CN113574580A - 控制装置、控制方法以及程序 - Google Patents

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Abstract

具备能够执行自动行驶功能的自动行驶部的车辆的控制装置具备：获取部，该获取部获取与车辆的远程驾驶服务的使用状态有关的信息；以及控制部，该控制部基于车辆的远程驾驶服务的使用状态，决定被设为能够由自动行驶部执行的自动行驶功能的内容。控制部在车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下，将在车辆正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。

Description

控制装置、控制方法以及程序
技术领域
本发明涉及控制装置、控制方法以及程序。
背景技术
提出过各种减少饮酒驾驶所致的事故的技术。在专利文献1中，提出了对驾驶员为饮酒状态这一情况进行检测，并进行与之相应的控制的车辆。具体而言，车辆在驾驶员为饮酒状态的情况下从手动驾驶切换为自动驾驶，并使车辆紧急停止。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-37415号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在如饮酒状态这样为驾驶员不适于驾驶操作的状态的情况下，驾驶员无法对自动行驶功能适当进行辅助，因此与驾驶员为平常时的情况相比对车辆进行限制是较为妥当的。但是，在驾驶员以外的操作主体能够对自动行驶功能适当进行辅助的情况下也同样限制自动行驶功能有时可谓太过。本发明的一部分侧面的目的在于提供用于适当地限制车辆的自动行驶功能的技术。
用于解决问题的手段
鉴于上述问题，提供一种控制装置，该控制装置是具备能够执行自动行驶功能的自动行驶机构的车辆的控制装置，其中，所述控制装置具备：获取机构，该获取机构获取与所述车辆的远程驾驶服务的使用状态有关的信息；以及控制机构，该控制机构基于所述车辆的远程驾驶服务的使用状态，决定被设为能够由所述自动行驶机构执行的所述自动行驶功能的内容，所述控制机构在所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下，将在所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
发明效果
通过上述手段，能够适当地限制车辆的自动行驶功能。
本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或者同样的结构，标注相同的附图标记。
附图说明
附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。
图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。
图2是对实施方式所涉及的远程驾驶装置的构成例进行说明的框图。
图3是对实施方式所涉及的远程驾驶的控制台例进行说明的示意图。
图4是对实施方式所涉及的控制方法的例子进行说明的流程图。
图5是对实施方式所涉及的功能决定表的例子进行说明的图。
图6是对实施方式所涉及的另一控制方法的例子进行说明的流程图。
图7是对实施方式所涉及的另一功能决定表的例子进行说明的图。
图8是对实施方式所涉及的显示控制方法的例子进行说明的流程图。
图9是对实施方式所涉及的显示例进行说明的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
车辆1包含对车辆1进行控制的车辆用控制装置2(以下仅称为控制装置2)。控制装置2包含通过车内网络以能够通信的方式连接的多个ECU20～29。各ECU包含以CPU为代表的处理器、半导体内存等内存、与外部设备的接口等。在内存中，存储处理器所执行的程序和处理器在处理中使用的数据等。各ECU具备多个处理器、多个内存以及多个接口等。例如，ECU20具备处理器20a和内存20b。通过由处理器20a执行内存20b中存储的程序所包含的指令，来执行ECU20的处理。取而代之，也可以是ECU20具备用于执行ECU20的处理的ASIC等专用集成电路。对于其它的ECU也是一样的。
以下，对各ECU20～29所承担的功能等进行说明。此外，对于ECU的数目和所承担的功能，可以适当设计，可以比本实施方式更加细分或是整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶功能以及远程驾驶功能有关的行驶控制。在该行驶控制中，ECU20对车辆1的转向和/或加速减速进行自动控制。所谓自动驾驶功能，是指ECU20计划车辆1的行驶路线，并基于该行驶路线来控制车辆1的转向和/或加速减速的功能。所谓远程驾驶功能，是指ECU20根据来自车辆1的外部的操作员的指示来控制车辆1的转向和/或加速减速的功能。外部的操作员既可以是人类，也可以是AI(人工智能)。ECU20也能将自动驾驶功能和远程驾驶功能组合执行。例如，ECU20也可以在没有来自操作员的指示的期间计划行驶路线来进行行驶控制，在有来自操作员的指示的情况下根据该指示来进行行驶控制。
ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包含根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包含产生用于对转向操作进行辅助或是使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地对电动动力转向装置3进行自动控制来控制车辆1的行进方向。
ECU22及23进行检测车辆外界状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下有时记载为摄像机41)，在本实施方式的情况下，检测单元41在车辆1的顶棚前部安装于前窗玻璃的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行解析，能够提取进行目标物的轮郭，以及道路上的车道的分道线(白线等)。
检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging：光检测和测距)(以下有时记载为光学雷达42)，检测单元42检测车辆1周围的目标物，或是对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置一个，在后部中央设置一个，在后部各侧方各设置一个。检测单元43是毫米波雷达(以下有时记载为雷达43)，检测单元43检测车辆1周围的目标物，或是对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置一个，在前部各角部各设置一个，在后部各角部各设置一个。
ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过设置两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过设置摄像机、光学雷达、雷达这些种类不同的检测单元，能够多方面地对车辆的周边环境进行解析。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。通过陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速等，能够判断车辆1的行进路线。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信来获取这些信息。ECU24能够访问构建于内存的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路线探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成了所谓的导航装置。
ECU25具备车与车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其它车辆进行无线通信来进行车辆间的信息交换。通信装置25a还用于与车辆1的外部的操作员之间的通信。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出用于使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包含发动机和变速器。ECU26例如与由设置于加速踏板7A的操作检测传感器7a检测出的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)对应地控制发动机的输出，或是基于车速传感器7c所检测出的车速等信息来切换变速器的变速档。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地对动力装置6进行自动控制来控制车辆1的加速减速。
ECU27对包含方向指示器(方向指示灯)在内的照明装置8(前照灯、尾灯等照明器)进行控制。在图1的例子的情况下，照明装置8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。ECU27还对包含警笛的喇叭在内的面向车外的声响装置11进行控制。照明装置8、声响装置11或者其组合具有向车辆1的外界提供信息的功能。
ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9向驾驶员进行信息输出，并且从驾驶员接受信息输入。音输出装置91利用声音向驾驶员通知信息。显示装置92通过显示图像来向驾驶员通知信息。显示装置92例如配置于驾驶座正面，构成仪表盘等。此外，在此例示了声音和显示，但也可以通过振动或光来通知信息。另外，也可以将声音、显示、振动或光中的多个组合在一起来通知信息。进一步地，也可以根据所应通知的信息的等级(例如紧急度)来使组合不同或是使通知方式不同。输入装置93配置在可供驾驶员操作的位置，是对车辆1发出指示的开关组，但输入装置93也可以还包含声音输入装置。ECU28能够实施与ECU20的行驶控制有关的引导。关于引导细节，见后述。输入装置93也可以包含用于对ECU20的行驶控制的动作进行控制的开关。输入装置93也可以包含用于对驾驶员的视线方向进行检测的摄像机。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测出的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置10进行自动控制来控制车辆1的减速及停止。制动装置10、驻车制动器也能为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，也能为了维持车辆1的停止状态而工作。
参照图2的框图对本发明的一部分实施方式所涉及的远程驾驶装置200的构成进行说明。远程驾驶装置200是用于对具有远程驾驶功能的车辆提供远程驾驶服务的装置。远程驾驶装置200自服务提供对象的车辆远离地设置。
远程驾驶装置200能够以多个动作模式提供远程驾驶服务。远程驾驶服务的多个动作模式可以包含主导模式和辅助模式。所谓主导模式，是指远程驾驶装置200的操作员指定车辆的控制量(例如，转向角、加速踏板开度、制动踏板开度、方向指示灯控制杆的位置、灯的开与关等)的动作模式。所谓辅助模式，是指车辆(具体而言为ECU20)根据远程驾驶装置200的操作员所指定的路线计划来决定车辆的控制量的动作模式。在辅助模式中，远程驾驶装置200的操作员既可以自行生成并指定路线计划，也可以通过采用由车辆提出的路线计划来指定路线计划。
远程驾驶装置200具有图2所示的各构成要素。处理器201对远程驾驶装置200整体的动作进行控制。处理器201例如作为CPU发挥功能。内存202对在远程驾驶装置200的动作中使用的程序、临时数据等进行存储。内存202例如由ROM、RAM等实现。输入部203用于供远程驾驶装置200的使用者向远程驾驶装置200进行输入。所谓远程驾驶装置200的使用者，在人类为操作主体的情况下是该人类，在AI为操作主体的情况下是监视AI的动作的人类(监视者)。输出部204用于从远程驾驶装置200向使用者输出信息。存储部205对在远程驾驶装置200的动作中使用的数据进行存储。存储部205由磁盘驱动器(例如，HDD、SDD)等存储装置实现。通信部206提供远程驾驶装置200与其它装置(例如，远程驾驶对象的车辆)通信的功能，例如由网卡、天线等实现。
参照图3的概略图对远程驾驶装置200的输入部203以及输出部204的构成例进行说明。在该构成例中，利用显示装置310以及声响装置320构成输出部204，利用方向盘330、加速踏板340、制动踏板350、麦克风360以及多个开关370构成输入部203。
显示装置310是输出用于提供远程驾驶服务的视觉信息的装置。声响装置320是输出用于提供远程驾驶服务的听觉信息的装置。显示装置310中显示的画面包含一个主区域311和多个副区域312。在主区域311，显示与远程驾驶服务的提供对象的多个车辆中的控制对象车辆有关的信息。所谓控制对象车辆，是指被发送来自远程驾驶装置200的指示的车辆。在各副区域312，显示与远程驾驶服务的提供对象的多个车辆中的控制对象车辆以外的车辆有关的信息。控制对象车辆以外的车辆有时也被称为监视对象车辆。在利用一台远程驾驶装置200对多台车辆提供远程驾驶服务的情况下，操作员适当切换在主区域311显示的车辆(即，控制对象车辆)。主区域311以及副区域312中显示的信息包含车辆周围的交通状况、车辆的速度等。
方向盘330用于在主导模式下对控制对象车辆的转向量进行控制。加速踏板340用于在主导模式下对控制对象车辆的加速踏板开度进行控制。制动踏板350用于在主导模式下对控制对象车辆的制动踏板开度进行控制。麦克风360用于输入声音信息。输入到麦克风360的声音信息被向控制对象车辆发送，在该车内再现。
多个开关370为了进行用于提供远程驾驶服务的各种输入而使用。例如，多个开关370包含用于切换控制对象车辆的开关、用于指示辅助模式下的操作员的判断结果的开关、用于切换多个动作模式的开关等。
图2及图3中说明的远程驾驶装置200能够提供主导模式和辅助模式双方。取而代之，也可以是远程驾驶装置200仅能提供主导模式和辅助模式中的一方。在提供主导模式的情况下，可省略方向盘330、加速踏板340以及制动踏板350。另外，也可以是多个远程驾驶装置200配合而提供远程驾驶服务。在该情况下，远程驾驶装置200也可以能够将服务提供对象的车辆交给其它的远程驾驶装置200。
