CN115567891A - 自动驾驶信息指示方法、自动驾驶信息获取方法、自动驾驶信息发送方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种自动驾驶信息指示方法、自动驾驶信息获取方法和自动驾驶信息发送方法等，该方法包括：第一车辆启动自动驾驶功能应用，或者，第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令；以及第一车辆通过第一指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。或者第一车辆启动自动驾驶功能应用，或者，第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令；以及第一车辆发送第一消息，第一消息包括第一指示信息，第一指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。本申请中具有自动驾驶功能的车辆将自动驾驶信息发送给周围交通参与者，尤其是周围车辆、行人，从而使得周围的交通参与者识别出自动驾驶车辆，提高整个道路通行的安全性。
Description
本申请是分案申请，原申请的申请号是201910488363.7，原申请日是2019年6月5日，原申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术和/或通信技术，尤其涉及一种自动驾驶信息指示方法、自动驾驶信息发送方法及装置等。
背景技术
随着科学技术的发展和人工智能技术的应用，自动驾驶技术得到了快速的发展和广泛的应用。基于车辆的驾驶自动化水平，现有的SAE J3016标准将驾驶自动化划分为6个等级，也即是L0-L5等级,分别为无驾驶自动化(No Automation,L0)，驾驶辅助(DriverAssistance，L1)，部分驾驶自动化(Partial Automation，L2)，有条件驾驶自动化(Conditional Automation，L3)，高度驾驶自动化(High Automation，L4)和完全驾驶自动化(Full Automation，L5)。随着驾驶自动化等级的不断提高，在驾驶活动中，人的参与程度越来越低。可以预见的是，未来将会有更多自动驾驶车辆行驶在道路上，从而出现自动驾驶车辆和人工驾驶车辆并行在道路上的局面。
相关技术中，目前自动驾驶车辆(搭载自动驾驶功能的车辆)的驾驶水平仍然无法与熟练的人类驾驶员水平相比。例如，自动驾驶车辆对于环境的认知能力、对突发状况的决策能力、应对能力与人类驾驶员都仍然存在很大差距。因此当自动驾驶车辆(搭载自动驾驶功能的车辆)在公共道路上运行时，自动驾驶车辆有必要将其自动驾驶相关的信息或者指示发送给周围交通参与者，尤其是传统的人类驾驶车辆、行人等，从而引起他们的注意。
发明内容
本申请提供的自动驾驶信息指示方法、自动驾驶信息获取方法、自动驾驶信息发送方法及装置、自动驾驶信息指示系统，可以使得周围的交通参与者基于第一车辆的指示信息或发出的消息识别出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态，从而引起他们的注意，提高整个道路通行的安全性。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶信息指示方法，方法包括：第一车辆启动自动驾驶功能应用，或者，第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令；以及第一车辆通过第一指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
和/或
第一车辆启动自动驾驶功能应用，或者，第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令；以及第一车辆发送第一消息，第一消息包括第一指示信息，第一指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
其中，第一车辆可以将第一消息发送给诸如设置于道路周围(例如道路一侧或道路两侧)的路侧设备、行人等，还可以发送给第一车辆周围的第二车辆。
通过上述方式，第一车辆可以指示出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态，或者通过发送第一消息指示出自身的驾驶状态为自动驾驶状态，从而使得周围的交通参与者基于第一车辆的指示信息或发出的消息识别出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态，从而引起他们的注意，提高整个道路通行的安全性。
在一种可能的实现方式中，第一指示信息还指示自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。通过指示出驾驶自动化等级信息，可以使得周围交通参与者更加准确的了解到具体的自动驾驶信息，有利于提高安全性。例如，通过指示驾驶自动化等级信息，周围交通参与者可以知道第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用是否能够持续的执行全部动态驾驶任务、是否能够自动达到最小风险条件、是否有运行工况的限制等信息中的至少一项。这样，周围交通参与者可以基于第一车辆的驾驶自动化等级信息做出例如是否需要礼让、是否需要保持距离等相应动作，有利于提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化(Full Automation)。通过对驾驶自动化划分出更加具体的等级信息，使得周围环境交通参与者对行驶在道路上的自动驾驶车辆的自动驾驶状态具有更加直观的认识，有利于提高安全性。
在一种可能的实现方式中，第一车辆通过第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。通过指示出接管员状态的信息，当自动驾驶车辆在道路上行驶时，周围交通参与者可以更加准确的了解到与处于自动驾驶状态的第一车辆对应的接管员的状态，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以更加准确的了解到与处于自动驾驶状态的第一车辆对应的接管员的状态，和/或接管员接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)的能力。例如，当发生紧急状况时，接管员是否有能力接管、响应速度如何，从而保障交通安全。
在一种可能的实现方式中，第一车辆通过第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态，包括，第二指示信息可以指示是否存在与第一车辆对应的接管员。通过指示出是否存在与第一车辆对应的接管员，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以了解到当发生紧急情况时，是否有接管员能够及时接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。
在一种可能的实现方式中，第一车辆发送第二消息，第二消息包括用于指示第一车辆的能力的第三指示信息。通过发送包括第一车辆的能力的指示信息，可以使得周围参与者可以准确的判断出处于自动驾驶状态的第一车辆的各模块的工作余量，从而提高安全性。例如，通过第二消息，周围交通参与者获知第一车辆的自动驾驶系统丧失对车辆的横向控制能力(转向能力)。这样，周围交通参与者可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，从而提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，第一车辆发送第二消息，第二消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息。通过该实现方式，可以使得周围交通参与者可以准确的判断出处于自动驾驶状态的车辆正在执行或即将执行的自动驾驶功能应用和/或自动驾驶功能应用对应的运行工况，从而提高安全性。例如，周围交通参与者可以根据自动驾驶功能应用和对应运行工况，判定第一车辆功能应用的复杂程度，从而确定其风险程度；或者，周围交通参与者可以根据第二消息中包含的运行工况，判定其是否在运行工况之外，从而判定第一车辆状态(例如，异常或者故障状态)。此时，周围交通参与者可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，有利于提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，第一消息还包括第二指示信息，其中，第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。通过利用消息传输的方式将第一车辆对应的接管员状态的指示信息发送给其他设备(例如云服务器、路侧设备或第二车辆)提高了道路安全性。例如，路侧设备、云服务器或第二车辆通过获取第二指示信息更加准确的了解到与处于自动驾驶状态的第一车辆对应的接管员的状态和/或接管员接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)的能力。例如，当发生紧急状况时，接管员是否有能力接管、响应速度如何，从而保障交通安全。再例如，在必要条件下(例如L3有条件驾驶自动化等级下驾驶员睡着)唤醒接管员，从而提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，第一车辆通过第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态，包括，第二指示信息可以指示是否存在与第一车辆对应的接管员。通过利用消息传输的方式将是否存在与第一车辆对应的接管员发送给其他设备(例如云服务器、路侧设备或第二车辆)，从而提高道路安全性。例如，云服务器、路侧设备或第二车辆可以了解到当发生紧急情况时，是否有接管员能够及时接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。
在一种可能的实现方式中，第一消息还包括用于指示第一车辆的能力的第三指示信息。可以理解的，用于指示第一车辆的能力的第三指示信息可以包含在第一消息中，也可以包含在第二消息中，本申请实施例不对此进行限制。例如，用于指示第一车辆的能力的第三指示信息可以包含在第一消息中。
在一种可能的实现方式中，能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
在一种可能的实现方式中，第一消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息。可以理解的，用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息可以包含在第一消息中，也可以包含在第二消息中，本申请实施例不对此进行限制。例如，用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息包含在第一消息中。
在一种可能的实现方式中，第一指示信息包括以下至少一项：设置于第一车辆的车身的标识、第一车辆发出的预设的声音信号、第一车辆发出的预设的灯光信号、第一车辆发出的预设的灯色信号、或第一车辆发出的预设的电磁波信号。通过该实现方式，可以采用更灵活的方式来指示上述第一指示信息，从而使得交通参与者可以更加准确的确定出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
在一种可能的实现方式中，不同颜色的灯光信号用于指示不同的驾驶自动化等级。通过该实现方式，可以使得指示不同的驾驶自动化等级的指示信息更加准确、清晰。
第二方面，本申请实施例提供一种自动驾驶信息获取方法，该方法包括：获取第一指示信息，第一指示信息用于指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态；基于第一指示信息，确定第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
通过上述方式，信息获取对象(例如周围的交通参与者、路侧设备、电子装置等)基于第一车辆的指示信息或发出的消息识别出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态，从而引起他们的注意，提高整个道路通行的安全性。
