JP2010237827A - 車両操作診断装置、車両操作診断方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車間距離に関する運転者の車両操作を安全性の面から適切に評価することを可能とした車両操作診断装置、車両操作診断方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】自車両が“減速制御型の車間距離制御システムの作動条件速度以上で走行した距離”に対する“減速制御型の車間距離制御システムによる自動減速制御が作動した走行距離”から“前方車両に基づく要因によって減速制御型の車間距離制御システムによる自動減速制御が作動した走行距離”を引いた値の割合Ｘを算出し、算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）未満であった場合には、車両が安全運転を行っていると診断し、安全運転が行われていることを評価するように構成する。
【選択図】図２

Description

本発明は、運転者の車両操作を診断する車両操作診断装置、車両操作診断方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、運転者の安全運転技量を向上させる為、及び運転者に安全運転に対する興味を持たせる為に、走行時に運転者が行った車両操作が安全性の面で適切であったか否かを診断するシステムが知られている。例えば、特開２００７−２９３６２６号公報には、“車間距離”、“制限速度”、“一時停止”、“カーブ手前の減速”等の複数の診断項目について、各診断項目に対して設定された診断判断基準に基づいてユーザが安全運転を行っているか否かを判定し、安全運転を行っていると判定した場合にポイントを付与するシステムについて記載されている。尚、特に“車間距離”についての診断を行う場合には、速度に応じた車間距離が自車両と前方車両との間で一定時間保持された場合に、ユーザが安全運転を行っていると判定することが記載されている。

そして、運転者は前記システムの診断結果を参照することによって、自らの車両操作特性や各状況下での適切な車両操作内容を学習することができ、学習結果に基づいてブレーキ、アクセル、ハンドル等の操作量を補正することにより、それ以後、安全性の高い、より適切な車両操作を行うことが可能となる。更に、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。

また、近年では、自車両と前方車両との間の車間距離を自動的に制御する為の車間距離制御システムについても提案されている（例えば、特開平６−２４７２４５号公報）。そのような車間距離制御システムとしては、例えば、前方車両の車速に追従するように自動で自車両の加減速制御を行うもの（追従型）や前方車両との車間距離が所定距離以下であって自車両の速度が前方車両の速度よりも大きい場合にのみ減速制御を行うもの（減速制御型）等がある。また、これらの車間距離制御システムでは、自車両と前方車両との間の車間距離が狭くなった場合に、自車両の減速制御を行うことによって一定の車間距離を確保するものである。しかしながら、これらの車間距離制御システムを用いた場合であっても、自車両と前方車両との接触を完全に防止することはできず、運転者に車間距離に対する安全意識を持たせる必要があった。

特開２００７−２９３６２６号公報（第７頁〜第９頁、図２〜図４） 特開平６−２４７２４５号公報（第３頁〜第５頁、図１〜図３）

ここで、上記特許文献１に記載のシステムにおいて、車間距離についての診断を行う場合には、自車両と前方車両との車間距離のみを判断基準として診断結果を決定しており、車間距離が狭くなったことに対する要因については考慮されていなかった。即ち、前方車両に基づく要因（例えば、前方車両が減速したなど）によって車間距離が狭くなった場合であっても、自車両に基づく要因（例えば、自車両が加速したなど）によって車間距離が狭くなった場合であっても、同様に安全運転を行っていないと診断されていた。

しかしながら、前方車両に基づく要因によって車間距離が狭くなった場合についても安全運転を行っていないと診断することとすると、自車両の運転者に非が無いにもかかわらず、否定的な診断結果となってしまうので、運転者の車両操作を適切に評価することができなかった。また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることもできなかった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、自車両と前方車両との間の車間距離を制御する為の車間距離制御システムを搭載している車両で車間距離に関する運転者の車両操作の診断を行う場合に、前方車両に基づく要因によって減速制御が作動した場合については診断対象から除外するので、車間距離に関する運転者の車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となり、また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることを可能とした車両操作診断装置、車両操作診断方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る車両操作診断装置（１）は、自車両（６１）と該自車両の進行方向前方を走行する前方車両（６２）との間の車間距離が所定距離以内になった場合に、前記自車両を減速制御することにより前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御する車間距離制御システム（５１〜５４）を備えた車両での運転者の車両操作を診断する車両操作診断装置において、前記車間距離制御システムによる前記減速制御が行われている状態で前記自車両が走行した第１走行パラメータを取得する第１走行パラメータ取得手段（１３）と、前記前方車両に基づく要因によって前記自車両と前記前方車両との間の車間距離が所定距離以内になったことに基づき前記車間距離制御システムにより実行された前記減速制御が行われている状態で、前記自車両が走行した第２走行パラメータを取得する第２走行パラメータ取得手段（１３）と、前記第１走行パラメータと第２走行パラメータとの差分に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、前方車両に基づく要因としては、例えば、自車両が定常走行を行っている状態で、前方車両が減速又は停止した場合等が該当する。
また、走行パラメータとしては、例えば、走行距離、走行時間、走行回数などがある。

