CN109398357A - 车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供在认证代码的批准前的状态下以对车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行车辆的控制并在代码信息批准后解除自动驾驶功能的限制而对车辆的自动驾驶行驶进行控制的车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质。基于自动驾驶功能而控制车辆的行驶的车辆控制装置具备：输入在车辆的用户对与自动驾驶功能有关的说明进行确认后发布的代码信息的输入部；基于在网络上的服务器中注册的注册信息与输入的代码信息之间的比较而对代码信息进行批准的批准部；以及在代码信息的批准前的状态下以对车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行车辆的控制并且在代码信息的批准后解除自动驾驶功能的限制而对车辆的自动驾驶行驶进行控制的控制部。

Description

车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质
相关申请的交叉引用
本申请要求享有于2017年8月14日提交的名称为“车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质”的日本专利申请2017-156632的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质，具体来说，涉及用于自动驾驶车的控制的车辆控制技术。
背景技术
在具有自动驾驶功能的车辆中，车辆的购买者需要预先接受为了正确理解与车辆所具有的自动驾驶功能有关的各种动作条件等的说明，并需要对说明内容予以确认、批准等。
构成为若接受预先说明并予以批准，则在系统上生成批准代码，并基于批准代码而使自动驾驶功能有效地动作。
作为基于系统上的批准代码而对装置的功能进行变更的构成，在专利文献1中公开了在多个通信设备间对是否在接收侧接收到从发送侧发送的认证代码进行判断并根据判断结果而变更动作模式的构成。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000-357157号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在专利文献1的构成中，并未公开通过认证代码对自动驾驶车辆中的功能进行限制以及将功能限制解除的构成。
本发明至少解决上述问题，目的在于提供一种车辆控制技术，该车辆控制技术能够在认证代码的批准前的状态下以对车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行车辆的控制，并在代码信息批准后解除自动驾驶功能的限制而对车辆的自动驾驶行驶进行控制。
解决问题的手段
本发明的一个方式所涉及的车辆控制装置是基于自动驾驶功能而对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，具备：
输入单元，该输入单元输入在上述车辆的用户对与上述自动驾驶功能有关的说明进行确认后发布的代码信息；
批准单元，该批准单元基于在网络上的服务器中注册的注册信息与输入的代码信息之间的比较而对该代码信息进行批准；以及
控制单元，该控制单元在上述代码信息的批准前的状态下以对上述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行上述车辆的控制，并且在上述代码信息的批准后解除上述自动驾驶功能的限制而对上述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
发明效果
根据本发明，能够在认证代码的批准前的状态下以对车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行车辆的控制，并且在代码信息批准后解除自动驾驶功能的限制而对车辆的自动驾驶行驶进行控制。
附图说明
图1A是表示车辆控制装置的基本构成的框图。
图1B是表示用于控制车辆的控制框图的构成例的图。
图2是对自动驾驶功能的功能限制解除的概要流程进行说明的图。
图3是对自动驾驶功能的功能限制解除的流程进行说明的图。
图4是对解除代码信息的批准的处理流程进行说明的图。
图5是对实施方式所涉及的车辆控制装置的处理流程进行说明的图。
图6是对实施方式所涉及的车辆控制装置的处理流程进行说明的图。
图7是对实施方式所涉及的车辆控制装置的处理流程进行说明的图。
图8是对实施方式所涉及的车辆控制装置的处理流程进行说明的图。
符号说明
1：车辆(本车辆)、20：ECU、100：车辆控制装置、42：激光雷达、43：雷达、92：显示装置、93：输入装置、COM：计算机、DISP：显示装置、UI：操作部、CAM：照相机、S：传感器
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。该实施方式中所记载的构成要素仅是示例，并非限定于以下的实施方式。
(车辆控制装置的构成)
图1A是举示例出进行车辆的自动驾驶控制的车辆控制装置100的基本构成的图，车辆控制装置100具有：传感器S、照相机CAM、计算机COM、显示装置DISP、以及作为用于操作显示装置DISP的操作输入部而发挥功能的操作部UI。传感器S例如包括：雷达S1、激光雷达S2、陀螺仪传感器S3、GPS传感器S4、车速传感器S5等。
另外，计算机COM包括：负责与车辆的自动驾驶控制有关的处理的CPU(C1)、存储器C2、以及与网络NET连接而能够与网络上的服务器SV、其他外部终端T进行通信的通信装置C3等。传感器S以及照相机CAM对车辆的各种信息进行获取并输入至计算机COM。
计算机COM对从传感器S(雷达S1、激光雷达S2)以及照相机CAM输入的信息进行图像处理，并能够对在本实施方式所涉及的车辆1(本车辆)的周围存在的目标(目标物)进行提取。计算机COM从由传感器S(雷达S1、激光雷达S2)以及照相机CAM获取的图像中提取目标，并对车辆1的周围配置了怎样的目标进行解析。
另外，陀螺仪传感器S3对车辆1的旋转运动、姿态进行检测，计算机COM能够通过陀螺仪传感器S3的检测结果、由车速传感器S5检测的车速等而对车辆1的行进道路进行判定。GPS传感器S4对地图信息中的车辆1的当前位置(位置信息)进行检测。
车辆控制装置100能够利用传感器S以及照相机CAM的信息并基于自动驾驶功能而对车辆的行驶进行控制。在此，在具有自动驾驶功能的车辆中，车辆的用户(司机)需要预先接受为了正确理解与车辆所具有的自动驾驶功能有关的各种动作条件等的说明，并需要对说明内容予以确认、批准等。构成为若接受预先说明并予以批准，则在系统上发布批准用的代码信息，并基于代码信息而使自动驾驶功能有效地动作。
例如，若使用外部终端T、作为车载的监视器而发挥功能的显示装置DISP输入车辆信息并开始学习，并完成说明内容的确认，则由服务器SV发布代码信息。该代码信息经由网络NET输入至车辆控制装置100。通信装置C3作为信息的输入部而发挥功能，在车辆的用户对与自动驾驶功能有关的说明进行确认后输入所发布的代码信息。
