JP7172440B2 - 車載機及び教育システム - Google Patents
車載機及び教育システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7172440B2 JP7172440B2 JP2018200060A JP2018200060A JP7172440B2 JP 7172440 B2 JP7172440 B2 JP 7172440B2 JP 2018200060 A JP2018200060 A JP 2018200060A JP 2018200060 A JP2018200060 A JP 2018200060A JP 7172440 B2 JP7172440 B2 JP 7172440B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- training
- unit
- identification information
- vehicle
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
本開示の別の局面は、自動運転が可能な車両に搭載された車載機であって、ドライバを識別する識別情報を取得するように構成された識別情報取得ユニットと、ドライバごとに、自動運転に関する教育の履歴を記憶したデータベースと、前記データベースに記憶された前記教育の履歴のうち、前記識別情報取得ユニットが取得した前記識別情報に対応するドライバの前記教育の履歴に基づき、自動運転に関する教育内容を生成するように構成された教育内容生成ユニットと、前記教育内容生成ユニットが生成した前記教育内容に基づき、ドライバに対し教育を実行するように構成された教育実行ユニットと、を備える車載機である。
<第1実施形態>
1.教育システム1の構成
教育システム1の構成を、図1~図4に基づき説明する。図1に示すように、教育システム1は、車載機3と、センター5と、を備える。
制御部7は、CPU17と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ19とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部7の各機能は、CPU17が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ19が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部7は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
・システムの作動条件、ODDの範囲、機能限界。
・運転者のタスク(レベル3の車両にあっては、システムによる運転の継続が困難になった場合に運転操作を引き継がなければならないこと等)。
・システムの性能や作動状況に応じて行い得る運転以外の行為(レベル3の車両)。
・HMI の表示(自動運転システムが作動中であるか否か等)に係る情報。
・システムに異常が発生した場合の車両の挙動。
・使用過程の自動運転車の保守管理(点検整備)やソフトウェアのアップデートを適切に行うこと。
(2-1)車載機3が実行する処理
図5に基づき、車載機3が実行する処理を説明する。この処理は、運転許可ユニット33が車両の運転を未だ許可していない状態において実行される。運転許可ユニット33が車両の運転を許可していない状態とは、例えば、車両の電源がオンにならない状態、アクセルペダルを踏んでもスロットルが全閉のままである状態等である。
ステップ2では、識別情報送信ユニット23が、前記ステップ1で取得した識別情報を、通信部9を用いて、センター5に対し送信する。
ステップ32では、教育実行ユニット27が、分野jにおいて教育によりドライバに伝えるべき事項を表示部11に表示する。
ステップ34では、ドライバが操作部15に入力した回答を回答取得ユニット29が取得する。
ステップ36では、前記ステップ35で算出した正解率が予め設定された閾値以上であるか否かを理解度算出ユニット31が判断する。正解率が閾値以上である場合、本処理はステップ37に進む。正解率が閾値未満である場合、本処理はステップ32に進み、分野jの教育を続行する。
ステップ38では、jがX+1であるか否かを教育実行ユニット27が判断する。Xは、教育実行のタイミングが運転開始前である分野の数である。jがX+1である場合、本処理は終了する。jがX+1未満である場合、本処理はステップ32に進む。
ステップ7では、運転許可ユニット33が、車両の運転を可能にする。なお、ステップ6又はステップ7において車両の運転が可能になった後、教育実行ユニット27、回答取得ユニット29、及び理解度算出ユニット31が、教育実行のタイミングが運転開始後である分野について、前記ステップ5と同様の教育を実行する。
(2-2)センター5が実行する処理
センター5が実行する処理を、図6に基づき説明する。図6のステップ11では、識別情報受信ユニット49が、通信部41を用いて識別情報を受信する処理を行う。識別情報は、前記ステップ2において車載機3が送信したものである。識別情報を受信した場合、本処理はステップ12に進む。識別情報を受信しなかった場合、本処理はステップ11の前に戻る。
ステップ15では、前記ステップ13で生成した教育内容のうち、分野iについて、以下の条件1又は条件2が成立するか否かを教育内容生成ユニット51が判断する。
条件2:前回の理解度テストの正解率は、予め設定された基準正解率以下である。
条件1又は条件2が成立する場合、本処理はステップ16に進む。条件1及び条件2のいずれも成立しない場合、本処理はステップ17に進む。
ステップ19では、iがn+1であるか否かを教育内容生成ユニット51が判断する。nは、全分野の数である。iがn+1である場合、本処理はステップ20に進む。iがn+1未満である場合、本処理はステップ15に進む。
3.教育システム1が奏する効果
(1A)教育システム1は、ドライバごとに生成した教育内容に基づき、ドライバに対し教育を実行することができる。
