CN111667708B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供一种车辆控制装置，其是搭载于车辆的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备将从所述车辆的停车位置至上车位置为止的路径信息向终端装置发送的信息提供部。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知有将与公用交通工具等车辆的位置相关的信息向用户的终端装置发送的技术。例如，公开了在提供公用交通工具的指引服务的指引系统中，公用交通工具侧的装置根据由用户的便携终端发送的目的地等数据，将公用交通工具的位置信息等向便携终端提供的技术(例如参照日本特开2002-312439号公报)。
发明内容
发明要解决的课题
在利用了自动控制车辆的技术的自动代客泊车中，当车辆的乘客对于停车中的车辆要求出库时，根据该要求而车辆进行自动地移动到上车位置的处理。公用交通工具是在预先决定的路径上移动的结构，因此即使到达延迟的情况下，利用公用交通工具的用户也能够推定其延迟的原因。另一方面，在自动代客泊车的自动出库处理中，车辆的移动路径根据外部环境等而存在较大差异，当车辆的到达延迟时，车辆的乘客无法推定延迟的原因，可能会抱有不安。伴随于此，自动代客泊车的便利性可能会下降。
本发明考虑到这样的情况而作出，目的之一在于提供一种在自动代客泊车的自动出库处理中能够将与车辆相关的信息向乘客提供的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置是搭载于车辆的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备将从所述车辆的停车位置至上车位置为止的路径信息向终端装置发送的信息提供部。
(2)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备取得对于所述车辆的自动出库要求的取得部。
(3)：在上述(2)的方案中，所述信息提供部在基于所述自动出库要求的所述车辆的自动出库处理中取得了与所述车辆的延误相关的信息的情况下，将所述车辆的车辆外的信息向所述终端装置发送。
(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述信息提供部在基于所述自动出库要求的所述车辆的自动出库处理中所述车辆停止了规定时间以上的情况下，将所述车辆的车辆外的信息向所述终端装置发送。
(5)：在上述(2)至(4)的任一方案中，所述信息提供部在基于所述自动出库要求的所述车辆的自动出库处理中所述车辆以规定时间以上且规定速度以下行驶的情况下，将所述车辆的车辆外的信息向所述终端装置发送。
(6)：在上述(3)至(5)的任一方案中，所述信息提供部将取得了所述车辆的车辆外的信息的位置的信息与所述车辆的车辆外的信息一起向所述终端装置发送。
(7)：在上述(2)至(6)的任一方案中，所述取得部取得由所述终端装置发送的所述自动出库要求，所述信息提供部在通过所述取得部取得了所述自动出库要求的情况下，将所述路径信息向所述终端装置发送。
(8)：在上述(2)至(7)的任一方案中，所述取得部还取得由所述终端装置发送的所述车辆的车辆外的信息的取得要求，所述信息提供部在通过所述取得部取得了所述车辆外的信息的取得要求的情况下，将所述车辆的车辆外的信息向所述终端装置发送。
(9)：在上述(1)至(8)的任一方案中，所述信息提供部将所述车辆的车辆外的图像信息向所述终端装置发送。
(10)：在上述(1)至(9)的任一方案中，所述信息提供部将至所述上车位置为止的路径的变更信息向所述终端装置发送。
(11)：在上述(1)至(10)的任一方案中，所述信息提供部将从所述车辆的位置至上车位置为止的移动所需的所需时间的信息向所述终端装置发送。
(12)：本发明的另一方案的车辆控制装置是搭载于车辆的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备在所述车辆的自动出库处理中取得了与所述车辆的延误相关的信息的情况下，将与所述车辆相关的信息向终端装置发送的信息提供部。
(13)：本发明的一方案的车辆控制方法中，搭载于车辆的车辆控制装置的计算机将从所述车辆的停车位置至上车位置为止的路径信息向终端装置发送。
(14)：本发明的另一方案的车辆控制方法中，搭载于车辆的车辆控制装置的计算机在所述车辆的自动出库处理中取得了与所述车辆的延误相关的信息的情况下，将与所述车辆相关的信息向终端装置发送。
(15)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使搭载于车辆的车辆控制装置的计算机将从所述车辆的停车位置至上车位置为止的路径信息向终端装置发送。
(16)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使搭载于车辆的车辆控制装置的计算机在所述车辆的自动出库处理中取得了与所述车辆的延误相关的信息的情况下，将与所述车辆相关的信息向终端装置发送。
发明效果
根据(1)、(2)、(7)、(11)、(13)、(15)，通过在自动代客泊车的自动出库处理中将从车辆的停车位置至上车位置为止的路径信息向终端装置提供，能够提高自动出库处理的便利性。
