許文献２）。特許文献１の技術は上記の自動運転レベル３に対応する報知方法であり、特許文献２の技術は自動運転レベル２以下に対応する報知方法である。
特開平１０－１０５８８５号公報 特開２００７－４５１７５号公報
　自動運転レベル３以上で自動運転を行う車両では、ドライバは運転操作から解放され、種々の情報を調べたり、エンターテイメントを楽しんだりするために通信端末を使用する時間が長くなることが考えられる。従って、ドライバが通信端末の使用中に画面を見ている状態において特許文献１，２の方法で報知したとしても、ドライバは走行中の自車両で生じる加速度の変化を事前に直感的に知ることができないため、自車両の操舵および加減速に対して身構えることができず、体勢を崩す、または気分が悪くなるという問題がある。また、自動運転レベル２以下で自動運転を行う車両において、ドライバ以外の同乗者が通信端末を使用している場合にも同様の問題がある。
　本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能な情報処理装置、通信端末、情報処理方法、および通信端末の制御方法を提供することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明による情報処理装置は、通信端末と通信可能な通信部と、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得する取得部と、取得部が取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する制御部とを備え、制御部は、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する。
　また、本発明による通信端末は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得する取得部と、取得部が取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行う制御部とを備える。
　また、本発明による情報処理方法は、通信端末と通信可能であり、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得し、取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように制御し、制御することは、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように制御することである。
　また、本発明による通信端末の制御方法は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得し、取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行う。
　本発明によると、情報処理装置は、通信端末と通信可能な通信部と、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得する取得部と、取得部が取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御する制御部とを備え、制御部は、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように通信部を制御するため、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。
　また、通信端末は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得する取得部と、取得部が取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行う制御部とを備えるため、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。
　また、情報処理方法は、通信端末と通信可能であり、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得し、取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように制御し、制御することは、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように制御することであるため、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。
　また、通信端末の制御方法は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得し、取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行うため、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
本発明の実施の形態１による情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による通信端末の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による情報処理装置および通信端末の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末のハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による自車両の走行制御状態の変化の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による自車両の走行制御状態の変化の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による警報表示オブジェクトの一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による通信端末における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２による通信端末の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３による情報処理装置および通信端末の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態４による情報処理装置および通信端末の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による情報処理システムの構成の一例を示すブロック図である。
　本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
　＜実施の形態１＞
　＜構成＞
　まず、本発明の実施の形態１による情報処理装置の構成について説明する。
　図１は、本実施の形態１による情報処理装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による情報処理装置を構成する必要最小限の構成要素を示している。また、情報処理装置１は自車両に搭載されており、自車両は自動運転可能であるものとする。
　図１に示すように、情報処理装置１は、取得部２と、通信部３と、制御部４とを備えている。取得部２は、自動運転を行う自車両の現在の自動運転レベルと、自車両の自動運転の走行制御計画とを取得する。通信部３は、図示しない通信端末と通信可能である。
　制御部４は、取得部２が取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように通信部３を制御する。また、制御部４は、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように通信部３を制御する。
　次に、本発明の実施の形態１による通信端末の構成について説明する。
　図２は、本実施の形態１による通信端末５の構成の一例を示すブロック図である。なお、図２では、本実施の形態１による通信端末を構成する必要最小限の構成要素を示している。また、通信端末５は、スマートフォンに代表される携帯通信端末であり、自車両内に存在するものとする。
　図２に示すように、通信端末５は、取得部６と制御部７とを備えている。取得部６は、自動運転を行う自車両で現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得する。制御部７は、取得部６が取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を報知する制御を行う。
　次に、情報処理装置１および通信端末５を含む情報処理装置および通信端末の他の構成について説明する。
　図３は、情報処理装置８および通信端末９の構成の一例を示すブロック図である。
　図３に示すように、情報処理装置８は、取得部２と、通信部３と、制御部４とを備えている。取得部２は自動運転制御装置１９と接続され、通信部３は通信端末９の通信部１０と通信可能に接続されている。
　周辺情報検出装置１８は、カメラ１４と、ミリ波レーダ１５と、超音波センサ１６と、レーザレーダ１７とに接続されている。カメラ１４、ミリ波レーダ１５、超音波センサ１６、およびレーザレーダ１７の各々は、自車両に設けられている。周辺情報検出装置１８は、カメラ１４、ミリ波レーダ１５、超音波センサ１６、およびレーザレーダ１７の各々が検出した各種情報に基づいて、自車両が走行している車線、自車両周辺に存在する他車両または障害物の位置、自車両に対して他車両または障害物が存在する方向、自車両と他車両または障害物との距離、および自車両に対する他車両の相対速度を周辺情報として検出する。すなわち、周辺情報は、自車両の周辺の状況を示す情報である。