また、請求項２に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１に記載の車両操作診断装置であって、前記車両操作診断手段（１３）は、前記自車両が所定条件下で走行した走行距離に対する前記第１走行距離と第２走行距離との差分の割合を算出する割合算出手段（１３）を備え、前記割合算出手段により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断することを特徴とする。

また、請求項３に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１に記載の車両操作診断装置であって、前記車両操作診断手段（１３）は、前記自車両が所定条件下で走行した走行時間に対する前記第１走行時間と第２走行時間との差分の割合を算出する割合算出手段（１３）を備え、前記割合算出手段により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断することを特徴とする。

また、請求項４に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１に記載の車両操作診断装置であって、前記車両操作診断手段（１３）は、前記自車両が所定条件下で走行した走行回数に対する前記第１走行回数と第２走行回数との差分の割合を算出する割合算出手段（１３）を備え、前記割合算出手段により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断することを特徴とする。

また、請求項５に係る車両操作診断装置（１）は、請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の車両操作診断装置であって、前記車間距離制御システム（５１〜５４）は自車両（６１）が所定速度以上で走行していることを条件に前記減速制御を実行し、前記所定条件は、前記自車両が前記所定車速以上で走行した条件であることを特徴とする。

また、請求項６に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両操作診断装置であって、前記車両操作診断手段（１３）による運転者の車両操作の診断結果を案内する診断結果案内手段（１３）を有することを特徴とする。

また、請求項７に係る車両操作診断方法は、自車両（６１）と該自車両の進行方向前方を走行する前方車両（６２）との間の車間距離が所定距離以内になった場合に、前記自車両を減速制御することにより前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御する車間距離制御システム（５１〜５４）を備えた車両での運転者の車両操作を診断する車両操作診断方法において、前記車間距離制御システムによる前記減速制御が行われている状態で前記自車両が走行した第１走行パラメータを取得する第１走行パラメータ取得ステップと、前記前方車両に基づく要因によって前記自車両と前記前方車両との間の車間距離が所定距離以内になったことに基づき前記車間距離制御システムにより実行された前記減速制御が行われている状態で、前記自車両が走行した第２走行パラメータを取得する第２走行パラメータ取得ステップと、前記第１走行パラメータと第２走行パラメータとの差分に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断ステップと、を有することを特徴とする。

更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、自車両（６１）と該自車両の進行方向前方（６２）を走行する前方車両との間の車間距離が所定距離以内になった場合に、前記自車両を減速制御することにより前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御する車間距離制御システム（５１〜５４）を備えた車両での運転者の車両操作を診断するコンピュータプログラムにおいて、前記車間距離制御システムによる前記減速制御が行われている状態で前記自車両が走行した第１走行パラメータを取得する第１走行パラメータ取得機能と、前記前方車両に基づく要因によって前記自車両と前記前方車両との間の車間距離が所定距離以内になったことに基づき前記車間距離制御システムにより実行された前記減速制御が行われている状態で、前記自車両が走行した第２走行パラメータを取得する第２走行パラメータ取得機能と、前記第１走行パラメータと第２走行パラメータとの差分に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断機能と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に係る車両操作診断装置では、自車両と前方車両との間の車間距離を制御する為の車間距離制御システムを搭載している車両で車間距離に関する運転者の車両操作の診断を行う場合に、前方車両に基づく要因によって減速制御が作動した場合については診断対象から除外するので、車間距離に関する運転者の車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となる。また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。

また、請求項２に係る車両操作診断装置では、所定条件下で自車両が走行した距離に対する自車両の要因に基づいて減速制御が作動した距離の割合を用いて、運転者の車両操作の診断を行うので、自車両の運転者に非が無いにもかかわらず、否定的な診断結果となることを防止し、運転者の車両操作を適切に評価することが可能となる。