(1G)教育システム1は、条件1、条件2に応じて、教育実行のタイミングを決定する。具体的には、教育システム1は、条件1又は条件2が成立する場合、教育実行のタイミングを運転開始前に設定する。また、教育システム1は、条件1及び条件2のいずれも成立しない場合、教育実行のタイミングを運転開始後に設定する。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
車載機103の構成を、図8、図9に基づき説明する。車載機103は、自動運転が可能な車両に搭載されている。車載機103は、制御部107と、表示部11と、識別部13と、操作部15と、データベース43と、を備える。
3.車載機103が実行する処理
図10に基づき、車載機103が実行する処理を説明する。この処理は、運転許可ユニット33が車両の運転を許可していない状態において実行される。
ステップ42では、経過時間判断ユニット55が、前記ステップ41で取得した識別情報に対応するドライバの前回受講日時をデータベース43から読み出す。経過時間判断ユニット55は、読み出した前回受講日時から経過時間を算出する。経過時間判断ユニット55は、算出した経過時間がNヶ月以上であるか否かを判断する。Nは1以上の自然数である。Nヶ月は予め設定された基準時間に対応する。経過時間がNヶ月以上である場合、本処理はステップ43に進む。経過時間がNヶ月未満である場合、本処理はステップ55に進む。
ステップ45では、前記ステップ43で生成した教育内容のうち、分野iについて、条件1又は条件2が成立するか否かを教育内容生成ユニット51が判断する。条件1及び条件2は第1実施形態と同様である。
ステップ46では、教育内容生成ユニット51が、前記ステップ43で生成した教育内容のうち、分野iについて、教育実行のタイミングを運転開始前に設定する。教育内容生成ユニット51は、設定した教育実行のタイミングを、教育内容の一部とする。
ステップ49では、iがn+1であるか否かを教育内容生成ユニット51が判断する。nは、全分野の数である。iがn+1である場合、本処理はステップ50に進む。iがn+1未満である場合、本処理はステップ45に進む。
ステップ53では、運転許可ユニット33が、車両の運転を可能にする。なお、ステップ52又はステップ53の処理により車両の運転が可能になった後、教育実行ユニット27、回答取得ユニット29、及び理解度算出ユニット31が、教育実行のタイミングが運転開始後である分野について、前記ステップ51と同様の教育を実行する。
4.車載機103が奏する効果
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)、(1C)~(1G)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(3)識別情報を取得する方法は他の方法であってもよい。例えば、識別部13を用いて、ドライバの生体認証を行い、識別情報を取得してもよい。生体認証として、例えば、顔認証、指紋認証等が挙げられる。
(5)前記ステップ5、51で実行する教育の少なくとも一部は、ハンドルやアクセル等を利用した運転シミュレーションであってもよい。
(7)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
Claims (10)
- 自動運転が可能な車両に搭載された車載機であって、
ドライバを識別する識別情報を取得するように構成された識別情報取得ユニットと、
自動運転に関する教育内容をドライバごとに生成し、前記教育内容を送信する機能を有する外部装置に対し、前記識別情報を送信するように構成された識別情報送信ユニットと、
前記外部装置から前記教育内容を受信するように構成された教育内容受信ユニットと、
前記教育内容受信ユニットが受信した前記教育内容に基づき、ドライバに対し教育を実行するように構成された教育実行ユニットと、
を備え、
前記教育実行ユニットが実行する前記教育は、理解度確認テストを含み、
前記理解度確認テストに対するドライバの回答を取得するように構成された回答取得ユニットと、
前記回答取得ユニットが取得した前記回答における正解の程度を算出するように構成された理解度算出ユニットと、
をさらに備え、
前記理解度算出ユニットが算出した前記正解の程度が予め設定された閾値未満である場合、前記教育実行ユニットは前記教育を続行する車載機。 - 請求項1に記載の車載機であって、
前記教育実行ユニットは、前記車両の運転開始前に前記理解度確認テストを実行するように構成され、
前記理解度算出ユニットが算出した前記正解の程度が前記閾値以上であることを条件として、前記車両の運転を可能にする運転許可ユニットと、
をさらに備える車載機。 - 請求項1又は2に記載の車載機であって、
前記教育実行ユニットが実行した前記教育の結果を前記外部装置に送信するように構成された結果送信ユニットをさらに備える車載機。 - 自動運転が可能な車両に搭載された車載機と、外部装置とを備える教育システムであって、
前記車載機は、
ドライバを識別する識別情報を取得するように構成された識別情報取得ユニットと、
自動運転に関する教育内容をドライバごとに生成し、前記教育内容を送信する機能を有する前記外部装置に対し、前記識別情報を送信するように構成された識別情報送信ユニットと、
前記外部装置から前記教育内容を受信するように構成された教育内容受信ユニットと、
前記教育内容受信ユニットが受信した前記教育内容に基づき、ドライバに対し教育を実行するように構成された教育実行ユニットと、
を備え、
前記外部装置は、
前記車載機が送信した前記識別情報を受信するように構成された識別情報受信ユニットと、
ドライバごとに前記教育の履歴を記憶したデータベースと、
前記データベースに記憶された前記教育の履歴のうち、前記識別情報受信ユニットが受信した前記識別情報に対応するドライバの前記教育の履歴に基づき、前記教育内容を生成するように構成された教育内容生成ユニットと、
前記教育内容生成ユニットが生成した前記教育内容を、前記識別情報を送信した前記車載機に対し送信するように構成された教育内容送信ユニットと、
前記識別情報に対応するドライバに対し、前記教育を前回実行したときからの経過時間が、予め設定された基準時間未満であるか否かを判断するように構成された経過時間判断ユニットと、
を備え、
前記経過時間が前記基準時間未満であると前記経過時間判断ユニットが判断した場合、前記教育内容生成ユニットは前記教育内容を生成しない教育システム。 - 請求項4に記載の教育システムであって、