参照图4对控制装置2所执行的车辆1的控制方法进行说明。在该控制方法中，通过由控制装置2的处理器(例如，处理器20a)执行内存(例如，内存20b)中存储的程序来进行该控制方法。取而代之，方法的一部分或者全部的步骤也可以由ASIC(面向特定用途的集成电路)这样的专用电路执行。在前者的情况下，处理器成为用于特定的动作的构成要素，在后者的情况下，专用电路成为用于特定的动作的构成要素。图4的控制方法在车辆1的运转中反复执行。在图4的控制方法的开始时刻，车辆1既可以是停止中，也可以是行驶中。另外，既可以是驾驶员正在手动驾驶车辆1，也可以正在利用控制装置2进行自动驾驶，还可以是正在利用远程驾驶装置200进行远程驾驶。在切换成手动驾驶时，可以将驾驶车辆1的人(例如正坐在驾驶座上的人)设为“驾驶员”。在图4的控制方法的执行过程中，假设不是驾驶员不适于驾驶操作的状态(即，是适于驾驶操作的状态)。不适于驾驶操作的状态例如包含处于饮酒状态、睡眠状态和/或昏厥状态的情况、没有驾驶资格的情况和/或未携带驾驶证的情况。
在步骤S401中，控制装置2获取与车辆1的远程驾驶服务的使用状态有关的信息。在步骤S402中，控制装置2基于车辆1的远程驾驶服务的使用状态，决定被设为能够执行的自动行驶功能的内容。例如，控制装置2参照图5所示的功能决定表500来决定被设为能够执行的自动行驶功能的内容。
参照图5对功能决定表500进行说明。在功能决定表500中，基于车辆1是否正在使用远程驾驶服务，而被设为能够执行的自动驾驶功能不同。所谓正在使用远程驾驶服务，可以指可由远程驾驶装置200的操作主体操作车辆1的状态。或者，所谓正在使用远程驾驶服务，可以指可由远程驾驶装置200的操作员通过主导模式(远程驾驶装置200的操作员指定车辆的控制量(例如，转向角、加速踏板开度、制动踏板开度、方向指示灯控制杆的位置、灯的开与关等)的动作模式)操作车辆1的状态。总之，只要是可由远程驾驶装置200的操作主体操作车辆1的状态即可，而不管是否实际正在远程驾驶(正在操作)。
对功能决定表500的各栏进行说明。栏501示出了车辆1所提供的自动行驶功能。栏502示出了在车辆1正在使用远程驾驶服务的情况下被设为能够执行的自动驾驶功能。栏503示出了在车辆1没有正在使用远程驾驶服务的情况下被设为能够执行的自动驾驶功能。在图5中，“有效”的功能为能够执行，“无效”的功能为不能执行。
对栏501的自动行驶功能详细进行说明。车辆1的控制装置2(具体而言是自动驾驶用的ECU20)具有与自动驾驶等级5、自动驾驶等级4+、自动驾驶等级4、自动驾驶等级3、车辆变更和跟车行驶分别有关的自动行驶功能。自动驾驶等级3、4及5可以是由美国汽车工程师学会(SAE：Society of Automotive Engineers)规定的划分方式。例如，“自动驾驶等级3”表示在除紧急时以外由车辆1进行全部的行驶控制的功能。“自动驾驶等级4”表示亦包含紧急时在内由车辆1在限定区域进行全部的行驶控制的功能。“自动驾驶等级4+”表示对自动驾驶等级4的自动行驶功能追加死锁避免动作和异常发生时的避免动作而得的功能。“自动驾驶等级5”是表示亦包含紧急时在内由车辆1在全部区域进行全部的行驶控制的功能。“车道变更”表示执行车道变更的功能。“跟车行驶”是跟随前车的功能。如功能决定表500所示，控制装置2在车辆1没有正在使用远程驾驶服务的情况下，将在车辆1正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的自动行驶功能中的至少一部分(“自动驾驶等级5”以及“自动驾驶等级4+”)设为不能执行。在正在使用远程驾驶服务的情况下，能够指望操作员的辅助，因此允许较高的自动驾驶等级的执行。这样，根据本实施方式的控制方法，不会过度地限制车辆1的自动驾驶功能，能够适当地对其进行限制。
在步骤S403中，控制装置2判定是否应当执行基于自动驾驶功能的行驶。在应当执行基于自动驾驶功能的行驶的情况下(在步骤S403中为“是”)，控制装置2使处理进入步骤S404，在除此以外的情况下，控制装置2使处理进入步骤S406。例如，控制装置2可以从驾驶员接受执行自动驾驶功能的指示，并且在能够执行的自动行驶控制为自动驾驶等级3以上的情况下，判定为应当执行基于自动驾驶功能的行驶。
在步骤S404中，控制装置2执行基于自动驾驶功能的行驶。在步骤S405中，控制装置2判定是否应当结束基于自动驾驶功能的行驶。控制装置2在应当结束基于自动驾驶功能的行驶的情况下(在步骤S405中为“是”)使处理进入步骤S406，在除此以外的情况下(在步骤S405中为“否”)重复步骤S405。例如，在需要远程驾驶装置200的操作员的判断时，在由远程驾驶装置200的操作员要求了向远程驾驶切换的情况下，控制装置2判定为应当结束基于自动驾驶功能的行驶。
在步骤S406中，控制装置2开始基于自动驾驶功能以外的功能、例如手动驾驶功能或者远程驾驶功能的行驶。
参照图6对控制装置2所执行的车辆1的另一控制方法进行说明。图6的控制方法的执行主体与图4的控制方法的执行主体相同。在图6的控制方法中，除了车辆1的远程驾驶服务的使用状态以外，还基于车辆1的驾驶员是否为适于驾驶操作的状态，来决定被设为能够执行的自动行驶功能的内容。
