CN111824124A - 车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法、车辆管理方法、及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置搭载于车辆，其具备：预测时间算出部，其算出所述车辆向停车位置进行自动停车所需的预测时间；及发送部，其将通过所述预测时间算出部算出的所述预测时间的信息向管理所述车辆的停车的车辆管理装置发送。

Description

车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法、车辆管理方法、 及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法、车辆管理方法、 及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的技术不断推进研究。在利用了该技术的自 动代客泊车中，公开了一种自动停车系统：车辆一边搜索空余的停车框一边自 主行驶，在搜索中的停车等待时间经过了规定时间以上的情况下，或者停车等 待期间的行驶距离成为了规定距离以上的情况下，向用户的终端进行通知(例 如参照国际公开第2018/207778号)。

发明内容

发明概要

发明要解决的课题

在自动代客泊车中进行车辆的管理的停车场管理装置保持与停车框的空余 状况相关的信息，基于该信息进行车辆的向停车框的引导。然而，在进行这样 的集中管理的停车场管理装置中，虽然能够掌握停车框的空余状况，但是无法 掌握停车框附近的车辆的拥堵状况等实际的停车框的现场状况。因此，有时向 停车需要时间的停车框引导车辆。

本发明考虑到这样的情况而作出，目的之一在于提供在自动代客泊车的自 动停车处理中，能够进行考虑了实际的停车位置的状况的最佳的停车控制的车 辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法、车辆管理方法、及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法、车辆管理方法、 及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：预测时间算出部，其算出所 述车辆向停车位置进行自动停车所需的预测时间；及发送部，其将通过所述预 测时间算出部算出的所述预测时间的信息向管理所述车辆的停车的车辆管理装 置发送。

(2)：在上述(1)的方案中，所述预测时间算出部算出从所述车辆到达 停车位置而开始停车动作起至停止于所述停车位置为止所需的时间的预测值即 所述预测时间。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述车辆控制装置还具备识别所述 车辆的周边信息的识别部，所述预测时间算出部基于通过所述识别部识别出的 所述周边信息，算出所述预测时间。

(4)：在上述(3)的方案中，所述预测时间算出部以所述周边信息表示 对所述自动停车造成影响的主因的存在时的所述预测时间比未表示造成所述影 响的主因的存在时的所述预测时间长的方式，来算出所述预测时间。

(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述预测时间算出部以在所述车辆 的所述停车位置的附近存在其他车辆时的所述预测时间比在所述停车位置的附 近不存在其他车辆时的所述预测时间长的方式，来算出所述预测时间。

(6)：在上述(1)或(2)的方案中，所述预测时间算出部基于所述车辆 进行自动停车的时间带，来算出所述预测时间。

(7)：在上述(3)～(6)的任一方案中，所述预测时间算出部基于所述 车辆的所述停车位置的明亮度或天气，来算出所述预测时间。

(8)：本发明的另一方案的车辆管理装置管理车辆的停车，其具备：通信 部，其对所述车辆发送停车位置的信息，从所述车辆接收所述车辆向所述停车 位置进行自动停车所需的预测时间的信息；判定部，其基于通过所述通信部接 收的所述预测时间和进行所述自动停车所需的目标时间，判定是否需要变更所 述停车位置；及停车控制部，其在通过所述判定部判定为需要变更所述停车位 置的情况下，变更所述停车位置，并使所述通信部发送变更后的停车位置的信 息。

(9)：在上述(8)的方案中，所述判定部在所述预测时间与所述目标时 间背离规定时间以上的情况下，判定为需要变更所述停车位置。

(10)：在上述(8)或(9)的方案中，所述通信部将所述目标时间向所 述车辆发送。

(11)：在上述(8)～(10)的任一方案中，所述车辆管理装置还具备基 于所述车辆的过去的停车成效而算出所述目标时间的目标时间算出部。

(12)：在上述(11)的方案中，所述目标时间算出部算出所述车辆的过 去的停车时间的平均值作为所述目标时间。

(13)：在上述(11)或(12)的方案中，所述目标时间算出部基于在与 所述停车位置相邻的其他的停车位置停止的其他车辆的种类，算出所述目标时 间。

(14)：在上述(8)～(13)的任一方案中，所述通信部从所述车辆接收 所述车辆的周边信息，所述判定部在所述周边信息表示在所述车辆的后方存在 其他车辆的情况下，判定为需要变更所述停车位置。

(15)：在上述(14)的方案中，所述停车控制部将所述停车位置变更为 位于所述车辆的行进方向的其他的停车位置。

(16)：在上述(8)～(15)的任一方案中，在通过所述通信部接收到的 所述预测时间比规定的阈值长的情况下，所述停车控制部进行控制，以避免将 与所述预测时间建立了关联的所述停车位置设定作为以后的其他车辆的停车位 置。

(17)：本发明的另一方案的车辆控制方法中，搭载于车辆的车辆控制装 置的计算机进行：算出所述车辆向停车位置进行自动停车所需的预测时间；将 算出的所述预测时间的信息向管理所述车辆的停车的车辆管理装置发送。

