JP7096783B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これを応用して、自動運転車両と通信して、施設に付帯する駐車場内の空きスペースに自動運転車両を誘導して自動駐車させる自動バレーパーキング装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－１８２２６３号公報

しかしながら、従来の技術では、バレーパーキングにおいて車両を誘導する装置側に停電などの異常が発生した場合、自動運転車両を誘導できなくなるが、自動運転車両を誘導できない状況については十分に検討されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、バレーパーキングにおいて車両を誘導する装置側に異常が発生した場合に想定される問題を改善することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両を誘導する機能に係る駐車場管理装置と通信する通信部と、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を含む運転制御を行う運転制御部と、前記駐車場管理装置における異常の有無を判定する異常判定部と、を備え、前記運転制御部は、前記通信部が前記駐車場管理装置から受信した情報に基づいて、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を行い、前記異常判定部により前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定された場合、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を制限する、ものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記駐車場管理装置が管理する駐車場に前記車両が入場する前から前記駐車場管理装置に異常が発生している場合、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動駐車の依頼を受け付けることを制限し、前記車両の利用者による手動運転のための制御、あるいは、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動運転するための制御を行う、ものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記運転制御部は、前記駐車場管理装置が管理する駐車場に前記車両が入場した後で前記駐車場管理装置に異常が発生した場合、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫の依頼を受け付けることを制限し、前記車両の利用者による手動運転のための制御、あるいは、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動駐車あるいは自動出庫するための制御を行う、ものである。

（４）：上記（１）または（２）の態様において、前記運転制御部は、前記駐車場管理装置が管理する駐車場に前記車両が入場した後で前記駐車場管理装置に異常が発生した場合、前記駐車場管理装置の誘導による自動駐車中において、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫の依頼を受け付けることを制限し、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動駐車するための制御を行い、前記駐車場で前記車両が待機中において、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫の依頼を受け付けることを制限し、前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫中において、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫の依頼を受け付けることを制限し、前記車両の利用者による手動運転のための制御、あるいは、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動出庫するための制御を行う、ものである。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記駐車場管理装置の誘導による自動駐車中あるいは自動出庫中に、前記駐車場管理装置に異常が発生した場合、前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫を中止し、前記車両を退避スペースに、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動駐車するための制御を行う、ものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記運転制御部は、前記車両と最も近くの空いている駐車スペース、あるいは、前記車両と最も近くの空いている路肩を、前記退避スペースに決定する、ものである。

（７）：上記（５）または（６）の態様において、前記運転制御部は、前記車両の周辺に渋滞が発生している場合、渋滞が発生しているエリアから離れたエリアで、前記退避スペースを決定する、ものである。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記異常判定部は、前記通信部が前記駐車場管理装置と通信不可能な状態である場合、あるいは、前記通信部が前記駐車場管理装置と通信可能な状態であっても、前記駐車場管理装置が前記車両を誘導できない状態である場合、前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定する、ものである。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記駐車場管理装置の誘導による自動駐車あるいは自動出庫のための制御を制限する場合、その旨を前記車両の利用者に通知するように出力部を制御する通知制御部をさらに備える、ものである。

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記異常判定部により前記駐車場管理装置の異常が解消されたと判定された場合、前記車両の自動駐車および自動出庫のための制御を行う、ものである。

（１１）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両コンピュータが、車両を誘導する駐車場管理装置と通信し、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を含む運転制御を行い、前記駐車場管理装置における異常の有無を判定し、前記駐車場管理装置から受信した情報に基づいて、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を行い、前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定された場合、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を制限する、方法である。

（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両コンピュータに、車両を誘導する駐車場管理装置と通信させ、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を含む運転制御を行わせ、前記駐車場管理装置における異常の有無を判定させ、前記駐車場管理装置から受信した情報に基づいて、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を行わせ、前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定された場合、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を制限させる、プログラムである。

