CN110281934B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即便在乘客进行与车辆的行驶无关联的规定的行为的情况下，也能够执行更合适的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部(130)，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部(140，160)，其执行基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及通知部(30，180)，其对所述本车辆的乘客通知规定的信息，所述驾驶控制部使在由所述通知部开始规定的信息的通知之后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年，关于自动地(automatedly)控制车辆的研究正在开展。与此相关联地，已知有考虑道路状态来判定乘客的分神状态，基于不依赖于自动驾驶时的行驶情况的因素来变更自动驾驶的计划的技术(例如日本特开2012-22504号公报及日本特开2017-198505号公报)。

在以往的技术中，关于在乘客进行与车辆的行驶无关联的规定的行为的情况下如何调整车辆的驾驶控制的程度，没有进行考虑。

发明内容

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种即便在乘客进行与车辆的行驶无关联的规定的行为的情况下，也能够执行更合适的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一技术方案是一种车辆控制装置，具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其执行基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及通知部，其对所述本车辆的乘客通知规定的信息，所述驾驶控制部，使在由所述通知部开始规定的信息的通知之后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

(2)：在上述(1)的技术方案中，所述车辆控制装置还具备推定所述本车辆的乘客的状态的乘客状态推定部，在由所述通知部通知规定的信息之后，在由所述乘客状态推定部推定为所述乘客正在进行特定的行为的情况下，所述驾驶控制部使在所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

(3)：在上述(1)的技术方案中，所述规定的信息包括基于地上物引导的引导信息。

(4)：在上述(1)的技术方案中，所述驾驶控制部判定是否需要对所述乘客通知所述规定的信息，在判定为需要对所述乘客通知的情况下，使所述通知部通知所述规定的信息。

(5)：在上述(4)的技术方案中，所述驾驶控制部基于所述乘客对所述规定的信息有无兴趣，来判定是否需要对所述乘客通知所述规定的信息。

(6)：在上述(1)的技术方案中，所述乘客包括所述本车辆的驾驶员及同乘者。

(7)：在上述(1)的技术方案中，在包括第一驾驶模式和与所述第一驾驶模式相比所述驾驶控制的自动化率高或对于所述乘客的要求任务低的第二驾驶模式在内的多个模式下，所述驾驶控制部执行所述驾驶控制，在执行着所述第二驾驶模式下的驾驶控制的情况下，所述驾驶控制部使所述通知部通知规定的信息。

(8)：在上述(1)的技术方案中，所述富余程度包括所述本车辆与其他车辆的分开距离、所述本车辆的速度及所述本车辆的行驶位置中的至少一个。

(9)：本发明的另一技术方案是一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其执行基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及通知部，其对所述本车辆的乘客通知规定的信息，所述驾驶控制部，使在由所述通知部开始规定的信息的通知之前规定时间以后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前规定时间以前变大。

(10)：本发明的另一技术方案是一种车辆控制方法，其使车辆控制装置进行如下处理：识别本车辆的周边状况；执行基于识别到的所述周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及对所述本车辆的乘客通知规定的信息，使在开始所述规定的信息的通知之后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

(11)：本发明的另一技术方案是一种程序，其使车辆控制装置进行如下处理：识别本车辆的周边状况；执行基于识别到的所述周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及对所述本车辆的乘客通知规定的信息，使在开始所述规定的信息的通知之后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

根据上述(1)～(11)的技术方案，即便在乘客进行与车辆的行驶无关联的规定的行为的情况下，也能够执行更合适的驾驶控制。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部、第二控制部及HMI控制部的功能结构图。