また、請求項３に係る車両操作診断装置では、所定条件下で自車両が走行した時間に対する自車両の要因に基づいて減速制御が作動した時間の割合を用いて、運転者の車両操作の診断を行うので、自車両の運転者に非が無いにもかかわらず、否定的な診断結果となることを防止し、運転者の車両操作を適切に評価することが可能となる。

また、請求項４に係る車両操作診断装置では、所定条件下で自車両が走行した回数に対する自車両の要因に基づいて減速制御が作動した回数の割合を用いて、運転者の車両操作の診断を行うので、自車両の運転者に非が無いにもかかわらず、否定的な診断結果となることを防止し、運転者の車両操作を適切に評価することが可能となる。

また、請求項５に係る車両操作診断装置では、減速制御型の車間距離制御システムによる減速制御が作動し得る状態で自車両が走行したパラメータに対する自車両の要因に基づいて該減速制御が作動したパラメータの割合を用いて、運転者の車両操作の診断を行うので、自車両の運転者に非が無いにもかかわらず、否定的な診断結果となることを防止し、運転者の車両操作を適切に評価することが可能となる。

また、請求項６に係る車両操作診断装置では、診断結果を運転者に案内することによって、運転者に安全性の高い車両操作を意識させ、また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。

また、請求項７に係る車両操作診断方法では、自車両と前方車両との間の車間距離を制御する為の車間距離制御システムを搭載している車両で車間距離に関する運転者の車両操作の診断を行う場合に、前方車両に基づく要因によって減速制御が作動した場合については診断対象から除外するので、車間距離に関する運転者の車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となる。また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。

更に、請求項８に係るコンピュータプログラムでは、自車両と前方車両との間の車間距離を制御する為の車間距離制御システムを搭載している車両での車間距離に関する運転者の車両操作をコンピュータに診断させる場合に、前方車両に基づく要因によって減速制御が作動した場合については診断対象から除外するので、車間距離に関する運転者の車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となる。また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 車両操作診断判定テーブルの一例を示した模式図である。 減速車間システムによる車間距離制御システムについて説明した図である。 本実施形態に係る減速制御距離算出処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る車両操作診断処理プログラムのフローチャートである。 液晶ディスプレイに表示される診断結果案内画面を示した図である。

以下、本発明に係る車両操作診断装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（第１走行パラメータ取得手段、第２走行パラメータ取得手段、車両操作診断手段、割合算出手段、診断結果案内手段）１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や運転者の車両操作を診断した診断結果の案内等に関する各種情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、ＣＡＮインターフェース１９とから構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４、高度計（図示せず）等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や車両操作診断判定テーブル３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。

また、車両操作診断判定テーブル３２は、走行時に運転者が行った車両操作が安全性の面で適切であったか否かを診断する処理（以下、車両操作診断処理という）を行うに際して、その診断に用いられるテーブルである。尚、本実施形態では車両操作診断処理として、特に前方車両との車間距離を調整する車両操作について診断する。
そして、車両操作診断判定テーブル３２では、診断項目（本実施形態では車間距離診断）に対して設定された運転診断判断基準と、診断結果と、診断結果に基づいて案内される案内内容とが関連付けて記憶される。ここで、車両操作診断処理では、ナビゲーションＥＣＵ１３は診断項目毎に設定された運転診断判断基準と実行された車両操作とを比較し、実行された車両操作が設定された運転診断判断基準を満たしたか否かに基づいて診断結果を決定する。そして、決定された診断結果に対応するメッセージを案内する。