显示装置DISP能够显示与自动驾驶功能所涉及的预先说明有关的信息、或者显示代码信息、或者显示与自动驾驶功能的功能限制有关的信息。例如，可以将显示装置DISP构成为触摸面板，并将显示装置DISP和操作部UI构成为一体。
在将图1A所示的车辆控制装置100搭载于车辆的情况下，例如，可以将计算机COM配置在对传感器S、照相机CAM的信息进行处理的识别处理系统的ECU、图像处理系统ECU内，也可以配置在对通信装置、输入输出装置进行控制的ECU内，还可以配置在进行车辆的驱动控制的控制单元内的ECU、自动驾驶用的ECU内。例如，如下面所说明的图1B那样，也可以将功能分散在传感器S用的ECU、照相机用的ECU、输入输出装置用的ECU、以及自动驾驶用的ECU等构成车辆控制装置100的多个ECU中。
图1B是表示用于控制车辆1的车辆控制装置100的控制框图的构成例的图。在图1B中，车辆1以俯视图和侧视图示出了其概要。作为一个示例，车辆1为轿车型的四轮乘用车。
图1B的控制单元2对车辆1的各部分进行控制。控制单元2包括通过车内网络而能够通信地连接的多个ECU20～29。各ECU(Electronic Control Unit)包括：以CPU(CentralProcessing Unit)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
以下针对各ECU20～29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以对车辆1进行适当设计，也可以比本实施方式更加细化或者整合。
ECU20执行与本实施方式所涉及的车辆1(本车辆)的自动驾驶有关的车辆控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向以及加减速中的至少任意一项进行自动控制。关于与自动驾驶所涉及的具体的控制有关的处理，将在下文中进行详细说明。
在车辆的行驶控制中，ECU20基于表示车辆的周围的状况的车辆1(本车辆)的位置、在车辆1周边存在的其他车辆的相对位置、车辆1所行驶的道路的信息、地图信息等而设定自动驾驶等级并对车辆的自动驾驶行驶进行控制。
在此，自动驾驶等级是指，根据关于与车辆的加速、转向、制动有关的操作而对控制部(例如，ECU20)进行控制的程度、对车辆进行操作的驾驶员(司机)的车辆操作的参与度从而分类为多个阶段的操作控制信息。例如，作为自动驾驶等级，可列举以下等级。此外，以下分类为示例，本发明的主旨并不限定于该示例。
(1)等级1(单独型的自动驾驶)
在等级1中，行驶控制装置进行车辆的加速、转向、制动中的任一项的操作控制。除了行驶控制装置所进行的操作控制以外的全部的操作，都需要驾驶员的参与，在等级1中，对驾驶员(司机)要求在任何时候都处于能够安全地驾驶的状态(要求履行监视周边的义务)。
(2)等级2(自动驾驶的复合化)
在等级2中，行驶控制装置进行车辆的加速、转向、制动中的多个操作控制。驾驶员的参与程度比等级1低，但是在等级2中，也要求驾驶员(司机)在任何时候都处于能够安全地驾驶的状态(要求履行监视周边的义务)。
(3)等级3(自动驾驶的高度化)
在等级3中，行驶控制装置进行与加速、转向、制动有关的全部操作，司机仅在行驶控制装置提出要求之时才进行车辆的操作应对。在等级3中，在以自动驾驶而行驶的过程中，不要求司机履行监视周边的义务。在等级3中，驾驶员的参与程度比等级2更低。
(4)等级4(完全驾驶自动化)
在等级4中，行驶控制装置进行与加速、转向、制动有关的全部操作，司机完全不参与车辆的操作。在等级4中，在车辆所行驶的全部行程内进行自动行驶，在以自动驾驶而行驶的过程中，不要求司机履行监视周边的义务。在等级4中，驾驶员的参与程度比等级3更低。
在以下的说明中，将要求司机履行监视周边的义务的自动驾驶等级作为低等级的自动驾驶等级，将不要求司机履行监视周边的义务的自动驾驶等级作为高等级的自动驾驶等级而进行说明。
ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括：发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU23进行对检测车辆1的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41例如为对车辆1的前方进行拍摄的照相机(以下有时表述为照相机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个。通过对照相机41所拍摄到的图像进行解析(图像处理)，能够对目标的轮廓、道路上的车道的区分线(白线等)进行提取。
检测单元42(激光雷达检测部)例如为激光雷达(Laser Radar)(以下，有时表述为激光雷达42)，通过光对车辆1的周围的目标进行检测或者对与目标的距离进行测距。在本实施方式的情况下，在车辆的周围设置有多个激光雷达42。在图1B所示的例子中，例如设置有五个激光雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧方各设置有一个。检测单元43(雷达检测部)例如为毫米波雷达(以下有时表述为雷达43)，通过电波对车辆1的周围的目标进行检测或者对与目标的距离进行测距。在本实施方式的情况下，在车辆的周围设置有多个雷达43。在图1B所示的例子中，例如设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，并且在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行对一个照相机41、各激光雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一个照相机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备照相机、激光雷达以及雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆周边环境的解析。此外，可以将ECU22以及ECU23统合在一个ECU中。
ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进道路进行判定。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取上述信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径搜索等。数据库24a能够配置于网络上，通信装置24c能够访问网络上的数据库24a而获取信息。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a进行与周边的其他车辆的无线通信，并进行车辆间的信息交换。
ECU26对动力传动系6进行控制。动力传动系6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26，例如，根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息而切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力传动系6进行自动控制，并控制车辆1的加减速。