前記教育内容生成ユニットは、前記経過時間、又は、自動運転に関するドライバの理解度に応じて、前記教育を実行するタイミングを設定するように構成された教育システム。 - 自動運転が可能な車両に搭載された車載機であって、
ドライバを識別する識別情報を取得するように構成された識別情報取得ユニットと、
ドライバごとに、自動運転に関する教育の履歴を記憶したデータベースと、
前記データベースに記憶された前記教育の履歴のうち、前記識別情報取得ユニットが取得した前記識別情報に対応するドライバの前記教育の履歴に基づき、自動運転に関する教育内容を生成するように構成された教育内容生成ユニットと、
前記教育内容生成ユニットが生成した前記教育内容に基づき、ドライバに対し教育を実行するように構成された教育実行ユニットと、
を備え、
前記教育実行ユニットが実行する前記教育は、理解度確認テストを含み、
前記理解度確認テストに対するドライバの回答を取得するように構成された回答取得ユニットと、
前記回答取得ユニットが取得した前記回答における正解の程度を算出するように構成された理解度算出ユニットと、
をさらに備え、
前記理解度算出ユニットが算出した前記正解の程度が予め設定された閾値未満である場合、前記教育実行ユニットは前記教育を続行する車載機。 - 請求項6に記載の車載機であって、
前記教育実行ユニットは、前記車両の運転開始前に前記理解度確認テストを実行するように構成され、
前記理解度算出ユニットが算出した前記正解の程度が前記閾値以上であることを条件として、前記車両の運転を可能にする運転許可ユニットと、
をさらに備える車載機。 - 自動運転が可能な車両に搭載された車載機であって、
ドライバを識別する識別情報を取得するように構成された識別情報取得ユニットと、
ドライバごとに、自動運転に関する教育の履歴を記憶したデータベースと、
前記データベースに記憶された前記教育の履歴のうち、前記識別情報取得ユニットが取得した前記識別情報に対応するドライバの前記教育の履歴に基づき、自動運転に関する教育内容を生成するように構成された教育内容生成ユニットと、
前記教育内容生成ユニットが生成した前記教育内容に基づき、ドライバに対し教育を実行するように構成された教育実行ユニットと、
前記識別情報に対応するドライバに対し、前記教育を前回実行したときからの経過時間が、予め設定された基準時間未満であるか否かを判断するように構成された経過時間判断ユニットと、
を備え、
前記経過時間が前記基準時間未満であると前記経過時間判断ユニットが判断した場合、前記教育内容生成ユニットは前記教育内容を生成しない車載機。 - 請求項8に記載の車載機であって、
前記教育内容生成ユニットは、前記経過時間、又は、自動運転に関するドライバの理解度に応じて、前記教育を実行するタイミングを設定するように構成された車載機。 - 請求項6~9のいずれか1項に記載の車載機であって、
前記教育実行ユニットが実行した前記教育の結果により、前記データベースの記憶内容を更新するように構成されたデータベース更新ユニットをさらに備える車載機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018200060A JP7172440B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 車載機及び教育システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018200060A JP7172440B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 車載機及び教育システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020067554A JP2020067554A (ja) | 2020-04-30 |
JP7172440B2 true JP7172440B2 (ja) | 2022-11-16 |
Family
ID=70390237
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018200060A Active JP7172440B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 車載機及び教育システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7172440B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220068626A (ko) * | 2020-11-19 | 2022-05-26 | 토도웍스 주식회사 | 휠체어 조작 교육 단말 및 방법과 이를 위한 휠체어 제어 장치 |
Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002019295A1 (fr) | 2000-08-31 | 2002-03-07 | Jes Co., Ltd. | Procede et systeme de support d'apprentissage |
JP2005050273A (ja) | 2003-07-31 | 2005-02-24 | Denso Corp | 車載機器操作支援システム |
WO2016080452A1 (ja) | 2014-11-19 | 2016-05-26 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2017151704A (ja) | 2016-02-24 | 2017-08-31 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017167199A (ja) | 2016-03-14 | 2017-09-21 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援システム |
JP2017199299A (ja) | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社デンソー | 情報処理装置 |