根据(12)、(14)、(16)，在自动出库处理中发生了延误的情况下，通过将与车辆相关的信息向终端装置提供，乘客能够识别延误的发生、其原因。
根据(3)至(6)、(8)、(9)，在自动出库处理中发生了延误的情况下，通过将车辆的车辆外的信息、取得了车辆的车辆外的信息的位置的信息向终端装置提供，乘客能够识别延误的发生、其原因。
根据(10)，在自动出库处理中通过将变更后的路径信息向终端装置提供，乘客能够识别到进行了路径变更的情况。
附图说明
图1是包含第一实施方式的车辆系统的停车场管理系统的构成图。
图2是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。
图3是第一实施方式的第一控制部及第二控制部的功能构成图。
图4是示意性地表示第一实施方式的执行自行停车事件的场景的图。
图5是表示第一实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。
图6是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的自行接车事件的出库时的动作流程的一例的图。
图7是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置的延误信息的设定时的动作流程的一例的图。
图8是表示在第一实施方式的自动出库处理中显示于终端装置的画面的画面流程的一例的图。
图9是表示在第一实施方式的自动出库处理中显示于终端装置的画面的画面流程的另一例的图。
图10是表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的自行接车事件的出库时的动作流程的一例的图。
图11是表示在第二实施方式的自动出库处理中显示于终端装置的画面的画面流程的一例的图。
图12是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
<第一实施方式>
图1是包含第一实施方式的车辆系统2的停车场管理系统1的构成图。停车场管理系统1例如具备搭载车辆系统2的一个以上的车辆(本车M)、一个以上的停车场管理装置400、一个以上的终端装置500。这些构成要素经由网络NW能够相互通信。网络NW包括蜂窝网、Wi-Fi网、互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公用线路、供应装置、专用线路、无线基站等。这些构成要素分别可以不经由网络NW而直接进行无线通信。关于本车M及停车场管理装置400的详情在后文叙述。
终端装置500例如是智能手机、平板终端、个人计算机等的本车M的乘客能够便携的终端装置。终端装置500与本车M通信，将本车M的乘客的要求向本车M发送，或者进行基于从本车M或停车场管理装置400接收到的信息的推送通知。
[整体结构]
图2是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统2的构成图。搭载车辆系统2的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。
车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100(“车辆控制装置”的一例)、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220。这些装置、设备通过CAN(ControllerArea Network)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。图2所示的结构只不过为一例，结构的一部分可以省略，也可以还追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载车辆系统2的车辆的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车M的周边。相机10可以是立体相机。
雷达装置12向本车M的周边发射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车M的任意的部位。雷达装置12可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光至受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装在本车M的任意的部位。
物体识别装置16对于相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果原封不动地向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统2中省略物体识别装置16。
通信装置20利用例如蜂窝网或Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与本车M的周边所存在的其他车辆或停车场管理装置或各种服务器装置通信。关于停车场管理装置的功能的详情在后文叙述。