图3是用于对周边状况识别部的处理进行说明的图。

图4是示出乘客信息DB的内容的一例的图。

图5是示出通知履历的内容的一例的图。

图6是用于对富余程度控制部的处理进行说明的图。

图7是用于对乘客状态推定部的处理进行说明的图。

图8是用于对在乘客的脸部的朝向发生了变化的情况下的乘客状态推定部的处理进行说明的图。

图9是示出由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的流程图。

图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的车辆控制装置适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指控制车辆的转向和加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。在自动驾驶车辆能够执行的驾驶模式中，包括第一驾驶模式和与第一驾驶模式相比驾驶控制的自动化率高或对于乘客的要求任务低的第二驾驶模式。要求任务例如包括操作驾驶操作件、进行本车辆M的周边监视。在执行第一及第二驾驶模式下的驾驶控制的情况下，预先设定对于周边环境的富余程度，基于设定的富余程度来控制对乘客布置要求任务的时机、驾驶模式的切换等。富余程度例如包括对于基于道路形状、路面状态、天气等道路状况、障碍物的位置、行为等的周边环境，被推定为足够避免与障碍物等的接触的与障碍物等的分开距离、车辆的速度及车辆的行驶位置中的至少一个。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但是，在适用右侧通行的法规的情况下，将左右颠倒替换即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。HMI30与HMI控制部180的组合是“通知部”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以利用FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将由相机10、雷达装置12及探测器14检测的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。相机10除了对通常的图像进行拍摄的相机之外，也包括对物体的表面温度的变化进行拍摄的红外线相机。也可以通过相机10所具备的功能而切换为通常的摄像和红外线摄像。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键、设置于车室内的发光装置等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共通化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到使用导航HMI52而由乘客输入的目的地为止的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。第一地图信息54也可以包含与地上物相关的信息。与地上物相关的信息包括作为地上物的识别信息的地上物ID、地上物的位置信息、地上物的属性(类别)、基于地上物的引导信息。地上物例如包括地标、观光区域(例如山、瀑布、湖)、有名的建筑物(例如寺院、桥)、主题公园、购物中心等商业设施。在计算机处理上，地上物既可以是地图上的一点，也可以是具有宽度的区域。与地上物相关的信息既可以默认设定于第一地图信息54，也可以另外经由互联网等从地图服务器等取得。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他的装置通信而随时更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制装置100或行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

车室内相机90例如拍摄包括就座于在本车辆M的车室内设置的座椅的乘客的脸部在内的图像。乘客例如是指就座于驾驶座的乘客，但是除此之外也可以还是就座于副驾驶座、后部座位的乘客(同乘者)。车室内相机90例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。车室内相机90例如在规定的时机对乘客进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像被向第一控制部120输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部180及存储部190。这些构成要素分别例如通过由CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部既可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry)来实现，也可以由软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等可装卸的存储介质并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。行动计划生成部140与第二控制部160的组合是“驾驶控制部”的一例。驾驶控制部例如基于由识别部130识别到的周边状况来控制本车辆M的转向和加减速中的一方或双方从而执行驾驶控制。

图2是第一控制部120、第二控制部160及HMI控制部180的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先被赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能可以通过如下方式来实现：并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先被赋予的条件(存在可图形匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方打分而综合地进行评价。由此，保证自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、朝向及速度、加速度等状态。物体例如包括行人、其他车辆等移动体、施工部位等障碍物。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的相对坐标上的位置而被识别，用于控制。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或者正要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。识别部130也可以基于由相机10拍摄到的图像来识别障碍物的宽度、高度、形状等。识别部130对人行道、暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、道路构造及其他道路事项进行识别。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代此，识别部130识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的某一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。识别部130也可以基于第一地图信息54或第二地图信息62，来识别道路上的构造物(例如电线杆、中央隔离带等)。关于识别部130的周边状况识别部132、乘客确定部134及乘客状态推定部136的功能后述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、躲避事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。关于行动计划生成部140的通知需要与否判定部142、富余程度控制部144及切换控制部146的功能后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，将其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于随附于在存储器存储的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。

HMI控制部180通过HMI30向乘客输出规定的信息。规定的信息例如是指对乘客布置要求任务的信息、使乘客操作驾驶操作件80的信息、与驾驶模式相关的信息等与本车辆M的行驶相关联的信息。规定的信息中也可以包括与基于本车辆M的位置信息确定的周边的地上物相关联的信息(例如基于地上物的引导信息)、电视节目、存储于DVD等存储介质的内容(例如电影)等不与本车辆M的行驶相关联的信息。

存储部190例如通过ROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasableand Programmable Read Only Memory)、HDD等非易失性的存储装置和RAM(Random AccessMemory)、寄存器等易失性的存储装置来实现。在存储部190例如保存乘客信息DB(DataBASE)192、通知履历194及其他信息。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而变更转向轮的朝向。

[周边状况识别部的功能]