(18)：本发明的另一方案的车辆管理方法中，管理车辆的停车的车辆管 理装置的计算机进行：对所述车辆发送停车位置的信息，从所述车辆接收所述 车辆向所述停车位置进行自动停车所需的预测时间的信息；基于接收到的所述 预测时间和进行所述自动停车所需的目标时间，判定是否需要变更所述停车位 置；在判定为需要变更所述停车位置的情况下，变更所述停车位置，并发送变 更后的停车位置的信息。

(19)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使搭 载于车辆的车辆控制装置的计算机进行：算出所述车辆向停车位置进行自动停 车所需的预测时间；将算出的所述预测时间的信息向管理所述车辆的停车的车 辆管理装置发送。

(20)：本发明的另一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使管 理车辆的停车的车辆管理装置的计算机进行：对所述车辆发送停车位置的信息， 从所述车辆接收所述车辆向所述停车位置进行自动停车所需的预测时间的信 息；基于接收到的所述预测时间和进行所述自动停车所需的目标时间，判定是 否需要变更所述停车位置；在判定为需要变更所述停车位置的情况下，变更所 述停车位置，并发送变更后的停车位置的信息。

发明效果

根据(1)～(3)、(8)～(20)的方案，在自动代客泊车的自动停车处理 中，能够进行考虑了实际的停车位置的状况的最佳的停车控制。基于考虑实际 的停车位置的状况而算出的预测时间，进行车辆的停车位置的变更，由此，能 够缩短该车辆的停车时间，并能够实现从此以后的对于其他车辆的停车控制的 最佳化。

根据(4)～(8)的方案，基于停车位置的周边状况包含的信息的内容来算 出准确的预测时间，由此能够进一步进行最佳的停车控制。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。

图2是实施方式的第一控制部及第二控制部的功能构成图。

图3是示意性地表示实施方式的执行自行停车事件的场景的图。

图4是表示实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。

图5是表示实施方式的自动驾驶控制装置及停车场管理装置的自行停车事 件的入库时的动作流程的一例的图。

图6是表示实施方式的停车历史信息中登记的信息的一例的图。

图7是表示实施方式的本车M完成了至停车空间的移动的情形的图。

图8是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因不存在的场景 的图。

图9是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 一例的图。

图10是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 另一例的图。

图11是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 另一例的图。

图12是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 另一例的图。

图13是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 另一例的图。

图14是示意性地表示实施方式的妨碍自动停车的主因存在的场景的图。

图15是表示实施方式的后续车辆存在的情况的本车M的停车动作的一例的 图。

图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制 方法、车辆管理方法、及存储介质的实施方式。

<实施方式>

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载车辆 系统1的车辆例如是二轮或三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽 油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电 机产生的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、 通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置 50、MPU(MapPositioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100 (“车辆控制装置”的一例)、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装 置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通 信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结 构只不过为一例，结构的一部分可以省略，还可以追加其他的结构。

相机10是例如利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS (ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固态摄像元件的数码相机。相 机10安装在搭载车辆系统1的车辆的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机 10安装于前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍 摄本车M的周边。相机10可以是立体相机。

雷达装置12向本车M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波 (反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车M 的任意的部位。雷达装置12可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车M的 周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光至受光的时间，来检测到对 象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光束。探测器14安装在本车M的任 意的部位。

物体识别装置16对于相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部 的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识 别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以 将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果原封不动地向自动驾驶控制装 置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20利用例如蜂窝网或Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC (DedicatedShort Range Communication)等，与本车M的周边存在的其他车辆 或停车场管理装置、或者各种服务器装置通信。关于停车场管理装置的功能的 详情，在后文叙述。

HMI30对于本车M的乘客提示各种信息，并受理乘客的输入操作。HMI30 包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度 传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车M的朝向的方 位传感器等。

导航装置50具备例如GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)或闪存 器等存储装置中保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收 到的信号，来确定本车M的位置。本车M的位置可以通过利用了车辆传感器 40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补全。导航HMI52包括 显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以将一部分或全部与前 述的HMI30进行共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从通 过GNSS接收机51确定的本车M的位置(或输入的任意的位置)至使用导航 HMI52通过乘客输入的目的地为止的路径(以下，称为地图上路径)。第一地图 信息54是例如通过表示道路的线路和由线路连接的节点表现了道路形状的信 息。第一地图信息54可以包含道路的曲率或POI(Point Of Interest)信息等。 地图上路径向MPU60输出。导航装置50可以基于地图上路径，进行使用了导 航HMI52的路径指引。导航装置50例如可以通过乘客保有的智能手机或平板 终端等终端装置的功能来实现。导航装置50可以经由通信装置20向导航服务 器发送当前位置和目的地，并从导航服务器获取与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD或闪存器等存储装置中保持 第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割 成多个区段(例如，关于车辆行进方向而每100[m]进行分割)，参照第二地 图信息62而按照各区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起 的第几条车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支 部位的情况下，以本车M能够在用于向分支处行进的合理的路径上行驶的方式 决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息 62包含例如车道的中央的信息或车道的边界的信息等。而且，第二地图信息62 可以包含道路信息、交通管制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、 电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而被 随时更新。