（１）～（１２）によれば、バレーパーキングにおいて車両を誘導する装置側に異常が発生した場合に想定される問題を改善することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 駐車場管理装置４００において異常が発生している場合の車両側の処理の一例を示すフローチャートである。 駐車場管理装置４００において発生した異常が解消した場合の車両側の処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、車外カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラや３６０度カメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は、利用者による手動操作で利用者からの指示を受け付けたりしてもよく、利用者の音声を認識して利用者からの指示を受け付けてもよい。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０と、異常判定部１５０と、通知制御部１５２とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、車外カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、例えば、駐車スペース認識部１３２と、渋滞認識部１３４とを備える。これらの構成は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する。詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

自走駐車イベントのうち、駐車場管理装置４００の誘導に従って自動駐車や自動出庫を行うイベントを、以下、第１自走駐車イベントと記す。自動駐車は、誘導による自動運転により駐車場に入場し、駐車スペースに駐車するまでの動作である。自動出庫は、誘導による自動運転により駐車場を出場し、乗員を乗車させるエリア（例えば、後述する停止エリア３１０）に駐車するまでの動作である。誘導による自動運転において、自車両Ｍは、例えば、駐車場管理装置４００によって誘導される経路を、自力でセンシングしながら移動する。

一方、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自動駐車や自動出庫を行うイベントを、以下、第２自走駐車イベントと記す。第２自走駐車イベントの自動駐車や自動出庫において、自車両Ｍは、例えば、通信に依らず、車外カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースや駐車場ＰＡの出口などを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させたり、発見した出口に向けて自車両Ｍを走行させる。このような駐車や出庫は、運転モードが自動運転モードに設定されることにより実行される。

これに限られず、自車両Ｍは、乗員の手動操作に従って操作されてもよい。この場合の駐車や出庫は、運転モードが手動運転モードに設定されることにより実行される。

行動計画生成部１４０は、第１自走駐車イベントを実行する場合に起動する第１自走駐車制御部１４２と、第２自走駐車イベントを実行する場合に起動する第２自走駐車制御部１４４とを備える。これらの構成要素の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
第１自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、第１自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する第１自走駐車イベントを開始する。第１自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ＨＭＩ３０を用いた乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。例えば、自車両Ｍの利用者からＨＭＩ３０を用いて自動駐車の依頼を受け付けた場合、自車両Ｍは第１自動駐車イベントを開始し、駐車場管理装置４００は自動駐車を行わせるための誘導を行う。これに限られず、自動駐車の依頼は、自車両Ｍの利用者の端末装置を用いて受け付けられてもよい。この場合、駐車場管理装置４００が、端末装置から受信した情報に基づいて、自車両Ｍに第１自動駐車イベントの開始を指示し、自動駐車を行わせるための誘導を行う。

第１自走駐車制御部１４２は、第１自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、自力でセンシングしながら移動する。例えば、目的の駐車位置までの経路が駐車場管理装置４００により指示され、自車両Ｍは、自力でセンシングしながら、駐車場管理装置４００により指示された経路を走行する。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、第１自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して第１自走駐車制御部１４２に提供する。第１自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
第１自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。第１自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が利用者の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、第１自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると第１自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

［自走駐車イベント－異常発生時］
異常判定部１５０は、車両を誘導する機能に係る駐車場管理装置４００における異常の有無を判定する。以下、車両を誘導する機能に係る駐車場管理装置４００における異常を、単に、駐車場管理装置４００における異常と記載する。例えば、異常判定部１５０は、駐車場管理装置４００と通信不可能な状態である場合、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定する。駐車場管理装置４００と通信不可能な状態には、例えば、自動駐車中や自動出庫中に駐車場管理装置４００による誘導の指示を一定時間以上受信しない場合、駐車場管理装置４００にリクエストを送信した後に一定時間が経過してもレスポンスを受信できない場合などが含まれる。通信不可能な原因としては、例えば、駐車場管理装置４００の停電、駐車場管理装置４００への落雷などが考えられる。