周边状况识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别本车辆M的周边状况。图3是用于对周边状况识别部132的处理进行说明的图。在图3的例子中，示出在同一方向上能够以两车道行驶的道路，设为本车辆M正在由道路划分线LL及LR划分出的车道L1、L2中的左侧的车道L1上以速度VM行驶。在图3的例子中，设为作为本车辆M的周边车辆存在其他车辆m1、m2，分别正在以速度Vm1、Vm2向与本车辆M相同的方向(图中X方向)行进。而且，在图3的例子中，设为本车辆M正在进行第二驾驶模式下的驾驶控制，在对于其他车辆m1的富余程度的设定中，设为在小于车间距离D1的情况下对乘客布置周边监视的要求任务。

例如，周边状况识别部132识别其他车辆m1及m2的位置、行驶速度、车道L1及L2的形状。周边状况识别部132例如识别在本车辆M的行进方向存在于距本车辆M的位置第一规定距离以内的通知对象的候补。第一规定距离例如是指根据地上物的属性等而不同的距离。第一规定距离例如若是建筑物、地标等，则为约1～3[km]程度，若是山、湖等大的地上物，则为约5～10[km]程度。具体而言，周边状况识别部132例如取得将由识别部130识别到的本车辆M的位置信息、第一地图信息54的位置信息及与存在于距本车辆M的位置第一规定距离以内的地上物相关的信息作为通知对象的候补。

[乘客确定部的功能]

乘客确定部134确定存在于本车辆M的乘客。具体而言，首先，乘客确定部134取得乘客的识别信息(例如乘客ID)。例如，乘客确定部134在规定的时机通过乘客对HMI30的操作而接受乘客ID的输入。规定的时机例如是指进行与乘客相关的初始登记的时机、乘客设定目的地的时机、开始第二驾驶模式下的驾驶控制的时机等。

乘客确定部134也可以通过对由车室内相机90拍摄到的图像进行解析来取得脸部的特征信息，基于所取得的特征信息并参照存储于存储部190等的对比DB(未图示)，来取得乘客ID。特征信息例如是指脸部的轮廓、脸部的区域内的眼睛、鼻子、嘴、耳朵等部位的相对位置、皮肤的颜色信息等。特征信息也可以是通过深度学习等机械学习而取得的分类模型的参数。乘客确定部134将从车室内相机90的图像取得的脸部的特征信息与对比DB的特征信息进行对比，来取得与类似度最高的特征信息建立了对应关系的乘客ID。乘客确定部134也可以在最高的类似度为规定值以下的情况下，对乘客通知表示没能取得乘客ID的意旨的信息。

乘客确定部134基于所取得的乘客ID并参照乘客信息DB192，来取得与乘客ID对应的乘客信息。图4是示出乘客信息DB192的内容的一例的图。乘客信息DB是将住所信息及嗜好信息与乘客ID建立了对应关系的信息。住所信息例如是乘客自己家或公司的住所等地域特性信息。在住所信息中也可以包括与乘客的出身地相关的信息。嗜好信息例如是指与乘客预先设定的喜欢的地上物的属性相关的信息。嗜好信息例如也可以基于通知履历194而针对每个乘客进行学习。乘客确定部134使用所取得的乘客ID并与乘客信息DB192的乘客ID进行对比，来取得相符的乘客ID的住所信息及嗜好信息。

[通知需要与否判定部的功能]

通知需要与否判定部142基于由乘客确定部134确定出的乘客的住所信息、出身地信息、嗜好信息等，关于由周边状况识别部132取得的通知对象的候补，分别判定是否需要对乘客通知。例如，通知需要与否判定部142在乘客信息192的嗜好信息所包含的地上物的属性与通知对象的候补的地上物的属性相符的情况下，判定为需要对乘客通知该通知对象的候补。

通知需要与否判定部142例如也可以在通知对象的候补的位置与乘客的住所的距离为第二规定距离(例如5～10[km]程度)以内的情况下，从通知对象中排除。这是因为，可以认为住所附近的地上物无需通知乘客就已经识别出了。通过将住所附近的地上物从通知对象中排除，能够防止在自己家附近行驶时频繁地通知对于地上物的引导的厌烦，并且能够对出行目的地的被推定为所需的地上物进行引导。