JP2018005468A (ja) | 2016-06-30 | 2018-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US20180033327A1 (en) | 2016-07-29 | 2018-02-01 | Nissan North America, Inc. | Smart Tutorial that Learns and Adapts |
JP2018040912A (ja) | 2016-09-06 | 2018-03-15 | ニヤクサービス株式会社 | 運転者教育装置、運転者教育システム、運転者教育方法及びプログラム |
JP2018062321A (ja) | 2016-10-14 | 2018-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
US20180237027A1 (en) | 2017-02-21 | 2018-08-23 | Allstate Insurance Company | Data Processing System for Guidance, Control, and Testing Autonomous Vehicle Features and Driver Response |
JP2018135058A (ja) | 2017-02-23 | 2018-08-30 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 情報処理装置及びプログラム |
JP2019034638A (ja) | 2017-08-14 | 2019-03-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム |
JP2019156171A (ja) | 2018-03-13 | 2019-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置、車両、走行制御システム、走行制御方法およびプログラム |
JP2020160941A (ja) | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム及び車両 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9376117B1 (en) * | 2015-03-23 | 2016-06-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driver familiarity adapted explanations for proactive automated vehicle operations |
-
2018
- 2018-10-24 JP JP2018200060A patent/JP7172440B2/ja active Active
Patent Citations (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002019295A1 (fr) | 2000-08-31 | 2002-03-07 | Jes Co., Ltd. | Procede et systeme de support d'apprentissage |
JP2005050273A (ja) | 2003-07-31 | 2005-02-24 | Denso Corp | 車載機器操作支援システム |
WO2016080452A1 (ja) | 2014-11-19 | 2016-05-26 | エイディシーテクノロジー株式会社 | 自動運転制御装置 |
JP2017151704A (ja) | 2016-02-24 | 2017-08-31 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017167199A (ja) | 2016-03-14 | 2017-09-21 | 三菱自動車工業株式会社 | 運転支援システム |
JP2017199299A (ja) | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社デンソー | 情報処理装置 |
JP2018005468A (ja) | 2016-06-30 | 2018-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
US20180033327A1 (en) | 2016-07-29 | 2018-02-01 | Nissan North America, Inc. | Smart Tutorial that Learns and Adapts |
JP2018040912A (ja) | 2016-09-06 | 2018-03-15 | ニヤクサービス株式会社 | 運転者教育装置、運転者教育システム、運転者教育方法及びプログラム |
JP2018062321A (ja) | 2016-10-14 | 2018-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
US20180237027A1 (en) | 2017-02-21 | 2018-08-23 | Allstate Insurance Company | Data Processing System for Guidance, Control, and Testing Autonomous Vehicle Features and Driver Response |
JP2018135058A (ja) | 2017-02-23 | 2018-08-30 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 情報処理装置及びプログラム |
JP2019034638A (ja) | 2017-08-14 | 2019-03-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム |
JP2019156171A (ja) | 2018-03-13 | 2019-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御装置、車両、走行制御システム、走行制御方法およびプログラム |