また、異常判定部１５０は、駐車場管理装置４００と通信可能な状態であっても、駐車場管理装置４００が車両を誘導できない状態である場合、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定する。異常判定部１５０は、例えば駐車場管理装置４００から、車両を誘導できない状態であることを示す情報を受信する。駐車場管理装置４００が車両を誘導できない状態には、例えば、駐車場ＰＡ内に設置されたカメラや照明装置が故障した場合などが含まれる。このように、駐車場ＰＡ内のカメラや照明装置が故障した場合、カメラの撮像画像に基づいて駐車場ＰＡ内の状態を十分に認識することができず、車両を誘導するための処理が駐車場管理装置４００によって実行できないからである。

第２自走駐車制御部１４４は、異常判定部１５０により駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、自車両Ｍの走行状態に応じた制限内容で、自車両Ｍの自動駐車および自動出庫のための制御を制限する。自車両Ｍの走行状態には、例えば、（Ａ）駐車場の入場前、（Ｂ）誘導による自動駐車中、（Ｃ）駐車後に待機中、（Ｄ）誘導による自動出庫中などが含まれる。

また、第２自走駐車制御部１４４は、異常判定部１５０により駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、自車両Ｍの走行状態に応じた制御内容で、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを走行させるための制御を行う。つまり、この制御は、第１自走駐車イベントの実行を制限するものであって、自車両Ｍの自動駐車および自動出庫のための制御の制限の一つとしてもよい。

（Ａ）駐車場の入場前は、利用者による自動駐車の依頼を駐車場管理装置４００が受け付ける前の状態であって、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車が実行されていない状態である。（Ａ）駐車場の入場前において、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者から自動駐車の依頼を受け付けることを制限する。例えば、ＨＭＩ３０を用いて利用者により自動駐車が依頼される場面において、第２自走駐車制御部１４４は、ＨＭＩ３０に対して自動駐車の依頼を受け付けないように指示する。これにより、ＨＭＩ３０は、自動駐車の依頼を受け付けていない旨を表示し、自動駐車の依頼を受け付ける操作部の操作を無効にする。例えば、利用者の端末装置を用いて自動駐車が依頼される場合、第２自走駐車制御部１４４は、通信装置２０を用いて、利用者の端末装置に対して自動駐車の依頼を受け付けないように指示する情報を送信してもよい。利用者の端末装置も、ＨＭＩ３０と同様にして、依頼を受け付けないようにする。

さらに、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを空いている駐車スペースに駐車させるための制御を行う。駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを駐車スペースに駐車させるための制御には、例えば、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍが単独で自動駐車するための制御を行うことが含まれる。例えば、第２自走駐車制御部１４４は、運転モードを自動運転モードに切り替えて、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに、認識部１３０による認識結果に基づいて空いている駐車スペースを決定し、自力でセンシングしながら決定した駐車スペースに駐車させる。

これに限られず、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを駐車スペースに駐車させるための制御として、例えば、運転モードを手動運転モードに切り替えてもよい。こうすることにより、自車両Ｍは、手動運転を行うことができる。

（Ｂ）誘導による自動駐車中は、利用者による自動駐車の依頼を駐車場管理装置４００が受け付けた後の状態であって、第１自走駐車イベントで自動駐車を実行中の状態である。（Ｂ）誘導による自動駐車中において、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車を中止し、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに、自力でセンシングしながら退避スペースに自車両Ｍを駐車させる。退避スペースについては、後述する。例えば、第１自走駐車制御部１４２は第１自走駐車イベントを終了し、第２自走駐車制御部１４４は第２自走駐車イベントを開始する。そして、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導に依らず、車外カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて例えば退避スペースを自ら発見し、発見した退避スペース内に自車両Ｍを自動駐車させる。

また、誘導による自動駐車中において、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者による自動出庫の依頼を受け付けることを制限してもよい。

