JP7191752B2 - 車両制御システム及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム及び車両に関するものであり、具体的には、自動運転車の制御のための車両制御技術に関する。

特許文献１には、自動運転制御から手動運転への切替に際して、必要なドライバの操作のうち、ドライバが希望しかつ実行可能な操作についてのチュートリアル（解説）を行う自動運転装置が開示されている。

特開２０１７－１５１７０４号公報

しかしながら、自動運転に関して、より高度な制御状態での車両制御機能をユーザに提供するためには、事前に車両制御機能に対応した操作方法に関する教示を行い、ユーザにおける操作方法の理解度が一定のレベルに到達したことを条件として、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが好ましい。

本発明は、車両の特定機能の操作方法に関する教示を行い、操作方法の理解度が一定のレベルに到達したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能な技術を提供する。

本発明の一態様に係る車両制御システムは、
車両と、前記車両の操作方法を教示する複数のコンテンツを表示手段に提供可能な情報端末装置と、前記車両及び前記情報端末装置と通信可能なサーバと、を有する車両制御システムであって、
前記情報端末装置は、
前記車両の自動運転における車両制御に関する特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、前記第１コンテンツにより教示済みであり、かつ、前記サーバに登録されている前記車両のユーザに対して、前記特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、を前記表示手段に表示可能な表示制御手段と、
前記第２コンテンツの視聴結果を判定するために、前記第２コンテンツの教示内容を確認するための確認情報を前記表示手段に提示させ、前記ユーザからの確認の結果が基準値以上か否かを判定する判定手段と、
前記確認の結果が基準値以上と判定された場合、前記第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報を前記サーバに送信する送信手段と、を備え、
前記サーバは、
前記教示終了情報に基づいて、予め設定されている前記車両の前記特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する生成手段を備え、
前記車両は、
ユーザを認証するための認証情報を取得する取得手段と、
前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証処理を行う車両制御手段と、
を備え、
前記車両制御手段は、前記認証処理の結果と前記解除情報とに基づいて、前記特定機能の機能制限を解除することを特徴とする。

本発明の他の態様に係る車両は、
車両の自動運転における車両制御に関する特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、前記第１コンテンツにより教示済みである、前記車両のユーザに対して、前記特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、を表示手段に表示可能な表示制御手段と、
前記第２コンテンツの教示内容の視聴結果を判定するために、前記第２コンテンツの教示内容を確認するための確認情報を前記表示手段に提示させ、前記ユーザからの確認の結果が基準値以上か否かを判定する判定手段と、
前記確認の結果が基準値以上と判定された場合、前記第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報に基づいて、予め設定されている前記車両の前記特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する生成手段と、
ユーザを認証するための認証情報を取得する取得手段と、
前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証処理を行う車両制御手段と、
を備え、
前記車両制御手段は、前記認証処理の結果と前記解除情報とに基づいて、前記車両の前記特定機能の機能制限を解除することを特徴とする。

本発明によれば、車両の特定機能の操作方法に関する教示を行い、操作方法の理解度が一定のレベルに到達したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能になる。

本発明の実施形態を示す添付図面は明細書の一部を構成し、その記述と共に本発明を説明するために用いられる。
車両制御システムの基本構成を示す図。 情報端末装置の基本構成を示すブロック図。 サーバの基本構成を示すブロック図。 車両制御装置の基本構成を示すブロック図。 車両を制御するための制御ブロック図の構成例を示す図。 情報端末装置における処理の流れを説明する図。 サーバにおける処理の流れを説明する図。 車両制御装置における処理の流れを説明する図。 第１コンテンツ及び第２コンテンツの表示例を示す図。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る本発明を限定するものでするものでなく、また本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明に必須のものとは限らない。

［第１実施形態］
（車両制御システムの構成）
図１は、車両制御システムＳＴＭの基本構成を例示する図であり、車両制御システムＳＴＭは、車両１と、情報端末装置ＴＭと、サーバＳＶとを有する。情報端末装置ＴＭは、車両１の操作方法を教示する複数のコンテンツを表示部に提供可能である。また、サーバＳＶは、車両１及び情報端末装置ＴＭと通信可能であり、車両１とユーザとの情報を内部の情報保持部（図３のＳＶ１）に保持する。サーバＳＶの情報保持部ＳＶ１をネットワーク（クラウド）ＮＥＴ上の記憶装置として配置してもよい。

情報端末装置ＴＭは、例えば、ユーザが所持する携帯端末（タブレット型ＰＣ、スマートフォン等）や、車両１の販売または保守を行う拠点（ディーラ）に配置された情報端末として構成することができる。

（情報端末装置ＴＭの構成）
図２は情報端末装置ＴＭの基本構成を示すブロック図である。情報端末装置ＴＭは、機能構成として、車両１の特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、第１コンテンツにより教示済みであり、かつ、サーバに登録されている車両１のユーザに対して、第１のコンテンツに比べて教示レベルの高い操作方法をユーザに教示する第２のコンテンツと、を表示部に表示可能な表示制御部ＴＭ１を備える。図９は、表示制御部ＴＭ１の表示制御により情報端末装置ＴＭ１の表示部に表示される第１コンテンツ及び第２コンテンツの表示例を示す図である。画面表示９１は第１コンテンツにより提供される表示例であり、画面表示９２は第２コンテンツにより提供される表示例である。

表示制御部ＴＭ１は、車両１の特定機能（自動運転における車両制御に関する機能）の操作方法を教示するコンテンツを第１コンテンツとして、情報端末装置ＴＭの表示部に表示させる。表示制御部ＴＭ１は、第１コンテンツにおいて、画面内に表示されるキャラクター（教示アシスタント）の音声と文字との組み合わせによる指示により、車両１の特定機能を解説する操作方法の教示（チュートリアル）を提供する。ユーザは、第１コンテンツを視聴することにより、車両１の自動運転に関する操作方法を体験することができる。

また、表示制御部ＴＭ１は、特定機能の提供中に発生し得る事象に対応する操作方法を教示するコンテンツを第２コンテンツとして表示部に表示させる。第２コンテンツとしては、例えば、自動運転機能で走行中の車両１で発生し得る種々の事例が挙げられる。例えば、ハンドルの把持や、周辺を視認可能な運転姿勢の要求など、車両１の制御状態が段階的に遷移する際に運転者に要求されるタスクの案内、周辺監視に関して要求されるタスクの案内、あるいは、係る案内に応答しない場合に状態遷移する車両の制御状態など、表示制御部ＴＭ１は、車両１の制御状態の変化（遷移）で発生し得る状態を模擬的に再現して表示部に表示させる。

第２コンテンツを視聴するためには、ユーザは第1コンテンツを視聴済（第１コンテンツにより教示済み）であること、及び、ユーザが車両１を購入するための契約を完了させていること、が前提となる。契約が完了したユーザの情報はサーバＳＶに保存されており、表示制御部ＴＭ１は、サーバＳＶとの通信により、ユーザが契約完了済か否かを判定することができる。

表示制御部ＴＭ１は、第１コンテンツにより教示済みのユーザについて、更に、ユーザがサーバＳＶに登録されているか否かを判定する。表示制御部ＴＭ１は、サーバＳＶに登録されているユーザに対して第２コンテンツの表示を許可し、サーバＳＶに登録されていないユーザに対して第２コンテンツの表示を制限する。

