JP2017199299A - 情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自動運転制御部は、車両の自動運転を実行する。練習制御部は、自動運転制御部により自動運転が実行されているときに、自動運転の少なくとも一部を停止して車両の運転者による運転に切り換える練習を運転者に行わせる制御である権限移譲練習制御を実行する。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
運転制御システム1は、自動車等の車両に搭載されて用いられ、車両の自動運転を実現するシステムである。以下の説明で用いる自動運転とは、特に説明する場合を除き、車速制御、制動制御、操舵制御などの運転制御を自動で行い、運転者の操作を必要とせずに航行可能である運転制御を意味する。
ミリ波レーダー12及びレーザーレーダー13は、車両の周囲に存在する物体を検出するセンサである。
車車間通信機15は、周囲の車両に搭載された車載装置と無線通信を行う。車載装置からは、その車載装置が搭載された車両の走行に関する情報や、その車両が取得した車両外部の情報などが送信される。また車車間通信機15は、同様の情報をそれらの車載装置に送信する。
操作状態検出センサ群17は、運転者による運転操作の状態を検出する複数のセンサを含む。具体的には、アクセルペダル23aやブレーキペダル23bの操作量を検出するセンサ、ハンドル24に対する接触や操作角度を検出するセンサ、運転者を撮影するカメラ
、運転者によるスイッチ操作を検出するセンサなどを有する。
ブレーキペダル23bは、運転者がブレーキを操作する際に踏むペダルである。
ハンドル24は、所謂バイワイヤ技術を採用しており、運転の権限が運転者にあるときには運転者の操作に応じて操舵制御システム22の上述したアクチュエータを駆動させる一方、自動運転のときには運転者が操作しても操舵に影響を与えない。なお、このハンドル24にはアクチュエータが備えられており、権限を移譲するときには自動運転制御ECU29の指令に応じてハンドル24が自動的に動作する。
エアコン26は、車室内の温度を調整する。
(i)徐々に自動運転の継続が難しくなるケース。例えば、悪天候であり、周辺環境情報を取得するためのセンサの認識精度が低下するときが挙げられる。
(ii)自動運転区間が終了するケース。言い換えると、自動運転を終了する地点が予め取得されており、その地点に到達するケース。例えば、運転者が設定した目的地が接近したり、予め自動運転ができない区間として定められている区間に進入したりする場合が挙げられる。
(iii)直ちに自動運転を終了するケース。例えば、センサやアクチュエータが故障した場合、事故などに起因する突発的な渋滞が発生した場合、道路データにより取得される道路と、周辺環境情報に示される道路とが相違する場合、などが挙げられる。
御する。
練習制御部45は、練習判定部44により権限移譲練習制御を実行すると判定されたときに、権限移譲練習制御を実行する。この練習制御部45が実行する権限移譲練習制御とは、自動運転の制御の全部又は一部の停止であって、自動運転可否判断部41bにより自動運転が可能でないと判断された場合に運転者へ権限移譲を行うための制御と同様の制御である。権限移譲を行うための制御については、公知の制御を採用することができる。
終了通知部46bは、権限移譲練習制御以外の理由により自動運転制御部41による自動運転が終了することの通知である終了通知を実行させる。
記憶制御部47は、権限移譲練習において、開始通知が通知されてから権限が移譲されるまでに掛かった時間である権限移譲時間tを、情報を記憶可能な記憶領域を構成する記憶装置であるメモリ32に記憶させる。権限移譲時間tが、時間情報に相当する。
[1−2.自動運転制御ECUによる制御]
本実施形態の運転制御システム1では、自動運転制御ECU29は、権限移譲練習に関する制御と、権限移譲練習の結果に基づいて権限移譲練習以外のとき自動運転の終了の通知のタイミングを変化させる制御と、を実行する。
<メイン処理>
自動運転制御ECU29のCPU31が実行するメイン処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。本処理は、自動運転制御部41により自動運転が開始され、一定期間経過したときに実行される。
S2では、CPU31は、メモリ32から習熟度を読み込む。
S4では、CPU31は、権限移譲練習処理を行う。権限移譲練習処理の詳細は後述する。
<権限移譲練習処理>
自動運転制御ECU29のCPU31が実行する権限移譲練習処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。本処理は、図3のメイン処理のS4にて開始される。