驾驶操作件80包括例如油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向 器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感 器，其检测结果向自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置 210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控 制部120和第二控制部160分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理 器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA (Field-Programmable GateArray)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包 括电路部；circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协作实现。程序可以预先 保存于自动驾驶控制装置100的HDD或闪存器等存储装置(具备非暂时性的存 储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够拆装的存储介质并 通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控 制装置100的HDD、闪存器。

图2是实施方式的第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。第一 控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120并行地 实现例如基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先提供的 模型的功能。例如，“识别交叉点”功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交 叉点的识别和基于预先提供的条件(存在能够图案匹配的红绿信号灯、道路标 识等)的识别，并对双方打分而综合性地评价来实现。由此，能确保自动驾驶 的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16 输入的信息，来识别处于本车M的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。 物体的位置例如被识别作为以本车M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点 的绝对坐标上的位置，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心或拐角 等代表点表示，也可以由表现的区域表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、 加加速度或“行动状态”(例如是否进行或要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车M行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部 130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排 列)与从通过相机10拍摄的图像识别的本车M的周边的道路划分线的图案进行 比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130并不局限于识别道路划分 线，可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等的行驶 路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，可以将从导航装置50获取 的本车M的位置、基于INS的处理结果加入考虑。而且，识别部130识别临时停止线、障碍物、红色信号灯、收费站、其他的道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车M相对于行驶车道的位置、姿势。 识别部130例如可以将本车M的基准点的从车道中央的背离及相对于本车M的 行进方向的车道中央连成的线所成的角度识别作为本车M相对于行驶车道的相 对位置及姿势。也可以取代于此，识别部130将相对于行驶车道的任一侧端部 (道路划分线或道路边界)的本车M的基准点的位置等识别作为本车M相对于 行驶车道的相对位置。

识别部130具备在后述的自行停车事件中起动的停车空间识别部132及周 边识别部134。关于停车空间识别部132及周边识别部134的功能的详情在后文 叙述。

行动计划生成部140以原则上在通过推荐车道决定部61决定的推荐车道上 行驶而且能够应对本车M的周边状况的方式生成本车M自动地(不依靠驾驶者 的操作地)将来行驶的目标轨迹。目标轨迹例如包含速度要素。例如，目标轨 迹表现作为将本车M的应到达的地点(轨迹点)顺次排列的轨迹。轨迹点是以 顺着道路距离计而每规定的行驶距离(例如几[m]左右)的本车M的应到达地点， 与之不同，每规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速 度生成作为目标轨迹的一部分。而且，轨迹点可以是每规定的采样时间的其采 样时刻的本车M的应到达位置。这种情况下，目标速度、目标加速度的信息以 轨迹点的间隔表现。

行动计划生成部140可以每当生成目标轨迹时，设定自动驾驶的事件。自 动驾驶的事件包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事 件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中自行停车的自行停车事件、在代客 泊车等中自行从停车场出库而自行到规定的上车位置的自行接车事件等。行动 计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨迹。行动计划生成部140具备 在执行自行停车事件的情况下起动的自行停车控制部142、预测时间算出部144 (“预测时间算出部”的一例)及发送部146(“发送部”的一例)。关于自行停车 控制部142、预测时间算出部144及发送部146的功能的详情在后文叙述。

第二控制部160以本车M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成 的目标轨迹的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

返回图2，第二控制部160例如具备获取部162、速度控制部164、转向控 制部166。获取部162获取由行动计划生成部140生成的目标轨迹(轨迹点)的 信息，存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储器存储的目标轨迹附 带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166 根据存储器存储的目标轨迹的弯曲状况，控制转向装置220。速度控制部164及 转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合实现。作为一例， 转向控制部166将与本车M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标 轨迹的背离的反馈控制组合来执行。

行驶驱动力输出装置200将车辆行驶用的行驶驱动力(扭矩)向驱动轮输 出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、对 它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输 入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产 生液压的电动马达、制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或 者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动扭矩 向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80包含的制动踏板的 操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是， 制动装置210并不局限于上述说明的结构，可以是按照从第二控制部160输入 的信息来控制促动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动 装置。

转向装置220例如具备转向ECU、电动马达。电动马达例如使力作用于齿 条齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息 或者从驾驶操作件80输入的信息，对电动马达进行驱动，来变更转向轮的朝向。

[自行停车事件-入库时]

自行停车控制部142例如基于通过通信装置20从停车场管理装置400获取 的信息，使本车M停车于停车空间内。图3是示意性地表示实施方式的执行自 行停车事件的场景的图。在从道路Rd至访问目的地设施为止的路径设有闸门 300-in及300-out。本车M利用手动驾驶或自动驾驶，通过闸门300-in而行进至 停止区域310。停止区域310面对与访问目的地设施连接的上下车区域320。在 上下车地带320设有用于避开雨或雪的遮挡。