HMI30对于本车M的乘客提示各种信息，并受理乘客的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard DiskDrive)或闪存器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车M的位置。本车M的位置可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补全。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以将一部分或全部与前述的HMI30进行共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从通过GNSS接收机51确定的本车M的位置(或输入的任意的位置)至由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图信息54是例如通过表示道路的线路和由线路连接的节点表现了道路形状的信息。第一地图信息54可以包含道路的曲率或POI(Point Of Interest)信息等。将地图上路径向MPU60输出。导航装置50可以基于地图上路径，进行使用了导航HMI52的路径指引。导航装置50例如可以通过乘客保有的智能手机或平板终端等终端装置500的功能来实现。导航装置50可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD或闪存器等存储装置中保持第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，关于车辆行进方向而每100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而按照各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几条车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，决定推荐车道以使得本车M能够在用于向分支处行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62包含例如车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果被输出给自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160，在HDD或闪存器等存储装置中保持停车场地图信息170。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(LargeScale Integration)或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协作实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够拆装的存储介质并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图3是第一实施方式的第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一控制部120例如具备识别部130、要求信号取得部134(“取得部”的一例)、信息提供部136、行动计划生成部140。第一控制部120并行地实现例如基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先提供的模型的功能。例如，“识别交叉点”功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉点的识别和基于预先提供的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标识等)的识别，并对双方打分而综合性地评价来实现。由此，能确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别作为以本车M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心或拐角等代表点表示，也可以由表现的区域表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正进行或要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车M行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从通过相机10拍摄的图像识别出的本车M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130并不局限于识别道路划分线，可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，可以将从导航装置50取得的本车M的位置、基于INS的处理结果加入考虑。识别部130识别临时停止线、障碍物、红色信号灯、收费站、其他的道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如可以将本车M的基准点的从车道中央的背离及相对于本车M的行进方向的车道中央连成的线所成的角度识别作为本车M相对于行驶车道的相对位置及姿势。也可以取代于此，识别部130将相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)而言的本车M的基准点的位置等识别作为本车M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130具备在后述的自行停车事件中起动的停车空间识别部132。关于停车空间识别部132的功能的详情在后文叙述。