在一种可能的实现方式中，第一指示信息还指示自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。通过获取驾驶自动化等级信息，可以使得信息获取对象更加准确的了解到具体的自动驾驶信息，有利于提高安全性。例如，通过指示驾驶自动化等级信息，周围交通参与者可以知道第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用是否能够持续的执行全部动态驾驶任务、是否能够自动达到最小风险条件、是否有运行工况的限制等信息中的至少一项。这样，周围交通参与者可以基于第一车辆的驾驶自动化等级信息做出例如是否需要礼让、是否需要保持距离等相应动作，有利于提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化等级(Full Automation)。通过对驾驶自动化划分出更加具体的等级信息，使得周围交通参与者对行驶在道路上的自动驾驶车辆的自动驾驶状态具有更加直观的认识，有利于提高安全性。
在一种可能的实现方式中，自动驾驶信息获取方法还包括：获取以下指示信息中的至少一项：第二指示信息，第二指示信息用于指示第一车辆对应的接管员状态；第三指示信息，第三指示信息用于指示第一车辆的能力；第四指示信息，第四指示信息用于指示第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用；第五指示信息，第五指示信息用于指示第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用对应的运行工况。通过获取第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息、第四指示信息或第五指示信息中的至少一项，可以使得周围环境参与者可以更加准确的了解处于自动驾驶状态的车辆对应的各种自动驾驶信息，从而进一步提高安全性。
在一种可能的实现方式中，能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
第三方面，本申请实施例提供一种自动驾驶信息发送方法，该方法包括：发送第三消息；其中第三消息包括第六指示信息，第六指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。通过上述方式，信息获取对象(例如周围的交通参与者、路侧设备、电子装置等)可以基于第一车辆的指示信息或发出的消息识别出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态，从而引起他们的注意，提高整个道路通行的安全性。
在一种可能的实现方式中，第六指示信息还指示第一车辆当前执行的，或者即将执行的自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。通过获取驾驶自动化等级信息，可以使得信息获取对象更加准确的了解到具体的自动驾驶信息，有利于提高安全性。例如，通过指示驾驶自动化等级信息，周围交通参与者可以知道第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用是否能够持续的执行全部动态驾驶任务、是否能够自动达到最小风险条件、是否有运行工况的限制等信息中的至少一项。这样，周围交通参与者可以基于第一车辆的驾驶自动化等级信息做出例如是否需要礼让、是否需要保持距离等相应动作，有利于提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化等级(Full Automation)。通过对驾驶自动化划分出更加具体的等级信息，使得周围交通参与者对行驶在道路上的自动驾驶车辆的自动驾驶状态具有更加直观的认识，有利于提高安全性。
在一种可能的实现方式中，发送第四消息，第四消息包括用于指示第一车辆的能力的第七指示信息。通过发送包括第一车辆的能力的指示信息，可以使得周围参与者可以准确的判断出处于自动驾驶状态的第一车辆的各模块的工作余量，从而提高安全性。例如，通过第四消息，周围交通参与者获知第一车辆的自动驾驶系统丧失对车辆的横向控制能力(转向能力)。这样，周围交通参与者可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，从而提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，发送第四消息，第四消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息。
通过该实现方式，可以使得周围交通参与者可以准确的判断出处于自动驾驶状态的车辆正在执行或即将执行的自动驾驶功能应用和/或自动驾驶功能应用对应的运行工况，从而提高安全性。例如，周围交通参与者可以根据自动驾驶功能应用和对应运行工况，判定第一车辆功能应用的复杂程度，从而确定其风险程度；或者，周围交通参与者可以根据第四消息中包含的运行工况，判定其是否在运行工况之外，从而判定第一车辆状态(例如，异常或者故障状态)。此时，周围交通参与者可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，有利于提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，第三消息还包括第十指示信息，其中，第十指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。通过发送接管员状态的信息，当自动驾驶车辆在道路上行驶时，周围交通参与者可以更加准确的了解到与处于自动驾驶状态的第一车辆对应的接管员的状态，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以更加准确的了解到与处于自动驾驶状态的第一车辆对应的接管员的状态，和/或接管员接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)的能力。例如，当发生紧急状况时，接管员是否有能力接管、响应速度如何，从而保障交通安全。
在一种可能的实现方式中，第十指示信息指示第一车辆对应的接管员状态，包括，第十指示信息可以指示是否存在与第一车辆对应的接管员。通过指示出是否存在与第一车辆对应的接管员，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以了解到当发生紧急情况时，是否有接管员能够及时接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。
在一种可能的实现方式中，第三消息还包括用于指示第一车辆的能力的第七指示信息。可以理解的，将指示第一车辆的能力的第七指示信息可以包含在第三消息中，也可以包含在第四消息中，本申请实施例不对此进行限制。例如，用于指示第一车辆的能力的第七指示信息可以包含在第三消息中。
在一种可能的实现方式中，能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
在一种可能的实现方式中，第三消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息。可以理解的，用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息可以包含在第三消息中，也可以包含在第四消息中，本申请实施例对此不做进行限制。例如，用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息包含在第三消息中。
在一种可能的实现方式中，第三消息还包括用于第三消息中的至少一个指示信息的置信度，或第三消息中所包含的所有指示信息的综合置信度的第十一指示信息。通过设置每一个指示信息的置信度或者所有指示信息的综合置信度，可以使得周围环境参与者可以更加准确的识别出第一车辆的当前驾驶状态是否为自动驾驶状态。
在一种可能的实现方式中，第四消息还包括用于第四消息中的至少一个指示信息的置信度，或第四消息中所包含的所有指示信息的综合置信度的第十二指示信息。通过设置每一个指示信息的置信度或者所有指示信息的综合置信度，可以使得周围环境参与者可以更加准确的识别出第一车辆的当前驾驶状态是否为自动驾驶状态。
第四方面，本申请实施例提供一种自动驾驶信息指示装置，应用于第一车辆，自动驾驶信息指示装置包括：启动单元，用于启动自动驾驶功能应用，或者，接收用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令；指示单元，用于通过第一指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
本申请提供的自动驾驶信息指示装置，还包括：第一发送单元，用于发送第一消息，所述第一消息包括第一指示信息，所述第一指示信息指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
其中，第一车辆可以将第一消息发送给诸如设置于道路周围(例如道路一侧或道路两侧)的路侧设备、行人等，还可以发送给第一车辆周围的第二车辆。
在一种可能的实现方式中，第一指示信息还指示自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。通过指示出驾驶自动化等级信息，有利于提高安全性。例如，通过指示驾驶自动化等级信息，周围交通参与者可以知道第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用是否能够持续的执行全部动态驾驶任务、是否能够自动达到最小风险条件、是否有运行工况的限制等信息中的至少一项。这样，周围交通参与者可以基于第一车辆的驾驶自动化等级信息做出例如是否需要礼让、是否需要保持距离等相应动作，有利于提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化(Full Automation)。通过对驾驶自动化划分出更加具体的等级信息，使得周围环境交通参与者对行驶在道路上的自动驾驶车辆的自动驾驶状态具有更加直观的认识，有利于提高安全性。
在一种可能的实现方式中，第一车辆通过第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。通过指示出接管员状态的信息，当自动驾驶车辆在道路上行驶时，周围交通参与者可以更加准确的了解到处于自动驾驶状态车辆中的接管员的状态，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以更加准确的了解到与处于自动驾驶状态的第一车辆对应的接管员的状态，和/或接管员接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)的能力。例如，当发生紧急状况时，接管员是否有能力接管、响应速度如何，从而保障交通安全。
在一种可能的实现方式中，第一车辆通过第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态，包括，第二指示信息可以指示是否存在与第一车辆对应的接管员。通过指示出是否存在与第一车辆对应的接管员，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以了解到当发生紧急情况时，是否有接管员能够及时接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。