本车M在停止区域310使乘客下车之后，进行自动驾驶，开始移动至停车 场PA内的停车空间PS的自行停车事件。自行停车事件的开始触发例如可以是 乘客产生的某些操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的 信号的情况。自行停车控制部142在开始自行停车事件的情况下，控制通信装 置20将停车要求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车M从停止区域310 至停车场PA，遵照停车场管理装置400的引导，或者依靠自力一边传感一边移 动。

图4是表示实施方式的停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管 理装置400例如具备通信部410、控制部420、存储部430。在存储部430保存 有停车场地图信息432、停车空间状态表434、停车历史信息436等信息。

通信部410与本车辆M、其他的车辆(其他车辆)通过无线进行通信。控 制部420基于通过通信部410获取的信息、保存于存储部430的信息，将车辆 向停车空间PS引导。停车场地图信息432是几何性地表示停车场PA的结构的 信息。而且，停车场地图信息432包括各停车空间PS的坐标。停车空间状态表 434例如是对于停车空间PS的辨别信息即停车空间ID，将表示是空余状态还是 满(停车中)状态的状态、满状态时的停车中的车辆的辨别信息即车辆ID建立 了对应的表。关于停车历史信息436的详情在后文叙述。

控制部420例如具备停车控制部422、目标时间算出部424(“目标时间算出 部”的一例)、停车位置变更判定部426(“判定部”的一例)。停车控制部422 当通信部410从车辆接收到停车要求时，参照停车空间状态表434而提取状态 为空余状态的停车空间PS，从停车场地图信息432获取提取的停车空间PS的 位置，将至获取的停车空间PS的位置为止的优选的路径使用通信部410向车辆 发送。而且，停车控制部422基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行 进到相同位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。关于目标时间算 出部424及停车位置变更判定部426的功能的详情在后文叙述。

在接收到路径的车辆(以下，设为本车M)中，自行停车控制部142生成 基于路径的目标轨迹。而且，当接近成为目标的停车空间PS时，停车空间识别 部132对划分停车空间PS的停车框线等进行识别，识别停车空间PS的详细的 位置而向自行停车控制部142提供。自行停车控制部142接收此而修正目标轨 迹，使本车M停车于停车空间PS。

[自行接车事件-出库时]

自行停车控制部142及通信装置20即使本车M为停车中也维持动作状态。 自行停车控制部142例如在通信装置20从乘客保有的终端装置接收到接车要求 的情况下，使本车M的系统起动，使本车M移动至停止区域310。此时，自行 停车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步要求。停车 场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，为了 避免车辆同时行进到相同位置，根据需要而对特定的车辆指示停止、慢行等。 当使本车M移动至停止区域310而使乘客搭乘时，自行停车控制部142停止动 作，以后开始手动驾驶或基于其他的功能部的自动驾驶。

需要说明的是，并不局限于上述的说明，自行停车控制部142可以不依靠 通信，基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果而 自动发现空余状态的停车空间，使本车M停车于发现的停车空间内。

[自行停车事件-入库时的动作流程]

说明上述那样的自行停车事件的入库时的动作。图5是表示实施方式的自 动驾驶控制装置100及停车场管理装置400的自行停车事件的入库时的动作流 程的一例的图。

首先，在停车场管理装置400的通信部410获取了通过本车M发送的停车 要求的情况下，停车场管理装置400的停车控制部422基于通过通信部410获 取的信息和保存于存储部430的停车空间状态表434的信息，决定使本车M停 车的停车空间PS(停车位置)(步骤S101)。

接下来，停车场管理装置400的目标时间算出部424基于存储部430保存 的停车历史信息436的信息，算出目标时间(步骤S103)。“目标时间”表示从 车辆到达停车预定的停车空间PS(直至停车空间前的移动完成)而开始停车动 作起至停止于停车空间PS而完成停车动作为止的停车所需时间的目标值。图6 是表示实施方式的停车历史信息436中登记的信息的一例的图。该停车历史信 息436将作为车辆的辨别信息的车辆ID与在过去的停车动作中计测到的上述的 停车所需时间的成效值(过去的停车成效)建立对应。目标时间算出部424根 据与基于通过通信部410获取的信息而确定的车辆ID建立了对应的停车所需时间的成效值，算出目标时间。例如，目标时间算出部424算出停车所需时间的 成效值的平均值，将该平均值设定为目标时间。

目标时间算出部424可以在与本车M停车的预定的停车空间PS相邻的停 车空间内其他车辆为停止中的情况下，与在相邻的停车空间内不存在其他车辆 的情况相比，将目标时间算出得长。目标时间算出部424可以基于与停车空间 PS相邻的其他的停车空间内停止的其他车辆的种类，算出目标时间。

接下来，停车控制部422将至决定的停车空间PS的位置为止的优选的路径 及算出的目标时间相关的信息经由通信部410向本车M发送(步骤S105)。

接下来，搭载于本车M的自动驾驶控制装置100的自行停车控制部142基 于从停车场管理装置400接收到的路径，开始本车M的向停车空间PS的移动 控制(步骤S201)。