要求信号取得部134取得经由通信装置20由乘客的终端装置500发送的要求信号。所谓要求信号是后述的停车要求、接车要求(自动出库要求)、访问要求等。要求信号取得部134将取得的要求信号向行动计划生成部140输出。
信息提供部136取得从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息、经由通信装置20从其他装置取得的信息、从停车场地图信息170、导航装置50取得的本车M的位置的信息等，并进行与取得的信息相应的处理。关于信息提供部136的功能的详情在后文叙述。
行动计划生成部140以原则上在通过推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶而且能够应对本车M的周边状况的方式生成本车M自动(不依靠驾驶者的操作)地将来行驶的目标轨迹。目标轨迹例如包含速度要素。例如，目标轨迹表现作为将本车M的应到达的地点(轨迹点)顺次排列的轨迹。轨迹点是以沿途距离计而每隔规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车M的应到达地点，与之不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨迹的一部分而被生成。轨迹点可以是每隔规定的采样时间的其采样时刻下的本车M应到达的位置。在这种情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨迹点的间隔来表现。
行动计划生成部140可以每当生成目标轨迹时，设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中无人行驶而停车的自行停车事件、在代客泊车等中无人行驶而从停车场出库并自行至规定的上车位置的自行接车事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨迹。行动计划生成部140例如基于由要求信号取得部134输出的要求信号，设定自行停车事件或自行接车事件。行动计划生成部140具备在执行自行停车事件的情况下起动的自行停车控制部142。关于自行停车控制部142的功能的详情在后文叙述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，使得本车M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨迹。
返回图3，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨迹(轨迹点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储器存储的目标轨迹所附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储器存储的目标轨迹的弯曲状况，控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合实现。作为一例，转向控制部166将与本车M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨迹的背离的反馈控制组合来执行。
停车场地图信息170包括本车M停车的停车场中的车道、停车空间的信息等。停车场地图信息170例如通过通信装置20与停车场管理装置400等其他装置进行通信来取得。
行驶驱动力输出装置200将车辆行驶用的行驶驱动力(扭矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，控制上述的结构物。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动扭矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210并不局限于上述说明的结构，可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制促动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU、电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动，来变更转向轮的朝向。
[自行停车事件-入库时]
自行停车控制部142例如基于通过通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，使本车M停车于停车空间内。图4是示意性地表示第一实施方式的执行自行停车事件的场景的图。在从道路Rd至访问目的地设施的路径中设有闸门300-in及300-out。本车M利用手动驾驶或自动驾驶，通过闸门300-in而行进至停止区域310。停止区域310面向与访问目的地设施连接的上下车区域320。在上下车区域320设有用于避开雨或雪的遮挡。