　なお、周辺情報検出装置１８は、放送または通信手段によって、道路の渋滞情報および道路状態の情報などを外部から取得してもよい。ここで、通信手段としては、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）（登録商標）およびＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）などが挙げられる。
　自動運転制御装置１９は、予め定められた走行制御計画に基づいて自車両の走行制御系を制御することによって、自車両の自動運転を制御する。具体的には、自動運転制御装置１９は、図示しない自動運転用道路地図データベースに記憶されている地図情報を用いて長期走行制御計画を作成する。また、自動運転制御装置１９は、周辺情報検出装置１８が検出した周辺情報と、図示しない自車両位置検出部によって検出した自車両の現在位置と、自動運転用道路地図データベースに記憶されている地図情報とに基づいて短期走行制御計画を作成する。
　自動運転用道路地図データベースは、自動運転用の高精度な地図データであり、自動運転に必要な情報を道路データのパラメータとして記憶している。例えば、自動運転用道路地図データベースは、道路区間と自動運転レベルとを対応付けて記憶している。具体的には、白線が明瞭な道路区間については、白線を認識しながら自動運転可能であるため自動運転レベル３を設定している。また、自動運転用道路地図データベースは、道路区間ごとに白線が明瞭であるか否かの情報を記憶している。なお、自動運転用地図データベースは、自車両内に設けられてもよく、外部に設けられてもよい。
　走行制御系は、アクセル、ブレーキ、およびハンドルなど、自車両の走行を制御するアクチュエータであり、自動運転制御装置１９の命令に基づいて自車両の走行を制御する。
　なお、ドライバは、図示しない操作入力部から、任意の道路区間の自動運転レベルを設定してもよい。このときドライバは、自動運転用道路地図データベースに記憶されている道路区間ごとに対応付けられた自動運転レベルを超えない範囲で自動運転レベルを設定することができる。
　取得部２は、自動運転制御装置１９から走行制御計画および自動運転レベルを取得する。通信部３は、通信端末９の通信部１０と通信を行う。ここで、通信部３は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）などを含む。制御部４は、情報処理装置８の全体を制御する。例えば、制御部４は、取得部２が取得した走行制御計画および自動運転レベルに基づいて走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
　なお、図３では、情報処理装置８と、周辺情報検出装置１８および自動運転制御装置１９とが別個に設けられている場合を示しているが、これに限るものではない。情報処理装置８は、周辺情報検出装置１８および自動運転制御装置１９の一方または両方と一体であってもよい。
　図３に示すように、通信端末９は、通信部１０と、制御部７と、表示部１２と、操作入力部１３とを備えている。
　通信部１０は、情報処理装置８の通信部３と通信を行う。なお、通信部１０は、ＵＳＢ、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＮＦＣなどを含む。また、通信部１０は、取得部６を有している。取得部６は、情報処理装置８の通信部３から送信された走行制御情報を含む種々の情報を取得する。
　制御部７は、通信端末９の全体を制御する。また、制御部７は、アプリケーション実行部１１を有している。アプリケーション実行部１１は、図示しない記憶部から種々のアプリケーションを読み出して実行する。具体的には、アプリケーション実行部１１は、取得部６が取得した走行制御情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を報知する制御を行う。また、アプリケーション実行部１１は、操作入力部１３を介して入力されたユーザの操作に従って、アプリケーションを動作させる。なお、以下では、予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を表示部１２に表示するアプリケーションを警報アプリケーションといい、警報アプリケーション以外のアプリケーションを一般アプリケーションという。これらのアプリケーションは、取得部６を介して外部から取得してもよい。
　表示部１２は、アプリケーション実行部１１の指示に従って種々の情報を表示する。操作入力部１３は、ユーザによる操作を受け付け、当該受け付けた操作に関する信号をアプリケーション実行部１１に送信する。操作入力部１３は、例えば、ボタンスイッチであってもよく、タッチパネルであってもよい。操作入力部１３がタッチパネルの場合、表示部１２と操作入力部１３は一体して構成されている。
　図４は、情報処理装置８のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、情報処理装置１についても同様である。
　情報処理装置８における取得部２、通信部３、および制御部４の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、情報処理装置８は、走行制御計画および自動運転レベルを取得し、通信端末９と通信を行い、取得部２が取得した走行制御計画および自動運転レベルに基づいて走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
　情報処理装置８における取得部２、通信部３、および制御部４の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２１に格納される。処理回路は、メモリ２１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、情報処理装置８は、走行制御計画および自動運転レベルを取得するステップ、通信端末９と通信を行うステップ、取得部２が取得した走行制御計画および自動運転レベルに基づいて走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２１を備える。また、これらのプログラムは、取得部２、通信部３、および制御部４の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等が該当する。
　図５は、通信端末９のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、通信端末５についても同様である。
　通信端末９における取得部６、制御部７、通信部１０、およびアプリケーション実行部１１の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、通信端末９は、走行制御情報を取得し、通信端末９の全体を制御し、情報処理装置８と通信を行い、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を報知する制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２３に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２２である。
　通信端末９における取得部６、制御部７、通信部１０、およびアプリケーション実行部１１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２３に格納される。処理回路は、メモリ２３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、通信端末９は、走行制御情報を取得するステップ、通信端末９の全体を制御するステップ、情報処理装置８と通信を行い、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の走行状態の変化を報知する制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２３を備える。また、これらのプログラムは、取得部６、制御部７、通信部１０、およびアプリケーション実行部１１の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
　＜動作＞
　次に、情報処理装置８および通信端末９の動作について順に説明する。なお、以下では、通信端末９のユーザはドライバであるものとして説明する。
　図６は、情報処理装置８の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図６に示す動作を行う前に、自動運転制御装置１９は、予め定められた走行制御計画に基づいて自車両の自動運転を制御しているものとする。
　ステップＳ１０１において、取得部２は、自動運転制御装置１９から自動運転レベルおよび走行制御計画を取得する。具体的には、取得部２は、現時点から予め定められた時間内における自車両の位置ｐ（ｔ）および速度ｖ（ｔ）の連続的な時系列情報を走行制御計画として取得する。