すなわち、第１コンテンツにより教示済みであり、かつ、サーバＳＶに登録されている車両１のユーザに対して、表示制御部ＴＭ１は、第１コンテンツに比べて教示レベルの高い操作方法をユーザに教示する第２コンテンツを表示部に表示させる。ユーザは、第２コンテンツを視聴することにより、車両１の自動運転に関する、より高度な操作方法を体験することができる。

また、情報端末装置ＴＭは、機能構成として、第２コンテンツの視聴結果を、ユーザの入力に基づいて判定する判定部ＴＭ２と、判定部ＴＭ２の判定結果をサーバＳＶに送信する通信部ＴＭ３とを備える。

判定部ＴＭ２は、第２コンテンツの視聴結果を判定するために、第２コンテンツの教示内容を確認するための確認情報を表示部に提示させ、ユーザから入力された確認の結果が基準値以上か否かを判定することが可能である。第２コンテンツを視聴したユーザの理解度を確認するために、判定部ＴＭ２は、確認情報を表示部に提示し、確認の結果が基準値以上と判定された場合、第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報を生成する。

通信部ＴＭ３は、第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報をサーバＳＶに送信する。

また、判定部ＴＭ２は、第２コンテンツの視聴結果を判定するために、第２コンテンツの視聴終了後（再生終了後）に視聴を確認するための操作入力部（アイコン）を表示部に表示させ、ユーザからの入力の有無に応じて、ユーザの視聴結果を判定することが可能である。

情報端末装置ＴＭは、機能構成として、更に、複数のコンテンツ（第１コンテンツ、第２コンテンツ）を視聴中のユーザの画像を撮像する撮像部ＴＭ６（例えば、内部カメラ）と、撮像部ＴＭ６で撮像された画像を処理する撮像処理部ＴＭ４とを備え、撮像処理部ＴＭ４は、撮像部ＴＭ６で撮像された画像を処理することにより、ユーザの画像情報（例えば、顔画像）を取得する。

ここで、ユーザの画像情報には、顔画像の他、顔の向き、視線、視聴時の姿勢、眼（瞼）の開閉度合や瞼を閉じている時間等、コンテンツ（第１コンテンツ、第２コンテンツ）を視聴中のユーザの外観情報が含まれる。尚、撮像部ＴＭ６が撮像するユーザの画像には、複数のコンテンツ（第１コンテンツ、第２コンテンツ）を視聴中のユーザの画像に限られず、各コンテンツの再生終了後におけるユーザの画像情報も含まれる。

判定部ＴＭ２は、撮像処理部ＴＭ４による画像処理により取得されたユーザの外観情報に基づいて、ユーザの覚醒度を取得する。例えば、瞼の開き度合いが小さいほど、あるいは、瞼が閉じている時間が長いほどユーザの覚醒度が低いと判定する。判定部ＴＭ２は、ユーザの外観情報に基づいて取得したユーザの覚醒度が基準となる所定の閾値以上となる場合、所定の覚醒度の下にユーザが第２コンテンツを視聴したと判定し、教示終了情報を生成する。

通信部ＴＭ３は、所定のユーザの覚醒度の下に第２コンテンツが視聴されたと判定された場合、第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報をサーバに送信する。通信部ＴＭ３は、判定部ＴＭ２の判定結果（例えば、教示終了情報）をサーバＳＶに送信する際に、教示終了情報と、ユーザを特定するためのユーザの画像情報と、を組み合わせてサーバＳＶに送信する。

情報端末装置ＴＭは、ユーザの端末装置（タブレット型ＰＣ、スマートフォン等）や、車両１の販売または保守を行う拠点（ディーラ）に配置された端末装置として構成することができ、ユーザは、いずれの端末装置で各コンテンツを視聴することが可能である。

視聴するため情報端末装置ＴＭは、第１コンテンツ及び第２コンテンツで同一でなくてもよく、例えば、ユーザは、第１コンテンツを拠点（ディーラ）に配置された端末装置で視聴し、契約後に、ユーザは、所有するスマートフォンで第２コンテンツを視聴してもよい。

この他、ユーザは、最初にスマートフォンで第１コンテンツを視聴した後に、拠点（ディーラ）に配置された端末装置で第２コンテンツを視聴してもよい。ユーザによる各コンテンツの視聴履歴の情報は、内部の記憶部ＴＭ５に記憶され、情報端末装置ＴＭ内で管理することが可能である。また、ユーザによる各コンテンツの視聴履歴の情報は、ネットワークＮＴ上の他の情報端末装置ＴＭ及びサーバＳＶで共有することが可能である。

（サーバＳＶの構成）
図３はサーバＳＶの基本構成を示すブロック図である。サーバＳＶは、機能構成として、車両１とユーザとを対応付けた情報を保持する情報保持部ＳＶ１と、情報端末装置ＴＭから送信された教示終了情報に基づいて、予め設定されている車両の機能制限を解除するための解除情報を生成する生成部ＳＶ２とを備える。

また、サーバＳＶは、生成部ＳＶ２が生成した解除情報を出力する通信部ＳＶ３を備えており、通信部ＳＶ３は、解除情報を、サーバＳＶに登録されている車両１、または、情報端末装置ＴＭに送信することが可能である。ここで、生成部ＳＶ２により生成される解除情報には、ユーザを特定するための特定情報が含まれている。ユーザを特定するための特定情報には、例えば、ユーザを撮像したユーザの画像情報（例えば、顔画像）が含まれる。

サーバＳＶの情報処理部ＳＶ４は、情報端末装置ＴＭや車両１の車両制御装置１００から取得した情報に基づいて、各種の情報処理を行うことが可能である。例えば、後述する車両制御部Ｃ１１で行うユーザの認証処理をサーバＳＶの情報処理部ＳＶ４で行うことも可能である。

この場合、情報処理部ＳＶ４は、ユーザ（ドライバ）を認証するための認証情報を車両１側から取得して、サーバＳＶが保持しているユーザの画像情報と比較して認証処理を行うことが可能である。サーバＳＶの通信部ＳＶ３が認証結果を車両１に送信することにより、車両制御部Ｃ１１は、サーバＳＶから取得した認証結果を用いて、車両１の機能制限の解除処理を行うことが可能である。

（車両制御装置の構成）
図４は、車両１の車両制御を行う車両制御装置１００の構成例を示す図であり、車両制御装置１００は、センサＳ、複数のカメラＣＡＭ、車内モニタカメラＭＯＮと接続し、コンピュータＣＯＭを有する。センサＳは、例えば、複数のレーダＳ１、および複数のライダＳ２（Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ））、ジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、速度センサＳ５、把持センサＳ６等を含む。

また、コンピュータＣＯＭは、車両の自動運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワークＮＥＴと接続して、ネットワークＮＥＴ上の情報端末装置ＴＭやサーバＳＶや車両（自車両）の周辺に位置する他車両との間で通信可能な通信装置Ｃ３等を含む。センサＳおよびカメラＣＡＭは、車両の各種情報を取得し、コンピュータＣＯＭに入力する。

コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、カメラＣＡＭから入力された画像情報に画像処理を行う。ＣＰＵ（Ｃ１）は、画像処理したカメラ画像情報と、センサＳ（レーダＳ１、ライダＳ２）から入力されたセンサ情報とに基づいて、自車両の周囲に存在する物標（オブジェクト）を抽出し、自車両の周囲にどのような物標が配置されているかを解析し、物標を監視する。

また、ジャイロセンサＳ３は自車両の回転運動や姿勢を検知し、コンピュータＣＯＭは、ジャイロセンサＳ３の検知結果や、速度センサＳ５により検知された速度等により自車両の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサＳ４は、地図情報における自車両の現在位置（位置情報）を検知する。

把持センサＳ６は、例えば、車両のステアリングに内蔵されており、車両乗員（運転者）がステアリングを把持しているか否かを検知することが可能である。把持センサＳ６は、検知したステアリングの把持情報をコンピュータＣＯＭに入力する。コンピュータＣＯＭは、把持センサＳ６から入力されたステアリングの把持情報に基づいて、車両乗員（運転者）がステアリングを把持しているか否か、すなわち、ハンズオン状態またはハンズオフ状態であるかを判定することができる。

車内モニタカメラＭＯＮは、車両内部を撮影可能に配置されており、車両乗員を撮影する。車内モニタカメラＭＯＮは、撮影した車両乗員の外観情報をコンピュータＣＯＭに入力する。コンピュータＣＯＭは、車内モニタカメラＭＯＮから入力された車両乗員の画像に対して画像処理を行うことで、車両１に乗車している乗員数、着座位置、車両乗員の表情や、顔の向き、視線、眼（瞼）の開閉度合、瞼を閉じている時間、運転姿勢等の車両乗員の外観情報を検知することが可能である。コンピュータＣＯＭは、検知した車両乗員の外観情報に基づいて、車両乗員（運転者）の運転時の状態として、アイズオン状態またはアイズオフ状態であるか否かを判定することができる。

報知装置ＮＴＦは、音声出力装置と表示装置を備え、音声出力装置は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置は、例えば、タッチパネルとして構成することが可能であり、コンピュータＣＯＭからユーザ（ドライバ、または、乗員）に対する各種メッセージを表示したり、各種メッセージに対する応答として、ユーザからの入力操作を受け付けることが可能である。

車両制御装置１００のコンピュータＣＯＭは、複数の制御状態を車両の周辺環境の情報に基づいて移行（遷移）させて、車両の自動運転走行を制御することが可能である。すなわち、コンピュータＣＯＭは、センサＳおよびカメラＣＡＭの情報を用いて車両の周辺環境の情報を取得し、周辺環境の情報に基づいて、車両の制御状態を遷移させて、車両の自動運転走行を制御する。

コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、メモリＣ２に記憶されているプログラムを実行することにより、車両制御部Ｃ１１、画像処理部Ｃ１２及び取得部Ｃ１３として機能する。画像処理部Ｃ１２は、車内モニタカメラＭＯＮから入力された車両乗員の画像に対して画像処理を行うことが可能である。取得部Ｃ１３は、画像処理部Ｃ１２の画像処理結果に基づいて取得された車内の画像情報に基づいて、ユーザ（ドライバ）を認証するための認証情報を取得する。

通信装置Ｃ３は、情報端末装置ＴＭ及びサーバＳＶと通信可能である。通信装置Ｃ３が、サーバＳＶから、車両の機能制限を解除するための解除情報を受信すると、車両制御部Ｃ１１は、取得部Ｃ１３で取得した認証情報と、解除情報に含まれているユーザの特定情報との比較に基づいたユーザの認証処理を行うことが可能である。車両制御部Ｃ１１は、認証情報と特定情報とが一致する場合、解除情報に基づいて、予め設定されている車両１の機能制限を解除することが可能である。認証処理および機能制限の解除に関する車両制御部Ｃ１１及び取得部Ｃ１３による具体的な処理については後述する。

また、車両制御部Ｃ１１は、車両の情報および車両の周辺情報を検知する検知部（センサＳ、カメラＣＡＭ等）の検知結果に基づき、車両の制御を行うことが可能である。複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により車両の自動運転走行を制御することが可能である。

図４に示す車両制御装置１００を車両に搭載する場合、コンピュータＣＯＭを、例えば、センサＳやカメラＣＡＭ、車内モニタカメラＭＯＮの情報を処理する認識処理系のＥＣＵや画像処理系のＥＣＵ内に配置してもよいし、通信装置や入出力装置を制御するＥＣＵ内に配置してもよいし、車両の駆動制御を行う制御ユニット内のＥＣＵや、自動運転用のＥＣＵ内に配置してもよい。例えば、以下に説明する図５のように、センサＳ用のＥＣＵ、カメラ用のＥＣＵ、入出力装置用のＥＣＵ、および自動運転用のＥＣＵ等、車両制御装置１００を構成する複数のＥＣＵに機能を分散させてもよい。

図５は、車両１を制御するための車両制御装置１００の制御ブロック図の構成例を示す図である。図５において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

図５の制御ユニット２は、車両１の各部を制御する。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０～２９を含む。各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインターフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインターフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ２０～２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

ＥＣＵ２０は、本実施形態に係る車両１（自車両）の自動運転に関わる車両制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。自動運転に関わる具体的な制御に関する処理については後に詳細に説明する。

ＥＣＵ２０は、車両の周囲の状況を示す車両１（自車両）の位置、車両１の周辺に存在する他車両の相対的な位置、車両１が走行する道路の情報や地図情報等に基づいて、車両の走行制御を行う。

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１～４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、図４のカメラＣＡＭに対応する構成であり、撮像により車両１の周囲の物体を検知する撮像デバイスである（以下、カメラ４１Ａ、Ｂと表記する場合がある。）。カメラ４１は車両１の前方を撮影可能なように、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１Ａ，Ｂが撮影した画像の解析（画像処理）により、例えば、車両１の周辺の物標の輪郭抽出などを行うことが可能である。

検知ユニット４２（ライダ検知部）は、例えば、Light Detection and Ranging（LIDAR：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、光により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。検知ユニット４２（ライダ４２）は図４のライダＳ２に対応する構成である。本実施形態の場合、ライダ４２は車両の周囲に複数設けられている。図５に示す例では、ライダ４２は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。

検知ユニット４３（レーダ検知部）は、例えば、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、電波により車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。検知ユニット４３（レーダ４３）は図４のレーダＳ１に対応する構成である。本実施形態の場合、レーダ４３は車両の周囲に複数設けられている。図５に示す例では、レーダ４３は、例えば、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１Ａと、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１Ｂと、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。尚、ＥＣＵ２２およびＥＣＵ２３を一つのＥＣＵにまとめてもよい。

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバ装置と無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。データベース２４ａはネットワーク上に配置可能であり、通信装置２４ｃがネットワーク上のデータベース２４ａにアクセスして、情報を取得することが可能である。ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃは、それぞれ、図４のジャイロセンサＳ３、ＧＰＳセンサＳ４、通信装置Ｃ３に対応する構成である。

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。また、ＥＣＵ２５は、情報端末装置ＴＭおよびサーバＳＶとの通信を制御して、情報交換を行うことが可能である。