本车M在停止区域310使乘客下车之后，无人地进行自动驾驶，开始移动至停车场PA内的停车空间PS的自行停车事件。自行停车事件的开始触发例如可以是乘客进行的某些操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号的情况。自行停车控制部142在开始自行停车事件的情况下，控制通信装置20将停车要求向停车场管理装置400发送。然后，本车M从停止区域310至停车场PA，遵照停车场管理装置400的引导，或者依靠自己的能力一边传感一边移动。
图5是表示第一实施方式的停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、存储部430。在存储部430保存有停车场地图信息432、停车空间状态表434等信息。
通信部410与本车M或其他的车辆(其他车辆)通过无线进行通信。控制部420基于通过通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，将车辆向停车空间PS引导。停车场地图信息432是几何性地表示停车场PA的结构的信息。停车场地图信息432包括各停车空间PS的坐标。停车空间状态表434例如是对于停车空间PS的辨别信息即停车空间ID，将表示是空闲状态还是满(停车中)状态的状态与满状态时的停车中的车辆的辨别信息即车辆ID建立了对应的表。
控制部420当通信部410从车辆接收到停车要求时，参照停车空间状态表434而提取出状态为空闲状态的停车空间PS，并从停车场地图信息432取得提取的停车空间PS的位置，使用通信部410将至取得的停车空间PS的位置为止的合适的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。
在接收到路径的车辆(以下，设为本车M)中，自行停车控制部142生成基于路径的目标轨迹。当成为目标的停车空间PS接近时，停车空间识别部132对划分停车空间PS的停车框线等进行识别，识别停车空间PS的详细的位置而向自行停车控制部142提供。自行停车控制部142对其进行接收而修正目标轨迹，使本车M停车于停车空间PS。
[自行接车事件-出库时]
自行停车控制部142及通信装置20即使本车M为停车中也维持动作状态。自行停车控制部142例如在通信装置20从乘客的终端装置500接收到接车要求的情况下，使本车M的系统起动，使本车M移动至停止区域310。此时，自行停车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步要求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。当使本车M移动至停止区域310而使乘客搭乘时，自行停车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或基于其他的功能部的自动驾驶。
并不局限于上述的说明，自行停车控制部142可以不依靠通信，基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果而自行发现空闲状态的停车空间，使本车M停车于发现的停车空间内。
[自行接车事件-出库时的动作流程]
说明上述那样的自行接车事件的出库时的动作。图6是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置100的自行接车事件的出库时的动作流程的一例的图。在图6中，也一并图示出终端装置500的动作。
自行停车控制部142在本车M的停车中也维持动作状态，经由要求信号取得部134继续进行是否取得了接车要求的判定(步骤S201)。在此，当基于乘客对终端装置500的操作而发送对停车中的本车M的接车要求时(步骤S101)，自行停车控制部142取得接车要求，参照停车场地图信息170，决定从本车M的停车位置至上车位置(例如，与上下车区域320相邻的停止区域310)的合适的路径(步骤S203)。自行停车控制部142可以基于由停车场管理装置400提供的与停车场的利用状况相关的信息(例如，停车场内的其他车辆的位置关系的信息等)，来决定从本车M的停车位置至停止区域310的路径。
图8是表示在第一实施方式的自动出库处理中显示于终端装置500的画面的画面流程的一例的图。画面P1是受理乘客对本车M的接车要求的画面。乘客通过按下该画面P1显示的“出库”按钮B1，能够进行接车要求。
接下来，自行停车控制部142关于决定的路径，算出从本车M的停车位置至停止区域310的所需时间(步骤S205)。例如，自行停车控制部142基于决定的路径的距离、停车场内的平均移动速度等，算出所需时间。自行停车控制部142可以基于从停车场管理装置400提供的与停车场的利用状况相关的信息(例如，停车场内的其他车辆的位置关系的信息、拥堵信息等)，算出所需时间。自行停车控制部142可以关于决定的路径，算出向停止区域310的到达时刻。
接下来，信息提供部136将通过自行停车控制部142决定的与路径相关的路径信息向终端装置500发送(步骤S207)。由此，在终端装置500的显示部显示路径信息(步骤S103)。该路径信息包括将决定的路径重叠表示在停车场的地图上的地图信息、算出的所需时间的信息等。