以下に、図２を用いて車両操作診断処理についてより具体的に説明する。図２は車両操作診断判定テーブル３２の一例について示した図である。

図２に示すように、車両操作診断処理では、ナビゲーションＥＣＵ１３は、自車両が“減速制御型の車間距離制御システム（以下、減速車間システムという）の作動条件速度以上で走行した距離”に対する“減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”から“前方車両に基づく要因によって減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”を引いた値の割合Ｘを算出する。即ち、割合Ｘは減速車間システムによる自動減速制御が作動し得る状態で自車両が走行した距離に対する自車両の要因に基づいて減速車間システムによる自動減速制御が作動した距離の割合を示す。
そして、算出された割合Ｘが所定割合Ａ（例えば、１０％）未満であった場合には、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両が安全運転を行っていると診断し、安全運転が行われていることを評価する為に「適切な車間距離がとれています。」との案内を行う。一方、算出された割合Ｘが所定割合Ａ（例えば、１０％）以上であった場合には、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両が安全運転を行っていないと診断し、安全運転を促す為に「適切な車間距離をとりましょう。」との案内を行う。ここで、減速制御型の車間距離制御システム（減速車間システム）は、自車両と前方車両との間の車間距離が所定距離以内であって且つ自車両が前方車両より走行速度が速い場合に、自車両の自動減速制御を行うことによって一定の車間距離を確保する車間距離制御システムの一種である。また、減速車間システムの作動条件速度とは、減速車間システムによる自動減速制御が作動する条件の一つである自車両の車速であり、自車両の車速が作動条件速度以上であることを条件の一つとして減速車間システムによる自動減速制御が作動する。尚、減速車間システムの詳細については後述する。
尚、車両操作診断処理では、上記車間距離診断以外にも、制限速度が遵守されているかについての診断や、一時停止線手前での減速ができているかについての診断等を実行することとしても良い。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定処理、走行時に運転者が行った車両操作が安全性の面で適切であったか否かを診断する車両操作診断処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、減速制御距離算出処理プログラム（図４参照）や車両操作診断処理プログラム（図５参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、運転者の車両操作の診断が行われた場合には、診断結果を表示する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、運転者の車両操作の診断が行われた場合には、診断結果を音声で案内する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）インターフェース１９は、車両内に設置された各種制御ＥＣＵ間で多重通信を行う車載ネットワーク規格であるＣＡＮに対して、データの入出力を行うインターフェースである。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して、車両を制御する各種制御ＥＣＵ（例えば、車間距離制御ＥＣＵ５１、ミリ波レーダ制御ＥＣＵ５２、ブレーキ制御ＥＣＵ５３など）と相互通信可能に接続される。更に、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して各種制御ＥＣＵから取得した各種データ（減速車間システムによる自動減速制御の作動状態など）に基づいて、後述のように運転者の車両操作の診断を行う。

次に、ＣＡＮを介して接続されている各種制御ＥＣＵの内、車間距離制御ＥＣＵ５１、ミリ波レーダ制御ＥＣＵ５２、ブレーキ制御ＥＣＵ５３について説明する。
車間距離制御ＥＣＵ５１は、減速車間システムによる車間距離制御を行う電子制御ユニットである。また、ミリ波レーダ制御ＥＣＵ５２は、ミリ波レーダ５４が接続され、ミリ波レーダ５４による障害物（前方車両）の位置や自車両との相対速度の測定を行う電子制御ユニットである。また、ブレーキ制御ＥＣＵ５３は車両のブレーキ制御を行う電子制御ユニットである。尚、車間距離制御ＥＣＵ５１、ミリ波レーダ制御ＥＣＵ５２及びブレーキ制御ＥＣＵ５３は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなる。そして、車間距離制御ＥＣＵ５１は、ミリ波レーダ制御ＥＣＵ５２とブレーキ制御ＥＣＵ５３とミリ波レーダ５４とともに減速車間システムを構成する。尚、減速車間システムの詳細については後述する。

また、ミリ波レーダ５４は、車両の前面に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、車両周囲の所定範囲内（例えば、自車両の前方１００ｍ範囲内）を認識範囲とする障害物検出センサである。ここで、ミリ波レーダ５４は、電波送信部及び電波受信部とからなり、ミリ波を出射するとともに障害物から反射してきた電波を受信する。そして、ミリ波レーダ制御ＥＣＵ５２は、伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差などを基に、障害物（前方車両）の位置や自車両との相対速度を測定する。尚、ミリ波レーダ５４の代わりに赤外線センサや一対のＣＣＤカメラを用いても良い。