S16では、CPU31は、S15にて読み出した習熟度に加点を行う。加点の値は固定の値であってもよいし、権限移譲時間tに応じて変化する値でもよい。例えば、加点量P+を、予め決定された計数K+を用いて、P+=K+×(TL−t)とすることが考えられる。このS16の後、処理がS24に移行する。
S19では、CPU31は、S18にて読み出した習熟度に減点を行う。減点の値は固定の値であってもよいし、権限移譲時間tに応じて変化する値でもよい。例えば、減点量P−を、予め決定された計数K−を用いて、P−=K−×(t−TH)とすることが考えられる。このS19の後、処理がS24に移行する。
S22では、CPU31は、メモリ32から、S11にて実行した権限移譲練習制御に対応する項目の習熟度を読み出す。
S25では、CPU31は、権限移譲時間tを、権限移譲練習の項目ごとにメモリ32に書き込む。メモリ32には、過去の権限移譲練習による権限移譲時間tも記憶されており、これらの情報に基づいて、項目ごとに運転者の権限移譲時間tの平均値や変化量を取得することができる。
自動運転制御ECU29のCPU31が実行する練習終了処理について、図7のフローチャートを用いて説明する。本処理は、図3のメイン処理のS5にて開始される。
S32では、CPU31は、権限移譲練習制御によって停止した自動運転を再開させる目的で、自動運転開始スイッチをオンとするように運転者に通知する。例えば、CPU31は、表示機28に、図8に示される通知画像111、112のいずれか1つ以上を表示させるとともに、オーディオ27に、自動運転開始スイッチを操作するよう音声により案内させる。運転者が、車両内に配置される図示しない自動運転開始スイッチをオンとすると、操作状態検出センサ群17によりその操作が検出される。
S35では、CPU31は、S32において通知を行ってから所定時間経過したか否かを判定する。所定時間経過していれば、自動運転を開始することなくS32の通知を終了し、本処理を終了する。また、所定時間経過していなければ、処理がS33に戻る。
<自動運転終了処理>
自動運転制御ECU29のCPU31が実行する自動運転終了処理について、図9のフローチャートに基づいて説明する。
S42では、CPU31は、センサ認識精度の閾値である第1閾値を決定する。この第1閾値は、上述した(i)のケースで自動運転を停止する場合に用いられる閾値であって、本実施形態ではカメラ11の認識精度の閾値である。
S44では、CPU31は、上述した(iii)のケースによる自動運転の終了を検知されたか否かを判定する。上述した(iii)のケースでの自動運転の終了が検知されたならば、処理がS47に移行する。一方、そのような検知がされていなければ、処理がS45に移行する。
る。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1a)運転制御システム1は、権限移譲練習制御を行うことにより、運転者の権限移譲に対する慣れを促進することができる。よって、自動運転を終了するときに、運転者に、安全かつスムーズに権限移譲を行わせることができる。
(1c)運転者には、権限移譲の練習であることが通知される。そのため、運転者が、車両のトラブルや走行経路に問題が発生したために権限移譲が行われると誤解をしてしまうことが抑制され、落ち着いて権限移譲練習を行うことができる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の
構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
第1実施形態においては、状況判定部42の判定結果と、習熟度が100であるか否かと、に基づいて権限移譲練習制御を実行するか否かを判定する構成を例示したが、第2実施形態では、運転者によるセカンダリタスクの有無を勘案して権限移譲練習制御を行うか否かを判定する。
次に、第2実施形態の自動運転制御ECU29が、第1実施形態のメイン処理に代えて実行するメイン処理について、図10のフローチャートを用いて説明する。なお本処理は、図3のメイン処理と比較して、S2に変えてS61の処理が行われる点と、S3に変えてS62の処理が行われる点と、が相違する。
自動運転制御ECU29のCPU31が実行する権限移譲練習実行判定処理について、図11のフローチャートに基づいて説明する。本処理は、図10のメイン処理のS61にて開始される。
S72では、CPU31は、習熟度が低いか否かを判定する。例えば、習熟度が0〜20の範囲にあれば、習熟度が低いと判定される。習熟度が低いと判定されれば、処理がS73に移行する。一方、習熟度が低いと判定されなければ、処理がS75に移行する。
終了する。セカンダリタスクを実行中でなければ、処理がS74に移行する。