ECU27对包括方向指示器8的照明器件(头灯、尾灯等)进行控制。在图1B的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、门后视镜以及后部。
ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置在驾驶席的前面并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)改变组合、或者改变报告方式。
输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。显示装置92例如与上面所说明的图1A的显示装置DISP对应，输入装置93与图1A的操作部UI的构成对应。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如为盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或者停止。ECU29，例如，根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力传动系6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而令其工作。
在本实施方式的车辆控制中，图1B所示的ECU28作为进行以代码信息为基础的批准处理的批准部而发挥功能。即，ECU28(批准部)基于在网络上的服务器SV上注册的注册信息与输入至车辆控制装置100的代码信息之间的比较，而批准代码信息。在服务器SV上注册的注册信息与输入至车辆控制装置100的代码信息一致的情况下，ECU28(批准部)批准代码信息。
ECU20作为控制部而发挥功能，对自动驾驶功能的一部分进行限制，或者基于ECU28(批准部)对代码信息的批准结果而对限制的解除进行控制。ECU20(控制部)，在ECU28(批准部)对代码信息进行批准前的状态下，以对车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行车辆1的控制，并且在代码信息的批准后将自动驾驶功能的限制解除，并对车辆1的自动驾驶行驶进行控制。
图2是对自动驾驶功能的功能限制解除的概要流程的进行说明的图。首先，在步骤S10中，车辆1的用户输入车辆信息并开始与自动驾驶功能有关的学习(预先说明)。然后，在步骤S11中，在确认说明内容之后，发布批准用的代码信息。在步骤S12中，将代码信息输入至车辆，在步骤S13中，对代码信息是否与服务器中注册的注册信息一致进行确认。在代码信息与服务器中注册的注册信息一致的情况下，处理进入步骤S14，批准代码信息并解除对自动驾驶功能的限制。
图3是对购买车辆时等的自动驾驶功能的功能限制解除的流程进行说明的图。在此，通过外部终端T等的学习，例如包括通过与网络NET连接的PC等外部终端、智能手机、在销售店设置的终端装置等的预先说明(学习)。
在步骤S20中，若从外部终端T输入车辆信息，则该信息被发送至服务器SV。在服务器SV中注册有车辆信息数据、表示说明的实施状况的数据(未说明/已说明)、以及分类为各种类别的内容数据(content data)。在基于车辆信息而校验不通过的情况下(S21-否)，处理返回至步骤S20。另一方面，在步骤S21的判定中，在基于输入的车辆信息而校验通过的情况下(S21-是)，处理进入步骤S22。
在步骤S22中，从服务器SV向外部终端T提供各种内容数据。在步骤S23中，进行所选择的内容的显示处理，在步骤S24中，显示与项目4的“批准/注册”有关的信息。
在步骤S25中，进行在外部终端T中的批准判定。作为批准的前提，需要与自动驾驶功能有关的学习(预先说明：S22的“1.功能学习”)已经完成。
在与自动驾驶功能有关的学习已经完成并且进行了有效期限的输入确认的情况下(S25-是)，处理进入步骤S26。另一方面，在步骤S25的判定中，在与自动驾驶功能有关的学习未完成的情况下(S25-否)，在步骤S25中，批准判定处于等待学习结束的状态。
在步骤S26中，服务器SV基于从外部终端T发送的批准判定的结果而进行处理，基于车辆信息数据发布代码信息，并向外部终端T以及车辆发送代码信息。
在步骤S27中，外部终端T显示从服务器SV接收的代码信息，并将该代码信息提供至车辆。车辆使用输入装置93、操作部UI输入代码信息(S29)。
在步骤S28中，车辆1接收从服务器SV发送的代码信息和代码信息的有效期限。从服务器SV发送的代码信息是与服务器SV的数据库中注册的注册信息相同的信息。
在步骤S30中，进行基于代码信息的比较的批准处理。由进行输入输出装置9的控制的ECU28来进行批准处理。ECU28基于在网络上的服务器SV中注册的注册信息(从服务器SV发送的代码信息)与从外部终端T输入的代码信息之间的比较而批准代码信息。在注册信息(从服务器SV发送的代码信息)与从外部终端T输入的代码信息不一致的情况下(S30-否)，不批准代码信息，以等待正确的代码信息的输入的状态进行待机。
另一方面，在步骤S30的批准处理中，在注册信息(从服务器SV发送的代码信息)与从外部终端T输入的代码信息一致的情况下(S30-是)，批准代码信息，处理进入步骤S31。
在步骤S31中，解除对自动驾驶功能的限制(功能激活)。另外，若解除对自动驾驶功能的限制，则关于警报显示，将显示控制切换为降低显示频度、自动地消除警报显示等方式。由执行与车辆1的自动驾驶相关的车辆控制的ECU20进行步骤S31的处理。在步骤S30、S31的处理中，在本实施方式的车辆控制装置中，在代码信息的批准前和批准后，变更ECU20的控制。关于ECU20的控制的具体内容，参照图5在下文中叙述。通过以上处理，解除自动驾驶功能的功能限制。
接下来，参照图4，说明对代码信息的批准进行解除的处理流程。代码信息的批准解除是在车辆的售出、转让时等需要进行的处理。
在此，通过外部终端T等的解除，例如包括通过与网络NET连接的PC等外部终端、智能手机、在销售店设置的终端装置等的解除操作。
首先，在步骤S40中，若从外部终端T输入车辆信息，则该信息被发送至服务器SV。在服务器SV中注册有车辆信息数据、表示说明的实施状况的数据(未说明/已说明)。在基于车辆信息而校验不通过的情况下(S41-否)，处理返回至步骤S40。另一方面，在步骤S41的判定中，在基于输入的车辆信息而校验通过的情况下(S41-是)，处理进入步骤S42。
在步骤S42中，从服务器SV向外部终端T提供内容数据，进行所选择的内容的显示处理。在步骤S42中，显示与项目7的“学习信息的清除”有关的信息。
在步骤S43中，进行外部终端T中的批准判定。要求进行是否可以清除学习信息的确认，在不可以清除的情况下在步骤S43中进入待机状态。另一方面，在可以清除的情况下(S43-是)，处理进入步骤S44。
在步骤S44中，服务器SV基于从外部终端T发送的批准判定的结果而进行处理，基于车辆信息数据而发布解除数据，并向车辆1发送解除数据。
在步骤S45中，车辆1接收从服务器SV发送的解除数据。在此，车辆能够使用输入装置93、操作部UI接收解除数据。