次に、減速制御型の車間距離制御システム（減速車間システム）について図３を用いて説明する。
減速車間システムは、自車両６１と同一車線を走行する前方車両６２がある場合に、自車両６１と前方車両６２との車間距離Ｌ１を適切な距離に維持する為の自動減速制御を実現するシステムである。そして、本実施形態に係る減速車間システムは、（Ａ）ユーザによってシステム操作スイッチ（図示せず）が操作されて減速車間システム機能がオンされていること、（Ｂ）ミリ波レーダ５４により自車両６１の前方に前方車両６２を検出していること、（Ｃ）自車両６１の車速αが所定の作動条件速度（例えば５０ｋｍ／ｈ）以上であること、の以上３つの条件を満たした場合に以下の（１）以降の処理を実行する。
（１）先ず、ミリ波レーダ制御ＥＣＵ５２は、ミリ波レーダ５４の検出結果に基づいて、自車両６１と前方車両６２との間の車間距離Ｌ１と、前方車両６２の自車両６１に対する相対速度を計測する。
（２）次に、ミリ波レーダ制御ＥＣＵ５２は、計測値をＣＡＮを介して車間距離制御ＥＣＵ５１に対して送信する。
（３）続いて、計測値を受信した車間距離制御ＥＣＵ５１は、車間距離Ｌ１が予め設定された設定車間距離（例えば、自車両の１秒当たりの走行距離）以内であって、且つ自車両６１が前方車両６２より速い走行速度で走行していた場合（α＞β）に、自車両６１の自動減速制御を開始する。
（４）自動減速制御を開始すると、先ず、車間距離制御ＥＣＵ５１は、先行車両との車間距離Ｌ１及び相対速度に基づいて、前方車両との間で設定車間距離を確保する為の目標減速度を算出する。また、アクセルが踏まれている場合には、アクセル開度を０にする。
（５）その後、これから行うブレーキ制御が、自車両にとって不必要なブレーキ制御でないか否かを車間距離Ｌ１や目標減速度より判定する。
（６）そして、不必要なブレーキ制御でないと判定された場合には、現在の自車両６１の車速αと目標減速度により最大支援減速度（シフトダウンによるエンジンブレーキ相当、例えば０．０７Ｇ）を決定し、最大支援減速度の範囲内でブレーキ制御を行う。尚、ブレーキ制御はブレーキ制御ＥＣＵ５３を介して行う。
（７）その後、目標減速度まで減速されると自動減速制御を終了する。また、ユーザの操作によって減速車間システム機能をＯＦＦすることが選択された場合においても自動減速制御を終了する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する減速制御距離算出処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る減速制御距離算出処理プログラムのフローチャートである。ここで、減速制御距離算出処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば１ｓｅｃ毎）で実行され、自車両が減速車間システムによる減速制御が作動した距離を要因毎に計測するプログラムである。尚、以下の図４及び図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ１３が備えているＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３等に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、減速制御距離算出処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は車速センサ２２の検出結果に基づいて、自車両の現在の車速を取得する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、ＣＡＮを介して車間距離制御ＥＣＵ５１から減速車間システムによる自動減速制御の作動状態を取得する。尚、減速車間システムによる自動減速制御は、上記した（Ａ）〜（Ｃ）の条件を満たし、自車両と前方車両との車間距離が予め設定された設定車間距離（例えば、自車両の１秒当たりの走行距離）以内であって、且つ自車両が前方車両より速い走行速度で走行していた場合に開始される。そして、減速車間システムによる自動減速制御は、前方車両との間で設定車間距離を確保する為の目標減速度まで減速されると終了する。また、ユーザの操作によって減速車間システム機能をＯＦＦすることが選択された場合においても終了する。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した自車両の車速が減速車間システムの作動条件速度（例えば５０ｋｍ／ｈ）以上であるか否か判定する。尚、減速車間システムの作動条件速度とは、減速車間システムによる自動減速制御が作動する条件の一つである自車両の車速であり、自車両の車速が作動条件速度以上であることを条件の一つとして減速車間システムによる自動減速制御が作動する。

そして、自車両の車速が減速車間システムの作動条件速度以上であると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、自車両の車速が減速車間システムの作動条件速度未満であると判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該減速制御距離算出処理プログラムを終了する。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前回に減速制御距離算出処理プログラムを実行してからの自車両の走行距離Ｓを算出する。更に、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から変数である“走行距離Ａ”を読み出し、読み出した“走行距離Ａ”の値に算出した走行距離Ｓを加算する。その後、走行距離Ｓを加算した“走行距離Ａ”を再度ＲＡＭ４２に格納する。尚、“走行距離Ａ”は、自車両が減速車間システムの作動条件速度以上で走行した距離の累積値を示す。また、“走行距離Ａ”は、最初に当該減速制御距離算出処理プログラムが実行された際に、又は操作部１４においてユーザの所定の操作を受け付けた際に初期化される。

次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した減速車間システムによる自動減速制御の作動状態に基づいて、自車両において現在、減速車間システムによる自動減速制御が作動中であるか否か判定する。

