CN112009478B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够考虑避免乘降区拥挤的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，所述驾驶控制部在检测到乘客在停车位置处从所述车辆下车之后使所述车辆向停车区移动时，基于由所述识别部识别出的停放于所述停车位置的车辆的台数，调整使所述车辆起步的起步时机。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，针对自动地控制车辆的情况进行了研究。与此关联地，已知有自动地控制车辆并使其在代客泊车场中停车的技术(日本特开2018-145655号公报)。
这里，在代客泊车场中，有时乘客从车辆乘降的乘降区被决定，在该情况下，优选车辆在乘降区被控制停车时间、发车的时机，以避免乘降区拥挤。但是，在现有技术中，无法根据停放于乘车区的车辆的台数来控制车辆，以避免乘车区拥挤。
发明内容
本发明是考虑到这种情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够考虑避免乘降区拥挤的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，所述驾驶控制部在检测到乘客在停车位置处从所述车辆下车之后使所述车辆向停车区移动时，基于由所述识别部识别出的停放于所述停车位置的车辆的台数，调整使所述车辆起步的起步时机。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述台数比基准少的情况下，与识别出所述台数比基准多的情况相比，使所述起步时机延迟。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述识别部具有识别车辆的车室内的遗忘物品的功能，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述台数少的情况下，在确认出未由所述识别部识别出遗忘物品之后，使所述车辆起步。
(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述台数比基准少的情况下，与识别出所述台数比基准多的情况相比，使所述起步时机延迟规定的时间。
(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，该车辆控制系统还具备向所述车辆的乘客通知各种信息的通知部，所述通知部在由所述识别部识别出所述停车位置的所述台数比基准少的情况下，与识别出所述台数比基准多的情况相比，更多地通知与所述乘客的行动相关的确认项目。
(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述台数多的情况下，在通过所述通知部执行所述确认项目的通知的期间使所述车辆起步，在由所述识别部识别出所述台数少的情况下，在所述通知部完成通知之后，使所述车辆起步。
(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述驾驶控制部在通过所述通知部执行所述确认项目的通知的期间使所述车辆起步的情况下，通过比规定的速度慢的速度使所述车辆行驶。
(8)：在本发明的一方案的车辆控制方法中，计算机执行如下处理：识别车辆的周边环境，基于识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，在检测到乘客在停车位置处从所述车辆下车之后使所述车辆向停车区移动时，基于识别出的停放于所述停车位置的车辆的台数，调整使所述车辆起步的起步时机。
(9)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机执行如下处理：识别车辆的周边环境，基于识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，在检测到乘客在停车位置处从所述车辆下车之后使所述车辆向停车区移动时，基于识别出的停放于所述停车位置的车辆的台数，调整使所述车辆起步的起步时机。
发明效果
根据上述(1)～(9)的方案，能够考虑避免乘降区拥挤。
根据上述(2)的方案，能够抑制在乘客下车后，车辆立即离开而行驶到乘客的远处。
根据上述(3)的方案，能够抑制乘客的遗忘物品。
根据上述(5)～(6)的方案，进一步减少乘客返回停放于停车场的车辆的耗时。
根据上述(7)的方案，能够抑制在乘客下车后，车辆立即离开而行驶到乘客的远处。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示意性示出执行自动泊车事件的场景的图。
图4是示出停车场管理装置的结构的一例的图。
图5是示出停放于停止区的车辆的台数比基准多的场景的一例的图。
图6是示出HMI通知期间和起步时机的一例的图。
图7是示出显示于终端装置的通知图像的一例的图。
图8是示出显示于终端装置的通知图像的另一例的图。
图9是示出由车内相机拍摄到的车室内的图像和过去拍摄到的车室内的图像的一例的图。
图10是示出识别出停放于停止区的车辆的台数比基准少的情况下的通知图像的一例的图。
图11是示出本实施方式的自动驾驶控制装置的一系列动作的一例的流程图。
图12是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
<实施方式>