接下来，自动驾驶控制装置100的自行停车控制部142基于从停车场管理 装置400接收到的路径信息和从导航装置50输入的本车M的位置信息，判定本 车M是否完成了至停车空间PS的移动(步骤S203)。图7是表示实施方式的 本车M完成了至停车空间PS的移动的情形的图。如图7所示，例如，自行停 车控制部142在停车空间PS与本车M的位置之间的距离成为了规定的阈值L 以下时，判定为本车M的至停车空间PS的移动完成。

自行停车控制部142在判定为本车M的至停车空间PS的移动未完成的情 况下，继续该判定。另一方面，在通过自行停车控制部142判定为本车M的至 停车空间PS的移动完成的情况下，停车空间识别部132识别划分停车空间PS 的停车框线，并且周边识别部134识别本车M的周边(停车空间PS的周边) 的周边信息(步骤S205)。周边识别部134基于从相机10、雷达装置12及探 测器14经由物体识别装置16输入的信息，识别周边信息。周边信息包括例如 存在于本车M的周边的物体的信息、位于本车M的周边的其他车辆的信息(例 如，位于本车M的前方或后方的其他车辆的信息)、与停车空间PS的相邻的 停车空间相关的信息(例如，停止于相邻的停车空间的其他车辆的有无、其他 车辆的位置的信息)、停车空间PS附近的日照等的与天气相关的信息(例如， 与明亮度相关的信息)、与停车空间PS的停车框线相关的信息(与停车框线的 辨别性相关的信息)等。需要说明的是，可以在基于自行停车控制部142的停 车动作(相对于停车空间PS的后方的进入动作)开始时，周边识别部134识别 周边信息。

接下来，自动驾驶控制装置100的预测时间算出部144基于通过周边识别 部134识别的停车空间PS的周边信息，算出预测时间(步骤S207)。“预测时 间”表示从车辆到达停车预定的停车空间PS(直至停车空间前的移动完成)而开 始停车动作起至停止于停车空间PS而完成停车动作为止的停车所需时间的预测 值。该预测时间基于停车空间PS的周边信息(进行停车时的现场的实时的停车 空间PS的周边信息)算出。因此，可推定到该预测时间与基于过去的停车所需 时间的成效值而算出的目标时间相比精度高。预测时间算出部144例如如以下 那样算出预测时间。

<对自动停车造成影响的主因不存在的情况>

预测时间算出部144解析停车空间PS的周边信息，在判定为对自动停车造 成影响的主因不存在的情况下，算出基准的停车动作时间(以下，称为“基准停 车时间”)作为预测时间。基准停车时间表示例如基于自行停车控制部142的控 制，沿最短的目标轨迹(不考虑来自外部的影响)进行停车动作的情况下，从 开始停车动作起至停止于停车空间PS而完成停车动作为止所需的时间。基准停 车时间可以基于过去的停车时的停车时间的成效值(例如，可以是过去的停车 时间的平均值)。

图8是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因不存在的场景 的图。在图8所示的例子中，其他车辆未停止于与停车空间PS相邻的停车空间 PS1，在停车空间PS附近的通道不存在其他车辆。这种情况下，预测时间算出 部144算出基准停车时间作为预测时间。

<对自动停车造成影响的主因存在的情况>

预测时间算出部144解析停车空间PS的周边信息，在判定为对自动停车造 成影响的主因存在的情况下，算出基准停车时间加上规定的附加时间后的时间 作为预测时间。

图9是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 一例的图。在图9所示的例子中，其他车辆m1及m2分别停止于与停车空间PS 相邻的停车空间PS2及PS3。在该状况下使本车M停车于停车空间PS的情况 下，由于以避免与其他车辆m1及m2的碰撞的方式设定目标轨迹，因此停车动 作所需的时间比基准停车时间变长。因此，预测时间算出部144算出基准停车 时间加上规定的附加时间(第一附加时间)后的时间作为预测时间。

图10是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 另一例的图。在图10所示的例子中，在与停车空间PS相邻的停车空间PS2及 PS3中，分别在与停车空间PS接近的位置停有其他车辆m1及m2。在该状况下 使本车M停车于停车空间PS的情况下，由于以避免与其他车辆m1及m2的碰 撞的方式设定目标轨迹，因此停车动作所需的时间比基准停车时间变长。而且， 在该图10所示的例子中停车动作所需的时间比在图9所示的例子(其他车辆停 止于停车空间的中央附近，停车空间PS与其他车辆之间具有富余度的例子)中 停车动作所需的时间进一步变长。因此，预测时间算出部144算出基准停车时 间加上规定的附加时间(第二附加时间)后的时间作为预测时间。第二附加时 间优选比第一附加时间长。

图11是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 另一例的图。在图11所示的例子中，大型的其他车辆m3及m4分别停止于与 停车空间PS相邻的停车空间PS2及PS3。在该状况下使本车M停车于停车空 间PS的情况下，由于以避免与上述大型的其他车辆m3及m4的碰撞的方式设 定目标轨迹，因此停车动作所需的时间比基准停车时间变长。因此，预测时间 算出部144算出基准停车时间加上规定的附加时间(第三附加时间)后的时间 作为预测时间。第三附加时间优选比第一附加时间长。