在步骤S601中，控制装置2获取车辆1的驾驶员的信息。所获取的信息例如包含驾驶员的状态(苏醒状态、饮酒状态、睡眠状态和/或昏厥状态)、驾驶员有无驾驶资格和/或驾驶员未携带驾驶。驾驶员的状态例如基于由车室摄像机拍摄到的驾驶员的图像、由生物体传感器测定出的驾驶员的生物体信息(脉搏、体温、汗中所含的酒精成分等)和/或使用酒精气味传感器检测出的车室内酒精浓度而检测出。例如，通过基于由车室摄像机拍摄到的驾驶员的图像进行的个人比照以及基于数据库确定的驾驶资格的有无信息来检测驾驶员有无驾驶资格。此时，也可以根据驾驶员为儿童这一判定而检测为无驾驶资格。例如，利用由驾驶员携带或者置于车内的、能够读取驾驶证内置的IC芯片信息的IC读卡器(传感器)来检测作为驾驶员状态的未携带驾驶证。这些摄像机以及传感器均搭载于车辆1。
在步骤S602中，控制装置2判定驾驶员是否适于驾驶操作。控制装置2在驾驶员不适于驾驶操作的情况下(在步骤S602中为“是”)使处理进入步骤S604，在除此以外的情况下(在步骤S602中为“否”)使处理进入步骤S603。不适于驾驶操作的情况例如包含处于饮酒状态、睡眠状态和/或昏厥状态的情况、没有驾驶资格的情况和/或未携带驾驶证的情况。
在步骤S603中，控制装置2设为能够进行驾驶员的手动操作。驾驶员的手动操作包含手动方式的驾驶以及在自动驾驶中对控制装置2的指示。该步骤S603在驾驶员适于驾驶操作的情况下执行。由于驾驶员的操作在法律上被认可并且驾驶员能够正常进行判断，因此控制装置2设为能够使驾驶员进行手动操作。在本说明书中，所谓“设为能够进行某功能”，在该动作前即能进行该功能的情况下是指维持该状态，在该动作前为不能进行该功能的情况下是指变更为能够进行。所谓“设为不能进行某功能”则与之相反。
在步骤S604中，控制装置2设为不能进行驾驶员的手动操作。该步骤S603在驾驶员不适于驾驶操作的情况下执行。在该情况下，存在驾驶员对车辆进行在法律上不被认可的操作或非意图的操作的情况。因此，控制装置2不接受来自驾驶员的操作。例如，为了不接受操作，控制装置2既可以将方向盘31、加速踏板7A、制动踏板7B固定，也可以无视来自它们的输入。
在步骤S605中，控制装置2可以向正在提供远程驾驶服务的远程驾驶装置200通知在步骤S601中检测出的驾驶员信息。该信息可由远程驾驶装置200的操作员使用。
步骤S605之后的处理与图4的步骤S401～S406相同。因此，以下主要对不同点进行说明。在步骤S402中，控制装置2基于驾驶员的信息和车辆1的远程驾驶服务的使用状态来决定被设为能够执行的自动行驶功能的内容。例如，控制装置2参照图7所示的功能决定表700来决定被设为能够执行的自动行驶功能的内容。
参照图7对功能决定表700进行说明。栏701与栏501一样，示出了车辆1所提供的自动行驶功能。栏702示出了在驾驶员适于驾驶操作并且车辆1正在使用远程驾驶服务的情况下被设为能够执行的自动驾驶功能。栏703示出了在驾驶员不适于驾驶操作并且车辆1正在使用远程驾驶服务的情况下被设为能够执行的自动驾驶功能。栏704示出了在驾驶员适于驾驶操作并且车辆1没有正在使用远程驾驶服务的情况下被设为能够执行的自动驾驶功能。栏705示出了在驾驶员不适于驾驶操作并且车辆1没有正在使用远程驾驶服务的情况下被设为能够执行的自动驾驶功能。在图7中，“有效”的功能为能够执行，“无效”的功能为不能执行。
在被规定为栏705的情况下，控制装置2将在被规定为栏703的情况下能够执行的自动行驶功能中的至少一部分(在图7的例子中为全部)设为不能执行。在被规定为栏704的情况下，控制装置2将在被规定为栏702的情况下能够执行的自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。在被规定为栏705的情况下，控制装置2将在被规定为栏702的情况下能够执行的自动行驶功能的至少一部分、在被规定为栏703的情况下能够执行的自动行驶功能的至少一部分和在被规定为栏704的情况下能够执行的自动行驶功能的至少一部分分别设为不能执行。在被规定为栏703的情况下、在被规定为栏704的情况下以及在被规定为栏705的情况下，控制装置2分别将在被规定为栏702的情况下能够执行的自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。在被规定为栏702的情况下能够执行的自动行驶功能可以与在被规定为栏703的情况下能够执行的自动行驶功能相同。
一般而言，控制装置2在驾驶员适于驾驶操作的情况下，与不适于适驾驶操作的情况相比将更多的自动行驶功能设为能够执行。另外，控制装置2在车辆1正在使用远程驾驶服务的过程中，与车辆1没有正在使用远程驾驶服务的情况相比将更多的自动行驶功能设为能够执行。这样，根据本实施方式的控制方法，不会过度地限制车辆1的自动驾驶功能，能够适当地对其进行限制。
在步骤S404中，在驾驶员不适于驾驶操作并且车辆1正在使用远程驾驶服务的情况下，车辆1能够执行自动驾驶等级5或者自动驾驶等级4+的自动行驶功能，因此不执行基于远程驾驶服务的远程驾驶功能就能进行行驶。
在步骤S406中，在驾驶员不适于驾驶操作并且车辆1正在使用远程驾驶服务的情况下，车辆1不能通过手动驾驶功能进行行驶。因此，在当在该情况下结束基于自动行驶功能的自动行驶时，车辆1执行远程驾驶功能来进行行驶。
参照图8对远程驾驶装置200所执行的显示控制方法进行说明。在该控制方法中，远程驾驶装置200作为显示控制装置发挥功能。该控制方法可以通过由远程驾驶装置200的处理器执行内存中存储的程序来进行。取而代之，也可以使方法的一部分或全部步骤由ASIC(面向特定用途的集成电路)这样的专用电路执行。在前者的情况下，处理器成为用于特定的动作的构成要素，在后者的情况下，专用电路成为用于特定的动作的构成要素。在远程驾驶装置200提供远程驾驶服务的过程中，反复执行图8的控制方法。
在步骤S801中，远程驾驶装置200从服务对象的多个车辆1分别获取用于提供远程驾驶服务的信息。例如，通过经由通信网络接收从车辆1发送的信息来获取该信息。该信息可以包含与车辆1有关的信息，例如当前位置、通信状态、当前的速度、周围的交通状况、自动行驶控制的难易度、预定移动的路线、在步骤S607中通知来的驾驶员的信息等。
在步骤S802中，远程驾驶装置200将为了供操作员提供远程驾驶服务而使用的信息显示于输出部204的显示装置。参照图9对通过步骤S802显示的信息的例子进行说明。如上所述，在多个副区域312显示与远程驾驶服务的提供对象的车辆有关的信息。副区域312中显示的信息包含车辆ID、车速、难易度、通信质量、当前位置和驾驶员的信息。“车辆ID”是用于唯一地识别服务提供对象的车辆1的识别符。“车速”是车辆1的当前的速度。“难易度”是车辆1的当前的自动行驶控制的难易度。在一个例子中，难易度被分级为“A”、“B”、“C”三个阶段(A为最难)来显示。该难易度既可以是由车辆1决定的值，也可以是由远程驾驶装置200基于从车辆1接收到的信息所决定的值。“通信质量”是设置于车辆1的通信装置的通信的当前的质量。“驾驶员”是上述的驾驶员的信息。当前位置在例如区域900内显示的地图上用圆圈示出。
远程驾驶装置200可以如图9所示那样，在驾驶员不适于驾驶操作的情况下对驾驶员的信息进行强调显示。在图9的例子中，通过使对驾驶员的信息进行表示的文字“饮酒”闪烁来强调显示状态。强调显示的方法并不限于此。例如，也可以利用与通常不同的颜色显示驾驶员的信息，或是对整个副区域312进行强调显示。通过如此强调显示驾驶员的信息，远程驾驶装置200的操作员容易判断应该注视哪个车辆。
在上述的实施方式中，由车辆1的控制装置2执行了图4以及图6的控制方法。取而代之，也可以是由车辆1的外部的控制装置执行图4以及图6的控制方法。在该情况下，在步骤S601中，外部的控制装置通过从车辆1接收车辆1所获取到的驾驶员的信息来获取该信息。在步骤S606中，外部的控制装置对车辆1发送限制自动驾驶功能的指示。在步骤S608中，外部的控制装置对车辆1发送将自动驾驶功能设为能够执行的指示。
＜实施方式的总结＞
＜构成1＞
一种控制装置，该控制装置是具备能够执行自动行驶功能的自动行驶机构(20)的车辆(1)的控制装置(2)，其中，
所述控制装置具备：
获取机构(S401)，该获取机构(S401)获取与所述车辆的远程驾驶服务的使用状态有关的信息；以及
控制机构(S402)，该控制机构(S402)基于所述车辆的远程驾驶服务的使用状态，决定被设为能够由所述自动行驶机构执行的所述自动行驶功能的内容，
所述控制机构在所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况(503、704、705)下，将在所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况(502、702、703)下能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
根据该构成，不会过度地限制车辆1的自动行驶功能，能够适当地对其进行限制。
＜构成2＞
根据构成1所述的控制装置，其中，
所述获取机构还获取对所述车辆的驾驶员是否为适于驾驶操作的状态进行表示的信息(S601)，
所述控制机构还基于所述驾驶员是否为适于驾驶操作的状态来决定被设为能够由所述自动行驶机构执行的所述自动行驶功能的内容。
根据该构成，能够基于车辆1的驾驶员的状态更适当地限制自动行驶功能。
＜构成3＞
根据构成2所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下(705)，将在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下(703)能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
根据该构成，能够在车辆1的驾驶员不适于驾驶操作的情况下适当限制自动行驶功能。
＜构成4＞
根据构成2或3所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下(704)，将在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下(702)能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
根据该构成，能够在车辆1的驾驶员适于驾驶操作的情况下适当限制自动行驶功能。
＜构成5＞
根据构成2至4中任一项所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下(705)，将在所述驾驶员适于驾驶操作并且正在使用远程驾驶服务的情况下(702)能够执行的所述自动行驶功能的至少一部分、在所述驾驶员适于驾驶操作并且没有正在使用远程驾驶服务的情况下(704)能够执行的所述自动行驶功能的至少一部分和在所述驾驶员不适于驾驶操作并且正在使用远程驾驶服务的情况下(703)能够执行的所述自动行驶功能的至少一部分别设为不能执行。
根据该构成，能够基于车辆1的驾驶员的状态和远程驾驶服务的使用状态来适当地限制自动行驶功能。
＜构成6＞
根据构成2至5中任一项所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下(704)、在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下(703)以及在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下(705)，分别将在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下(702)能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
根据该构成，能够基于车辆1的驾驶员的状态和远程驾驶服务的使用状态来适当地限制自动行驶功能。
＜构成7＞
根据构成2至5中任一项所述的控制装置，其中，在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下(702)能够执行的所述自动行驶功能与在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下(703)能够执行的所述自动行驶功能相同。
根据该构成，在正在使用远程驾驶服务的情况下，能够不取决于驾驶员的状态地提供相同的自动行驶功能。
＜构成8＞
根据构成2至7中任一项所述的控制装置，其中，所述驾驶员不适于驾驶操作的情形包含所述驾驶员为饮酒状态的情形。
根据该构成，能够在饮酒状态的情况下限制自动行驶。
＜构成9＞
根据构成2至8中任一项所述的控制装置，其中，所述自动行驶机构在所述驾驶员不适于驾驶操作的情况下，不接受来自所述驾驶员的操作。
根据该构成，能够无视不适于驾驶操作的驾驶员的操作。
＜构成10＞
根据构成2至9中任一项所述的控制装置，其中，所述自动行驶机构在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下，能够不执行基于所述远程驾驶服务的远程驾驶功能而通过执行所述自动行驶功能来进行行驶(S403)。
根据该构成，即使是驾驶员不适于驾驶操作的情况也能适应。
＜构成11＞
根据构成10所述的控制装置，其中，在所述驾驶员不适于驾驶操作的情况、且是结束基于所述自动行驶功能的自动行驶的情况下，所述自动行驶机构执行基于所述远程驾驶服务的远程驾驶功能(S406)。
根据该构成，在自动驾驶结束后向远程驾驶交接。
＜构成12＞
根据构成2至11中任一项所述的控制装置，其中，所述控制装置还具备通知机构(S605)，该通知机构(S605)向提供远程驾驶服务的装置(200)通知对所述驾驶员是否为适于驾驶操作的状态进行表示的信息。
根据该构成，远程驾驶装置的操作员能够掌握驾驶员的信息。
＜构成13＞
一种程序，其中，所述程序用于使计算机作为构成1至12中任一项所述的控制装置的各机构发挥功能。
根据该构成，能够以程序的形式实现上述构成。
＜构成14＞
一种控制方法，该控制方法是具备能够执行自动行驶功能的自动行驶机构(20)的车辆(1)的控制方法，其中，
所述控制方法具备：
获取步骤(S401)，在该获取步骤(S401)中，获取与所述车辆的远程驾驶服务的使用状态有关的信息；以及
控制步骤(S402)，在该控制步骤(S402)中，基于所述车辆的远程驾驶服务的使用状态，决定被设为能够由所述自动行驶机构执行的所述自动行驶功能的内容，
在所述控制步骤中，在所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下(503、704、705)，将在所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下(502、702、703)能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
根据该构成，不会过度地限制车辆1的自动行驶功能，能够适当地对其进行限制。
本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。因此，为了公开本发明的范围，附上以下的权利要求。

Claims (14)