通知需要与否判定部142也可以从存储于存储部190的通知履历194中取得与对于通知对象的候补在过去进行了通知时乘客有无兴趣相关的信息，将有兴趣的通知对象的候补判定为需要对乘客通知。图5是示出通知履历194的内容的一例的图。通知履历194例如是将日期时刻信息、地上物ID及兴趣的有无与乘客ID建立了对应关系的信息。日期时刻信息是指对乘客通知通知对象的日期时刻。兴趣的有无是由后述的乘客状态推定部136推定出的乘客对地上物有无兴趣的推定结果。

通知需要与否判定部142也可以在本车辆M正在执行的驾驶模式是第二驾驶模式的情况下进行通知对象的通知，在是第一驾驶模式的情况下不进行通知对象的通知。由此，在驾驶控制的自动化率高或对于乘客的要求任务低的驾驶模式的情况下，通知对于地上物的引导信息，所以能够执行更合适的驾驶控制。

通知需要与否判定部142在决定了对乘客通知基于地上物的引导信息的情况下，基于地上物的位置信息来设定开始对应的基于地上物的引导的通知的地点(通知开始地点)。通知需要与否判定部142也可以在预先在第一地图信息54等登记有与能够从车内看到地上物的可视点相关的信息的情况下，从第一地图信息54中取得与地上物的可视点相关的信息，基于所取得的信息，来设定通知开始地点。在图3的例子中，在地上物T1是通知对象的情况下，在本车辆M的前方将某地点Ps决定为通知开始地点。

HMI控制部180在本车辆M到达引导开始地点Ps的时机，关于由通知需要与否判定部142判定为需要通知的通知对象，通过HMI30的显示装置显示与地上物T1相关的图像，通过扬声器进行声音输出，由此对乘客通知基于地上物T1的引导。HMI控制部180也可以通过使设置于车室内的发光部发光，来通知引导信息被通知的情况。

[富余程度控制部的功能]

富余程度控制部144在由通知需要与否判定部142判定为通知基于地上物的引导信息的情况下，使在由HMI控制部180开始通知之后的驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始通知之前变大。使富余程度变大例如包括使分开距离变长、使行驶速度减速及本车辆M的中心通过行驶车道的中央中的至少一个。分开距离例如在纵向(车道的延伸方向；图中X方向)上包括与前行车辆的车间距离，在横向(车道宽度方向；图中Y方向)上包括与在相邻车道上并列行驶的其他车辆或者道路的侧壁等物体相距的偏离量。行驶速度例如包括法定速度或周围的其他车辆的交通流的速度。开始通知例如是指通过HMI控制部180的控制而由HMI30开始基于地上物的引导的输出。因此，使富余程度变大的控制例如可以在正在输出的过程中或输出后的任一时机进行。

富余程度控制部144也可以以实际由HMI30输出基于地上物的引导信息的规定时间(例如几[sec]程度)前为基准来使富余程度变大。在该情况下，富余程度控制部144在由通知需要与否判定部142判定为通知基于地上物的引导信息的情况下，使在由HMI控制部180开始通知的规定时间前以后的驾驶控制中设定的富余程度相比于开始通知的规定时间前之前变大。以下，对在由HMI30输出基于地上物的引导信息的时机使富余程度变大的控制进行说明。

在图3的例子中，富余程度控制部144在从通过通知开始地点Ps起到地点Pe为止的区间S1中，进行使富余程度变大的控制。区间S1既可以是固定距离，也可以基于预先存储于第一地图信息54等的地上物T1的可视点的结束地点来设定。

图6是用于对富余程度控制部144的处理进行说明的图。在本车辆M到达通知开始地点Ps而由HMI30开始了基于地上物T1的引导的情况下，富余程度控制部144将与追随的其他车辆m1的车间距离设定为相比于通知引导之前的车间距离D1大距离ΔD的车间距离D2。在该情况下，距离ΔD既可以基于本车辆M的速度来设定，也可以是固定距离。

富余程度控制部144也可以使与在本车辆M所行驶的车道L1的相邻车道L2上行驶的其他车辆m2的间隔相比于通知基于地上物T1的引导之前变大。

富余程度控制部144也可以在本车辆M的速度比法定速度高的情况下，控制速度VM#以便以法定速度行驶。富余程度控制部144也可以根据在周围行驶的其他车辆m1及m2各自的速度Vm1及Vm2导出交通流的速度，控制速度VM#以便以导出的速度行驶。关于交通流的速度，例如既可以是速度Vm1及Vm2的平均速度，也可以使用在本车辆M所行驶的车道L1上行驶的其他车辆m1的速度来导出交通流的速度。富余程度控制部144也可以进行控制以使得本车辆M的中心点通过行驶车道L1的中央C1。由此，即便在进行了使富余程度变大的控制的情况下，也能够不给乘客带来不适感地，进行更合适的驾驶控制。