在步骤S46中，车辆1对自动驾驶功能的一部分进行限制(功能关闭)。若自动驾驶功能的一部分被限制，则关于警报显示，将显示控制切换为增加显示频度、或者如果不按下确认键就不能消除警报显示的方式等。由执行与车辆1的自动驾驶相关的车辆控制的ECU20进行步骤S46的处理。
以上处理是基于外部终端T等车外的解除操作的解除处理，但是也可以使用车内的显示装置92、DISP等进行清除学习信息的解除处理。
在从服务器SV向车辆提供内容数据的情况下，或者车辆1预先具有与内容数据对应的信息的情况下，在步骤S47中，在显示装置92、DISP的显示画面中，进行所选择的内容的显示处理。在步骤S47中，显示与项目1的“学习信息的清除”有关的信息。
在步骤S48中，进行车辆1中的批准判定。要求进行是否可以清除学习信息的确认，在不可以清除的情况下在步骤S48中进入待机状态。另一方面，在可以清除的情况下(S48-是)，处理进入步骤S49。
在步骤S49中，服务器SV基于从车辆1发送的批准判定的结果而进行处理，基于车辆信息数据发布解除数据，并向车辆1发送解除数据。
在步骤S50中，车辆1接收从服务器SV发送的解除数据。在此，车辆能够使用输入装置93、操作部UI接收解除数据。
在步骤S51中，车辆1对自动驾驶功能的一部分进行限制(功能关闭)。若自动驾驶功能的一部分被限制，则关于警报显示，将显示控制切换为增加显示频度、或者如果不按下确认键就不能消除警报显示的方式等。由执行与车辆1的自动驾驶相关的车辆控制的ECU20进行步骤S51的处理。
通过以上处理，使用车内的显示装置92、DISP等，结束清除学习信息的解除处理。
＜ECU20的控制处理＞
接下来，参照图5，对在代码信息的批准前和批准后变更ECU20的控制的处理流程进行说明。
步骤S60是代码信息批准前的ECU20的控制，ECU20对自动驾驶功能的一部分进行限制。
然后，在步骤S64中，ECU28进行代码信息的批准处理。该处理与上面说明的图2中的步骤S13、图3中的步骤S30的处理对应。在步骤S64中，基于服务器SV的注册信息与从外部终端T等输入至车辆1的代码信息之间的比较而批准代码信息。在注册信息与输入的代码信息不一致的情况下(S64-否)，处理返回至步骤S60，ECU20维持对自动驾驶功能的一部分进行限制的状态。
另一方面，在步骤S64的批准处理中，当注册信息与从外部终端T输入的代码信息一致的情况下(S64-是)，批准代码信息，处理进入步骤S68。
在步骤S68中，ECU20解除对自动驾驶功能的限制。该处理与上面说明的图2中的步骤S14、图3中的步骤S31的处理对应。
作为图5的步骤S60中的对自动驾驶功能的一部分的限制以及步骤S68中的对限制的解除，可以列举以下内容。
(与自动驾驶等级有关的限制)
在与自动驾驶等级有关的限制中，例如，在步骤S60中，ECU20在代码信息的批准前的状态下，限制为多个自动驾驶等级(例如，上面说明的等级1～4)中的要求车辆1的司机履行监视周边的义务的自动驾驶等级(例如，等级1～2)而进行车辆1的控制。
另外，在步骤S68中，ECU20解除功能限制，在代码信息的批准后，使得多个自动驾驶等级(例如，等级1～4)全部变为可能，并对车辆1的自动驾驶行驶进行控制。
(与提醒注意的报告信息显示有关的限制)
在与提醒注意的报告信息显示有关的限制中，例如，在步骤S60中，ECU20在代码信息的批准前的状态下，以第一频度在显示装置92、DISP上显示为了提醒司机注意的报告信息，并且直至从输入装置93、操作部UI输入规定的确认操作为止，以在显示装置92、DISP上对显示内容进行显示的方式进行显示控制。例如，直至按下画面显示的确认键为止进行显示，以显示报告信息。
另一方面，在步骤S68中，ECU20在代码信息的批准后，以低于第一频度的第二频度在显示装置92、DISP上显示报告信息，并且以从显示开始至经过规定的时间后将报告信息的显示消除的方式进行显示装置92、DISP的显示控制。在此，不必按下画面显示的确认键，就可以使报告信息的显示自动地消除。
(与车道变更控制有关的限制)
与车道变更控制有关的限制中，例如，在步骤S60中，ECU20在代码信息的批准前的状态下，对由自动驾驶功能进行的车道变更进行限制而进行车辆1的控制，在步骤S68中，ECU20在代码信息的批准后，使得由自动驾驶功能进行的车道变更变为可能，并对车辆1的自动驾驶行驶进行控制。
(与行驶路径引导有关的限制)
在与行驶路径引导有关的限制中，例如，在步骤S60中，ECU20在代码信息的批准前的状态下，限制为车辆1在所行驶的车道上沿道路原样的行驶而进行车辆1的控制，在步骤S68中，ECU20在代码信息的批准后，使得到达设定的目的地的行驶路径引导变为可能，并对车辆1的自动驾驶行驶进行控制。
(与行驶距离、行驶区间有关的限制)
在与行驶距离、行驶区间有关的限制中，例如，在步骤S60中，ECU20在代码信息的批准前的状态下，将仅为预先设定的距离或者行驶路上的区间内的行驶限制为自动驾驶而进行车辆1的控制，在步骤S68中，ECU20在代码信息的批准后，解除距离或者区间的限制，并对车辆1的自动驾驶行驶进行控制。
(与行驶区域有关的限制)
在与行驶区域有关的限制中，在步骤S60中，ECU20在代码信息的批准前的状态下，例如在首都高速以外的区域进行自动驾驶等，将在预先设定的区域内的行驶限制为自动驾驶而进行车辆1的控制，在步骤S68中，ECU20在代码信息的批准后，解除在限定的区域内行驶的限制，并对车辆1的自动驾驶行驶进行控制。
＜结合个人认证的结果的ECU20的控制处理＞
在图5的处理中，对于ECU20基于代码信息的批准处理而对控制的内容进行变更的示例进行了说明，但是如图6所示，也可以在图5的处理中结合个人信息的认证处理。在图6中，与图5的步骤编号相同的内容是与图5的处理基本同样的处理，因此将说明省略，对不同的处理进行说明。
在步骤S62中，ECU28在代码信息的批准前进行用户的个人认证。然后，在步骤S64中，基于输入的代码信息和步骤S62中的个人认证的结果而进行代码信息的批准。在代码信息以及个人认证的结果中的任意一项不一致的情况下(S64-否)，处理返回至步骤S60，ECU20维持对自动驾驶功能的一部分进行限制的状态。
另一方面，在步骤S64的判定中，在代码信息以及个人认证的结果的两项信息都一致的情况下(S64-是)，处理进入步骤S65。
在步骤S65中，ECU20在代码信息的批准后的自动驾驶动作时，进一步进行用户的个人认证，在步骤S66中，ECU28对代码信息的批准前的个人认证的结果(S62)与代码信息的批准后的用户的个人认证的结果(S65)进行比较，在个人认证的结果不一致的情况下，处理返回至步骤S60，ECU20维持对自动驾驶功能的一部分进行限制的状态。
另一方面，在步骤S66中，在个人认证的结果一致的情况下(S66-是)，处理进入步骤S68，在步骤S68中，ECU20解除对自动驾驶功能的限制。
在此，作为在步骤S62以及S65中的个人认证处理，ECU28将与车辆1的合法用户有关的电子认证信息注册在存储器C2中，并基于从司机所持有的电子钥匙或者移动终端(智能手机等)发送至车辆1的通信装置(例如，24c)的发送信息和存储器C2中预先注册的电子认证信息之间的比较，而能够进行司机是否为合法用户的认证判断。