そして、自車両において現在、減速車間システムによる自動減速制御が作動中であると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、自車両において現在、減速車間システムによる自動減速制御が作動していないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、当該減速制御距離算出処理プログラムを終了する。

その後、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から変数である“走行距離Ｂ”を読み出し、読み出した“走行距離Ｂ”の値に前回に減速制御距離算出処理プログラムを実行してからの自車両の走行距離Ｓを加算する。その後、走行距離Ｓを加算した“走行距離Ｂ”を再度ＲＡＭ４２に格納する。尚、“走行距離Ｂ”は、自車両が減速車間システムの自動減速制御が行われている状態で走行した距離の累積値（第１走行距離）を示す。また、“走行距離Ｂ”は、最初に当該減速制御距離算出処理プログラムが実行された際に、又は操作部１４においてユーザの所定の操作を受け付けた際に“走行距離Ａ”とともに初期化される。

続いて、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した自車両の車速に基づいて、現在作動している減速車間システムによる自動減速制御が開始される前の所定期間（例えば１０ｓｅｃ）の間に自車両の速度変化があったか否か判定する。

そして、現在作動している減速車間システムによる自動減速制御が開始される前の所定期間の間に自車両の速度変化があったと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、自車両に基づく要因によって自車両と前方車両との間の車間距離が設定車間距離以内になり、減速車間システムによる自動減速制御が開始されたと判定し、当該減速制御距離算出処理プログラムを終了する。

一方、現在作動している減速車間システムによる自動減速制御が開始される前の所定期間の間に自車両の速度変化がなかったと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、前方車両に基づく要因によって自車両と前方車両との間の車間距離が設定車間距離以内になり、減速車間システムによる自動減速制御が開始されたと判定し、Ｓ８へと移行する。

Ｓ８においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から変数である“走行距離Ｃ”を読み出し、読み出した“走行距離Ｃ”の値に前回に減速制御距離算出処理プログラムを実行してからの自車両の走行距離Ｓを加算する。その後、走行距離Ｓを加算した“走行距離Ｃ”を再度ＲＡＭ４２に格納する。尚、“走行距離Ｃ”は、自車両が前方車両に基づく要因によって減速車間システムの自動減速制御が行われている状態で走行した距離の累積値（第２走行距離）を示す。また、“走行距離Ｃ”は、最初に当該減速制御距離算出処理プログラムが実行された際に、又は操作部１４においてユーザの所定の操作を受け付けた際に“走行距離Ａ”、“走行距離Ｂ”とともに初期化される。
尚、前記Ｓ４、Ｓ６及びＳ８で加算処理が行われた“走行距離Ａ”、“走行距離Ｂ”、“走行距離Ｃ”は、後述の車両操作診断処理プログラム（図５参照）で運転者の車両操作を診断するのに用いられる。また、前方車両に基づく要因によって減速車間システムの減速制御が行われる場合とは、例えば、自車両が定常走行を行っている状態で、前方車両が減速又は停止することによって車間距離が狭くなった場合等が該当する。

次に、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する車両操作診断処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る車両操作診断処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両操作診断処理プログラムはＡＣＣがＯＮされた場合、操作部１４においてユーザの所定の操作を受け付けた場合又は所定期間毎（例えば２４時間毎）等に実行され、に実行され、走行時に運転者が行った車両操作が安全性の面で適切であったか否かを車間距離に基づいて診断するプログラムである。

先ず、Ｓ２１でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から変数である“走行距離Ａ”、“走行距離Ｂ”、“走行距離Ｃ”をそれぞれ読み出す。尚、“走行距離Ａ”は、自車両が減速車間システムの作動条件速度以上で走行した距離の累積値である。また、“走行距離Ｂ”は、自車両が減速車間システムの自動減速制御が行われている状態で走行した距離の累積値である。また、“走行距離Ｃ”は、自車両が前方車両に基づく要因によって減速車間システムの自動減速制御が行われている状態で走行した距離の累積値である。

その後、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で読み出した各“走行距離Ａ”、“走行距離Ｂ”、“走行距離Ｃ”に基づいて、自車両が“減速車間システムの作動条件速度以上で走行した距離”に対する“減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”から“前方車両に基づく要因によって減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”を引いた値の割合Ｘを算出する。具体的には、以下の式（１）により算出される。
Ｘ＝（走行距離Ｂ−走行距離Ｃ）／走行距離Ａ・・・・（１）
尚、割合Ｘは減速車間システムによる自動減速制御が作動し得る状態で自車両が走行した距離に対する自車両の要因に基づいて減速車間システムによる自動減速制御が作動した距離の割合を示す。