在一种可能的实现方式中，自动驾驶信息指示装置还包括：第二发送单元，用于发送第二消息，第二消息包括用于指示第一车辆的能力的第三指示信息。通过发送包括第一车辆的能力的指示信息，可以使得周围参与者可以准确的判断出处于自动驾驶状态的第一车辆的各模块的工作余量，从而提高安全性。例如，通过第二消息，周围交通参与者获知第一车辆的自动驾驶系统丧失对车辆的横向控制能力(转向能力)。这样，周围交通参与者可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，从而提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，自动驾驶信息指示装置还包括：第二发送单元，用于发送第二消息，第二消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息。通过该实现方式，可以使得周围交通参与者可以准确的判断出处于自动驾驶状态的车辆正在执行或即将执行的自动驾驶功能应用和/或自动驾驶功能应用对应的运行工况，从而提高安全性。例如，周围交通参与者可以根据自动驾驶功能应用和对应运行工况，判定第一车辆功能应用的复杂程度，从而确定其风险程度；或者，周围交通参与者可以根据第二消息中包含的运行工况，判定其是否在运行工况之外，从而判定第一车辆状态(例如，异常或者故障状态)。此时，周围交通参与者可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，有利于提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，第一消息还包括第二指示信息，其中，第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。通过利用消息传输的方式将第一车辆对应的接管员状态的指示信息发送给其他装置(例如云服务器、路侧设备或第二车辆)，提高了道路安全性。例如，云服务器、路侧设备或第二车辆通过获取第二指示信息更加准确的了解到与处于自动驾驶状态的第一车辆对应的接管员的状态和/或接管员接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)的能力。例如，当发生紧急状况时，接管员是否有能力接管、响应速度如何，从而保障交通安全。再例如，在必要条件下(例如L3有条件驾驶自动化等级下驾驶员睡着)唤醒接管员，从而提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，第一车辆通过第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态，包括，第二指示信息可以指示是否存在与第一车辆对应的接管员。通过利用消息传输的方式将是否存在与第一车辆对应的接管员发送给其他设备(例如云服务器、路侧设备或第二车辆)，从而提高道路安全性。例如，云服务器、路侧设备或第二车辆可以了解到当发生紧急情况时，是否有接管员能够及时接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。
在一种可能的实现方式中，第一消息还包括用于指示第一车辆的能力的第三指示信息。可以理解的，用于指示第一车辆的能力的第三指示信息可以包含在第一消息中，也可以包含在第二消息中，本申请实施例不对此进行限制。例如，用于指示第一车辆的能力的第三指示信息可以包含在第一消息中。
在一种可能的实现方式中，能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
在一种可能的实现方式中，第一消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息。可以理解的，用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息可以包含在第一消息中，也可以包含在第二消息中，本申请实施例不对此进行限制。例如，用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息包含在第一消息中。
在一种可能的实现方式中，第一指示信息包括以下至少一项：设置于第一车辆的车身的标识、第一车辆发出的预设的声音信号、第一车辆发出的预设的灯光信号、第一车辆发出的预设的灯色信号、或第一车辆发出的预设的电磁波信号。通过该实现方式，可以采用更灵活的方式来指示上述第一指示信息，从而使得交通参与者可以更加准确的确定出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
在一种可能的实现方式中，不同颜色的灯光信号用于指示不同的驾驶自动化等级。通过该实现方式，可以使得指示不同的驾驶自动化等级的指示信息更加准确、清晰。
第五方面，本申请实施例提供一种自动驾驶信息获取装置，自动驾驶信息获取装置包括：第一获取单元，用于获取第一指示信息，第一指示信息用于指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态；确定单元，用于基于第一指示信息，确定第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
在一种可能的实现方式中，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化等级(Full Automation)。通过对驾驶自动化划分出更加具体的等级信息，使得周围交通参与者对行驶在道路上的自动驾驶车辆的自动驾驶状态具有更加直观的认识，有利于提高安全性。
在一种可能的实现方式中，自动驾驶信息获取装置还包括：第二获取单元，用于获取以下指示信息中的至少一项：第二指示信息，第二指示信息用于指示第一车辆对应的接管员状态；第三指示信息，第三指示信息用于指示第一车辆的能力；第四指示信息，第四指示信息用于指示第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用；第五指示信息，第五指示信息用于指示第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用对应的运行工况。通过获取第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息、第四指示信息或第五指示信息中的至少一项，可以使得周围环境参与者可以更加准确的了解处于自动驾驶状态的车辆对应的各种自动驾驶信息，从而进一步提高安全性。
在一种可能的实现方式中，能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
第六方面，本申请实施例提供一种自动驾驶信息发送装置，自动驾驶信息发送装置包括：第一发送单元，用于发送第三消息；其中第三消息包括第六指示信息，第六指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
在一种可能的实现方式中，第六指示信息还指示第一车辆当前执行的，或者即将执行的自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。通过获取驾驶自动化等级信息，可以使得信息获取对象更加准确的了解到具体的自动驾驶信息，有利于提高安全性。例如，通过指示驾驶自动化等级信息，周围交通参与者可以知道第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用是否能够持续的执行全部动态驾驶任务、是否能够自动达到最小风险条件、是否有运行工况的限制等信息中的至少一项。这样，周围交通参与者可以基于第一车辆的驾驶自动化等级信息做出例如是否需要礼让、是否需要保持距离等相应动作，有利于提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化等级(Full Automation)。通过对驾驶自动化划分出更加具体的等级信息，使得周围交通参与者对行驶在道路上的自动驾驶车辆的自动驾驶状态具有更加直观的认识，有利于提高安全性。
在一种可能的实现方式中，自动驾驶信息发送装置还包括：第二发送单元，用于发送第四消息，第四消息包括用于指示第一车辆的能力的第七指示信息。通过发送包括第一车辆的能力的指示信息，可以使得周围参与者可以准确的判断出处于自动驾驶状态的第一车辆的各模块的工作余量，从而提高安全性。例如，通过第四消息，周围交通参与者获知第一车辆的自动驾驶系统丧失对车辆的横向控制能力(转向能力)。这样，周围交通参与者可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，从而提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，自动驾驶信息发送装置还包括：第二发送单元，用于发送第四消息，第四消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息。通过该实现方式，可以使得周围交通参与者可以准确的判断出处于自动驾驶状态的车辆正在执行或即将执行的自动驾驶功能应用和/或自动驾驶功能应用对应的运行工况，从而提高安全性。例如，周围交通参与者可以根据自动驾驶功能应用和对应运行工况，判定第一车辆功能应用的复杂程度，从而确定其风险程度；或者，周围交通参与者可以根据第四消息中包含的运行工况，判定其是否在运行工况之外，从而判定第一车辆状态(例如，异常或者故障状态)。此时，周围交通参与者可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，有利于提高道路安全性。
在一种可能的实现方式中，第三消息还包括第十指示信息，其中，第十指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。
通过发送接管员状态的信息，当自动驾驶车辆在道路上行驶时，周围交通参与者可以更加准确的了解到与处于自动驾驶状态的第一车辆对应的接管员的状态，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以更加准确的了解到与处于自动驾驶状态的第一车辆对应的接管员的状态，和/或接管员接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)的能力。例如，当发生紧急状况时，接管员是否有能力接管、响应速度如何，从而保障交通安全。
在一种可能的实现方式中，第十指示信息指示第一车辆对应的接管员状态，包括，第十指示信息可以指示是否存在与第一车辆对应的接管员。通过指示出是否存在与第一车辆对应的接管员，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以了解到当发生紧急情况时，是否有接管员能够及时接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。
在一种可能的实现方式中，第三消息还包括用于指示第一车辆的能力的第七指示信息。可以理解的，将用于指示第一车辆的能力的第七指示信息可以包含在第三消息中，也可以包含在第四消息中，本申请实施例不对此进行限制。例如，用于指示第一车辆的能力的第七指示信息可以包含在第三消息中。
在一种可能的实现方式中，能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
在一种可能的实现方式中，第三消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息。可以理解的，用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息可以包含在第三消息中，也可以包含在第四消息中，本申请实施例不对此进行限制。例如，用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息包含在第三消息中。
在一种可能的实现方式中，第三消息还包括用于第三消息中的至少一个指示信息的置信度，或第三消息中所包含的所有指示信息的综合置信度的第十一指示信息。通过设置每一个指示信息的置信度或者所有指示信息的综合置信度，可以使得周围环境参与者可以更加准确的识别出第一车辆的当前驾驶状态是否为自动驾驶状态。
在一种可能的实现方式中，第四消息还包括用于第四消息中的至少一个指示信息的置信度，或第四消息中所包含的所有指示信息的综合置信度的第十二指示信息。通过设置每一个指示信息的置信度或者所有指示信息的综合置信度，可以使得周围环境参与者可以更加准确的识别出第一车辆的当前驾驶状态是否为自动驾驶状态。
第七方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶信息收发系统，自动驾驶信息收发系统包括第一车辆和第一信息接收对象。其中，第一车辆包括如第四方面所述的自动驾驶信息指示装置；第一信息接收对象包括如第五方面所述的自动驾驶信息获取装置。
在一种可能的实现方式中，自动驾驶信息收发系统还包括第二信息接收对象。其中，第二信息接收对象包括如第五方面所述的自动驾驶信息获取装置，还包括如第六方面所述的自动驾驶信息发送装置。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了用于消息传输的程序代码。所述程序代码包括用于执行上述第一方面至第三方面描述的方法的指令。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例中提供的一种车辆结构示意图；
图2是本申请提供的自动驾驶信息收发系统的一个实施例的时序图；
图3是本申请提供的自动驾驶信息收发系统的又一个实施例的时序图；
图4是本申请提供的自动驾驶信息收发系统的又一个实施例的时序图；
图5是本申请提供的自动驾驶信息指示装置的一个实施例的结构示意图；