图8所示的终端装置500的画面P2是显示路径信息的画面。在该画面P2上显示地图信息C、作为所需时间的信息的“至到达停止区域还有2分30秒”这样的文字列T。地图信息C示出从停车位置PP(例如，图4中的本车M停车的停车空间PS)至停止区域310的路径R1。可以通过利用终端装置500具备的计时功能，以该画面P2所包含的所需时间随着时间的经过而减少的方式进行更新。可以在地图信息C所示的路径R1上显示模拟了车辆的图像，以随着时间的经过而该图像朝向停止区域310移动的方式进行更新。
接下来，自行停车控制部142基于决定的路径而生成目标轨迹，通过向第二控制部160输出而从停车位置PP朝向停止区域310开始行驶(步骤S209)。
接下来，自行停车控制部142在从停车位置PP朝向停止区域310的行驶中，进行是否发生延误的判定(步骤S211)。该延误例如以停车场内的拥堵、故障车的产生等为起因而产生。例如，自行停车控制部142在自动出库处理中本车M停止了规定时间以上的情况下，在自动出库处理中本车M以规定时间以上且规定速度以下行驶的情况下，判定为发生延误。“发生延误”除了实际发生延误的情况之外，可以还包括至发生延误的前阶段，即，存在发生延误的可能性的情况。
在通过自行停车控制部142判定为发生延误的情况下，信息提供部136进行用于向等待本车M到达的乘客通知发生延误的延误信息的设定(步骤S213)。即，信息提供部136在本车M的自动出库处理中取得了与本车M的延误相关的信息的情况下，进行延误信息的设定。在此，所谓与车辆M的延误相关的信息除了表示实际发生延误的情况的信息之外，可以还包括表示至发生延误的前阶段，即，存在发生延误的可能性的情况的信息。图7是表示第一实施方式的自动驾驶控制装置100的延误信息的设定时的动作流程的一例的图。在该延误信息的设定处理中，自行停车控制部142判定是否为了消除延误而进行路径变更(步骤S301)。例如，自行停车控制部142基于由停车场管理装置400提供的与停车场的利用状况相关的信息(例如，停车场内的其他车辆的位置关系的信息等)，判定是否进行路径变更。例如，自行停车控制部142在存在着与当前行驶中的路径相比能够缩短所需时间的其他的路径的情况下，判定为进行路径变更。
自行停车控制部142在判定为进行路径变更的情况下，基于变更的路径而生成目标轨迹并向第二控制部160输出，由此开始遵照变更后的路径向停止区域310行驶(步骤S303)。接下来，信息提供部136将变更后的路径信息设定作为延误信息(步骤S305)。
另一方面，在通过自行停车控制部142判定为不进行路径变更的情况下，信息提供部136基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，取得本车M的车辆外信息(步骤S307)。车辆外信息例如包括本车M的周围的图像信息等。接下来，信息提供部136设定车辆外信息作为延误信息(步骤S309)。信息提供部136可以将取得了本车M的车辆外信息的位置的信息与本车M的车辆外信息一起设定作为延误信息。
返回图6，信息提供部136将设定的延误信息向终端装置500发送(步骤S215)。由此，在终端装置500的显示部显示延误信息(步骤S105)。
图8所示的终端装置500的画面P3是显示发生延误而进行了路径变更时的延误信息的画面。该画面P3显示有表示发生延误及路径变更的信息即“延误中，进行路径变更”的文字列S1、表示变更后的路径R2的地图信息C等。通过参照该画面P3，乘客能够识别到发生延误这件事及进行了路径变更这件事。
图8所示的终端装置500的画面P4是显示虽然发生延误但是未进行路径变更时的延误信息的画面。该画面P4显示有表示发生延误的信息即“延误中”的文字列S2、本车M的车辆外信息即本车M的前方的图像FV等。通过参照该画面P4，乘客能够识别发生延误这件事及本车M的车辆外信息(例如，路径的拥堵状况等)。
在判定为未发生延误的情况下(步骤S211：否)或者在延误信息的发送后(步骤S215)，自行停车控制部142判定本车M是否到达停止区域310(步骤S217)。自行停车控制部142在判定为本车M未到达停止区域310的情况下，再次进行是否发生延误的判定(步骤S211)，进行以后的处理。
另一方面，在通过自行停车控制部142判定为本车M到达了停止区域310的情况下，信息提供部136将表示到达的意旨的到达信息向终端装置500发送(步骤S219)。由此，在终端装置500的显示部显示到达信息(步骤S107)。
图8所示的终端装置500的画面P5是显示到达信息的画面。在该画面P5显示有表示到达的意旨的信息即“到达停止区域”的文字列S3等。通过参照该画面P5，乘客能够识别本车M到达了停止区域310的情况。通过以上所述，本流程图的处理结束。
根据以上说明的第一实施方式，能够将自动出库处理中的与本车M相关的信息向乘客提供。特别是由于能够将自动出库处理中的与本车M的延误相关的信息向乘客提供，因此能够提高自动出库处理的便利性。
