CN111619550A - 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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高田雄太
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茂木优辉
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Abstract

提供能够更明确地使用户掌握要乘坐的车辆的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；通信部，其与向所述车辆乘车的用户的终端装置通信；车外报告部，其向车外报告与车辆识别相关的信息；以及报告控制部，其在所述驾驶控制部使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的情况下，使所述通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，使所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。

Description

车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆而不断进行研究。与此关联而已知有如下技术：将由相机拍摄到的相机图像和与车辆的用户相关的用户图像进行对照，在根据相机图像而识别到用户的存在的情况下，通过自动驾驶使车辆移动到用户的位置(日本特开2017-126133号公报)。
发明内容
然而，在以往的技术中，有时用户不能掌握要乘坐的车辆。
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更明确地使用户掌握要乘坐的车辆的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；通信部，其与向所述车辆乘车的用户的终端装置通信；车外报告部，其向车外报告与车辆识别相关的信息；以及报告控制部，在所述驾驶控制部使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的情况下，所述报告控制部使所述通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且所述报告控制部使所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
(2)：在上述(1)的方案中，所述报告控制部将由所述终端装置报告的与所述车辆识别相关的信息的内容或形态和由所述车外报告部报告的与所述车辆识别相关的信息的内容或形态建立关联。
(3)：在上述(1)的方案中，所述报告控制部使由所述终端装置报告与所述车辆识别相关的信息的时机和由所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息的时机同步。
(4)：在上述(1)的方案中，所述报告控制部使所述车外报告部输出和与所述车辆识别相关的信息建立了对应关系的图像或声音中的一方或双方，且使所述通信部向所述终端装置发送用于输出和与所述车辆识别相关的信息建立了对应关系的图像或声音中的一方或双方的信息。
(5)：在上述(1)的方案中，在从所述终端装置到本装置的距离、或者从所述用户向所述车辆乘车的乘车区域到本装置的距离为规定距离以内的情况下，所述报告控制部使所述通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且所述报告控制部使所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
(6)：在上述(1)的方案中，在由所述识别部识别到向所述车辆乘车的用户的情况下，所述报告控制部使所述通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且所述报告控制部使所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
(7)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备接受部，该接受部接受和与所述车辆识别相关的信息建立了关联的报告形态的设定。
(8)：在上述(7)的方案中，所述报告形态包括图像类别、图像的显示形态、声音类别、或者声音的输出形态中的至少一个。
(9)：在上述(1)的方案中，在所述用户向所述车辆乘车的乘车区域中存在所述用户的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆在与所述乘车区域建立了对应关系的位置停车，在所述乘车区域中不存在所述用户的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆慢行。
(10)：本发明的一方案的车辆控制系统具备控制车辆的车辆控制装置和与所述车辆进行通信的终端装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别所述车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；车辆侧通信部，其与向所述车辆乘车的用户的终端装置通信；车外报告部，其向车外报告与车辆识别相关的信息；以及报告控制部，在所述驾驶控制部使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的情况下，所述报告控制部使所述车辆侧通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且所述报告控制部使所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息，所述终端装置具备：终端侧通信部，其与所述车辆控制装置通信；以及报告部，其报告由所述终端侧通信部接收到的与所述车辆识别相关的信息。