次に、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、運転者の車両操作の診断を行う。具体的には、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で算出した割合Ｘと車両操作診断判定テーブル３２（図２）に記録された運転診断判断基準とを比較することによって、設定された運転診断判断基準を満たしたか否かに基づいて診断結果を決定する。そして、決定された診断結果に対応するメッセージを液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて案内する。
具体的には、算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）未満であった場合には、ＣＰＵ４１は自車両が安全運転を行っていると診断し、安全運転が行われていることを評価する為に「適切な車間距離がとれています。」との案内を行う。ここで、図６は前記Ｓ２３で液晶ディスプレイ１５に表示される診断結果案内画面を示した図である。図６に示すように、算出された割合Ｘが所定割合未満であった場合には、安全運転が行われていることを評価する為に「適切な車間距離がとれています。」とのメッセージを地図画面上に配置されたウィンドウ７１に表示する。
一方、算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）以上であった場合には、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両が安全運転を行っていないと診断し、安全運転を促す為に「適切な車間距離をとりましょう。」とのメッセージを地図画面上に配置されたウィンドウ７１に表示する。それによって、運転者に十分な車間距離を確保した安全運転を促すことが可能となる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による車両操作診断方法及びナビゲーション装置１のナビゲーションＥＣＵ１３により実行されるコンピュータプログラムでは、自車両が“減速車間システムの作動条件速度以上で走行した距離”に対する“減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”から“前方車両に基づく要因によって減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”を引いた値の割合Ｘを算出し（Ｓ２２）、算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）未満であった場合には、車両が安全運転を行っていると診断し、安全運転が行われていることを評価する（Ｓ２３）ので、自車両と前方車両との間の車間距離を制御する為の車間距離制御システムを搭載している車両で車間距離に関する運転者の車両操作の診断を行う場合に、前方車両に基づく要因によって自動減速制御が作動した場合については診断対象から除外することができる。従って、車間距離に関する運転者の車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となる。また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。
また、減速車間システムによる自動減速制御が作動し得る状態で自車両が走行した距離に対する自車両の要因に基づいて減速車間システムによる自動減速制御が作動した距離の割合を用いて、運転者の車両操作の診断を行うので、自車両の運転者に非が無いにもかかわらず、否定的な診断結果となることを防止し、運転者の車両操作を適切に評価することが可能となる。
更に、診断結果を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を介して運転者に案内するので、運転者に安全性の高い車両操作を意識させ、また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、診断結果をポイントとして加算する構成としても良い。具体的には、ユーザ毎のポイント数を記憶する記憶領域を設け、前記Ｓ２３の処理で算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）未満であると判定された場合に、所定数のポイントを加算するように構成する。

また、本実施形態では自車両と前方車両との間の車間距離を制御する為の車間距離制御システムとして減速制御型の車間距離制御システム（減速車間システム）を用いた例を説明しているが、他の車間距離制御システムを用いても良い。例えば、追従型の車間距離制御システムなどがある。

また、本実施形態では、自車両が“減速車間システムの作動条件速度以上で走行した距離”に対する“減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”から“前方車両に基づく要因によって減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”を引いた値の割合Ｘに基づいて車両操作の診断を行っているが、“自車両の全走行距離”に対する“減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”から“前方車両に基づく要因によって減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行距離”を引いた値の割合に基づいて車両操作の診断を行っても良い。

更に、本実施形態では走行距離の割合Ｘに基づいて車両操作の診断を行っているが、走行時間や走行回数の割合に基づいて車両操作の診断を行っても良い。

例えば、走行時間の割合に基づいて車両操作の診断を行う場合には、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、自車両が“減速車間システムの作動条件速度以上で走行した時間”、“減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行時間”、“前方車両に基づく要因によって減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行時間”をそれぞれ取得する。そして、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、自車両が“減速車間システムの作動条件速度以上で走行した時間”に対する“減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行時間”から“前方車両に基づく要因によって減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行時間”を引いた値の割合Ｘ´に基づいて車両操作の診断を行う。