图6是本申请提供的自动驾驶信息获取装置的一个实施例的结构示意图；
图7是本申请提供的自动驾驶信息发送装置的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
本申请实施例的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一目标对象和第二目标对象等是用于区别不同的目标对象，而不是用于描述目标对象的特定顺序。
在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。例如，多个处理单元是指两个或两个以上的处理单元；多个系统是指两个或两个以上的系统。
在现有的自动驾驶技术中，自动驾驶车辆执行动态驾驶任务、处理突发状况的能力远低于接管员的能力；同时，当自动驾驶车辆在道路上行驶时，其他交通参与者通常无法感知到自动驾驶车辆，导致自动驾驶车辆在道路上行驶存在安全隐患。
为解决上述问题，请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆结构示意图。如图1所示的车辆结构示意图中包括车辆11和设置于车辆11中和/或车辆11的车身的各种设备、部件等。在这里，设置于车辆11中的设备、部件可以包括但不限于自动驾驶系统、自动驾驶功能应用。在这里，至少具备一定的自动驾驶能力的车辆中通常设置有自动驾驶系统。
狭义的，自动驾驶系统是指由硬件和软件组成的能够持续执行全部动态驾驶任务的系统，不考虑是否有运行工况的限制(The hardware and software that arecollectively capable of performing the entire DDT on a sustained basis,regardless of whether it is limited to a specific operational design domain(ODD)。
广义的，自动驾驶系统是指由硬件和软件组成的能够持续执行部分或者全部(entire)动态驾驶任务(Dynamic Driving Task)的系统。
其中动态驾驶任务(Dynamic Driving Task)为：完成车辆驾驶所需的感知、决策和执行。即，包括驾驶道路车辆时所有实时的操作类(operational)和战术类(tactical)功能，不包括规划类(strategic)功能，如行程计划，目的地和路径的选择等(All of thereal-time operational and tactical functions required to operate a vehicle inon-road traffic,excluding the strategic functions such as trip scheduling andselection of destinations and waypoints)。示例性的，动态驾驶任务包括但是不限于如下子任务：控制车辆横向运动(Lateral vehicle motion control via steering(operational))、控制车辆纵向运动(Longitudinal vehicle motion control viaacceleration and deceleration(operational))、通过对目标和事件进行探测、识别、分类来监视驾驶环境并准备响应(Monitoring the driving environment via object andevent detection,recognition,classification,and response preparation(operational and tactical))，执行响应(Object and event response execution(operational and tactical))、驾驶决策(Maneuver planning(tactical))、控制车辆照明及信号装置(Enhancing conspicuity via lighting,sounding the horn,signaling,gesturing,etc.(tactical))。
一般来说，当超出运行工况(ODD)或动态驾驶任务相关系统失效时，需要由自动驾驶状态切换到人工驾驶状态，由人来继续执行动态驾驶任务，或者由人控制车辆达到最小安全状态。当然，L4以及以上驾驶自动化系统可以自动达到最小安全状态。
第一车辆对应的接管员指负责接管(由自动驾驶状态切换到人工驾驶状态)第一车辆的人员。其中所述负责接管的人员可以是第一车辆车内的接管员，也可以是第一车辆外的接管员，例如，远程的接管员，远程接管员可以通过远程指令来接管车辆，执行动态驾驶任务，或者使车辆到达最小风险条件。当接管员接管车辆之后，其身份变成车辆的驾驶员。
狭义的自动驾驶系统对应于驾驶自动化等级为L3-L5的系统。广义的自动驾驶系统对应于驾驶自动化等级为L1-L5的系统。
自动驾驶系统通常包括感知系统、决策系统和执行系统。一般的，自动驾驶系统，可以设置于车辆11中，通过感知系统感知车内车外的环境；通过决策系统进行路径规划等决策，并通过执行系统控制车辆11的移动。通常自动驾驶基于接收到的一些指令信息执行相对应的驾驶自动化功能。
在这里，自动驾驶功能应用，也称为自动驾驶应用(application)或特性(Feature)，为用于执行特定功能的自动驾驶子系统。该特定功能例如可以包括但不限于：定速巡航、自动代客泊车、固定路线的低速自动驾驶、车道保持。该特定功能可以有运行工况的限制，也可以没有运行工况的限制。自动驾驶系统可以具有一个或者多个自动驾驶功能应用。通常，单个自动驾驶功能应用具有单独的规范。通常，上述自动驾驶功能应用在启动后、或者接收到启动的指令后，可以控制车辆11执行部分或者全部动态驾驶任务。
图1所示的车辆结构示意图中，车辆11可以包括自动驾驶功能应用1-自动驾驶功能应用3。其中，每一个自动驾驶功能应用1、自动驾驶功能应用2、动驾驶功能应用3可以执行一个特定的自动驾驶功能。其中每一个特定的自动驾驶功能可以包含若干子功能。作为示例，自动驾驶功能应用1可以执行定速巡航功能。自动驾驶功能2可以同时执行定速巡航功能和车道保持功能。示例性的，自动驾驶功能应用1-自动驾驶功能应用3可以包括：依次连接的传感装置012、处理装置013、和车辆的执行装置014。可选地传感装置012可以包括：摄像头、雷达、陀螺仪、加速度计等多种传感器中的至少一种传感器。处理装置013可以为集成有图像处理功能、标量计算功能、矢量计算功能和矩阵计算功能的装置。执行装置014可以为减速踏板、加速踏板、转向方向盘中的一项或者多项。可以理解的，执行装置014也可以为控制车辆横向移动和/或车辆纵向移动的装置，本申请实施例不限制其具体实现形态。
可以理解的，不同的自动驾驶功能应用可能复用部分或者全部的传感装置；不同的自动驾驶功能应用可能复用部分或者全部的处理装置；不同的自动驾驶功能应用可能复用部分或者全部的执行装置。
作为示例，当自动驾驶功能应用1为自动泊车功能应用时，该自动驾驶功能应用1可以包括但不限于：用于测量与路肩位置的距离传感器、基于传感器获取到的距离进行位置计算的处理装置、基于处理装置的处理结果移动车辆的执行装置。
在这里值得注意的是，本实施例所示的自动驾驶功能应用的数目、每一个自动驾驶功能应用所执行的功能均为示意性的，根据应用场景的需要设置，在此不做限定。
如图1所示的车辆结构示意图还包括通信装置。通信装置可以包括至少一个能使自动驾驶功能应用与云服务器、车辆外部电子设备、其他车辆之间进行通信的装置。例如，通信装置可以包括有线网络接口，广播接收装置、移动通信装置、无线因特网装置、局域通信装置和位置(或定位)信息装置等其中的一个或多个。这多种装置均在现有技术中有多种实现，本申请不一一描述。
如图1所示的车辆结构图中还可以包括车联网。车联网是以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的通信协议和数据交互标准，在车-X(Vehicle-to-everything，V2X)之间进行无线通讯和信息交换的大系统网络。其中，通常情况下X可以分为基础设施(Infrastructure)、行人(Pedestrian)、车(vehicle)、网(Network)等。V2X使得车与车、车与路边基础设置、车与人和车与基站之间能够通信，以相互交换信息，例如路况消息、道路消息、行人消息等一系列交通消息。
需要说明的是，本发明实施例不限制通信所采用的具体技术，包括但是不限于是2G，3G，4G，5G，C-V2X(基于蜂窝的V2X技术)。
需要说明的是，本发明实施例不限制具体通信所采用的方式，包括但是不限于是单播，组播或广播。
结合图1所示的车辆结构示意图，下面通过各实施例对本申请提进行具体说明。
如图2所示，图2示出了本申请提供的自动驾驶信息收发系统的一个实施例的时序图。其中，该自动驾驶信息收发系统包括第一车辆和信息获取对象。
步骤201，第一车辆通过第一指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
第一指示信息可以包括但不限于以下至少一项：设置于第一车辆的车身的标识、第一车辆发出的预设的声音信号、第一车辆发出的预设的灯光信号、第一车辆发出的预设的灯色信号、或第一车辆发出的预设的电磁波信号。
上述设置于第一车辆的车身的标识可以包括但不限于：第一车辆的车牌号、喷涂于第一车辆的车身的涂装。示例性的，当所述第一车辆的车身标识为第一车辆的车牌号时，第一车辆的车牌号有别于其他车辆的车牌号。具体的，当第一车辆为自动驾驶车辆时(例如，具有驾驶自动化等级为L3-L5的自动驾驶系统的车辆)，可以将第一车辆的车牌号设置为有别于传统具有人工驾驶功能的车辆的车牌号。从而，当第一车辆启动自动驾驶功能应用(例如行驶、自动泊车)时，通过识别其特殊的车牌号即可确认出该第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。上述喷涂于第一车辆的车身的涂装可以包括但不限于交通法规规定的喷漆，或者字符标识。例如，上述第一车辆的车身可以通过喷涂“自动驾驶车辆”式样的字体来标识其为自动驾驶车辆。从而，当该第一车辆启动自动驾驶功能应用时，通过识别其车身的涂装即可确认出该第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
在本实施例中，可以预先约定用于指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态的灯光信号。例如灯光常亮、灯光基于预设时间间隔闪烁一次、灯光基于预设时间间隔闪烁两次等。用于指示自动驾驶状态的灯光信号的具体实现方式根据场景需要设定，在此不做具体限定。
在本实施例中，可以预先约定用于指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态的灯光颜色。作为示例，第一车辆可以将红色作为指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态的灯光颜色。
在本实施例中，可以预先约定用于指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态的电磁波的波长等。第一车辆通过发送该约定的电磁波波长来指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
在这里值得注意的是，可以将上述任意两项或两项以上的指示信息进行组合作为指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态的指示信息。作为示例，可以将灯光信号和灯光颜色的组合作为第一指示信息。例如，可以将预设时间间隔内连续闪烁两次的红色灯光信息作为第一指示信息。
在本实施例中，上述第一车辆在启动自动驾驶功能应用，或者第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令时，可以通过指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。在这里，该指令可以为远程控制自动驾驶车辆的控制系统(例如云服务器)发出的，也可以为乘坐在第一车辆中的乘客或驾驶员发出的。本申请实施例不限制远程控制自动驾驶车辆的控制系统的具体形式，例如可以是远程的调度员，远程的驾驶员，或者任何调度实体(例如自动运行的程序)等。示例性的，车辆内乘员通过触动车内的启动按钮或者按键，来触发车辆启动自动驾驶功能应用。或者，远程调度员通过指令启动车辆运行自动驾驶功能应用。