　なお、走行制御計画は、自車両の位置および速度の離散的な時系列情報でもよい。また、走行制御計画は、自車両の位置および速度の時系列情報に限るものではない。例えば、走行制御計画は、自車両の加速度の時系列情報でもよい。また、自車両の位置の時系列情報から自車両の速度の時系列情報を求めてもよい。また、ハンドル操作の操作量、アクセルの操作量、ブレーキの操作量、エンジン回転数、および道路との摩擦係数などから自車両の加速度を求めてもよい。
　ステップＳ１０２において、制御部４は、取得部２が取得した自動運転レベルが３以上であるか否かを判断する。自動運転レベルが３以上である場合は、ステップＳ１０３に移行する。一方、自動運転レベルが３未満である場合は、ステップＳ１０１に移行する。
　ステップＳ１０３において、制御部４は、ドライバの通信端末９が使用中であるか否かを判断する。具体的には、制御部４は、通信部３を介して通信端末９と通信を行い、通信端末９から当該通信端末９が使用中であるか否かの情報を取得する。通信端末９が使用中であるか否かの情報としては、例えば、通信端末９の電源がＯＮかＯＦＦのいずれであるかの情報、またはドライバが通信端末９を操作しているか否かの情報が挙げられる。なお、ドライバの通信端末９である旨の情報は、情報処理装置８の図示しない記憶部に予め記憶されているものとする。ドライバの通信端末９が使用中である場合は、ステップＳ１０４に移行する。一方、ドライバの通信端末９が使用中でない場合は、ステップＳ１０１に移行する。
　ステップＳ１０４において、制御部４は、走行制御計画から０＜ｔ≦Ｔｔｅｒｍにおける時系列の加速度αＴ（ｔ）を抽出する。ここで、Ｔｔｅｒｍは、予め定められた時間を示している。具体的には、制御部４は、ステップＳ１０１で取得した走行制御計画が自車両の位置ｐ（ｔ）および速度ｖ（ｔ）の時系列情報である場合は、速度ｖ（ｔ）を微分することによって加速度αＴ（ｔ）を求める。
　ステップＳ１０５において、制御部４は、現時点からＴｔｅｒｍ内に、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとなるか否かを判断する。なお、Ｇは重力加速度であり、Ｇｔｈは加速度の大きさの閾値を示す加速度閾値である。また、加速度αＴ（ｔ）は方向と大きさを有している。加速度αＴ（ｔ）の大きさは、｜αＴ（ｔ）｜＝ｇＴ（ｔ）とする。加速度αＴ（ｔ）の方向は、θ（ｔ）とする。ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとなる場合は、ステップＳ１０６に移行する。一方、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとならない場合は、ステップＳ１０１に移行する。
　ステップＳ１０６において、制御部４は、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈを満たす最初の時刻ｔｓと最後の時刻ｔｅとを求める。
　ステップＳ１０７において、制御部４は、報知タイミングであるか否かを判断する。具体的には、制御部４は、現時点からＴｔｅｒｍ内に生じる自車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末９に送信するタイミングであるか否かを判断する。報知タイミングである場合は、ステップＳ１０８に移行する。一方、報知タイミングでない場合は、ステップＳ１０１に移行する。
　ここで、ステップＳ１０６およびステップＳ１０７の処理について図７，８を用いて説明する。
　図７は、時刻Ｔ０に取得部２が取得した走行制御計画に基づいて、自車両が右側に車線変更する場合を示す図である。図７の上段は、自車両の位置ｐＴ０（ｔ）を示しており、ｔｓ秒後に自車両が右側に車線変更することを示している。図７の中段は、自車両の速さである｜速度ｖＴ０（ｔ）｜が一定であることを示している。図７の下段は、自車両の加速度の大きさであるｇＴ０（ｔ）を示している。図７の下段において、時刻Ｔａｌａｒｍは、報知を行う時刻を示している。時刻Ｔｔｅｒｍは、現時点から一定時間を示している。なお、図７において、ｔｓ＝５．５秒、ｔｅ＝８．０秒、Ｔａｌａｒｍ＝５秒、Ｔｔｅｒｍ＝１０秒、Ｇｔｈ＝０．３Ｇとする。
　図７の下段に示すように、時刻Ｔ０の時点ではｔｓ＞Ｔａｌａｒｍであり、報知のタイミングではない。
　図８は、時刻Ｔ０から０．５秒経過した時刻Ｔａに取得部２が取得した走行制御計画に基づいて、自車両が右側に車線変更する場合を示す図である。走行制御計画の変更がない場合は、図７の下段に示す加速度の大きさｇＴ０（ｔ）を０．５秒分ずらすと、図８の下段に示す加速度ｇＴａ（ｔ）に重なる。
　図８の下段に示すように、ｔｓ＝Ｔａｌａｒｍとなっている。このとき、制御部４は、報知タイミングであると判断する。すなわち、制御部４は、ｔｓ≦Ｔａｌａｒｍであり、かつｔｅ＞０のときに報知タイミングであると判断する。
　図６に戻り、ステップＳ１０８において、制御部４は、警報表示オブジェクトを生成する。具体的には、制御部４は、例えば図９に示すような警報表示オブジェクト２４を生成する。なお、警報表示オブジェクト２４は、自車両が右側に車線変更する旨を半透過の矢印で示している。また、警報表示オブジェクト２４における点２５はｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈを満たす最初の時刻ｔｓに対応し、点２６はｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈを満たす最後の時刻ｔｅに対応している。すなわち、警報表示オブジェクト２４は、時間を矢印の長さで表現したデフォルメ図形である。なお、点２５，２６は、説明のために付したものであり、実際に表示される警報表示オブジェクト２４に含まれるものではない。
　ステップＳ１０９において、制御部４は、警報表示オブジェクトを走行制御情報としてドライバの通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
　ステップＳ１１０において、制御部４は、ステップＳ１０１で走行制御計画を取得してから予め定められた時間Ｔｄｅｌｔａ経過するまで待つ。なお、本実施の形態１では、Ｔｄｅｌｔａを０．２５秒とするが、これに限るものではない。
　なお、上記では、自動運転レベルが３以上のときにドライバの通信端末９に走行制御情報を送信する場合について説明したが、自動運転レベルは３以外であってもよい。
　図１０は、通信端末９の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下のステップＳ２０６～ステップＳ２０９の処理は、アプリケーション実行部１１が警報アプリケーションを実行することによって行われる。
　ステップＳ２０１において、ユーザが操作入力部１３を介して警報アプリケーションを起動する旨の操作を行うと、アプリケーション実行部１１は、警報アプリケーションを起動する。
　ステップＳ２０２において、ユーザが操作入力部１３を介して一般アプリケーションを起動する旨の操作を行うと、アプリケーション実行部１１は、一般アプリケーションを起動する。このとき、表示部１２には、例えば図１１に示すような一般アプリケーションの画面が表示される。
　ステップＳ２０３において、操作入力部１３は、一般アプリケーションに対するユーザの操作を受け付ける。また、アプリケーション実行部１１は、ユーザの操作に応じて一般アプリケーションを動作させる。
　ステップＳ２０４において、制御部７は、情報処理装置８から認証要求があるか否かを判断する。認証要求がある場合は、ステップＳ２０５に移行する。一方、認証要求がない場合は、ステップＳ２０３に移行する。
　ステップＳ２０５において、制御部７は、認証信号を情報処理装置８に送信するように通信部１０を制御する。これにより、情報処理装置８と通信端末９との通信が確立される。なお、ステップＳ２０１でユーザが警報アプリケーションを起動していない場合、制御部７は、情報処理装置８から認証要求があったとしても認証信号を送信しないようにしてもよい。
　ステップＳ２０６において、アプリケーション実行部１１は、情報処理装置８から走行制御情報を取得したか否かを判断する。走行制御情報を取得した場合は、ステップＳ２０７に移行する。一方、走行制御情報を取得していない場合は、ステップＳ２０８に移行する。
　ステップＳ２０７において、アプリケーション実行部１１は、走行制御情報に含まれる警報表示オブジェクトを警報画像として表示する。具体的には、アプリケーション実行部１１は、表示部１２の画面サイズに合わせて警報表示オブジェクトのサイズを適宜に変更し、サイズを変更した警報表示オブジェクトを表示部１２に表示する。あるいは、アプリケーション実行部１１は、走行制御情報に含まれる警報表示オブジェクトをそのまま表示部１２に表示する。なお、表示部１２に警報表示オブジェクトが既に表示されている場合は、既に表示されている警報表示オブジェクトに代えて新たな警報表示オブジェクトが表示部１２に表示される。
　ステップＳ２０８において、アプリケーション実行部１１は、予め定められた時間Ｔｄｉｓｐｌａｙ内に情報処理装置８から走行制御情報を取得したか否かを判断する。なお、本実施の形態１では、Ｔｄｉｓｐｌａｙを０．５秒とするが、これに限るものではない。Ｔｄｉｓｐｌａｙ内に走行制御情報を取得した場合は、ステップＳ２０６に移行する。一方、Ｔｄｉｓｐｌａｙ内に走行制御情報を取得していない場合は、ステップＳ２０９に移行する。
　ステップＳ２０９において、アプリケーション実行部１１は、表示部１２に警報表示オブジェクトである警報画像が表示されている場合は、当該警報画像を消去する。
　図１２，１３は、表示部１２に表示される警報画像の一例を示す図である。図１２，１３に示すように、警報画像である警報表示オブジェクト２４は、一般アプリケーションの画面上に重畳して表示される。また、警報表示オブジェクト２４は、自車両が右側に車線変更する旨を半透過の矢印で示している。図１３は、図１２の表示状態からさらに時間が経過したときの表示状態を示しており、以降、情報処理装置８から警報表示オブジェクトを取得するたびに表示部１２の表示状態が更新される。なお、図１２，１３において、警報表示オブジェクト２４が表示されている状態であってもユーザは一般アプリケーションを操作することが可能であるが、これに限るものではない。例えば、警報表示オブジェクト２４が表示されている間は、ユーザが一般アプリケーションを操作することができないようにしてもよい。
　上記より、通信端末９は、自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得し、取得した走行制御情報に基づいて、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する制御を行う。
　なお、図１０に示す動作は、警報アプリケーションを起動し、ユーザがメニュー画面などを見ている状況であってもよく、一般アプリケーションを起動させることは必須ではない。
　情報処理装置８と通信端末９との通信が確立した後は、ステップＳ２０４およびステップＳ２０５の処理を省略してもよい。
　＜変形例＞
　次に、本実施の形態１の変形例１～１０について説明する。
　＜変形例１＞
　図９，１１～１３に示す警報表示オブジェクト２４は半透過であるものとして説明したが、警報表示オブジェクト２４は一部または全部が非透過であってもよい。
　通信端末９が情報処理装置８から取得する走行制御情報に含まれる警報表示オブジェクト２４が透過でない場合は、通信端末９のアプリケーション実行部１１が警報表示オブジェクト２４に対する透過処理を行ってもよい。この場合、アプリケーション実行部１１は、表示部１２に表示されている一般アプリケーションの表示状態を考慮して、警報表示オブジェクト２４の配色、形状、透過率を適宜変更してもよい。これにより、表示部１２では、一般アプリケーションの画面の視認性を下げることなく警報表示オブジェクト２４を表示することができる。
　＜変形例２＞
　図６のステップＳ１０５では、加速度の大きさｇＴ（ｔ）と閾値Ｇｔｈ＝０．３Ｇとを比較しているが、これに限るものではない。例えば、アクセルまたはブレーキの加減速動作によって自車両の進行方向に生じる加速度の大きさである第１の加速度の大きさｇ（ｔ）・ｃｏｓ（θ）と、ハンドルの操作によって自車両の進行方向に対して垂直方向に生じる加速度の大きさである第２の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｓｉｎ（θ）との各々について、第１の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｃｏｓ（θ）の閾値である第１の加速度閾値Ｇｔｈ１と、第２の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｓｉｎ（θ）の閾値である第２の加速度閾値Ｇｔｈ２とを設定してもよい。そして、第１の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｃｏｓ（θ）が第１の加速度閾値Ｇｔｈ１よりも大きい場合、および第２の加速度の大きさｇＴ（ｔ）・ｓｉｎ（θ）が第２の加速度閾値Ｇｔｈ２よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合において、走行制御情報を通信端末９に送信するようにしてもよい。例えば、ｇＴ（ｔ）・ｃｏｓ（θ）≧Ｇｔｈ１またはｇＴ（ｔ）・ｓｉｎ（θ）≧Ｇｔｈ２の場合に、走行制御情報を通信端末９に送信するようにしてもよい。
　なお、自車両内の空間に応じて、運転席の横幅に余裕がある場合はＧｔｈ１＜Ｇｔｈ２とし、運転席の縦幅に余裕がある場合はＧｔｈ１＞Ｇｔｈ２とする。このように、余裕がある方向の閾値を高く設定することによって、余裕がある方向については加速度の大きさが多少大きくても、通信端末９に警報表示オブジェクトを表示しないようにすることができる。
　第１の加速度閾値Ｇｔｈ１および第２の加速度閾値Ｇｔｈ２は、ドライバが任意に設定してもよい。また、第１の加速度閾値Ｇｔｈ１および第２の加速度閾値Ｇｔｈ２は、加速度の方向によって異なる値であってもよい。この場合、第１の加速度閾値Ｇｔｈ１および第２の加速度閾値Ｇｔｈ２はθの関数となる。
　第１の加速度閾値Ｇｔｈ１および第２の加速度閾値Ｇｔｈ２は可変であってもよい。例えば、ドライバの姿勢が前後に傾いている場合は第１の加速度閾値Ｇｔｈ１を小さくし、ドライバの姿勢が左右に傾いている場合は第２の加速度閾値Ｇｔｈ２を小さくしてもよい。ドライバの姿勢は、例えばカメラなどのセンサで検出する。
　上記より、情報処理装置８は、走行制御情報の送信タイミングを自車両内の環境に応じて適切に設定することができる。
　＜変形例３＞
　図６では、ドライバが使用する通信端末に走行制御情報を送信する場合について説明したが、ドライバ以外の同乗者が使用する通信端末にも走行制御情報を送信するようにしてもよい。
　図１４は、情報処理装置８の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図３における通信端末９のユーザは同乗者であるものとする。図１４のステップＳ３０１、ステップＳ３０４～ステップＳ３０８、およびステップＳ３１０は、図６のステップＳ１０１、ステップＳ１０４～ステップＳ１０８、およびステップＳ１１０に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３０２、ステップＳ３０３、およびステップＳ３０９について説明する。
　ステップＳ３０２において、制御部４は、取得部２が取得した自動運転レベルが１以上であるか否かを判断する。自動運転レベルが１以上である場合は、ステップＳ３０３に移行する。一方、自動運転レベルが１未満、すなわち自動運転レベル０である場合は、ステップＳ３０１に移行する。
　ステップＳ３０３において、制御部４は、同乗者の通信端末９が使用中であるか否かを判断する。なお、同乗者の通信端末９が使用中であるか否かの判断方法は、図６のステップＳ１０３における判断方法と同様であるため説明を省略する。同乗者の通信端末９が使用中である場合は、ステップＳ３０４に移行する。一方、同乗者の通信端末９が使用中でない場合は、ステップＳ３０１に移行する。
　ステップＳ３０９において、制御部４は、警報表示オブジェクトを走行制御情報として同乗者の通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
　上記より、情報処理装置８は、同乗者の通信端末９には自動運転レベルが１以上の場合に走行制御情報を送信し、ドライバの通信端末９には自動運転レベルが３未満の場合に走行制御情報を送信しないようにすることができる。
　なお、上記のように、ドライバの通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとして設定された自動運転レベルの閾値と、同乗者の通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとして設定された自動運転レベルの閾値とは異なる値となるようにしてもよい。例えば、ドライバを重視して、ドライバの通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとして設定された自動運転レベルの閾値を、同乗者の通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとして設定された自動運転レベルの閾値よりも小さい値となるように設定してもよい。
　上記では、自動運転レベルが１以上のときに同乗者の通信端末９に走行制御情報を送る場合について説明したが、自動運転レベルは１以外であってもよい。同乗者の通信端末９の動作は、図１０に示す動作と同様である。
　＜変形例４＞
　図６のステップＳ１０５では、自車両で生じる加速度の大きさを、通信端末９に対する走行制御情報の送信条件の１つとする場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、自車両が車線変更または右左折を行う場合は、図６のステップＳ１０５～ステップＳ１０７の処理を省略して走行制御情報を通信端末９に送信するようにしてもよい。あるいは、図６のステップＳ１０５における閾値Ｇｔｈの値を小さくしてもよい。
　上記より、自車両が車線変更または右左折を行う場合は、通信端末９において警報表示オブジェクトが表示されやすくなる。
　＜変形例５＞
　図１５～１８は、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクト２７を警報画像として表示する一例を示す図であり、自車両が左側に車線変更する場合について示している。
　情報処理装置８の制御部４は、自車両を模擬した半透過の警報表示オブジェクト２７を生成する。そして、制御部４は、警報表示オブジェクト２７に表示位置情報を付加した走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御する。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。ここで、表示位置情報とは、通信端末９の表示部１２のどの位置に警報表示オブジェクト２７を表示するのかを示す情報である。
　図１５に示すように、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて警報表示オブジェクト２７を表示部１２の左側に表示する。なお、警報表示オブジェクト２７は、自車両の前後の左ウィンカーランプを点灯していることを示しているが、ウィンカーランプの点灯を省略してもよい。
　図１６は、図１５に示す状態から自車両がさらに左側に移動することを示している。このとき、図１７に示すように、白線２８を表示してもよい。なお、白線２８の情報は、走行制御情報に含まれていてもよい。この場合、情報処理装置８の制御部４は、白線２８を示す表示オブジェクトとともに、白線２８を表示部１２の左端に表示することを示す表示位置情報を走行制御情報に含めることになる。あるいは、通信端末９のアプリケーション実行部１１が、白線２８を表示部１２の左端に表示するようにしてもよい。
　図１８に示すように、警報表示オブジェクト２７は、自車両が左側に車線変更することを示すアニメーションであってもよい。図１８では、警報表示オブジェクト２７として４つの自車両を示しているが、例えば右下の自車両から左上の自車両まで各自車両が順に１つずつ表示するアニメーションであってもよい。また、当該アニメーションを繰り返してもよい。これにより、時間の経過とともに自車両が左側の車線に移動していることが分かる。なお、図１８に示すアニメーションは一例であり、自車両が左側に車線変更することを示すアニメーションであればよい。
　なお、図１５～１８において、警報表示オブジェクト２７とともに、図９に示す警報表示オブジェクト２４を表示してもよい。
　＜変形例６＞
　通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクトを表示する際、自車両で生じる加速度の大きさに応じて一般アプリケーションの画面の表示状態を変えてもよい。
　情報処理装置８の制御部４は、自車両で生じる加速度の大きさに応じて、一般アプリケーションの画面に対して行う処理を決定する。具体的には、制御部４は、加速度の大きさｇＴ（ｔ）が０．１未満である場合は、一般アプリケーションの画面に対して何ら処理を行わないことを決定する。また、制御部４は、加速度の大きさｇＴ（ｔ）が０．１Ｇ以上かつ２．０Ｇ未満である場合は、一般アプリケーションの画面に対して半透過処理を行うことを決定する。また、制御部４は、加速度の大きさｇＴ（ｔ）が２．０Ｇ以上である場合は、一般アプリケーションの画面に対して塗りつぶし処理を行うことを決定する。ここで、塗りつぶし処理とは、半透過処理よりも一般アプリケーションの画面が見えにくくなる処理のことをいう。
　そして、制御部４は、決定した処理内容を走行制御情報に含めて通信端末９に送信するように通信部３を制御する。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。すなわち、制御部４は、走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の加速度が加速度閾値よりも大きい場合において、加速度が生じる前に当該加速度の情報を含む走行制御情報を通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
　通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて一般アプリケーションの画面に対して適宜処理を行う。図１９は、一般アプリケーションの画面に対して何ら処理を行わない場合における表示部１２の表示の一例を示している。図２０は、一般アプリケーションの画面に対して半透過処理を行った場合における表示部１２の表示の一例を示している。図２１は、一般アプリケーションの画面に対して塗りつぶし処理を行った場合における表示部１２の表示の一例を示している。図２１の塗りつぶし処理は、図２０の半透過処理よりも一般アプリケーションの画面が見え難くなっている。
　上記より、通信端末９のユーザは、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の加速度の程度を知ることができる。
　なお、図２０では、一般アプリケーションの画面に対して半透過処理を行う場合を示しているが、これに限るものではない。例えば、図２２に示すように、一般アプリケーションの画面に対してブラー処理を行うようにしてもよい。図２２では、一般アプリケーションの画面における警報表示オブジェクト２７を含む周囲の領域がぼけるようにブラー処理が行われている。
　図１９～２２では、警報表示オブジェクト２７を表示する場合を一例として示しているが、例えば図９に示す警報表示オブジェクト２４などの他の警報表示オブジェクトを表示する場合であっても上記と同様の処理を行うことができる。
　上記では、情報処理装置８の制御部４が一般アプリケーションの画面に対して行う処理を決定する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、通信端末９のアプリケーション実行部１１が一般アプリケーションの画面に対して行う処理を決定してもよい。この場合、情報処理装置８の制御部４は、自車両で生じる加速度の大きさの情報を走行制御情報に含めて通信端末９に送信するように通信部３を制御する。通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に含まれる加速度の大きさの情報に基づいて、一般アプリケーションの画面に対して行う処理を決定し、実際に処理を行う。
　＜変形例７＞
　図２３～２５は、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクト２９を警報画像として表示する一例を示す図であり、自車両が左側に車線変更する場合について示している。なお、図２３～２５において、表示部１２の上側は自車両の前側に対応している。
　情報処理装置８の制御部４は、自車両が左側に車線変更する際にドライバおよび同乗者が感じる加速度を表現した警報表示オブジェクト２９を生成する。そして、制御部４は、警報表示オブジェクト２９に表示位置情報を付加した走行制御情報を通信端末９に送信する。表示位置情報は、通信端末９の表示部１２の右側に警報表示オブジェクト２９を表示することを示す情報である。これは、自車両が左側に車線変更するとき、ドライバおよび同乗者は自車両の右側に自車両の加速度を感じることによる。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。
　図２３に示すように、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて警報表示オブジェクト２９を表示部１２の右側に表示する。図２４，２５は、自車両が左側に車線変更するまでの時間を、警報表示オブジェクト２９と表示部１２の下端との距離で表現している。すなわち、図２５は、図２４よりも自車両が左側に車線変更するまでの時間が短いことを示している。例えば、警報表示オブジェクト２９が表示部１２の下端に達したとき、自車両は左側に車線変更する。
　上記より、通信端末９のユーザは、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の加速度の大きさおよび方向を知ることができる。
　＜変形例８＞
　図２６は、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクト３０を警報画像として表示する一例を示す図であり、ブレーキの減速動作によって自車両が減速するときのアニメーションを示している。なお、図２６において、表示部１２の上側は自車両の前側に対応している。
　情報処理装置８の制御部４は、ブレーキの減速動作によって自車両が減速する際にドライバおよび同乗者が感じる加速度を表現した警報表示オブジェクト３０のアニメーションを生成する。そして、制御部４は、警報表示オブジェクト３０に表示位置情報を付加した走行制御情報を通信端末９に送信する。表示位置情報は、通信端末９の表示部１２の上側に警報表示オブジェクト３０を表示することを示す情報である。これは、自車両が減速するとき、ドライバおよび同乗者は自車両の前側に自車両の加速度を感じることによる。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。
　図２６に示すように、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて、表示部１２の上側において図２６の左から右へ順に警報表示オブジェクト３０の大きさが変化するアニメーションを表示する。
　図２７は、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクト３１を警報画像として表示する一例を示す図であり、ブレーキの減速動作によって自車両が減速するときのアニメーションを示している。なお、図２７において、表示部１２の上側は自車両の前側に対応している。
　情報処理装置８の制御部４は、ブレーキの減速動作によって自車両が減速する際にドライバおよび同乗者が感じる加速度を表現した警報表示オブジェクト３１のアニメーションを生成する。そして、制御部４は、警報表示オブジェクト３１に表示位置情報を付加した走行制御情報を通信端末９に送信する。表示位置情報は、通信端末９の表示部１２の上側に警報表示オブジェクト３１を表示することを示す情報である。通信部３は、走行制御情報を通信端末９に送信する。
　図２７に示すように、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に基づいて、警報表示オブジェクト３１を表示部１２の上側において図２７の左から右へ順に警報表示オブジェクト３１の色の濃さが変化するアニメーションを表示する。
　上記より、通信端末９のユーザは、現時点から予め定められた時間内に、加速度閾値よりも大きい加速度が自車両で生じる旨を知ることができる。
　なお、図２６では警報表示オブジェクト３０をアニメーションで表示し、図２７では警報表示オブジェクト３１をアニメーションで表示する場合を示しているが、これに限るものではない。例えば、図２６の中央に示す図のみ、または図２７の中央に示す図のみを表示するようにしてもよい。
　自車両で発生する加速度の大きさに応じて図２６，２７に示すアニメーションを表示するようにしてもよい。例えば、自車両で発生する加速度が予め定められた閾値未満の場合は図２６に示すアニメーションを表示し、自車両で発生する加速度が予め定められた閾値以上の場合は図２７に示すアニメーションを表示するようにしてもよい。
　図２７では、警報表示オブジェクト３１の半円の中心に向かって徐々に色が濃く変化する場合を示しているが、これに限るものではない。例えば、警報表示オブジェクト３１全体の色の濃さが変化するようにしてもよい。
　＜変形例９＞
　上述では、通信端末９の表示部１２に警報表示オブジェクトを表示する場合について説明したが、予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を報知する手段は、表示に限るものではない。
　例えば、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御情報に含まれる表示位置情報に基づいて、警報表示オブジェクトを表示する位置に対応する通信端末９の位置を振動させるようにしてもよい。このとき、自車両で生じる加速度が大きい程、振動の大きさを大きくするようにしてもよい。
　＜変形例１０＞
　図２８～３０は、通信端末９の表示部１２に表示する警報表示オブジェクト２４の一例を示す図である。なお、通信端末９は、傾斜センサまたは加速度センサを備えているものとする。
　アプリケーション実行部１１は、走行制御情報と、傾斜センサまたは加速度センサが検出した情報とに基づいて、自車両の進行方向と表示部１２が傾いている方向との関係を求める機能を有している。
　図２８は、通信端末９を傾けていない場合に表示部１２に表示される警報表示オブジェクト２４の一例を示している。図２９は、通信端末９を左に傾けた場合に表示部１２に表示される警報表示オブジェクト２４の一例を示している。図３０は、通信端末９を右に傾けた場合に表示部１２に表示される警報表示オブジェクト２４の一例を示している。図２９，３０に示すように、通信端末９を傾けた場合であっても、警報表示オブジェクト２４の矢印が指す方向は、常に自車両の進行方向と一致するように表示される。すなわち、アプリケーション実行部１１は、警報表示オブジェクト２４の矢印が指す方向が常に自車両の進行方向と一致するように、警報表示オブジェクト２４の表示位置を補正する。
　以上のことから、本実施の形態１によれば、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。従って、通信端末を使用中のユーザは、自車両の走行状態の変化を事前に知ることができるため、自車両の走行状態の変化に備えて体勢を整えて姿勢を崩すことを抑制することができる。その結果、自車両の走行状態の変化時におけるユーザの疲労を軽減することができる。
　＜実施の形態２＞
　実施の形態１では、情報処理装置８が、警報表示オブジェクトを走行制御情報として通信端末９に送信する場合について説明した。本発明の実施の形態２では、情報処理装置８が、現時点から予め定められた時間内に生じる自車両の加速度の情報を走行制御情報として通信端末９に送信する場合について説明する。本実施の形態２による情報処理装置８および通信端末９の構成は、図３に示す実施の形態１による情報処理装置８および通信端末９の構成と同様であるため、ここでは説明を省略する。以下、本実施の形態２による情報処理装置８および通信端末９の構成は、図３に示す情報処理装置８および通信端末９の構成であるものとして説明する。
　図３１は、本実施の形態２による情報処理装置８の動作の一例を示すフローチャートである。図３１のステップＳ４０１～ステップＳ４０４は、図６のステップＳ１０１～ステップＳ１０４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４０５およびステップＳ４０６について説明する。以下のステップＳ５０６～ステップＳ５１３の処理は、アプリケーション実行部１１が警報アプリケーションを実行することによって行われている。
　ステップＳ４０５において、制御部４は、加速度αＴ（ｔ）を走行制御情報としてドライバの通信端末９に送信するように通信部３を制御する。
　ステップＳ４０６において、制御部４は、ステップＳ４０１で走行制御計画を取得してから予め定められた時間Ｔｄｅｌｔａ経過するまで待つ。なお、本実施の形態２では、Ｔｄｅｌｔａを０．１秒とするが、これに限るものではない。
　図３２は、本実施の形態２による通信端末９の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図３２のステップＳ５０１～ステップＳ５０５は、図１０のステップＳ２０１～ステップＳ２０５に対応し、図３２のステップＳ５１３は、図１０のステップＳ２０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ５０６～ステップＳ５１２について説明する。
　ステップＳ５０５、ステップＳ５０９、ステップＳ５１１、またはステップＳ５１２からステップＳ５０６に移行した場合において、制御部７は、情報処理装置８から走行制御情報を取得したか否かを判断する。走行制御情報を取得した場合は、ステップＳ５０７に移行する。一方、走行制御情報を取得していない場合は、ステップＳ５１２に移行する。
　ステップＳ５０７において、アプリケーション実行部１１は、現時点から予め定められた時間Ｔｔｅｒｍ内に、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとなるか否かを判断する。ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとなる場合は、ステップＳ５０８に移行する。一方、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈとならない場合は、ステップＳ５１３に移行する。
　ステップＳ５０８において、アプリケーション実行部１１は、ｇＴ（ｔ）≧Ｇｔｈを満たす最初の時刻ｔｓと最後の時刻ｔｅとを求める。
　ステップＳ５０９において、アプリケーション実行部１１は、報知タイミングであるか否かを判断する。報知タイミングであるか否かの判断方法は、図６のステップＳ１０７での判断方法と同様である。報知タイミングである場合は、ステップＳ５１０に移行する。一方、報知タイミングでない場合は、ステップＳ５０６に移行する。
　ステップＳ５１０において、アプリケーション実行部１１は、警報画像を生成する。具体的には、アプリケーション実行部１１は、実施の形態１で説明した警報表示オブジェクトを警報画像として生成する。
　ステップＳ５１１において、アプリケーション実行部１１は、ステップＳ５１０で生成した警報表示オブジェクトを警報画像として表示する。
　ステップＳ５０６からステップＳ５１２に移行した場合において、アプリケーション実行部１１は、Ｔｔｅｒｍ内に情報処理装置８から走行制御情報を取得したか否かを判断する。Ｔｔｅｒｍ内に走行制御情報を取得した場合は、ステップＳ５０６に移行する。一方、Ｔｔｅｒｍ内に走行制御情報を取得していない場合は、ステップＳ５１３に移行する。
　なお、図３２における通信端末９のユーザはドライバであるものとするが、通信端末９のユーザが同乗者であっても同様である。
　図３２に示す動作において、通信端末９が取得する走行制御情報には、自車両の進行方向に生じる第１の加速度と、進行方向に対して垂直方向に生じる第２の加速度が含まれていてもよい。この場合、アプリケーション実行部１１は、第１の加速度が当該第１の加速度の閾値である第１の加速度閾値よりも大きい場合、および第２の加速度が当該第２の加速度の閾値である第２の加速度閾値よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合において、警報画像を表示するようにしてもよい。
　図３２において、通信端末９は、情報処理装置８から自動運転レベルを含む走行制御情報を取得してもよい。この場合、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、例えば通信端末９のユーザがドライバである場合において、自動運転レベルが３以上のときに警報画像を生成し、生成した警報画像を表示するようにしてもよい。
　＜変形例＞
　次に、本実施の形態２の変形例１，２について説明する。
　＜変形例１＞
　図３１では、加速度αＴ（ｔ）は、０．１秒ごとの等間隔の時系列データであるものとして説明した。この場合、１０秒間の加速度αＴ（ｔ）のデータは、αＴ（０．１）、αＴ（０．２）、・・・、αＴ（１０．０）の合計１００個となる。加速度αＴ（ｔ）のデータは、０．１秒間隔に限らず、例えば０．２秒間隔または０．０５秒間隔であってもよい。　加速度αＴ（ｔ）のデータは、０＜ｔ≦５秒の間は０．０５秒間隔、５秒＜ｔ≦７．５秒の間は０．１秒間隔、７．５秒＜ｔ≦１０秒の間は０．２秒間隔としてもよい。
　加速度αＴ（ｔ）の変化が小さい時間帯は時間間隔を長くし、加速度αＴ（ｔ）の変化が大きい時間帯は時間間隔を短くするようにしてもよい。加速度αＴ（ｔ）のデータが等間隔の場合は、加速度αＴ（ｔ）の時系列データごとの時刻情報は不要であるが、加速度αＴ（ｔ）の変化に応じて時間間隔を変える場合は、加速度αＴ（ｔ）の時系列データごとの時間間隔を示す情報または時刻情報が必要となる。
　図３１では、加速度αＴ（ｔ）のデータは離散的な間隔としたが、これらの近似曲線を求めて連続関数で表現してもよい。
　図３１では、情報処理装置８は、０．１秒ごとに０＜ｔ≦Ｔｔｅｒｍの加速度αＴ（ｔ）の情報を通信端末９に送信する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、情報処理装置８は、０．１秒ごとに生じる新たな加速度αＴ（ｔ）のデータのみを通信端末９に送信するようにしてもよい。このようにすることによって、情報処理装置８と通信端末９との間における通信容量が大幅に低減される。
　＜変形例２＞
　図３１では、情報処理装置８が、加速度αＴ（ｔ）の情報を走行制御情報として通信端末９に送信する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、情報処理装置８は、走行制御計画を走行制御情報として通信端末９に送信するようにしてもよい。この場合、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、走行制御計画に基づいて加速度αＴ（ｔ）を求める。そして、アプリケーション実行部１１は、求めた加速度αＴ（ｔ）に基づいて警報画像を表示する。
　このように、情報処理装置８から通信端末９に送信される走行制御情報は、通信端末９のアプリケーション実行部１１が警報画像を表示するか否かの判断を行うことができる情報であれば、いかなる情報であってもよい。
　なお、情報処理装置８が走行制御計画を走行制御情報として通信端末９に送信する際、自動運転レベルに応じて送信を制限してもよい。例えば、自動運転レベルが３以上の場合に、情報処理装置８が走行制御情報をドライバの通信端末９に送信するようにしてもよい。また、自動運転レベルが１以上の場合に、情報処理装置８が走行制御情報を同乗者の通信端末９に送信するようにしてもよい。
　以上のことから、本実施の形態２によれば、実施の形態１と同様、通信端末のユーザに対して自車両の走行状態の変化を事前報知することが可能となる。従って、通信端末を使用中のユーザは、生じる自車両の走行状態の変化を事前に知ることができるため、自車両の走行状態の変化に備えて体勢を整えて姿勢を崩すことを抑制することができる。その結果、自車両の走行状態の変化時におけるユーザの疲労を軽減することができる。
　＜実施の形態３＞
　図３３は、本発明の実施の形態３による情報処理装置３２および通信端末９の構成の一例を示すブロック図である。
　図３３に示すように、本実施の形態３では、情報処理装置３２が記憶部３３を備えることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
　記憶部３３は、警報アプリケーションを記憶している。なお、記憶部３３は、例えば、ハードディスクドライブまたはＲＡＭなどの記憶装置で構成されている。
　次に、情報処理装置３２の動作について図６を用いて説明する。
　図６ステップＳ１０３において、制御部４は、ドライバの通信端末９が使用中であると判断すると、記憶部３３に記憶している警報アプリケーションを通信端末９に送信するように通信部３を制御する。通信部３は、警報アプリケーションを通信端末９に送信する。情報処理装置３２におけるその他の動作は、図６に示す動作と同様であるため、ここでは説明を省略する。
　なお、制御部４は、通信端末９から警報アプリケーションを入手済みである旨の応答を受けた場合は、通信端末９に警報アプリケーションを送信しないようにしてもよい。
　制御部４が警報アプリケーションを送信する制御を行うタイミングは、上記に限るものではない。例えば、制御部４は、自車両の電源がオンしたときに警報アプリケーションを送信する制御を行うようにしてもよい。また、制御部４は、通信端末９の電源がオンであれば、ユーザが使用中か否かに関わらず警報アプリケーションを送信する制御を行うようにしてもよい。
　＜変形例＞
　次に、本実施の形態３の変形例１，２について説明する。
　＜変形例１＞
　図３３では、警報アプリケーションを情報処理装置３２の記憶部３３に記憶する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、情報処理装置３２は、警報アプリケーションを図示しない外部のサーバから取得するようにしてもよい。
　＜変形例２＞
　通信端末９は、情報処理装置３２から当該情報処理装置３２のプロファイルを取得し、取得したプロファイルに基づいて、情報処理装置３２の型番に対応する警報アプリケーションを図示しない外部のサーバから取得するようにしてもよい。あるいは、通信端末９は、当該通信端末９の型番に対応する警報アプリケーションを図示しない外部のサーバから取得するようにしてもよい。
　以上のことから、本実施の形態３によれば、図３３に示す情報処理装置３２のような構成とした場合であっても実施の形態１と同様の効果が得られる。なお、本実施の形態３では、実施の形態１に適用する場合について説明したが、実施の形態２に適用することも可能である。
　＜実施の形態４＞
　図３４は、本発明の実施の形態４による情報処理装置３４および通信端末９の構成の一例を示すブロック図である。
　図３４に示すように、本実施の形態４では、取得部２が周辺情報検出装置１８から周辺情報を取得することを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
　次に、情報処理装置３４の動作について説明する。
　図６のステップＳ１０８において、制御部４は、取得部２が取得した周辺情報に基づいて警報表示オブジェクトを生成する。例えば、取得部２が周辺情報として白線の位置の情報を取得した場合において、制御部４は、白線を含めた警報表示オブジェクトを生成する。この場合、通信端末９の表示部１２には、例えば図１７に示す警報画像が表示されるが、当該警報画像における自車両と白線との位置関係は正確に示される。なお、白線の位置は、例えばカメラ１４によって検出可能である。
　以上のことから、本実施の形態４によれば、自車両の周囲の状況を含んだ警報表示オブジェクトを生成することができるため、通信端末を使用中のユーザは、正確な自車両の走行状態の変化を事前に知ることができる。
　なお、上記では、白線を表示する場合について説明したがこれに限るものではない。例えば、自車両が減速する際には停止線を表示するようにしてもよい。
　自車両と当該自車両の周辺に存在する他車両との相対的な位置関係を検出することによって、自車両が車線変更するときに周辺の他車両をデフォルメ画像として警報画像に付加するようにしてもよい。
　上記では、情報処理装置３４が周辺情報に基づいて警報表示オブジェクトを生成する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、情報制御装置３４は、走行制御情報に周辺情報を含めて通信端末９に送信するようにしてもよい。この場合、通信端末９のアプリケーション実行部１１は、周辺情報にも基づいて警報画像を生成し、生成した警報画像を表示部１２に表示する制御を行う。
　以上で説明した情報処理装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）およびサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、情報処理装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
　具体的には、一例として、情報処理装置をサーバに配置することができる。例えば、図３５に示すように、車両側にカメラ１４、ミリ波レーダ１５、超音波センサ１６、レーザレーダ１７、周辺情報検出装置１８、および自動運転制御装置１９を備え、サーバ３５に取得部２、通信部３、および制御部４を備えることによって、情報処理システムを構築することができる。
　上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（情報処理方法）を、例えばサーバに組み込んでもよい。
　具体的には、一例として、上記の情報処理方法は、通信端末と通信可能であり、自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、車両の自動運転の走行制御計画とを取得し、取得した走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を通信端末に送信するように制御し、制御することは、自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、走行制御情報を通信端末に送信するように制御することである。
　上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　情報処理装置、２　取得部、３　通信部、４　制御部、５　通信端末、６　取得部、７　制御部、８　情報処理装置、９　通信端末、１０　通信部、１１　アプリケーション実行部、１２　表示部、１３　操作入力部、１４　カメラ、１５　ミリ波レーダ、１６　超音波センサ、１７　レーザレーダ、１８　周辺情報検出装置、１９　自動運転制御装置、２０　プロセッサ、２１　メモリ、２２　プロセッサ、２３　メモリ、２４　警報表示オブジェクト、２５，２６　点、２７　警報表示オブジェクト、２８　白線、２９～３１　警報表示オブジェクト、３２　情報処理装置、３３　記憶部、３４　情報処理装置、３５　サーバ。

Claims (25)

  1. 　通信端末と通信可能な通信部と、
    　自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、前記車両の前記自動運転の走行制御計画とを取得する取得部と、
    　前記取得部が取得した前記走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
    を備え、
    　前記制御部は、前記自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、情報処理装置。
  2. 　前記制御部は、前記走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の加速度が当該加速度の閾値である加速度閾値よりも大きい場合において、前記加速度が生じる前に当該加速度の情報を含む前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記走行制御情報は、前記加速度閾値よりも大きい前記加速度が生じることを示す画像またはアニメーションであることを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記制御部は、前記加速度が前記加速度閾値を超える予め定められた期間に渡って前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。
  5. 　前記加速度の情報は、前記加速度の大きさおよび方向を含むことを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。
  6. 　前記加速度は、前記車両の進行方向に生じる第１の加速度と、前記進行方向に対して垂直方向に生じる第２の加速度とを含み、
    　前記制御部は、前記第１の加速度が当該第１の加速度の閾値である第１の加速度閾値よりも大きい場合、および前記第２の加速度が当該第２の加速度の閾値である第２の加速度閾値よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合において、前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。
  7. 　前記制御部は、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の加速度の情報を含む前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 　前記制御部は、前記走行制御計画を前記走行制御情報として前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 　前記取得部は、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、
    　前記制御部は、前記周辺情報を含む前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  10. 　前記制御部は、前記車両のドライバが使用する前記通信端末に対しては、前記自動運転レベルが３以上の場合に前記走行制御情報を送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  11. 　現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を前記通信端末の画面に表示するアプリケーションである警報アプリケーションを記憶する記憶部をさらに備え、
    　前記制御部は、予め定められたタイミングで前記警報アプリケーションを前記通信端末に送信するように前記通信部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
  12. 　自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得する取得部と、
    　前記取得部が取得した前記走行制御情報に基づいて、前記予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を報知する制御を行う制御部と、
    を備える、通信端末。
  13. 　前記制御部は、前記走行制御情報に基づいて前記車両の走行状態を示す警報画像を生成し、当該生成した前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１２に記載の通信端末。
  14. 　前記制御部は、前記警報画像を現在表示中の画像上に重畳して表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の通信端末。
  15. 　前記制御部は、前記走行制御情報に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の加速度が当該加速度の閾値である加速度閾値よりも大きい場合において、前記加速度が生じる前に当該加速度を示す前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の通信端末。
  16. 　前記取得部は、前記加速度閾値よりも大きい前記加速度が生じることを示す画像またはアニメーションを含む前記走行制御情報を取得し、
    　前記制御部は、前記画像またはアニメーションを前記警報画像として表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１５に記載の通信端末。
  17. 　前記制御部は、前記加速度が前記加速度閾値を超える予め定められた期間に渡って前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１５に記載の通信端末。
  18. 　前記制御部は、前記加速度の大きさおよび方向に基づいて前記警報画像を生成することを特徴とする、請求項１５に記載の通信端末。
  19. 　前記加速度は、前記車両の進行方向に生じる第１の加速度と、前記進行方向に対して垂直方向に生じる第２の加速度とを含み、
    　前記制御部は、前記第１の加速度が当該第１の加速度の閾値である第１の加速度閾値よりも大きい場合、および前記第２の加速度が当該第２の加速度の閾値である第２の加速度閾値よりも大きい場合のうちの少なくとも一方の場合において、前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１５に記載の通信端末。
  20. 　前記取得部は、前記車両の前記自動運転の走行制御計画を含む前記走行制御情報を取得し、
    　前記制御部は、前記走行制御計画に基づいて前記車両の走行状態を示す警報画像を生成し、当該生成した前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１２に記載の通信端末。
  21. 　前記走行制御情報は、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報を含み、
    　前記制御部は、前記周辺情報にも基づいて前記警報画像を生成し、当該生成した前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の通信端末。
  22. 　前記取得部は、前記自動運転を行う前記車両の現在の自動運転レベルを含む前記走行制御情報を取得し、
    　前記制御部は、前記車両のドライバが前記通信端末を使用する場合において、前記自動運転レベルが３以上のときに前記警報画像を生成し、当該生成した前記警報画像を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の通信端末。
  23. 　前記取得部は、前記報知を行うアプリケーションである警報アプリケーションを外部から取得することが可能であることを特徴とする、請求項１２に記載の通信端末。
  24. 　通信端末と通信可能であり、
    　自動運転を行う車両の現在の自動運転レベルと、前記車両の前記自動運転の走行制御計画とを取得し、
    　前記取得した前記走行制御計画に基づいて、現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を生成し、当該走行制御情報を前記通信端末に送信するように制御し、
    　前記制御することは、前記自動運転レベルが予め定められた自動運転レベル以上である場合において、前記走行制御情報を前記通信端末に送信するように制御することであることを特徴とする、情報処理方法。
  25. 　自動運転を行う車両で現時点から予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を含む走行制御情報を取得し、
    　前記取得した前記走行制御情報に基づいて、前記予め定められた時間内に生じる前記車両の走行状態の変化を報知する制御を行う、通信端末の制御方法。
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