CN114973631A - 自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的调配系统及移动终端 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的调配系统及移动终端。移动终端(70)具备：输入部(73)，能够输入调配要求及目的地；及测位部(78)，能够取得自身的当前位置即终端位置。自动驾驶车辆(10)根据调配要求而被指定为调配车辆，并且具备在接客时以基于终端位置(103)来追踪移动终端(70)的方式进行行驶控制的自主行驶控制部(42)。

Description

自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的调配系统及移动终端
相关申请的相互参照
本申请主张2021年2月25日提交的日本专利申请第2021-028176号的优先权，其包括说明书、权利要求书、附图及摘要在内的全部内容通过参照而编入本申请。
技术领域
在本说明书中，公开自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的调配系统及移动终端。
背景技术
在将自动驾驶车辆作为出租车来利用的所谓无人出租车(也被称作机器人出租车)服务中，自动地制作从乘车地到目的地为止的行驶路径，自动驾驶车辆沿着该行驶路径而自主地行驶。
例如在日本特开2007-58345号公报中，在基于有人驾驶车辆的出租车服务的利用时，将使用移动终端的GPS功能取得的当前地作为出发地(乘车地)，求出从该出发地到目的地为止的行驶路径，而且算出其运费。
然而，在无人出租车服务中，例如存在用户的当前位置附近的指定等待处被指定为乘车地且用户移动至该指定等待处的情况。在本说明书中，公开在无人出租车服务中尤其在乘车地的设定时能够提高用户的便利性的自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的调配系统及移动终端。
发明内容
在本说明书中公开的自动驾驶车辆的调配系统具备移动终端及自动驾驶车辆。移动终端具备：输入部，能够输入调配要求及目的地；及测位部，能够取得自身的当前位置即终端位置。自动驾驶车辆根据调配要求而被指定为调配车辆。而且，自动驾驶车辆具备在接客时以基于终端位置来追踪移动终端的方式进行行驶控制的自主行驶控制部。
根据上述结构，由于在接客时自动驾驶车辆以追踪用户的方式进行自动行驶，所以用户无需向指定的等待场所移动，可谋求便利性的提高。
另外，在上述结构中，可以是，自动驾驶车辆的调配系统具备能够与移动终端及自动驾驶车辆通信的车辆管理装置。在该情况下，移动终端的输入部能够将终端位置及在该终端位置的周边设置的等待场所的任一者作为乘车地而输入。另外，车辆管理装置具备：行驶路径制作部，制作以调配车辆的当前位置为出发地且经由乘车地而到达目的地的行驶路径；及收发部，能够将行驶路径的信息向自动驾驶车辆发送。收发部在接收到调配要求后，间歇性地从移动终端接收终端位置的信息。行驶路径制作部在基于间歇性地接收到的终端位置而检知到移动终端随着时间而从乘车地离开时，将最近接收到的终端位置指定为新的乘车地并且以经由新的乘车地的方式再次制作行驶路径。接收再次制作的行驶路径，自动驾驶车辆的自主行驶控制部基于再次制作的行驶路径来进行行驶控制。
根据上述结构，例如伴随于珍惜接客等待时间从而为了接近目的地而徒步移动的用户的移动而乘车地依次被变更，能够实现追赶移动中的用户的自动驾驶。
另外，在上述结构中，可以是，移动终端具备能够显示示出了行驶路径的地图图像的显示部。
根据上述结构，由于向用户展示行驶路径，所以可催促沿着该行驶路径的移动。由此，用户从行驶路径的脱离被抑制，其结果，能够抑制用户与调配车辆的错过。