或者，ECU28将与车辆1的合法用户的举止有关的癖好作为校验用姿势而注册在存储器C2中，并基于从车内照相机90拍摄的司机的举止中提取的与该司机的举止有关的癖好和注册在存储器C2中的校验用姿势之间的比较，而能够进行司机是否为合法用户的认证判断。
或者，ECU28还能够将该用户的指纹、声音、面部中的至少任一项信息作为车辆1的合法用户的生物体信息而注册在存储器C2中，并基于从输入装置(例如，93、UI)输入的司机的指纹或者声音的信息以及通过车内照相机90拍摄的司机的面部的信息与注册在存储器C2中的信息之间的比较而进行司机是否为合法用户的认证判断。
＜代码信息批准后直至经过一定时间而维持一部分限制的控制处理＞
在图5的处理中，对于ECU20基于代码信息的批准处理而对控制的内容进行变更的示例进行了说明，但是如图7所示，ECU20能够以代码信息批准后直至经过一定时间而维持一部分限制的方式进行控制处理。在图7中，与图5的步骤编号相同的内容是与图5的处理基本同样的处理，因此将说明省略，对不同的处理进行说明。
在步骤S67中，ECU20在代码信息的批准后，直至经过预先设定的时间以前(S67-否)，在对车辆1的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行车辆1的控制，在经过预先设定的时间之后(S67-是)，ECU20解除对自动驾驶功能的限制，并对车辆1的自动驾驶行驶进行控制。根据由ECU20进行的控制处理，在批准后，直至用户习惯自动驾驶功能，通过继续对自动驾驶功能的一部分进行限制的状态而能够从对一部分的功能进行限制的状态平稳地过渡至解除功能限制后的状态。
＜解除功能限制后一定时间内没有司机的响应的情况下的控制＞
在图5的处理中，对于ECU20基于代码信息的批准处理而对控制的内容进行变更的示例进行了说明，但是如图8所示，ECU20还能够以解除功能限制后一定时间内没有司机的响应的情况下对自动驾驶功能的一部分进行限制的方式进行控制处理。在图8中，与图5的步骤编号相同的内容是与图5的处理基本同样的处理，因此将说明省略，对不同的处理进行说明。
在通过步骤S68的处理而解除自动驾驶功能的限制后，在步骤S69中，ECU20对有无来自司机的响应进行判定。例如，在由于通过自动驾驶到达了目的地而由车辆控制装置100要求进行替换驾驶，或者根据车辆1的周边状况的变化而无法继续自动驾驶等时候，能够由车辆控制装置100向用户输出替换驾驶的要求。在由代码信息批准后的自动驾驶功能进行的自动驾驶行驶过程中向司机输出了替换驾驶要求的情况下，当在预先设定的时间内没有对于替换驾驶要求的响应的情况下(S69-否)，ECU20使处理返回至步骤S60，并在对车辆1的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行车辆1的控制，当存在对于替换驾驶要求的响应的情况下(S69-是)，ECU20维持解除了自动驾驶功能的限制的状态。
根据这样的ECU20的控制处理，在返回对自动驾驶功能的一部分进行限制的状态后，通过司机再次接受自动驾驶功能的说明而能够再次解除自动驾驶功能的限制。
＜批准的解除例＞
在图3中，对由外部终端T、车辆1的显示装置92等进行批准的解除的处理进行了说明。例如，当网络NET上的服务器SV发布取消批准的解除数据，并且输入装置93在代码信息的批准后接收到取消批准的解除数据的输入的情况下，ECU28能够基于解除数据的输入而取消批准，并且ECU20能够基于批准的取消而返回至对车辆1的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态。
除了本例以外，例如，ECU20能够在代码信息的批准后超过预先设定的距离或者时间而自动驾驶功能未动作的情况下返回至对车辆1的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态。
另外，基于代码信息的批准后的个人认证的结果，在不同的司机进行规定次数以上的车辆1的驾驶的情况下，ECU20能够返回至对车辆1的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态。
或者，ECU20能够在代码信息的批准后在负责ECU20的处理的控制程序通过版本升级等而发生变更的情况下返回至对车辆1的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态。
(其他实施方式)
以上举例示出了几个优选的方式，但本发明并不局限于上述例子，在不脱离本发明主旨的范围内，可以对其一部分进行变更。例如，还可以根据目的、用途等在各实施方式的内容中结合其他要素，也可以在某一实施方式的内容中结合其他实施方式的内容的一部分。另外，本说明书中记载的各术语不过是出于对本发明进行说明的目的所使用的术语而已，本发明当然并不限定于该术语的严格的含义，也可以包括其等同物。
另外，实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的程序通过网络或者存储介质而供给至系统或者装置，该系统或者装置的计算机中的一个以上的处理器能够读取并执行该程序。本发明也可以通过这样的方式实现。
＜实施方式的总结＞
构成1.上述实施方式的车辆控制装置是基于自动驾驶功能而对车辆(例如，1)的行驶进行控制的车辆控制装置(例如，100)，其特征在于，具备：
输入单元(例如，93、UI)，该输入单元输入在上述车辆(1)的用户对与上述自动驾驶功能有关的说明进行确认后发布的代码信息；
批准单元(例如，28、COM)，该批准单元基于在网络上的服务器中注册的注册信息与上述输入的代码信息之间的比较而对该代码信息进行批准；以及
控制单元(例如，20、COM)，该控制单元在上述代码信息的批准前的状态下以对上述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行上述车辆的控制，并且在上述代码信息的批准后解除上述自动驾驶功能的限制而对上述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
根据构成1的车辆控制装置，能够在认证代码的批准前的状态下以对车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行车辆的控制，并在代码信息的批准后解除自动驾驶功能的限制而控制车辆的自动驾驶行驶。另外，根据构成1的车辆控制装置，在认证代码的批准前的状态下，通过对自动驾驶功能的一部分进行限制，能够防止对负责自动驾驶控制的控制装置的过度相信并且提供最低限度的功能。
构成2.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，在上述代码信息的批准前的状态下，上述控制单元(20、COM)限制为多个自动驾驶等级(例如，等级1～4)中的要求上述车辆的司机履行监视周边的义务的自动驾驶等级(例如，等级1～2)而进行上述车辆(1)的控制，
在上述代码信息的批准后，上述控制单元(20、COM)使得上述多个自动驾驶等级(例如，等级1～4)全部变为可能，并对上述车辆(1)的自动驾驶行驶进行控制。