また、誘導による自動駐車中において、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを駐車スペースに駐車させるための制御を行ってもよい。駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを駐車スペースに駐車させるための制御には、例えば、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍが単独で自動駐車するための制御を行うことが含まれる。例えば、第２自走駐車制御部１４４は、運転モードを自動運転モードに切り替えて、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに、認識部１３０による認識結果に基づいて空いている駐車スペースを決定し、自力でセンシングしながら決定した駐車スペースに駐車させる。また、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを駐車スペースに駐車させるための制御として、例えば、運転モードを手動運転モードに切り替えてもよい。こうすることにより、自車両Ｍは、手動運転を行うことができる。

（Ｃ）駐車後の待機中は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車によって駐車スペースＰＳに自車両Ｍが駐車している状態であって、第１自走駐車イベントが実行中の状態である。（Ｃ）駐車後の待機中において、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者による自動出庫の依頼を受け付けることを制限する。例えば、ＨＭＩ３０を用いて利用者により自動出庫が依頼される場面において、第２自走駐車制御部１４４は、ＨＭＩ３０に対して自動出庫の依頼を受け付けないように指示する。例えば、利用者の端末装置を用いて自動出庫が依頼される場合、第２自走駐車制御部１４４は、通信装置２０を用いて、利用者の端末装置に対して自動出庫の依頼を受け付けないように指示する情報を送信してもよい。

さらに、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを停止エリア３１０に向けて出庫させるための制御を行う。駐車場管理装置４００の誘導に依らずに停止エリア３１０に向けて出庫させるための制御には、例えば、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍが単独で自動出庫するための制御を行うことが含まれる。例えば、第２自走駐車制御部１４４は、運転モードを自動運転モードに切り替えて、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに、認識部１３０による認識結果に基づいて停止エリア３１０までの経路を決定し、自力でセンシングしながら決定した経路を走行させる。

これに限られず、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを停止エリア３１０に向けて出庫させるための制御として、例えば、運転モードを手動運転モードに切り替えてもよい。こうすることにより、自車両Ｍは、手動運転を行うことができる。

（Ｄ）誘導による自動出庫中は、利用者による自動出庫の依頼を駐車場管理装置４００が受け付けた後の状態であって、駐車場管理装置４００の誘導による自動出庫が実行中の状態である。（Ｄ）誘導による自動出庫中において、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導による自動出庫を中止し、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに、自力でセンシングしながら退避スペースに自車両Ｍを駐車させる。

第２自走駐車制御部１４４は、例えば、自車両Ｍの現在地点から最も近くの空いている駐車スペースを、退避スペースに決定する。これに限られず、第２自走駐車制御部１４４は、例えば、自車両Ｍの現在地点から最も近くの空いている路肩スペースを、退避スペースに決定してもよい。路肩スペースとは、駐車場内における車道（車両が通行するレーン）の端のスペースである。

また、誘導による自動出庫中において、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者による自動出庫の依頼を受け付けることを制限してもよい。

また、誘導による自動出庫中において、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを停止エリア３１０に向けて出庫させるための制御を行う。駐車場管理装置４００の誘導に依らずに停止エリア３１０に向けて出庫させるための制御には、例えば、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍが単独で自動出庫するための制御を行うことが含まれる。例えば、第２自走駐車制御部１４４は、運転モードを自動運転モードに切り替えて、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに、認識部１３０による認識結果に基づいて停止エリア３１０までの経路を決定し、自力でセンシングしながら決定した経路を走行させる。

これに限られず、誘導による自動出庫中において、駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導に依らずに自車両Ｍを停止エリア３１０に向けて出庫させるための制御として、例えば、運転モードを手動運転モードに切り替えてもよい。こうすることにより、自車両Ｍは、手動運転を行うことができる。

渋滞認識部１３４により自車両Ｍの前方において渋滞が発生していることが認識された場合、第２自走駐車制御部１４４は、渋滞が発生しているエリアから離れたエリアにおいて、退避スペースを決定してもよい。駐車場管理装置４００と通信可能な状態である場合、自車両Ｍの前方において渋滞が発生していることは、通信が可能な駐車場管理装置４００から通知されてもよい。この場合、駐車場管理装置４００は、例えば、駐車場ＰＡ内の車両の位置や台数に基づいて、対象エリアごと密集度を導出し、密集度が閾値以上である場合に、対象エリアに渋滞が発生していると判定し、判定結果を各車両に通知する。