以下，参照附图对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆控制系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioning Unit)60、车内相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载有车辆控制系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体照相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测被物体反射后的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间来检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装在本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆控制系统1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)、各种服务器装置、或者乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置(图示的终端装置500)进行通信。
HMI30向本车辆M的乘客提示各种信息，并且受理由乘客进行的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器。检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的方向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器51、导航HMI52以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)或闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收器51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收器51确定出的本车辆M的位置(或者被输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下为地图上路径)。第一地图信息54例如是由表示道路的线路和通过线路而连接的节点表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过终端装置500的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器获取与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD或闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向，按照每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62并按照各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道中行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理路径中行驶的方式来决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时更新第二地图信息62。
车内相机70例如是利用了CCD或CMOS等固体摄像元件的数码相机。车内相机70安装在搭载有车辆控制系统1的本车辆M的车室内的任意部位。车内相机70例如周期性地反复拍摄本车辆M的车室内。车内相机70也可以是立体照相机。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向盘、操纵杆及其他的操作件。在驾驶操作件80安装有用于检测操作量或操作的有无的传感器，将其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160以及通知部170。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先存放于自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，还可以存放于DVD或CD-ROM等可装卸的存储介质，通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过如下方式实现：并行地执行基于深度学习等进行的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标志等)进行的识别，对双方进行评分而综合地评价。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，且用于控制。物体的位置可以由该物体的重心或角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者要进行车道变更)。
识别部130例如对本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)进行识别。例如，识别部130对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，由此识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来对行驶车道进行识别。在该识别中，也可以考虑从导航装置50获取的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，对本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态进行识别。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点的从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于连结车道中央的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。代替于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的停车空间识别部131、停车位置状态识别部132以及遗忘物品确认部133。之后详细叙述停车空间识别部131的功能。