在本实施例中，上述车辆启动自动驾驶功能应用也包括车辆正在运行(也可以称为执行)自动驾驶功能应用的情形。可以理解的，启动自动驾驶功能应用即意味着正在运行自动驾驶功能应用，即正在执行自动驾驶功能应用对应的功能。
作为一个应用场景，第一车辆在启动定速巡航系统的自动驾驶功能应用，或者接收到用于指示第一车辆启动定速巡航系统的指令时，可以通过在预设时间间隔内连续闪烁2次灯光来指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
作为另一个应用场景，第一车辆在运行(执行)自动泊车的自动驾驶功能应用，可以通过不闪动的红灯指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
考虑到速度因素在道路安全性中的重要性，在一些实现方式中，还可以将“速度”作为一项参考条件应用到具体实现中。具体的，
在一种可能的实施例中，第一车辆在启动自动驾驶功能应用，或者第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令时，且第一车辆的运行速度大于等于第一速度门限时，可以通过指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
例如，第一车辆正在执行自动驾驶功能应用高速巡航，当第一车辆速度大于30公里(第一速度门限)时，第一车辆通过指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
在另一种可能的实施例中，第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令时，且该功能应用对应的运行工况中的最高速度大于等于第二速度门限时，可以通过指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
例如，第一车辆正在执行自动驾驶功能应用高速巡航，假定高速巡航的运行工况(Operational design domain)为速度范围40-80公里，假定第二速度门限为50公里。由于80公里大于50公里，第一车辆在执行自动驾驶功能应用高速巡航时，通过指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
其中，本申请实施例不限制上述第一速度门限，第二速度门限的配置方式，例如，其可以是通过V2X通信配置在第一车辆上的，也可以是车辆出厂时，预配置的。步骤202，信息获取对象获取第一指示信息。
在本实施例中，根据步骤201中第一车辆通过第一指示信息来指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态后，信息获取对象可以获取第一指示信息。
信息获取对象可以包括但不限于设置于道路周围(例如道路一侧或道路两侧)的路侧设备、行人或第一车辆周围的第二车辆。其中路侧设备可以包括但不限于路边基础设置、路侧基站、路侧展示板等，该展示板例如可以用于展示车速、第一车辆的标识(例如第一车辆的车牌号)以及标注第一车辆当前驾驶状态(例如，自动驾驶状态)的信息。
信息获取对象还可以包括第一车辆周围环境的参与者，包括但不限于行人、其他车辆等。
步骤203，信息获取对象基于第一指示信息，确定第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
具体的，信息获取对象可以通过第一车辆发出的、用于指示第一车辆的自动驾驶状态的灯光信号、灯色信号、声音信号和第一车辆的车身标识中的一种或多种来确定第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
在一些可选的实现方式中，第一指示信息还可以指示自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。
驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个。其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)，第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)，第三等级为完全驾驶自动化(Full Automation)。
具体来说，在第一等级中，自动驾驶车辆可以在一定的运行工况(Operationaldesign domain)下实现自动驾驶状态，但是当自动驾驶系统发生系统失效(systemfailure)，或者超出自动驾驶系统运行工况时，需要接管员进行接管，即需要将自动驾驶状态切换为人工驾驶状态，从而继续执行动态驾驶任务(DDT)或者达到最小风险条件。其中系统失效是指自动驾驶系统和/或车辆的其他系统发生故障(malfunction)，导致自动驾驶系统不能够持续的可靠的完成全部或者部分动态驾驶任务。
在第二等级中，自动驾驶车辆在运行工况下(ODD)可以自动完成所有动态驾驶任务。当自动驾驶系统出现系统失效，或者超出自动驾驶系统运行工况时，系统自动达到最小风险条件(也称之为自动驾驶系统接管)，可以不需要接管员介入(即不需要从自动驾驶状态切换为人工驾驶状态)。
其中最小风险条件(minimal risk condition)为当行程(trip)无法继续，为了降低发生碰撞的风险，在自动驾驶系统或接管员接管之后，使得车辆尽可能达到的一种稳定的、停止条件(a stable stop condition)。其中，最小风险条件可以是由人操作车辆达到的，也可以是自动驾驶系统操作车辆达到的。示例性的，车辆所能达到的最小风险条件取决于系统失效情况和/或运行工况，以及自动驾驶功能应用设计。例如，当自动驾驶系统传感器发生故障时，接管员接管系统，可以实现靠路肩停车。此时靠路肩停车就是最小风险条件。再例如，自动驾驶系统丧失转向能力，已经无法进行有效转向操作，则此时自动驾驶系统操作车辆沿着当前行驶方向，进行减速操作，直到车辆完全停止，则此时沿着行驶方向，减速，停车是最小风险条件。再例如，如果车辆还有一定转向能力和传感能力，可以识别车道线，则自动驾驶系统可能操作车辆进行车道线内的停车，此时车道内停车位最小风险条件。为了达到最小风险条件所进行的制动操作称之为最小风险制动(Minimal riskmaneuver)。
在第三等级中，自动驾驶车辆完全不需要人工进行任何参与，即可实现全地域、全天候的自动驾驶。该等级的自动驾驶车辆还可以应对地理、气候等环境的变化。也即是说，该等级下汽车可以在任何天气情况下的任何路况(人类驾驶员可完成驾驶的任何天气、任何路况)完成动态驾驶任务。
其中运行工况(Operational design domain)，也称为设计运行范围，是指某个自动驾驶系统或者自动驾驶系统功能应用被设计运行的运行条件(Operating conditionsunder which a given driving automation system or feature thereof isspecifically designed to function)。通俗的，即某个自动驾驶功能的运行条件。示例性的，运行工况可以包含但是不限于，环境，地理位置，时间限制，交通和道路特征、运行速度等。可以理解的，ODD也包含系统本身特征，例如：功能运行要求的传感能力、决策能力、执行能力中的一项或者多项。
通过指示出驾驶自动化等级，可以使得信息获取对象可以更多的了解到当前为自动驾驶状态的车辆的驾驶自动化信息，从而提高道路安全性。例如，可以获取是能够自动达到最小风险条件，是否有运行工况的限制等，从而在一些复杂路况(例如交通拥挤、道路狭窄、道路不平)下，可以更加准确的做出判断，提高驾驶安全。
在本实施例中，第一车辆可以利用诸如灯光信号、灯色信号、车身标识等信息指示驾驶自动化等级。
作为示例，可以利用预设时间间隔内灯光连续闪烁2次作为第一等级；利用预设时间间隔内灯光连续闪烁3次作为第二等级；利用预设时间间隔内灯光连续闪烁4次作为第三等级。还可以利用在第一车辆的车身通过喷涂诸如“L1”、“L2”或“L3”的涂装来指示第一车辆的自动驾驶等级。
在优选的实现方式中，可以利用不同颜色的灯光信号用于指示不同的驾驶自动化等级。可以理解的，示例性的，由于灯光的透射性高，通过利用不同颜色的灯光信号来指示不同的驾驶自动化等级，可以使得在诸如大雾天等恶劣天气下，由于能见度低而无法区分出设置于车身的驾驶自动化等级或灯光的闪烁信息时，使得信息获取对象可以更加容易的获取到第一车辆的驾驶自动化等级信息，从而提高道路安全性。作为示例，可以采用黄色灯光信号指示第一等级、采用红色灯光信号指示第二等级、采用蓝色灯光信号指示第三等级。在这里，用于指示各自动化等级的灯光颜色信号不作具体限定，可以根据应用场景的需要选择。
在本实施例的一些可选的实现方式中，还可以指示第一车辆对应的接管员状态信息。第一车辆对应的接管员指负责接管(由自动驾驶状态切换到人工驾驶状态)第一车辆的人员。其中所述负责接管的人员可以是第一车辆车内的接管员，也可以是第一车辆外的接管员，例如，远程的接管员。远程接管员可以通过远程指令来接管车辆，执行动态驾驶任务，或者使车辆到达最小风险条件。当接管员接管车辆之后，其身份变成车辆的驾驶员。
具体的，接管员状态例如可以包括但不限于：疲惫状态、睡眠状态、精神集中状态、做其他工作状态(例如看书、玩手机)等。例如，第一车辆中或者远程监控室可以安装有图像获取装置，从而可以实时获取或者基于预设时间间隔获取接管员的面部图像。然后，第一车辆中的图像识别装置(例如可以设置与自动驾驶系统中)对采集到的接管员的面部图像进行分析(例如可以将面部图像利用预先训练的用于进行状态识别的神经网络进行识别)，从而得到接管员的状态信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，指示第一车辆对应的接管员状态信息还可以是指示接管员的接管能力、响应时间中的一项或者多项。例如，基于接管员的状态、年龄等信息可以确定接管员接管第一车辆的接管能力，以及响应时间中的一项或者多项，通过指示接管能力和/或响应时间，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以了解到当发生紧急情况时，接管员是否有足够的能力，和/或是否能够及时接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。例如，当接管员状态良好，接管时间较短时，第一车辆的指示信息设置为黄灯，当接管员打瞌睡，接管时间较短时，设置为红灯。
其中，本申请实施例不限制确定接管员的接管能力和/或响应时间的方法和主体。示例性的，可以是自动驾驶系统中的驾驶员监控系统确定的，也可以是自动驾驶系统之外的其它系统确定的。或者，是基于地区或者行业标准确定的接管能力和/或响应时间。
在本实施例的一些可选的实现方式中，指示第一车辆对应的接管员状态信息还可以是指示是否存在接管员接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。通过指示出是否存在与第一车辆对应的接管员，从而提高道路安全性。例如，周围交通参与者可以了解到当发生紧急情况时，是否有接管员能够及时接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。例如，当存在与第一车辆对应的接管员时，第一车辆的指示信息设置为黄灯，当不存在与第一车辆对应的接管员时，设置为红灯。
可以理解的，接管员状态信息主要是针对需要人工参与的自动驾驶车辆，也即是具有驾驶自动化等级集合中的第一等级的第一车辆，但是对于其它等级车辆，也可以应用。本申请实施例对此不进行限制。例如，尽管高度自动化系统不需要接管员也可以达到最小风险条件，但是存在接管员的指示信息对于其它交通参与者仍然是有用的，有利于提高道路安全。
其继续参考图3，其示出了本申请提供的自动驾驶信息收发系统的又一个实施例的时序图。其中，该自动驾驶信息收发系统包括第一车辆和信息获取对象。该实施例的具体实现包括：
步骤301，第一车辆向信息获取对象发送第一消息。
在本实施例中，第一车辆可以通过车联网(V2X)或者通信设备向信息获取对象发送第一消息。第一消息包括第一指示信息。该第一指示信息与上文具体描述的第一指示信息所指示的内容相同，在此不再具体赘述。
在本实施例中，上述第一车辆在启动自动驾驶功能应用，或者第一车辆接收到用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令时，可以通过指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