1.一种控制装置，该控制装置是具备能够执行自动行驶功能的自动行驶机构的车辆的控制装置，其中，
所述控制装置具备：
获取机构，该获取机构获取与所述车辆的远程驾驶服务的使用状态有关的信息；以及
控制机构，该控制机构基于所述车辆的远程驾驶服务的使用状态，决定被设为能够由所述自动行驶机构执行的所述自动行驶功能的内容，
所述控制机构在所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下，将在所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述获取机构还获取对所述车辆的驾驶员是否为适于驾驶操作的状态进行表示的信息，
所述控制机构还基于所述驾驶员是否为适于驾驶操作的状态来决定被设为能够由所述自动行驶机构执行的所述自动行驶功能的内容。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下，将在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下，将在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下，将在所述驾驶员适于驾驶操作并且正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能的至少一部分、在所述驾驶员适于驾驶操作并且没有正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能的至少一部分和在所述驾驶员不适于驾驶操作并且正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能的至少一部分别设为不能执行。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的控制装置，其中，所述控制机构在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下、在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下以及在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下，分别将在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
7.根据权利要求2至5中任一项所述的控制装置，其中，在所述驾驶员适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能与在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能相同。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的控制装置，其中，所述驾驶员不适于驾驶操作的情形包含所述驾驶员为饮酒状态的情形。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的控制装置，其中，所述自动行驶机构在所述驾驶员不适于驾驶操作的情况下，不接受来自所述驾驶员的操作。
10.根据权利要求2至9中任一项所述的控制装置，其中，所述自动行驶机构在所述驾驶员不适于驾驶操作并且所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下，能够不执行基于所述远程驾驶服务的远程驾驶功能而通过执行所述自动行驶功能来进行行驶。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，在所述驾驶员不适于驾驶操作的情况、且是结束基于所述自动行驶功能的自动行驶的情况下，所述自动行驶机构执行基于所述远程驾驶服务的远程驾驶功能。
12.根据权利要求2至11中任一项所述的控制装置，其中，所述控制装置还具备通知机构，该通知机构向提供远程驾驶服务的装置通知对所述驾驶员是否为适于驾驶操作的状态进行表示的信息。
13.一种程序，其中，所述程序用于使计算机作为权利要求1至12中任一项所述的控制装置的各机构发挥功能。
14.一种控制方法，该控制方法是具备能够执行自动行驶功能的自动行驶机构的车辆的控制方法，其中，
所述控制方法具备：
获取步骤，在该获取步骤中，获取与所述车辆的远程驾驶服务的使用状态有关的信息；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述车辆的远程驾驶服务的使用状态，决定被设为能够由所述自动行驶机构执行的所述自动行驶功能的内容，
在所述控制步骤中，在所述车辆没有正在使用远程驾驶服务的情况下，将在所述车辆正在使用远程驾驶服务的情况下能够执行的所述自动行驶功能中的至少一部分设为不能执行。
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