在上述的第一实施方式中，说明了仅在自动出库处理中虽然发生延误但是未进行路径变更的情况下将本车M的车辆外信息显示于终端装置500的形态，但是并不局限于此。例如可以如图9所示，在表示进行了路径变更的情况的画面P3上设置受理车辆外信息的取得要求(取得需求)的“观察车辆外信息”按钮B2，在乘客按下了该按钮B2的情况下，将表示车辆外信息的画面P4显示于终端装置500。也可以将显示变更后的路径信息和车辆外信息这双方的画面显示于终端装置500。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式。第二实施方式的自动驾驶控制装置100对于终端装置500提供各种信息时的控制手法与第一实施方式不同。因此，关于结构等，援引第一实施方式中说明的图及关联的记载，省略详细的说明。
[自行接车事件-出库时的动作流程]
图10是表示第二实施方式的自动驾驶控制装置100的自行接车事件的出库时的动作流程的一例的图。在图10中，也一并图示出终端装置500的动作。
自行停车控制部142在本车M的停车中也维持动作状态，继续进行经由要求信号取得部134是否取得了接车要求的判定(步骤S501)。在此，当基于乘客对终端装置500的操作而发送对停车中的本车M的接车要求时(步骤S401)，自行停车控制部142取得接车要求，参照停车场地图信息170，决定从本车M的停车位置至停止区域310的合适的路径(步骤S503)。自行停车控制部142可以基于由停车场管理装置400提供的与停车场的利用状况相关的信息(例如，停车场内的其他车辆的位置关系的信息等)，决定从本车M的停车位置至停止区域310的路径。
图11是表示在第二实施方式的自动出库处理中显示于终端装置500的画面的画面流程的一例的图。画面P1是受理乘客对本车M的接车要求的画面。乘客通过按下该画面P1显示的“出库”按钮B1而能够进行接车要求。
接下来，自行停车控制部142基于决定的路径而生成目标轨迹，通过向第二控制部160输出而从停车位置PP朝向停止区域310开始行驶(步骤S505)。
接下来，自行停车控制部142在从停车位置PP朝向停止区域310的行驶中，进行是否发生延误的判定(步骤S507)。例如，自行停车控制部142在自动出库处理中本车M停止了规定时间以上的情况下，在自动出库处理中本车M以规定时间以上且规定速度以下行驶的情况下，判定为发生延误。
在通过自行停车控制部142判定为发生延误的情况下，信息提供部136将用于向等待本车M到达的乘客通知发生延误的延误信息向终端装置500发送(步骤S509)。由此，在终端装置500的显示部显示延误信息(步骤S403)。
在终端装置500的显示部例如显示图11所示的画面P3或画面P4。画面P3是显示有表示发生延误及路径变更的延误信息的画面。在该画面P3显示有表示发生延误及路径变更的信息即“延误中，进行路径变更”的文字列S1、表示变更后的路径R2的地图信息C等。通过参照该画面P3，乘客能够识别发生延误及路径变更。
另一方面，画面P4是显示有表示发生延误的延误信息的画面。在该画面P4显示有表示发生延误的信息即“延误中”的文字列S2、本车M的车辆外信息即本车M的前方的图像FV等。通过参照该画面P4，乘客能够识别发生延误及本车M的车辆外信息(例如，路径的拥堵状况等)。
在判定为未发生延误的情况下(步骤S507：否)或在延误信息的发送后(步骤S509)，自行停车控制部142判定本车M是否到达停止区域310(步骤S511)。自行停车控制部142在判定为本车M未到达停止区域310的情况下，再次进行是否发生延误的判定(步骤S507)，进行以后的处理。
另一方面，在通过自行停车控制部142判定为本车M到达了停止区域310的情况下，信息提供部136将表示到达的意旨的到达信息向终端装置500发送(步骤S513)。由此，在终端装置500的显示部显示到达信息(步骤S405)。
图11所示的终端装置500的画面P5是显示到达信息的画面。在该画面P5上显示有表示到达的意旨的信息即“到达停止区域”的文字列S3等。通过参照该画面P5，乘客能够识别到本车M到达了停止区域310的情况。通过以上所述，本流程图的处理结束。
根据以上说明的第二实施方式，能够将自动出库处理中的与本车M相关的信息向乘客提供。特别是由于在自动出库处理发生延误的情况下，能够将与延误相关的信息向乘客提供，因此能够提高自动出库处理的便利性。
在上述的第二实施方式中，说明了在自动出库处理中发生了延误的情况下，将表示变更后的路径信息的画面P3或表示车辆外信息的画面P4的任一方显示于终端装置500的形态，但是并不局限于此。例如，可以将显示变更后的路径信息和车辆外信息这双方的画面显示于终端装置500。可以在画面P3设置受理车辆外信息的取得要求的“观察车辆外信息”按钮，在乘客按下该按钮的情况下，将画面P4显示于终端装置500。可以在画面P4设置受理路径信息的取得要求的“观察路径信息”按钮，在乘客按下该按钮的情况下，将画面P3显示于终端装置500。
在上述的实施方式中，主要说明了在设置于同一设施内的停车场PA与停止区域310及上下车区域320之间进行自行停车事件的例子，但是并不局限于此。例如，也可以在停车于处于与乘客分离的位置的停车场(处于乘客所在的设施之外的停车场)的车辆从该停车场驶出，在停车场外的道路(公路等)上行驶而移动至乘客的位置时，将路径信息、与车辆相关的信息等向乘客的终端装置发送。
[硬件结构]
图12是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100(计算机)成为将通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式可以如以下那样表现。
一种车辆控制装置，其搭载于车辆，其具备：