渋滞認識部１３４は、例えば、自車両Ｍの前方に平均速度が所定速度以下である他車両を認識した場合、自車両Ｍの前方において渋滞が発生していることを認識する。

通知制御部１５２は、自車両Ｍの自動駐車および自動出庫のための制御が制限される場合、その旨を利用者に通知するように出力部を制御する。例えば、通知制御部１５２は、ＨＭＩ３０を用いて、音声や画像で、その旨を車内に出力させる。これに限られず、通知制御部１５２は、通信装置２０を用いて、その旨を示す情報を利用者の端末装置に送信することにより、その旨を利用者に通知してもよい。なお、利用者に通知される内容は、自車両Ｍの走行状態に応じた制限内容に応じて第２自走駐車制御部１４４により決定される。

［自走駐車イベント－異常解消時］
異常判定部１５０は、駐車場管理装置４００と通信不可能な状態から通信可能な状態になった場合、駐車場管理装置４００に発生していた異常が解消されたと判定する。駐車場管理装置４００と通信可能な状態には、例えば、駐車場管理装置４００による誘導の指示を受信した場合や、駐車場管理装置４００にリクエストを送信した後で一定時間以内にレスポインを受信した場合などが含まれる。

また、異常判定部１５０は、駐車場管理装置４００が車両を誘導できない状態から車両を誘導できる状態になった場合、駐車場管理装置４００に発生していた異常が解消されたと判定する。例えば、異常判定部１５０は、車両を誘導できる状態であるか否かを示す情報を、駐車場管理装置４００から受信する。駐車場管理装置４００が車両を誘導できる状態になった場合には、例えば、駐車場内に設置されたカメラや照明の故障が直った場合などが含まれる。

第２自走駐車制御部１４４は、異常判定部１５０により駐車場管理装置４００に発生していた異常が解消されたと判定された場合、制限されていた自車両Ｍの自動駐車および自動出庫のための制御を解除する。

（Ａ´）駐車場の入場前において、駐車場管理装置４００に発生していた異常が解消されたと判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者による自動駐車の依頼を受け付け可能にする。そして、自動駐車の依頼を受け付けた場合、第１自走駐車制御部１４２が自動駐車のための制御を開始する。

（Ｂ´）車両単独での自動駐車中において、駐車場管理装置４００に発生していた異常が解消されたと判定された場合、第１自走駐車制御部１４２は、第１自走駐車イベントを開始し、駐車場管理装置４００の誘導に従って自動駐車のための制御を行う。

（Ｃ´）駐車後の待機中において、駐車場管理装置４００に発生していた異常が解消されたと判定された場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者による自動出庫の依頼の受け付けを可能にする。そして、自動出庫の依頼を受け付けた場合、第１自走駐車制御部１４２は、第１自走駐車イベントを開始し、駐車場管理装置４００の誘導に従って自動出庫のための制御を行う。

（Ｄ´）車両単独での自動出庫中において、駐車場管理装置４００に発生していた異常が解消されたと判定された場合、第１自走駐車制御部１４２は、第１自走駐車イベントを開始し、駐車場管理装置４００の誘導に従って自動出庫のための制御を行う。

通知制御部１５２は、第２自走駐車制御部１４４による自車両Ｍの自動駐車および自動出庫のための制御の制限が解消された場合、その旨を利用者に通知するように出力部を制御する。例えば、通知制御部１５２は、ＨＭＩ３０を用いて、音声や画像で、その旨を車内に出力させる。これに限られず、通知制御部１５２は、通信装置２０を用いて、その旨を示す情報を利用者の端末装置に送信することにより、その旨を利用者に通知してもよい。

［処理フロー］
図５は、駐車場管理装置４００において異常が発生している場合の車両側の処理の一例を示すフローチャートである。自動運転制御装置１００は、異常判定部１５０により駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合（ステップＳ１０１）、以下の処理を行う。