图12是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 另一例的图。在图12所示的例子中，其他车辆m1及m2分别停止于与停车空 间PS相邻的停车空间PS2及PS3，并且在停车空间PS附近的通道内且在本车M的前方存在其他车辆m5。在该状况下使本车M停车于停车空间PS的情况下， 由于以避免与上述其他车辆m1、m2及m5的碰撞的方式设定目标轨迹，因此停 车动作所需的时间比基准停车时间变长。因此，预测时间算出部144算出基准 停车时间加上规定的附加时间(第四附加时间)后的时间作为预测时间。第四附加时间优选比第一附加时间长。第四附加时间优选比第二附加时间长。

图13是示意性地表示实施方式的对自动停车造成影响的主因存在的场景的 另一例的图。在图13所示的例子中，停车空间PS的停车框线的辨别性下降。 停车框线的辨别性下降(变得难以辨别)的情况是例如停车空间PS附近的明亮 度低的情况(坏天气的情况、夜间等)、停车框线快要消失或消失的情况等。 在该状况下使本车M停车于停车空间PS的情况下，由于停车框线的辨别需要 时间，因此停车动作所需的时间比基准停车时间变长。因此，预测时间算出部 144算出基准停车时间加上规定的附加时间(第五附加时间)后的时间作为预测 时间。预测时间算出部144基于本车M进行自动停车的时间带，算出预测时间。 预测时间算出部144基于停车空间PS的明亮度或天气，算出预测时间。

<妨碍自动停车的主因存在的情况>

预测时间算出部144解析停车空间PS的周边信息，在判定为妨碍自动停车 的主因(造成影响的主因)存在的情况下，算出基准停车时间加上规定的附加 时间后的时间作为预测时间。

图14是示意性地表示实施方式的妨碍自动停车的主因存在的场景的图。在 图14所示的例子中，在通道内的本车M的前方且在妨碍本车M的向停车空间 PS的移动的位置存在有其他车辆m6。在该状况下使本车M停车于停车空间PS 的情况下，需要等待其他车辆m6的移动，因此停车动作所需的时间比基准停车 时间变长。因此，预测时间算出部144算出基准停车时间加上规定的附加时间 (第六附加时间)后的时间作为预测时间。第六附加时间优选比上述的第一至 第五附加时间长。

除了图14所示的例子之外，在向停车空间PS的路径或停车空间PS存在妨 碍停车的某些物体时，停止于与停车空间PS相邻的停车空间的其他车辆进行出 库动作时等，预测时间算出部144也判定为妨碍停车动作的主因存在，算出基 准停车时间加上规定的附加时间后的时间作为预测时间。

如上所述，预测时间算出部144以周边信息表示对本车M的自动停车造成 影响的主因的存在时的预测时间比未表示上述的主因的存在时的预测时间变长 的方式，算出预测时间。预测时间算出部144以在停车位置的附近存在有其他 车辆时的预测时间比在停车位置的附近不存在其他车辆时的预测时间变长的方 式，算出预测时间。

返回图5，自动驾驶控制装置100的发送部146将通过预测时间算出部144 算出的预测时间和通过周边识别部134识别的周边信息向停车场管理装置400 发送(步骤S209)。自动驾驶控制装置100接收由自动驾驶控制装置100发送 的预测时间及周边信息(步骤S107)。

接下来，自动驾驶控制装置100的停车位置变更判定部426基于从自动驾 驶控制装置100接收到的预测时间及/或周边信息、目标时间，判定是否需要停 车空间的变更(步骤S109)。例如，在从预测时间减去目标时间而得到的值为 规定的阈值以上的情况下(例如，预测时间大幅地超过目标时间的情况下，预 测时间与目标时间背离规定时间以上的情况下)，停车位置变更判定部426判 定为需要停车空间的变更。

另外，停车位置变更判定部426可以基于周边信息，对上述的阈值进行变 更。例如，在周边信息表示本车M的后方存在有其他车辆(自动停车事件执行 中的其他车辆)的情况下，停车位置变更判定部426可以将阈值变更为小的值 而进行上述的判定。由此，在设想本车M的停车动作需要时间的情况下，快速 地进行本车M的停车空间的变更，能够减轻对其他车辆的停车动作的影响，能 够实现停车场整体的停车控制的效率化。在通过停车位置变更判定部426判定 为需要停车空间的变更的情况下，停车控制部422变更本车M的停车空间，将 变更后的停车空间的信息向本车M发送(步骤S111)。

另外，停车位置变更判定部426可以基于位于本车M的后方的其他车辆的 存在的有无来判定是否需要停车空间的变更。图15是表示实施方式的后续车辆 存在时的本车M的停车动作的一例的图。停车位置变更判定部426可以在本车 M的后方存在作为后续车辆的其他车辆m7且在本车M的前方(行进方向)存 在其他的空余停车空间PS-2的情况下，判定为需要停车空间SP的变更。伴随 于此，停车控制部422可以将该位于本车M的前方的其他的空余停车空间PS-2 决定作为新的停车空间，将该新的停车空间的信息向本车M发送。