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した車両乗員（運転者）の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、速度センサ７ｃ（図４の速度センサＳ５）が検知した速度等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

ＥＣＵ２７は、方向指示器８を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図５の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御および車内モニタカメラ９０から入力された運転者の顔画像の画像処理を行うことが可能である。ここで、車内モニタカメラ９０は、図４の車内モニタカメラＭＯＮに対応する。入出力装置９は車両乗員（運転者）に対する情報の出力と、運転者からの設定の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席前面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。音声出力装置９１、表示装置９２は、例えば、先に説明した図４の報知装置ＮＴＦに対応する。

入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

（複数の制御状態）
本実施形態において、複数の制御状態には、車両の加速、減速、車線変更を含む操舵および制動等に関する車両制御と、車両乗員（運転者）に要求されるタスクとが設定されている。車両乗員への要求タスクには、車両周辺の監視要求に対応するために車両乗員に要求される動作、例えば、ハンドル把持（ハンズオフ、ハンズオン）、周辺監視（アイズオフ、アイズオン）、運転交代などが含まれる。

複数の制御状態は、車両制御における自動化の度合い(自動化率)と、車両乗員（運転者）に要求される要求タスクの度合（車両乗員における車両操作の関与の度合い）とに応じて、複数の段階に分類されている。

車両制御装置１００は、複数の制御状態に基づいて車両を制御することが可能であり、車両制御部Ｃ１１は、ライダ４２、カメラ４１Ａ、レーダ４３、カメラ４１Ｂ等から取得した車両の周辺監視情報(外界情報)に基づいて、複数の制御状態のうち、いずれか一つの制御状態により車両の自動運転走行を制御することが可能である。

（第１制御状態）
本実施形態において、第１制御状態は、車両制御における所定の自動化の度合い(自動化率)と、車両乗員（運転者）に要求される所定の要求タスクの度合（車両乗員における車両操作の関与の度合い）が設定された制御状態である。第１制御状態において、車両の運転主体は運転者（ドライバ）であり、運転者による周辺監視は必要となり、運転者のハンドル把持も必要とされる。

（第２制御状態）
本実施形態において、第２制御状態は、第１制御状態に比べて、車両制御の自動化率（自動化の度合い）が高い、若しくは、運転者に要求される車両操作の関与の度合いが低減された制御状態である。第１制御状態では、車両の運転主体は運転者（ドライバ）であり、運転者による周辺監視は必要となるが、運転者のハンドル把持は不要である。第１制御状態は、例えば、渋滞していない高速道路本線上で実行可能な制御状態である。

（第３制御状態）
第３制御状態は、第２制御状態に比べて、車両制御の自動化率（自動化の度合い）が高い、若しくは、運転者に要求される車両操作の関与の度合いが低減された制御状態である。第２制御状態では、車両の運転主体は、車両制御装置１００（車両システム）であり、運転者による周辺監視及び運転者のハンドル把持はともに不要である。

但し、車両システムからの警告通知に備えて、運転者による車両システムの監視義務は必要とされる。第２制御状態は、車両制御を作動させる所定の速度範囲において、車両１が走行している車線内において車両制御が可能な制御状態であり、例えば、渋滞している高速道路本線で車両１（自車両）の前方を走行する車両に追従する走行シーン（渋滞追従走行：ＴＪＰ（Traffic Jam Pilot））で実行可能な制御状態である。

（情報端末装置ＴＭにおける処理の流れ）
図６は情報端末装置ＴＭにおける処理の流れを説明する図である。まず、ユーザからの視聴要求があると、ステップＳ６０において、表示制御部ＴＭ１は、車両１の特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツの表示制御を行う。

ステップＳ６１において、表示制御部ＴＭ１は、第１コンテンツの視聴完了を判定し、ユーザが第１コンテンツの視聴を完了していない場合（Ｓ６１－Ｎｏ）、処理をステップＳ６０に戻し同様の処理を行う。視聴を途中で中断する場合、表示制御部ＴＭ１は視聴履歴を記録し、視聴を再開する場合は中断した箇所から第１コンテンツの視聴を再開するように表示を制御することが可能である。

ステップＳ６１の判定処理で、ユーザが第１コンテンツの視聴を完了している場合（Ｓ６１－Ｙｅｓ）、表示制御部ＴＭ１は処理をステップＳ６２に進める。

ステップＳ６２において、表示制御部ＴＭ１は、ユーザが車両１を購入するための契約を完了したユーザであるか判定する。表示制御部ＴＭ１は、サーバＳＶとの通信により、ユーザが契約完了済か否かを判定することができる。契約を完了していない場合、すなわち、サーバＳＶにユーザの情報が保存されていない場合、表示制御部ＴＭ１は、契約未完了の状態（Ｓ６２－Ｎｏ）として、契約完了済の状態になるまで待機する。

一方、ステップＳ６２の判定で、ユーザが契約完了済である場合（Ｓ６２－Ｙｅｓ）、表示制御部ＴＭ１は処理をステップＳ６３に進める。

ステップＳ６３において、ユーザからの視聴要求があると、表示制御部ＴＭ１は、第２コンテンツの表示制御を行う。表示制御部ＴＭ１は、第１コンテンツにより教示済みであり、かつ、サーバＳＶに登録されている車両のユーザに対して、第１のコンテンツに比べて教示レベルの高い操作方法をユーザに教示する第２のコンテンツを表示部に表示させる表示制御を行う。

ステップＳ６４において、表示制御部ＴＭ１は、第２コンテンツの視聴完了を判定し、ユーザが第２コンテンツの視聴を完了していない場合（Ｓ６４－Ｎｏ）、処理をステップＳ６３に戻し同様の処理を行う。視聴を途中で中断する場合、表示制御部ＴＭ１は視聴履歴を記録し、視聴を再開する場合は中断した箇所から第２コンテンツの視聴を再開するように表示を制御することが可能である。

ステップＳ６４の判定処理で、ユーザが第２コンテンツの視聴を完了している場合（Ｓ６４－Ｙｅｓ）、表示制御部ＴＭ１は処理をステップＳ６５に進める。

ステップＳ６５において、判定部ＴＭ２は、第２コンテンツの教示内容を確認するための確認情報を表示部に提示させ、ユーザからの確認の結果が基準値以上か否かを判定する。判定部ＴＭ２は、確認情報として、例えば、操作事例に対する操作方法の選択肢を画面上に複数提示する。複数提示された選択肢の中からユーザが正しいと判断する選択肢を選択入力する形式により、複数の事例に関するユーザの選択入力が集計される。ユーザの選択入力に基づいて、判定部ＴＭ２は、第２コンテンツを視聴したユーザの理解度を判定する。尚、ステップＳ６５と同様の教示内容の確認判定を、第１コンテンツに対して行ってもよい。この場合、判定部ＴＭ２は、ステップＳ６５と同様の判定処理をステップＳ６１の後（第１コンテンツの視聴完了後）に行えばよい。

ステップＳ６５の判定処理においいて、確認の結果が基準値未満と判定された場合（Ｓ６５－Ｎｏ）、判定部ＴＭ２は、処理をステップＳ６５の戻し確認判定の処理を繰り返す。一方、ステップＳ６５の判定処理で、確認の結果が基準値以上と判定された場合（Ｓ６５－Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６６に進め、判定部ＴＭ２は、第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報を生成する。