第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍが駐車場の入場前か否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、第１自走駐車制御部１４２が第１自走駐車イベントを実行していない場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍが駐車場の入場前であると判定する。自車両Ｍが駐車場の入場前である場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者から自動駐車の依頼を受け付けることを制限する（ステップＳ１０５）。そして、第２自走駐車制御部１４４は、第１自走駐車制御部１４２に対して第１自走駐車イベントの起動を禁止するよう指示するとともに、訪問先施設に到着した後の運転モードを、手動運転モードあるいは自動運転モードに切り替える（ステップＳ１０７）。通知制御部１５２は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車が制限中であることを利用者に通知する（ステップＳ１０９）。

こうすることにより、訪問先施設に到着した後に、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車の依頼を受け付けることを禁止し、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車ができない場合の代替制御（手動運転あるいは単独の自動運転）を実行することができる。一方、自動駐車の依頼の受け付けが禁止されていない場合、駐車場管理装置４００が誘導できないにも関わらず自動駐車の依頼を受け付けてしまう。また、第１自動駐車イベントの起動が禁止されていない場合、駐車場管理装置４００からの誘導がないにも関わらず誘導を待っているため、乗員を降ろした場所から自車両Ｍが動かなくなり、停止エリア３１０が渋滞してしまうおそれがある。

ステップＳ１０３において、自車両Ｍが駐車場の入場前でない場合、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車中であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車中である場合、第２自走駐車制御部１４４は、第１自走駐車制御部１４２に対して自動駐車のための制御を中止するよう指示するとともに、運転モードを自動運転モードに切り替え、退避スペースに駐車させる（ステップＳ１１３）。通知制御部１５２は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車が制限中で、自動運転モードに切り替えて退避スペースに駐車していることを利用者に通知する（ステップＳ１１５）。

こうすることにより、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車ができない場合であっても、退避スペースに駐車させることができる。一方、退避スペースへの駐車が実行されない場合、駐車場管理装置４００からの誘導がないにも関わらず誘導を待っているため、駐車場内の車道で自車両Ｍが動かなくなり、駐車場ＰＡ内が渋滞してしまうおそれがある。

ステップＳ１１１において、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車中でない場合、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車後の待機中であるか否かを判定する（ステップＳ１１７）。駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車後の待機中である場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者から自動出庫の依頼を受け付けることを制限する（ステップＳ１１９）。そして、第２自走駐車制御部１４４は、第１自走駐車制御部１４２に対して第１自走駐車イベントを中止するよう指示するとともに、運転モードを手動運転モードあるいは自動運転モードに切り替える（ステップＳ１２１）。通知制御部１５２は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車が制限中であることを利用者に通知する（ステップＳ１２３）。

こうすることにより、駐車場で待機中に、駐車場管理装置４００の誘導による自動出庫の依頼を受け付けることを禁止し、駐車場管理装置４００の誘導による自動出庫ができない場合の代替制御（手動運転あるいは単独の自動運転）を実行することができる。一方、自動出庫の依頼の受け付けが禁止されていない場合、駐車場管理装置４００が誘導できないにも関わらず自動出庫の依頼を受け付けてしまい、利用者は、出庫してこない車両を待たなければならなくなる。

ステップＳ１１７において、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車後の待機中でない場合、第２自走駐車制御部１４４は、駐車場管理装置４００の誘導による自動出庫中であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。駐車場管理装置４００の誘導による自動出庫中である場合、第２自走駐車制御部１４４は、第１自走駐車制御部１４２に対して自動出庫のための制御を中止するよう指示するとともに、運転モードを自動運転モードに切り替え、退避スペースに駐車させる（ステップＳ１２７）。通知制御部１５２は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車が制限中で、自動運転モードに切り替えて退避スペースに駐車していることを利用者に通知する（ステップＳ１２９）。

