JP6565859B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

従来、車両を自動で走行させる装置に関する技術文献として、特開２０１０−２６４８２９号公報が知られている。この公報には、車両を自動で走行させる自動運転モード（自動走行モード）と、運転者が手動で運転する手動運転モードと、自動運転モード及び手動運転モードと異なる遷移モードと、を実行可能な装置が示されている。

特開２０１０−２６４８２９号公報

ところで、前述した従来の装置では、自動運転モード中に車両の走行状況などが所定の条件を満たした場合、車両の運転モードが遷移モードに切り換えられる。このとき、従来の装置では、遷移モードに切り換わったことを運転者に伝えるためにランプが点灯されるが、遷移モードに切り換わる理由については運転者へ通知されない。運転者は、運転する必要の無い自動運転モード及び手動運転が必要な手動運転モードと異なるモード（例えば、特開２０１０−２６４８２９号公報の遷移モード）に切り換わったことだけを通知されても、状況を理解できずに次の行動を選択できないおそれがある。

そこで、本技術分野では、自動運転モード及び手動運転モードと異なる遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知することができる車両制御システムを提供することが望まれている。

上記の課題を解決するため、本発明の一態様に係る車両制御システムでは、予め設定された目標ルートに基づいて生成された走行計画を用いて車両を走行させる自動運転モードと、車両の運転者の運転操作と走行制御とを協調させて車両を走行させる遷移モードと、運転者の運転操作の操作量を車両の走行に反映させる手動運転モードとに、車両の運転モードを切り換え可能な車両制御システムであって、車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、車両の運転者に対して情報を通知する通知部と、通知部を制御する通知制御部と、を備え、通知制御部は、手動運転モード中に自動運転モードの開始操作が行われたが車両状態に起因して車両の運転モードが手動運転モードから遷移モードに切り換わる場合に、車両の車両状態に基づいて、遷移モードに切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知し、遷移モードに切り換わる理由は、自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件に対応する。

本発明の一態様に係る車両制御システムによれば、車両状態に起因して自動運転モード又は手動運転モードから遷移モードに切り換わる場合に、車両の車両状態に基づいて遷移モード（自動運転モード及び手動運転モードと異なるモード）に切り換わる理由を運転者に通知することができる。これにより、車両制御システムでは、車両状態に起因して遷移モードに切り換わる理由を運転者が知ることができるので、運転者は遷移モードに切り換わる理由を考慮して次の行動を適切に選択することが可能になる。

上記の車両制御システムにおいて、通知制御部は、車両状態に起因して遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合に、車両状態に基づいて、遷移モードから自動運転モードに切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知し、車両状態に起因して遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合に、車両状態に基づいて、遷移モードから手動運転モードに切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知してもよい。
この車両制御システムによれば、車両状態に起因して遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合に切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知することができるので、運転者は自動運転モードに切り換わる理由を知ることができる。同様に、この車両制御システムによれば、車両状態に起因して遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合に切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知することができるので、運転者は手動運転モードに切り換わる理由を知ることができる。よって、この車両制御システムによれば、車両の運転モードの切り換えに対する運転者の理解を深めることが可能になる。

上記の車両制御システムにおいて、車両の乗員状態を認識する乗員状態認識部を更に備え、通知制御部は、乗員状態に起因して車両の運転モードが自動運転モード又は手動運転モードから遷移モードに切り換わる場合に、乗員状態に基づいて、遷移モードに切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知してもよい。
この車両制御システムによれば、車両の乗員状態に起因して自動運転モード又は手動運転モードから遷移モードに切り換わる場合に、乗員状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知することができる。これにより、車両制御システムでは、車両の乗員状態に起因して遷移モードに切り換わる理由を運転者が知ることができるので、運転者は遷移モードに切り換わる理由を考慮して次の行動を適切に選択することが可能になる。

上記の車両制御システムにおいて、通知制御部は、乗員状態に起因して遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合に、乗員状態に基づいて、遷移モードから自動運転モードに切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知し、乗員状態に起因して遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合に、乗員状態に基づいて、遷移モードから手動運転モードに切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知してもよい。
この車両制御システムによれば、乗員状態に起因して遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合に切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知することができるので、運転者は自動運転モードに切り換わる理由を知ることができる。同様に、この車両制御システムによれば、乗員状態に起因して遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合に切り換わる理由を通知部を介して運転者に通知することができるので、運転者は手動運転モードに切り換わる理由を知ることができる。よって、この車両制御システムによれば、車両の運転モードの切り換えに対する運転者の理解を深めることが可能になる。

上記の車両制御システムにおいて、運転者が自動運転モードに習熟した度合に関する自動運転モード習熟度を評価する習熟度評価部を更に備え、通知制御部は、自動運転モード習熟度に基づいて運転者に対する通知態様を変更してもよい。
この車両制御システムによれば、運転者が自動運転モードに習熟した度合に関する自動運転モード習熟度に基づいて運転者に対する通知態様を変更するので、自動運転モードに不慣れな運転者に対して十分な通知を行うことが可能となる。また、この車両制御システムによれば、自動運転モードに習熟している運転者に対して過剰な通知を行うことを避けることも可能となる。

以上説明したように、本発明の一側面に係る車両制御システムによれば、自動運転モード及び手動運転モードと異なる遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知することができる。

第１の実施形態に係る車両制御システムを示すブロック図である。 手動運転モードからのモード切換処理を示すフローチャートである。 遷移モードからのモード切換処理を示すフローチャートである。 自動運転モードからのモード切換処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る車両制御システムを示すブロック図である。 （ａ）自動運転モード習熟度の増加の第１の例を示すフローチャートである。（ｂ）自動運転モード習熟度の増加の第２の例を示すフローチャートである。 通知態様の変更処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る車両制御システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示す車両制御システム１００は、乗用車などの車両に搭載され、車両の走行を制御する。車両制御システム１００は、車両の運転モードを自動運転モード、手動運転モード、及び遷移モードに切り換え可能に構成されている。

自動運転モードとは、予め設定された目標ルートに基づいて生成された走行計画を用いて車両を走行させるモードである。目標ルート及び走行計画については後述する。自動運転モードでは、運転者が運転操作を行う必要が無く、車両が自動で走行する。

手動運転モードとは、運転者の手動運転により車両を走行させるモードである。手動運転モードでは、運転者の運転操作の操作量（ステアリング操作量、アクセル操作量、ブレーキ操作量など）が車両の走行に反映される。

遷移モードとは、自動運転モード及び手動運転モードと異なるモードである。遷移モードでは、運転者の運転操作と走行制御とを協調させて車両を走行させる。遷移モードでは、システム介入が可能な状態で運転者の運転操作の操作量に基づいて車両の走行が行われる。遷移モードにおいて、運転者が運転操作を行っていない場合には、車両を自動で走行させることも可能である。遷移モードにおいて車両を自動で走行させる場合には運転者にシステム監視を促してもよい。

〈第１の実施形態に係る車両制御システムの構成〉
図１に示されるように、第１の実施形態に係る車両制御システム１００は、システムを統括的に制御するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ１０には、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、運転者操作検出部５、ドライバモニタカメラ６、及び乗員検出部７と接続されている。また、ＥＣＵ１０は、アクチュエータ８、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］９と接続されている。

ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。

外部センサ２は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。

カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。

内部センサ３は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報等が含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度などの交通規制情報も含まれている。地図情報には、自動運転モードを実行可能な領域の情報が含まれている。なお、地図データベース４は、車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。

運転者操作検出部５は、車両の運転者による車両への操作を検出する機器である。運転者操作検出部５には、操舵センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサが含まれる。操舵センサは、例えば操舵トルクセンサ及び操舵タッチセンサを有している。操舵トルクセンサは、車両のステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルクを検出する。操舵タッチセンサは、車両のステアリングホイールに設けられ、ステアリングホイールに対する運転者の接触及び運転者がステアリングホイールを握る圧力を検出する。アクセルペダルセンサは、アクセルペダルのシャフト部分に対して設けられ、運転者によるアクセルペダルの踏力又は踏込み量（アクセルペダルの位置）を検出する。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルのシャフト部分に対して設けられ、運転者によるブレーキペダルの踏力又は踏込み量（ブレーキペダルの位置）を検出する。運転者操作検出部５は、運転者による車両への操作の検出結果をＥＣＵ１０へ送信する。

また、運転者操作検出部５は、自動運転モードの開始操作を検出する。運転者操作検出部５には、自動運転モードを開始させるための自動運転モード開始スイッチが含まれる。運転者操作検出部５は、自動運転モード開始スイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換えられた場合、自動運転モードの開始操作が行われたことを検出する。運転者操作検出部５は、自動運転モード開始スイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り換えられた場合、自動運転モードの開始操作のキャンセルが行われたことを検出する。なお、自動運転モードの開始操作は、スイッチを用いた操作に限られず、音声入力その他の操作であってもよい。

ドライバモニタカメラ６は、車両のステアリングコラムのカバー上で運転者の正面の位置に設けられ、運転者の撮像を行う。ドライバモニタカメラ６は、運転者を複数方向から撮像するため、複数個設けられていてもよい。ドライバモニタカメラ６は、運転者の撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。