构成3.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述控制单元(20、COM)在上述代码信息的批准前的状态下，以第一频度在显示单元(例如，92、DISP)上显示为了提醒司机注意的报告信息，并且直至从上述输入单元(93、UI)输入规定的确认操作为止，以在上述显示单元(92、DISP)上对上述显示内容进行显示的方式进行显示控制，
在上述代码信息的批准后，以低于第一频度的第二频度在上述显示单元(92、DISP)上显示上述报告信息，并且以从上述显示开始至经过规定时间后将上述报告信息的显示消除的方式进行上述显示单元(92，DISP)的显示控制。
构成4.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述控制单元(20、COM)在上述代码信息的批准前的状态下，对由自动驾驶功能进行的车道变更进行限制而进行上述车辆(1)的控制，在上述代码信息的批准后，使得由上述自动驾驶功能进行的车道变更变为可能，并对上述车辆(1)的自动驾驶行驶进行控制。
构成5.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述控制单元(20、COM)在上述代码信息的批准前的状态下，限制为上述车辆(1)在所行驶的车道上沿道路原样的行驶而进行上述车辆的控制，在上述代码信息的批准后，使得到达设定的目的地的行驶路径引导变为可能，并对上述车辆(1)的自动驾驶行驶进行控制。
构成6.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述控制单元(20、COM)，在上述代码信息的批准前的状态下，将仅为预先设定的距离或者行驶路上的区间内的行驶限制为自动驾驶而进行上述车辆(1)的控制，在上述代码信息的批准后，解除上述距离或者区间的限制，并对上述车辆(1)的自动驾驶行驶进行控制。
构成7.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述控制单元(20、COM)，在上述代码信息的批准前的状态下，将在预先设定的区域内的行驶限制为自动驾驶而进行上述车辆的控制，在上述代码信息的批准后，解除上述区域内的行驶的限制，并对上述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
根据构成2至构成7的车辆控制装置，能够在批准前对更加发达的自动驾驶功能进行适当的限制。
构成8.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，
上述批准单元(28、COM)在上述代码信息的批准前进行上述用户的个人认证，并基于输入的上述代码信息与上述个人认证的结果进行上述批准，
上述批准单元(28、COM)在上述代码信息的批准后的自动驾驶动作时，进一步进行上述用户的个人认证，
在上述代码信息的批准前的上述个人认证的结果与上述代码信息的批准后的上述用户的个人认证的结果不一致的情况下，上述控制单元(20、COM)在对上述解除的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行上述车辆的控制。
根据构成8的车辆控制装置，能够防止在批准后冒充合法用户且未接受与自动驾驶功能有关的说明的其他人驾驶解除了自动驾驶功能的限制的车辆。
构成9.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，
在上述代码信息的批准后直至经过预先设定的时间，上述控制单元(20、COM)在对上述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行上述车辆(1)的控制，
在经过上述时间后，上述控制单元(20、COM)解除上述自动驾驶功能的限制，并对上述车辆(1)的自动驾驶行驶进行控制。
根据构成9的车辆控制装置，在批准后直至用户习惯自动驾驶功能，能够通过继续对自动驾驶功能的一部分进行限制的状态而能够从对一部分的功能进行限制的状态平稳地过渡至解除功能限制后的状态。
构成10.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述批准单元(28、COM)将与上述车辆(1)的合法用户有关的电子认证信息作为上述个人认证而注册在存储器(例如，C2)中，并基于从司机所持有的电子钥匙或者移动终端发送至上述车辆(1)的通信装置(例如，24c)的发送信息和上述存储器(C2)中预先注册的电子认证信息之间的比较，进行上述司机是否为上述合法用户的认证判断。
构成11.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述批准单元(28、COM)将与上述车辆(1)的合法用户的举止有关的癖好作为校验用姿势而注册在存储器(例如，C2)中，并基于从车内照相机(例如，90)拍摄的司机的举止中提取的与该司机的举止有关的癖好和注册在上述存储器(C2)中的校验用姿势之间的比较，进行上述司机是否为上述合法用户的认证判断。
构成12.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述批准单元(28、COM)将该用户的指纹、声音、面部中的至少任一项信息作为上述车辆(1)的合法用户的生物体信息而注册在存储器(例如，C2)中，并基于从输入装置(例如，93、UI)输入的司机的指纹或者声音的信息以及通过车内照相机拍摄的司机的面部的信息与注册在上述存储器(C2)中的信息之间的比较，进行上述司机是否为上述合法用户的认证判断。
根据构成10至构成12的车辆控制装置，能够进行司机是否为合法用户的认证判断。
构成13.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述网络(例如，NET)上的服务器(例如，SV)在上述用户对与上述自动驾驶功能有关的说明进行确认后发布上述代码信息，
上述输入单元(93、UI)通过经由上述网络的通信而输入由上述服务器发布的上述代码信息。
根据构成13的车辆控制装置，能够在用户对与自动驾驶功能有关的说明进行确认后发布代码信息。
构成14.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，在上述输入单元(93、UI)接收到取消上述批准的解除数据的输入的情况下，上述批准单元(28、COM)基于上述解除数据的输入而取消上述批准，
上述控制单元(20、COM)基于上述批准的取消而在对上述车辆(1)的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行上述车辆(1)的控制。
根据构成14的车辆控制装置，在批准后用户发生了变更的情况下，能够通过取消批准而返回至对功能的一部分进行限制的状态。
构成15.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，在上述代码信息的批准后，在超过预先设定的距离或者时间而上述自动驾驶功能仍未动作的情况下，上述控制单元(20、COM)在对上述车辆(1)的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行上述车辆(1)的控制。