停车位置状态识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，识别在本车辆M存在于后述的停止区310的情况下停放于停止区310的车辆的台数。
遗忘物品确认部133基于由车内相机70拍摄到的图像，来识别本车辆M的乘客从本车辆M下车之后存在于车室内的物体(即，遗忘物品)。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道中行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况的方式生成使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作的)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为依次排列本车辆M的应到达的地点(轨道点)而得到的轨道。轨道点是在沿途距离中每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车辆M的应到达的地点，与此不同，将每个规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每个规定的采样时间的该采样时刻的本车辆M的应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，具有定速行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、通过自动驾驶而停车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。之后详细叙述自动泊车控制部142的功能。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，使得本车辆M在预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备获取部162、速度控制部164以及转向控制部166。获取部162获取由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储在存储器中的目标轨道所附带的速度要素，对行驶驱动力输出装置200或制动装置210进行控制。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度对转向装置220进行控制。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166通过组合与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制而执行。行动计划生成部140和第二控制部160合在一起的结构为“驾驶控制部”的一例。
返回图1，通知部170对通信装置20进行控制而与终端装置500通信，向终端装置500(即，乘客)通知各种信息。通知部170例如对终端装置500具有的HMI进行控制，使声或声音从扬声器输出，或者对显示器、闪光灯进行控制而使光闪烁，或者在终端装置500的显示器显示图像，由此向乘客通知各种信息。以下，通知部170通过向终端装置500发送通知用的图像并使发送的图像显示于显示器而向乘客进行通知。在以后的说明中，将终端装置500伴随着通知部170的通知而进行HMI的输出的期间记载为“HMI通知期间”。
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合以及对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对上述的结构进行控制。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以为电子控制式液压制动装置，该电子控制式液压制动装置按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构而变更转向轮的方向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动，使转向轮的方向变更。
[自动泊车事件-入库时]
自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400获取到的信息，使本车辆M停放于停车空间内。图3是示意性示出执行自动泊车事件的场景的图。在从道路Rd到访问目的地设施为止的路径中设置有闸门300-in及300-out。本车辆M通过手动驾驶或自动驾驶，通过闸门300-in而行进至停止区310。停止区310面向与访问目的地设施连接的乘降区320。在乘降区320设置有用于躲避雨或雪的遮檐。
本车辆M在停止区310放下乘客之后，进行自动驾驶，开始移动至停车场PA内的停车空间PS的自动泊车事件。与入库相关的自动泊车事件的开始触发例如基于乘客的使用了终端装置500的指示或预先决定的时间表而产生。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20朝向停车场管理装置400发送停车请求。然后，本车辆M从停止区310到停车场PA，按照停车场管理装置400的引导或者以自己的能力一边感应一边移动。停车场PA例如是“停车区”的一例。
图4是示出停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420以及存储部430。在存储部430存放有停车场地图信息432、停车空间状态表434等信息。