乗員検出部７は、車両の乗員を検出する機器である。乗員検出部７は、座席センサ及びシートベルトセンサを含んでいる。座席センサは、乗員の着座を検出するセンサである。座席センサとしては、車両の座席ごとに設けられた圧力センサを用いることができる。
シートベルトセンサは、乗員のシートベルトの装着の有無を検出するセンサである。シートベルトセンサは、車両のシートベルトごとに設けられている。乗員検出部７は、座席センサ及びシートベルトセンサの検出結果をＥＣＵ１０へ送信する。

アクチュエータ８は、車両の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ８を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ９は、車両制御システム１００と運転者との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、例えば、ディスプレイ、スピーカ等を備えており、運転者に情報を通知する通知部として機能する。ＨＭＩ９は、ディスプレイの一つとしてＨＵＤ［Head Up Display］を備えていてもよい。ＨＭＩ９は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ＨＭＩ９は、ＥＣＵ１０と無線通信を介して接続された携帯情報端末又はウェアラブルデバイスを入出力端末として利用してもよい。ＨＭＩ９は、座席又はウェアラブルデバイスに設けられた振動アクチュエータを駆動させることによって、振動により運転者に通知を行ってもよい。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両状態認識部１１、乗員状態認識部１２、走行計画生成部１３、運転者操作認識部１４、モード切換部１５、車両制御部１６、及び通知制御部１７を有している。ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能な外部のサーバで実行されてもよい。

車両状態認識部１１は、車両の車両状態を認識する。車両状態には、車両の位置、車両の走行環境、車両の走行状態、及び車両の機器の状態が含まれる。車両状態認識部１１は、車両位置認識部２１、走行環境認識部２２、走行状態認識部２３、及び機器状態認識部２４を有している。

車両位置認識部２１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部２１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により車両の位置を認識する。車両位置認識部２１は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。

走行環境認識部２２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、車両の周囲の走行環境を認識する。走行環境には、車両に対する障害物の位置、車両に対する障害物の相対速度、車両に対する障害物の移動方向などが含まれる。走行環境認識部２２は、カメラの撮像画像及びレーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両の走行環境を認識する。

走行状態認識部２３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両の走行状態を認識する。走行状態には、車両の車速、車両の加速度、車両のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部２３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両の車速を認識する。走行状態認識部２３は、加速度センサの車速情報に基づいて、車両の加速度を認識する。走行状態認識部２３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両の向きを認識する。走行状態認識部２３は、予め車両に搭載された各種センサの検出結果に基づいて、車両のドアの開閉状態、車両の方向指示器の点灯状態、車両のパーキングブレーキの作動状態を認識してもよい。

機器状態認識部２４は、車両に搭載された各種の機器の状態を認識する。機器状態認識部２４は、自動運転モード又は遷移モードの実行に関係する車両の各種センサ及びＥＣＵ１０の状態を認識する。機器状態認識部２４は、周知の手法により、各種センサ及びＥＣＵ１０が正常状態であるか異常状態であるかを認識する。

機器状態認識部２４は、周知の手法により各種センサ及びＥＣＵ１０の信頼度を演算し、信頼度が信頼度閾値以下である場合に各種センサ及びＥＣＵ１０が異常状態であると認識してもよい。信頼度閾値は予め設定された値である。なお、以後の説明に用いる閾値は、特に説明が無い場合、予め設定された値である。

乗員状態認識部１２は、車両の乗員状態を認識する。乗員状態には、運転者状態とシートベルト装着状態が含まれる。乗員状態認識部１２は、運転者状態認識部２５及びシートベルト装着認識部２６を有している。

運転者状態認識部２５は、運転者操作検出部５の検出結果及びドライバモニタカメラ６の撮像情報に基づいて、運転者の状態を認識する。運転者の状態には、運転者のステアリングホイール保持状態、運転者の覚醒度、運転者の運転集中度が含まれる。

運転者状態認識部２５は、運転者操作検出部５の検出結果（操舵センサの検出結果）に基づいて、運転者のステアリングホイール保持状態を認識する。運転者状態認識部２５は、運転者のステアリングホイール保持状態として、運転者が車両のステアリングホイールを保持しているか否かを認識する。

運転者状態認識部２５は、運転者操作検出部５の検出結果及びドライバモニタカメラ６の撮像情報に基づいて、運転者の覚醒度を認識する。運転者の覚醒度とは、運転者が睡眠不足等により意識が朦朧とした状態ではなく覚醒していることを示す度合いである。運転者状態認識部２５は、ドライバモニタカメラ６の撮像情報に基づいて、運転者の眼の開眼の状況又はまばたきの頻度等から運転者の覚醒度を認識する。運転者状態認識部２５は、運転者がステアリングホイールを握る圧力を利用して運転者の覚醒度を認識してもよい。運転者状態認識部２５は、運転者が身につけているウェアラブルデバイス又は携帯情報端末と通信することにより、運転者の体調情報（心拍情報、脳波情報など）を取得し、運転者の体調情報を利用して運転者の覚醒度を認識してもよい。運転者状態認識部２５は、ステアリングホイールに設けた検出電極を通じて運転者の心拍情報を取得し、運転者の心拍情報から運転者の覚醒度を認識してもよい。運転者状態認識部２５は、各種情報に基づいて、周知の技術により運転者の覚醒度を認識することができる。

運転者状態認識部２５は、運転者操作検出部５の検出結果及びドライバモニタカメラ６の撮像情報に基づいて、運転者の運転集中度を認識する。運転者の運転集中度とは、運転者が自車両の運転に集中している度合いである。運転者状態認識部２５は、ドライバモニタカメラ６の撮像情報に基づいて、運転者の顔の向き又は運転者が注視する方向から運転者の運転集中度を認識する。運転者状態認識部２５は、運転者が自車両の前方や隣接車線以外の方向に顔を向けており、よそ見をしていると認識した場合、運転集中度が低いと認識してもよい。運転者状態認識部２５は、運転者が車内のオーディオ機器等を注視していると認識した場合、運転集中度が低いと認識してもよい。

運転者状態認識部２５は、運転者操作検出部５の検出結果に基づいて、運転者の操舵の頻度などから運転集中度を認識してもよい。運転者状態認識部２５は、ウェアラブルデバイスなどから取得した運転者の体調情報に基づいて、運転集中度を認識してもよい。運転者状態認識部２５は、各種情報に基づいて、周知の技術により運転者の運転集中度を認識することができる。

シートベルト装着認識部２６は、乗員検出部７（シートベルトセンサ）の検出結果に基づいて、車両の乗員のシートベルトの装着の有無を認識する。シートベルト装着認識部２６は、乗員検出部７の検出結果に基づいて、車両の各座席の乗員の有無を認識する。シートベルト装着認識部２６は、乗員の存在する座席のシートベルトセンサの検出結果に基づいて、車両の乗員のシートベルトの装着の有無を認識する。乗員には運転者も含まれる。

乗員状態認識部１２は、乗員検出部７の検出結果に基づいて、乗員状態として車両の乗員の数を認識してもよい。乗員状態認識部１２は、乗員検出部７の検出結果に基づいて、乗員状態として各座席における乗員の配置を認識してもよい。

走行計画生成部１３は、予め設定された目的地、車両位置認識部２１の認識した車両の地図上の位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両の目標ルートを設定する。目的地は、運転者が設定した目的地であってもよく、周知の手法により車両制御システム１００が自動で設定した目的地であってもよい。目標ルートとは、車両の運転モードが自動運転モードである場合に、車両が自動で走行するルートである。

なお、本明細書で説明する目標ルートには、特許５３８２２１８号公報（ＷＯ２０１１／１５８３４７号公報）に記載された「運転支援装置」、又は、特開２０１１−１６２１３２号公報に記載された「自動運転装置」における道なり走行ルートのように、目的地の設定が運転者から明示的に行われていない際に、外部状況や地図情報に基づき自動的に生成される走行ルートも含まれる。

走行計画生成部１３は、目標ルート、地図データベース４の地図情報、走行環境認識部２２により認識された車両の走行環境、及び走行状態認識部２３により認識された車両の走行状態に基づいて、車両の走行計画を生成する。走行計画には、車両の目標ルート上の位置に応じた車両の制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両の制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１３は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。

運転者操作認識部１４は、運転者操作検出部５の検出結果に基づいて、車両に対する運転者の操作を認識する。運転者操作認識部１４は、ステアリングホイールの操作、アクセル操作、ブレーキ操作を含む運転者の運転操作を認識する。運転操作には、方向指示器レバーの操作及びパーキングブレーキの操作が含まれてもよい。また、運転者操作認識部１４は、運転者操作検出部５の検出した自動運転モードの開始操作及び自動運転モードの開始操作のキャンセルを認識する。

モード切換部１５は、車両の運転モードを切り換える。まず、車両の運転モードが手動運転モードである場合について説明する。モード切換部１５は、車両が手動運転モードである場合に、自動運転モードの開始操作が行われたとき、自動運転モード実行条件が満たされているか否かを判定する。モード切換部１５は、車両状態認識部１１の認識した車両状態及び乗員状態認識部１２の認識した乗員状態に基づいて、自動運転モード実行条件が満たされているか否かを判定する。

自動運転モード実行条件とは、自動運転モードを実行するために予め設定された条件である。自動運転モード実行条件は、車両状態により満たされる第１の自動運転モード実行条件と乗員状態により満たされる第２の自動運転モード実行条件とを含む。車両状態により満たされる第１の自動運転モード実行条件は、一例として、車両が自動運転モードの実行可能な領域（例えば自動車専用道路）に位置していること、車両の車速が速度閾値（例えば法定速度）未満であること、車両の操舵角が操舵角閾値未満であること、車両運動の変化量（加減速度、ロールレート、ピッチレート、ヨーレートなど）が変化量閾値未満であること、車両のカメラが正常状態であることなどである。第１の自動運転モード実行条件には、ドアが閉じていること、ボンネットが閉じていること、トランクルームが閉じていること、ドアミラーが開いていること、方向指示器の点灯状態ではないこと（或いは車両の状況と方向指示器の点灯状態が相反しないこと）、ヘッドライトが自動点灯モードであること、ワイパーが自動作動モードであること、サイドブレーキが引かれていないことなどが含まれてもよい。

乗員状態により満たされる第２の自動運転モード実行条件は、一例として、運転者がステアリングホイールを保持していること、全ての乗員がシートベルトを装着していること、運転者の運転集中度が運転集中度閾値以上であること、運転者の覚醒度が覚醒度閾値以上であることなどである。第２の自動運転モード実行条件には、乗員が定数未満であることが含まれていてもよい。

モード切換部１５は、自動運転モード実行条件が満たされていると判定したとき、車両の運転モードを自動運転モードに切り換える。

モード切換部１５は、自動運転モード実行条件を満たさないと判定したとき、遷移モード実行条件が満たされているか否かを判定する。遷移モード実行条件とは、遷移モードを実行するために予め設定された条件である。遷移モード実行条件は、自動運転モード実行条件より緩い条件として設定されている。モード切換部１５は、車両状態認識部１１の認識した車両状態及び乗員状態認識部１２の認識した乗員状態に基づいて、遷移運転モード実行条件が満たされているか否かを判定する。

遷移モード実行条件は、車両状態により満たされる第１の遷移モード実行条件と乗員状態により満たされる第２の遷移モード実行条件とを含む。車両状態により満たされる遷移モード実行条件は、一例として、車両の操舵角が操舵角閾値未満であること、車両がトンネル内を走行している場合には車両のヘッドライト及びカメラが正常状態であることなどである。車両状態により満たされる遷移モード実行条件は、自動運転モード実行条件と異なり、車両の速度が速度閾値（例えば法定速度）以上である場合に満たされてもよい。また、遷移モード実行条件の操舵角閾値は、自動運転モード実行条件の操舵角閾値より大きい値であってもよい。なお、遷移モード実行条件が満たされない場合には、自動運転モード実行条件は満たされない。

乗員状態により満たされる遷移モード実行条件は、一例として、運転者以外の乗員がシートベルトを装着していることなどである。すなわち、乗員状態により満たされる遷移モード実行条件は、自動運転モード実行条件と異なり、運転者が後方確認などのためシートベルトを装着していない場合に満たされてもよい。

モード切換部１５は、遷移モード実行条件が満たされていると判定したとき、車両の運転モードを遷移モードに切り換える。モード切換部１５は、遷移モード実行条件が満たされていないと判定したとき、手動運転モードを維持する。

次に、車両の運転モードが遷移モードである場合について説明する。モード切換部１５は、車両の運転モードが遷移モードである場合、自動運転モード実行条件が満たされているか否かを判定する。モード切換部１５は、自動運転モード実行条件が満たされていると判定したとき、車両の運転モードを自動運転モードに切り換える。モード切換部１５は、自動運転モード実行条件が満たされていないと判定したとき、遷移モード実行条件が満たされているか否かを判定する。

モード切換部１５は、遷移モード実行条件が満たされていると判定したとき、遷移モードを維持する。モード切換部１５は、遷移モード実行条件が満たされていないと判定したとき、車両の運転モードを手動運転モードに切り換える。

なお、モード切換部１５は、車両の運転モードを遷移モードから手動運転モードに切り換える場合、予め設定された手動運転準備処理を行う。手動運転準備処理とは、運転者に手動運転を行うための準備をさせる各種の処理である。手動運転準備処理には、遷移モードの延長などにより、運転者が手動運転を開始するまでの余裕時間を確保する処理が含まれる。手動運転準備処理としては、周知の様々な処理を採用することができる。

続いて、車両の運転モードが自動運転モードである場合について説明する。モード切換部１５は、車両の運転モードが自動運転モードである場合、自動運転モード実行条件が満たされているか否かを判定する。モード切換部１５は、自動運転モード実行条件が満たされていると判定したとき、自動運転モードを維持する。モード切換部１５は、自動運転モード実行条件が満たされていないと判定したとき、遷移モード実行条件が満たされているか否かを判定する。

モード切換部１５は、遷移モード実行条件が満たされていると判定したとき、車両の運転モードを遷移モードに切り換える。モード切換部１５は、遷移モード実行条件が満たされていないと判定したとき、車両の運転モードを手動運転モードに切り換える。モード切換部１５は、車両の運転モードを手動運転モードに切り換える前に、手動運転準備処理を行う。

その他、モード切換部１５は、車両の運転モードが自動運転モード又は遷移モードである場合に、運転者操作認識部１４が自動運転モードの開始操作のキャンセルを認識したとき、車両の運転モードを手動運転モードに切り換える。自動運転モードの開始操作のキャンセル（手動運転モード開始操作）には、いわゆるオーバーライドの操作が含まれていてもよい。すなわち、自動運転モードの開始操作のキャンセルにはステアリングホイールを角度閾値以上に回転させる操作、アクセルペダル又はブレーキペダルの踏込み量を閾値以上にまで踏み込む操作などが含まれていてもよい。この場合も、モード切換部１５は、車両の運転モードを手動運転モードに切り換える前に、手動運転準備処理を行ってもよい。

モード切換部１５は、エンジン停止後も、自動運転モードの開始操作の設定を引き継いでいてもよい。すなわち、モード切換部１５は、自動運転モードの開始操作がキャンセルされないまま車両のエンジンを停止した場合、車両のエンジン開始後に自動運転モードの開始操作が行われた設定を引き継ぐ。この場合、後述する通知制御部１７は、自動運転モード実行条件が満たされると自動運転モードに切り換わることを運転者に通知する。その他、モード切換部１５は、運転者が自動運転モードの開始操作を行っていない場合であっても、一定の条件下で車両の運転モードを自動運転モードに切り換えてもよい。

車両制御部１６は、車両の運転モードに応じて車両の制御を行う。車両制御部１６は、アクチュエータ８に制御信号を送信することにより、車両を制御する。車両制御部１６は、車両の運転モードが自動運転モードである場合、走行計画生成部１３の生成した走行計画に基づいて、車両を自動で走行させる。車両制御部１６は、周知の手法により、車両の自動運転を実行する。

車両制御部１６は、車両の運転モードが遷移モードである場合、運転者の運転操作と走行制御とを協調させて車両を走行させる。車両制御部１６は、運転者の運転操作が入力された場合、運転操作の操作量をそのまま車両の走行へ反映するのではなく、走行計画に沿うように運転操作の操作量を調整して車両の走行へ反映させる。車両制御部１６は、運転者の運転操作が入力されない場合、走行計画に沿って車両を走行させる。なお、車両制御部１６は、遷移モードである場合に、必ずしも走行計画を利用する必要はない。車両制御部１６は、外部センサ２の検出結果及び内部センサ３の検出結果に基づいて、車両の走行を制御してもよい。車両制御部１６は、周知の手法により、運転者の運転操作と走行制御を協調させた遷移モードを実行することができる。遷移モードでは、運転者は車両の周囲の確認が促される。

通知制御部１７は、モード切換部１５が車両の運転モードを切り換える場合、ＨＭＩ９を介して運転モードの切り換えを運転者に通知する。また、通知制御部１７は、ＨＭＩ９を介して運転モードを切り換えた理由を運転者に通知する。通知制御部１７は、ＨＭＩ９に制御信号を送信することにより、運転者に通知を行う。通知制御部１７は、ディスプレイの画像出力及び／又はスピーカからの音声出力により運転者に通知を行う。通知制御部１７は、振動などを併用して運転者に通知を行ってもよい。

《車両の運転モードが手動運転モードである場合》
まず、車両の運転モードが手動運転モードである場合について説明する。通知制御部１７は、運転者の自動運転モード開始操作によって、車両の運転モードが手動運転モードから自動運転モードに切り換わる場合、自動運転モードへの切り換えを運転者に通知する。

通知制御部１７は、運転者が自動運転モード開始操作を行ったにも関わらず、自動運転モード実行条件が満たされずに、車両の運転モードが遷移モードに切り換わる場合、ＨＭＩ９を介して遷移モードへの切り換えを運転者に通知する。このとき、通知制御部１７は、ＨＭＩ９を介して手動運転モードから遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知する。遷移モードに切り換わる理由は、自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件に対応する。通知制御部１７は、遷移モードに切り換わる理由として自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件を運転者に通知してもよい。

通知制御部１７は、車両状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードではなく遷移モードに切り換わる場合、車両状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知する。車両状態に起因して車両の運転モードが遷移モードに切り換わる場合とは、車両状態により満たされる第１の自動運転モード実行条件が満たされないために、自動運転モードではなく遷移モードに切り換わる場合を意味する。

具体的に、モード切換部１５は、車両の車速が速度閾値（例えば法定速度）以上である場合、第１の自動運転モード実行条件が満たされないため、車両の運転モードを遷移モードに切り換える。この場合、通知制御部１７は、遷移モードに切り換わる理由として、車両の車速が速度閾値以上であるため第１の自動運転モード実行条件が満たされないことを運転者に通知する。なお、通知制御部１７は、第１の自動運転モード実行条件と第２の自動運転モード実行条件を区別せず、自動運転モード実行条件として運転者に伝えてよい。遷移モード実行条件の場合も同様である。

通知制御部１７は、乗員状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードではなく遷移モードに切り換わる場合、乗員状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知する。乗員状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードではなく遷移モードに切り換わる場合とは、乗員状態により満たされる第２の自動運転モード実行条件が満たされないために、自動運転モードではなく遷移モードに切り換わる場合を意味する。

具体的に、モード切換部１５は、乗員の一人でもシートベルトを装着していない場合、第２の自動運転モード実行条件が満たされないため、車両の運転モードを遷移モードに切り換える。この場合、通知制御部１７は、遷移モードに切り換わる理由として、乗員がシートベルトを装着していないため第２の自動運転モード実行条件が満たされないことを運転者に通知する。

また、モード切換部１５は、運転者がステアリングホイールを保持していない場合、第２の自動運転モード実行条件が満たされないため、車両の運転モードを遷移モードに切り換える。この場合、通知制御部１７は、遷移モードに切り換わる理由として、運転者がステアリングホイールを保持していないため第２の自動運転モード実行条件が満たされないことを運転者に通知する。通知制御部１７は、シートベルトを外した乗員に通知を行ってもよい。

通知制御部１７は、自動運転モードの開始操作が行われたにも関わらず、自動運転モード実行条件及び遷移モード実行条件の何れも満たさないため手動運転モードが継続される場合、自動運転モード及び遷移モードに切り換わらない理由を運転者に通知する。自動運転モード及び遷移モードに切り換わらない理由は、一例として、遷移モード実行条件のうち満たされていない条件に対応する。

また、通知制御部１７は、自動運転モード実行条件が複数満たされないために、車両の運転モードを自動運転モードに切り換えずに遷移モードに切り換える場合、満たされない複数の自動運転モード実行条件に通知の優先順位を付けてもよい。通知制御部１７は、遷移モードに切り換える理由として、満たされていない自動運転モード実行条件を優先順位の順に運転者に通知する。

通知制御部１７は、満たされない複数の自動運転モード実行条件のうち、法令に関わる条件の優先順位を法令に関わらない条件の優先順位より高くする。法令に関わる条件とは、乗員のシートベルト装着の条件及び法定速度の条件などである。具体的に、通知制御部１７は、乗員のシートベルト装着の条件と操舵角の条件（車両の操舵角が操舵角閾値未満）の二つが満たされていない場合、操舵角の条件より乗員のシートベルト装着の条件の優先順位を高くする。法令に関わる条件は、乗員の安全性及び適切な交通の流れの実現など公的な必要性の高い条件と言える。

通知制御部１７は、満たされない複数の自動運転モード実行条件のうち、車外に影響が及ぶ条件の優先順位を車外に影響が及ばない条件より優先順位を高くする。車外に影響が及ぶ条件とは、法定速度の条件などである。車外に影響が及ばない条件とは、乗員のシートベルト装着の条件である。通知制御部１７は、法定速度の条件の優先順位を乗員のシートベルト装着の条件の優先順位より高くする。車外に影響が及ぶ条件が満たされないと、適切な交通の流れの実現の妨げになるおそれがある。

通知制御部１７は、自動運転モードに関する運転者の過去の履歴に基づいて、自動運転モード実行条件の通知の優先順位を付けてもよい。通知制御部１７は、過去に運転者が自動運転モードの開始操作を行ったときに、満たされていなかった自動運転モード実行条件を記憶している。通知制御部１７は、運転者が同一の自動運転モード実行条件を満たさないまま、自動運転モードの開始操作を行う頻度が所定値以上である場合、当該条件の優先度を高くする。

なお、通知制御部１７は、優先順位に関係無く、満たされていない全ての自動運転モード実行条件を一覧としてディスプレイに画像表示してもよい。

《車両の運転モードが遷移モードである場合》
次に、車両の運転モードが遷移モードである場合について説明する。ここでは、運転者が自動運転モードの開始操作を行ったが、自動運転モード実行条件を満たさずに遷移モードに切り換わった場合について説明する。

通知制御部１７は、自動運転モードの開始操作がキャンセルされていない場合、車両の運転モードが遷移モードである間、ＨＭＩ９を介して自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件（自動運転モードに切り換わらない理由）を運転者に通知する。通知制御部１７は、車両の運転モードが遷移モードである間、自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件をディスプレイに一覧表示する。

また、通知制御部１７は、車両の運転モードが遷移モードである場合、遷移モード実行条件のうち満たさなくなりそうな条件を運転者に通知してもよい。通知制御部１７は、例えば、運転者がステアリングホイールを大きく回転させている場合（所定値以上に回転させている場合）、車両の操舵角が操舵角閾値以上になると遷移モード実行条件を満たさなくなり、手動運転モードに切り換わることを通知する。

また、通知制御部１７は、車両の運転モードが遷移モードである場合に、自動運転モード実行条件が満たされて車両の運転モードが自動運転モードに切り換わるとき、ＨＭＩ９を介して自動運転モードへの切り換えを運転者に通知する。このとき、通知制御部１７は、ＨＭＩ９を介して遷移モードから自動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。自動運転モードの切り換わる理由は、自動運転モード実行条件のうち最後に満たされた条件に対応する。通知制御部１７は、自動運転モードに切り換わる理由として自動運転モード実行条件のうち今回満たされた条件を運転者に通知してもよい。

通知制御部１７は、車両状態に起因して車両の運転モードが遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合、車両状態に基づいて自動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。車両状態に起因して車両の運転モードが遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合とは、車両状態により満たされる第１の自動運転モード実行条件だけが満たされないために遷移モードとなっていた状況下で、車両状態の変化により第１の自動運転モード実行条件が満たされたため自動運転モードに切り換わる場合を意味する。

具体的に、モード切換部１５は、車両の車速が速度閾値以上から速度閾値未満へ変化したことで第１の自動運転モード実行条件が満たされたとき、車両の運転モードを遷移モードから自動運転モードに切り換える。この場合、通知制御部１７は、自動運転モードに切り換わる理由として、車両の車速が速度閾値未満になったため第１の自動運転モード実行条件が満たされたことを運転者に通知する。

同様に、通知制御部１７は、乗員状態に起因して車両の運転モードが遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合、乗員状態に基づいて自動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。乗員状態に起因して車両の運転モードが遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合とは、乗員状態により満たされる第２の自動運転モード実行条件だけが満たされないために遷移モードとなっていた状況下で、乗員状態の変化により第２の自動運転モード実行条件が満たされたため第２の自動運転モードに切り換わる場合を意味する。

具体的に、モード切換部１５は、乗員の一人がシートベルトを装着していない状態から乗員の全員がシートベルトを装着している状態に変化したことで第２の自動運転モード実行条件が満たされた場合、車両の運転モードを遷移モードから自動運転モードに切り換える。この場合、通知制御部１７は、自動運転モードに切り換わる理由として、乗員の全員がシートベルトを装着したため第２の自動運転モード実行条件が満たされたことを運転者に通知する。

続いて、通知制御部１７は、車両の運転モードが遷移モードである場合に、遷移モード実行条件が満たされなくなって車両の運転モードが手動運転モードに切り換わるとき、手動運転モードへの切り換えを運転者に通知する。このとき、通知制御部１７は、遷移モードから手動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。手動運転モードに切り換わる理由は、遷移モード実行条件のうち満たされなくなった条件に対応する。通知制御部１７は、手動運転モードに切り換わる理由として遷移モード実行条件のうち満たされていない条件を運転者に通知してもよい。

通知制御部１７は、車両状態に起因して車両の運転モードが遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合、車両状態に基づいて手動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。車両状態に起因して車両の運転モードが遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合とは、車両状態により満たされる第１の遷移モード実行条件が満たされなくなった場合を意味する。

具体的に、モード切換部１５は、車両のトンネル進入によりＧＰＳ受信部１がＧＰＳ衛星の信号を受信不能な状況で、ヘッドランプが異常状態で点灯せずカメラによる車両前方の撮像が適切にできない場合、第１の遷移モード実行条件が満たされなくなり、車両の運転モードを遷移モードから手動運転モードに切り換える。この場合、通知制御部１７は、手動運転モードに切り換わる理由として、車両がトンネル内を走行しておりヘッドランプが異常状態であるため、第１の遷移モード実行条件が満たされなくなったことを運転者に通知する。なお、モード切換部１５は、車両のレーダセンサが正常状態であり、レーダセンサのみで遷移モードを実行可能な場合には、車両の運転モードを手動運転モードに切り換える必要はない。

同様に、通知制御部１７は、乗員状態に起因して車両の運転モードが遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合、乗員状態に基づいて手動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。乗員状態に起因して車両の運転モードが遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合とは、乗員状態により満たされる第２の遷移モード実行条件が満たされなくなった場合を意味する。

具体的に、モード切換部１５は、運転者以外の乗員がシートベルトを外したため、第２の遷移モード実行条件が満たされなくなった場合、車両の運転モードを遷移モードから手動運転モードに切り換える。この場合、通知制御部１７は、手動運転モードに切り換わる理由として、乗員がシートベルトを外したため第２の遷移モード実行条件が満たされなくなったことなどを運転者に通知する。通知制御部１７は、シートベルトを外した乗員に通知を行ってもよい。

通知制御部１７は、自動運転モード実行条件が満たされず遷移モード実行条件が満たされているため、車両の運転モードが遷移モードに維持される場合、自動運転モードに切り換えない理由を運転者に通知する。通知制御部１７は、例えば、自動運転モードに切り換えない理由をディスプレイに表示する。なお、自動運転モードに切り換えない理由は、自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件に対応する。

《車両の運転モードが自動運転モードである場合》
続いて、車両の運転モードが自動運転モードである場合について説明する。通知制御部１７は、車両の運転モードが自動運転モードである場合、自動運転モード実行条件のうち満たさなくなりそうな条件を運転者に通知する。通知制御部１７は、例えば、車両と自動運転モードの実行可能な領域の出口との距離が所定距離以下になった場合、車両が当該出口を通過すると自動運転モード実行条件を満たさなくなることを運転者に通知する。

また、通知制御部１７は、車両の運転モードが自動運転モードである場合に、自動運転モード実行条件が満たされなくなり、車両の運転モードが遷移モードに切り換わるとき、遷移モードへの切り換えを運転者に通知する。このとき、通知制御部１７は、ＨＭＩ９を介して自動運転モードから遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知する。遷移モードへの切り換わる理由は、自動運転モード実行条件のうち満たされなくなった条件に対応する。

通知制御部１７は、車両状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードから遷移モードに切り換わる場合、車両状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知する。車両状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードから遷移モードに切り換わる場合とは、車両状態が変化して第１の自動運転モード実行条件が満たされなくなった場合を意味する。

具体的に、モード切換部１５は、車両のカメラが異常状態であると認識された場合、第１の自動運転モード実行条件が満たされなくなったため、車両の運転モードを自動運転モードから遷移モードに切り換える。この場合、通知制御部１７は、遷移モードに切り換わる理由として、車両のカメラが異常状態になったため自動運転モード実行条件が満たされなくなったことを運転者に通知する。このように、通知制御部１７は、カメラの異常状態が原因で第１の自動運転モード実行条件が満たされないことを運転者に伝えることで、運転者が自動運転モード実行条件の他の条件を疑って無用な試行錯誤をすることが避けられる。なお、モード切換部１５は、車両のカメラが異常状態になると遷移モード実行条件も満たされなくなる場合には、車両の運転モードを最終的に手動運転モードに切り換える。カメラは、例えば、西日が差し込んで画像のハレーションが生じた場合又は暗すぎて画像が撮像できない場合に異常状態と認識される。

同様に、通知制御部１７は、乗員状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードから遷移モードに切り換わる場合、乗員状態に基づいて自動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。乗員状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードから遷移モードに切り換わる場合とは、乗員状態が変化して第２の自動運転モード実行条件が満たされなくなった場合を意味する。

具体的に、モード切換部１５は、自動運転モードの車両後進時に運転者が後方を目視で確認するためシートベルトを外したことで第２の自動運転モード実行条件が満たされなくなった場合、車両の運転モードを自動運転モードから遷移モードに切り換える。なお、運転者以外の乗員はシートベルトを外していない。この場合、通知制御部１７は、遷移モードに切り換わる理由として、運転者がシートベルトを外したため第２の自動運転モード実行条件が満たされなくなったことを運転者に通知する。

なお、車両制御部１６は、遷移モードとして、車両の後進（例えば駐車のための後進）を自動で継続してもよい。この場合、車両制御部１６は、遷移モードに切り換わることで車両の走行制御（例えば自動駐車制御）が中断される場合と比べて、運転者の利便性を向上させることができる。

ここで、モード切換部１５は、乗員状態に起因して第２の自動運転モード実行条件が満たされなくなった場合、車両の運転モードを自動運転モードから遷移モードに切り換える前に、一定の猶予時間を設けてもよい。通知制御部１７は、第２の自動運転モードが満たされない場合、遷移モードに切り換わること及び切り換わる理由を運転者に通知する。モード切換部１５は、猶予時間の経過前に、第２の自動運転モード実行条件が再び満たされた場合には、自動運転モードを継続する。

通知制御部１７は、車両の運転モードが自動運転モードである場合に、自動運転モード実行条件及び遷移モード実行条件が満たされなくなり、車両の運転モードが手動運転モードに切り換わるとき、手動運転モードへの切り換えを運転者に通知する。このとき、通知制御部１７は、自動運転モードから手動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。手動運転モードへの切り換わる理由は、一例として、遷移モード実行条件のうち満たされなくなった条件に対応する。

通知制御部１７は、車両状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り換わる場合、車両状態に基づいて手動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。車両状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り換わる場合とは、車両状態が変化して第１の自動運転モード実行条件及び第１の遷移モード実行条件が満たされなくなった場合を意味する。なお、具体例については、車両の運転モードが遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合と同様であるため、説明を省略する。

同様に、通知制御部１７は、乗員状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り換わる場合、乗員状態に基づいて手動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。乗員状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り換わる場合とは、乗員状態が変化して第２の自動運転モード実行条件及び第２の遷移モード実行条件が満たされなくなった場合を意味する。

なお、通知制御部１７は、車両の運転モードが切り換わる前に切り換わる理由を運転者に通知してもよく、車両の運転モードが切り換わった後に切り換わる理由を運転者に通知してもよい。

〈車両制御システムのモード切換処理〉
以下、第１の実施形態に係る車両制御システム１００のモード切換え処理について図面を参照して説明する。

《手動運転モードからのモード切換処理》
図２は、手動運転モードからのモード切換処理を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、車両が手動運転モードである場合に自動運転モードの開始操作が行われたとき、実行される。

図２に示すように、車両制御システム１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、車両状態認識部１１による車両状態の認識を行うと共に、乗員状態認識部１２による乗員状態の認識を行う。車両状態認識部１１は、車両の位置、車両の走行環境、車両の走行状態、及び車両の機器の状態などの車両状態を認識する。乗員状態認識部１２は、運転者状態及びシートベルト装着状態などの乗員状態を認識する。

Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により自動運転モード実行条件が満たされているか否かを判定する。モード切換部１５は、車両状態及び乗員状態に基づいて、自動運転モード実行条件が満たされているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自動運転モード実行条件が満たされていると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。ＥＣＵ１０は、自動運転モード実行条件が満たされていないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１８に移行する。

Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により車両の運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り換える。

Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、通知制御部１７により自動運転モードへの切り換えの通知を行う。通知制御部１７は、ＨＭＩ９に制御信号を送信することにより、運転者に対して車両の運転モードを自動運転モードへ切り換えたことの通知を行う。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。

Ｓ１８において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により遷移モード実行条件が満たされているか否かを判定する。モード切換部１５は、車両状態及び乗員状態に基づいて、遷移モード実行条件が満たされているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、遷移モード実行条件が満たされていると判定した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、Ｓ２０に移行する。ＥＣＵ１０は、遷移モード実行条件が満たされていないと判定した場合（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｓ２４に移行する。

Ｓ２０において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により車両の運転モードを手動運転モードから遷移モードに切り換える。

Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、通知制御部１７により遷移モードへの切り換えの通知及び切り換え理由の通知を行う。通知制御部１７は、自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件に応じて、遷移モードに切り換える理由を通知する。

通知制御部１７は、車両状態に起因して車両の運転モードが遷移モードに切り換わる場合、車両状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知する。通知制御部１７は、乗員状態に起因して車両の運転モードが遷移モードに切り換わる場合、乗員状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。

Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、通知制御部１７により自動運転モード及び遷移モードに切り換えない理由の通知を行う。通知制御部１７は、遷移モード実行条件のうちみたされていない条件に応じて、自動運転モード及び遷移モードに切り換えない理由を運転者に通知する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、自動運転モードの開始操作がキャンセルされない場合（例えば、手動運転モードの開始操作が行われない場合）、一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

なお、ＥＣＵ１０は、自動運転モード及び遷移モードに切り換えない理由が前回の処理から変化しない場合には、Ｓ２４において自動運転モード及び遷移モードに切り換えない理由を繰り返し運転者に通知する必要はない。また、ＥＣＵ１０は、一度、自動運転モードへの切り換えが失敗した後に自動運転モードへの切り換えが行われた場合には、Ｓ１６において自動運転モードに切り換える理由（自動運転モード実行条件のうち今回満たされた条件など）を運転者に通知してもよい。

《遷移モードからのモード切換処理》
次に、遷移モードからのモード切換処理について図３を参照して説明する。図３は、遷移モードからのモード切換処理を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、車両が遷移モードであり、自動運転モードの開始操作がキャンセルされていない場合に実行される。なお、図３のＳ３０、Ｓ３２、Ｓ３４、Ｓ３８は、図２に示すＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１８と同じ処理であるため説明を簡潔にする。

図３に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、車両状態認識部１１による車両状態の認識を行うと共に、乗員状態認識部１２による乗員状態の認識を行う。

Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により自動運転モード実行条件が満たされているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自動運転モード実行条件が満たされていると判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。ＥＣＵ１０は、自動運転モード実行条件が満たされていないと判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、Ｓ３８に移行する。

Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により車両の運転モードを遷移モードから自動運転モードに切り換える。

Ｓ３６において、ＥＣＵ１０は、通知制御部１７により自動運転モードへの切り換えの通知及び切り換え理由の通知を行う。通知制御部１７は、自動運転モード実行条件のうち今回満たされた条件に応じて、自動運転モードに切り換える理由を通知する。通知制御部１７は、車両状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードに切り換わる場合、車両状態に基づいて自動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。通知制御部１７は、乗員状態に起因して車両の運転モードが自動運転モードに切り換わる場合、乗員状態に基づいて自動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。

Ｓ３８において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により遷移モード実行条件が満たされているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、遷移モード実行条件が満たされていると判定した場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、Ｓ４０に移行する。ＥＣＵ１０は、遷移モード実行条件が満たされていないと判定した場合（Ｓ３８：ＮＯ）、Ｓ４２に移行する。

Ｓ４０において、ＥＣＵ１０は、通知制御部１７により自動運転モードへ切り換えない理由を通知する。通知制御部１７は、自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件に応じて、自動運転モードへ切り換えない理由を運転者に通知する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、自動運転モードの開始操作がキャンセルされない場合、一定時間の経過後に再びＳ３０から処理を繰り返す。なお、ＥＣＵ１０は、自動運転モードに切り換えない理由が前回の処理から変化しない場合には、Ｓ４０において自動運転モードに切り換えない理由を繰り返し運転者に通知する必要はない。

Ｓ４２において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により手動運転準備処理を行うと共に、通知制御部１７により遷移モードから手動運転モードに切り換える理由の通知を行う。モード切換部１５は、周知の手動運転準備処理を行う。通知制御部１７は、遷移モード実行条件のうち満たされていない条件に応じて、手動運転モードに切り換える理由を運転者に通知する。

通知制御部１７は、車両状態に起因して車両の運転モードが手動運転モードに切り換わる場合、車両状態に基づいて手動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。通知制御部１７は、乗員状態に起因して車両の運転モードが手動運転モードに切り換わる場合、乗員状態に基づいて手動運転モードに切り換わる理由を運転者に通知する。

Ｓ４４において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により車両の運転モードを手動運転モードに切り換える。

Ｓ４６において、ＥＣＵ１０は、通知制御部１７により手動運転モードへの切り換えを運転者に通知する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、自動運転モードの開始操作がキャンセルされない場合、図２に示す手動運転モードからのモード切換処理を実行する。

《自動運転モードからのモード切換処理》
続いて、自動運転モードからのモード切換処理について図４を参照して説明する。図４は、自動運転モードからのモード切換処理を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、車両が自動運転モードである場合に実行される。

なお、図４のＳ５０、Ｓ５２、Ｓ５４、Ｓ５６、Ｓ５８は、図２に示すＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２２と同じ処理であるため説明を簡潔にする。同様に、図４のＳ６０、Ｓ６２、Ｓ６４は、図３に示すＳ４２、Ｓ４４、Ｓ４６と同じ処理であるため説明を簡潔にする。

図４に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ５０として、車両状態認識部１１による車両状態の認識を行うと共に、乗員状態認識部１２による乗員状態の認識を行う。

Ｓ５２において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により自動運転モード実行条件が満たされているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自動運転モード実行条件が満たされていると判定した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ５０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、自動運転モード実行条件が満たされていないと判定した場合（Ｓ５２：ＮＯ）、Ｓ５４に移行する。

Ｓ５４において、モード切換部１５により遷移モード実行条件が満たされているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、遷移モード実行条件が満たされていると判定した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、Ｓ５６に移行する。ＥＣＵ１０は、遷移モード実行条件が満たされていないと判定した場合（Ｓ５４：ＮＯ）、Ｓ６０に移行する。

Ｓ５６において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により車両の運転モードを自動運転モードから遷移モードに切り換える。

Ｓ５８において、ＥＣＵ１０は、通知制御部１７により遷移モードへの切り換えの通知及び切り換え理由の通知を行う。通知制御部１７は、自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件に応じて、遷移モードに切り換える理由を通知する。通知制御部１７は、車両状態に起因して車両の運転モードが遷移モードに切り換わる場合、車両状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知する。通知制御部１７は、乗員状態に起因して車両の運転モードが遷移モードに切り換わる場合、乗員状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、自動運転モードの開始操作がキャンセルされない場合、図３に示す遷移モードからのモード切換処理を実行する。

Ｓ６０において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により手動運転準備処理を行うと共に、通知制御部１７により自動運転モードから手動運転モードに切り換える理由の通知を行う。

Ｓ６２において、ＥＣＵ１０は、モード切換部１５により車両の運転モードを手動運転モードに切り換える。

Ｓ６４において、ＥＣＵ１０は、通知制御部１７により手動運転モードへの切り換えを運転者に通知する。その後、ＥＣＵ１０は今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、自動運転モードの開始操作がキャンセルされない場合、図２に示す手動運転モードからのモード切換処理を実行する。

〈第１の実施形態に係る車両制御システムの作用効果〉
以上説明した第１の実施形態に係る車両制御システム１００によれば、車両状態に起因して自動運転モード又は手動運転モードから遷移モードに切り換わる場合に、車両の車両状態に基づいて遷移モードへの切り換え理由を運転者に通知することができる。これにより、車両制御システム１００では、車両状態に起因して遷移モードに切り換わる理由を運転者が知ることができるので、運転者は遷移モードに切り換わる理由を考慮して次の行動を適切に選択することが可能になる。その結果、運転者は、自動運転モードの開始操作を行ったにも関わらず、自動運転モードにならずに遷移モードに切り換わる理由などを知ることができるので、自動運転モード実行条件のうち既に満たしている条件を満たそうと試行錯誤して交通の流れを妨げてしまうような状況を避けることができる。

同様に、車両制御システム１００によれば、車両の乗員状態に起因して自動運転モード又は手動運転モードから遷移モードに切り換わる場合に、乗員状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知することができる。これにより、車両制御システム１００では、車両の乗員状態に起因して遷移モードに切り換わる理由を運転者が知ることができるので、運転者は遷移モードに切り換わる理由を考慮して次の行動を適切に選択することが可能になる。このように、乗員状態に基づいて遷移モードに切り換わる理由を運転者に通知することで、運転者に適切な態勢になることを促すことができる。

また、車両制御システム１００によれば、車両状態に起因して遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合に切り換わる理由を運転者に通知することができるので、運転者は自動運転モードに切り換わる理由を知ることができる。更に、車両制御システム１００によれば、車両状態に起因して遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合に切り換わる理由を運転者に通知することができるので、運転者は手動運転モードに切り換わる理由を知ることができる。

同様に、車両制御システム１００によれば、乗員状態に起因して遷移モードから自動運転モードに切り換わる場合に切り換わる理由をＨＭＩ９を介して運転者に通知することができるので、運転者は自動運転モードに切り換わる理由を知ることができる。更に、車両制御システム１００によれば、乗員状態に起因して遷移モードから手動運転モードに切り換わる場合に切り換わる理由をＨＭＩ９を介して運転者に通知することができるので、運転者は手動運転モードに切り換わる理由を知ることができる。よって、この車両制御システム１００によれば、車両の運転モードの切り換えに対する運転者の理解を深めることが可能になる。

［第２の実施形態］
図５は、第２の実施形態に係る車両制御システム２００を示すブロック図である。図５に示す第２の実施形態に係る車両制御システム２００は、第１の実施形態に係る車両制御システム１００と比べて、運転者の自動運転モード習熟度に基づいて運転者に対する通知態様を変更する点のみが異なっている。自動運転モード習熟度とは、運転者が自動運転モードに習熟した度合である。

〈第２の実施形態に係る車両制御システムの構成〉
具体的に、第２の実施形態に係る車両制御システム２００のＥＣＵ３０は、第１の実施形態に係るＥＣＵ１０と比べて、習熟度評価部３１を有している点が異なっている。また、通知制御部３２の機能が異なっている。

習熟度評価部３１は、運転者の自動運転モード習熟度を評価する。習熟度評価部３１は、周知の手法によりＨＭＩ９を介して運転者の個人認証を行う。習熟度評価部３１は、運転者による自動運転モードの開始操作の回数を認識すると共に、運転者による自動運転モードの開始操作の回数に基づいて、運転者の自動運転モード習熟度を評価する。自動運転モードの開始操作の回数は、ＥＣＵ３０に記憶されている。なお、自動運転モードの開始操作の回数は、実際に自動運転モードに切り換わらない場合もカウントする。自動運転モードの開始操作の回数は、運転者が自動運転モードにチャレンジした回数を意味する。習熟度評価部３１は、運転者による自動運転モードの開始操作の回数が回数閾値以上である場合、自動運転モード習熟度を増加させる。

また、習熟度評価部３１は、運転者による自動運転モードの継続時間を認識すると共に、運転者による自動運転モードの継続時間に基づいて、運転者の自動運転モード習熟度を評価する。自動運転モードの継続時間とは、車両の運転モードが自動運転モードである間に経過した時間である。自動運転モードの継続時間は、ＥＣＵ３０に記憶されている。習熟度評価部３１は、運転者による自動運転モードの継続時間が時間閾値以上である場合、自動運転モード習熟度を増加させる。

習熟度評価部３１は、運転者が所定期間（例えば１か月）以上にわたって自動運転モードを行わない場合、自動運転モード習熟度を減少させる。習熟度評価部３１は、その他の様々な方法により、運転者の自動運転モード習熟度を評価してもよい。

通知制御部３２は、習熟度評価部３１の評価した運転者の自動運転モード習熟度に基づいて、運転者に対する通知態様を変更する。通知態様とは、車両の運転モードの切り換えに関する通知の態様である。通知制御部３２は、運転者の自動運転モード習熟度が習熟度閾値以上である場合、通知態様を簡易通知に設定する。通知制御部３２は、運転者の自動運転モード習熟度が習熟度閾値未満である場合、通知態様を詳細通知に設定する。

簡易通知とは、詳細通知と比べて、情報量及び運転者に対する刺激の少なくとも一方が小さい通知態様である。詳細通知とは、簡易通知と比べて、情報量及び運転者に対する刺激の少なくとも一方が大きい通知態様である。簡易通知では、詳細通知と比べて言葉の数の少ない通知を行う。簡易通知は、詳細通知と比べてディスプレイに表示する文字数を少なくする。簡易通知は、詳細通知と比べて音声出力で伝える言葉の数を少なくする。

簡易通知は、詳細通知と比べて画像表示の輝度を小さくしてもよい。簡易通知は、詳細通知と比べて音声出力の音量を小さくしてもよい。簡易通知では、詳細通知と比べて、通知の種類（画像表示による通知、音声出力による通知、振動による通知など）の数の少ない通知を行ってもよい。すなわち、簡易通知は、詳細通知において画像表示と音声出力と振動による通知を行う場合において、画像表示又は音声出力の何れか一方のみの通知を行ってもよい。具体的に、簡易通知では、車両の車速が速度閾値（例えば法定速度）以上であることを、画像表示又は音声出力の何れか一方のみで通知してもよい。

具体的に、通知制御部３２が、運転モードが切り換わる理由として、乗員がシートベルトを装着していないことを運転者に通知する場合を考える。この場合、簡易通知では、運転者に「乗員がシートベルトを装着していないこと」を通知する。一方、詳細通知では、「乗員がシートベルトを装着していないこと」、及び、「シートベルトを装着していない乗員の位置情報」を運転者に通知する。このとき、詳細通知では、シートベルトを装着していない乗員に対して、ＨＭＩ９を介して「乗員がシートベルトを装着していないこと（乗員がシートベルトを装着していないために運転モードが切り換わること）」を通知してもよい。

また、簡易通知では、ディスプレイの画像表示（文字、アイコンの表示）により「乗員がシートベルトを装着していないこと」を運転者に通知し、詳細通知では画像表示に加えてスピーカの音声出力により通知を行ってもよい。

通知制御部３２は、運転モードの切り換えの通知及び運転モードの切り換わる理由の通知の全てに対して、自動運転モード習熟度に基づいた通知態様の変更を適用する。なお、通知制御部３２は、運転モードの切り換えの通知及び運転モードの切り換わる理由の通知の一部にのみ通知態様の変更を適用してもよい。通知制御部３２は、運転モードの切り換わる理由の通知にのみ通知態様の変更を適用してもよい。

〈車両制御システムの自動運転モード習熟度の評価処理〉
次に、第２の実施形態に係る車両制御システム２００における自動運転モード習熟度の評価処理について説明する。図６（ａ）は、自動運転モード習熟度の増加の第１の例を示すフローチャートである。図６（ａ）に示すフローチャートは、所定期間（例えば１日）が経過するごとに実行される。図６（ａ）に示すフローチャートは、エンジン停止中にのみ実行されてもよい。

図６（ａ）に示すように、車両制御システム２００のＥＣＵ３０は、Ｓ７０として、習熟度評価部３１により運転者の自動運転モードの開始操作の回数を認識する。習熟度評価部３１は、個人認証された運転者ごとに、自動運転モードの開始操作の回数を認識する。

Ｓ７２において、ＥＣＵ３０は、習熟度評価部３１により運転者の自動運転モードの開始操作の回数が回数閾値以上であるか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、運転者の自動運転モードの開始操作の回数が回数閾値以上ではないと判定された場合（Ｓ７２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ３０は、運転者の自動運転モードの開始操作の回数が回数閾値以上であると判定された場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、Ｓ７４に移行する。

Ｓ７４において、ＥＣＵ３０は、習熟度評価部３１により自動運転モード習熟度を増加させる。その後、ＥＣＵ３０は、今回の処理を終了する。なお、ＥＣＵ３０は、値の異なる複数の回数閾値を用いて、自動運転モード習熟度がそれぞれの回数閾値以上になる度に自動運転モード習熟度を段階的に増加させる態様であってもよい。

図６（ｂ）は、自動運転モード習熟度の増加の第２の例を示すフローチャートである。図６（ｂ）に示すフローチャートは、図６（ａ）と同様に、所定期間が経過するごとに車両のエンジン停止中に実行される。

図６（ｂ）に示すように、車両制御システム２００のＥＣＵ３０は、Ｓ８０として、習熟度評価部３１により運転者の自動運転モードの継続時間を認識する。習熟度評価部３１は、個人認証された運転者ごとに、自動運転モードの継続時間を認識する。

Ｓ８２において、ＥＣＵ３０は、習熟度評価部３１により運転者の自動運転モードの継続時間が時間閾値以上であるか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、運転者の自動運転モードの継続時間が時間閾値以上ではないと判定された場合（Ｓ８２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ３０は、運転者の自動運転モードの継続時間が時間閾値以上であると判定された場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、Ｓ８４に移行する。

Ｓ８４において、ＥＣＵ３０は、習熟度評価部３１により自動運転モード習熟度を増加させる。その後、ＥＣＵ３０は、今回の処理を終了する。なお、ＥＣＵ３０は、値の異なる複数の時間閾値を用いて、自動運転モード習熟度がそれぞれの時間閾値以上になる度に自動運転モード習熟度を段階的に増加させる態様であってもよい。

〈車両制御システムの通知態様の変更処理〉
図７は、通知態様の変更処理を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、自動運転モード習熟度の値が変わる度に実行される。

図７に示すように、ＥＣＵ３０は、Ｓ９０として、通知制御部３２により自動運転モード習熟度が習熟度閾値以上であるか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、自動運転モード習熟度が習熟度閾値以上であると判定された場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ９２に移行する。ＥＣＵ３０は、自動運転モード習熟度が習熟度閾値以上ではないと判定された場合（Ｓ９０：ＮＯ）、Ｓ９４に移行する。

Ｓ９２において、ＥＣＵ３０は、通知制御部３２により通知態様を簡易通知に設定する。その後、ＥＣＵ３０は、今回の処理を終了する。Ｓ９４において、ＥＣＵ３０は、通知制御部３２により通知態様を詳細通知に設定する。その後、ＥＣＵ３０は、今回の処理を終了する。

〈第２の実施形態に係る車両制御システムの作用効果〉
以上説明した第２の実施形態に係る車両制御システム２００によれば、運転者が自動運転モードに習熟した度合に関する自動運転モード習熟度に基づいて運転者に対する通知態様を変更するので、自動運転モードに不慣れな運転者に対して十分な通知（例えば詳細通知）を行うことが可能となる。また、車両制御システム２００によれば、自動運転モードに習熟している運転者に対して過剰な通知を行うことを避けることも可能となる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、車両制御システム１００は、必ずしも乗員状態を認識する必要はない。乗員状態に起因する運転モードの切り換え及び運転モードを切り換える理由は必須ではない。この場合には、ドライバモニタカメラ６、乗員検出部７及び乗員状態認識部１２を備える必要はない。また、通知部はＨＭＩ９に限られない。

また、車両制御システム１００は、車両の運転モードを遷移モードから自動運転モード又は手動運転モードに切り換える場合に、切り換える理由を運転者に通知しなくてもよい。車両制御システム１００は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り換える場合に、切り換える理由を運転者に通知しなくてもよい。車両制御システム１００は、自動運転モードに切り換えない理由を必ずしも通知する必要はない。

車両状態は、車両の位置、車両の走行状態、車両の機器の状態のうち少なくとも一つを含んでいればよい。乗員状態は、運転者状態とシートベルト装着状態の何れか一方がふくまれていればよい。運転者状態は、運転者のステアリングホイール保持状態、運転者の覚醒度、運転者の運転集中度のうち少なくとも一つを含んでいればよい。運転者の覚醒度及び運転者の運転集中度に代えて、運転者の姿勢を含めてもよい。

自動運転モード実行条件には、目的地まで燃料（電気自動車の場合は蓄電量）が持つことが含まれていてもよい。この場合、モード切換部１５は、車両の燃料の残量と予め設定された目標ルートから、周知の手法により、目的地まで燃料が持つか否かを判定する。モード切換部１５は、目的地まで燃料が持たないと判定した場合、車両の運転モードを自動運転モードではなく遷移モードに切り換える。車両を走行させる遷移モードとなることで、運転者は、ガソリンスタンドを見つけて入るなどの対応が容易になる。

なお、モード切換部１５は、目的地まで燃料が持たない場合であっても、途中まで車両の運転モードを自動運転モードとしてもよい。この場合、通知制御部１７は、目的地まで燃料が持たないことを運転者に通知する。通知制御部１７は、車両の燃料の残量による走行可能距離を運転者に通知してもよく、自動運転モードの継続可能距離を運転者に通知してもよい。モード切換部１５は、目的地まで燃料が持たず、且つ、車両の燃料の残量による走行可能距離の範囲内に、燃料供給地点（例えばガソリンスタンド）が存在しない場合には、自動運転モード実行条件が満たされないと判断してもよい。

自動運転モード実行条件は、必須の条件の他に補助的な条件を含んでいてもよい。補助的な条件は、例えば、満たすことにより車両の制御の信頼性を向上できるような条件である。補助的な条件は、自動運転モード実行条件と遷移モード実行条件で共通している。モード切換部１５は、自動運転モードの開始操作が行われた場合、自動運転モード実行条件に含まれる必須の条件が全て満たされた上で、補助的な条件を１０個以上満たすとき、車両の運転モードを自動運転モードに切り換える。言い換えると、モード切換部１５は、補助的な条件を１０個以上満たさない場合には、自動運転モード実行条件が満たされたと判定しない。

モード切換部１５は、自動運転モード実行条件の必須の条件が全て満たされていても、補助的な条件が１０個未満で５個以上のときには、車両の運転モードを自動運転モードではなく遷移モードに切り換える。モード切換部１５は、遷移モード実行条件の必須条件が全て満たされていても、補助的な条件が５個未満のときには、手動運転モードを維持する。

通知制御部１７は、自動運転モードの開始操作がキャンセルされておらず、自動運転モード実行条件が満たされていない場合、自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件をディスプレイに常時表示してもよい。通知制御部１７は、運転者の設定操作（例えば表示ボタンの操作）により、常時表示のＯＮとＯＦＦを切り換える。なお、通知制御部１７は、運転者が常時表示をＯＦＦに切り換えた場合であっても、満たされていない条件が変化したときには一定時間の再表示を行ってもよい。その他、通知制御部１７は、満たされていない条件をディスプレイに常時表示するのではなく、表示してから一定時間が経過したときに自動的に表示を終了してもよい。

習熟度評価部３１は、必ずしも運転者の個人認証を行う必要はない。また、習熟度評価部３１は、自動運転モードの実行の頻度に基づいて、運転者の自動運転モード習熟度を評価してもよい。自動運転モードの実行の頻度は、所定期間の間に自動運転モードが実行された回数に相当する。習熟度評価部３１は、自動運転モードの実行の頻度が頻度閾値以上である場合、運転者の自動運転モード習熟度を増加する。

習熟度評価部３１は、車両の走行における自動運転モードの割合に基づいて、自動運転モード習熟度の評価を行ってもよい。車両の走行における自動運転モードの割合とは、車両のエンジンが駆動されてから停止するまでにおいて、車両の運転モードが自動運転モードであった割合である。習熟度評価部３１は、車両の走行における自動運転モードの割合が割合閾値以上である場合、運転者の自動運転モード習熟度を増加する。

習熟度評価部３１は、閾値を用いずに自動運転モード習熟度の評価を行ってもよい。習熟度評価部３１は、自動運転モードの開始操作の回数が多いほど自動運転モード習熟度が大きい値となるように評価してもよい。自動運転モードの継続時間、自動運転モードの実行の頻度、自動運転モードの割合についても同様である。

また、第２の実施形態における通知態様は簡易通知と詳細通知に限られない。通知制御部３２は、周知の様々な通知態様を採用することができる。通知制御部３２は、簡易通知と詳細通知を含む三つ以上の中から通知態様を選択してもよい。

車両制御システム１００は、自動運転モード、遷移モード、及び手動運転モードの他に、一つ以上のモードを有していてもよい。この場合にも、車両制御システム１００は、運転モードを切り換える場合、切り換える理由を運転者に通知してもよい。車両制御システム１００は、車両の運転モードに関係無く、運転者の操作により自動運転モード実行条件又は遷移モード実行条件をディスプレイに一覧表示してもよい。

車両制御システム１００は、ロギング機能を有していてもよい。ロギング機能は、車両の運転モードの経緯（切り換わりの履歴）を記録する機能である。ロギング機能において、車両の運転モードの切り換わる理由を記録してもよい。このとき、自動運転モード実行条件のうち満たされた条件と満たされなかった条件を記録してもよい。遷移モード実行条件に関しても同様である。車両制御システム１００は、通信可能な車両外部のサーバにデータを記録させてもよい。

１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…運転者操作検出部、６…ドライバモニタカメラ、７…乗員検出部、８…アクチュエータ、９…ＨＭＩ、１０，３０…ＥＣＵ、１１…車両状態認識部、１２…乗員状態認識部、１３…走行計画生成部、１４…運転者操作認識部、１５…モード切換部、１６…車両制御部、１７，３２…通知制御部、２１…車両位置認識部、２２…走行環境認識部、２３…走行状態認識部、２４…機器状態認識部、２５…運転者状態認識部、２６…シートベルト装着認識部、３１…習熟度評価部、１００，２００…車両制御システム。

Claims (5)

1. 予め設定された目標ルートに基づいて生成された走行計画を用いて車両を走行させる自動運転モードと、前記車両の運転者の運転操作と走行制御とを協調させて前記車両を走行させる遷移モードと、前記運転者の運転操作の操作量を前記車両の走行に反映させる手動運転モードとに、前記車両の運転モードを切り換え可能な車両制御システムであって、
   前記車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、
   前記車両の運転者に対して情報を通知する通知部と、
   前記通知部を制御する通知制御部と、
   を備え、
   前記通知制御部は、前記手動運転モード中に前記自動運転モードの開始操作が行われたが前記車両状態に起因して前記車両の運転モードが前記手動運転モードから前記遷移モードに切り換わる場合に、前記車両状態に基づいて、前記遷移モードに切り換わる理由を前記通知部を介して前記運転者に通知し、
   前記遷移モードに切り換わる理由は、自動運転モード実行条件のうち満たされていない条件に対応する、車両制御システム。
2. 前記通知制御部は、前記車両状態に起因して前記遷移モードから前記自動運転モードに切り換わる場合に、前記車両状態に基づいて、前記遷移モードから前記自動運転モードに切り換わる理由を前記通知部を介して前記運転者に通知し、
   前記車両状態に起因して前記遷移モードから前記手動運転モードに切り換わる場合に、前記車両状態に基づいて、前記遷移モードから前記手動運転モードに切り換わる理由を前記通知部を介して前記運転者に通知する、請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記車両の乗員状態を認識する乗員状態認識部を更に備え、
   前記通知制御部は、前記乗員状態に起因して前記車両の運転モードが前記自動運転モード又は前記手動運転モードから前記遷移モードに切り換わる場合に、前記乗員状態に基づいて、前記遷移モードに切り換わる理由を前記通知部を介して前記運転者に通知する、請求項１又は２に記載の車両制御システム。
4. 前記通知制御部は、前記乗員状態に起因して前記遷移モードから前記自動運転モードに切り換わる場合に、前記乗員状態に基づいて、前記遷移モードから前記自動運転モードに切り換わる理由を前記通知部を介して前記運転者に通知し、
   前記乗員状態に起因して前記遷移モードから前記手動運転モードに切り換わる場合に、前記乗員状態に基づいて、前記遷移モードから前記手動運転モードに切り換わる理由を前記通知部を介して前記運転者に通知する、請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記運転者が前記自動運転モードに習熟した度合に関する自動運転モード習熟度を評価する習熟度評価部を更に備え、
   前記通知制御部は、前記自動運転モード習熟度に基づいて前記運転者に対する通知態様を変更する、請求項１〜４のうち何れか一項に記載の車両制御システム。

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