富余程度控制部144也可以在由HMI30对乘客通知基于地上物T1的引导信息之后，在由乘客状态推定部136推定为乘客对所通知的地上物T1有兴趣的情况下，进行控制以使得驾驶控制的富余程度相比于通知前变大。

[乘客状态推定部的功能]

乘客状态推定部136例如基于由车室内相机90拍摄到的图像，根据由HMI30通知与地上物T1相关的引导之后的乘客的特定的行为，来进行乘客对该地上物T1是否有兴趣的判定。图7是用于对乘客状态推定部136的处理进行说明的图。在图7的例子中，示出了就座于本车辆M的驾驶座的座椅SH的乘客P1。在图7的例子中，示出了乘客P1把持着作为驾驶操作件80的一例的转向盘82而看向正面的状态。在由HMI30通知与地上物T1相关的引导之后，乘客状态推定部136对由车室内相机90拍摄到的图像进行解析，来取得乘客P1的脸部的朝向、视线的朝向。例如，乘客状态推定部136使用模板匹配等方法从图像中检测乘客P1的头部与眼睛的位置关系、眼睛的基准点与动点的组合等。然后，乘客状态推定部136基于眼睛相对于头部的位置来导出脸部的朝向。乘客状态推定部136基于动点相对于基准点的位置来导出视线的朝向。例如，在基准点是眼角的情况下，动点是虹膜。在基准点是角膜反射区域的情况下，动点是瞳孔。

图8是用于对乘客的脸部的朝向发生了变化的情况下的乘客状态推定部136的处理进行说明的图。乘客状态推定部136例如将从本车辆M看到的地上物T1所存在的方向与脸部或视线的朝向进行比较，在脸部或视线的朝向与地上物T1的方向一致或近似的情况下，推定为乘客P1处于正在目视确认地上物T1的状态。乘客状态推定部136在乘客P1目视确认地上物T1的状态持续了规定时间以上(例如3[秒]程度)的情况下，推定为乘客对地上物T1有兴趣。

在图8的例子中，在地上物T1处于本车辆M的行进方向的左侧，推定为乘客P1的脸部的朝向在通知基于地上物T1的引导之后朝向左侧规定时间以上(例如3[秒]以上)的情况下，乘客状态推定部136推定为乘客P1对地上物T1有兴趣。另一方面，在乘客P1在通知引导之后也如图7所示朝向正面的情况下，乘客状态推定部136推定为乘客P1对地上物T1没有兴趣。然后，乘客状态推定部136将乘客P1的兴趣的有无、日期时刻信息及地上物ID与乘客ID建立对应关系地存储于通知履历194。乘客状态推定部136例如也可以基于目的地的设定信息、行驶中的乘客P1的物标(例如建筑物、牌子)的注视时间等，来推定是否对地上物T1有兴趣。

富余程度控制部144在乘客P1对所通知的地上物T1表示出兴趣的情况下，使富余程度变大，进行使与其他车辆的车间距离变大、减速等驾驶控制。由此，乘客P1能够具有富余地观看所引导的地上物T1。

富余程度控制部144例如也可以在即便对乘客P1要求了进行周边监视的任务时富余程度大的情况下，使对于乘客P1的分神的允许范围变大。使分神的允许范围变大例如包括相比于使富余程度变大之前，使判定为乘客P1正在分神的脸部的朝向扩大到规定角度、使到判定为正在分神为止的时间加长规定时间。由此，乘客P1不用介意动作就能够观看地上物T1。

富余程度控制部144也可以在推定为乘客P1处于正在看着地上物T1的状态的情况下，推定为在本车辆M的周围实现了地上物T1所存在的方向的周边监视，进行对于地上物T1所存在的方向以外的方向使富余程度变大的控制。地上物T1所存在的方向以外的方向例如是指以地上物T1所处的方向的反方向为基准而包含于规定角度范围的方向。