そして、ステップＳ６７において、通信部ＴＭ３は、第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報をサーバＳＶに送信する。

（サーバＳＶにおける処理の流れ）
図７はサーバＳＶにおける処理の流れを説明する図である。ステップＳ７０において、サーバＳＶの情報保持部ＳＶ１は、車両１の購入契約を完了したユーザと車両を対応づけて登録する。情報保持部ＳＶ１は、車両１とユーザとを対応付けた情報を保持する。

ステップＳ７１において、サーバＳＶの生成部ＳＶ２は、第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報を受信したか否かを判定する。教示終了情報を受信していない場合（Ｓ７１－Ｎｏ）、受信待ちの状態で待機する。一方、ステップＳ７１の判定処理で、教示終了情報を受信した場合（Ｓ７２－Ｙｅｓ）、生成部ＳＶ２は、教示終了情報に基づいて、予め設定されている車両１の機能制限を解除するための解除情報を生成する。

そして、ステップＳ７３において、通信部ＳＶ３は、解除情報を、サーバＳＶに登録されている車両１、または、情報端末装置ＴＭに送信する。情報端末装置ＴＭが解除情報を受信した場合、情報端末装置ＴＭの通信部ＴＭ３は、受信した解除情報を、対応する車両１に転送することが可能である。

（車両制御装置１００における処理の流れ）
次に車両制御装置１００における処理の流れを説明する。図８は車両制御装置１００における処理の流れを説明する図である。ステップＳ８０において、車両１は機能制限状態である。機能制限の解除前の状態では、例えば、車両制御部Ｃ１１は、第１制御状態による車両制御を行うことが可能であるが、第２制御状態及び第３制御状態での車両制御は制限されている。

ステップＳ８１において、車両制御部Ｃ１１は、解除情報を受信したか否かを判定する。解除情報を受信していない場合（Ｓ８１－Ｎｏ）、解除情報を受信待ちの状態で待機する。

一方、ステップＳ８１の判定処理で、解除情報を受信した場合（Ｓ８１－Ｙｅｓ）、車両制御部Ｃ１１は処理をステップＳ８２に進める。

ステップＳ８２において、取得部Ｃ１３は、ユーザを認証するための認証情報及び解除情報に含まれているユーザの特定情報を取得したか否かを判定する。認証情報及び特定情報を取得していない場合（Ｓ８２－Ｎｏ）、認証情報及び特定情報の取得待ちの状態で待機する。

一方、ステップＳ８２の判定処理で、認証情報及び特定情報を取得した場合（Ｓ８２－Ｙｅｓ）、取得部Ｃ１３は処理をステップＳ８３に進める。

ステップＳ８３において、車両制御部Ｃ１１は、取得部Ｃ１３で取得した認証情報と、解除情報に含まれているユーザの特定情報との比較に基づいたユーザの認証処理を行う。認証情報と特定情報とが一致する場合、車両制御部Ｃ１１は処理をステップＳ８４に進める。

ステップＳ８４において、車両制御部Ｃ１１は、解除情報に基づいて、予め設定されている車両１の機能制限を解除する。車両制御部Ｃ１１は、予め設定されている車両１の機能制限（第２制御状態、第３制御状態）を解除し、第２制御状態での車両制御、または第３制御状態での車両制御を行うことが可能になる。車両制御部Ｃ１１は、車両の機能制限により、第２制御状態及び第３制御状態での車両制御における機能制限を解除する。

尚、車両制御機能の制限を解除する際に、車両が、予め登録した特定の位置から移動を開始する場合（定期点検をしているディーラなど）、若しくは、車両に生じた故障が検出された状態である場合に、車両制御部Ｃ１１は、車両制御機能を制限した状態を維持するように、機能制限解除の例外を設定することが可能である。

ステップＳ８５～Ｓ８７では、ユーザ認証の一致により（Ｓ８３－Ｙｅｓ）、機能制限が解除された車両１において、ユーザ以外の乗員が運転席に着座する場合の処理であり、ステップＳ８８、Ｓ８９は、ステップＳ８３でユーザ認証が一致しない場合（Ｓ８３－Ｎｏ）の処理である。

ステップＳ８５において、車両制御部Ｃ１１は、認証したユーザとは異なる乗員が車両１の運転席に着座した回数を積算する。所定の頻度（所定の時間内に所定の回数）で認証したユーザとは異なる乗員が車両の運転席に着座した場合、すなわち、着座頻度が所定回数以上の場合（Ｓ８６－Ｙｅｓ）、車両制御部Ｃ１１は処理をステップＳ８７に進める。

一方、ステップＳ８６の判定処理で、着座頻度が所定回数未満の場合（Ｓ８６－Ｎｏ）、車両制御部Ｃ１１は処理をステップＳ８５に戻し、着座頻度の積算処理を繰り返す。

ステップＳ８５、Ｓ８６の処理において、車両制御部Ｃ１１は、認証したユーザとは異なる乗員が車両の運転席に最初に着座したタイミングを起算点として、所定時間の積算回数が所定回数以上か否かを判定する。所定時間の経過後に積算回数はリセットされる。この場合、車両制御部Ｃ１１は、機能制限を解除した状態を維持する。

一方、ステップＳ８７では、車両制御部Ｃ１１は、所定の頻度で認証したユーザとは異なる乗員が車両の運転席に着座した場合（Ｓ８６－Ｙｅｓ）、解除情報に基づいて解除した車両の機能を再度制限する。すなわち、ステップＳ８４で解除した車両１の機能制限（第２制御状態、第３制御状態）を再度設定する。

また、ステップＳ８３の認証処理において、ユーザ認証が一致しない場合（Ｓ８３－Ｎｏ）、車両制御部Ｃ１１は、処理をステップＳ８８に進める。

ステップＳ８８において、車両制御部Ｃ１１は、画像処理部Ｃ１２の画像処理結果に基づいて取得された車内の画像情報に基づいて、認証したユーザが車両１の車内に乗車しているか否か判定する。車両制御部Ｃ１１は、画像処理部Ｃ１２の画像処理結果に基づいて、認証されたユーザが車両１の車内に乗車している判定し、車両１に乗車していない場合（Ｓ８８－Ｎｏ）、機能制限を維持する（Ｓ８０）。

一方、ステップＳ８８の判定処理で、車両制御部Ｃ１１は、画像処理部Ｃ１２の画像処理結果により、ユーザが、車両１の車室内に着座しているが、車両１の運転席に着座していないと判定する場合（Ｓ８８－Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８９に進める。

ステップＳ８９において、車両制御部Ｃ１１は、車両１の機能制限を解除するか否かを確認する確認メッセージを車内表示部に表示させる。車両制御Ｃ１１は、確認メッセージに対する応答が入力部から入力されない場合（Ｓ８９－Ｎｏ）、車両１の機能制限を維持し（Ｓ８０）、確認メッセージに対する応答が入力部から入力された場合（Ｓ８９－Ｙｅｓ）、処理をステップＳ８４に進め、車両１の機能制限を解除する（Ｓ８４）。