自动驾驶控制装置100的自行停车控制部142在停车动作期间，继续进行 从停车场管理装置400是否接收到停车空间PS的变更信息的判定(步骤S211)。 自行停车控制部142在判定为接收到停车空间PS的变更信息的情况下，开始向 基于该变更信息的新的停车空间PS的移动控制(步骤S213)。自行停车控制 部142在判定为未接收到停车空间PS的变更信息的情况下，继续向当前设定的 停车空间PS的移动控制。需要说明的是，自行停车控制部142优选在上述的步 骤S213中开始了向新的停车空间PS的移动控制之后，再次进行上述的步骤S203 以后的流程(即，判定本车M是否完成了至新的停车空间PS的移动的处理以 后的流程)。

接下来，自行停车控制部142判定向停车空间PS的停车动作是否完成(步 骤S215)。自行停车控制部142在判定为向停车空间PS的停车动作未完成的 情况下，继续进行向当前设定的停车空间PS的移动控制、及是否接收到停车空 间PS的变更信息的判定。

另一方面，自行停车控制部142在判定为向停车空间PS的停车动作完成的 情况下，将表示停车动作完成的情况的停车信息向停车场管理装置400发送(步 骤S217)。该停车信息优选包含例如实际的停车动作所需的时间的成效值的信 息。

停车场管理装置400当接收到通过自动驾驶控制装置100发送的停车信息 时，将该停车信息向存储部430存储的停车空间状态表434及停车历史信息436 登记(步骤S113)。通过以上所述，本流程图的处理完成。

需要说明的是，在上述的实施方式中说明的自动驾驶控制装置100的功能 的一部分可以在停车场管理装置400中实现。例如，自动驾驶控制装置100的 预测时间算出部144的功能可以在停车场管理装置400中实现。这种情况下， 自动驾驶控制装置100可以将通过周边识别部134识别到的周边信息向停车场 管理装置400发送，停车场管理装置400基于该周边信息来算出预测时间。

另外，在上述的实施方式中说明的停车场管理装置400的功能的一部分可 以在自动驾驶控制装置100中实现。例如，停车场管理装置400的目标时间算 出部424及/或停车位置变更判定部426的功能可以在自动驾驶控制装置100中 实现。这种情况下，停车场管理装置400可以将停车历史信息向自动驾驶控制 装置100发送，自动驾驶控制装置100基于该停车历史信息来算出目标时间。 而且，自动驾驶控制装置100可以基于目标时间和预测时间，判定是否需要停 车位置的变更。

另外，停车场管理装置400的停车控制部422可以在从本车M接收到的预 测时间比规定的阈值长的情况下(停车位置的变更发生的情况下)，将与该预 测时间关联的信息向本车M的后续车辆发送。而且，停车控制部422可以在基 于从本车M接收到的周边信息而判定为对于向停车空间PS的自动停车造成影 响的主因存在(例如，判定为在与停车空间PS相邻的停车空间内停止中的其他 车辆停止于与停车空间PS接近的位置)、且将本车M的停车空间变更为其他 的停车空间的情况下，以后，仅将小型的车辆向变更前的停车空间SP引导。即， 停车控制部422在通过通信部410接收到的预测时间比规定的阈值长的情况下， 以避免将与预测时间建立了关联的停车空间设定作为以后的其他车辆的停车空 间的方式进行控制。通过进行这样的控制，能够提高对其他车辆进行停车指示 时的精度。

根据以上说明的实施方式，在自动代客泊车的自动停车处理中，能够进行 考虑了实际的停车位置的状况的最佳的停车控制。基于考虑实际的停车位置的 状况而算出的预测时间，进行车辆的停车位置的变更，由此，能够缩短该车辆 的停车时间，并实现从此以后的对于其他车辆的停车控制的最佳化。而且，基 于停车位置的周边状况包含的信息的内容来算出准确的预测时间，由此能够进 一步进行最佳的停车控制。

[硬件结构]

图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如 图所示，自动驾驶控制装置100(计算机)成为将通信控制器100-1、CPU100-2、 作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序 等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等 存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结 构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在 存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，由CPU100-2执行。 由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式可以如以下那样表现。

一种车辆控制装置，其搭载于车辆，所述车辆具备：

存储有程序的存储装置；及

硬件处理器，

在所述车辆控制装置中，

通过所述硬件处理器执行所述存储装置存储的程序，

算出所述车辆向停车位置进行自动停车所需的预测时间，

将算出的所述预测时间的信息向管理所述车辆的停车的车辆管理装置发 送。

上述说明的实施方式可以如以下那样表现。

一种车辆控制装置，其管理车辆的停车，所述车辆具备：

存储有程序的存储装置；及

硬件处理器，

在所述车辆管理装置中，

通过所述硬件处理器执行所述存储装置存储的程序，

对于所述车辆发送停车位置的信息，从所述车辆接收所述车辆向所述停车 位置进行自动停车所需的预测时间的信息，

基于接收到的所述预测时间和进行所述自动停车所需的目标时间，判定是 否需要所述停车位置的变更，

在判定为需要所述停车位置的变更的情况下，变更所述停车位置，并发送 变更后的停车位置的信息。

以上，使用实施方式说明了用于实施本发明的方式，但是本发明不受这样 的实施方式的任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及 置换。