富余程度控制部144在使富余程度变大了的驾驶控制的状态下本车辆M到达了地点Pe的情况下，使富余程度返回通知之前的状态并继续进行驾驶控制。富余程度控制部144也可以在本车辆M到达地点Pe之前，在乘客P1看着地上物T1以外的方向的情况下，使富余程度返回通知之前的状态。

[切换控制部的功能]

切换控制部146基于由行动计划生成部140生成的行动计划，来相互切换第一驾驶模式和第二驾驶模式。切换控制部146也可以基于本车辆M的周边状况，在第二驾驶模式难以继续的情况下，从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式。切换控制部146例如既可以基于从HMI30所包含的规定的开关输入的操作信号来切换驾驶模式，也可以基于对于转向盘82、油门踏板、制动踏板等驾驶操作件80的指示加速、减速或转向的操作来从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式。

[变形例]

例如，在本车辆M存在多个乘客的情况下，通知需要与否判定部142也可以针对各个本乘客判定是否需要对于地上物的引导的通知，在被判定为需要通知的乘客数为被判定为不需要通知的乘客数以上的情况下，将对于该地上物的引导判定为通知对象。在该情况下，HMI控制部180也可以对存在于车辆内的多个乘客输出信息。

乘客状态推定部136也可以在本车辆M存在多个乘客、且判定为就座于驾驶座的乘客朝向地上物而其他乘客没有朝向地上物的情况下，使HMI30通知对其他乘客布置本车辆M的周边监视的任务的指示信息。

[处理流程]

图9是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或者规定的时机反复执行。假设在本流程图的开始时，由行动计划生成部140生成目标轨道，基于生成的目标轨道而由第二控制部160执行着驾驶控制。

首先，通知需要与否判定部142判定本车辆M是否正在执行第二驾驶模式下的驾驶控制中(步骤S100)。在正在执行第二驾驶模式下的驾驶控制中的情况下，周边状况识别部132基于本车辆M的位置信息来取得地上物信息(步骤S102)。接着，乘客确定部134确定本车辆M的乘客(步骤S104)。接着，通知需要与否判定部142基于地上物信息和乘客的确定结果，来判定是否需要对乘客通知地上物信息(步骤S106)。在判定为需要对乘客通知地上物信息的情况下，HMI控制部180通过HMI30通知基于地上物的引导(步骤S108)。接着，乘客状态推定部136取得基于地上物的引导的通知后的乘客的状态(步骤S110)，判定是否所取得的乘客的状态被推定为对所通知的地上物有兴趣(步骤S112)。在被推定为对所通知的地上物有兴趣的情况下，富余程度控制部144将富余程度设定为相比于通知前的富余程度变大(步骤S114)。

接着，富余程度控制部144判定是否从开始基于地上物的引导信息的通知的地点行驶了规定距离以上(步骤S116)。富余程度控制部144在行驶规定距离以上之前维持当前的富余程度下的驾驶控制，在判定为行驶了规定距离以上的情况下，使富余程度返回通知前的富余程度(步骤S118)。接着，在步骤S118的处理后，或者在步骤S112的处理中判定为没有被推定为对所通知的地上物有兴趣的情况下，富余程度控制部144按每个乘客存储于通知履历194(步骤S120)。由此，本流程图的处理结束。在步骤S100的处理中没有正在执行第二驾驶模式下的驾驶控制的情况下，另外在步骤S106的处理中判定为无需对乘客通知地上物信息的情况下，本流程图的处理结束。

在本实施方式中，例如也可以是，在虽然乘客分神了但是在从分神起到行驶规定距离之前检测到结束分神或进行了驾驶的情况下，富余程度控制部144进行使富余程度逐渐复原的控制。富余程度控制部144也可以基于富余程度的扩大时间来使返回时的变化程度可变。在该情况下，富余程度控制部144例如进行像在乘客分神了10秒钟的情况下花费4秒返回原来的富余程度(或速度)而在分神了15秒钟的情况下花费6秒返回原来的富余程度这样的控制。

根据上述的实施方式，自动驾驶控制装置100具备：识别部130，其识别本车辆M的周边状况；驾驶控制部(行动计划生成部140，第二控制部160)，其基于由识别部130识别到的周边状况来控制本车辆的转向和加减速中的一方或双方从而执行驾驶控制；以及HMI30，其对乘客通知规定的信息，驾驶控制部使在由HMI30开始规定的信息的通知之后的驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始规定的信息的通知之前变大，由此，即便在乘客进行与车辆的行驶无关联的规定的行为的情况下，也能够执行更合适的驾驶控制。