S75では、CPU31は、習熟度が高いか否かを判定する。例えば、習熟度が70〜100の範囲にあれば習熟度が高いと判定される。習熟度が高いと判定されれば、処理がS77に移行する。一方、習熟度が高いと判定されなければ、処理がS76に移行する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)〜(1e)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(3f)習熟度の形式は、上記各実施形態に例示したものに限定されない。例えば、習熟度は項目別に分けられておらず、運転者に対して1つのパラメータのみが与えられるものであってもよいし、習熟度は走行環境などに応じてさらに詳細に区分されていてもよい。
(3h)運転者や搭乗者に通知を行う装置は、オーディオ27及び表示機28に限定されない。例えば、図示しないランプ、シート25に備えられた図示しないアクチュエータやエアコン26が動作することで運転者等に権限移譲練習の開始などを通知するように構成されていてもよい。
Claims (9)
- 車両に搭載して用いられる情報処理装置(29)であって、
前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部(41)と、
前記自動運転制御部により前記自動運転が実行されているときに、前記自動運転の少なくとも一部を停止して前記車両の運転者による運転に切り換える練習を前記運転者に行わせる制御である権限移譲練習制御を実行する練習制御部(45)と、を備える、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記権限移譲練習制御を実行するか否かを判定する練習判定部(44)を備え、
前記練習制御部は、前記練習判定部により前記権限移譲練習制御を実行すると判定されたときに、前記権限移譲練習制御を実行する、情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記車両が前記権限移譲練習制御の実行に適した状況にあるか否かを判定する状況判定部(42)を備え、
前記練習判定部は、前記状況判定部により前記権限移譲練習制御の実行に適した状況であると判定されていることを少なくとも1つの条件として前記権限移譲練習を実行すると判定する、情報処理装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記車両の運転者が行う動作であって当該車両の運転以外の動作である所定動作を検出する動作検出部(49)を備え、
前記練習判定部は、前記動作検出部により前記運転者が前記所定動作を行っていることが検出されたことを少なくとも1つの条件として前記権限移譲練習制御を実行すると判定する、情報処理装置。 - 請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記練習の習熟の度合である習熟度を取得する習熟度取得部(43)を備え、
前記練習判定部は、少なくとも、前記習熟度取得部により取得された前記習熟度に基づいて、前記権限移譲練習制御を実行するか否かを判定する、情報処理装置。 - 請求項5に記載の情報処理装置であって、
さらに、画像を表示可能に構成された表示装置(28)に、前記習熟度を表示させる表示制御部(46c)を備える、情報処理装置。 - 請求項5又は請求項6に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記車両の搭乗者による入力操作を受けて前記習熟度を変更する変更部(48)を備える、情報処理装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記車両の搭乗者に対して情報を通知可能に構成された通知装置(27、28)に、少なくとも、前記権限移譲練習制御を開始することの通知である開始通知、及び、前記権限移譲練習制御の実行中であることの通知である実行通知、のうちの少なくともいずれか一方の通知を実行させる実行通知部(46a)を備える、情報処理装置。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記車両の搭乗者に対して情報を通知可能に構成された通知装置(27、28
)に、前記権限移譲練習制御以外の理由により前記自動運転制御部による自動運転が終了することの通知である終了通知を実行させる終了通知部(46b)と、
前記権限移譲練習制御が開始されてから前記運転者による運転に切り換わるまでの時間に関する情報である時間情報を、情報を記憶可能な記憶領域を構成する記憶装置(32)に記憶させる記憶制御部(47)と、を備え、
前記終了通知部は、前記記憶領域に記憶された前記時間情報に基づいて設定されるタイミングにて、前記終了通知を実行する、情報処理装置。
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