(11)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别到的结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；以及在使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的情况下，使通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且使向车外报告与车辆识别相关的信息的车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
(12)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别到的结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；以及在进行使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的处理的情况下，使通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且使向车外报告与车辆识别相关的信息的车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
根据(1)～(12)的方案，能够更明确地使用户掌握要乘坐的车辆。
附图说明
图1是实施方式的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示终端装置的功能结构的一例的图。
图4是示意性地表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。
图5是表示停车场管理装置的结构的一例的图。
图6是表示报告设定信息的内容的一例的图。
图7是表示作为报告内容登记画面而在HMI显示的图像的一例的图。
图8是表示在终端装置的显示器显示的图像的一例的图。
图9是表示基于车辆及终端装置的正执行报告控制的场景的一例的图。
图10是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制系统适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指自动地控制车辆的转向和加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。自动驾驶车辆也可以通过乘员的手动操作来执行驾驶控制。
[整体结构]
图1是实施方式的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、车外报告部90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加别的结构。通信装置20与自动驾驶控制装置100组合起来是“车辆控制装置”的一例。车辆控制装置与终端装置300组合起来是“车辆控制系统”的一例。通信装置20为“通信部”或“车辆侧通信部”的一例。自动驾驶控制装置100为“驾驶控制部”的一例。HMI30与HMI控制部180组合起来是“接受部”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波并且检测由物体反射的电波(反射波)，来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。
通信装置20利用例如蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)、互联网等网络，来与例如利用车辆M的用户U的终端装置300、存在于车辆M的周边的其他车辆、停车场管理装置(后述)、或者各种服务器装置进行通信。用户U例如也可以是车辆M的拥有者，还可以是通过租车服务、车辆共享服务等而仅进行车辆M的利用的利用者。终端装置300例如是用户U所持的智能手机、平板终端等便携终端。
HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括显示装置、车室内用扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。显示装置例如包括在仪表板中与驾驶员面对的部分设置的仪表显示器、在仪表板的中央设置的中央显示器、HUD(HeadUp Display)等。HUD例如是使图像与风景重叠而供视觉辨识的装置，作为一例，通过向车辆M的前风窗玻璃、组合器透射包含图像的光而使乘员视觉辨识虚像。
车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器40例如也可以包括检测车门的开闭的车门开闭传感器、以及检测车室内座椅的载荷的载荷传感器。由车辆传感器40检测到的结果向自动驾驶控制装置100输出。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(PointOfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过用户U的终端装置300的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。导航装置50将决定出的地图上路径向MPU60输出。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，且将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中，也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、停车场信息、电话号码信息等。停车场信息例如是指停车场的位置、停车场的形状、可驻车台数、自动驾驶的可否、乘降区域、停止区域等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
车外报告部90例如具备车外显示器92和车外扬声器94。车外显示器92例如是在车辆M的前风窗玻璃、侧风窗玻璃、后风窗玻璃的至少一部分形成的透光型的液晶面板。车外显示器92也可以是在车辆M的外侧的主体部的表面粘贴的有机EL(Electro Luminescence)显示器。车外显示器92可以是嵌入主体部的LCD(Liquid Crystal Display)，也可以是兼用作主体部的一部分或全部的显示器板。车外显示器92也可以是朝向车辆M附近的路面照射光而将图像投影到路面上的投影装置。车外显示器92例如通过后述的报告控制部170的控制而向车外显示规定的图像。图像中例如包括颜色图像、图案、标志、文字、照片数据或它们的组合。图像也可以包括动画图像。
车外扬声器94例如通过报告控制部170的控制而向车辆M的周围输出规定的声音。声音例如包括警告音、效果音、音乐曲、旋律音、节奏音、录音得到的声音等。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、报告控制部170、HMI控制部180及存储部190。第一控制部120、第二控制部160、报告控制部170及HMI控制部180分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行地执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图形匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方进行评分而综合评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。第一控制部120例如基于来自MPU60、报告控制部170、HMI控制部180等的指示、来自终端装置300的指示，来执行与车辆M的自动驾驶相关的控制。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别车辆M的周边环境。例如，识别部130基于被输入的信息，来识别处于车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并用于控制。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图形(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图形，来识别行驶车道。识别部130也可以不限于识别道路划分线，还识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、停车场的出入口闸门、停止区域、乘降区域、其他道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别车辆M的基准点相对于行驶车道中的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132。驻车空间识别部132的功能的详细情况见后述。
行动计划生成部140生成通过自动驾驶使车辆M行驶的行动计划。例如，行动计划生成部140生成车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够基于由识别部130识别的识别结果等来应对车辆M的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、代客泊车等在停车场中通过自动驾驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。自动泊车控制部142的功能的详细情况见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合地执行。
返回图1，在通过自动驾驶执行使车辆M朝向存在于车外的用户U所存在的位置行驶的控制的情况下，报告控制部170使通信装置20向终端装置300发送与车辆识别相关的信息，执行使车外报告部90报告与车辆识别相关的信息的控制。与车辆识别相关的信息例如包括为了使用户U容易掌握要乘坐的车辆而车辆向车外报告的报告内容、从终端装置300报告的报告内容。或者，报告内容包括与关于车辆识别的信息建立了对应关系的图像或声音中的一方或双方。报告控制部170的功能的详细情况见后述。
HMI控制部180通过HMI30向乘员通知规定的信息。规定的信息也可以包括与车辆M的状态相关的信息、与驾驶控制相关的信息等与车辆M的行驶存在关联的信息。与车辆M的状态相关的信息例如包括车辆M的速度、发动机转速、挡位等。与驾驶控制相关的信息例如包括与自动驾驶的执行的有无、通过自动驾驶进行的驾驶支援的程度相关的信息等。规定的信息也可以包括电视节目、存储于DVD等存储介质的条目(例如电影)等与车辆M的行驶不关联的信息。规定的信息例如可以包括和车辆M与终端装置300之间的通信状态、自动驾驶中的当前位置、自动驾驶中的目的地、车辆M的燃料余量相关的信息。HMI控制部180也可以将由HMI30接受到的信息向通信装置20、导航装置50、第一控制部120等输出。
HMI控制部180也可以经由通信装置20而与存储于终端信息192的终端装置300进行通信，将规定的信息向终端装置300发送。HMI控制部180也可以使HMI30输出从终端装置300取得到的信息。
HMI控制部180例如也可以执行使HMI30的显示装置显示供进行与车辆M通信的终端装置300的登记的登记画面，并使存储部190存储与经由登记画面输入的终端装置300相关的信息作为终端信息192的控制。HMI控制部也可以执行使HMI30的显示装置显示对与关于车辆识别的信息建立了对应关系的报告内容进行登记的登记画面，并使存储部190存储经由登记画面而输入的报告内容作为报告设定信息194的控制。上述的终端信息192或报告设定信息194的登记例如在用户U乘车时或自动泊车事件等开始自动驾驶之前的规定的时机执行。上述的终端信息192或报告设定信息194的登记也可以通过安装于终端装置300的应用程序(后述的车辆协作应用)来执行。
HMI控制部180也可以将由HMI30、报告控制部170及HMI控制部180得到的信息经由通信装置20向终端装置300、其他外部装置发送。
存储部190例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM(Read Only Memory)或RAM(RandomAccess Memory)等实现。在存储部190中例如存储有终端信息192、报告设定信息194及其他信息。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[终端装置]
图3是表示终端装置300的功能结构的一例的图。终端装置300例如具备通信部310、输入部320、显示器330、扬声器340、应用执行部350、输出控制部360及存储部370。通信部310、输入部320、应用执行部350及输出控制部360例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。上述的程序例如可以预先保存于终端装置300所具备的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于存储部370。通信部310为“终端侧通信部”的一例。显示器330、扬声器340及输出控制部360组合起来是“报告部”的一例。
通信部310例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth、DSRC、LAN、WAN、互联网等网络，来与车辆M、其他外部装置进行通信。
输入部320例如接受用户通过各种按键、按钮等的操作而进行的输入。显示器330例如为LCD(Liquid Crystal Display)等。输入部320也可以作为触摸面板而与显示器330一体地构成。显示器330通过输出控制部360的控制而显示与车辆识别相关的信息、其他为了使用终端装置300而所需的信息。扬声器340例如通过报告控制部170的控制而输出规定的声音。
应用执行部350通过执行存储于存储部370的车辆协作应用372来实现。车辆协作应用372例如是经由网络与车辆M进行通信，并将基于自动驾驶的入库指示、出库指示向车辆M发送的应用程序。车辆协作应用372取得由车辆M发送出的信息，并基于取得到的信息来使输出控制部360执行规定的报告。例如，应用执行部350在进行出库指示后，通过通信部310从车辆M接收到关于车辆识别的信息的情况下，基于与关于车辆识别的信息建立了对应关系的报告内容等，执行使显示器330显示图像、或者通过扬声器340输出声音的控制。
车辆协作应用372也可以将由内置于终端装置300的GPS(Global PositioningSystem)装置(未图示)取得到的终端装置300的位置信息向车辆M发送、或者进行终端信息、报告内容等的登记、或者进行其他与车辆协作相关的处理。
输出控制部360控制使显示器330显示的图像的内容、显示形态、使扬声器340输出的声音的内容、输出形态。例如，输出控制部360可以基于与从车辆M接收到的关于车辆识别的信息建立了对应关系的报告内容等来使显示器330显示图像，也可以使扬声器输出从车辆M接收到的声音。输出控制部360也可以从外部装置取得与报告内容对应的图像、声音，或者在终端装置300内生成与报告内容对应的图像、声音并使其从显示器330及扬声器340输出。输出控制部360也可以使由车辆协作应用372指示的信息、为了使用终端装置300而所需的各种信息从显示器330及扬声器340输出。
存储部370例如由HDD、闪存器、EEPROM、ROM或RAM等实现。在存储部370中例如存储有车辆协作应用372及其他信息。
[驾驶控制]
接着，作为实施方式的驾驶控制的一例，具体说明通过车辆M的自动驾驶进行的行驶下的驾驶控制。以下，作为通过车辆M的自动驾驶进行的行驶下的驾驶控制的一例，使用在访问目的地设施的代客泊车中以自动驾驶下的行驶进行自动泊车的场景来进行说明。以下，作为“自动驾驶下的行驶”的一例而使用以无人的形式行驶的“无人行驶”。本实施方式中的自动驾驶也可以在车辆内存在乘员的状态下进行。
图4是示意性地表示实施方式中的执行自动泊车事件的场景的图。在图4的例子中，示出了访问目的地设施的停车场(例如代客泊车场)PA。对于停车场PA，在从道路Rd到访问目的地设施的路径中设置有闸门400-in及闸门400-out、停止区域410及乘降区域420。乘降区域420也可以划分有乘车区域和下车区域。在图4的例子中，设置有管理停车场PA的驻车状况并将空闲状况等向车辆发送的停车场管理装置500。
在此，说明基于自动泊车事件进行的车辆M的入库时及出库时的处理。入库时及出库时的处理例如因接受到来自终端装置300的入库指示及出库指示、或者经过预先设定的时间、或者满足其他执行条件而被执行。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于通过通信装置20从停车场管理装置500取得到的信息，使车辆M驻车于停车场PA的驻车空间内。在该情况下，车辆M通过手动驾驶或自动驾驶而通过闸门400-in行进到停止区域410。停止区域410面向与访问目的地设施连接的乘降区域420。在乘降区域420设置有用于躲避雨雪的遮蔽物。
车辆M在停止区域410中乘员(用户U)下车之后，开始以无人方式进行自动驾驶并移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是由用户U进行的某种操作(例如来自终端装置300的入库指示)，也可以是从停车场管理装置500通过无线接收到规定的信号这一情况。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置500发送。并且，车辆M从停止区域410到停车场PA为止按照停车场管理装置500的引导进行移动，或者一边凭借自力进行感测一边进行移动。
图5是表示停车场管理装置500的结构的一例的图。停车场管理装置500例如具备通信部510、控制部520及存储部530。在存储部530中保存有停车场地图信息532、驻车空间状态表534等信息。
通信部510通过无线与车辆M、其他车辆通信。控制部520基于由通信部510取得到的信息和保存于存储部530的信息，来将车辆向驻车空间PS引导。停车场地图信息532是将停车场PA的构造以几何方式表示的信息。停车场地图信息532包含每个驻车空间PS的坐标。驻车空间状态表534例如将表示是空状态还是满(驻车中)状态的状态、满状态的情况下的驻车中的车辆的识别信息即车辆ID与驻车空间PS的识别信息即驻车空间ID建立了对应关系。
控制部520当通信部510从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表534，提取状态为空状态的驻车空间PS，从停车场地图信息532取得提取到的驻车空间PS的位置，使用通信部510将直至取得到的驻车空间PS的位置为止的适宜的路径向车辆发送。控制部520基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而向特定的车辆指示停止、慢行等。
在接收到路径的车辆(以下设为车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径得到的目标轨道。当接近成为目标的驻车空间PS时，驻车空间识别部132识别对驻车空间PS进行划分的驻车框线等，识别驻车空间PS的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该位置而修正目标轨道，使车辆M驻车于驻车空间PS。
不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空状态的驻车空间，使车辆M驻车于发现的驻车空间内。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20在车辆M驻车中也维持着动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从终端装置300接收到车接请求(出库指示的一例)的情况下，使车辆M的系统起动，使车辆M移动到停止区域410。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置500发送起步请求。停车场管理装置500的控制部520与入库时同样地，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而向特定的车辆指示停止、慢行等。
自动泊车控制部142判定在乘降区域(在分为乘车区域和下车区域的情况下是乘车区域)420是否存在用户U，在判定为存在用户U的情况下，使车辆M停车于与用户U所存在的位置相距规定距离以内的停止区域410的空闲空间。在该情况下，自动泊车控制部142从终端装置300取得位置信息，在取得到的位置信息为乘降区域420内的情况下，判定为在乘降区域420存在用户U。自动泊车控制部142也可以基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果，来判定在乘降区域420是否存在用户U。在该情况下，自动泊车控制部142预先在车辆M的入库前从由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果中取得用户U的特征信息。然后，自动泊车控制部142将从出库时的检测结果中得到的人的特征信息与用户U的特征信息进行比较，在类似度为规定值以上的情况下判定为存在用户U。
在停车后使用户U乘车之后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或基于别的功能部进行的自动驾驶。在该情况下，自动泊车控制部142例如在检测到车辆M的车门的开闭、或者接受到对驾驶操作件80、HMI30的操作、或者检测到向车室内座椅施加的载荷为规定值以上的情况下，判定为用户U已乘车。
自动泊车控制部142在判定为用户U不存在于乘降区域420的情况下，也可以进行使车辆M慢行而延缓抵达停止区域410的时间的控制。由此，能够缩短停止区域410处的等待时间，能够缓解停止区域410处的拥堵。
自动泊车控制部142也可以在从停止于停止区域410起的经过时间为规定时间以上、且未检测到用户U的乘车的情况下，执行生成经由停止区域410巡回的巡回路并在巡回路中巡回的自动驾驶。自动泊车控制部142也可以在满足上述的条件的情况下，再次执行向停车场PA驻车的自动驾驶。由此，能够抑制停止区域410处的拥堵。
[报告控制部]
接着，说明报告控制部170的功能的详细情况。以下，说明上述的自动泊车事件的出库时的处理中的报告控制。例如，在车辆M驻车于停车场PA的状态下接受到来自终端装置300的出库指示的情况下，自动泊车事件为了去迎接用户U，开始使车辆M朝向用户U所存在的位置行驶的出库处理。并且，报告控制部170在规定的时机使通信装置20向终端装置300发送与车辆识别相关的信息，并且使车外报告部90报告与车辆识别相关的信息。规定的时机例如是判定为终端装置300与车辆M之间的距离处于规定距离以内的时机。报告控制部170接收由终端装置300发送的终端装置300的位置信息，基于接收到的位置信息和车辆M的位置信息，来判定终端装置300与车辆M之间的距离是否处于规定距离以内。
报告控制部170也可以代替距终端装置300的距离，使用从第二地图信息62、停车场管理装置500得到的停止区域410、乘降区域420的位置，来判定是否处于规定距离以内。
例如，报告控制部170作为与车辆识别相关的信息而取得存储于存储部190的报告设定信息194，使车外报告部90报告取得到的报告设定信息194所包含的图像、声音。而且，报告控制部170从终端信息192取得用户U的终端装置300的地址信息，基于取得到的地址信息来使通信装置20向终端装置300发送报告设定信息194。
图6是表示报告设定信息194的内容的一例的图。在报告设定信息194中登记用于根据报告的内容来识别车辆M的信息。例如，在报告设定信息194中，图像设定信息与声音设定信息建立了对应关系。图像设定信息例如包括图像类别和显示形态。图像类别例如包括颜色图像、图案、标志、文字、照片数据、动画图像等识别信息。显示形态例如包括与图像类别对应的图像的显示时机、显示周期(闪烁等级)、显示位置等。声音设定信息例如包括识别声音的声音类别和输出形态。输出形态例如包括与声音类别对应的声音的输出时机、音量等级等。在报告设定信息194中也可以仅存储图像设定信息或声音设定信息中的一方。
报告控制部170基于报告设定信息194所包含的图像设定信息、声音设定信息，来使终端装置300及车外报告部90各自的报告内容相关联。“使相关联”例如是指将从终端装置300及车外报告部90分别显示的图像、显示形态建立关联、将从终端装置300及车外报告部90分别输出的声音、输出形态建立关联。“使相关联”也可以包括使终端装置300及车外报告部90各自的与报告相关的控制同步。通过使终端装置300及车外报告部90的报告内容相关联，由此能够使用户U更容易掌握乘车对象的车辆M(来迎接的车辆)。
上述的报告设定信息194可以是预先决定的固定的信息，也可以是能够由用户U设定的信息。在由用户U设定的情况下，报告控制部170使通过HMI控制部180登记报告内容的登记图像显示于HMI30的显示装置，使从登记图像通过用户操作登记的信息存储于存储部190。
图7是表示作为报告内容登记画面而使HMI30显示的图像IM1的一例的图。图像IM1例如包括文字显示区域A1和选择项目显示区域A2。关于显示于图像IM1的内容、布局等，并不限定于此。关于以后的图像的说明也同样。
在文字显示区域A1中显示催促用户U进行用于识别车辆的登记的文字信息。选择项目显示区域A2例如包括图像类别输入区域A21、显示形态输入区域A22、声音内容输入区域A23、输出形态输入区域A24、设定图像显示区域A25、设定声音播放区域A26、GUI(Graphical User Interface)开关IC1、IC2。图像类别输入区域A21、显示形态输入区域A23、声音内容输入区域A23及输出形态输入区域A24中作为输入形态的一例而示出了组合框，但也可以使用列表框等其他输入形态。用户U可以通过HMI30在图像IM1的规定的输入区域从预先决定的多个备选项中决定一个，也可以设定存储于存储部190的任意的图像、声音。
在此，HMI控制部180识别针对图像IM1而由HMI30输入的信息，并且使与向图像类别输入区域A21及显示形态输入区域A22输入的图像类别及显示形态建立了对应关系的图像显示于设定图像显示区域A25。由此，用户U能够更具体地确认根据设定内容而实际报告的图像的情形。HMI控制部180也可以使与通过声音内容输入区域A23及输出形态输入区域A24输入的声音内容及输出形态建立了对应关系的声音播放。在该情况下，HMI控制部180也可以使设定声音播放区域A26显示使声音播放或停止的GUI开关，通过向各开关的操作来进行声音的播放或停止。由此，用户U能够在想要聆听的时机确认声音。
HMI控制部180在GUI开关IC1被选择了的情况下，使向选择项目显示区域A2的各输入区域输入的内容作为报告设定信息194而存储于存储部190。由此，能够通过用户U的偏好的图像、音乐来识别要乘坐的车辆。由于以用户U预先设定的报告内容进行报告，因此能够更明确地识别乘车对象的车辆。
在向选择项目显示区域A2的输入后或输入完成之前接受到GUI开关IC2的选择的情况下，HMI控制部180不存储通过选择项目显示区域A2输入的信息而结束图像IM1的显示。
在选择项目显示区域A2的各输入区域中存在没有输入的输入区域的情况下，报告控制部170不进行与该输入区域对应的报告，或者通过预先决定的基准报告内容来进行报告。
终端装置300的应用执行部350基于从车辆M接收到的与车辆识别相关的信息，通过输出控制部360使显示器330显示图像，并且使扬声器340输出声音。图8是表示在终端装置300的显示器330显示的图像IM2的一例的图。图像IM2包括文字显示区域A3、图像显示区域A4、声音信息显示区域A5及选择项目显示区域A6。
在文字信息区域A1显示与车辆M的行驶状况相关的信息。在图8中，作为与车辆M的行驶状况相关的信息的一例，显示有“车辆就要抵达了”的文字。与车辆M的行驶状况相关的信息例如也可以包括从终端装置300到车辆M的距离、与抵达为止的时间相关的信息。在该情况下，上述的距离、时间由应用执行部350基于从车辆M接收到的车辆M的位置信息、速度信息和终端装置300的位置信息来算出。
在图像显示区域A4中与报告设定信息194所包含的图像设定信息建立对应关系地显示由输出控制部360控制的图像。在声音信息显示区域A5中，显示与通过输出控制部360从扬声器340输出的声音相关的信息(例如曲名等声音类别)。在图8的例子中，作为与声音相关的信息的一例而显示着“音乐004播放中”的文字。根据上述的显示内容，用户U能够预先且更准确地掌握乘车对象的车辆M进行着车外显示的图像的内容、从车辆M听得到的声音。
在选择项目显示区域A6显示使报告结束并且使图像IM2的显示结束的GUI开关IC3。在GUI开关IC3被选择了的情况下，输出控制部360使图像显示、声音输出结束。输出控制部360也可以经由通信部310而发送用于使车辆M结束报告的信号。
车辆M的报告控制部170基于从终端装置300接收到的用于使报告结束的信号，来使车外报告部90结束报告。报告控制部170也可以在检测到用户U已乘坐车辆M的情况下使车外报告部90结束报告。
图9是表示基于车辆M及终端装置300的正执行报告的场景的一例的图。在图9的例子中，用户U存在于乘降区域420，车辆M正接近停止区域410。在停止区域410停有其他车辆m1。在图9的例子中，作为实施方式中的报告形态而进行基于图像及声音的报告。
报告控制部170例如基于与终端装置300之间的位置信息，来将与车辆识别相关的信息向终端装置300发送，并且从车外报告部90进行基于图像显示及声音输出的报告。在图9的例子中，作为车外显示器92的一例而在前风窗玻璃的一部分形成的液晶面板上显示作为图像设定信息而设定的图像，由在车辆M的上部设置的车外扬声器94输出作为声音设定信息而设定的声音。在图9的例子中，从用户U的终端装置300将与车辆的报告内容同样的报告内容相关联地输出。
由此，例如，即便在周围暗而不能掌握车辆的特征的状况、如图9所示那样附近存在类似车辆(例如其他车辆m1)的状况下，用户U也能够基于图像、声音的报告内容而容易地确定车辆M。即便在从用户U的位置无法视觉辨识车辆M的状况下，也向车外报告着声音，因此用户U能够尽早地掌握车辆M的接近。
报告控制部170在通过车外显示器92显示图像的情况下，也可以与车辆M的位置或从车辆M观察到的用户U的方向对应地变更图像的显示位置。例如，在车辆M正接近停止区域410的情况(未抵达停止区域410的情况)下，用户U从乘降区域420观察车辆M的前侧的可能性高。因此，报告控制部170如图9所示那样使在前风窗玻璃的一部分形成的液晶面板显示图像。
在车辆M在停止区域410中通行着的情况、或者停止于停止区域410的情况下，用户U从乘降区域420侧观察车辆M的侧面的可能性高。因此，报告控制部170使在乘降区域420侧的侧风窗玻璃的一部分形成的液晶面板或主体部中嵌入的显示器显示图像。由此，能够更可靠地使用户U掌握报告的图像。
[处理流程]
图10是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。以下，主要以上述的自动泊车事件中的出库处理为中心进行说明。首先，第一控制部120判定从终端装置300是否存在出库指示(步骤S100)。在判定为不存在出库指示的情况下，进行等待直至存在出库指示。在判定为存在出库指示的情况下，第一控制部120生成用于使车辆M从停车场PA退出并去往停止区域410的行动计划(步骤S102)。接着，第二控制部160基于行动计划(具体而言，基于行动计划得到的目标轨道)使车辆行驶(步骤S104)。
接着，报告控制部170判定与用户U进行车辆M的乘车的乘降区域(尤其是乘车区域)420相距的距离是否处于规定距离以内(步骤S106)。在步骤S106的处理中，也可以代替距乘降区域420的距离而是距终端装置300的距离、距停止区域410的距离、或者距由相机10等识别到的用户U的距离。
在步骤S106的处理中，在判定为距乘降区域420的距离不是规定距离以内的情况下，继续进行车辆M的行驶。在判定为距乘降区域420的距离为规定距离以内的情况下，报告控制部170一边使车辆M的行驶继续，一边将与车辆识别相关的信息(例如报告设定信息194)向终端装置300发送(步骤S108)。接着，报告控制部170基于与关于车辆识别的信息建立了对应关系的报告内容，通过车外报告部90向车外报告(步骤S110)。
接着，第一控制部120判定在乘降区域420附近(例如乘车区域)是否存在用户U(步骤S112)。在判定为在乘降区域420附近存在用户U的情况下，第一控制部120生成使车辆M停车于用户U所存在的位置附近的停止区域410的行动计划，按照生成的行动计划使车辆M停车(步骤S114)。在判定为在乘降区域420附近不存在用户U的情况下，第一控制部120生成在到达停止区域410之前进行慢行的行动计划，按照生成的行动计划使车辆慢行(步骤S116)。由此，本流程图的处理结束。
根据上述的实施方式，能够更明确地使用户掌握要乘坐的车辆。具体而言，根据上述的实施方式，通过使车辆M和终端装置300这两方的报告形态相关联而在相同的时机输出相同的图像、声音，由此用户能够通过视觉或听觉而更易懂地掌握乘车。因此，例如，即便在相同的时机有多个车辆接近而来的情况、存在多个类似的车辆的情况下，也能够识别要乘坐的车辆。
[变形例]
上述的终端装置300中的报告控制也可以用于从车辆M进行的用户U的识别。例如，用户U将基于与车辆识别相关的信息而报告着的终端装置300的显示画面侧举向在停止区域410驻车中的车辆、正接近停止区域410的车辆。报告控制部170从由相机10拍摄到的图像的解析结果取得在终端装置300的画面显示的图像、显示形态。报告控制部170也可以通过搭载于车辆M的车外用话筒(未图示)来收集从终端装置300输出的声音，对收集到的声音进行解析来取得声音识别信息。
并且，报告控制部170将取得到的图像的信息、声音的信息与由车外报告部90报告着的信息(与车辆识别相关的信息)进行比较，在类似度为规定值以上的情况下，判定为持有该终端装置300的用户为乘车对象的用户。由此，与面部识别、手势识别相比，能够更可靠地确定乘车对象的用户U。
在上述的实施方式中，主要说明了自动泊车事件中的出库处理，但不限定于此，例如不限定于出库，对于车接时的自动驾驶控制也能够适用本发明。
[硬件结构]
图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100的计算机成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现自动驾驶控制装置100的各构成要素中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
识别车辆的周边环境；
基于识别到的结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；
在使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的情况下，
使通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，