构成16.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，基于上述代码信息的批准后的上述个人认证的结果，在不同的司机进行规定次数以上的上述车辆的驾驶的情况下，上述控制单元(20、COM)在对上述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行上述车辆(1)的控制。
构成17.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述网络(NET)上的服务器(SV)发布取消上述批准的解除数据，
在上述输入单元(93、UI)在上述代码信息的批准后接收到取消上述批准的解除数据的输入的情况下，上述批准单元(28、COM)基于上述解除数据的输入而取消上述批准，
上述控制单元(20、COM)基于上述批准的取消而在对上述车辆(1)的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行上述车辆(1)的控制。
构成18.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，上述控制单元(20、COM)在上述代码信息的批准后，在负责该控制单元的处理的控制程序发生变更的情况下，在对上述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行上述车辆(1)的控制。
根据构成15至构成18的车辆控制装置，能够根据车辆的使用状态、由多个司机使用车辆的情况、向他人转让车辆的情况、以及控制程序进行了版本升级的情况等批准后的各种状况，返回至对功能的一部分进行限制的状态。
构成19.上述实施方式的车辆控制装置(100)，其特征在于，在由上述代码信息批准后的上述自动驾驶功能进行的自动驾驶行驶过程中向司机输出了替换驾驶要求的情况下，当在预先设定的时间内没有对于上述替换驾驶要求的响应的情况下，上述控制单元(20、COM)在对上述车辆(1)的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行上述车辆(1)的控制。
根据构成19的车辆控制装置，在车辆控制装置向司机输出替换驾驶要求而司机未对要求进行响应的情况下，车辆控制装置返回至对自动驾驶功能的一部分进行限制的状态。司机为了解除自动驾驶功能的限制需要再次接受自动驾驶功能的说明。根据构成19，能够构成司机接受自动驾驶功能的说明的机制。
构成20.上述实施方式的车辆(例如，1)，其特征在于，具有构成1至构成19中的任一项构成所记载的车辆控制装置。
根据构成20的车辆，提供如下车辆：通过车辆所具有的车辆控制装置，能够在认证代码的批准前的状态下以对车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行车辆的控制，并且能够在代码信息的批准后解除对自动驾驶功能的限制并对车辆的自动驾驶行驶进行控制。
构成21.上述实施方式的车辆控制方法，是通过基于自动驾驶功能而对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置而执行的车辆控制方法，其特征在于，具备：
输入步骤，在该输入步骤中，输入在上述车辆的用户对与上述自动驾驶功能有关的说明进行确认后发布的代码信息；
批准步骤，在该批准步骤中，基于在网络上的服务器中注册的注册信息和上述输入的代码信息之间的比较而对该代码信息进行批准；以及
控制步骤，在该控制步骤中，在上述代码信息的批准前的状态下以对上述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行上述车辆的控制，并且在上述代码信息的批准后解除上述自动驾驶功能的限制而对上述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
根据构成21的车辆控制方法，能够在认证代码的批准前的状态下以对车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行车辆的控制，并且在代码信息批准后解除对自动驾驶功能的限制而控制车辆的自动驾驶行驶。另外，根据构成21的车辆控制方法，在认证代码的批准前的状态下，通过对自动驾驶功能的一部分进行限制，能够防止对负责自动驾驶控制的控制装置的过度相信并且提供最低限度的功能。
构成22.上述实施方式的存储介质存储有用于使计算机执行构成21所记载的车辆控制方法的各步骤的程序。
根据构成22，能够通过计算机实现构成21所记载的车辆控制方法。即，能够在认证代码的批准前的状态下以对车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行车辆的控制，并且在代码信息的批准后解除自动驾驶功能的限制而控制车辆的自动驾驶行驶。另外，根据构成22的存储介质，在认证代码的批准前的状态下，通过对自动驾驶功能的一部分进行限制，能够防止对负责自动驾驶控制的控制装置的过度相信并且提供最低限度的功能。

Claims (22)

1.一种车辆控制装置，是基于自动驾驶功能而对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，具备：
输入单元，该输入单元输入在所述车辆的用户对与所述自动驾驶功能有关的说明进行确认后发布的代码信息；
批准单元，该批准单元基于在网络上的服务器中注册的注册信息与输入的代码信息之间的比较而对该代码信息进行批准；以及
控制单元，该控制单元在所述代码信息的批准前的状态下以对所述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行所述车辆的控制，并且在所述代码信息的批准后解除所述自动驾驶功能的限制而对所述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述代码信息的批准前的状态下，所述控制单元限制为多个自动驾驶等级中的要求所述车辆的司机履行监视周边的义务的自动驾驶等级而进行所述车辆的控制，
在所述代码信息的批准后，所述控制单元使得所述多个自动驾驶等级全部变为可能，并对所述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元在所述代码信息的批准前的状态下，以第一频度在显示单元上显示为了提醒司机注意的报告信息，并且直至从所述输入单元输入规定的确认操作为止，以在所述显示单元上对所述显示内容进行显示的方式进行显示控制，