Claims (20)

1.一种车辆控制装置，其搭载于车辆，该车辆控制装置具备：

预测时间算出部，其算出所述车辆向停车位置进行自动停车所需的预测时间；及

发送部，其将通过所述预测时间算出部算出的所述预测时间的信息向管理所述车辆的停车的车辆管理装置发送。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述预测时间算出部算出从所述车辆到达停车位置而开始停车动作起至停止于所述停车位置为止所需的时间的预测值即所述预测时间。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备识别所述车辆的周边信息的识别部，

所述预测时间算出部基于通过所述识别部识别出的所述周边信息，算出所述预测时间。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述预测时间算出部以所述周边信息表示对所述自动停车造成影响的主因的存在时的所述预测时间比未表示造成所述影响的主因的存在时的所述预测时间长的方式，来算出所述预测时间。

5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其中，

所述预测时间算出部以在所述车辆的所述停车位置的附近存在其他车辆时的所述预测时间比在所述停车位置的附近不存在其他车辆时的所述预测时间长的方式，来算出所述预测时间。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述预测时间算出部基于所述车辆进行自动停车的时间带，来算出所述预测时间。

7.根据权利要求3～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述预测时间算出部基于所述车辆的所述停车位置的明亮度或天气，算出所述预测时间。

8.一种车辆管理装置，其管理车辆的停车，该车辆管理装置具备：

通信部，其对所述车辆发送停车位置的信息，从所述车辆接收所述车辆向所述停车位置进行自动停车所需的预测时间的信息；

判定部，其基于通过所述通信部接收到的所述预测时间和进行所述自动停车所需的目标时间，判定是否需要变更所述停车位置；及

停车控制部，其在通过所述判定部判定为需要变更所述停车位置的情况下，变更所述停车位置，并使所述通信部发送变更后的停车位置的信息。

9.根据权利要求8所述的车辆管理装置，其中，

在所述预测时间与所述目标时间背离规定时间以上的情况下，所述判定部判定为需要变更所述停车位置。

10.根据权利要求8或9所述的车辆管理装置，其中，

所述通信部将所述目标时间向所述车辆发送。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的车辆管理装置，其中，

所述车辆管理装置还具备基于所述车辆的过去的停车成效而算出所述目标时间的目标时间算出部。

12.根据权利要求11所述的车辆管理装置，其中，

所述目标时间算出部算出所述车辆的过去的停车时间的平均值作为所述目标时间。

13.根据权利要求11或12所述的车辆管理装置，其中，

所述目标时间算出部基于在与所述停车位置相邻的其他的停车位置停止的其他车辆的种类，算出所述目标时间。

14.根据权利要求8～13中任一项所述的车辆管理装置，其中，

所述通信部从所述车辆接收所述车辆的周边信息，

在所述周边信息表示在所述车辆的后方存在其他车辆的情况下，所述判定部判定为需要变更所述停车位置。

15.根据权利要求14所述的车辆管理装置，其中，

所述停车控制部将所述停车位置变更为位于所述车辆的行进方向的其他的停车位置。

16.根据权利要求8～15中任一项所述的车辆管理装置，其中，

在通过所述通信部接收到的所述预测时间比规定的阈值长的情况下，所述停车控制部进行控制，以避免将与所述预测时间建立了关联的所述停车位置设定作为以后的其他车辆的停车位置。

17.一种车辆控制方法，其中，

搭载于车辆的车辆控制装置的计算机进行：

算出所述车辆向停车位置进行自动停车所需的预测时间；

将算出的所述预测时间的信息向管理所述车辆的停车的车辆管理装置发送。

18.一种车辆管理方法，其中，

管理车辆的停车的车辆管理装置的计算机进行：

对所述车辆发送停车位置的信息，从所述车辆接收所述车辆向所述停车位置进行自动停车所需的预测时间的信息；

基于接收到的所述预测时间和进行所述自动停车所需的目标时间，判定是否需要变更所述停车位置；

在判定为需要变更所述停车位置的情况下，变更所述停车位置，并发送变更后的停车位置的信息。

19.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使搭载于车辆的车辆控制装置的计算机进行：

算出所述车辆向停车位置进行自动停车所需的预测时间；

将算出的所述预测时间的信息向管理所述车辆的停车的车辆管理装置发送。

20.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使管理车辆的停车的车辆管理装置的计算机进行：

对所述车辆发送停车位置的信息，从所述车辆接收所述车辆向所述停车位置进行自动停车所需的预测时间的信息；

基于接收到的所述预测时间和进行所述自动停车所需的目标时间，判定是否需要变更所述停车位置；

在判定为需要变更所述停车位置的情况下，变更所述停车位置，并发送变更后的停车位置的信息。

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