存储有程序的存储装置；及
硬件处理器，
在所述车辆控制装置中，
通过所述硬件处理器执行所述存储装置所存储的程序，
从而将从所述车辆的停车位置至上车位置为止的路径信息向终端装置提供。
上述说明的实施方式可以如以下那样表现。
一种车辆控制装置，其搭载于车辆，其具备：
存储有程序的存储装置；及
硬件处理器，
在所述车辆控制装置中，
通过所述硬件处理器执行所述存储装置所存储的程序，
从而在所述车辆的自动出库处理发生延误的情况下，将与所述车辆相关的信息向终端装置发送。
以上，使用实施方式说明了用于实施本发明的方式，但是本发明不受这样的实施方式的任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及置换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其搭载于车辆，其中，
所述车辆控制装置具备：
取得对于所述车辆的自动出库要求的取得部；
根据取得的所述自动出库要求，决定从所述车辆的停车位置至上车位置为止的路径的自行停车控制部；以及
将决定出的所述路径的路径信息向所述车辆的乘客的终端装置发送的信息提供部，
所述自行停车控制部在基于所述自动出库要求的所述车辆的自动出库处理中发生所述车辆的延误、且存在着与当前行驶中的路径相比能够缩短所需时间的其他的路径来作为用于消除所述延误的路径的情况下，判定为为了消除所述延误而进行路径变更，
在判定为进行所述路径变更的情况下，所述信息提供部设定表示所述延误的发生的信息及变更后的路径信息来作为延误信息，并将设定的所述延误信息向所述终端装置发送。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述信息提供部在基于所述自动出库要求的所述车辆的自动出库处理中取得了与所述车辆的延误相关的信息的情况下，将所述车辆的车辆外的信息向所述终端装置发送。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述信息提供部在基于所述自动出库要求的所述车辆的自动出库处理中所述车辆停止了规定时间以上的情况下，将所述车辆的车辆外的信息向所述终端装置发送。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述信息提供部在基于所述自动出库要求的所述车辆的自动出库处理中所述车辆以规定时间以上且规定速度以下行驶的情况下，将所述车辆的车辆外的信息向所述终端装置发送。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述信息提供部将取得了所述车辆的车辆外的信息的位置的信息与所述车辆的车辆外的信息一起向所述终端装置发送。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述取得部取得由所述终端装置发送的所述自动出库要求，
所述信息提供部在通过所述取得部取得了所述自动出库要求的情况下，将所述路径信息向所述终端装置发送。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述取得部还取得由所述终端装置发送的所述车辆的车辆外的信息的取得要求，
所述信息提供部在通过所述取得部取得了所述车辆外的信息的取得要求的情况下，将所述车辆的车辆外的信息向所述终端装置发送。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述信息提供部将所述车辆的车辆外的图像信息向所述终端装置发送。
9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述信息提供部将从所述车辆的位置至上车位置为止的移动所需的所需时间的信息向所述终端装置发送。
10.一种车辆控制方法，搭载于车辆的车辆控制装置的计算机进行如下处理：
取得对于所述车辆的自动出库要求；
根据取得的所述自动出库要求，决定从所述车辆的停车位置至上车位置为止的路径；以及
将决定出的所述路径的路径信息向所述车辆的乘客的终端装置发送，
其中，
在基于所述自动出库要求的所述车辆的自动出库处理中发生所述车辆的延误、且存在着与当前行驶中的路径相比能够缩短所需时间的其他的路径来作为用于消除所述延误的路径的情况下，判定为为了消除所述延误而进行路径变更，
在判定为进行所述路径变更的情况下，设定表示所述延误的发生的信息及变更后的路径信息来作为延误信息，并将设定的所述延误信息向所述终端装置发送。
11.一种存储介质，其存储有程序，所述程序使搭载于车辆的车辆控制装置的计算机进行如下处理：
取得对于所述车辆的自动出库要求；
根据取得的所述自动出库要求，决定从所述车辆的停车位置至上车位置为止的路径；以及
将决定出的所述路径的路径信息向所述车辆的乘客的终端装置发送，
其中，
在基于所述自动出库要求的所述车辆的自动出库处理中发生所述车辆的延误、且存在着与当前行驶中的路径相比能够缩短所需时间的其他的路径来作为用于消除所述延误的路径的情况下，判定为为了消除所述延误而进行路径变更，
在判定为进行所述路径变更的情况下，设定表示所述延误的发生的信息及变更后的路径信息来作为延误信息，并将设定的所述延误信息向所述终端装置发送。
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