尚、車両制御部Ｃ１１は、車両の機能制限を解除する際に、解除の対象となり得る複数の制御機能項目を車両表示部に提示させ、複数の制御機能項目から選択された制御機能項目について、車両１の機能制限を解除するようにしてもよい。

［第２実施形態］
第１実施形態では、情報端末装置ＴＭ、サーバＳＶ、車両１を有する車両制御システムＳＴＭの構成について説明したが、情報端末装置ＴＭがサーバＳＶの機能構成を含んでもよい。例えば、サーバＳＶが有する情報所持部ＳＶ１、生成部ＳＶ２、情報処理部ＳＶ４を情報端末装置ＴＭ内に設けてもよい。

この場合、ディーラに配置されている情報端末装置ＴＭの表示制御部ＴＭ１が車両の特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、第１コンテンツにより教示済みである、車両のユーザに対して、特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、を表示部に表示するように表示制御を行い、判定部ＴＭ２が第２コンテンツの教示内容の視聴結果を、ユーザの入力に基づいて判定する。そして、情報端末装置ＴＭにおける生成部ＳＶ２が判定部ＴＭ２の判定結果に基づいて、車両の特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する。

これにより、例えば、定期点検等でディーラに車両を持ち込んだユーザに対して、ディーラに配置されている情報端末装置ＴＭの処理により、車両の特定機能の操作方法に関する教示を行い、操作方法の理解度が一定のレベルに到達したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能になる。

［第３実施形態］
第１実施形態では、情報端末装置ＴＭ、サーバＳＶ、車両１を有する車両制御システムＳＴＭの構成について説明し、第２実施形態では、サーバＳＶが有する機能構成を情報端末装置ＴＭ内に設けるシステムについて説明したが、情報端末装置ＴＭ及びサーバＳＶの機能構成を車両１に設けてもよい。

この場合、車両１の車両制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）は、機能構成として、情報端末装置ＴＭの表示制御部ＴＭ１、判定部ＴＭ２、撮像処理部ＴＭ４、サーバＳＶの生成部ＳＶ２、情報処理部ＳＶ４を有し、ＣＰＵ（Ｃ１）の制御の下に、各機能構成の処理を実行すればよい。

車両１における表示制御部ＴＭ１は、車両１の表示装置９２上に、車両１の特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、第１コンテンツにより教示済みである、車両のユーザに対して、特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、表示するように表示制御を行う。

また、車両１における判定部ＴＭ２が第２コンテンツの教示内容の視聴結果を、ユーザの入力に基づいて判定し、車両１における生成部ＳＶ２が判定部ＴＭ２の判定結果に基づいて、車両の特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する。

車両１の車内モニタカメラ９０は、情報端末装置ＴＭの撮像部ＴＭ６として機能し、車両１の通信装置２５ａ及びＥＣＵ２５は、外部との情報交換を行う通信部（情報端末装置ＴＭの通信部ＴＭ３、サーバＳＶの通信部ＳＶ３）として機能することが可能である。また、サーバＳＶの情報保持部ＳＶ１を外部装置に設けておき、通信装置２５ａ及びＥＣＵ２５が情報保持部ＳＶ１の情報を参照してもよい。

これにより、車両１における表示装置９２を用いて、車両１の特定機能の操作方法に関する教示を行い、操作方法の理解度が一定のレベルに到達したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能になる。

［その他の実施形態］
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。

また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の車両制御システムは、車両（例えば、図１の１）と、前記車両の操作方法を教示する複数のコンテンツを表示手段に提供可能な情報端末装置（例えば、図１、図２のＴＭ）と、前記車両及び前記情報端末装置（ＴＭ）と通信可能なサーバ（例えば、図１、図３のＳＶ）と、を有する車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記情報端末装置（ＴＭ）は、
前記車両の特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、前記第１コンテンツにより教示済みであり、かつ、前記サーバに登録されている前記車両のユーザに対して、前記特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、を前記表示手段に表示可能な表示制御手段（例えば、図２のＴＭ１）と、
前記第２コンテンツの視聴結果を、前記ユーザの入力に基づいて判定する判定手段（例えば、図２のＴＭ２）と、
前記判定手段の判定結果を前記サーバに送信する送信手段（例えば、図２のＴＭ３）と、を備え、
前記サーバ（ＳＶ）は、
前記判定手段の判定結果に基づいて、予め設定されている前記車両の前記特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する生成手段（例えば、図３のＳＶ２）を備え、
前記車両（１）は、
ユーザを認証するための認証情報を取得する取得手段（例えば、図４のＣ１３）と、
前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証処理を行う車両制御手段（例えば、図４のＣ１１）と、
を備え、前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記認証処理の結果と前記解除情報とに基づいて、前記特定機能の機能制限を解除する。

構成１の車両制御システムによれば、車両の特定機能の操作方法に関する教示を行い、操作方法の理解度が一定のレベルに到達したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能になる。

また、構成１の車両制御システムによれば、第１コンテンツにより特定機能を動作させるため操作方法を教示することができ、第２コンテンツにより特定機能の動作中に発生し得る事象に対応する操作方法を教示することが可能になる。

構成２．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記サーバ（ＳＶ）は、前記車両と前記ユーザとを対応付けた情報を保持する情報保持手段（例えば、図３のＳＶ１）を更に備え、
前記表示制御手段（ＴＭ１）は、前記第１コンテンツにより教示済みの前記ユーザについて、
前記ユーザが前記サーバに登録されているか否かを判定し、前記サーバに登録されている前記ユーザに対して前記第２コンテンツの表示を許可し、
前記サーバに登録されていない前記ユーザに対して前記第２コンテンツの表示を制限する。

構成２の車両制御システムによれば、過大な操作方法を１度に提供することを回避し、段階的にユーザに操作方法を教示することが可能になる。

構成３．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記サーバ（ＳＶ）は、前記生成手段が生成した前記解除情報を出力する通信手段（例えば、図３のＳＶ３）を更に備え、
前記通信手段（ＳＶ３）は、前記解除情報を、前記サーバに登録されている前記車両、または、前記情報端末装置に送信する。

構成４．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記解除情報には、前記ユーザを特定するための特定情報が含まれており、
前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記取得手段で取得した認証情報と、前記解除情報に含まれている前記特定情報との比較に基づいたユーザの認証処理により、前記認証情報と前記特定情報とが一致する場合、前記解除情報に基づいて、前記特定機能の機能制限を解除する。

構成３及び構成４の車両制御システムによれば、ユーザの認証処理により、認証情報と特定情報とが一致する場合、解除情報に基づいて、車両の機能制限を解除することが可能になる。

構成５．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記車両制御手段（Ｃ１１）は、
画像処理部（例えば、図４のＣ１２）の画像処理結果に基づいて、前記ユーザが前記車両の車内に乗車しているか判定し、前記車両に乗車していない場合、前記機能制限を維持する。

構成５の車両制御システムによれば、認証したユーザが乗車していない場合、機能制限を維持することができる。すなわち、第１コンテンツ及び第２コンテンツによる教示をうけておらず、一定の理解度に到達していない乗員の運転に対しては、機能制限を維持することが可能になる。

構成６．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記車両制御手段（Ｃ１１）は、
前記画像処理結果により、前記ユーザが、前記車両の車室内に着座しているが、当該車両の運転席に着座していないと判定する場合、
前記特定機能の機能制限を解除するか否かを確認する確認メッセージを車内表示手段に表示させる。