在上述的实施方式中，也可以取代基于地上物的引导，例如对乘客通知询问是否在观看电视节目、电影等内容的引导。在该情况下，富余程度控制部144在由乘客状态推定部136推定为乘客处于正在观看电视节目、内容的状态的情况下，进行相比于开始通知之前的富余程度变大的控制。

这样，在本实施方式中，在实施向乘客的观光引导、乘客对电视节目的观看等第二任务时，乘客的驾驶意识会降低，从第二驾驶模式向第一驾驶模式的切换所需的时间变长。因此，在上述的实施方式中，在乘客进行与车辆的行驶无关联的特定的行为的情况下，在驾驶控制中使富余程度变大，由此，能够在使与障碍物等的接触的可能性降低的同时，使躲避障碍物时的驾驶交替的富余时间增加。

[硬件结构]

图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100构成为，通信控制器100-1、CPU100-2、被作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等展开到RAM100-3，由CPU100-2执行。由此，实现自动驾驶控制装置100的第一控制部120、第二控制部160、HMI控制部180及存储部190中的一部分或全部。

上述说明的实施方式，能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，构成为具备：

存储装置，存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

执行基于识别到的所述周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及

对所述本车辆的乘客通知规定的信息，

使在开始所述规定的信息的通知之后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

驾驶控制部，其执行基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及

通知部，其对所述本车辆的乘客通知规定的信息，

所述驾驶控制部使在由所述通知部开始规定的信息的通知之后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大，

所述车辆控制装置还具备推定所述本车辆的乘客的状态的乘客状态推定部，

在由所述通知部通知规定的信息之后，由所述乘客状态推定部推定为所述乘客正在进行特定的行为的情况下，所述驾驶控制部使在所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

2.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

驾驶控制部，其执行基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及

通知部，其对所述本车辆的乘客通知规定的信息，

所述驾驶控制部使在由所述通知部开始规定的信息的通知之后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大，

所述驾驶控制部判定是否需要对所述乘客通知所述规定的信息，在判定为需要对所述乘客通知的情况下，使所述通知部通知所述规定的信息。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述规定的信息包括基于地上物引导的引导信息。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于所述乘客对所述规定的信息有无兴趣，来判定是否需要对所述乘客通知所述规定的信息。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述乘客包括所述本车辆的驾驶员及同乘者。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

在包括第一驾驶模式和与所述第一驾驶模式相比所述驾驶控制的自动化率高或对于所述乘客的要求任务低的第二驾驶模式在内的多个模式下，所述驾驶控制部执行所述驾驶控制，

所述驾驶控制部在正在执行所述第二驾驶模式下的驾驶控制的情况下，使所述通知部通知规定的信息。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述富余程度包括所述本车辆与其他车辆的分开距离、所述本车辆的速度及所述本车辆的行驶位置中的至少一个。

8.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

驾驶控制部，其执行基于由所述识别部识别到的周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及

通知部，其对所述本车辆的乘客通知规定的信息，

所述驾驶控制部使在由所述通知部开始规定的信息的通知之前规定时间以后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前规定时间以前变大，

所述车辆控制装置还具备推定所述本车辆的乘客的状态的乘客状态推定部，

在由所述通知部通知规定的信息之后，由所述乘客状态推定部推定为所述乘客正在进行特定的行为的情况下，所述驾驶控制部使在所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

9.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

执行基于识别到的所述周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；以及

对所述本车辆的乘客通知规定的信息，

使在开始所述规定的信息的通知之后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大，

还推定所述本车辆的乘客的状态，

在通知所述规定的信息之后，推定为所述乘客正在进行特定的行为的情况下，使在所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

10.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有如下程序，该程序使车辆控制装置进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

执行基于识别到的所述周边状况来控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制；

对所述本车辆的乘客通知规定的信息；以及

使在开始所述规定的信息的通知之后的所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大，

还推定所述本车辆的乘客的状态，

在通知所述规定的信息之后，推定为所述乘客正在进行特定的行为的情况下，使在所述驾驶控制中设定的对于周边环境的富余程度相比于开始所述规定的信息的通知之前变大。

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