使向车外报告与车辆识别相关的信息的车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边环境；
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；
通信部，其与向所述车辆乘车的用户的终端装置通信；
车外报告部，其向车外报告与车辆识别相关的信息；以及
报告控制部，在所述驾驶控制部使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的情况下，所述报告控制部使所述通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且所述报告控制部使所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部将由所述终端装置报告的与所述车辆识别相关的信息的内容或形态和由所述车外报告部报告的与所述车辆识别相关的信息的内容或形态建立关联。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部使由所述终端装置报告与所述车辆识别相关的信息的时机和由所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息的时机同步。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部使所述车外报告部输出和与所述车辆识别相关的信息建立了对应关系的图像或声音中的一方或双方，且使所述通信部向所述终端装置发送用于输出和与所述车辆识别相关的信息建立了对应关系的图像或声音中的一方或双方的信息。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在从所述终端装置到本装置的距离、或者从所述用户向所述车辆乘车的乘车区域到本装置的距离为规定距离以内的情况下，所述报告控制部使所述通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且所述报告控制部使所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别到向所述车辆乘车的用户的情况下，所述报告控制部使所述通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且所述报告控制部使所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备接受部，该接受部接受和与所述车辆识别相关的信息建立了关联的报告形态的设定。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述报告形态包括图像类别、图像的显示形态、声音类别、或者声音的输出形态中的至少一个。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在所述用户向所述车辆乘车的乘车区域中存在所述用户的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆在与所述乘车区域建立了对应关系的位置停车，在所述乘车区域中不存在所述用户的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆慢行。
10.一种车辆控制系统，其具备控制车辆的车辆控制装置和与所述车辆进行通信的终端装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别所述车辆的周边环境；
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；
车辆侧通信部，其与向所述车辆乘车的用户的终端装置通信；
车外报告部，其向车外报告与车辆识别相关的信息；以及
报告控制部，在所述驾驶控制部使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的情况下，所述报告控制部使所述车辆侧通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且所述报告控制部使所述车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息，
所述终端装置具备：
终端侧通信部，其与所述车辆控制装置通信；以及
报告部，其报告由所述终端侧通信部接收到的与所述车辆识别相关的信息。
11.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边环境；
基于识别到的结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；以及
在使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的情况下，使通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且使向车外报告与车辆识别相关的信息的车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
12.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
识别车辆的周边环境；
基于识别到的结果，来进行所述车辆的速度控制及转向控制；以及
在进行使所述车辆朝向所述用户所存在的位置行驶的处理的情况下，使通信部向所述终端装置发送用于使所述终端装置对与所述车辆识别相关的信息进行报告的信息，且使向车外报告与车辆识别相关的信息的车外报告部报告与所述车辆识别相关的信息。
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