認証されたユーザは運転操作を直接行わないが、操作方法を運転者に教示する操作助言を行うことができる場合も生じ得る。構成６の車両制御システムによれば、ユーザが、車両の車室内に着座しているが、車両の運転席に着座していない場合、車両の機能制限を解除するか否かを確認する確認メッセージを事事前に表示することが可能になる。

構成７．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記確認メッセージに対する応答が入力手段から入力されない場合、前記車両の機能制限を維持し、
前記確認メッセージに対する応答が前記入力手段から入力された場合、前記特定機能の機能制限を解除する。

構成７の車両制御システムによれば、確認メッセージに対するユーザからの応答に基づいて、機能制限の維持または機能制限の解除を制御することが可能になる。

構成８．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記ユーザとは異なる乗員が前記車両の運転席に着座した回数を積算し、所定の頻度で前記ユーザとは異なる乗員が前記車両の運転席に着座した場合、前記解除情報に基づいて解除した前記車両の機能を再度制限する。

構成８の車両制御システムによれば、車両の使用態様によっては、不特定多数の乗員が車両に乗車する場合も生じるため、この場合には解除した車両の機能を再度制限することが可能になる。

構成９．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記特定機能の機能制限を解除する際に、
前記車両が、予め登録した特定の位置から移動を開始する場合、若しくは、前記車両に生じた故障が検出された状態である場合に、前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記車両の機能制限を維持する。

構成９の車両制御システムによれば、定期点検や故障時の対応の場合には、車両の機能制限を維持することにより、再度の制限解除に要するユーザの負荷を低減することが可能になる。

構成１０．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、運転者による周辺監視及びハンドル把持が必要とされる第１制御状態と、前記運転者による周辺監視は必要とされ、前記運転者によるハンドル把持は必要とされない第２制御状態と、前記運転者による周辺監視及び前記運転者によるハンドル把持が必要とされない第３制御状態と、において、
前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記特定機能が制限された状態で、
前記第１制御状態での車両制御を行うことが可能であり、前記第２制御状態及び第３制御状態での車両制御を制限する。

構成１１．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記特定機能の機能制限の解除により、前記第２制御状態及び第３制御状態での車両制御における機能制限を解除する。

構成１０及び構成１１の車両制御システムによれば、車両制御機能に対応した操作方法に関する教示を行い、操作方法の理解度が一定のレベルに到達したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能になる。

構成１２．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記特定機能の機能制限を解除する際に、解除の対象となり得る複数の制御機能項目を車両表示手段に提示させ、
前記複数の制御機能項目から選択された制御機能項目について、前記特定機能の機能制限を解除する。

構成１２の車両制御システムによれば、一律に機能制限を解除せず、ユーザの運転嗜好に応じた機能制限解除の設定を行うことが可能になる。

構成１３．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記判定手段は、前記第２コンテンツの教示内容を確認するための確認情報を前記表示手段に提示させ、前記ユーザからの確認の結果が基準値以上か否かを判定し、
前記送信手段は、前記確認の結果が基準値以上と判定された場合、前記第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報を前記サーバに送信する。

構成１３の車両制御システムによれば、車両の特定機能に対応した操作方法に関する教示を行い、操作方法の理解度が一定のレベルに到達したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能になる。

構成１４．上記実施形態の車両制御システム（ＳＴＭ）であって、
前記情報端末装置は、
前記複数のコンテンツを視聴中のユーザの画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された画像を処理する撮像処理手段と、を更に備え、
前記撮像処理手段は、前記撮像手段で撮像された画像を処理することにより、前記ユーザの画像情報を取得し、
前記判定手段は、前記画像情報から取得した前記ユーザの覚醒度が所定の閾値以上となる場合、所定の覚醒度の下に前記ユーザが前記第２コンテンツを視聴したと判定し、
前記送信手段は、前記所定の覚醒度の下に前記コンテンツが視聴されたと判定された場合、前記第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報を前記サーバに送信する。

構成１４の車両制御システムによれば、車両の特定機能に対応した操作方法に関する教示を行い、所定の覚醒度の下に第２コンテンツを視聴したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能になる。

構成１５．上記実施形態の車両制御システムは、車両（例えば、図１の１）と、前記車両の操作方法を教示する複数のコンテンツを表示手段に提供可能な情報端末装置（例えば、図１、図２のＴＭ）と、を有する車両制御システム（ＳＴＭ）であって、前記情報端末装置（ＴＭ）は、
前記車両の特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、前記第１コンテンツにより教示済みであり、かつ、前記車両のユーザに対して、前記特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、を前記表示手段に表示可能な表示制御手段（例えば、図２のＴＭ１）と、
前記第２コンテンツの視聴結果を、前記ユーザの入力に基づいて判定する判定手段（例えば、図２のＴＭ２）と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、予め設定されている前記車両の前記特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する生成手段（例えば、図３のＳＶ２）と、を備え、
前記車両（１）は、
ユーザを認証するための認証情報を取得する取得手段（例えば、図４のＣ１３）と、
前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証処理を行う車両制御手段（例えば、図４のＣ１１）と、
を備え、
前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記認証処理の結果と前記解除情報とに基づいて、前記特定機能の機能制限を解除する。

構成１５の車両制御システムによれば、車両の特定機能の操作方法に関する教示を行い、操作方法の理解度が一定のレベルに到達したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能になる。

１６．上記実施形態の車両であって、
車両の特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、前記第１コンテンツにより教示済みである、前記車両のユーザに対して、前記特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、を表示手段に表示可能な表示制御手段（例えば、図２のＴＭ１）と、
前記第２コンテンツの教示内容の視聴結果を、前記ユーザの入力に基づいて判定する判定手段（例えば、図２のＴＭ２）と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、予め設定されている前記車両の前記特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する生成手段（例えば、図３のＳＶ２）と、
ユーザを認証するための認証情報を取得する取得手段（例えば、図４のＣ１３）と、
前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証処理を行う車両制御手段（例えば、図４のＣ１１）と、を備え、
前記車両制御手段（Ｃ１１）は、前記認証処理の結果と前記解除情報とに基づいて、前記車両の前記特定機能の機能制限を解除する。

構成１６の車両によれば、車両の特定機能に対応した操作方法に関する教示を行い、操作方法の理解度が一定のレベルに到達したユーザの車両に対して、より高度な制御状態での車両制御を実行できるように機能制限を解除することが可能になる。

本発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：車両（自車両）、２０：ＥＣＵ、１００：車両制御装置、４２：ライダ、４３：レーダ

Claims (15)