また、走行回数の割合に基づいて車両操作の診断を行う場合には、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、自車両が“減速車間システムの作動条件速度以上で走行した回数”、“減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行回数”、“前方車両に基づく要因によって減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行回数”をそれぞれ取得する。そして、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、自車両が“減速車間システムの作動条件速度以上で走行した回数”に対する“減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行回数”から“前方車両に基づく要因によって減速車間システムによる自動減速制御が作動した走行回数”を引いた値の割合Ｘ´´に基づいて車両操作の診断を行う。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 車両操作診断判定テーブル
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 車間距離制御ＥＣＵ
５２ ミリ波レーダ制御ＥＣＵ
５３ ブレーキ制御ＥＣＵ
５４ ミリ波レーダ
６１ 自車両
６２ 前方車両

Claims (8)

1. 自車両と該自車両の進行方向前方を走行する前方車両との間の車間距離が所定距離以内になった場合に、前記自車両を減速制御することにより前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御する車間距離制御システムを備えた車両での運転者の車両操作を診断する車両操作診断装置において、
   前記車間距離制御システムによる前記減速制御が行われている状態で前記自車両が走行した第１走行パラメータを取得する第１走行パラメータ取得手段と、
   前記前方車両に基づく要因によって前記自車両と前記前方車両との間の車間距離が所定距離以内になったことに基づき前記車間距離制御システムにより実行された前記減速制御が行われている状態で、前記自車両が走行した第２走行パラメータを取得する第２走行パラメータ取得手段と、
   前記第１走行パラメータと第２走行パラメータとの差分に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断手段と、を有することを特徴とする車両操作診断装置。
2. 前記車両操作診断手段は、
   前記自車両が所定条件下で走行した走行距離に対する前記第１走行距離と第２走行距離との差分の割合を算出する割合算出手段を備え、
   前記割合算出手段により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断することを特徴とする請求項１に記載の車両操作診断装置。
3. 前記車両操作診断手段は、
   前記自車両が所定条件下で走行した走行時間に対する前記第１走行時間と第２走行時間との差分の割合を算出する割合算出手段を備え、
   前記割合算出手段により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断することを特徴とする請求項１に記載の車両操作診断装置。
4. 前記車両操作診断手段は、
   前記自車両が所定条件下で走行した走行回数に対する前記第１走行回数と第２走行回数との差分の割合を算出する割合算出手段を備え、
   前記割合算出手段により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断することを特徴とする請求項１に記載の車両操作診断装置。
5. 前記車間距離制御システムは自車両が所定速度以上で走行していることを条件に前記減速制御を実行し、
   前記所定条件は、
   前記自車両が前記所定車速以上で走行した条件であることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の車両操作診断装置。
6. 前記車両操作診断手段による運転者の車両操作の診断結果を案内する診断結果案内手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両操作診断装置。
7. 自車両と該自車両の進行方向前方を走行する前方車両との間の車間距離が所定距離以内になった場合に、前記自車両を減速制御することにより前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御する車間距離制御システムを備えた車両での運転者の車両操作を診断する車両操作診断方法において、
   前記車間距離制御システムによる前記減速制御が行われている状態で前記自車両が走行した第１走行パラメータを取得する第１走行パラメータ取得ステップと、
   前記前方車両に基づく要因によって前記自車両と前記前方車両との間の車間距離が所定距離以内になったことに基づき前記車間距離制御システムにより実行された前記減速制御が行われている状態で、前記自車両が走行した第２走行パラメータを取得する第２走行パラメータ取得ステップと、
   前記第１走行パラメータと第２走行パラメータとの差分に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断ステップと、を有することを特徴とする車両操作診断方法。
8. コンピュータに搭載され、
   自車両と該自車両の進行方向前方を走行する前方車両との間の車間距離が所定距離以内になった場合に、前記自車両を減速制御することにより前記自車両と前記前方車両との間の車間距離を制御する車間距離制御システムを備えた車両での運転者の車両操作を診断するコンピュータプログラムにおいて、
   前記車間距離制御システムによる前記減速制御が行われている状態で前記自車両が走行した第１走行パラメータを取得する第１走行パラメータ取得機能と、
   前記前方車両に基づく要因によって前記自車両と前記前方車両との間の車間距離が所定距離以内になったことに基づき前記車間距離制御システムにより実行された前記減速制御が行われている状態で、前記自車両が走行した第２走行パラメータを取得する第２走行パラメータ取得機能と、
   前記第１走行パラメータと第２走行パラメータとの差分に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断機能と、
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
   

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