通信部410通过无线与本车辆M及其他车辆进行通信。控制部420基于由通信部410获取到的信息和存放于存储部430的信息，将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息432是几何地表示出停车场PA的构造的信息。停车场地图信息432包括每个停车空间PS的坐标。停车空间状态表434例如将相对于停车空间PS的识别信息即停车空间ID表示是空置状态还是满(停车中)状态的状态与是满状态时的停车中的车辆的识别信息即车辆ID建立了对应。
控制部420在通信部410从车辆接收到停车请求时，参照停车空间状态表434，提取状态为空置状态的停车空间PS，从停车场地图信息432获取提取出的停车空间PS的位置，使用通信部410，向车辆发送直至获取到的停车空间PS的位置为止的合适的路径。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要向特定的车辆指示停止、缓行等，以避免车辆同时向相同的位置行进。
在接收到路径的车辆(以下称为本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。当接近成为目标的停车空间PS时，停车空间识别部131对划分停车空间PS的停车框线等进行识别，识别出停车空间PS的详细位置并提供给自动泊车控制部142。自动泊车控制部142与此相应地修正目标轨道，使本车辆M停放于停车空间PS。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20即便是本车辆M在停车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘客的终端装置500接收到车迎接请求的情况下，或者基于预先决定的时间表，使本车辆M的系统起动，使本车辆M移动至停止区310。此时，自动泊车控制部142对通信装置20进行控制，向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样地，基于多个车辆的位置关系，根据需要向特定的车辆指示停止、缓行等，以避免车辆同时向相同的位置行进。当使本车辆M移动至停止区310而载入乘客时，自动泊车控制部142停止动作，以后，开始手动驾驶、或者基于其他功能部的自动驾驶。
不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信，而基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果，自己发现空置状态的停车空间，使本车辆M停放在所发现的停车空间内。
[基于停放于停止区310的车辆的台数的车辆M的起步时机]
自动泊车控制部142例如在本车辆M的乘客在乘降区320从本车辆M下车之后使本车辆M向停车场PA移动时(即，在开始与入库相关的自动泊车事件时)，基于由停车位置状态识别部132识别出的停放于停止区310的车辆的台数，来调整伴随着自动泊车事件而使本车辆M起步的时机(以下仅记载为“起步时机”。)。
图5是示出停放于停止区310的车辆的台数比基准多的场景的一例的图。停车位置状态识别部132例如在比规定的阈值多的数量的车辆存在于停止区310的情况下，识别为停放于停止区310的车辆的台数比基准多，在规定的阈值以下的数量的车辆存在于停止区310的情况下，识别为停放于停止区310的车辆的台数比基准少。例如基于停止区310的面积、能够面向乘降区320而停放的车辆的数量等来设定规定的阈值。在图5的一例中，在规定的阈值为“2”的情况下，停车位置状态识别部132识别出在停止区310停放有比规定的阈值多的数量的其他车辆m(在该一例中，其他车辆m1～m3这三台)，因此，识别为停放于停止区310的车辆的台数比基准多。
自动泊车控制部142在开始与入库相关的自动泊车事件时，在由停车位置状态识别部132识别为停放于停止区310的车辆的台数少的情况下，与识别为停放于停止区310的车辆的台数多的情况相比，使起步时机延迟。图6是示出HMI通知期间与起步时机的一例的图。图6所示的时刻t0是本车辆M停放于停止区310且乘客下车的时机。通知部170在时刻t0，开始HMI通知期间。通知部170例如在从开始HMI通知期间起经过了规定的时间之后(在图示中，经过了时刻t0～t2的时间之后)，结束HMI通知期间，使终端装置500结束通知图像IM1的显示。
图7是示出显示于终端装置500的通知图像IM1的一例的图。终端装置500使伴随着HMI通知期间的开始而接收到的通知图像IM1显示于显示器。在通知图像IM1中例如包括与乘客的行动相关的确认项目。在图7中，在通知图像IM1中，包括：确认是否没有忘记关闭的本车辆M的车窗的确认项目即“关闭了车窗？”的消息MS1；确认是否没有忘记关闭的本车辆M的钥匙的确认项目即“已上锁？”的消息MS2；确认是否在本车辆M内没有物品等遗忘物的确认项目即“没有遗忘物品？”的消息MS3；以及进行确认出各确认项目的输入的复选框BX1～BX3。
上述的确认项目是一例，不限于此。确认项目例如也可以是用于如下情况的确认项目：在乘客从本车辆M下车之后，在本车辆M不会产生防盗方面的风险；抑制产生乘客需要返回本车辆M的事情；或者在本车辆M停放于停车场PA之后不产生妨碍到再次开始行驶的事项。
返回图6，如上所述，自动泊车控制部142基于由停车位置状态识别部132识别出的停放于停止区310的车辆的台数，来调整起步时机。自动泊车控制部142例如在由停车位置状态识别部132识别出停放于停止区310的车辆的台数比基准少(即，空置)的情况下，与识别出比基准多的情况相比，使起步时机延迟。在图6中，自动泊车控制部142例如在由停车位置状态识别部132识别出停放于停止区310的车辆的台数比基准多(即，拥挤)的情况下，将时刻t1作为起步时机，使本车辆M向停车场PA移动。与此相对，自动泊车控制部142例如在由停车位置状态识别部132识别出停放于停止区310的车辆的台数比基准少的情况下，将从时刻t1经过(延迟)了规定的时间PT之后(例如，HMI通知期间结束之后)的时刻t2作为起步时机，使本车辆M向停车场PA移动。