另外，在上述结构中，可以是，车辆管理装置具备算出调配车辆向乘车地的抵达预计时刻的抵达时刻算出部。在该情况下，移动终端的显示部能够显示抵达预计时刻。
根据上述结构，由于向用户告知调配车辆的抵达时刻，所以能够提供是留在乘车地还是朝向目的地徒步移动的判断材料。
另外，在本说明书中公开的自动驾驶车辆能够与移动终端通信。移动终端具备：输入部，能够输入调配要求及目的地；及测位部，能够取得自身的当前位置即终端位置。自动驾驶车辆在从移动终端输入了调配要求时，根据该调配要求而被指定为调配车辆。而且，该自动驾驶车辆具备在接客时以基于终端位置来追踪移动终端的方式进行行驶控制的自主行驶控制部。
另外，在上述结构中，可以是，移动终端的输入部能够将终端位置及在该终端位置的周边设置的等待场所中的任一者作为乘车地而输入。在该情况下，自动驾驶车辆具备制作以本车位置为出发地且经由乘车地而到达目的地的行驶路径的行驶路径制作部。行驶路径制作部在接收到调配要求后，在基于间歇性地从移动终端输出的终端位置而检知到移动终端随着时间而从乘车地离开时，将最近接收到的终端位置指定为新的乘车地并且以经由新的乘车地的方式再次制作行驶路径。接收再次制作的行驶路径，自主行驶控制部基于再次制作的行驶路径而进行行驶控制。
另外，在本说明书中公开的移动终端具备：输入部，能够输入调配要求及目的地；及测位部，能够取得自身的当前位置即终端位置。输入部能够将终端位置及在该终端位置的周边设置的等待场所中的任一者作为根据调配要求而被指定为调配车辆的自动驾驶车辆的乘车地而输入。
另外，在上述结构中，可以是，移动终端具备能够显示地图图像的显示部，该地图图像示出了以调配车辆的当前位置为出发地且经由乘车地而到达目的地的行驶路径。在该情况下，在本机随着时间而从乘车地离开时，将最近的终端位置指定为新的乘车地并且以经由新的乘车地的方式再次制作的行驶路径被显示于显示部。
另外，在上述结构中，可以是，显示部能够显示调配车辆向乘车地的抵达预计时刻。
根据在本说明书中公开的自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的调配系统及移动终端，在无人出租车服务中，尤其在乘车地的设定时能够提高用户的便利性。
附图说明
图1是例示本实施方式的自动驾驶车辆的调配系统的硬件结构图。
图2是例示本实施方式的自动驾驶车辆的立体图。
图3是例示本实施方式的自动驾驶车辆的调配系统的功能框图。
图4是例示本实施方式的自动驾驶车辆的行驶控制流程的图(1/2)。
图5是例示本实施方式的自动驾驶车辆的行驶控制流程的图(2/2)。
图6是例示正在执行无人出租车应用时的图像且调配要求时的图像的图。
图7是例示正在执行无人出租车应用时的图像且目的地输入时的图像的图。
图8是例示正在执行无人出租车应用时的图像且目的地确认时的图像的图。
图9是例示正在执行无人出租车应用时的图像且乘车地选择时的图像的图。
图10是例示正在执行无人出租车应用时的图像且乘车地确认时的图像的图。
图11是例示正在执行无人出租车应用时的图像且调配车辆选择时的图像(全局选择)的图。
图12是例示正在执行无人出租车应用时的图像且调配车辆选择时的图像(锁定选择)的图。
图13是例示正在执行无人出租车应用时的图像且接客时的引导画面的图。
图14是例示正在执行无人出租车应用时的图像且乘车地变更后的接客时的引导画面的图。
图15是例示本实施方式的另一例的自动驾驶车辆的调配系统的功能框图。
图16是例示本实施方式的另一例的自动驾驶车辆的行驶控制流程的图(1/2)。
图17是例示本实施方式的另一例的自动驾驶车辆的行驶控制流程的图(2/2)。
具体实施方式