こうすることにより、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車ができない場合であっても、退避スペースに駐車させることができる。一方、退避スペースへの駐車が実行されない場合、駐車場管理装置４００からの誘導がないにも関わらず誘導を待っているため、駐車場内の車道で自車両Ｍが動かなくなり、駐車場ＰＡ内が渋滞してしまうおそれがある。

図６は、駐車場管理装置４００において発生した異常が解消した場合の車両側の処理の一例を示すフローチャートである。自動運転制御装置１００は、異常判定部１５０により駐車場管理装置４００に発生していた異常が解消したと判定された場合（ステップＳ２０１）、以下の処理を行う。

第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍが駐車場ＰＡの入場前か否かを判定する（ステップＳ２０３）。自車両Ｍが駐車場ＰＡの入場前である場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者から自動駐車の依頼を受け付け可能にする（ステップＳ２０５）。そして、第２自走駐車制御部１４４は、第１自走駐車イベントの開始禁止を解除する（ステップＳ２０７）。通知制御部１５２は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車の制限が解除されたことを利用者に通知する（ステップＳ２０９）。

ステップＳ２０３において、自車両Ｍが駐車場ＰＡの入場前でない場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍが駐車スペースＰＳで待機中か否かを判定する（ステップＳ２１１）。自車両Ｍが駐車スペースＰＳで待機中である場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍの利用者から自動出庫の依頼を受け付け可能にする（ステップＳ２１３）。そして、第１自走駐車制御部１４２は第１自走駐車イベントを開始し、自動出庫の依頼を待つ（ステップＳ２１５）。通知制御部１５２は、駐車場管理装置４００の誘導による自動出庫の制限が解除されたことを利用者に通知する（ステップＳ２１７）。

ステップＳ２１１において、自車両Ｍが駐車スペースＰＳで待機中でない場合、第２自走駐車制御部１４４は、自車両Ｍが退避スペースに駐車中か否かを判定する（ステップＳ２１９）。自車両Ｍが退避スペースに駐車中である場合、第１自走駐車制御部１４２は、第１自走駐車イベントを開始し、自動駐車あるいは自動出庫のための制御を行う（ステップＳ２２１）。通知制御部１５２は、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車あるいは自動出庫が開始されたことを利用者に通知する（ステップＳ２２３）。

［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、車両を誘導する機能に係る駐車場管理装置４００と通信する通信装置２０と、車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を含む運転制御を行う運転制御部（１４０，１６０）と、駐車場管理装置４００における異常の有無を判定する異常判定部１５０と、を備え、運転制御部は、通信装置２０が駐車場管理装置４００から受信した情報に基づいて、駐車場管理装置４００の誘導による運転制御を行い、異常判定部１５０により駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、駐車場管理装置４００の誘導による運転制御を制限することにより、バレーパーキングにおいて車両を誘導する装置に異常が発生した場合に想定される問題を改善することができる。

［ハードウェア構成］
図７は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両を誘導する駐車場管理装置４００と通信し、
車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を含む運転制御を行い、
駐車場管理装置４００における異常の有無を判定し、
駐車場管理装置４００から受信した情報に基づいて、駐車場管理装置４００の誘導による運転制御を行い、
駐車場管理装置４００に異常が発生していると判定された場合、駐車場管理装置４００の誘導による運転制御を制限する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、駐車場管理装置４００の誘導による自動駐車の依頼がない場合、自車両Ｍは、通信に依らず、車外カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

駐車場管理装置４００の誘導による自動出庫の依頼がない場合、自車両Ｍは、通信に依らず、車外カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて停止エリア３１０に向かう順路標識などを自ら発見し、発見した順路標識に従って自車両Ｍを自動出庫させてもよい。

１…車両システム、１０…車外カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００－１…通信コントローラ、１００－５…記憶装置、１００－５ａ…プログラム、１００－６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１３４…渋滞認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…第１自走駐車制御部、１４４…第２自走駐車制御部、１５０…異常判定部、１５２…通知制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、６００…地図サーバ、６２２…地図情報生成部、６２４…ポイント管理部

Claims (12)