自动泊车控制部142也可以在由停车位置状态识别部132识别出停放于停止区310的车辆的台数比基准多且在HMI通知期间中使本车辆M起步的情况下，在HMI通知期间结束之前的期间，使本车辆M以低速行驶，在HMI通知期间结束之后，使本车辆M以通常的速度行驶。这里，乘客有时通过确认通知图像IM1而想起需要返回本车辆M的事情而返回本车辆M。在这样的情况下，根据自动泊车控制部142，由于在HMI通知期间中，即便本车辆M起步也缓慢地行驶，因此，也能够抑制乘客远离能够返回本车辆M的范围。
[在确认项目的确认完成后起步]
在上述中，说明了如下情况：在由停车位置状态识别部132识别出停放于停止区310的车辆的台数比基准少的情况下，自动泊车控制部142将由通知部170结束了HMI通知期间的时刻t2作为起步时机，使本车辆M向停车场PA移动，但不限于此。自动泊车控制部142例如也可以将由乘客完成了确认项目的确认的时机作为起步时机，使本车辆M向停车场PA移动。图8是示出显示于终端装置500的通知图像IM2的另一例的图。在图8中，在通知图像IM2中包括消息MS1～MS3及复选框BX1～BX3、以及用于进行表示完成了消息MS1～MS3的内容确认的输入的完成按钮BT。
乘客例如在从本车辆M下车之后，确认终端装置500，选中复选框BX，然后按下完成按钮BT。终端装置500伴随着完成按钮BT被按下而将表示完成了乘客的确认项目的确认的信息发送到自动驾驶控制装置100。通知部170例如在从终端装置500接收到表示完成了乘客的确认项目的确认的信息的情况下，结束HMI通知期间。自动泊车控制部142将由通知部170结束了HMI通知期间的时机作为起步时机，使本车辆M向停车场PA移动。由此，自动泊车控制部142在确认出本车辆M完成确认项目的确认且未产生需要返回本车辆M的事情之后，能够使本车辆M起步。
[在遗忘物品被拿走之后起步]
自动泊车控制部142也可以在由遗忘物品确认部133确认出在车室内残留有物体(即，存在遗忘物品)的情况下，在识别出该遗忘物品被拿走之前的期间，不使本车辆M起步。图9是示出由车内相机70拍摄到的车室内的图像(IMr(t))和过去拍摄到的车室内的图像(IMr(t-1))的一例的图。遗忘物品确认部133提取在乘客下车时拍摄到的车室内的图像(IMr(t))与过去的图像(IMr(t-1))的差值。在图9中，遗忘物品确认部133识别出在车室内的图像(IMr(t))的区域AR的位置产生差值，确认在车室内的图像(IMr(t))的区域AR的位置处存在的物体(即，遗忘物品)。自动泊车控制部142在通过乘客取回遗忘物品而由遗忘物品确认部133确认出存在于区域AR的位置的遗忘物品被拿走之前的期间，不使本车辆M起步。遗忘物品确认部133例如也可以使用通过深度学习而学习到的学习模型，来确认遗忘物品，该深度学习使用预先获取到的在车室内不存在物体的状态的图像与在车室内存在物体的状态的图像中的至少一方。
这里，本车辆M的乘客在通过与出库相关的自动泊车事件而使本车辆M从停车场PA出库的情况下，使用终端装置500来发送车迎接请求，但在入库时将终端装置500遗忘在本车辆M的车室内的情况下，无法发送车迎接请求。根据自动泊车控制部142，在终端装置500被遗忘在本车辆M的车室内的情况下，伴随着与入库相关的自动泊车事件，不使本车辆M起步，因此，能够促使乘客携带终端装置500。因此，根据自动泊车控制部142，能够抑制乘客遗忘物品，减少乘客返回本车辆M的耗时，同时，能够在不存在遗忘物品的状态下使本车辆M起步。
[与停放于停止区310的车辆的台数相应的通知图像]
在上述中，说明了如下情况：通知部170将与由停车位置状态识别部132识别出停放于停止区310的车辆的台数比基准多的情况和识别出比基准少的情况中的任一方情况同样的通知图像IM1～IM2通知给终端装置500，但不局限于此。通知部170例如也可以基于由停车位置状态识别部132识别出的停放于停止区310的车辆的台数，来变更通知的方式。具体而言，通知部170也可以在由停车位置状态识别部132识别出停放于停止区310的车辆的台数比基准少的情况下，与识别出比基准多的情况相比，增加确认项目。图10是示出识别出停放于停止区310的车辆的台数比基准少的情况下的通知图像IM3的一例的图。在图10中，在通知图像IM3中包括：上述的消息MS1～MS3；确认是否关停了转向灯的确认项目即“关停了转向灯？”的消息MS4；确认是否熄灭了室内灯的确认项目即“熄灭了室内灯？”的消息MS5；以及表示确认出消息MS1～MS5的各确认项目的复选框BX1～BX5。通知部170在停放于停止区310的车辆的台数比基准少的情况下，将通知图像IM3通知给终端装置500，由此能够进一步减少乘客返回停放于停车场PA的本车辆M的耗时。
[动作流程]
图11是示出本实施方式的自动驾驶控制装置100的一系列动作的一例的流程图。首先，停车位置状态识别部132识别停放于停止区310的车辆的台数(步骤S100)。自动泊车控制部142判定是否表示由停车位置状态识别部132识别出的停放于停止区310的车辆的台数比基准多(步骤S102)。通知部170在表示停放于停止区310的车辆的台数比基准多的情况下，将包括确认项目的通知图像IM1通知给终端装置500(步骤S104)。在步骤S104中，通知部170将与表示停放于停止区310的车辆的台数比基准少的情况相比更少的确认项目(即，不是通知图像IM3，而是通知图像IM1)通知给终端装置500。
接着，自动泊车控制部142使本车辆M以低速起步，开始直至停车场PA为止的行驶(步骤S106)。自动泊车控制部142在通过通知部170结束HMI通知期间之前的期间，使本车辆M以低速行驶(步骤S108)。自动泊车控制部142在通过通知部170结束了HMI通知期间的情况下，使本车辆M以通常的速度行驶至停车场PA(步骤S110)。
通知部170在表示停放于停止区310的车辆的台数比基准少的情况下，将包括确认项目的通知图像IM3通知给终端装置500(步骤S112)。在步骤S112中，通知部170将与表示停放于停止区310的车辆的台数比基准多的情况相比更多的确认项目(即，不是通知图像IM1，而是通知图像IM3)通知给终端装置500。接着，自动泊车控制部142判定是否通过遗忘物品确认部133确认出遗忘物品(步骤S114)。自动泊车控制部142在通过乘客取回遗忘物品而由遗忘物品确认部133确认出遗忘物品被拿走之前的期间，不使本车辆M起步。自动泊车控制部142在由遗忘物品确认部133识别出遗忘物品被拿走的情况下，判定是否由通知部170结束了HMI通知期间(步骤S116)。自动泊车控制部142在由通知部170结束HMI通知期间之前的期间，不使本车辆M起步。自动泊车控制部142在由通知部170结束了HMI通知期间的情况下，使本车辆M起步而行驶至停车场PA(步骤S118)。