1. 車両と、前記車両の操作方法を教示する複数のコンテンツを表示手段に提供可能な情報端末装置と、前記車両及び前記情報端末装置と通信可能なサーバと、を有する車両制御システムであって、
   前記情報端末装置は、
   前記車両の自動運転における車両制御に関する特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、前記第１コンテンツにより教示済みであり、かつ、前記サーバに登録されている前記車両のユーザに対して、前記特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、を前記表示手段に表示可能な表示制御手段と、
   前記第２コンテンツの視聴結果を判定するために、前記第２コンテンツの教示内容を確認するための確認情報を前記表示手段に提示させ、前記ユーザからの確認の結果が基準値以上か否かを判定する判定手段と、
   前記確認の結果が基準値以上と判定された場合、前記第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報を前記サーバに送信する送信手段と、を備え、
   前記サーバは、
   前記教示終了情報に基づいて、予め設定されている前記車両の前記特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する生成手段を備え、
   前記車両は、
   ユーザを認証するための認証情報を取得する取得手段と、
   前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証処理を行う車両制御手段と、
   を備え、
   前記車両制御手段は、前記認証処理の結果と前記解除情報とに基づいて、前記特定機能の機能制限を解除する
   ことを特徴とする車両制御システム。
2. 前記サーバは、前記車両と前記ユーザとを対応付けた情報を保持する情報保持手段を更に備え、
   前記表示制御手段は、
   前記第１コンテンツにより教示済みの前記ユーザについて
   前記ユーザが前記サーバに登録されているか否かを判定し、前記サーバに登録されている前記ユーザに対して前記第２コンテンツの表示を許可し、
   前記サーバに登録されていない前記ユーザに対して前記第２コンテンツの表示を制限することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記サーバは、
   前記生成手段が生成した前記解除情報を出力する通信手段を更に備え、
   前記通信手段は、前記解除情報を、前記サーバに登録されている前記車両、または、前記情報端末装置に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御システム。
4. 前記解除情報には、前記ユーザを特定するための特定情報が含まれており、
   前記車両制御手段は、前記取得手段で取得した認証情報と、前記解除情報に含まれている前記特定情報との比較に基づいたユーザの認証処理により、前記認証情報と前記特定情報とが一致する場合、前記解除情報に基づいて、前記特定機能の機能制限を解除することを特徴とする請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記車両制御手段は、
   画像処理部の画像処理結果に基づいて、前記ユーザが前記車両の車内に乗車しているか判定し、前記車両に乗車していない場合、前記機能制限を維持することを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。
6. 前記車両制御手段は、
   前記画像処理結果により、前記ユーザが、前記車両の車室内に着座しているが、当該車両の運転席に着座していないと判定する場合、
   前記特定機能の機能制限を解除するか否かを確認する確認メッセージを車内表示手段に表示させる
   ことを特徴とする請求項５に記載の車両制御システム。
7. 前記車両制御手段は、前記確認メッセージに対する応答が入力手段から入力されない場合、前記車両の機能制限を維持し、
   前記確認メッセージに対する応答が前記入力手段から入力された場合、前記特定機能の機能制限を解除することを特徴とする請求項６に記載の車両制御システム。
8. 前記車両制御手段は、
   前記ユーザとは異なる乗員が前記車両の運転席に着座した回数を積算し、所定の頻度で前記ユーザとは異なる乗員が前記車両の運転席に着座した場合、
   前記解除情報に基づいて解除した前記車両の機能を再度制限する
   ことを特徴とする請求項６または７に記載の車両制御システム。
9. 前記特定機能の機能制限を解除する際に、
   前記車両が、予め登録した特定の位置から移動を開始する場合、若しくは、前記車両に生じた故障が検出された状態である場合に、
   前記車両制御手段は、前記車両の機能制限を維持することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両制御システム。
10. 運転者による周辺監視及びハンドル把持が必要とされる第１制御状態と、
    前記運転者による周辺監視は必要とされ、前記運転者によるハンドル把持は必要とされない第２制御状態と、
    前記運転者による周辺監視及び前記運転者によるハンドル把持が必要とされない第３制御状態と、において、
    前記車両制御手段は、前記特定機能が制限された状態で、
    前記第１制御状態での車両制御を行うことが可能であり、
    前記第２制御状態及び第３制御状態での車両制御を制限することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の車両制御システム。
11. 前記車両制御手段は、前記特定機能の機能制限の解除により、
    前記第２制御状態及び第３制御状態での車両制御における機能制限を解除することを特徴とする請求項１０に記載の車両制御システム。
12. 前記車両制御手段は、
    前記特定機能の機能制限を解除する際に、解除の対象となり得る複数の制御機能項目を車両表示手段に提示させ、
    前記複数の制御機能項目から選択された制御機能項目について、前記特定機能の機能制限を解除することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の車両制御システム。
13. 前記情報端末装置は、
    前記複数のコンテンツを視聴中のユーザの画像を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段で撮像された画像を処理する撮像処理手段と、を更に備え、
    前記撮像処理手段は、前記撮像手段で撮像された画像を処理することにより、前記ユーザの画像情報を取得し、
    前記判定手段は、前記画像情報から取得した前記ユーザの覚醒度が所定の閾値以上となる場合、所定の覚醒度の下に前記ユーザが前記第２コンテンツを視聴したと判定し、
    前記送信手段は、前記所定の覚醒度の下に前記第２コンテンツが視聴されたと判定された場合、前記第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報を前記サーバに送信し、
    前記サーバの前記生成手段は、前記教示終了情報に基づいて、前記車両の前記機能制限を解除するための前記解除情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
14. 車両と、前記車両の操作方法を教示する複数のコンテンツを表示手段に提供可能な情報端末装置と、を有する車両制御システムであって、
    前記情報端末装置は、
    前記車両の自動運転における車両制御に関する特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、前記第１コンテンツにより教示済みであり、かつ、前記車両のユーザに対して、前記特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、を前記表示手段に表示可能な表示制御手段と、
    前記第２コンテンツの視聴結果を判定するために、前記第２コンテンツの教示内容を確認するための確認情報を前記表示手段に提示させ、前記ユーザからの確認の結果が基準値以上か否かを判定する判定手段と、
    前記確認の結果が基準値以上と判定された場合、前記第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報に基づいて、予め設定されている前記車両の前記特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する生成手段と、を備え、
    前記車両は、
    ユーザを認証するための認証情報を取得する取得手段と、
    前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証処理を行う車両制御手段と、
    を備え、
    前記車両制御手段は、前記認証処理の結果と前記解除情報とに基づいて、前記特定機能の機能制限を解除する
    ことを特徴とする車両制御システム。
15. 車両の自動運転における車両制御に関する特定機能の操作開始方法を含む操作方法を教示する第１コンテンツと、前記第１コンテンツにより教示済みである、前記車両のユーザに対して、前記特定機能の提供中に発生し得る事象に対応した操作方法を教示する第２コンテンツと、を表示手段に表示可能な表示制御手段と、
    前記第２コンテンツの教示内容の視聴結果を判定するために、前記第２コンテンツの教示内容を確認するための確認情報を前記表示手段に提示させ、前記ユーザからの確認の結果が基準値以上か否かを判定する判定手段と、
    前記確認の結果が基準値以上と判定された場合、前記第２コンテンツによる教示が終了したことを示す教示終了情報に基づいて、予め設定されている前記車両の前記特定機能の機能制限を解除するための解除情報を生成する生成手段と、
    ユーザを認証するための認証情報を取得する取得手段と、
    前記認証情報に基づいて、前記ユーザの認証処理を行う車両制御手段と、
    を備え、
    前記車両制御手段は、前記認証処理の結果と前記解除情報とに基づいて、前記車両の前記特定機能の機能制限を解除する
    ことを特徴とする車両。

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