1. 車両を誘導する機能に係る駐車場管理装置と通信する通信部と、
   前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を含む運転制御を行う運転制御部と、
   前記駐車場管理装置における異常の有無を判定する異常判定部と、を備え、
   前記運転制御部は、
   前記通信部が前記駐車場管理装置から受信した情報に基づいて、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を行い、前記異常判定部により前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定された場合、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を制限し、
   前記運転制御部は、前記異常判定部により前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定された場合、前記車両の駐車場における駐車段階に応じて、異なる制御を行う、
   車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、
   前記駐車場管理装置が管理する駐車場に前記車両が入場する前から前記駐車場管理装置に異常が発生している場合、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動駐車の依頼を受け付けることを制限し、前記車両の利用者による手動運転のための制御、あるいは、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動運転するための制御を行う、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、
   前記駐車場管理装置が管理する駐車場に前記車両が入場した後で前記駐車場管理装置に異常が発生した場合、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫の依頼を受け付けることを制限し、前記車両の利用者による手動運転のための制御、あるいは、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動駐車あるいは自動出庫するための制御を行う、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記運転制御部は、
   前記駐車場管理装置が管理する駐車場に前記車両が入場した後で前記駐車場管理装置に異常が発生した場合、
   前記駐車場管理装置の誘導による自動駐車中において、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫の依頼を受け付けることを制限し、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動駐車するための制御を行い、
   前記駐車場で前記車両が待機中において、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫の依頼を受け付けることを制限し、
   前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫中において、前記車両の利用者から前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫の依頼を受け付けることを制限し、前記車両の利用者による手動運転のための制御、あるいは、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動出庫するための制御を行う、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、
   前記駐車場管理装置の誘導による自動駐車中あるいは自動出庫中に、前記駐車場管理装置に異常が発生した場合、前記駐車場管理装置の誘導による自動出庫を中止し、前記車両を退避スペースに、前記駐車場管理装置の誘導に依らずに前記車両が単独で自動駐車するための制御を行う、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記運転制御部は、
   前記車両と最も近くの空いている駐車スペース、あるいは、前記車両と最も近くの空いている路肩を、前記退避スペースに決定する、
   請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記運転制御部は、
   前記車両の周辺に渋滞が発生している場合、渋滞が発生しているエリアから離れたエリアで、前記退避スペースを決定する、
   請求項５または６に記載の車両制御装置。
8. 前記異常判定部は、
   前記通信部が前記駐車場管理装置と通信不可能な状態である場合、あるいは、前記通信部が前記駐車場管理装置と通信可能な状態であっても、前記駐車場管理装置が前記車両を誘導できない状態である場合、前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定する、
   請求項１から７のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
9. 前記駐車場管理装置の誘導による自動駐車あるいは自動出庫のための制御を制限する場合、その旨を前記車両の利用者に通知するように出力部を制御する通知制御部をさらに備える、
   請求項１から８のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
10. 前記運転制御部は、
    前記異常判定部により前記駐車場管理装置の異常が解消されたと判定された場合、前記車両の自動駐車および自動出庫のための制御を行う、
    請求項１から９のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
11. 車両コンピュータが、
    車両を誘導する駐車場管理装置と通信し、
    前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を含む運転制御を行い、
    前記駐車場管理装置における異常の有無を判定し、
    前記駐車場管理装置から受信した情報に基づいて、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を行い、
    前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定された場合、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を制限し、
    前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定された場合、前記車両の駐車場における駐車段階に応じて、異なる制御を行う、
    車両制御方法。
12. 車両コンピュータに、
    車両を誘導する駐車場管理装置と通信させ、
    前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を含む運転制御を行わせ、
    前記駐車場管理装置における異常の有無を判定させ、
    前記駐車場管理装置から受信した情報に基づいて、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を行わせ、
    前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定された場合、前記駐車場管理装置の誘導による前記運転制御を制限させ、
    前記駐車場管理装置に異常が発生していると判定された場合、前記車両の駐車場における駐車段階に応じて、異なる制御を行わせる、
    プログラム。

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