JP7468404B2 - 自動運転車両、自動運転車両の配車システム及び携帯端末 - Google Patents

Description

本明細書では、自動運転車両、自動運転車両の配車システム及び携帯端末が開示される。

自動運転車両をタクシーとして利用する、いわゆる無人タクシー（ロボットタクシーとも呼ばれる）サービスでは、乗車地から目的地までの走行経路が自動的に作成され、当該走行経路に沿って自動運転車両が自律的に走行する。

例えば特許文献１では、有人運転車両によるタクシーサービスの利用に当たり、携帯端末のＧＰＳ機能を用いて取得した現在地を出発地（乗車地）として、当該出発地から目的地までの走行経路が求められ、さらにその運賃が算出される。

特開２００７－５８３４５号公報

ところで、無人タクシーサービスでは、例えばユーザの現在位置近傍の指定待機所が乗車地として指定され、ユーザは当該指定待機所まで移動する場合がある。本明細書では、無人タクシーサービスにおいて、特に乗車地の設定に当たりユーザの利便性を向上可能な、自動運転車両、自動運転車両の配車システム及び携帯端末が開示される。

本明細書で開示される自動運転車両の配車システムは、携帯端末及び自動運転車両を備える。携帯端末は、配車要求及び目的地を入力可能な入力部と、自身の現在位置である端末位置を取得可能な測位部と、を備える。自動運転車両は、配車要求に応じて配車車両に指定される。さらに自動運転車両は、迎車時に端末位置をもとにして携帯端末を追跡するように走行制御を行う自律走行制御部を備える。

上記構成によれば、迎車時にはユーザを追跡するようにして自動運転車両が自動走行を行うため、ユーザは指定された待機場所に移動する必要がなくなり、利便性の向上が図られる。

また上記構成において、自動運転車両の配車システムは、携帯端末及び自動運転車両と通信可能な車両管理装置を備えてもよい。この場合、携帯端末の入力部は、端末位置及び当該端末位置の周辺に設けられた待機場所のいずれかを乗車地として入力可能となる。また、車両管理装置は、配車車両の現在位置を出発地として乗車地を経由して目的地に至るまでの走行経路を作成する走行経路作成部と、走行経路の情報を自動運転車両に送信可能な送受信部とを備える。送受信部は、配車要求の受信後、間欠的に携帯端末から端末位置の情報を受信する。走行経路作成部は、間欠的に受信された端末位置に基づいて携帯端末が経時的に乗車地から離隔していくことを検知したときに、直近に受信された端末位置を新たな乗車地に指定するとともに、新たな乗車地を経由するように走行経路を再作成する。これを受けて自動運転車両の自律走行制御部は、再作成された走行経路に基づいて走行制御を行う。

上記構成によれば、例えば迎車待ち時間を惜しんで目的地に近づくために徒歩移動するユーザの移動に伴って乗車地が順次変更され、移動中のユーザを追い掛けるような自動運転が可能となる。

また上記構成において、携帯端末は、走行経路が示された地図画像を表示可能な表示部を備えてもよい。

上記構成によれば、ユーザに走行経路が示されるので、当該走行経路に沿った移動が促される。これにより、ユーザの走行経路からの逸脱が抑制され、その結果、ユーザと配車車両とのすれ違いを抑制可能となる。

また上記構成において、車両管理装置は、配車車両の乗車地への到着予想時刻を算出する到着時刻算出部を備えてもよい。この場合、携帯端末の表示部は、到着予想時刻を表示可能となる。

上記構成によれば、ユーザに配車車両の到着時刻が告知されるので、乗車地に留まるか、目的地に向かって徒歩移動するかの判断材料を与えることが出来る。

また本明細書で開示される自動運転車両は、携帯端末と通信可能となっている。携帯端末は、配車要求及び目的地を入力可能な入力部と、自身の現在位置である端末位置を取得可能な測位部とを備える。自動運転車両は、携帯端末から配車要求が出力されたときに、当該配車要求に応じて配車車両に指定される。さらにこの自動運転車両は、迎車時に端末位置をもとにして携帯端末を追跡するように走行制御を行う自律走行制御部を備える。

また上記構成において、携帯端末の入力部は、端末位置及び当該端末位置の周辺に設けられた待機場所のいずれかを乗車地として入力可能であってよい。この場合、自動運転車両は、自車位置を出発地として乗車地を経由して目的地に至るまでの走行経路を作成する走行経路作成部を備える。走行経路作成部は、配車要求の受信後、間欠的に携帯端末から出力された端末位置に基づいて携帯端末が経時的に乗車地から離隔していくことを検知したときに、直近に受信された端末位置を新たな乗車地に指定するとともに、新たな乗車地を経由するように走行経路を再作成する。これを受けて自律走行制御部は、再作成された走行経路に基づいて走行制御を行う。

また、本明細書で開示される携帯端末は、配車要求及び目的地を入力可能な入力部と、自身の現在位置である端末位置を取得可能な測位部とを備える。入力部は、端末位置及び当該端末位置の周辺に設けられた待機場所のいずれかを、配車要求に応じて配車車両に指定された自動運転車両の乗車地として入力可能である。

また上記構成において、携帯端末は、配車車両の現在位置を出発地として乗車地を経由して目的地に至るまでの走行経路が示された地図画像を表示可能な表示部を備えてもよい。この場合、自機が経時的に乗車地から離隔するときに、直近の端末位置を新たな乗車地に指定するとともに新たな乗車地を経由するように再作成された走行経路が、表示部に表示される。

また上記構成において、表示部は、配車車両の乗車地への到着予想時刻を表示可能であってよい。

本明細書で開示される自動運転車両、自動運転車両の配車システム及び携帯端末によれば、無人タクシーサービスにおいて、特に乗車地の設定に当たりユーザの利便性が向上可能となる。

本実施形態に係る自動運転車両の配車システムを例示するハードウェア構成図である。 本実施形態に係る自動運転車両を例示する斜視図である。 本実施形態に係る自動運転車両の配車システムを例示する機能ブロック図である。 本実施形態に係る自動運転車両の走行制御フローを例示する図（１／２）である。 本実施形態に係る自動運転車両の走行制御フローを例示する図（２／２）である。 無人タクシーアプリケーションを実行中の画像であって、配車要求時の画像を例示する図である。 無人タクシーアプリケーションを実行中の画像であって、目的地入力時の画像を例示する図である。 無人タクシーアプリケーションを実行中の画像であって、目的地確認時の画像を例示する図である。 無人タクシーアプリケーションを実行中の画像であって、乗車地選択時の画像を例示する図である。 無人タクシーアプリケーションを実行中の画像であって、乗車地確認時の画像を例示する図である。 無人タクシーアプリケーションを実行中の画像であって、配車車両選択時の画像（広域選択）を例示する図である。 無人タクシーアプリケーションを実行中の画像であって、配車車両選択時の画像（絞り込み選択）を例示する図である。 無人タクシーアプリケーションを実行中の画像であって、迎車時の案内画面を例示する図である。 無人タクシーアプリケーションを実行中の画像であって、乗車地変更後の迎車時の案内画面を例示する図である。 本実施形態の別例に係る自動運転車両の配車システムを例示する機能ブロック図である。 本実施形態の別例に係る自動運転車両の走行制御フローを例示する図（１／２）である。 本実施形態の別例に係る自動運転車両の走行制御フローを例示する図（２／２）である。

以下に、本発明の実施形態が図面を用いて説明される。以下で説明する形状、材料、個数、及び数値は、説明のための例示であって、自動運転車両の配車システムの仕様に応じて適宜変更することができる。また以下ではすべての図面において同等の要素には同一の符号が付される。

図１には、本実施形態に係る自動運転車両の配車システムのハードウェア構成が例示され、図３には上記システムの一部に機能ブロックを含めた図が例示される。本実施形態に係る自動運転車両の配車システムは、自動運転車両１０、車両管理装置５０、及び携帯端末７０を含んで構成される。

自動運転車両１０、車両管理装置５０、及び携帯端末７０は、インターネット９０等の通信手段を介して互いに通信可能となっている。自動運転車両１０は自動運転走行により移動可能であり、また、携帯端末７０は自動運転車両１０による無人タクシーサービスのユーザ（利用者）に携行される。このことから、移動体である自動運転車両１０及び携帯端末７０は無線通信によって車両管理装置５０と通信可能となっている。

＜自動運転車両＞
図２には、自動運転車両１０の外観が例示される。例えば自動運転車両１０は、パーソナルモビリティまたは超小型モビリティとも呼ばれ、定員が１名または２名の小型車両である。

自動運転車両１０は、例えば米国の自動車技術会（ＳＡＥ）が定める自動運転レベルのうち、レベル４またはレベル５での自動運転が可能となっている。また、乗車中のユーザによる手動運転が可能となるように、ステアリング等の操舵機器が車内に設けられていてもよい。

本実施形態に係る自動運転車両の配車システムでは、このパーソナルモビリティである自動運転車両１０が無人タクシーとして利用される。ここで、特に１名での利用形態を考慮すると、団体での利用形態と比較してユーザの自由度が高くなる。例えば自動運転車両１０の迎車待ちの期間に、一度設定した乗車地で待機するつもりがユーザの気分が変わり、目的地に向かってユーザが徒歩移動するようなケースも考えられる。

そこで後述されるように、本実施形態に係る配車システムでは、配車要求に応じて自動運転車両１０が配車車両に指定された際には、迎車時に、無人タクシーサービスの利用希望者（ユーザ）が携帯する携帯端末７０を追跡するようにして、自動運転車両１０の自動運転制御が実行される。

具体的には、本実施形態に係る配車システムでは、携帯端末７０の位置（端末位置）が間欠的に取得される。そして携帯端末７０が経時的に乗車地から離隔していくことが検知されると、乗車地が変更される。変更後の乗車地は、直近に受信された端末位置となる。さらに変更後の新たな乗車地を経由するように走行経路が再作成されることで、ユーザの気分変化にも対応可能な迎車サービスが提供可能となる。

図１、図２を参照して、自動運転車両１０は、回転電機１７（モータ）を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電動車両である。上述のように、自動運転車両１０は定員が１名または２名の小型車両であることから、その車両サイズに起因してバッテリスペースが限られ、したがって航続距離も限られたものとなる。そこで例えば、市街地内における短距離移動手段として、自動運転車両１０を利用した無人タクシーサービスが展開される。

自動運転車両１０は、走行制御機構として、車輪１６を操舵する操舵機構１５及び車輪１６を制動させるブレーキ機構１４を備える。操舵機構１５は、例えば操舵用の車輪１６を回動させるタイロッド（図示せず）、及びタイロッドを車幅方向に移動可能なステアリングモータ（図示せず）を含む。またブレーキ機構１４は、例えばディスクブレーキ機構（図示せず）と、当該ディスクブレーキ機構内のブレーキオイルの油圧（つまりブレーキパッドのブレーキディスクへの押し当て圧）を調整するモータポンプ（図示せず）とを含む。また自動運転車両１０は、回転電機１７の出力を制御するインバータ１８を備える。

また、自動運転車両１０は、自動運転走行（自律走行とも呼ばれる）を可能とするための機構が搭載されている。具体的には、自動運転車両１０は、自動運転走行を可能とするための機構として、カメラ１１Ａ、ライダーユニット１１Ｂ、近接センサ１２、測位部１３、及び制御部２０を備える。

図２を参照して、自動運転車両１０には、その前面、後面、及び両側面に、センサユニット１１が設けられる。センサユニット１１は、カメラ１１Ａ（図１参照）及びライダーユニット１１Ｂを含んで構成される。

ライダーユニット１１Ｂは、自動運転走行用のセンサユニットであり、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。ライダーユニット１１Ｂは、赤外線のレーザー光を車外に向かって照射するエミッタと、その反射光を受光するレシーバ、ならびにエミッタ及びレシーバを回転させるモータを含んで構成される。

例えば、エミッタは車外に向かって赤外線のレーザー光を照射する。エミッタから照射されたレーザー光が自動運転車両１０の周辺の物体に当たると、その反射光がレシーバに受信される。エミッタの照射からレシーバの受光までに掛かる時間に基づいて、反射点とレシーバとの距離が求められる。またエミッタ及びレシーバがモータにより回動させられることで、水平方向及び鉛直方向にレーザー光線が走査され、これにより、自動運転車両１０の周辺環境についての３次元点群データを得ることが出来る。

図１に戻り、カメラ１１Ａは、ライダーユニット１１Ｂと同様の視野を撮像する。カメラ１１Ａは、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。カメラ１１Ａが撮像した画像（撮像画像）に対して、後述されるような画像認識が行われ、自動運転車両１０の周辺にある物体が認識される。さらにライダーユニット１１Ｂが取得した測距データの座標と撮像画像の座標を重ね合わせることで、どのような属性の物体が、自動運転車両１０からどのくらい離隔されているかを検出可能となる。

近接センサ１２は、例えば赤外線センサであって、図２に例示されるように、車両の前面、後面、及び両側面に設けられる。例えば自動運転車両１０が乗車地に到着する際に、近接センサ１２が歩道の縁石等の突出物を検出する。この検出により、自動運転車両１０を縁石に近接させて停車させる正着制御が可能となる。

測位部１３は人工衛星によって測位を行うシステムであって、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられる。後述されるように、測位部１３及びダイナミックマップを用いることで、人工衛星の測位誤差範囲内の精度で、自車位置の推定が可能となる。

制御部２０は、例えば自動運転車両１０の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）であってよく、コンピュータ（電子計算機）から構成される。制御部２０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ２１を備える。また制御部２０は、演算装置として、ＣＰＵ２２、ＧＰＵ２３（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＤＬＡ２４（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。また制御部２０は、記憶部として、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、及びハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）を備える。なお、ハードディスクドライブ２７の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置が用いられてもよい。これらの構成部品は内部バス２８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスクドライブ２７の少なくとも一方には、自動運転車両１０の自動運転制御（自律運転制御とも呼ばれる）を行うためのプログラムが記憶される。上記プログラムが制御部２０のＣＰＵ２２等により実行されることで、制御部２０には、図３に示されるような機能ブロックが設けられる。また、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ２２が実行することによっても、図３に示されるような機能ブロックが設けられる。すなわち制御部２０は、機能ブロックとして、スキャンデータ解析部４０、自己位置推定部４１、自律走行制御部４２、送受信部４３、及び案内地図記憶部４４を備える。

スキャンデータ解析部４０は、カメラ１１Ａが撮像した撮像画像を取得する。スキャンデータ解析部４０は、取得した撮像画像に対して、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）やＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）といった既知のディープラーニング手法を利用した画像認識を行う。この画像認識により、撮像画像内の物体検出とその属性（車両、通行人、構造物等）認識が行われる。

またスキャンデータ解析部４０は、ライダーユニット１１Ｂから３次元点群データを取得する。さらにスキャンデータ解析部４０は、３次元点群を複数のクラスタに分けるクラスタリングを実行する。さらにスキャンデータ解析部４０は、画像認識済みの撮像画像とクラスタリング済みの３次元点群データの座標を重ね合わせた周辺データを作成する。周辺データにより、どのような属性の物体が、自動運転車両１０からどれだけ離隔しているかを検出することが出来る。この周辺データは、自己位置推定部４１及び自律走行制御部４２に送られる。

自己位置推定部４１は、測位部１３から自己位置情報（緯度、経度、高度）を取得する。例えば自己位置推定部４１は人工衛星から自己位置情報を取得する。また自己位置推定部４１は、測位部１３から取得した自己位置情報を修正してもよい。例えば自己位置推定部４１は、案内地図記憶部４４に記憶されたダイナミックマップ（後述される）に基づく３次元画像と、スキャンデータ解析部４０による周辺画像とのマッチングを行う。さらに自己位置推定部４１は、マッチングにより求められたダイナミックマップ上の自己位置情報を取得し、当該位置情報を用いて測位部１３に基づく測位誤差を補償する。このようにして得られた自己位置情報（自車位置情報）は、自律走行制御部４２に送られる。

送受信部４３には、車両管理装置５０から案内地図データが送信される。後述されるように、この案内地図データはダイナミックマップデータ及び走行経路情報が含まれる。送受信部４３が受信した案内地図データは、案内地図記憶部４４に記憶される。

自律走行制御部４２は、案内地図記憶部４４に記憶された案内地図データ、自己位置推定部４１から送信された自己位置情報（自車位置情報）、及び、スキャンデータ解析部４０から送信された周辺データに基づいて、自動運転車両１０の走行制御を行う。

例えば、自己位置及び案内地図データに含まれる走行経路に沿って、大域的な進路が定められる。さらに周辺データに基づいて、前方の障害物を避ける等の、局所的な進路が定められる。自律走行制御部４２は、これらの進路に従って、ブレーキ機構１４、操舵機構１５、及びインバータ１８を制御する。

＜車両管理装置＞
車両管理装置５０は、例えば無人タクシーサービスを提供する会社に設置される。車両管理装置５０は、例えばコンピュータ（電子計算機）から構成される。図１を参照して、車両管理装置５０は、そのハードウェア構成として、入出力コントローラ５１、ＣＰＵ５２、入力部５３、表示部５４を備える。また車両管理装置５０は、記憶部として、ＲＯＭ５５、ＲＡＭ５６、及びハードディスクドライブ５７（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス５８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ５５及びハードディスクドライブ５７の少なくとも一方には、自動運転車両１０の自動運転制御を行うためのプログラムが記憶される。このプログラムが車両管理装置５０のＣＰＵ５２等により実行されることで、車両管理装置５０には、図３に示されるような機能ブロックが設けられる。また、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ５２が実行することによっても、図３に示されるような機能ブロックが設けられる。すなわち車両管理装置５０は、機能ブロックとして、走行経路作成部６０、送受信部６１、運行情報確認部６２、案内地図作成部６３、到着時刻算出部６４、ダイナミックマップ記憶部６６、ユーザ登録情報記憶部６７、及び時計６８を備える。

ダイナミックマップ記憶部６６は、地図データであるダイナミックマップデータを記憶可能となっている。ダイナミックマップは、３次元地図であって、例えば車道の位置及び形状（３次元形状）が記憶される。車道の３次元形状とは、例えば勾配や幅員等が含まれる。また車道に引かれた車線、横断歩道、停止線等の位置もダイナミックマップに記憶される。加えて、道路周辺の建物や信号機等の構造物の位置及び形状（３次元形状）もダイナミックマップに記憶される。さらに、駐車場の位置及び形状もダイナミックマップに記憶される。

例えばダイナミックマップでは、緯度及び経度を含む地理座標系が用いられる。自動運転車両１０が自動運転走行する際には、自動運転車両１０が自己位置推定部４１から自己位置（自車位置）の緯度、経度を取得し、これにより、ダイナミックマップ上の自己位置が推定される。

走行経路作成部６０は、携帯端末７０から送信された乗車地及び目的地と、自動運転車両１０の現在位置とをもとに、ダイナミックマップ上の走行経路を作成する。この走行経路は、自動運転車両１０の現在位置を出発地とし、乗車地を経由して目的地に至るまでの経路である。例えば後述される図１３では、駐車場１０８Ａを出発地とし、乗車地１０７を経由して目的地１０６に至るまでの走行経路１１１がハッチングで示される。

案内地図作成部６３は、走行経路作成部６０により作成された走行経路が示された案内地図画像を作成する。例えば走行経路が示されたダイナミックデータが自動運転車両１０に送信される。また走行経路が示された２次元地図画像データが携帯端末７０に送信される。

到着時刻算出部６４は、迎車時に自動運転車両１０が乗車地に到着する到着予想時刻と、ユーザの乗車後に自動運転車両１０が目的地に到着する到着予想時刻を算出する。例えば到着時刻算出部６４は、走行経路の制限速度や渋滞情報を取得するとともに、時計６８から現在時刻を取得して、上記２種類の到着予想時刻を算出する。

運行情報確認部６２は、無人タクシーサービスを提供する複数の自動運転車両１０の運行情報を取得する。例えばそれぞれの自動運転車両１０が無人タクシーとして利用中であるか空車状態であるかを確認する。また運行情報確認部６２は、それぞれの自動運転車両１０の充電状態も確認する。後述されるように、それぞれの自動運転車両１０の充電状態は、車両選択時の判断材料として利用される。

ユーザ登録情報記憶部６７は、無人タクシーサービスの登録者情報が記憶される。登録者情報には、ユーザの氏名、生年月日、及び携帯端末７０の識別記号、及び累計利用時間等が記憶される。特に携帯端末７０の識別記号が記憶されることで、後述されるように、迎車時において携帯端末７０に間欠的にアクセスして測位情報を得ることが出来る。

＜携帯端末＞
携帯端末７０は、無人タクシーサービスのユーザに携行される通信端末機器である。携帯端末７０は、例えばスマートフォンであってよい。図１には、携帯端末７０のハードウェア構成が例示される。携帯端末７０は、入出力コントローラ７１、ＣＰＵ７２、入力部７３、表示部７４、及び測位部７８を備える。また携帯端末７０は、記憶部として、ＲＯＭ７５、ＲＡＭ７６、及びストレージデバイス７７を備える。これらの構成部品は内部バス７９に接続される。

入力部７３及び表示部７４は、タッチパネルとして一体的に形成されてよい。後述されるように、入力部７３は、無人タクシーサービスの利用に当たり、配車要求、乗車地、及び目的地を入力可能となっている。

また測位部７８は、自身の現在位置である端末位置を取得可能となっている。例えば測位部７８は、自動運転車両１０の測位部１３と同様に、人工衛星によって測位を行うシステムであって、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられる。

記憶装置であるＲＯＭ７５及びストレージデバイス７７の少なくとも一方には、自動運転車両１０による無人タクシーサービスを利用するためのプログラムが記憶される。このプログラムが携帯端末７０のＣＰＵ７２等により実行されることで、携帯端末７０には、図３に示されるような機能ブロックが設けられる。また、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ７２が実行することによっても、図３に示されるような機能ブロックが設けられる。すなわち携帯端末７０は、機能ブロックとして、送受信部８０、認証部８１、及び無人タクシーアプリケーション８２を備える。

後述されるように、認証部８１は、自動運転車両１０への乗車及び降車の際に、乗客確認を行うために設けられる。また無人タクシーアプリケーション８２は、無人タクシーサービスを利用する際に、携帯端末７０のユーザにより起動される。

例えば、無人タクシーアプリケーション８２が起動されると、表示部７４には、登録者情報（ユーザの氏名や携帯端末７０の識別記号等）を入力する入力フォームが表示される。入力された登録者情報は、車両管理装置５０のユーザ登録情報記憶部６７に記憶される。また、後述される走行制御フローに沿った各種設定や選択は、無人タクシーアプリケーション８２への操作を通じて行われる。

＜走行制御フロー＞
図４、図５には、本実施形態に係る自動運転車両１０の配車システムにおける走行制御フローが例示される。なおこの走行制御フローでは、無人タクシーサービスのユーザが無人タクシーを呼び出す時点を起点として、乗車地まで自動運転車両１０を回す配車フロー（または迎車フロー）が例示される。さらにその後、自動運転車両１０が乗車地から目的地まで乗客を輸送する輸送フローも、この走行制御フローに含まれる。配車フローと輸送フローとを区別する場合、図４及び図５において、スタートステップからステップＳ４４までが配車フロー（または迎車フロー）に相当し、ステップＳ４６からエンドステップまでが輸送フローに相当する。

また、図４、図５のフローチャートでは、各ステップを実行する機器が例示される。（Ｕ）はユーザ端末、つまりユーザが携行する携帯端末７０を示す。（Ｃ）は車両管理装置５０を示し、（Ｖ）は自動運転車両１０を示す。

また、図４、図５の走行制御フロー実行時において、携帯端末７０の表示部７４に表示される画像が、図６－図１４に例示される。この画像は、無人タクシーアプリケーション８２が表示部７４を制御することで表示される。

例えば図６－図１４の例では、ユーザが無人タクシーサービスを用いて、自動運転車両１０により駅１０１から病院１０２まで移動する例が示される。また、図６－図１４の例では、自動運転車両１０を待機させるための駐車場１０８Ａ，１０８Ｂ，１０８Ｃが地図画像１００中に表示される。

無人タクシーサービスの利用を希望するユーザは、予めユーザ登録を済ませている。ユーザが携帯端末７０（ユーザ端末）の無人タクシーアプリケーション８２を立ち上げ、ユーザ登録の際に設定した、アカウントやパスワードを入力してログインすることで、当該ユーザは無人タクシーサービスを利用可能となる。

また無人タクシーアプリケーション８２へのログイン時に、ユーザの識別記号となるアカウントや携帯端末７０（ユーザ端末）の識別記号等の情報が車両管理装置５０に送信される。車両管理装置５０はユーザ登録情報記憶部６７から、受信したアカウントに紐づけられたユーザ情報（ユーザ氏名、利用履歴等）を呼び出す。

また車両管理装置５０は、携帯端末７０の測位部７８から現在位置（端末位置）を取得して、当該端末位置周辺の地図情報を、ダイナミックマップ記憶部６６から抽出し、さらに抽出した地図情報を携帯端末７０に送信する。携帯端末７０の無人タクシーアプリケーション８２は、受信した地図画像１００（図６参照）を表示部７４に表示させる。この地図情報には、地図画像１００上に端末位置１０３を示すマーク画像が重畳表示される。

無人タクシーアプリケーション８２は、地図画像１００上にメッセージボックス１０４Aを重畳表示させる。このメッセージボックス１０４Ａには、無人タクシーの配車要求可否を選択可能な選択ボタン１０５Ａ（はい），１０５Ｂ（いいえ）が設けられる。例えば入力部７３と表示部７４が一体化されたタッチパネルにおいて、ユーザのタップ操作等による選択ボタン１０５Ａの押下げ操作がなされることで、配車要求が入力される（図４Ｓ１０）。

なお、操作を簡略化するために、ユーザが無人タクシーアプリケーション８２を立ち上げ、さらにログインの際にアカウントやパスワードを入力した時点で、配車要求が入力されたものとして処理されてもよい。

配車要求が入力されると、無人タクシーアプリケーション８２は、図７に例示されるように、地図画像１００上に、目的地の入力を促すメッセージボックス１０４Ｂを表示する。このメッセージボックス１０４Ｂに促されて、携帯端末７０のユーザが目的地を入力する（図４Ｓ１２）。

例えば表示部７４と入力部７３とが一体化されたタッチパネルに表示された地図画像１００上の任意の点、例えば病院１０２の表示領域内の任意の画素がユーザによりタップ操作などで指定される。目的地が入力されると、無人タクシーアプリケーション８２は、図８に例示されるように、目的地が設定された確認メッセージを示すメッセージボックス１０４Ｃを地図画像１００上に表示させる。

次に無人タクシーアプリケーション８２は、図９に例示されるように、乗車地の設定を促すメッセージボックス１０４Ｄを地図画像１００上に表示させる。乗車地はユーザが配車車両である自動運転車両１０に乗り込む場所であり、ユーザにより乗車地を任意の地点に選択可能とするボタン１０５Ｄと、ユーザの現在位置、すなわち端末位置１０３を乗車地に選択可能とするボタン１０５Ｃが、メッセージボックス１０４Ｄ内に表示される。この選択ボタン１０５Ｃ，１０５Ｄは、タッチパネルに設けられた入力部７３を介して操作可能（入力可能）となっている。

例えば、自動運転車両１０の迎車時間が短いと見込まれる場合、または雨天時等には、端末位置１０３が乗車地として選択される。一方、現在位置周辺の道路が渋滞している等の原因で、迎車時間が長いと見込まれ、また好天であるような場合には、目的地に少しでも近づくために、端末位置１０３よりも目的地１０６寄りの地点に乗車地が選択される。この場合、選択ボタン１０５Ｄがユーザのタップ操作等により選択される。さらに、地図画像１００上の任意の地点が乗車地としてユーザによりタップ操作などで指定される。

または、端末位置１０３の周辺に設けられた自動運転車両１０の待機場所である駐車場１０８Ａ～１０８Ｃが乗車地として選択される場合にも、選択ボタン１０５Ｄがユーザのタップ操作等により選択される。選択ボタン１０５Ｄが選択された後、地図画像１００上の駐車場１０８Ａ～１０８Ｃが乗車地としてユーザによりタップ操作などで指定される。

なお、現在位置及び選択された乗車地が、駐停車禁止区間であるような場合には、当該区間を抜けた地点が乗車地として設定されてよい。

また、後述される追跡走行制御を、基本設定として全ての自動運転車両１０に実行させる場合には、乗車地として常に（自動的に）端末位置１０３が設定されてもよい。このような設定により、ユーザにより乗車地を設定する手間を省くことが出来る。

例えば図１０のように、端末位置１０３が乗車地として指定される（Ｓ１４）と、無人タクシーアプリケーション８２は、地図画像１００上の端末位置１０３に乗車地１０７のマーク画像を重畳表示させる。加えて無人タクシーアプリケーション８２は、乗車地１０７が設定された旨の確認メッセージが表示されたメッセージボックス１０４Ｅを地図画像１００上に表示させる。

次に無人タクシーアプリケーション８２は、設定された乗車地の情報を車両管理装置５０に送信する（Ｓ１６）。これを受けて車両管理装置５０は、乗車地付近の空き車両を探索する（Ｓ１８）。例えば車両管理装置５０は、管理下にある全ての自動運転車両１０の位置情報を、それぞれの車両の測位部１３から送受信部４３を介して取得する。さらに車両管理装置５０の運行情報確認部６２は、探索時点で配車車両となっていない、つまり空車状態（客待ち状態）の自動運転車両１０を探索する。

運行情報確認部６２は、上記により取得した情報で、乗車地近傍でかつ空車状態の自動運転車両１０を、配車可能車両として抽出する。さらにそれぞれの配車可能者車両の識別番号、車体の色、充電状態等を含む車両情報と、位置情報とが、運行情報確認部６２から携帯端末７０（ユーザ端末）に送信される（Ｓ２０）。また、自動運転車両１０の待機場所となる駐車場１０８Ａ～１０８Ｃにおける配車可能者車両の台数データも、携帯端末７０に送信される。

配車可能車両及び駐車場１０８Ａ～１０８Ｃの情報を携帯端末７０が受信すると、当該端末の無人タクシーアプリケーション８２は、図１１に例示されるように、地図画像１００上に配車可能車両の情報を表示させる。例えば無人タクシーアプリケーション８２は、各駐車場１０８Ａ～１０８Ｃにて待機する配車可能車両の台数を示すメッセージボックス１０４Ｆ～１０４Ｈを地図画像１００上に表示させる。加えて無人タクシーアプリケーション８２は、空車状態で道路走行中の、つまり流しの配車可能車両１１０を、メッセージボックス１０４Ｉとともに地図画像１００上に表示させる。

図１１における配車可能車両の選択画像は、いわば広域での選択であり、駐車場１０８Ａ～１０８Ｃのいずれかがユーザのタップ操作等により選択されると、図１２のような絞り込みのための画像が表示される。すなわち無人タクシーアプリケーション８２は、選択された駐車場（図１２では駐車場１０８Ａ）における配車可能車両の車両情報が示されたメッセージボックス１０４Ｊを、地図画像１００上に表示させる。このメッセージボックス１０４Ｊでは、配車可能車両の車両情報の表示領域がそのまま選択ボタン１０５Ｅ～１０５Ｉとして機能する。

ユーザによるタップ操作等により、選択ボタン１０５Ｅ～１０５Ｉのいずれかが選択される（Ｓ２２）と、携帯端末７０から車両管理装置５０に、選択された自動運転車両（配車車両）の識別記号等の車両情報が送信される。車両管理装置５０の走行経路作成部６０は、配車車両の現在地を出発地として、当該出発地から乗車地１０７を経由して、目的地１０６までの走行経路を作成する（Ｓ２４）。さらに作成された走行経路に基づいて、到着時刻算出部６４は、配車車両が現在地から乗車地１０７に到着する乗車地到着予想時刻と、乗車地１０７を出発して目的地１０６に到着する目的地到着予想時刻を算出する（Ｓ２６）。例えばこれらの到着時刻は、走行経路における渋滞情報や制限速度等をもとに算出される。

また、案内地図作成部６３は、走行経路が重畳された地図画像１００のデータを作成する。この走行経路付き地図画像１００、乗車地到着予想時刻及び目的地到着予想時刻の情報が、車両管理装置５０の送受信部６１から、携帯端末７０及び配車車両に選択された自動運転車両１０に送信される（Ｓ２８）。

これを受けて携帯端末７０の無人タクシーアプリケーション８２は、図１３に例示されるように、走行経路１１１が重畳された地図画像１００を表示部７４に表示させる。加えて無人タクシーアプリケーション８２は、車両情報、乗車地到着予想時刻、及び目的地到着予想時刻が示されたメッセージボックス１０４Ｋと、配車車両１１２の画像とを地図画像１００に重畳表示させる。

乗車地到着予想時刻がユーザに告知されることで、ユーザに対して、乗車地１０７に留まるか、それとも目的地１０６に向かって移動した方が良いかという判断材料が提供可能となる。

配車車両１１２は、図１３に例示される地図画像１００ならびに乗車地到着予想時刻及び目的地到着予想時刻の情報を車両管理装置５０から受信すると、乗車地１０７に向けて自動運転走行を実行する（Ｓ３０）。具体的には、案内地図記憶部４４に記憶されたダイナミックデータ及び走行経路１１１に沿って、自律走行制御部４２による自動運転走行制御が実行される。

車両管理装置５０の送受信部６１は、配車要求を受信した後であって、迎車中の、つまり配車車両１１２が駐車場１０８Ａから乗車地１０７に移動する間、間欠的に携帯端末７０（ユーザ端末）の位置、つまり端末位置１０３を取得する（Ｓ３２）。例えば送受信部６１は、１分間隔で端末位置１０３を取得する。例えば送受信部６１が携帯端末７０の認証部８１にアクセスしてデータ取得の許可を受けた後、測位部７８から位置情報を取得する。

走行経路作成部６０は、間欠的に受信された端末位置に基づいて、当該端末位置が経時的に乗車地１０７から離隔していくか否かを判定する。具体的には、乗車地１０７と端末位置１０３との距離が、前回の端末位置取得時の当該距離と比べて広がったか否かを判定する（Ｓ３４）。

例えば図１４に例示されるように、前回（例えば１分前に）端末位置を取得したときと比較して、端末位置１０３と乗車地１０７との距離が広がった場合、ユーザが乗車地１０７から遠ざかっていることを意味する。つまりユーザは乗車地１０７にて待機する意思が無いと考えられることから、走行経路作成部６０は、乗車地を再設定する。

なお、直近の端末位置と乗車地１０７との距離と、その前回に取得した端末位置と乗車地１０７との距離とを比較することに代えて、例えば直近複数回（例えば５回）分の上記距離の変化を求めて、徐々に上記距離が広がる場合に、乗車地の再設定が行われてもよい。

走行経路作成部６０は、乗車地の再設定に当たり、直近に受信された端末位置１０３を新たな乗車地１１７に指定する（Ｓ３６）。さらに図４を参照してステップＳ２４まで戻り、走行経路作成部６０は、新たな乗車地１１７を経由する走行経路１１１を作成する。これを受けて自律走行制御部４２は、再作成された走行経路１１１に基づいて走行制御を行う。

このように、乗車地が一旦設定されても、ユーザの挙動に応じて、つまりユーザを追跡するようにして乗車地が柔軟に変更される。これにより、ユーザは初期に設定した乗車地１０７にて配車車両１１２を待つだけでなく、気分に応じてその乗車地１０７を離れて移動することが可能となる。

ステップＳ３４に戻り、乗車地１０７と端末位置１０３との距離が、前回の端末位置取得時の当該距離と同一であるかまたは縮まっている場合には、既存の走行経路１１１に沿って配車車両１１２の自動運転走行が継続される。配車車両１１２は、測位部１３による位置情報を取得して、自身が乗車地１０７に到着したか否かを判定する（Ｓ３８）。乗車地１０７にまだ到着していない場合には、配車車両１１２はステップＳ３０に戻って自動運転走行を継続する。

配車車両１１２が乗車地１０７に到着すると、その場で停車し（Ｓ４０）、ユーザの乗車を待機する。車両管理装置５０は、配車車両１１２の位置情報を間欠的に（例えば５秒間隔で）取得し、当該車両が乗車地１０７に到着すると、配車車両１１２が乗車地に到着した旨のアナウンスを携帯端末７０（ユーザ端末）に送信する（Ｓ４２）。

携帯端末７０の無人タクシーアプリケーション８２は、例えば配車車両１１２が乗車地に到着した旨のメッセージを地図画像１００上に表示させる。さらに車両管理装置５０は、ユーザの乗車が確認できたか否かを判定する（Ｓ４４）。例えば、配車車両１１２内に設けられた認証機器（図示せず）と携帯端末７０の認証部８１とが、ブルートゥース（登録商標）等の無線手段を用いて認証処理を行う。この認証結果が配車車両１１２から車両管理装置５０に送信され、ユーザが配車車両１１２に乗車したと判定される。

ユーザの乗車が確認されると、迎車プロセスが完了する。配車車両１１２は、走行経路に沿って自動運転を再開する（Ｓ４６）。自動運転走行中、配車車両１１２は測位部１３による自車位置測定を行い、自車が目的地１０６に到着したか否かを判定する（Ｓ４８）。配車車両１１２が目的地１０６に到着していない場合には、そのまま自動運転走行が継続される。

一方、車両管理装置５０は、配車車両１１２の位置情報を間欠的に（例えば５秒間隔で）取得し、当該車両が目的地１０６に到着すると、配車車両１１２が乗車地に到着した旨のアナウンスを携帯端末７０（ユーザ端末）に送信する（Ｓ５０）。

携帯端末７０の無人タクシーアプリケーション８２は、例えば配車車両１１２が目的地１０６に到着した旨のメッセージを地図画像１００上に表示させる。次に車両管理装置５０は、ユーザの降車が確認できたか否かを判定する（Ｓ５２）。例えば、配車車両１１２内に設けられた認証機器（図示せず）と携帯端末７０の認証部８１とがブルートゥース等の無線手段を用いて降車処理を行う。この処理結果が配車車両１１２から車両管理装置５０に送信され、ユーザが配車車両１１２から降車したと判定される。

このように、本実施形態に係る自動運転車両の配車システムでは、ユーザを追跡するように自動運転車両１０の走行制御が行われる。したがって、迎車待ち時に、乗車地で配車車両１１２を待つ代わりに、目的地までユーザが徒歩移動してこれを配車車両１１２が追跡するという迎車態様が可能となり、乗車地の設定に当たりユーザの利便性が向上可能となる。

＜本実施形態の別例＞
図３の実施形態では、地図データの作成やユーザの乗降確認が車両管理装置５０によって行われていたが、これらの処理が自動運転車両１０によって行われてもよい。例えば図１５には、本実施形態の別例に係る、自動運転車両の配車システムが例示される。

図１５では、図３との差異として、車両管理装置５０から走行経路作成部６０、案内地図作成部６３、到着時刻算出部６４が省略され、その代わりに自動運転車両１０の制御部２０に走行経路作成部４７、案内地図作成部４５、到着時刻算出部４６、時計４８及びダイナミックマップ記憶部４９が設けられる。

図１５に例示される配車システムによる走行制御フローが、図１６及び図１７に例示される。図４、図５のフローチャートと比較して、車両管理装置５０により実行されるステップＳ２４，Ｓ２６，Ｓ２８，Ｓ３２，Ｓ３４，Ｓ４２，Ｓ４４，Ｓ５０，Ｓ５２が、自動運転車両１０により同一の処理が実行されるステップＳ１２４，Ｓ１２６，Ｓ１２８，Ｓ１３２，Ｓ１３４，Ｓ１４２，Ｓ１４４，Ｓ１５０，Ｓ１５２に置き換えられる。

例えばこのような配車システムでは、配車車両１１２（図１４等を参照）がユーザにより選択されると、それ以降は当該配車車両１１２が主体的に携帯端末７０と通信を行い、走行経路の作成やその後の乗車地の変更などの各種処理を実行する。

例えば迎車時においては、ユーザによるタップ操作等により、選択ボタン１０５Ｅ～１０５Ｉ（図１２）のいずれかが選択される（Ｓ２２）と、携帯端末７０から車両管理装置５０に、選択された自動運転車両（配車車両）の識別記号等の車両情報が送信される。車両管理装置５０は配車車両１１２（図１３）に配車指示を与える。この配車指示には、携帯端末７０の位置（端末位置）、携帯端末７０の識別記号、ユーザアカウント及びユーザの氏名、乗車地及び目的地の情報が含まれる。

配車指示を受けて、配車車両１１２の走行経路作成部４７は、自車の現在地を出発地として、当該出発地から乗車地１０７を経由して、目的地１０６までの走行経路を作成する（Ｓ１２４）。さらに作成された走行経路に基づいて、到着時刻算出部４６は、乗車地到着予想時刻及び目的地到着予想時刻を算出する（Ｓ１２６）。

さらに案内地図作成部４５は、走行経路が重畳された地図画像１００のデータを作成する。送受信部４３は、当該データを、乗車地到着予想時刻及び目的地到着予想時刻の情報とともに携帯端末７０に送信する（Ｓ１２８）。

その後、配車車両１１２は、図１３に例示されるように走行経路１１１に沿って乗車地１０７に向けて自動運転走行を実行する（Ｓ３０）。自動運転走行中に、送受信部４３は、迎車中、つまり配車車両１１２が駐車場１０８Ａから乗車地１０７に移動する間、間欠的に携帯端末７０（ユーザ端末）の位置、つまり端末位置１０３を取得する（Ｓ１３２）。

走行経路作成部４７は、乗車地１０７と端末位置１０３との距離が、前回の端末位置取得時の当該距離と比べて広がったか否かを判定する（Ｓ１３４）。さらにこの距離が広がったと判定されると、走行経路作成部４７は、直近に受信された端末位置１０３を新たな乗車地１０７に指定する（Ｓ１３６）。図１６のフローチャートのステップＳ１２４まで戻り、走行経路作成部４７は、新たな乗車地１０７を経由する走行経路を作成する。これを受けて自律走行制御部４２は、再作成された走行経路に基づいて、走行制御を行う。

またステップＳ１３４に戻り、乗車地１０７と端末位置１０３との距離が、前回の端末位置取得時の当該距離と同一であるかまたは縮まっている場合には、既存の走行経路１１１に沿って配車車両１１２の自動運転走行が継続される。

配車車両１１２は、測位部１３による位置情報を取得して自身が乗車地１０７に到着したか否かを判定し（Ｓ３８）、乗車地１０７に到着したと判定されると、その場で停車し（Ｓ４０）、ユーザの乗車を待機する。配車車両１１２は、乗車地に到着した旨のアナウンスを携帯端末７０（ユーザ端末）に送信し、ユーザの乗車を確認した後（Ｓ１４２、Ｓ１４４）、目的地まで自動運転走行を再開する（Ｓ４６，Ｓ４８，Ｓ１５０，Ｓ１５２）。

１０ 自動運転車両、１１Ａ カメラ、１１Ｂ ライダーユニット、１２ 近接センサ、１３ 測位部、１４ ブレーキ機構、１５ 操舵機構、１７ 回転電機、１８ インバータ、２０ 制御部、４０ スキャンデータ解析部、４１ 自己位置推定部、４２ 自律走行制御部、４３，６１，８０ 送受信部、４４ 案内地図記憶部、４５，６３ 案内地図作成部、４６，６４ 到着時刻算出部、４７，６０ 走行経路作成部、４８，６８ 時計、４９，６６ ダイナミックマップ記憶部、５０ 車両管理装置、６７ ユーザ登録情報記憶部、７０ 携帯端末、７８ 測位部、８１ 認証部、８２ 無人タクシーアプリケーション、１００ 地図画像、１０３ 端末位置、１０６ 目的地、１０７，１１７乗車地。

Claims (6)

1. 配車要求及び目的地を入力可能な入力部と、自身の現在位置である端末位置を取得可能な測位部と、を備える携帯端末と、
   前記配車要求に応じて配車車両に指定される自動運転車両と、
   前記携帯端末及び前記自動運転車両と通信可能な車両管理装置と、
   を備え、
   前記携帯端末の前記入力部は、前記端末位置の周辺に設けられた待機場所を乗車地として入力可能であって、
   前記車両管理装置は、
   前記配車車両の現在位置を出発地として前記乗車地を経由して前記目的地に至るまでの走行経路を作成する走行経路作成部と、
   前記走行経路の情報を前記自動運転車両に送信可能な送受信部と、
   を備え、
   前記自動運転車両は、前記走行経路に基づいて走行制御を行う、自律走行制御部を備え、
   前記送受信部は、前記配車要求の受信後、間欠的に前記携帯端末から前記端末位置の情報を受信し、
   前記走行経路作成部は、間欠的に受信された直近複数回の前記端末位置に基づいて、前記携帯端末が徐々に前記乗車地から離隔していくことを検知したときに、直近に受信された前記端末位置を新たな前記乗車地に指定するとともに、前記新たな前記乗車地を経由するように前記走行経路を再作成し、
   前記自動運転車両の前記自律走行制御部は、前記再作成された前記走行経路に基づいて前記走行制御を行う、
   自動運転車両の配車システム。
2. 請求項１に記載の自動運転車両の配車システムであって、
   前記携帯端末は、前記走行経路が示された地図画像を表示可能な表示部を備える、
   自動運転車両の配車システム。
3. 請求項２に記載の自動運転車両の配車システムであって、
   前記車両管理装置は、前記配車車両の前記乗車地への到着予想時刻を算出する到着時刻算出部を備え、
   前記携帯端末の前記表示部は、前記到着予想時刻を表示可能である、
   自動運転車両の配車システム。
4. 請求項１から３の何れか一項に記載の自動運転車両の配車システムであって、
   前記走行経路作成部は、間欠的に受信された直近の前記端末位置に基づいて、直近５回に亘る、前記端末位置と前記乗車地の距離の変化を求め、前記距離の変化に基づいて、前記携帯端末が徐々に前記乗車地から離隔していくことを検知したときに、直近に受信された前記端末位置を新たな前記乗車地に指定するとともに、前記新たな前記乗車地を経由するように前記走行経路を再作成する、
   自動運転車両の配車システム。
5. 配車要求及び目的地を入力可能な入力部と、自身の現在位置である端末位置を取得可能な測位部と、を備える携帯端末と通信可能であって、前記携帯端末から前記配車要求が出力されたときに、当該配車要求に応じて配車車両に指定される、自動運転車両であって、
   自車位置を出発地として、前記携帯端末の前記入力部により入力された、前記端末位置の周辺の乗車地を経由して、前記目的地に至るまでの、走行経路を作成する走行経路作成部と、
   前記走行経路に基づいて走行制御を行う、自律走行制御部と、
   を備え、
   前記走行経路作成部は、間欠的に受信された直近複数回の前記端末位置に基づいて、前記携帯端末が徐々に前記乗車地から離隔していくことを検知したときに、直近に受信された前記端末位置を新たな前記乗車地に指定するとともに、前記新たな前記乗車地を経由するように前記走行経路を再作成し、
   前記自律走行制御部は、前記再作成された前記走行経路に基づいて前記走行制御を行う、
   自動運転車両。
6. 請求項５に記載の自動運転車両であって、
   前記走行経路作成部は、間欠的に受信された直近の前記端末位置に基づいて、直近５回に亘る、前記端末位置と前記乗車地の距離の変化を求め、前記距離の変化に基づいて、前記携帯端末が徐々に前記乗車地から離隔していくことを検知したときに、直近に受信された前記端末位置を新たな前記乗車地に指定するとともに、前記新たな前記乗車地を経由するように前記走行経路を再作成する、
   自動運転車両。
   

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