在上述中，说明了如下情况：在识别出停放于停止区310的车辆的台数比基准少的情况下，自动泊车控制部142在由遗忘物品确认部133确认出遗忘物品被拿走且由通知部170结束了HMI通知期间时，使本车辆M起步而行驶至停车场PA，但不限于此。自动泊车控制部142例如也可以在满足由遗忘物品确认部133确认出遗忘物品被拿走和由通知部170结束了HMI通知期间中的一方的情况下，使本车辆M起步而行驶至停车场PA。
[本实施方式的总结]
如以上说明的那样，根据本实施方式的自动驾驶控制装置100，自动泊车控制部142基于由停车位置状态识别部132识别出的停放于停止区310的车辆的台数，调整本车辆M的起步时机，由此，能够考虑避免乘降区拥挤。
[硬件结构]
图12是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100构成为，通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、存放引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接。通信控制器100-1与自动驾驶控制装置100以外的构成要素进行通信。在存储装置100-5中存放有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140及自动泊车控制部142中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下那样表现。
一种自动驾驶控制装置，构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
识别车辆的周边环境，
基于识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，
在乘客在停车位置从所述车辆下车之后使所述车辆向停车区移动时，基于识别出的停放于所述停车位置的车辆的台数，来调整使所述车辆起步的起步时机。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。

Claims (8)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，
该车辆控制系统具备：
识别部，其识别车辆的周边环境；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，
所述驾驶控制部在检测到乘客在停车位置处从所述车辆下车之后使所述车辆向停车区移动时，基于由所述识别部识别出的停放于所述停车位置的车辆的台数，调整使所述车辆起步的起步时机，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述台数比基准少的情况下，与识别出所述台数比基准多的情况相比，使所述起步时机延迟。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述识别部具有识别车辆的车室内的遗忘物品的功能，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述台数少的情况下，在确认出未由所述识别部识别出遗忘物品之后，使所述车辆起步。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述台数比基准少的情况下，与识别出所述台数比基准多的情况相比，使所述起步时机延迟规定的时间。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
该车辆控制系统还具备向所述车辆的乘客通知各种信息的通知部，
所述通知部在由所述识别部识别出所述停车位置的所述台数比基准少的情况下，与识别出所述台数比基准多的情况相比，更多地通知与所述乘客的行动相关的确认项目。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别出所述台数多的情况下，在通过所述通知部执行所述确认项目的通知的期间使所述车辆起步，在由所述识别部识别出所述台数少的情况下，在所述通知部完成通知之后，使所述车辆起步。
6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在通过所述通知部执行所述确认项目的通知的期间使所述车辆起步的情况下，通过比规定的速度慢的速度使所述车辆行驶。
7.一种车辆控制方法，其特征在于，
所述车辆控制方法使计算机执行如下处理：
识别车辆的周边环境，
基于识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，
在检测到乘客在停车位置处从所述车辆下车之后使所述车辆向停车区移动时，基于识别出的停放于所述停车位置的车辆的台数，调整使所述车辆起步的起步时机，
在识别出所述台数比基准少的情况下，与识别出所述台数比基准多的情况相比，使所述起步时机延迟。
8.一种存储介质，其特征在于，
所述存储介质存储有程序，所述程序使计算机执行如下处理：
识别车辆的周边环境，
基于识别结果，进行所述车辆的速度控制及转向控制，
在检测到乘客在停车位置处从所述车辆下车之后使所述车辆向停车区移动时，基于识别出的停放于所述停车位置的车辆的台数，调整使所述车辆起步的起步时机，
在识别出所述台数比基准少的情况下，与识别出所述台数比基准多的情况相比，使所述起步时机延迟。
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