JP2020160941A (ja) | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム及び車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020067554A (ja) | 2020-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Khan et al. | Policy challenges of increasing automation in driving | |
US11142190B2 (en) | System and method for controlling autonomous driving vehicle | |
Williams et al. | Driver education renaissance? | |
US20210206382A1 (en) | Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and program | |
US20160196613A1 (en) | Automated Driver Training And Premium Discounts | |
Hockicko et al. | Correcting students’ misconceptions about automobile braking distances and video analysis using interactive program tracker | |
US8506302B2 (en) | System, method and apparatus for automatic generation of remedial training | |
US11132916B2 (en) | Driving simulation scoring system | |
US10475350B1 (en) | System and method for a driving simulator on a mobile device | |
US11244579B2 (en) | Driving simulation scoring system | |
JP7172440B2 (ja) | 車載機及び教育システム | |
Amersbach | Functional decomposition approach-reducing the safety validation effort for highly automated driving | |
JP2010152497A (ja) | 運転特性取得装置及び交通シミュレーションシステム | |
CN112435530B (zh) | 一种矿用卡车模拟驾驶训练系统 | |
US20200364492A1 (en) | Goal-oriented interactive instructional system based on machine learning | |
Parduzi et al. | Evaluation of a 3-dof mid-size simulator concept: a behavioural validation study | |
Elgharbawy et al. | A testing framework for predictive driving features with an electronic Horizon | |
Cohen et al. | Endoscopy simulators: lessons from the aviation and automobile industries | |
Gunia et al. | Model-based testing of Ford’s lane keeping system | |
Feinauer et al. | First encounters with the automated vehicle: development and evaluation of a tutorial concept to support users of partial and conditional driving automation | |
JP2018040912A (ja) | 運転者教育装置、運転者教育システム、運転者教育方法及びプログラム | |
US20160167674A1 (en) | Telematics enabled drivers education | |
Murtaza et al. | Preparing drivers for the future: Evaluating the effects of training on drivers’ performance in an autonomous vehicle landscape | |
Pfeilschifter et al. | Using a Driving Simulator to Assess Reaction Times and Driving Behavior for Forensic Accident Analysis | |
AU2016100998A4 (en) | Driver Training System |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210413 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220405 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220510 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221017 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7172440 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |