CN113632153B - 车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法 - Google Patents

Abstract

在对多个调度车辆进行统一管理时，通过用于提高跑完行驶路线的可靠性的路线计算来减轻系统监视负担。一种车辆行驶路线控制系统，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，车辆调度信息数据服务器(2)制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的信息而得到的行驶路线图，所述驾驶模式切换位置是在以自动驾驶模式行驶的期间被切换到手动驾驶模式时的位置。基于行驶路线图来计算调度车辆候选经由用户位置(UP)行驶到目的地(DP)的多条路线中的避开驾驶模式切换位置的行驶路线。如果能够计算出避开驾驶模式切换位置的行驶路线，则将调度车辆候选设定为调度车辆(7)，并且向搭载在该调度车辆(7)上的车载板载单元(3)发送能够计算出的行驶路线信息。

Description

车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行 驶路线控制方法

技术领域

本公开涉及一种应用于车辆调度服务来管理调度车辆的行驶路线的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法。

背景技术

已知一种能够针对进行自动驾驶的车辆的行驶进行可靠性更高的辅助的行驶辅助装置以及中心(例如，参照专利文献1)。该现有装置在根据GNSS接收机、惯性传感器、周边监视传感器等传感器的检测能力的变化而在实施自动驾驶与不实施自动驾驶之间切换的自动驾驶车辆中使用，从中心依次发送过来。该现有装置具备：信息获取部，其依次获取能够实施自动驾驶的车辆的交通量即自动驾驶交通量；以及路径搜索部，其搜索进行自动驾驶时的推荐路径。路径搜索部基于由信息获取部获取到的自动驾驶交通量，对于存在多条能够选择的道路的路径，将能够实施自动驾驶的车辆的交通量更多的道路优先选择为推荐路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-151041号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1所公开的行驶辅助装置将能够实施自动驾驶的车辆的交通量更多的道路优先选择为推荐路径。但是，虽说是能够实施自动驾驶的车辆的交通量更多的道路，但切换到手动驾驶模式的自动驾驶车辆的交通量少，这样的相互关系是不成立的。因此，当通过自动驾驶模式在所选择出的推荐路径上行驶时，切换到手动驾驶模式的可能性变高。其结果，在对多个调度车辆进行统一管理时，不知道管制操作者何时注视哪个调度车辆为好，存在无法减轻系统监视负担这样的问题。

本公开是着眼于上述问题而完成的，其目的在于，在对多个调度车辆进行统一管理时，通过用于提高跑完行驶路线的可靠性的路线计算来减轻系统监视负担。

用于解决问题的方案

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆行驶路线控制系统，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，该车辆行驶路线控制系统具备：用户终端，其发送到达目的地的车辆调度请求；车辆调度控制器，其在接收到车辆调度请求时，从多个车辆中提取调度车辆候选，并计算调度车辆候选的行驶路线；以及车载终端，其接收由车辆调度控制器计算出的调度车辆候选的行驶路线信息。

车辆调度控制器制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置的信息而得到的行驶路线图，所述驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置。基于行驶路线图和进行提取的时刻的调度车辆候选的位置信息，来计算调度车辆候选经由乘车位置行驶到目的地的多条路线中的避开驾驶模式切换位置的行驶路线。如果能够计算出避开驾驶模式切换位置的行驶路线，则将能够计算出行驶路线的调度车辆候选设定为调度车辆，并且向搭载在该调度车辆上的车载终端发送所计算出的行驶路线信息。

发明的效果

因此，在对多个调度车辆进行统一管理时，能够通过用于提高跑完行驶路线的可靠性的路线计算来减轻系统监视负担。

附图说明

图1是示出应用了实施例1的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法的车辆调度信息网络的整体结构的网络结构图。

图2是示出在车辆行驶路线控制系统中车辆调度管理中心所具有的车辆调度信息数据服务器的结构的框图。

图3是示出在行驶路线计算部的行驶路线计算中使用的行驶路线图的一例的图。

图4是示出在车辆行驶路线控制系统中搭载于调度车辆的车载板载单元(车载终端)的结构的框图。

图5是示出在车辆行驶路线控制系统中用户所持有的移动终端器(用户终端)的结构的框图。

图6是示出由车辆调度信息数据服务器的行驶路线计算部执行的行驶路线计算处理的流程的流程图。

图7是示出避开驾驶模式切换位置的行驶路线计算作用的一例的行驶路线计算作用说明图。

图8是示出避开普遍事件的驾驶模式切换位置的行驶路线计算作用的一例的行驶路线计算作用说明图。

图9是示出存在多个调度车辆候选时的行驶路线计算作用的一例的行驶路线计算作用说明图。

图10是示出应用了实施例2的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法的车辆调度信息网络的整体结构的网络结构图。

图11是示出在车辆行驶路线控制系统中车辆调度信息网络所具有的车辆调度信息数据服务器的结构的框图。

图12是示出在车辆行驶路线控制系统中车辆调度管理中心所具有的管制操作者操作装置的结构的说明图。

图13是示出由车辆调度信息数据服务器的行驶路线图制作部执行的驾驶模式切换位置信息的删除处理的流程的流程图。

图14是示出由车辆调度信息数据服务器的行驶路线计算部以及管制操作者操作装置执行的行驶路线信息的制作或修正处理的流程的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图所示的实施例1、2，对用于实施本公开的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法的方式进行说明。

实施例1

实施例1中的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法应用于以属于出租车服务、汽车租赁服务、汽车共享服务等的多个调度车辆(有人/无人的自动驾驶车辆)为管理对象的车辆调度信息网络。下面，将实施例1的结构分为“整体系统结构”、“车辆调度信息数据服务器的详细结构”、“车载板载(onborad)单元的详细结构”以及“移动终端器的详细结构”来进行说明。

[整体系统结构(图1)]

图1示出应用了实施例1的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法的车辆调度信息网络的整体结构。下面，基于图1来说明车辆调度信息网络的整体系统结构。

如图1所示，车辆调度信息网络具备探测信息数据服务器1、车辆调度信息数据服务器2(车辆调度控制器)、车载板载单元3(车载终端)以及移动终端器4(用户终端)。这些信息设备通过相互的无线通信来进行信息交换。

探测信息数据服务器1设置于探测信息系统中的车辆信息管理中心5，该探测信息系统通过将一台一台的车辆活用为传感器来收集庞大的探测信息，且能够共享各种信息。在该探测信息数据服务器1中，利用多个探测车辆6a、6b、6c、6d、6e…6z等来构成探测车辆群6，接收从构成探测车辆群6的各车辆定期发送的庞大的车辆信息。然后，例如根据车类型(自动驾驶车辆及其它车辆)、信息利用类型、日期、时间段等来区分从探测车辆群6接收到的车辆信息，并作为车辆信息数据一边更新一边保存。

车辆调度信息数据服务器2设置于车辆调度管理中心8，该车辆调度管理中心8在以多个调度车辆7n为车辆调度服务管理的对象的车辆调度信息网络中对车辆调度信息网络进行统一管理。该车辆调度信息数据服务器2具有以下功能：有效地利用探测信息数据服务器1中保存的庞大的车辆信息数据的一部分，对属于车辆调度服务的多个调度车辆7n的行驶路线、上下车停车位置等进行统一管理。在进行行驶路线的管理的情况下，例如在接收到来自移动终端器4的车辆调度请求时，作为直到目的地为止的调度车辆候选的行驶路线，计算探测车辆群6避开从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的驾驶模式切换位置的路线。然后，在成功计算出行驶路线的情况下，将成功计算出路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且向车载板载单元3发送用于指示调度车辆7按照计算出的行驶路线行驶的行驶路线信息。

车载板载单元3搭载在由车辆调度信息数据服务器2管理的有人自动驾驶车辆或者具有无人自动驾驶车辆(无驾驶员自动驾驶车辆)等具有自动驾驶功能的多个调度车辆7n的各个车辆上。该车载板载单元3在从车辆调度信息数据服务器2接收到行驶路线信息时，进行使调度车辆7按照行驶路线行驶的控制。另外，进行以下控制：当调度车辆7从车辆调度信息数据服务器2接收到远程操作介入信号时，使调度车辆7按照所接收到的远程操作介入信号进行迂回行驶或者使调度车辆7按照停车指示停车。

移动终端器4是接受基于车辆调度信息网络进行的车辆调度服务的多个用户所操作的便携式信息终端。当要利用调度车辆行驶到目的地时，该移动终端器4通过用户的输入操作向车辆调度信息数据服务器2发送到达目的地的车辆调度请求。车辆调度信息数据服务器2针对该车辆调度请求计算符合请求条件的行驶路线和上下车地点，并将其计算结果发送到移动终端器4。然后，从车辆调度信息数据服务器2接收到计算结果的移动终端器4将计算结果显示在显示画面401上(道路地图显示、消息显示等)。

[车辆调度信息数据服务器的详细结构(图2、图3)]

图2示出在车辆行驶路线控制系统中车辆调度管理中心8所具有的车辆调度信息数据服务器2的结构。下面，基于图2来说明车辆调度信息数据服务器2的详细结构。

车辆调度信息数据服务器2具备车辆调度管理监视器201、车辆信息数据库202、介入原因分析部203、介入原因数据库204以及地图数据库205。还具备行驶路线图制作部206、位置信息获取部207、行驶路线计算部208、远程操作部209以及通信部210。车辆调度信息数据服务器2的各构成要素通过CAN通信电缆211等以能够交换信息的方式进行连接。

车辆调度管理监视器201具有在车辆调度管理中心8进行车辆调度信息网络的系统监视的管制操作者所注视的监视器画面。管制操作者一边观察监视器画面一边监视多个调度车辆7n的行驶状况及周围状况，例如，如果存在从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的调度车辆7，则通过对远程操作部209进行的输入来制作调度车辆7的行驶路线变更等远程操作介入信号。

车辆信息数据库202根据对探测信息数据服务器1的请求来接收车辆信息数据。然后，从所接收到的车辆信息数据中提取多个自动驾驶车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的超控(overwrite)信息(＝驾驶模式切换位置的信息)等并进行存储。在此，“超控”是指在以自动驾驶模式行驶的期间介入了由驾驶员进行的加速器操作、制动器操作、方向盘操作中的至少一种操作。而且，如果在以自动驾驶模式行驶的期间存在由驾驶员进行的介入操作，则驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。此外，在车辆信息数据库202中，除了存储超控信息以外，还一并存储远程操作输入信息、车载传感器信息、车辆信息、日期时间等。

介入原因分析部203基于车辆信息数据库202的存储信息，对从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的介入原因进行分析。该介入原因分析部203以基于超控信息的驾驶模式切换位置为基础来进行以下分析。

·对基于介入类型(加速器/制动器/方向盘)的发生频率进行分析。

·对基于介入类型(加速器/制动器/方向盘)的发生区域进行计算。

·利用车载传感器信息来估计超控的发生原因，并分析发生原因是由场所、日期时间等引起的“普遍事件”还是临时性的“突发事件”。

在此，“普遍事件”是指由于场所、日期时间等原因而重复进行几次超控的可能性高的事件。例如，是指在GPS精度低的大楼之间行驶的情况、在有时误识别交通信号灯、停车线的夕阳下(逆光)行驶的情况、在已确定期间的道路施工区间行驶的情况等。“突发事件”是指由于障碍物等原因而重复进行超控的可能性低的临时性的事件。例如，是指有人或车的突然冲出的情况、在行驶路线上存在必须通过方向盘手动操作来避开的泊车车辆、障碍物的情况等。

介入原因数据库204基于由车辆信息数据库202和介入原因分析部203得到的介入原因的分析结果，针对各个驾驶模式切换位置存储介入原因信息。被存储到该介入原因数据库204中的信息例如是超控/远程操作原因信息、普遍性/临时性的信息、介入频率等。以下例示所存储的介入原因信息的具体例。

·某种操作介入+位置信息

在加速器/制动器/方向盘的某种操作介入时，通过与所提供的行驶路线的位置信息的比较或者与在时间上为先后的位置信息的比较而得知位置信息产生了偏差。在该情况下，将“低GPS精度”这样的分析结果与日期时间(工作日或休息日)、时间段信息一起存储在介入原因数据库204中。

·加速器操作介入+摄像机图像

在加速器操作介入时，在前方摄像机图像中映现出信号灯。在该情况下，将“无法进行信号识别”这样的分析结果与日期时间(工作日或休息日)、时间段信息一起存储在介入原因数据库204中。

·制动器操作介入+前方摄像机图像或前方障碍物传感器

在制动器操作介入时，能够根据车载的传感器信息判定出人或车的突然冲出。在该情况下，将“人或车的冲出”这样的分析结果与日期时间(工作日或休息日)、时间段信息一起存储在介入原因数据库204中。

·方向盘操作介入+前方摄像机图像或前方障碍物传感器

在方向盘操作介入时，能够根据车载的传感器信息判定为避开了道路上的落下物(例如木材)。在该情况下，将“静止障碍物”这样的分析结果与日期时间(工作日或休息日)、时间段信息一起存储在介入原因数据库204中。

·远程操作介入

例如，设为存在以由施工引起的交替通行为原因的远程操作介入。在该情况下，将通过图像识别或监视者的输入而得出的“由施工引起的交替通行”这样的结果与日期时间(工作日或休息日)、时间段信息一起存储在介入原因数据库204中。

·并且，分析这些分析结果是由场所、日期时间引起的“普遍事件”，还是临时性的“突发事件”，并将分析结果存储在介入原因数据库204中。

地图数据库205存储有将纬度经度与道路地图信息建立了关联的所谓的电子地图数据。例如，在要利用调度车辆行驶到目的地时，如果用户用移动终端器4进行输入操作，则向行驶路线图制作部206发送包含由移动终端器4的GPS 402探测到的用户位置、乘车位置、目的地以及调度车辆候选的当前所在地的道路地图信息。在此，“调度车辆候选的当前所在地”是指从多个调度车辆7n中提取出调度车辆候选的时刻的调度车辆候选的位置信息。

行驶路线图制作部206基于车辆信息数据库202、介入原因数据库204以及地图数据库205，将驾驶模式切换位置添加到道路地图中来制作行驶路线图M。在此，在行驶路线图M中写入被添加到道路地图中的驾驶模式切换位置，使得能够识别是由于“普遍事件”产生的驾驶模式切换位置，还是由于“突发事件”产生的驾驶模式切换位置。

图3示出行驶路线图M的一例。此外，将由于“普遍事件”产生的驾驶模式切换位置设为●标记，将由于“突发事件”产生的驾驶模式切换位置设为○标记。行驶路线图M是在道路地图上的驾驶模式切换位置处添加了●标记和○标记而得到的图，特别是，由“普遍事件”导致的驾驶模式的切换集中的位置成为由●标记的集合形成的点群。另外，由暂时性的“突发事件”导致的驾驶模式的切换集中的位置成为由○标记的集合形成的点群。因此，如果制作出点群明显的行驶路线图M，则能够将作为行驶路线要避开的部位以区域形式来捕捉。

并且，车辆信息数据库202获取在多个自动驾驶车辆中从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的驾驶模式切换位置的信息，并且获取基于工作日或休息日以及时间段的日期时间信息。因此，关于行驶路线图M，当获取到驾驶模式切换位置和日期时间信息的信息时，以按工作日或休息日以及时间段进行划分的方式来制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置而得到的多个行驶路线图Mn。其理由是，在工作日和休息日交通量或交通流不同，夕阳影响等因时间段不同而不同，能够根据日期时间信息绘制不同的行驶路线图M。

位置信息获取部207当接收到来自移动终端器4的车辆调度请求时，获取目的地的位置信息，并且从多个调度车辆7n中决定调度车辆候选，并获取已决定的调度车辆候选的当前所在地的位置信息。在此，在移动终端器4的位置与调度车辆候选的当前所在地不同时，也一并获取移动终端器4的位置信息(＝用户位置信息)、乘车位置信息。此外，在从多个调度车辆7n中决定调度车辆候选时，将能够根据目的地与用户位置的关系计算行驶路线的车辆设为调度车辆候选。而且，在调度车辆候选有多台的情况下，将从调度车辆候选到用户的迎车距离的长短等作为判断基准，来对多个调度车辆候选赋予优先级。

行驶路线计算部208当获取到当前所在地、用户位置、目的地的位置信息时，参照行驶路线图M计算从当前所在地经由乘车位置行驶到目的地的多条路线中避开驾驶模式切换位置的路线，来作为调度车辆候选的行驶路线。然后，如果成功计算出避开驾驶模式切换位置的行驶路线，则将成功计算出路线的调度车辆候选设定为调度车辆7。

在此，在由行驶路线计算部208计算行驶路线时，在避开驾驶模式切换位置的行驶路线的计算不成功的情况下，参照具有介入原因信息的行驶路线图M计算避开由于“普遍事件”产生的驾驶模式切换位置的路线，来作为调度车辆候选的行驶路线。也就是说，计算出避开驾驶模式切换位置中的由于“普遍事件”产生的驾驶模式切换位置(●标记)且容许由于“突发事件”产生的驾驶模式切换位置(○标记)的行驶路线。

另外，行驶路线计算部208获取调度车辆候选的当前所在地和目的地的位置信息，并且获取基于工作日或休息日以及时间段的日期时间信息。然后，在计算行驶路线时，从多个行驶路线图Mn中选择与日期时间信息对应的行驶路线图M，并参照所选择出的行驶路线图M。

并且，行驶路线计算部208当成功计算出调度车辆候选的行驶路线时，在道路地图中绘制行驶路线，并且制作将模式切换原因的分析结果作为消息的行驶路线信息显示图像。该行驶路线信息显示图像被发送到调度车辆7的车载板载单元3和移动终端器4。

车辆调度管理中心8的管制操作者利用车辆调度管理监视器201监视调度车辆7的行驶状况和周围状况，如果判断为调度车辆7无法维持自动驾驶行驶，则远程操作部209制作行驶路线变更等远程操作介入信号。所制作出的远程操作介入信号经由通信部210被发送到车载板载单元3，例如对调度车辆7进行行驶路线变更指示或停车指示。

通信部210通过接收和发送来进行车辆调度信息数据服务器2与移动终端器4之间或者车辆调度信息数据服务器2与车载板载单元3之间的信息交换。在此，通信部210接收来自移动终端器4的车辆调度请求。然后，接收来自车载板载单元3的车辆信息和车载传感器信息。

另外，当计算出调度车辆7的行驶路线时，通信部210向车载板载单元3发送用于使调度车辆7沿着行驶路线行驶的指示。并且，当计算出调度车辆7的行驶路线时，通信部210向车载板载单元3和移动终端器4发送用于显示绘制有行驶路线的道路地图和模式切换原因的分析结果的消息的指示。

此外，作为要显示的消息，例如有“在该时间段为低GPS精度”、“在该时间段，该信号的识别精度低”、“由于是人或车的冲出点，因此避开”、“由于在路上有可能存在障碍物，因此避开”、“由于是由施工引起的交替通行，因此避开”、“能够稳定地继续进行自动驾驶的路线”等。

[车载板载单元的详细结构(图4)]

图4示出车辆行驶路线控制系统中的车载板载单元3的结构。下面，基于图4来说明车载板载单元3的详细结构。

车载板载单元3具备显示监视器301、GPS 302、车载传感器303、车辆信息部304、车辆控制部305以及通信部306。车载板载单元3的各构成要素通过CAN通信电缆307等以能够交换信息的方式进行连接。

显示监视器301具有用于显示各种信息的监视器画面。例如，当通信部306接收到来自车辆调度信息数据服务器2的通信部210的画面显示指示时，显示绘制有行驶路线的道路地图和模式切换原因的分析结果的消息。

GPS 302获取调度车辆7的当前所在地的位置信息(纬度和经度)。此外，“GPS”是“Global Positioning System：全球定位系统”的简称。

车载传感器303是获取用于掌握自动驾驶行驶所需的调度车辆7的周围状况的信息的传感器。例如，车载摄像机(前方摄像机、左侧方摄像机、右侧方摄像机、后方摄像机等)、障碍物传感器(激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、激光测距仪等)相当于车载传感器303。

车辆信息部304是暂时存储位置信息(经度和纬度)、时刻信息、车速信息、自动驾驶开启/关闭信息、超控信息(加速器/制动器/方向盘介入)等车辆信息的存储部。

车辆控制部305是实施用于自动驾驶的车辆控制(驱动控制、制动控制、转向控制)的控制部。例如，在从车辆调度信息数据服务器2的远程操作部209等接收到信号时，以使调度车辆7按照远程操作介入信号进行动作的方式向致动器19输出控制指令。另外，在接收到所计算出的行驶路线的信息时，以使调度车辆7沿着接收到的行驶路线行驶的方式向致动器19输出控制指令。在此，驱动致动器、制动致动器以及转向致动器相当于致动器19。

通信部306通过接收和发送来进行车辆调度信息数据服务器2与车载板载单元3之间的信息交换。通信部306例如为了在车辆调度管理中心8侧掌握调度车辆7的动态，定期(例如每隔规定时间)地向车辆调度信息数据服务器2发送存储在车辆信息部304中的车辆信息。另外，当从车辆调度信息数据服务器2的远程操作部209不定期地接收到远程操作介入信号时，将远程操作介入信号传递给车辆控制部305。

[移动终端器的详细结构(图5)]

图5示出车辆行驶路线控制系统中的移动终端器4的结构。下面，基于图5来说明移动终端器4的详细结构。

移动终端器4具备显示画面401、GPS 402、车辆调度服务应用部403以及通信部404。移动终端器4的各构成要素通过通信电缆405以能够交换信息的方式进行连接。

显示画面401具有显示各种信息的功能和显示请求输入画面的功能。例如，当用户选择车辆调度服务应用时，显示能够由目的地的用户进行输入操作等的触摸面板画面等。另外，当通信部404接收到来自车辆调度信息数据服务器2的通信部210的画面显示指示时，显示绘制有行驶路线的道路地图和模式切换原因的分析结果的消息。

GPS 402获取操作移动终端器3的用户的当前所在地信息(纬度和经度)。关于该用户的当前所在地信息，如果有来自用户的车辆调度请求，则将移动终端器3的位置信息(＝用户的位置信息)与目的地的位置信息一起发送到车辆调度信息数据服务器2。此外，在用户位置与乘车位置一致的情况下，将用户的位置信息作为乘车位置信息来进行处理，在用户位置与乘车位置不一致的情况下，分别处理位置信息。

用户通过下载车辆调度服务应用软件来生成车辆调度服务应用部403。当用户从应用画面中选择车辆调度服务应用时车辆调度服务应用部403启动，辆调度服务应用部403具有输入画面的显示功能、从车辆调度信息数据服务器2接收的车辆调度关联信息的显示功能。

通信部404向车辆调度信息数据服务器2发送用户的车辆调度请求。然后，从车辆调度信息数据服务器2接收绘制有行驶路线的道路地图和模式切换原因的分析结果的消息。此外，如果调度车辆7确定，则在移动终端器4与车载板载单元3之间也能够进行必要信息的交换。

接着，对“背景技术和用于解决问题的方案”进行说明。而且，将实施例1的作用分为“行驶路线计算处理作用”、“行驶路线计算作用”来进行说明。

[背景技术和用于解决问题的方案]

例如，在对具有由无驾驶员自动驾驶车辆实现的自动驾驶功能的调度车辆进行管理的车辆调度管理中心，排列有车辆调度管理监视器的控制板前面的管制操作者对多个调度车辆的动向进行统一管理。

在此，作为由管制操作者进行的管理作业，存在以下作业：

(1)注视显示在车辆调度管理监视器上的调度车辆的动向的监视作业。

(2)如果通过从调度车辆向车辆调度管理中心的发送而获知是需要进行超控的状况，则切换到手动驾驶模式并通过远程操作的介入来指示调度车辆的行为的作业。

(3)如果介入了远程操作的调度车辆回到自动驾驶模式下的行驶路线，则将手动驾驶模式切换到自动驾驶模式的作业。

因此，在车辆调度管理中心虽然也根据车辆调度服务中的作为管理对象的调度车辆的台数的多少，但是存在需要配置许多人来作为管制操作者这样的系统监视负担变高的问题。

对此，例如在专利文献1(日本特开2017-151041号公报)中提出了以下技术：将能够实施自动驾驶的车辆的交通量设为参数，将交通量更多的道路优先选择为推荐路径。

但是，虽说是能够实施自动驾驶的车辆的交通量更多的道路但切换到手动驾驶模式的自动驾驶车辆的交通量少这样的相互关系不成立，因此主要将车辆的总交通量多的干线道路选择为推荐路径。

例如，即使每单位时间经历了从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的自动驾驶车辆多，也仅将能够实施自动驾驶的车辆的交通量多的道路选择为推荐路径。相反，即使没有在每单位时间经历了从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换的自动驾驶车辆，也不会将能够实施自动驾驶的车辆的交通量少的道路选择为推荐路径。

因此，在通过自动驾驶模式在所选择出的推荐路径上行驶时，切换到手动驾驶模式的可能性变高。其结果，在对多个调度车辆进行统一管理时，管制操作者不知道何时应该注视哪个调度车辆，存在无法减轻系统监视负担的问题。

并且，当前的自动驾驶服务是在有事时必然需要介入远程操作的管制操作者。但是，在仅将上述交通量设为参数的情况下，能够提供服务的路线是一样的，需要在相同的点进行系统监视。其结果，还存在无论到什么时候管制操作者的系统监视负担都不会降低的问题。

本公开针对上述问题，不着眼于能够实施自动驾驶的车辆的交通量，而是着眼于在以自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式的驾驶模式切换位置。解决问题的方案是：一种车辆行驶路线控制系统，以具有自动驾驶功能的多个调度车辆7n为对象进行控制，该车辆行驶路线控制系统具备：移动终端器4，其发送到达目的地的车辆调度请求；车辆调度信息数据服务器2，其在接收到车辆调度请求时，从多个调度车辆7n中提取调度车辆候选，并计算调度车辆候选的行驶路线；以及车载板载单元3，其接收由车辆调度信息数据服务器2计算出的调度车辆候选的行驶路线信息。车辆调度信息数据服务器2制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息而得到的行驶路线图M，该驾驶模式切换位置是在多个自动驾驶车辆以自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置。然后，基于行驶路线图M和调度车辆候选的当前所在地，来计算调度车辆候选经由乘车位置行驶到目的地的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线。若成功计算出避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线，则将成功计算出路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且向搭载在该调度车辆7上的车载板载单元3发送能够计算出的行驶路线来作为行驶路线信息。

即，在自动驾驶车辆以自动驾驶模式行驶的期间，通过在道路地图中添加切换到手动驾驶模式时的驾驶模式切换位置(●标记、○标记)，来制作行驶路线图M。然后，在计算调度车辆候选的行驶路线时，参照行驶路线图M计算从当前所在地行驶到目的地的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的路线，来作为调度车辆候选的行驶路线。

因此，在对多个调度车辆7n进行统一管理时，通过计算能够使自动驾驶模式稳定地继续的路线来提高跑完行驶路线的可靠性，由此能够减轻系统监视负担。也就是说，在系统监视时应该注视的调度车辆为在超控的发生频率高的点行驶的调度车辆。但是，通过计算避开驾驶模式切换位置(＝超控位置)的行驶路线来提高跑完行驶路线的可靠性，由此能够减少应该注视的调度车辆来提高监视效率，从而能够减轻系统监视负担。而且，系统监视负担的减轻效果还带来以下效果：能够在保持高的系统监视精度的同时，削减管制操作者的人数。

[行驶路线计算处理作用(图6)]

图6示出由车辆调度信息数据服务器2的行驶路线计算部208执行的行驶路线计算处理的流程。以下，基于图6来说明行驶路线计算处理作用。此外，将基于用户位置信息和目的地的位置信息附加了优先级的调度车辆候选设为第一调度车辆候选7-1、第二调度车辆候选7-2、…、第n调度车辆候选7-n。

如果接收到来自移动终端器4的车辆调度请求，则获取移动终端器4的位置信息(用户位置信息)、目的地的位置信息以及日期时间信息(S1)。接着，提取第一调度车辆候选7-1作为最初的调度车辆候选，并且获取在进行提取的时刻的调度车辆候选的位置信息(S2)。接着，基于接收到车辆调度请求的日期时间信息来选择具有介入原因信息的行驶路线图M。然后，参照行驶路线图M计算从当前所在地经由乘车位置行驶到目的地的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的路线或避开了远程操作介入的路线，并将这样的路线作为调度车辆候选的行驶路线(S3)。在成功计算出避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的路线的情况下(在S4中为“是”)，将成功计算出路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，向该调度车辆7的车载板载单元3发送按照能够计算出的行驶路线行驶的行驶路线信息(S9)，进入结束。

另一方面，在避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线的计算不成功的情况下(在S4中为“否”)，参照所选择出的具有介入原因信息的行驶路线图M计算仅避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的路线来作为调度车辆7的行驶路线(S5)。也就是说，计算从当前所在地经由用户位置行驶到目的地的多条路线中的避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)但容许由于临时性的突发事件产生的驾驶模式切换位置(○标记)的路线，将这样的路线作为行驶路线。在成功计算出避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的路线的情况下(在S6中为“是”)，将成功计算出路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，向该调度车辆7的车载板载单元3发送按照所计算出的行驶路线行驶的行驶路线信息(S9)，进入结束。

另一方面，在避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的行驶路线的计算不成功的情况下(在S6中为“否”)，判断最后的第n调度车辆候选7-n的路线计算是否结束(S7)。如果只有第一调度车辆候选7-1的路线计算结束(在S7中为“否”)，则将调度车辆候选切换为第二调度车辆候选7-2，返回到S2，进入S3→S4→S5→S6，再次进行行驶路线的计算处理。

之后，如果以即使重复进行重新计算也无法计算出行驶路线的状态结束第n调度车辆候选7-n的路线计算处理(在S7中为“是”)，则例如在计算行驶路线的处理中选择由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的数量为最小数量的路线(S8)。然后，将由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的数量为最小数量的调度车辆候选设定为调度车辆7，向该调度车辆7的车载板载单元3发送按照所选择出的行驶路线行驶的行驶路线信息(S9)，进入结束。

此外，在S8中选择出的路线是最终的备份路线，因此不限于由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的数量为最小数量的路线。例如，也可以设为与驾驶模式切换位置无关地，在车辆调度信息数据服务器2或调度车辆7的车载板载单元3中按照自动驾驶模式下的目标路径生成方法生成的行驶路线等。

这样，在避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线的计算不成功的情况下，参照具有介入原因信息的行驶路线图M计算容许由于突发事件产生的驾驶模式切换位置(○标记)且避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的路线，来作为调度车辆7的行驶路线。即，在无法计算出避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的路线的情况下，以包括由于重复进行超控的可能性低的临时性的突发事件产生的驾驶模式切换位置(○标记)的方式计算调度车辆7的行驶路线。因此，成为无法计算避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的路线的情况下的备份，能够计算用于抑制向手动驾驶模式的切换的行驶路线。

在基于目的地的位置信息能够选择的调度车辆候选有多个的情况下，将多个调度车辆候选7-1、7-2、...、7-n按照优先级进行切换来进行路线计算。即，如果针对第一调度车辆候选7-1进行的行驶路线的计算不成功，则如针对第二调度车辆候选7-2重新计算行驶路线那样，按照调度车辆候选的台数重复进行行驶路线的重新计算。因此，在无法在第一调度车辆候选7-1中计算出行驶路线的情况下，第二调度车辆候选7-2以后的行驶路线计算成为备份，从而能够提高能够基于驾驶模式切换位置计算出路线的成功概率。

获取调度车辆7的当前所在地和目的地的位置信息，并且获取基于工作日或休息日以及时间段的日期时间信息，在计算行驶路线时，参照与日期时间信息对应的行驶路线图M。即，交通流或交通量根据是工作日还是休息日、是早晨的时间段还是中午的时间段或是傍晚的时间段而不同。在制作行驶路线图M时，制作驾驶模式切换位置不同的地图，特别是在早晨的时间段、中午的时间段，由夕阳等导致的普遍事件所产生的驾驶模式切换位置消失。因此，在计算调度车辆7的行驶路线时，考虑基于工作日或休息日以及时间段的日期时间信息来进行适当的路线计算，与参照未考虑日期时间信息的一个行驶路线图的情况相比，能够提高能够计算出路线的成功概率。

[行驶路线计算作用(图7～图9)]

基于图7～图9来说明行驶路线计算作用。在以下的说明中，将目的地设为DP，将移动终端器4的用户位置(＝乘车位置)设为UP，将调度车辆7的当前所在地设为VP，将第一调度车辆候选的当前所在地设为VP1、将第二调度车辆候选的当前所在地设为VP2。

(避开驾驶模式切换位置的行驶路线计算作用)

图7示出避开驾驶模式切换位置的行驶路线计算作用的一例。下面，基于图7来说明避开驾驶模式切换位置的行驶路线计算作用。

在用○标记和●标记示出驾驶模式切换位置的行驶路线图M中，设为目的地DP、用户位置UP以及调度车辆7的当前所在地VP处于图7所示的关系。在该情况下，能够绘制从调度车辆7的当前所在地VP经由移动终端器4的用户位置UP到达目的地DP的多条路线中的完全不经过驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的路线A。因此，在处于图7所示的关系的情况下，计算出避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的路线A来作为调度车辆7的行驶路线。

(避开普遍事件的驾驶模式切换位置的行驶路线计算作用)

图8示出避开普遍事件的驾驶模式切换位置的行驶路线计算作用的一例。下面，基于图8来说明避开普遍事件的驾驶模式切换位置的行驶路线计算作用。

在用○标记和●标记示出驾驶模式切换位置的行驶路线图M中，设为目的地DP、用户位置UP以及调度车辆7的当前所在地VP处于图8所示的关系。在该情况下，无法绘制从调度车辆7的当前所在地VP经由移动终端器4的用户位置UP到达目的地DP的多条路线中的完全不经过驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的路线。但是，能够绘制避开普遍事件的驾驶模式切换位置(●标记)的路线B。因此，在处于图8所示的关系的情况下，计算避开普遍事件的驾驶模式切换位置(●标记)的路线B来作为调度车辆7的行驶路线。此外，图8的用虚线表示的路线是因普遍事件的驾驶模式切换位置(●标记)而无法绘制的路线。

(存在多个调度车辆候选时的行驶路线计算作用)

图9示出存在多个调度车辆候选7-1、7-2、...、7-n时的行驶路线计算作用的一例。下面，基于图9来说明存在多个调度车辆候选7-1、7-2、...、7-n时的行驶路线计算作用。

在用○标记和●标记示出驾驶模式切换位置的行驶路线图M中，设为目的地DP、用户位置UP、第一调度车辆候选7-1的当前所在地VP1以及第二调度车辆候选7-2的当前所在地VP2处于图9所示的关系。在该情况下，即使想要绘制从第一调度车辆候选7-1的当前所在地VP1朝向移动终端器4的用户位置UP的路线，也由于普遍事件的驾驶模式切换位置(●标记)而无法绘制。

因此，将调度车辆候选从第一调度车辆候选7-1切换为第二调度车辆候选7-2。在该情况下，无法绘制从第二调度车辆候选7-2的当前所在地VP2经由移动终端器4的用户位置UP到达目的地DP的多条路线中的完全不通过驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的路线。但是，能够绘制避开普遍事件的驾驶模式切换位置(●标记)的路线C。因此，在处于图9所示的关系的情况下，在将调度车辆候选从第一调度车辆候选7-1切换为第二调度车辆候选7-2之后，计算出避开普遍事件的驾驶模式切换位置(●标记)的路线C，来作为调度车辆7的行驶路线。

如以上所说明的那样，在实施例1的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法中，发挥下述列举的效果。

(1)一种车辆行驶路线控制系统，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，该车辆行驶路线控制系统具备：

用户终端(移动终端器4)，其发送到目的地DP的车辆调度请求；

车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)，其在接收到车辆调度请求时，从多个车辆中提取调度车辆候选，并计算调度车辆候选的行驶路线；以及

车载终端(车载板载单元3)，其接收由车辆调度控制器计算出的调度车辆候选的行驶路线信息，

其中，车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置(○标记、●标记)而得到的行驶路线图M，该驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置，

车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)基于行驶路线图M和进行提取的时刻的调度车辆候选的位置信息(当前所在地VP)，来计算调度车辆候选经由乘车位置(用户位置UP)行驶到目的地DP的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的行驶路线，

若能够计算出避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的行驶路线，则车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)将能够计算出行驶路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且向搭载在该调度车辆7上的车载终端(车载板载单元3)发送能够计算出的行驶路线信息。

因此，能够提出如下一种车辆行驶路线控制系统：在对多个调度车辆7n进行统一管理时，通过用于提高跑完行驶路线的可靠性的路线计算(路线A的计算)，来减轻系统监视负担。

(2)车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)对在以自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式的介入原因进行分析，

车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)基于介入原因的分析结果，来将驾驶模式切换位置是由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)还是由于临时性的突发事件产生的驾驶模式切换位置(○标记)的介入原因信息添加到行驶路线图M中，

若无法计算出避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的行驶路线，则车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)参照具有介入原因信息的行驶路线图M，来计算容许由于突发性的事件产生的驾驶模式切换位置(○标记)且避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的路线，将该路线作为调度车辆候选的行驶路线。

因此，作为无法计算出避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的行驶路线的情况下的备份，能够计算出通过避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)来抑制向手动驾驶模式的切换的行驶路线(路线B)。

(3)在基于目的地DP的位置信息能够选择的调度车辆候选有多个的情况下，车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)将多个调度车辆候选7-1、7-2、…、7-n按照优先级进行切换来计算行驶路线。

因此，在无法在第一调度车辆候选7-1中计算出行驶路线的情况下，第二调度车辆候选7-2以后的行驶路线的计算(路线C的计算)成为备份，能够提高能够基于驾驶模式切换位置(○标记、●标记)计算出路线的成功概率。

(4)车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)获取在以自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的信息，并且获取基于工作日或休息日以及时间段的日期时间信息，

当获取到驾驶模式切换位置(○标记、●标记)和日期时间信息的信息时，车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)以按工作日或休息日以及时间段进行划分的方式来制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置(○标记、●标记)而得到的行驶路线图M，

车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)在计算行驶路线时，获取调度车辆候选的位置信息和目的地DP的位置信息，并且获取基于工作日或休息日以及时间段的日期时间信息，参照与日期时间信息相对应地制作出的行驶路线图M。

因此，在计算调度车辆7的行驶路线时，能够考虑基于工作日或休息日以及时间段的日期时间信息来进行适当的路线计算，并且与参照一个行驶路线图的情况相比，能够提高能够计算出行驶路线的成功概率。

(5)若能够计算出避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的行驶路线，则车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)在道路地图中绘制行驶路线，

车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)向车载终端(车载板载单元3)和用户终端(移动终端器4)中的至少一方的终端发送包含用于显示绘制有行驶路线的道路地图的信号的行驶路线信息。

因此，调度车辆7的驾驶员或操作用户终端(移动终端器4)的用户能够通过视觉来识别调度车辆7从此处朝向目的地DP行驶时的行驶路线。此外，在是无驾驶员的调度车辆7的情况下，也可以仅在用户终端(移动终端器4)中显示绘制有行驶路线的道路地图。

(6)如果能够基于具有介入原因信息的行驶路线图M计算出避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)且容许由于突发事件产生的驾驶模式切换位置(○标记)的路线，则车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)向车载终端(车载板载单元3)和用户终端(移动终端器4)中的至少一方的终端发送包含用于将介入原因的分析结果以消息的形式进行显示的信号的行驶路线信息。

因此，调度车辆7的驾驶员或操作移动终端器4(用户终端)的用户能够获知计算出避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的路线的理由。此外，在无驾驶员的调度车辆7的情况下，也可以仅在移动终端器4(用户终端)中显示消息。

(7)一种车辆行驶路线控制装置，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，该车辆行驶路线控制装置具有：

车辆信息数据库202，其存储驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的信息，该驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置；

行驶路线图制作部206，其基于车辆信息数据库202，来制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置(○标记、●标记)而得到的行驶路线图M；

位置信息获取部207，其在接收到车辆调度请求时，获取乘车位置(用户位置UP)和目的地DP的位置信息，并且从多个车辆中提取调度车辆候选，获取进行提取的时刻的调度车辆候选的位置信息(当前所在地VP)；

行驶路线计算部208，其基于行驶路线图M和调度车辆候选的位置信息(当前所在地VP)，来计算调度车辆候选经由乘车位置(用户位置UP)行驶到目的地DP的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的路线；以及

通信部210，若能够计算出避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的行驶路线，则该通信部210将能够计算出行驶路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且向该调度车辆7发送能够计算出的行驶路线信息。

因此，能够提出如下一种车辆行驶路线控制装置：在对多个调度车辆7n进行统一管理时，通过用于提高跑完行驶路线的可靠性的路线计算(路线A的计算)，来减轻系统监视负担。

(8)车辆行驶路线控制装置还具有：

介入原因分析部203，其对在以自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式的介入原因进行分析；以及

介入原因数据库204，其基于介入原因分析部203中的分析结果，来存储表示成为驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的原因是普遍事件还是临时性的突发事件的介入原因信息，

行驶路线图制作部206在道路地图中添加具有介入原因信息的驾驶模式切换位置(○标记、●标记)来制作行驶路线图M，

若无法计算出避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的行驶路线，则行驶路线计算部206基于具有介入原因信息的行驶路线图M，来计算容许由于突发事件产生的驾驶模式切换位置(○标记)且避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的行驶路线。

因此，作为避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的行驶路线的计算不成功的情况下的备份，能够计算通过仅避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)来抑制向手动驾驶模式的切换的行驶路线。

(9)一种车辆行驶路线控制方法，是通过以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制的车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)、搭载在多个车辆上的车载终端(车载板载单元3)以及用户终端(移动终端器4)的相互通信实现的，在所述车辆行驶路线控制方法中，

车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2)进行以下处理：

制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置(○标记、●标记)而得到的行驶路线图M，该驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置；

当从用户终端(移动终端器4)接收到车辆调度请求时，获取乘车位置(用户位置UP)和目的地DP的位置信息，并且从多个车辆中提取调度车辆候选，获取进行提取的时刻的调度车辆候选的位置信息(当前所在地VP)；

当获取到调度车辆候选的位置信息(当前所在地VP)时，基于行驶路线图M来计算调度车辆候选经由乘车位置(用户位置UP)行驶到目的地DP的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的路线；以及

若能够计算出避开驾驶模式切换位置(○标记、●标记)的行驶路线，则将能够计算出行驶路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且向搭载在该调度车辆7上的车载终端(车载板载单元3)发送能够计算出的行驶路线信息。

因此，能够提出如下一种车辆行驶路线控制方法：在对多个调度车辆7n进行统一管理时，通过用于提高跑完行驶路线的可靠性的路线计算(路线A的计算)，来减轻系统监视负担。

实施例2

实施例2是以下例子：从提高管制操作者的作业效率的观点出发，与实施例1相比扩大基于管制操作者的判断的远程操作功能，对管制操作者赋予基于呈现路线来制作或修正行驶路线的权限。

以下，将实施例2的结构分为“整体系统结构”、“车辆调度信息数据服务器的详细结构”以及“管制操作者操作装置的详细结构”进行说明。

[整体系统结构(图10)]

图10示出应用了实施例2的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法的车辆调度信息网络的整体结构。下面，基于图10来说明车辆调度信息网络的整体系统结构。

如图10所示，车辆调度信息网络具备探测信息数据服务器1、车辆调度信息数据服务器2’(车辆调度控制器)、车载板载单元3(车载终端)、移动终端器4(用户终端)以及管制操作者操作装置9。这些信息设备通过相互的无线通信来进行信息交换。

车辆调度信息数据服务器2’设置在以多个调度车辆7n为车辆调度服务管理的对象的车辆调度信息网络中。即，实施例1的车辆调度信息数据服务器2同时具有行驶路线计算功能和向调度车辆7发送行驶路线信息的功能。与此相对地，实施例2的车辆调度信息数据服务器2’构成为仅具有行驶路线计算功能，而分离出在制作或修正最终的行驶路线信息后向调度车辆7发送的功能，使管制操作者操作装置9具有所分离出的功能。因此，车辆调度信息数据服务器2’的设置部位不限于车辆调度管理中心8，无论国内国外都能够设置在各种场所或地区。

管制操作者操作装置9设置于对多个调度车辆7n的行驶路线进行管理的车辆调度管理中心8，通过基于管制操作者MO的判断进行的远程操作输入来制作行驶路线信息。即，在车辆调度信息数据服务器2’中，如果成功计算出行驶路线，则基于成功计算出行驶路线而在监视器画面上呈现用于避开驾驶模式切换位置的行驶路线。然后，例如管制操作者MO在判断为监视器画面呈现的路线在行驶上没有问题后输入许可操作。在该情况下，将按照呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且将呈现路线作为行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆7上的车载板载单元3。

此外，关于探测信息数据服务器1、车载板载单元3、移动终端器4，由于与实施例1中的结构相同，因此省略说明。

[车辆调度信息数据服务器的详细结构(图11)]

图11示出在车辆行驶路线控制系统中车辆调度信息网络所具有的车辆调度信息数据服务器2’的结构。下面，基于图11来说明车辆调度信息数据服务器2’的详细结构。

车辆调度信息数据服务器2’具备车辆信息数据库202、介入原因分析部203、介入原因数据库204、地图数据库205、行驶路线图制作部206、位置信息获取部207、行驶路线计算部208以及通信部210。车辆调度信息数据服务器2的各构成要素通过CAN通信电缆211等以能够交换信息的方式进行连接。即，设为从实施例1的车辆调度信息数据服务器2中去除了车辆调度管理监视器201和远程操作部209的结构。此外，关于车辆信息数据库202、介入原因分析部203、介入原因数据库204、地图数据库205、位置信息获取部207，由于与实施例1的车辆调度信息数据服务器2相同，因此省略说明。

行驶路线图制作部206基于车辆信息数据库202、介入原因数据库204以及地图数据库205，在道路地图中添加驾驶模式切换位置来制作行驶路线图M(参照图3)。在此，与实施例1同样地，在行驶路线图M中写入登记被添加到道路地图中的驾驶模式切换位置，使得能够识别是由于“普遍事件”产生的驾驶模式切换位置(●标记)还是由于“突发事件”产生的驾驶模式切换位置(○标记)。并且，作为行驶路线图M所具有的驾驶模式切换位置的信息，除了具备普遍事件、突发事件的信息以外，还同时具备车辆的朝向信息。

接着，对驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的登记/删除方法进行说明。关于驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的登记，当从保存在探测信息数据服务器1中的庞大的车辆信息数据中输入驾驶模式切换位置的数据时，在分析了介入原因之后登记到道路地图中。关于已登记的驾驶模式切换位置(●标记、○标记)，如果下述的任一条件成立，则从行驶路线图M中删除驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息。

(a)当在行驶路线图M中登记驾驶模式切换位置(●标记、○标记)时，在从登记起经过了任意的期间之后，删除驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息(任意期间经过条件)。此外，根据发生了超控的原因来决定任意的期间，例如以在交通事故等情况下将任意的期间设为短期间、在道路施工等情况下将任意的期间设为施工结束期间的方式，根据驾驶模式被切换的介入原因的长短来决定任意的期间。

(b)当在行驶路线图M中登记驾驶模式切换位置(●标记、○标记)时，对探测信息系统所具有的多个自动驾驶车辆以自动驾驶模式经过的次数进行计数，如果计数值超过规定阈值，则删除驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息(经过计数值条件)。此外，计数值的规定阈值设定为如下的值：以维持自动驾驶模式的方式经过的概率变高，能够估计为驾驶模式的切换原因已消除。

(c)当基于管制操作者MO的判断向远程操作部902输入用于删除驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的删除操作时，将成为删除对象的驾驶模式切换位置的信息删除(操作者删除操作条件)。

此外，关于实施例2的行驶路线图制作部206的删除上述驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的方法，当然也能够应用于实施例1的行驶路线图制作部206。

行驶路线计算部208在基于来自移动终端器4的车辆调度请求而经由通信部210从管制操作者操作装置9输入用户位置UP、目的地DP的位置信息时，开始进行行驶路线的计算。在此，在计算行驶路线时，与实施例1同样地，参照行驶路线图M来计算避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的路线。

通信部210通过接收和发送来进行车辆调度信息数据服务器2’与探测信息数据服务器1之间或者车辆调度信息数据服务器2’与管制操作者操作装置9之间的信息交换。在此，如果在行驶路线计算部208中成功计算出避开驾驶模式切换位置的路线，则通信部210向管制操作者操作装置9发送用于在监视器画面上呈现成功计算出的行驶路线的信息。

[管制操作者操作装置的详细结构(图12)]

图12示出在车辆行驶路线控制系统中车辆调度管理中心8所具有的管制操作者操作装置9的结构。下面，基于图12来说明管制操作者操作装置9的详细结构。

管制操作者操作装置9具有车辆调度管理监视器901、远程操作部902以及通信部903。管制操作者操作装置9的各构成要素通过CAN通信电缆904等以能够交换信息的方式进行连接。

车辆调度管理监视器901将来自车辆调度信息数据服务器2’的行驶路线计算结果呈现在管制操作者MO所监视的监视器画面上。即，如果在车辆调度信息数据服务器2’中成功计算出调度车辆候选的行驶路线，则在道路地图中绘制行驶路线，并且制作将模式切换原因的分析结果、车辆的朝向作为消息的行驶路线信息显示图像。然后，当经由通信部903从车辆调度信息数据服务器2’接收到行驶路线信息显示图像时，在车辆调度管理监视器901的监视器画面上呈现行驶路线图像。

远程操作部902通过基于监视监视器画面的管制操作者MO的判断的远程操作输入，来制作或修正行驶路线信息。在下面列举制作或修正行驶路线信息的处理方法。

(a)在监视器画面上呈现出避开驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，基于管制操作者MO的判断对远程操作部902输入许可操作。在该情况下，将按照呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且将呈现路线作为行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆7的车载板载单元3。

(b)在监视器画面上呈现出避开驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，基于管制操作者MO的判断对远程操作部902输入呈现路线的修正操作。在该情况下，将按照呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且将修正后的行驶路线作为行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆7上的车载板载单元3。

(c)在监视器画面上呈现出多个避开驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，基于管制操作者MO的判断对远程操作部902输入了从多个呈现路线中选择一个呈现路线的选择操作。在该情况下，将按照所选择出的呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且将所选择出的呈现路线作为行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆7上的车载板载单元3。

(d)在监视器画面上显示为不存在避开驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，基于管制操作者MO的判断对远程操作部902输入了乘车位置的乘车位置变更操作。在该情况下，制作经由该变更后的乘车位置避开驾驶模式切换位置的调度车辆候选的修正路线。

(e)在存在无人车辆和有人车辆作为调度车辆候选的情况下，如果针对车辆调度请求这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线上不存在驾驶模式切换位置，则优先调度无人车辆。

(f)在存在无人车辆和有人车辆作为调度车辆候选的情况下，如果针对车辆调度请求这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线上存在驾驶模式切换位置，则优先调度有人车辆。

此外，与实施例1同样地，管制操作者MO一边观察监视器画面一边监视多个调度车辆7n的行驶状况和周围状况，例如在存在从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的调度车辆7时，也一并进行由远程操作部209制作变更调度车辆7的行驶路线等远程操作介入信号的作业。

通信部903通过接收和发送来进行管制操作者操作装置9与移动终端器4之间或者管制操作者操作装置9与车载板载单元3之间的信息交换。在由远程操作部902制作出或修正了调度车辆7的行驶路线时，通信部903向车载板载单元3发送调度车辆7沿着制作出或修正后的行驶路线行驶的行驶路线信息。并且，在制作出或修正了调度车辆7的行驶路线时，通信部903向车载板载单元3和移动终端器4发送包含用于显示绘制有行驶路线的道路地图和模式切换原因的分析结果的消息的指示信号的行驶路线信息。另外，通信部903在接收到来自移动终端器4的车辆调度请求时，向车辆调度信息数据服务器2’发送存在车辆调度请求的用户位置、目的地的位置信息。

接着，将实施例2的作用分为“已登记的驾驶模式切换位置信息删除作用”和“行驶路线信息制作处理作用”来进行说明。

[已登记的驾驶模式切换位置信息删除作用(图13)]

图13示出由车辆调度信息数据服务器2’的行驶路线图制作部206执行的驾驶模式切换位置信息的删除处理的流程。下面，基于图13来说明已登记的驾驶模式切换位置信息删除作用。

首先，基于管制操作者MO的判断来判断删除驾驶模式切换位置的操作者删除操作条件是否不成立(S21)。如果删除驾驶模式切换位置的操作者删除操作条件不成立，则进入步骤S22。另一方面，如果基于管制操作者MO的判断而判断为删除驾驶模式切换位置的操作者删除操作条件成立，则进入步骤S26。

接着，如果在步骤S21中操作者删除操作条件不成立，则依次切换作为删除判断对象的已登记在行驶路线图M中的驾驶模式切换位置来进行选择(S22)。然后，判断从登记作为对象的驾驶模式切换位置起经过任意期间的条件是否不成立(S23)。如果从登记起没有经过任意的期间、即任意期间经过条件不成立，则进入步骤S24，如果从登记起经过了任意的期间这种任意期间经过条件成立，则进入步骤S26。

继在步骤S23中判断为任意期间经过条件不成立之后，判断基于探测信息系统所具有的多个自动驾驶车辆以自动驾驶模式经过的计数值的经过计数值条件是否不成立(S24)。如果计数值为规定阈值以下、即经过计数值条件不成立，则进入步骤S25，如果计数值超过规定阈值、即经过计数值条件成立，则进入步骤S26。

在步骤S25中，如果判断为操作者删除操作条件、任意期间经过条件以及经过计数值条件中的每个条件均不成立，则在行驶路线图M中仍然维持已登记的驾驶模式切换位置的登记，进入返回。另一方面，如果判断为操作者删除操作条件、任意期间经过条件以及经过计数值条件中的任一个条件成立，则进入步骤S26，在步骤S26中，删除已登记在行驶路线图M中的驾驶模式切换位置中的成为判断对象的驾驶模式切换位置，进入返回。

这样，如果操作者删除操作条件成立，则基于管制操作者MO的判断进行删除驾驶模式切换位置的操作，相应的驾驶模式切换位置的信息被删除(S21→S26)。

例如，在虽然是施工区间但在该区间站着引导车辆的引导员或者划有临时的白线的情况下，可以说作为自动驾驶车辆而维持自动驾驶模式行驶的行驶环境条件齐备。因此，在成为自动驾驶车辆以自动驾驶模式行驶的条件齐备的行驶环境的情况下，能够基于管制操作者MO的判断来删除已登记的驾驶模式切换位置的信息。

另外，当在行驶路线图M中登记驾驶模式切换位置时，如果从登记起经过任意的期间，则任意期间经过条件成立，在经过了任意期间之后，删除驾驶模式切换位置的信息(S21→S22→S23→S26)。

例如，在将交通事故等作为介入原因的情况下如果经过短暂的任意期间，则删除成为驾驶模式切换位置的可能性，因此驾驶模式切换位置的信息被删除。例如，在将道路施工等作为介入原因的情况下如果施工结束，则删除成为驾驶模式切换位置的可能性，因此驾驶模式切换位置的信息被删除。因此，能够适当地删除在经过任意期间之前需要但由于经过了任意期间而不需要的驾驶模式切换位置的信息。

并且，当在行驶路线图M中登记驾驶模式切换位置时，对探测信息系统所具有的多个自动驾驶车辆以自动驾驶模式经过的数量进行计数，如果计数值超过规定阈值，则经过计数值条件成立，删除驾驶模式切换位置的信息(S21→S22→S23→S24→S26)。

例如，如果以保持自动驾驶模式的状态经过了已登记的驾驶模式切换位置的经历重复持续规定次数，则能够估计为消除了成为驾驶模式切换位置的原因。而且，即使接下来经过相同的已登记的驾驶模式切换位置，以保持自动驾驶模式的状态经过的概率也变高。因此，删除能够估计为消除了成为驾驶模式切换位置的原因的位置，由此驾驶模式切换位置的数量从行驶路线图M中减少，能够提高能够计算行驶路线的成功概率。

[行驶路线信息制作处理作用(图14)]

图14示出由车辆调度信息数据服务器2’的行驶路线计算部208和管制操作者操作装置9执行的行驶路线信息的制作或修正处理的流程。下面，基于图14来说明行驶路线信息制作处理作用。

当接收到来自移动终端器4的车辆调度请求时，获取移动终端器4的位置信息(用户位置信息)、目的地的位置信息以及日期时间信息(S31)。接着，提取第一调度车辆候选7-1来作为最初的调度车辆候选，并且获取在进行提取的时刻的调度车辆候选的位置信息(当前所在地)(S32)。接着，基于接收到车辆调度请求的日期时间信息来选择具有介入原因信息的行驶路线图M。然后，参照行驶路线图M计算从当前所在地经由乘车位置行驶到目的地的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的路线，并将该路线作为调度车辆候选的行驶路线(S33)。在成功计算出避开驾驶模式切换位置的路线的情况下(在S34中为“是”)，进入步骤S42。

另一方面，在避开驾驶模式切换位置的行驶路线的计算不成功的情况下(在S34中为“否”)，参照所选择出的具有介入原因信息的行驶路线图M计算避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)且容许由于突发事件产生的驾驶模式切换位置(○标记)的路线，并将该路线作为调度车辆7的行驶路线(S35)。在成功计算出避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的路线的情况下(在S36中为“是”)，进入步骤S42。

另外，在避开由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置(●标记)的行驶路线的计算不成功的情况下(在S36中为“否”)，判断最后的第n调度车辆候选7-n的路线计算是否结束(S37)。如果只有第一调度车辆候选7-1的路线计算结束(在S37中为“否”)，则将调度车辆候选切换为第二调度车辆候选7-2，返回到S32，进入S33→S34→S35→S36，再次进行行驶路线的计算处理。

之后，如果以即使重复进行重新计算也无法计算出行驶路线的状态结束第n调度车辆候选7-n的路线计算处理(在S37中为“是”)，则在管制操作者操作装置9的监视器画面上显示不存在避开驾驶模式切换位置的行驶路线的计算结果(S38)。然后，通过对远程操作部902进行的远程介入操作来变更与用户碰面的场所即乘车位置，并修正为从当前所在地经由变更后的乘车位置行驶到目的地的行驶路线(S39)。当制作修正后的行驶路线即修正路线时，将成为修正路线的制作对象的调度车辆候选设为调度车辆7(S40)。然后，向该调度车辆7的车载板载单元3发送用于按照所制作出的修正路线行驶的行驶路线信息(S41)，进入结束。此外，此时通知用户已变更了乘车位置。

如果在步骤S34或步骤S36中成功计算出行驶路线，则进入步骤S42，在步骤S42中，在管制操作者操作装置9的监视器画面上呈现避开驾驶模式切换位置的行驶路线，并判断是否由监视监视器画面的管制操作者MO对远程操作部902输入了许可操作(S43)。在此，在向监视器画面呈现的路线有多条的情况下，管制操作者MO从多条呈现路线中选择一条呈现路线并输入许可操作。

如果在步骤S43中没有输入许可操作而是基于管制操作者MO的判断输入了呈现路线的修正操作，则进行呈现路线的修正(S44)。在输入了修正操作的情况下，如果判断为调度车辆候选是一台(在S45中为“是”)，则将一台候选确定为调度车辆7(S46)，将修正后的行驶路线作为行驶路线信息发送到该调度车辆7的车载板载单元3(S41)，进入结束。另外，在步骤S43中输入了许可操作的情况下，如果判断为调度车辆候选是一台(在S45中为“是”)，则将一台候选确定为调度车辆7(S46)，向该调度车辆7的车载板载单元3发送基于呈现路线的行驶路线信息(S41)，进入结束。

如果在步骤S45中判断为调度车辆候选为多台(在S45中为“否”)，则判断在调度车辆候选中是否存在无人车辆和有人车辆(S47)，并判断无人车辆和有人车辆是否均能够被调度(S48)。然后，在调度车辆候选中不存在无人车辆和有人车辆的情况下(在S47中为“否”)或者在无人车辆和有人车辆均无法被调度的情况下(在S48中为“否”)，进入步骤S49，将多个调度车辆候选中的优先候选确定为调度车辆7(S46)，向相应的调度车辆7的车载板载单元3发送用于按照呈现路线行驶的行驶路线信息(S41)，进入结束。在此，所谓优先候选，是指在步骤S34和步骤S36中计算成功的情况下使在步骤S34中计算成功的调度车辆候选优先。在步骤S34和步骤S36中的任一步骤中计算成功的情况下，遵循优先级。

另一方面，在调度车辆候选中存在无人车辆和有人车辆(在S47中为“是”)且无人车辆和有人车辆均能够被调度的情况下(在S48中为“是”)，进入步骤S50，来判断是否存在包含普遍原因和突发原因的驾驶模式切换位置。如果判断为存在驾驶模式切换位置，则将无人车辆和有人车辆的调度车辆候选中的有人车辆确定为调度车辆7(S51)，如果判断为不存在驾驶模式切换位置，则将无人车辆和有人车辆的调度车辆候选中的无人车辆确定为调度车辆7(S52)。然后，向相应的调度车辆7的车载板载单元3发送用于按照呈现路线行驶的行驶路线信息(S41)，进入结束。

这样，在监视器画面上呈现出避开驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，当对远程操作部902输入了许可操作时，将按照呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆7。然后，将呈现路线作为行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆7上的车载板载单元3(S42→S43→S45→S46→S41→结束)。

即，本行驶路线管理系统是对过去的事件(驾驶模式切换位置)进行分析的系统。因此，有可能无法应对此后要发生的事件。例如，在管制操作者MO从链路系统提前获得由交通事故引起的道路封锁信息等情况下，该信息被反映到本行驶路线管理系统中的时刻延迟。与此相对地，如果管制操作者MO在针对呈现路线判断在行驶上是否无问题等之后决定最终的行驶路线，则能够响应性良好地反映管制操作者MO的见解信息，从而能够向调度车辆7发送与此后要发生的事件对应的恰当的行驶路线信息。

在监视器画面上呈现出避开驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，当对远程操作部902输入了呈现路线的修正操作时，将修正后的行驶路线作为行驶路线信息进行发送(S42→S43→S44→S45→S46→S41→结束)。

即，当管制操作者MO基于管制操作者MO针对呈现路线作出的在行驶上有问题等的判断进行呈现路线的修正操作时，将修正路线作为行驶路线信息进行发送。因此，能够向调度车辆7发送与此后要发生的事件对应的使由管制操作者MO进行的修正操作优先的行驶路线信息。

在监视器画面上呈现出多条避开驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，当输入用于从多条呈现路线中选择一条呈现路线的选择操作时，将选择后的呈现路线作为行驶路线信息进行发送(S42→S43)。

即，管制操作者MO针对多条呈现路线分别判断在行驶上是否有问题等。因此，在监视器画面上呈现出多条避开驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，能够针对各个调度车辆候选反映与此后要发生的事件对应的管制操作者MO的判断。

在监视器画面上显示有不存在避开驾驶模式切换位置的行驶路线这样的计算结果的情况下，通过管制操作者MO的操作来变更与用户碰面的场所即乘车位置。然后，修正为从当前所在地经由变更后的乘车位置行驶到目的地的行驶路线，并将修正后的行驶路线作为行驶路线信息进行发送(S37→S38→S39→S40→S41→结束)。

即，在显示有不存在避开驾驶模式切换位置的行驶路线这样的计算结果的情况下，管制操作者MO变更乘车位置，并尝试进行行驶路线的修正。因此，即使在呈现出不存在避开驾驶模式切换位置的行驶路线这样的计算结果的情况下，也能够通过由管制操作者MO进行的乘车位置的变更操作来发送能够避开驾驶模式切换位置的行驶路线信息。

在存在无人车辆和有人车辆作为调度车辆候选的情况下，如果针对车辆调度请求这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线中不存在驾驶模式切换位置，则优先调度无人车辆(S45→S47→S48→S50→S52→S41→结束)。

即，如果在行驶路线中不存在驾驶模式切换位置，则与在行驶路线中存在驾驶模式切换位置的情况相比，跑完行驶路线的可能性更高。因此，在作为调度车辆候选而存在的无人车辆和有人车辆均能够被调度的情况下，如果在行驶路线中不存在驾驶模式切换位置，则能够优先调度与有人车辆相比成本更低的无人车辆。

在存在无人车辆和有人车辆作为调度车辆候选的情况下，如果针对车辆调度请求该两种车辆均能够被调度、且在行驶路线中存在驾驶模式切换位置，则优先调度有人车辆(S45→S47→S48→S50→S51→S41→结束)。

即，如果在行驶路线中存在驾驶模式切换位置，则与在行驶路线中不存在驾驶模式切换位置的情况相比，跑完行驶路线的可能性变得更低。因此，在判断为作为调度车辆候选而存在的无人车辆和有人车辆均能够被调度的情况下，如果在行驶路线中存在驾驶模式切换位置，则能够优先调度通过驾驶员的手动操作的介入而能够确保跑完的有人车辆。

如以上所说明的那样，在实施例2的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法中，发挥下述列举的效果。

(10)一种车辆行驶路线控制系统，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，该车辆行驶路线控制系统具备：

用户终端(移动终端器4)，其发送到达目的地的车辆调度请求；

车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2’)，其在接收到车辆调度请求时，从多个车辆中提取调度车辆候选，并计算调度车辆候选的行驶路线；

管制操作者操作装置9，其具有车辆调度管理监视器901和远程操作部902，其中，该车辆调度管理监视器901在监视器画面上呈现由车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2’)计算出的调度车辆候选的行驶路线，该远程操作部902通过基于管制操作者MO的判断的远程操作输入来制作或修正行驶路线信息；以及

车载终端(车载板载单元3)，其搭载于多个车辆的各个车辆，用于从管制操作者操作装置9接收行驶路线信息，

其中，车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2’)制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息而得到的行驶路线图M，该驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置，

车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2’)基于行驶路线图M和进行提取的时刻的调度车辆候选的位置信息，来计算调度车辆候选经由乘车位置行驶到目的地的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线，

在监视器画面上呈现出避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线的情况下，当对远程操作部902输入了许可操作时，管制操作者操作装置9将按照呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且将呈现路线作为行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆7上的车载终端(车载板载单元3)。

因此，能够提出如下一种车辆行驶路线控制系统：在对多个调度车辆7n进行统一管理时，通过用于提高跑完行驶路线的可靠性的路线计算以及行驶路线信息的制作，来减轻系统监视负担。除此以外，在发送行驶路线信息时，通过经过由管制操作者MO进行的远程操作输入，能够向调度车辆7发送与此后要发生的事件对应的恰当的行驶路线信息。

(11)在监视器画面上呈现出避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线的情况下，当对远程操作部902输入了呈现路线的修正操作时，管制操作者操作装置9将按照呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且将修正后的行驶路线作为行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆7上的车载终端(车载板载单元3)。

因此，能够向调度车辆7发送与此后要发生的事件对应的使管制操作者MO的远程操作输入优先的行驶路线信息。

(12)在监视器画面上呈现出多个避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线的情况下，当对远程操作部902输入了从多条呈现路线中选择一条路线的选择操作时，管制操作者操作装置9将按照所选择出的呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且将所选择出的呈现路线作为行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆7上的车载终端(车载板载单元3)。

因此，在监视器画面上呈现出多条避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线的情况下，针对各个调度车辆候选反映与此后要发生的事件对应的管制操作者MO的判断，从而能够发送恰当的行驶路线信息。

(13)在监视器画面上显示为不存在避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线的情况下，当对远程操作部902输入了变更乘车位置的乘车位置变更操作时，管制操作者操作装置9制作经由该变更后的乘车位置避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的调度车辆候选的修正路线。

因此，即使在显示为不存在避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线的情况下，也能够通过由管制操作者MO进行的乘车位置的变更操作来发送能够避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线信息。

(14)当在行驶路线图M中登记驾驶模式切换位置(●标记、○标记)时，车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2’)在从登记起经过任意的期间之后，从行驶路线图M中删除驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息。

因此，能够从行驶路线图M中适当地删除在经过任意期间之前需要但由于经过了任意期间而不需要的驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息。其结果，驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的数量从行驶路线图M中减少，从而能够计算出行驶路线的成功概率提高。

(15)当在行驶路线图中登记驾驶模式切换位置(●标记、○标记)时，车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2’)对车辆以自动驾驶模式经过所登记的驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的次数进行计数，如果计数值超过规定阈值，则从行驶路线图中删除驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息。

因此，能够从行驶路线图M中删除能够估计为驾驶模式被切换的原因已消除的驾驶模式切换位置(●标记、○标记)。其结果，驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的数量从行驶路线图M中减少，能够计算出行驶路线的成功概率提高。

(16)当对远程操作部902输入了删除驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的删除操作时，车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2’)从行驶路线图M中删除成为删除对象的驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息。

因此，在成为以自动驾驶模式行驶的条件齐备的行驶环境的情况下，不等待系统判断，就能够基于管制操作者MO的判断迅速地删除已登记的驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息。

(17)车辆调度信息数据服务器2’还具备车辆的朝向信息来作为行驶路线图M中具有的驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息。

因此，在计算避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线时，能够提高能够计算出该行驶路线的成功概率。例如，在仅在朝向夕阳行驶时成为驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的情况下，即使车辆以背对夕阳的朝向行驶，也不会成为驾驶模式切换位置(●标记、○标记)。因此，能够计算出避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线的成功概率与具备车辆的朝向信息相应地变高。

(18)在存在无人车辆和有人车辆作为调度车辆候选的情况下，如果针对车辆调度请求这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线中不存在驾驶模式切换位置(●标记、○标记)，则管制操作者操作装置9优先调度无人车辆。

因此，在判断为作为调度车辆候选而存在的无人车辆和有人车辆均能够被调度的情况下，如果在行驶路线中不存在驾驶模式切换位置(●标记、○标记)，则能够优先调度成本低的无人车辆。

(19)在存在无人车辆和有人车辆作为调度车辆候选的情况下，如果针对车辆调度请求这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线中存在驾驶模式切换位置(●标记、○标记)，则管制操作者操作装置9优先调度有人车辆。

因此，在判断为作为调度车辆候选而存在的无人车辆和有人车辆均能够被调度的情况下，如果在行驶路线中存在驾驶模式切换位置(●标记、○标记)，则能够优先调度能够避免停车来确保跑完的有人车辆。

(20)一种车辆行驶路线控制装置，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，该车辆行驶路线控制装置具有：

车辆信息数据库202，其存储驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的信息，该驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置；

行驶路线图制作部206，其基于车辆信息数据库202，来制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置(●标记、○标记)而得到的行驶路线图M；

位置信息获取部207，其在接收到车辆调度请求时，获取乘车位置和目的地DP的位置信息，并且从多个车辆中提取调度车辆候选，获取进行提取的时刻的调度车辆候选的位置信息；

行驶路线计算部208，其基于行驶路线图M和调度车辆候选的位置信息，来计算调度车辆候选经由乘车位置行驶到目的地DP的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的路线；

车辆调度管理监视器901，若能够计算出避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线，则该车辆调度管理监视器901在监视器画面上呈现能够计算出的行驶路线；

远程操作部902，其用于在监视器画面上呈现行驶路线时输入由监视监视器画面的管制操作者MO进行的远程操作；以及

通信部903，在通过远程操作的输入制作出或修正了行驶路线时，通信部903将在所制作出或修正后的路线上行驶的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且将制作出或修正后的路线作为行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆7上的车载终端(车载板载单元3)。

因此，能够提出如下一种车辆行驶路线控制装置：在对多个调度车辆7n进行统一管理时，通过用于提高跑完行驶路线的可靠性的路线计算以及行驶路线信息的制作，来减轻系统监视负担。除此以外，通过基于管制操作者MO的判断进行的远程操作的输入，能够向调度车辆7发送与此后要发生的事件对应的恰当的行驶路线信息。

(21)一种车辆行驶路线控制方法，是通过以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制的车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2’)、具有车辆调度监视器901和远程操作部902的管制操作者操作装置9、搭载在多个车辆上的车载终端(车载板载单元3)以及用户终端(移动终端器4)之间的相互通信实现的，在所述车辆行驶路线控制方法中，

车辆调度控制器(车辆调度信息数据服务器2’)和管制操作者操作装置9进行以下处理：

制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置(○标记、●标记)而得到的行驶路线图M，该驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置；

当从用户终端(移动终端器4)接收到车辆调度请求时，获取乘车位置和目的地DP的位置信息，并且从多个车辆中提取调度车辆候选，获取进行提取的时刻的调度车辆候选的位置信息；

基于行驶路线图M和调度车辆候选的位置信息，来计算调度车辆候选经由乘车位置行驶到所述目的地DP的多条路线中的避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的路线；

若能够计算出避开驾驶模式切换位置(●标记、○标记)的行驶路线，则在车辆调度管理监视器901的监视器画面上呈现能够计算出的行驶路线；

当在监视器画面上呈现行驶路线时，通过对远程操作部902进行的远程操作输入来制作或修正行驶路线；以及

当制作出或修正了行驶路线时，将在所制作出或修正后的路线上行驶的调度车辆候选设定为调度车辆7，并且向搭载在该调度车辆7上的车载终端(车载板载单元3)发送行驶路线信息。

因此，能够提出如下一种车辆行驶路线控制方法：在对多个调度车辆7n进行统一管理时，通过用于提高跑完行驶路线的可靠性的路线计算以及行驶路线信息的制作来减轻系统监视负担。除此以外，通过基于管制操作者MO的判断进行的远程操作输入，能够向调度车辆7发送与此后要发生的事件对应的适当的行驶路线信息。

以上，基于实施例1和实施例2说明了本公开的车辆行驶路线控制系统、车辆行驶路线控制装置以及车辆行驶路线控制方法。但是，关于具体的结构，并不限于这些实施例，只要不脱离权利要求书的各权利要求所涉及的发明的宗旨，允许设计的变更和追加等。

在实施例1中，示出了在从移动终端器4(用户终端)接收车辆调度请求的车辆调度信息数据服务器2中分担包括远程操作在内的全部管理功能的例子。但是，也可以设为以下例子：利用车辆信息管理中心8的探测信息数据服务器1、调度车辆7的车载板载单元(车载终端)及其它单元来分担行驶路线图的制作功能、位置信息获取功能、调度车辆的行驶路线计算功能的一部分功能或全部功能。

在实施例2中，示出了以下例子：使车辆调度信息数据服务器2’具有全部的行驶路线的计算功能，使设置于车辆调度管理中心8的管制操作者操作装置9具有全部的车辆调度信息网络的管理功能。但是，也可以设为以下例子：使车辆调度信息数据服务器具有管制操作者操作装置的管理功能的一部分功能，使设置于车辆调度管理中心的管制操作者操作装置具有车辆调度信息数据服务器的行驶路线计算功能的一部分功能。

在实施例1、2中，具有从探测车辆群6接收车辆信息数据的探测信息系统的探测信息数据服务器1。而且，示出了以下例子：车辆调度信息数据服务器2、2’从由探测信息数据服务器1获取到的车辆信息数据中提取多个自动驾驶车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的位置，由此获取驾驶模式切换位置的信息。但是，也可以设为以下例子：车辆调度信息数据服务器获取属于车辆调度服务的多个调度车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的驾驶模式切换位置的信息。另外，也可以设为以下例子：车辆调度信息数据服务器获取在车辆调度服务区域行驶的自动驾驶车辆从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的驾驶模式切换位置的信息。

在实施例1、2中，示出了以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个调度车辆为管理对象的基于车辆调度信息网络的车辆行驶路线控制系统的例子。但是，作为多个调度车辆，也可以将具有驾驶辅助功能的多个调度车辆作为管理对象，另外，也可以将具有自动驾驶功能的调度车辆和具有驾驶辅助功能的调度车辆混合存在的多个调度车辆作为管理对象。

Claims (24)

1.一种车辆行驶路线控制系统，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，该车辆行驶路线控制系统的特征在于，具备：

用户终端，其发送到达目的地的车辆调度请求；

车辆调度控制器，其在接收到所述车辆调度请求时，从所述多个车辆中提取调度车辆候选，并计算所述调度车辆候选的行驶路线；以及

车载终端，其接收由所述车辆调度控制器计算出的所述调度车辆候选的行驶路线信息，

其中，所述车辆调度控制器制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置的信息而得到的行驶路线图，所述驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置，

所述车辆调度控制器基于所述行驶路线图和进行所述提取的时刻的所述调度车辆候选的位置信息，来计算所述调度车辆候选经由乘车位置行驶到所述目的地的多条路线中的避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，

若能够计算出避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，则所述车辆调度控制器将能够计算出行驶路线的所述调度车辆候选设定为调度车辆，并且向搭载在该调度车辆上的所述车载终端发送能够计算出的行驶路线信息。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

所述车辆调度控制器对在以所述自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式的介入原因进行分析，

所述车辆调度控制器基于所述介入原因的分析结果，来将所述驾驶模式切换位置是由于普遍事件产生的驾驶模式切换位置还是由于临时性的突发事件产生的驾驶模式切换位置的介入原因信息添加到所述行驶路线图中，

若无法计算出避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，则所述车辆调度控制器参照具有所述介入原因信息的行驶路线图，来计算容许由于所述突发事件产生的驾驶模式切换位置且避开由于所述普遍事件产生的所述驾驶模式切换位置的路线，将该路线作为所述调度车辆候选的行驶路线。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

在基于所述目的地的位置信息能够选择的调度车辆候选有多个的情况下，所述车辆调度控制器将多个调度车辆候选按照优先级进行切换来计算行驶路线。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

所述车辆调度控制器获取在以所述自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的所述驾驶模式切换位置的信息，并且获取基于工作日或休息日以及时间段的日期时间信息，

当获取到所述驾驶模式切换位置和所述日期时间信息的信息时，所述车辆调度控制器以按工作日或休息日以及时间段划分的方式来制作在道路地图中添加所述驾驶模式切换位置而得到的所述行驶路线图，

所述车辆调度控制器在计算所述行驶路线时，获取所述调度车辆候选的位置信息和目的地的位置信息，并且获取基于工作日或休息日以及时间段的日期时间信息，并参照与所述日期时间信息对应地制作出的所述行驶路线图。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

若能够计算出避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，则所述车辆调度控制器在道路地图中绘制行驶路线，

所述车辆调度控制器向所述车载终端和所述用户终端中的至少一方的终端发送包含用于显示绘制有所述行驶路线的道路地图的信号的行驶路线信息。

6.根据权利要求2或3所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

所述车辆调度控制器若能够基于具有所述介入原因信息的行驶路线图计算出避开由于所述普遍事件产生的驾驶模式切换位置且容许由于所述突发事件产生的驾驶模式切换位置的路线，则向所述车载终端和所述用户终端中的至少一方的终端发送包含用于将所述介入原因的分析结果以消息形式进行显示的信号的行驶路线信息。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

在存在无人车辆和有人车辆作为所述调度车辆候选的情况下，如果针对所述车辆调度请求所述无人车辆和有人车辆这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线中存在所述驾驶模式切换位置，则所述车辆调度控制器优先调度所述有人车辆。

8.一种车辆行驶路线控制装置，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，该车辆行驶路线控制装置的特征在于，具有：

车辆信息数据库，其存储驾驶模式切换位置的信息，所述驾驶模式切换位置是在所述车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置；

行驶路线图制作部，其基于所述车辆信息数据库，来制作在道路地图中添加所述驾驶模式切换位置而得到的行驶路线图；

位置信息获取部，其在接收到车辆调度请求时，获取乘车位置和目的地的位置信息，并且从所述多个车辆中提取调度车辆候选，获取进行提取的时刻的所述调度车辆候选的位置信息；

行驶路线计算部，其基于所述行驶路线图和所述调度车辆候选的位置信息，来计算所述调度车辆候选经由所述乘车位置行驶到所述目的地的多条路线中的避开所述驾驶模式切换位置的路线；以及

通信部，若能够计算出避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，则所述通信部将能够计算出行驶路线的所述调度车辆候选设定为调度车辆，并且向该调度车辆发送能够计算出的行驶路线信息。

9.根据权利要求8所述的车辆行驶路线控制装置，其特征在于，具有：

介入原因分析部，其对在以所述自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式的介入原因进行分析；以及

介入原因数据库，其基于所述介入原因分析部中的分析结果，来存储表示成为所述驾驶模式切换位置的原因是普遍事件还是临时性的突发事件的介入原因信息，

所述行驶路线图制作部在道路地图中添加具有所述介入原因信息的所述驾驶模式切换位置来制作行驶路线图，

若无法计算避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，则所述行驶路线计算部基于具有所述介入原因信息的行驶路线图来计算容许由于所述突发事件产生的驾驶模式切换位置且避开由于所述普遍事件产生的所述驾驶模式切换位置的行驶路线。

10.根据权利要求8或9所述的车辆行驶路线控制装置，其特征在于，

在存在无人车辆和有人车辆作为所述调度车辆候选的情况下，如果针对所述车辆调度请求所述无人车辆和有人车辆这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线中存在所述驾驶模式切换位置，则所述车辆行驶路线控制装置优先调度所述有人车辆。

11.一种车辆行驶路线控制方法，是通过以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制的车辆调度控制器、搭载在所述多个车辆上的车载终端、以及用户终端之间的相互通信实现的，所述车辆行驶路线控制方法的特征在于，

所述车辆调度控制器进行以下处理：

制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置而得到的行驶路线图，所述驾驶模式切换位置是在所述车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置；

当从所述用户终端接收到车辆调度请求时，获取乘车位置和目的地的位置信息，并且从所述多个车辆中提取调度车辆候选，获取进行提取的时刻的所述调度车辆候选的位置信息；

当获取到所述调度车辆候选的位置信息时，基于所述行驶路线图来计算所述调度车辆候选经由所述乘车位置行驶到所述目的地的多条路线中的避开所述驾驶模式切换位置的路线；以及

若能够计算出避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，则将能够计算出行驶路线的所述调度车辆候选设定为调度车辆，并且向搭载在该调度车辆上的所述车载终端发送能够计算出的行驶路线信息。

12.根据权利要求11所述的车辆行驶路线控制方法，其特征在于，

在存在无人车辆和有人车辆作为所述调度车辆候选的情况下，如果针对所述车辆调度请求所述无人车辆和有人车辆这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线中存在所述驾驶模式切换位置，则优先调度所述有人车辆。

13.一种车辆行驶路线控制系统，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，该车辆行驶路线控制系统的特征在于，具备：

用户终端，其发送到达目的地的车辆调度请求；

车辆调度控制器，其在接收到所述车辆调度请求时，从所述多个车辆中提取调度车辆候选，并计算所述调度车辆候选的行驶路线；

管制操作者操作装置，其具有车辆调度管理监视器和远程操作部，其中，所述车辆调度管理监视器在监视器画面上呈现由所述车辆调度控制器计算出的所述调度车辆候选的行驶路线，所述远程操作部用于通过基于管制操作者的判断的远程操作输入来制作或修正行驶路线信息；以及

车载终端，其搭载于所述多个车辆的各个车辆，用于从所述管制操作者操作装置接收所述行驶路线信息，

其中，所述车辆调度控制器制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置的信息而得到的行驶路线图，所述驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置，

所述车辆调度控制器基于所述行驶路线图和进行所述提取的时刻的所述调度车辆候选的位置信息，来计算所述调度车辆候选经由乘车位置行驶到所述目的地的多条路线中的避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，

在所述监视器画面上呈现出避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，当对所述远程操作部输入了许可操作时，所述管制操作者操作装置将按照呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆，并且将所述呈现路线作为所述行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆上的所述车载终端。

14.根据权利要求13所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

在所述监视器画面上呈现出避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，当对所述远程操作部输入了针对呈现路线的修正操作时，所述管制操作者操作装置将按照所述呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆，并且将修正后的行驶路线作为所述行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆上的所述车载终端。

15.根据权利要求13或14所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

在所述监视器画面上呈现出多个避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，当对所述远程操作部输入了从多个呈现路线中选择路线的选择操作时，所述管制操作者操作装置将按照所选择出的呈现路线的调度车辆候选设定为调度车辆，并且将所选择出的呈现路线作为所述行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆上的所述车载终端。

16.根据权利要求13或14所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

在所述监视器画面上显示为不存在避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线的情况下，当对所述远程操作部输入了变更所述乘车位置的乘车位置变更操作时，所述管制操作者操作装置制作经由该变更后的乘车位置来避开所述驾驶模式切换位置的所述调度车辆候选的修正路线。

17.根据权利要求13或14所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

当在所述行驶路线图中登记了所述驾驶模式切换位置时，所述车辆调度控制器在从登记起经过任意的期间之后，从所述行驶路线图中删除所述驾驶模式切换位置的信息。

18.根据权利要求13或14所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

当在所述行驶路线图中登记了所述驾驶模式切换位置时，所述车辆调度控制器对车辆以自动驾驶模式经过所登记的所述驾驶模式切换位置的次数进行计数，如果计数值超过规定阈值，则从所述行驶路线图中删除所述驾驶模式切换位置的信息。

19.根据权利要求13或14所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

当对所述远程操作部输入了删除驾驶模式切换位置的删除操作时，所述车辆调度控制器从所述行驶路线图中删除成为删除对象的所述驾驶模式切换位置的信息。

20.根据权利要求13或14所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

所述车辆调度控制器还具备车辆的朝向信息来作为所述行驶路线图中具有的所述驾驶模式切换位置的信息。

21.根据权利要求13或14所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

在存在无人车辆和有人车辆作为所述调度车辆候选的情况下，如果针对所述车辆调度请求所述无人车辆和有人车辆这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线中不存在所述驾驶模式切换位置，则所述管制操作者操作装置优先调度所述无人车辆。

22.根据权利要求13或14所述的车辆行驶路线控制系统，其特征在于，

在存在无人车辆和有人车辆作为所述调度车辆候选的情况下，如果针对所述车辆调度请求所述无人车辆和有人车辆这两种车辆均能够被调度、且在行驶路线中存在所述驾驶模式切换位置，则所述管制操作者操作装置优先调度所述有人车辆。

23.一种车辆行驶路线控制装置，以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制，所述车辆行驶路线控制装置的特征在于，具有：

车辆信息数据库，其存储驾驶模式切换位置的信息，所述驾驶模式切换位置是在所述车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置；

行驶路线图制作部，其基于所述车辆信息数据库，来制作在道路地图中添加所述驾驶模式切换位置而得到的行驶路线图；

位置信息获取部，其在接收到车辆调度请求时，获取乘车位置和目的地的位置信息，并且从所述多个车辆中提取调度车辆候选，获取进行提取的时刻的所述调度车辆候选的位置信息；

行驶路线计算部，其基于所述行驶路线图和所述调度车辆候选的位置信息，来计算所述调度车辆候选经由乘车位置行驶到所述目的地的多条路线中的避开所述驾驶模式切换位置的路线；

车辆调度管理监视器，若能够计算出避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，则所述车辆调度管理监视器在监视器画面上呈现能够计算出的行驶路线；

远程操作部，其用于在所述监视器画面上呈现行驶路线时输入由监视所述监视器画面的管制操作者进行的远程操作；以及

通信部，在通过所述远程操作的输入来制作出或修正了行驶路线时，所述通信部将在所制作出或修正后的路线上行驶的所述调度车辆候选设定为调度车辆，并且将制作出或修正后的路线作为所述行驶路线信息发送到搭载在该调度车辆上的车载终端。

24.一种车辆行驶路线控制方法，是通过以具有自动驾驶功能或驾驶辅助功能的多个车辆为对象进行控制的车辆调度控制器、具有车辆调度管理监视器和远程操作部的管制操作者操作装置、搭载在所述多个车辆上的车载终端、以及用户终端之间的相互通信实现的，所述车辆行驶路线控制方法的特征在于，

所述车辆调度控制器和所述管制操作者操作装置进行以下处理：

制作在道路地图中添加驾驶模式切换位置而得到的行驶路线图，所述驾驶模式切换位置是在车辆以基于自动驾驶功能或驾驶辅助功能实现的行驶模式即自动驾驶模式行驶的期间切换到手动驾驶模式时的位置；

当从所述用户终端接收到车辆调度请求时，获取乘车位置和目的地的位置信息，并且从所述多个车辆中提取调度车辆候选，获取进行提取的时刻的所述调度车辆候选的位置信息；

基于所述行驶路线图和所述调度车辆候选的位置信息，来计算所述调度车辆候选经由乘车位置行驶到所述目的地的多条路线中的避开所述驾驶模式切换位置的路线；

若能够计算出避开所述驾驶模式切换位置的行驶路线，则在所述车辆调度管理监视器的监视器画面呈现所计算出的行驶路线；

当在所述监视器画面上呈现行驶路线时，通过对所述远程操作部进行的远程操作输入来制作或修正行驶路线；以及

当制作出或修正了所述行驶路线时，将在所制作出或修正后的路线上行驶的所述调度车辆候选设定为调度车辆，并且向搭载在该调度车辆上的所述车载终端发送所述行驶路线信息。

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