在本实施例中，第一消息还包括第二指示信息。该第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。例如，该第二指示信息可以包括图像数据和文本数据、也可以仅包括图像数据或者仅包括文本数据。也即是说，第一车辆中接管员状态识别装置可以将识别出的接管员状态的文本数据和接管员的面部图像数据发送给信息接收对象；或者仅将接管员的面部图像数据发送给信息接收端，以供具有图像识别能力的信息接收对象识别出接管员状态；或者仅将识别出的接管员状态的文本数据发送给信息接收对象。
在本实施例的一些可选的实现方式中，指示第一车辆对应的接管员状态信息还可以是指示接管员的接管能力、响应时间中的一项或者多项。该可选的实现方式的具体描述和所带来的有益效果可参考图2所示的实施例、步骤203中的相关描述，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，指示第一车辆对应的接管员状态信息还可以是指示是否存在接管员接管自动驾驶系统(由自动驾驶状态切换至人工驾驶状态)。该可选的实现方式的具体描述和所带来的有益效果可参考图2所示的实施例、步骤203中的相关描述，在此不再赘述。在本实施例中，第一消息还可以包括用于指示第一车辆的能力的第三指示信息。该能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
在一种可能的实施方式中，当前传感能力例如可以包括当前可工作的传感器的位置、方向、类型、数目、可工作的传感器中每一个传感器的用途中的一种或者多种。当前纵向控制能力可以包括加速和/或减速制动的能力；当前横向控制能力可以包括转向制动能力；系统最大传感能力可以包括系统所包括的所有传感器的位置、方向、数目、类型、每个传感器的用途等。系统最大所能达到的最小风险条件是指在设计时确定的系统最理想的所能达到的最小风险条件，包括但是不限于是路肩停车、车道内停车和硬减速停车(不一定保证车道内)中的至少一种。当前所能达到的最小风险条件是基于当前系统能力所能实现的最小风险条件。例如，当前向传感能力不完全丧失，转向和制动能力不完全丧失的条件下，假定存在可用路肩，此时假定系统可以实现靠路肩停车，则系统的最大所能达到的风险条件为路肩停车。但是由于前向传感器故障、转向能力丧失，当前系统只能实现硬减速停车。那么，当前所能达到的风险条件为硬减速停车。
在该可能的实时方式中，第三指示信息所指示的内容中可以进行组合发送。例如，第三指示信息可以包括当前传感能力和系统最大传感能力。这样一来，信息获取对象在获取到第三指示信息后，可以通过对比最当前传感能力和系统最大传感能力确定出第一车辆的传感器运行情况，从而可在第一车辆出现故障或其他问题时做出紧急应对策略，提高处于自动驾驶状态的车辆在道路上行驶的安全性。
在另外一种可能的实施方式中，第一消息还可以包括用于当前是否存在传感能力，当前是否存在横向控制能力、是否存在纵向控制能力中的一项或者多项。例如，当横向控制能力丧失时，第一消息包含指示不存在(丧失)横向控制能力的指示信息，从而使得周围交通参与者获知第一车辆的自动驾驶系统丧失对车辆的横向控制能力(转向能力)。这样，周围交通参与者可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，从而提高道路安全性。
或者，在另外一种可能的实施方式中，第一消息中还可以包括用于指示当前系统剩余能力与系统最大能力的比值的指示信息。例如，第一消息中包含当前传感能力与系统最大传感能力的比值，以此来指示系统剩余能力百分比。
需要说明的是，一般来说，本实施例中，当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件都是对应于某个自动驾驶功能应用的。
可选的，当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件中的一项或者多项也可以是对应于整个自动驾驶系统的，或者整个车辆，其中所述自动驾驶系统可以包含一个或者多个自动驾驶功能应用。例如，自动驾驶系统可能包含自动驾驶功能应用1高速巡航和自动驾驶功能应用2自动泊车。此时自动驾驶系统正在执行自动驾驶功能应用1高速巡航，则此时当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件中的一项或者多项可以是与自动驾驶功能应用1的高速巡航功能对应的。例如，在高速巡航场景下，系统最大所能达到的最小风险条件为路肩停车。
当然，在另外一种可能的实施例中，当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件中的一项或者多项也可以是与整个自动驾驶系统对应的。此时，假定系统在执行自动驾驶功能应用2自动泊车，那么，此时系统最大传感能力可以是整个自动驾驶系统的传感器能力。
在本实施例中，第一消息还可以包括用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息。
具体的，用于指示自动驾驶功能应用的第四信息可以包括但不限于：指示当前正在执行(也称为运行)的自动驾驶功能的第四指示信息示例性的，其中所属自动驾驶功能可以包括高速巡航功能、自动代客泊车功能、交通拥堵下的自动巡航功能、有限工况下的低速自动驾驶功能等。
示例性的，运行工况可以包含但是不限于，环境，地理位置，时间限制，交通和道路特征、运行速度等。可以理解的，ODD也包含系统本身特征，例如：功能运行要求的传感能力、决策能力、执行能力中的一项或者多项目。例如，ODD中地理位置、交通道路等因素可以粗略的分为高速、城区、郊区三种场景。时间限制可以分为：早晨、中午、傍晚和夜晚。环境可以初略的分为：晴天、雨天、雪天。
可以理解的，在另一种可能的实施例中，信息获取对象可以基于所述第四信息中包含的运行工况，判定第一车辆是否在运行工况之外，从而判定第一车辆状态(例如，异常或者故障状态)，进而可以对其进行紧急救援或援助，或者为其通行提供便利或者帮助，或者避让该自动驾驶车辆，有利于提高道路安全性。例如，第四消息中包含运行速度指示信息，指示运行范围低于60公里，当信息获取对象(例如路侧设备)通过自身传感器(例如雷达)探测到第一车辆运行速度大于60公里，则此时判定第一车辆状态异常。
步骤302，信息获取对象从第一车辆获取第一指示信息。
在本实施例中，根据步骤301中第一车辆通过发送携带有第一指示信息的消息后，信息获取对象可以对第一消息进行解析，从而可以从第一车辆获取第一指示信息。
获取第一指示信息的信息获取对象可以为设置于道路周围的(例如道路一侧或道路两侧)的路侧设备、行人等、第一车辆周围的第二车辆、可以与第一车辆通信的云服务器等。
步骤303，信息获取对象基于第一指示信息，确定第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
在本实施例中，信息获取对象在接收到第一车辆发送的第一指示信息后，可以对第一指示信息进行各种解析。从而可以确定出第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。举例来说，当信息获取对象接收到第一消息后，可以基于预设通信协议，解析出第一指示信息。然后，基于预先约定的数据读取规则，读取出第一指示信息所指示的驾驶状态为自动驾驶状态，从而确定第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一车辆还可以通过车联网(V2X)或者通信设备向信息接收对象发送第二消息。
第二消息可以包括用于指示第一车辆的能力的第三指示信息。
第二消息还可以包括用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息。
在这里值得注意的是，上述第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息、第四指示信息和第五指示信息可以均设置于同一消息中，即通过第一消息发送；也可以设置于不同的消息中，即第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息通过第一消息发送，第四指示信息和第五指示信息通过第二消息发送。也即是说，当第一消息中包括第三指示信息和第四指示信息时，第一车辆发送第二消息时，可以仅发送包括第五指示信息的第二消息，该第二消息中不需要携带第三指示信息和第四指示信息。
在这里值得注意的是，第二消息是指第一车辆发送给消息获取对象的、不同于第一消息的所有消息。也即是说，该第二消息可以为一次发送的消息，也可以为多次发送的消息。举例来说，第一消息将第一指示信息和第二指示信息发送给消息获取对象后，可以利用一个第二消息将第三指示信息发送给信息获取对象，然后再利用一个第二消息将第四指示信息和/或第五指示信息发送给信息获取对象。
在这里值得注意的是，所选用的第一消息、第二消息的数目、每个第一消息、第二消息所包括的指示信息的内容不做具体限定，根据应用场景的需要设定。
通过根据场景的需要设置消息的数目、以及每个消息所包括的指示信息的内容，可以合理利用资源，提高消息传输效果。
在本实施例的一些可选的实现方式中，确定第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态的步骤还可以包括：确定与第一车辆对应的驾驶自动化等级。
其中，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，所述驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化等级(Full Automation)。
在这里，信息获取对象在获取到第一指示信息后，可以先确定第一指示信息所指示的第一车辆的当前驾驶状态，然后再确定第一车辆对应的驾驶自动化等级。也可以在获取到第一指示信息后，将第一车辆的当前驾驶状态和对应的驾驶自动化等级一起确定。还可以直接确定驾驶自动化等级。例如，当确定出第一车辆对应的驾驶自动化等级为二等级时，即可确定出该第一车辆对应的驾驶状态为自动驾驶状态。
在本实施例的一些可选的实现方式中，信息获取对象还可以获取第二指示信息、第三指示信息、第四指示信息、第五指示信息中的至少一项。
其中，第二指示信息用于指示第一车辆对应的接管员状态。第三指示信息用于指示第一车辆的能力。第四指示信息用于指示第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用。第五指示信息用于指示第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用对应的运行工况。
在这里，信息获取对象获取到的第二指示信息、第三指示信息、第四指示信息和第五指示信息所指示的内容与第一车辆发送的第二指示信息、第三指示信息、第四指示信息和第五指示信息所指示的内容相同，在此不再赘述。
从图3中可以看出，与图2所示的实施例不同的是，本实施例突出了第一车辆利用车联网技术或通信技术向信息获取对象发送携带有各指示信息的消息的步骤。从而，本实施例可以使得发送给各电子设备的各种指示信息更加准确。
请继续参考图4，图4示出了本申请提供的自动驾驶信息收发系统的又一个实施例的时序图。其中，该自动驾驶信息收发系统包括第一车辆、第一信息获取对象和第二信息获取对象。
在本实施例中，第一信息获取对象可以为设置于道路周围的电子设备(例如路侧设备)、还可以为云服务器。第二信息获取对象可以为第一车辆周围的交通参与者，包括但不限于行人、第二车辆等。在这里，第一信息获取对象可以将获取到的第一车辆的自动驾驶信息发送给第二信息获取对象。其具体包括以下步骤：
步骤401，第一车辆向第一信息获取对象发送第一消息。
步骤402，第一信息获取对象从第一车辆获取第一指示信息。
步骤403，第一信息获取对象基于第一指示信息，确定第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
在本实施例中，步骤401-步骤403的具体实现及其带来的有益效果可以参考图3所示的实施例中的步骤301-步骤303，在此不再赘述。
步骤404，第一信息获取对象将第三消息发送给第二信息获取对象。
在本实施例中，第一信息获取对象中可以包括外部设备(例如扩音器、展示板)等。当第一信息获取对象为云服务器、路侧设备、第一车辆周围的其他车辆或者道路周围的电子设备、第二信息获取对象为第二车辆时，第一信息获取对象将第三消息发送给第二信息获取对象；当第一信息获取对象为设置于道路周围的电子设备且连接有诸如扩音器、展示板等外部设备，第二信息获取对象为行人和/或第二车辆时，第一信息获取对象可以通过扩音器或展示板发送第三消息。在这里，第三消息包括第六指示信息，第六指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
需要说明的是，本发明实施例不限制通信所采用的具体技术，包括但是不限于是2G，3G，4G，5G，C-V2X(基于蜂窝的V2X技术)。
需要说明的是，本发明实施例不限制具体通信所采用的方式，包括但是不限于是单播，组播或广播。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第六指示信息还指示第一车辆当前执行的，或者即将执行的自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化等级(FullAutomation)。
在这里，第六指示信息所指示的内容与图2所示的实施例中的第一指示信息所指示的内容相对应，第六指示信息的详细描述可参考图2所示的实施例中的第一指示信息的相关描述，在此不再赘述。
第三消息还包括第十指示信息，第十指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。
第三消息还包括用于指示第一车辆的能力的第七指示信息。所述能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
上述第七指示信息和第十指示信息所指示的内容与图3所示的实施例中的第二指示信息、第三指示信息所指示的内容相对应，第十指示信息和第十一指示信息的详细描述可参考图3所示的实施例中的第二指示信息、第三指示信息的相关描述，在此不再赘述。
在本实施的一些优选的实现方式中，第三消息还包括用于第三消息中的至少一个指示信息的置信度，或第三消息中所包含的所有指示信息的综合置信度的第十一指示信息。
具体来说，第一信息获取对象在获取到自动驾驶信息后，可以确定自动驾驶信息的置信度。该置信度用于评价所要发送的各指示信息的可靠程度。
可以对第三消息中所包括的每个指示信息均设置一个置信度值，或者对第三消息中所包含的至少一个指示信息设置一个置信度。作为示例，当第一获取对象在大于预设阈值的距离内查看到第一车辆闪烁灯光的信号，并且该闪烁灯光的信号与预先设置的用于指示自动驾驶状态的灯光信号相似。由于距离较远，其所获取到的信息的可靠程度就会较低。此时，可以根据距离的远近距离来设置第六指示信息的置信度的值。同理，可以基于灯光信号的远近、第一车辆的标识来确定进行综合分析，从而确定第六指示信息的置信度的值。也可以对第三消息中所包括的所有指示信息进行综合评价，从而得到一个综合置信度值。作为示例，当第三消息中包括第六指示信息和第十指示信息时，由于第六指示信息用于指示第一车辆为自动驾驶状态，可以对该指示信息设置较高的权重，对指示接管员状态的第十指示信息设置较低的权重，然后，对各指示信息进行综合分析判断后，得到最终的综合置信度分值，以确定第一车辆为自动驾驶车辆的可靠程度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，第一信息获取对象还可以向第二信息获取对象发送第四消息。
第四消息包括用于指示第一车辆的能力的第七指示信息。
第四消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息。
上述第七指示信息、第八指示信息和第九指示信息所指示的内容与图3所示的实施例中的第三指示信息、第四指示信息和第五指示信息所指示的内容相对应，第三指示信息、第四指示信息和第五指示信息的详细描述可参考图3所示的实施例中的第三指示信息、第四指示信息和第五指示信息的相关描述，在此不再赘述。
第四消息还包括用于第四消息中的至少一个指示信息的置信度，或第四消息中所包含的所有指示信息的综合置信度的第十二指示信息。
该第十二指示信息的具体所指示的内容的确定方法可参考上述确定第十一指示信息所指示的置信度的方法，在此不再赘述。
在这里值得注意的是，上述第六指示信息、第七指示信息、第八指示信息、第九指示信息、第十指示信息可以设置于同一消息中，即通过第三消息发送；也可以设置于不同的消息中，即第六指示信息、第七指示信息、第十指示信息和第十一指示信息通过第三消息发送，第八指示信息、第九指示信息和第十二指示信息通过第四消息发送。
在这里值得注意的是，第四消息是指第一获取对象发送给第二消息获取对象的、不同于第三消息的所有消息。也即是说，该第四消息可以为一次发送的消息，也可以为分不同次发送的消息。
从图4中可以看出，与图2所示的自动驾驶信息收发系统不同的是，本申请实施例所示的自动驾驶收发系统包括第一信息获取对象和第二信息获取对象，第一信息获取对象可以充当信息获取和转发的角色。这样一来，可以使得更多的车辆和/或行人识别出当前的驾驶状态为自动驾驶状态的第一车辆，从而提高自动驾驶车辆在道路上行驶的安全性。
上述主要从各个终端交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，自动驾驶信息指示装置、自动驾驶信息获取装置、自动驾驶信息发送装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对自动驾驶信息指示装置、自动驾驶信息获取装置、自动驾驶信息发送装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图5-图7分别示出了本申请实施例提供的自动驾驶信息指示装置、自动驾驶信息获取装置、自动驾驶信息发送装置的结构示意图，具体可见如下描述。
图5为本申请实施例提供的一种自动驾驶信息指示装置的结构示意图，该自动驾驶信息指示装置可以用于图1中的车辆，如图5所示，该自动驾驶信息指示装置500可以包括：
启动单元501，用于启动自动驾驶功能应用，或者，接收用于指示第一车辆启动自动驾驶功能应用的指令；
指示单元502，用于通过第一指示信息指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态；
第一发送单元503，用于发送第一消息，所述第一消息包括第一指示信息，所述第一指示信息指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
通过上述方式，第一车辆可以指示出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态，或者通过发送第一消息指示出自身的驾驶状态为自动驾驶状态，从而使得周围的交通参与者基于第一车辆的指示信息或发出的消息识别出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态，提高整个道路通行的安全性。
可选的，第一指示信息还指示自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。
可选的，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化(Full Automation)。
可选的，第一车辆通过第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。
可选的，自动驾驶信息指示装置还包括：第二发送单元504，用于发送第二消息，第二消息包括用于指示第一车辆的能力的第三指示信息。
可选的，自动驾驶信息指示装置还包括：第二发送单元504，用于发送第二消息，第二消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息。
可选的，第一消息还包括第二指示信息，其中，第二指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。
可选的，第一消息还包括用于指示第一车辆的能力的第三指示信息。
可选的，能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
可选的，第一消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第四指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第五指示信息。
可选的，第一指示信息包括以下至少一项：设置于第一车辆的车身的标识、第一车辆发出的预设的声音信号、第一车辆发出的预设的灯光信号、第一车辆发出的预设的灯色信号、或第一车辆发出的预设的电磁波信号。
可选的，不同颜色的灯光信号用于指示不同的驾驶自动化等级。
图6为本申请实施例提供的一种自动驾驶信息获取装置的结构示意图，该自动驾驶信息获取装置可以应用于与图1所示的车辆通信连接的电子设备，如图6所示，该自动驾驶信息获取装置600可以包括：
第一获取单元601，用于获取第一指示信息，第一指示信息用于指示第一车辆的驾驶状态；确定单元602，用于基于第一指示信息，确定第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
通过上述方式，信息获取对象(例如周围的交通参与者、电子装置等)基于第一车辆的指示信息或发出的消息识别出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态，提高整个道路通行的安全性。
可选的，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化等级(Full Automation)。
可选的，自动驾驶信息获取装置还包括：第二获取单元603，用于获取以下指示信息中的至少一项：第二指示信息，第二指示信息用于指示第一车辆对应的接管员状态；第三指示信息，第三指示信息用于指示第一车辆的能力；第四指示信息，第四指示信息用于指示第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用；第五指示信息，第五指示信息用于指示第一车辆正在执行或者即将执行的自动驾驶功能应用对应的运行工况。
可选的，能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
图7为本申请实施例提供的一种自动驾驶信息发送装置的结构示意图，该自动驾驶信息获取装置可以应用于与图1所示的车辆通信连接的电子设备，如图7所示，该自动驾驶信息发送装置700可以包括：
第一发送单元701，用于发送第三消息；其中第三消息包括第六指示信息，第六指示信息指示第一车辆的驾驶状态。
通过上述方式，信息获取对象(例如周围的交通参与者、电子装置等)基于第一车辆的指示信息或发出的消息识别出第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态，提高整个道路通行的安全性。
在一种可能的实现方式中，第六指示信息还指示第一车辆当前执行的，或者即将执行的自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。
在一种可能的实现方式中，驾驶自动化等级为驾驶自动化等级集合中的一个，驾驶自动化等级集合至少包括：第一等级、第二等级、以及第三等级中的一个或多个；其中，第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；第三等级为完全驾驶自动化等级(Full Automation)。
可选的，自动驾驶信息发送装置还包括：第二发送单元702，用于发送第四消息，第四消息包括用于指示第一车辆的能力的第七指示信息。
可选的，自动驾驶信息发送装置还包括：第二发送单元702，用于发送第四消息，第四消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息。
可选的，第三消息还包括第十指示信息，其中，第十指示信息指示第一车辆对应的接管员状态。
可选的，第三消息还包括用于指示第一车辆的能力的第七指示信息。
可选的，能力包括以下至少一项：当前传感能力、当前横向控制能力、当前纵向控制能力、以及当前所能达到的最小风险条件、系统最大传感能力、系统最大横向控制能力、系统最大纵向控制能力、或系统最大所能达到的最小风险条件。
可选的，第三消息还包括用于指示自动驾驶功能应用的第八指示信息和/或用于指示自动驾驶功能应用对应的运行工况的第九指示信息。
可选的，第三消息还包括用于第三消息中的至少一个指示信息的置信度，或第三消息中所包含的所有指示信息的综合置信度的第十一指示信息。
可选的，第四消息还包括用于第四消息中的至少一个指示信息的置信度，或第四消息中所包含的所有指示信息的综合置信度的第十二指示信息。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包含至少三段代码，该至少三段代码可分别由自动驾驶信息指示装置、自动驾驶信息获取装置、自动驾驶信息发送装置执行，以分别控制自动驾驶信息指示装置、自动驾驶信息获取装置、自动驾驶信息发送装置用以实现上述方法实施例。
结合本申请实施例公开内容所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、电可擦可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于网络设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于网络设备中。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。
Claims (36)
1.一种自动驾驶信息指示方法，其特征在于，包括：
第一车辆启动或运行自动驾驶功能应用，或者，第一车辆接收到用于指示所述第一车辆启动或运行自动驾驶功能应用的指令；
所述第一车辆向所述第一车辆外部的交通参与者指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括所述第一车辆向所述第一车辆外部的交通参与者指示以下内容中的至少一项：
所述自动驾驶功能应用；
与所述自动驾驶功能应用对应的运行工况；
所述第一车辆的接管员状态；和
所述第一车辆的能力。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一车辆向所述第一车辆外部的交通参与者指示所述自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一车辆向所述第一车辆外部的交通参与者发送消息，所述消息用于指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态、所述自动驾驶功能应用、所述运行工况、所述接管员状态、所述第一车辆的能力和所述驾驶自动化等级中至少一项的置信度。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述驾驶自动化等级为第一等级、第二等级或者第三等级；
其中，所述第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；
所述第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；
所述第三等级为完全驾驶自动化(FullAutomation)。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆向所述第一车辆外部的交通参与者指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态的触发条件，包括所述第一车辆的运行速度大于或等于第一速度门限，或者与所述自动驾驶功能应用相对应的运行工况中的最高速度大于或等于第二速度门限。
7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在与，所述第一车辆的能力与所述自动驾驶功能应用相对应。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在与，所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态、所述自动驾驶功能应用、所述运行工况、所述接管员状态、所述第一车辆的能力和所述驾驶自动化等级中的至少一项通过设置于所述第一车辆的车身的标识、所述第一车辆发出的声音信号、所述第一车辆发出的灯光信号或者所述第一车辆发出的电磁波信号承载。
9.一种自动驾驶信息获取方法，其特征在于，包括：
获取第一指示信息，所述第一指示信息用于指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态；
基于所述第一指示信息，确定所述第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取第二指示信息，所述第二指示信息用于指示以下内容中的至少一项：
所述第一车辆上触发所述自动驾驶状态的自动驾驶功能应用；
与所述自动驾驶功能应用对应的运行工况；
所述第一车辆的接管员状态；和
所述第一车辆的能力。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息还用于指示以下内容中的至少一项：
所述第一车辆上触发所述自动驾驶状态的自动驾驶功能应用；
与所述自动驾驶功能应用对应的运行工况；
所述第一车辆的接管员状态；和
所述第一车辆的能力。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在与，所述方法还包括：
获取用于指示所述自动驾驶状态的驾驶自动化等级的信息。
13.根据权利要求9-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收消息，所述消息用于指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态、所述自动驾驶功能应用、所述运行工况、所述接管员状态、所述第一车辆的能力和所述驾驶自动化等级中至少一项的置信度。
14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述驾驶自动化等级为第一等级、第二等级或者第三等级；
其中，所述第一等级为有条件驾驶自动化(Conditional Automation)；
所述第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；
所述第三等级为完全驾驶自动化(Full Automation)。
15.根据权利要求9-14任一项所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息的触发条件包括所述第一车辆的运行速度大于或等于第一速度门限，或者与所述自动驾驶功能应用相对应的运行工况中的最高速度大于或等于第二速度门限。
16.根据权利要求10-15任一项所述的方法，其特征在与，所述第一车辆的能力与所述自动驾驶功能应用相对应。
17.根据权利要求9-16任一项所述的方法，其特征在与，所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态、所述自动驾驶功能应用、所述运行工况、所述接管员状态、所述第一车辆的能力和所述驾驶自动化等级中的至少一项通过设置于所述第一车辆的车身的标识、所述第一车辆发出的声音信号、所述第一车辆发出的灯光信号或者所述第一车辆发出的电磁波信号承载。
18.一种自动驾驶信息指示装置，其特征在于，所述装置应用于第一车辆，包括：
启动单元，用于启动或运行自动驾驶功能应用，或者，接收到用于指示所述第一车辆启动或运行自动驾驶功能应用的指令；
指示单元，用于向所述第一车辆外部的交通参与者指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在与，所述指示单元还用于向所述第一车辆外部的交通参与者指示以下内容中的至少一项：
所述自动驾驶功能应用；
与所述自动驾驶功能应用对应的运行工况；
所述第一车辆的接管员状态；和
所述第一车辆的能力。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述指示单元还用于向所述第一车辆外部的交通参与者指示所述自动驾驶功能应用的驾驶自动化等级。
21.根据权利要求18-20任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送单元，用于向所述第一车辆外部的交通参与者发送消息，所述消息用于指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态、所述自动驾驶功能应用、所述运行工况、所述接管员状态、所述第一车辆的能力和所述驾驶自动化等级中至少一项的置信度。
22.根据权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述驾驶自动化等级为第一等级、第二等级或者第三等级；
其中，所述第一等级为有条件驾驶自动化(ConditionalAutomation)；
所述第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；
所述第三等级为完全驾驶自动化(FullAutomation)。
23.根据权利要求18-22任一项所述的装置，其特征在于，所述第一车辆向所述第一车辆外部的交通参与者指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态的触发条件，包括所述第一车辆的运行速度大于或等于第一速度门限，或者与所述自动驾驶功能应用相对应的运行工况中的最高速度大于或等于第二速度门限。
24.根据权利要求19-23任一项所述的装置，其特征在与，所述第一车辆的能力与所述自动驾驶功能应用相对应。
25.根据权利要求18-24任一项所述的装置，其特征在与，所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态、所述自动驾驶功能应用、所述运行工况、所述接管员状态、所述第一车辆的能力和所述驾驶自动化等级中的至少一项通过设置于所述第一车辆的车身的标识、所述第一车辆发出的声音信号、所述第一车辆发出的灯光信号或者所述第一车辆发出的电磁波信号承载。
26.一种自动驾驶信息获取装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取第一指示信息，所述第一指示信息用于指示第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态；
确定单元，用于基于所述第一指示信息，确定所述第一车辆的当前驾驶状态为自动驾驶状态。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在与，所述第一获取单元还用于获取用于指示以下内容中的至少一项的信息：
所述第一车辆上触发所述自动驾驶状态的自动驾驶功能应用；
与所述自动驾驶功能应用对应的运行工况；
所述第一车辆的接管员状态；和
所述第一车辆的能力。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元还用于获取用于指示所述自动驾驶状态的驾驶自动化等级的信息。
29.根据权利要求26-28任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收单元，用于接收消息，所述消息用于指示所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态、所述自动驾驶功能应用、所述运行工况、所述接管员状态、所述第一车辆的能力和所述驾驶自动化等级中至少一项的置信度。
30.根据权利要求28或29所述的装置，其特征在于，所述驾驶自动化等级为第一等级、第二等级或者第三等级；
其中，所述第一等级为有条件驾驶自动化(ConditionalAutomation)；
所述第二等级为高度驾驶自动化(High Automation)；
所述第三等级为完全驾驶自动化(FullAutomation)。
31.根据权利要求26-30任一项所述的装置，其特征在于，所述第一指示信息的触发条件包括所述第一车辆的运行速度大于或等于第一速度门限，或者与所述自动驾驶功能应用相对应的运行工况中的最高速度大于或等于第二速度门限。
32.根据权利要求27-31任一项所述的装置，其特征在与，所述第一车辆的能力与所述自动驾驶功能应用相对应。
33.根据权利要求26-32任一项所述的装置，其特征在与，所述第一车辆的驾驶状态为自动驾驶状态、所述自动驾驶功能应用、所述运行工况、所述接管员状态、所述第一车辆的能力和所述驾驶自动化等级中的至少一项通过设置于所述第一车辆的车身的标识、所述第一车辆发出的声音信号、所述第一车辆发出的灯光信号或者所述第一车辆发出的电磁波信号承载。
34.一种车辆，所述车辆包括如权利要求18-25任一项所述的装置，或者包括如权利要求26-33任一项所述的装置。
35.一种自动驾驶信息系统，包括自动驾驶信息指示装置和自动驾驶信息获取装置，所述自动驾驶信息指示装置用于执行如权利要求1-8任一项所述的方法，所述自动驾驶信息获取装置用于执行如权利要求9-17任一项所述的方法。
36.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至17任一项所述方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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