在所述代码信息的批准后，以低于第一频度的第二频度在所述显示单元上显示所述报告信息，并且以从所述显示开始至经过规定时间后将所述报告信息的显示消除的方式进行所述显示单元的显示控制。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元在所述代码信息的批准前的状态下，对由自动驾驶功能进行的车道变更进行限制而进行所述车辆的控制，在所述代码信息的批准后，使得由所述自动驾驶功能进行的车道变更变为可能，并对所述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元在所述代码信息的批准前的状态下，限制为所述车辆在所行驶的车道上沿道路原样的行驶而进行所述车辆的控制，在所述代码信息的批准后，使得到达设定的目的地的行驶路径引导变为可能，并对所述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元在所述代码信息的批准前的状态下，将仅为预先设定的距离或者行驶路上的区间内的行驶限制为自动驾驶而进行所述车辆的控制，在所述代码信息的批准后，解除所述距离或者区间的限制，并对所述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元在所述代码信息的批准前的状态下，将在预先设定的区域内的行驶限制为自动驾驶而进行所述车辆的控制，在所述代码信息的批准后，解除所述区域内的行驶的限制，并对所述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述批准单元在所述代码信息的批准前进行所述用户的个人认证，并基于输入的所述代码信息与所述个人认证的结果进行所述批准，
所述批准单元在所述代码信息的批准后的自动驾驶动作时，进一步进行所述用户的个人认证，
在所述代码信息的批准前的所述个人认证的结果与所述代码信息的批准后的所述用户的个人认证的结果不一致的情况下，所述控制单元在对解除的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行所述车辆的控制。
9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述代码信息的批准后直至经过预先设定的时间，所述控制单元在对所述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行所述车辆的控制，
在经过所述时间后，所述控制单元解除所述自动驾驶功能的限制，并对所述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述批准单元将与所述车辆的合法用户有关的电子认证信息作为所述个人认证而注册在存储器中，并基于从司机所持有的电子钥匙或者移动终端发送至所述车辆的通信装置的发送信息和所述存储器中预先注册的电子认证信息之间的比较，进行所述司机是否为所述合法用户的认证判断。
11.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述批准单元将与所述车辆的合法用户的举止有关的癖好作为校验用姿势而注册在存储器中，并基于从车内照相机拍摄的司机的举止中提取的与该司机的举止有关的癖好和注册在所述存储器中的校验用姿势之间的比较，进行所述司机是否为所述合法用户的认证判断。
12.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述批准单元将该用户的指纹、声音、面部中的至少任一项信息作为所述车辆的合法用户的生物体信息而注册在存储器中，并基于从输入装置输入的司机的指纹或者声音的信息以及通过车内照相机拍摄的司机的面部的信息与注册在所述存储器中的信息之间的比较，进行所述司机是否为所述合法用户的认证判断。
13.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述网络上的服务器在所述用户对与所述自动驾驶功能有关的说明进行确认后发布所述代码信息，
所述输入单元通过经由所述网络的通信而输入由所述服务器发布的所述代码信息。
14.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述输入单元接收到取消所述批准的解除数据的输入的情况下，所述批准单元基于所述解除数据的输入而取消所述批准，
所述控制单元基于所述批准的取消而在对所述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行所述车辆的控制。
15.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述代码信息的批准后，在超过预先设定的距离或者时间而所述自动驾驶功能仍未动作的情况下，所述控制单元在对所述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行所述车辆的控制。
16.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，基于所述代码信息的批准后的所述个人认证的结果，在不同司机进行规定次数以上的所述车辆的驾驶的情况下，所述控制单元在对所述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行所述车辆的控制。
17.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述网络上的服务器发布取消所述批准的解除数据，
在所述输入单元在所述代码信息的批准后接收到取消所述批准的解除数据的输入的情况下，所述批准单元基于所述解除数据的输入而取消所述批准，
所述控制单元基于所述批准的取消而在对所述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行所述车辆的控制。
18.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元在所述代码信息的批准后，在负责该控制单元的处理的控制程序发生变更的情况下，在对所述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行所述车辆的控制。
19.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，在由所述代码信息批准后的所述自动驾驶功能进行的自动驾驶行驶过程中向司机输出了替换驾驶要求的情况下，当在预先设定的时间内没有对于所述替换驾驶要求的响应的情况下，所述控制单元在对所述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态下进行所述车辆的控制。
20.一种车辆，其特征在于，具有权利要求1至19中任一项所述的车辆控制装置。
21.一种车辆控制方法，是通过基于自动驾驶功能而对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置而执行的车辆控制方法，其特征在于，具备：
输入步骤，在该输入步骤中，输入在所述车辆的用户对与所述自动驾驶功能有关的说明进行确认后发布的代码信息；
批准步骤，在该批准步骤中，基于在网络上的服务器中注册的注册信息和输入的代码信息之间的比较而对该代码信息进行批准；以及
控制步骤，在该控制步骤中，在所述代码信息的批准前的状态下以对所述车辆的自动驾驶功能的一部分进行限制的状态进行所述车辆的控制，并且在所述代码信息的批准后解除所述自动驾驶功能的限制而对所述车辆的自动驾驶行驶进行控制。
22.一种存储介质，存储有用于使计算机执行权利要求21所述的车辆控制方法的各步骤的程序。
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