以下，使用附图来说明本公开的实施方式。以下说明的形状、材料、个数及数值是用于说明的例示，能够根据自动驾驶车辆的调配系统的规格而适当变更。另外，以下，在全部的附图中，对同等的要素标注同一标号。
在图1中例示本实施方式的自动驾驶车辆的调配系统的硬件结构，在图3中例示在上述系统的一部分中包含了功能块的图。本实施方式的自动驾驶车辆的调配系统构成为包括自动驾驶车辆10、车辆管理装置50及移动终端70。
自动驾驶车辆10、车辆管理装置50及移动终端70能够经由互联网90等通信手段而互相通信。自动驾驶车辆10能够通过自动驾驶行驶而移动，另外，移动终端70由基于自动驾驶车辆10的无人出租车服务的用户(利用者)携行。因此，作为移动体的自动驾驶车辆10及移动终端70能够通过无线通信而与车辆管理装置50通信。
<自动驾驶车辆>
在图2中例示自动驾驶车辆10的外观。例如，自动驾驶车辆10也被称作个人移动体或超小型移动体，是定员为1名或2名的小型车辆。
自动驾驶车辆10能够实现例如美国汽车工程师学会(SAE)确定的自动驾驶等级中的等级4或等级5下的自动驾驶。另外，也可以在车内设置有方向盘等转向设备，以使得能够实现乘车中的用户的手动驾驶。
在本实施方式的自动驾驶车辆的调配系统中，该个人移动体即自动驾驶车辆10作为无人出租车来利用。在此，若特别考虑1名的利用方式，则与团体的利用方式相比用户的自由度变高。例如，也可想到以下情形：在自动驾驶车辆10的接客等待的期间，虽然打算在一度设定的乘车地处等待但用户的心情改变，用户朝向目的地徒步移动。
于是，如后所述，在本实施方式的调配系统中，在根据调配要求而自动驾驶车辆10被指定为调配车辆时，在接客时，以追踪无人出租车服务的利用希望者(用户)携带的移动终端70的方式执行自动驾驶车辆10的自动驾驶控制。
具体而言，在本实施方式的调配系统中，间歇性地取得移动终端70的位置(终端位置)。并且，若检知到移动终端70随着时间而从乘车地离开，则乘车地被变更。变更后的乘车地成为最近接收到的终端位置。而且，通过以经由变更后的新的乘车地的方式再次制作行驶路径，能够提供也能够应对用户的心情变化的接客服务。
参照图1、图2，自动驾驶车辆10是以旋转电机17(电动机)为驱动源且以未图示的蓄电池为电源的电动车(Battery Electric Vehicle,BEV)。如上所述，自动驾驶车辆10是定员为1名或2名的小型车辆，因此，因其车辆尺寸而蓄电池空间受限，因此，续航距离也受限。于是，例如，作为市区内的短距离移动手段，利用了自动驾驶车辆10的无人出租车服务被开展。
自动驾驶车辆10具备对车轮16进行转向的转向机构15及使车轮16制动的制动机构14作为行驶控制机构。转向机构15例如包括使转向用的车轮16转动的拉杆(未图示)及能够使拉杆在车宽方向上移动的转向电动机(未图示)。另外，制动机构14例如包括盘式制动器机构(未图示)和调制该盘式制动器机构内的制动油的油压(也就是制动衬块向制动盘的抵靠压)的电动泵(未图示)。另外，自动驾驶车辆10具备控制旋转电机17的输出的变换器18。
另外，自动驾驶车辆10搭载有用于使自动驾驶行驶(也被称作自主行驶)成为可能的机构。具体而言，自动驾驶车辆10具备相机11A、激光雷达单元11B、接近传感器12、测位部13及控制部20作为用于使自动驾驶行驶成为可能的机构。
参照图2，在自动驾驶车辆10中，在其前表面、后表面及两侧面设置传感器单元11。传感器单元11构成为包括相机11A(参照图1)及激光雷达单元11B。
激光雷达单元11B是自动驾驶行驶用的传感器单元，使用激光雷达(LiDAR，LightDetection and Ranging)即使用激光来测定与周边物体的距离的技术。激光雷达单元11B构成为包括将红外线的激光朝向车外照射的发射器、接受其反射光的接收器以及使发射器及接收器旋转的电动机。
例如，发射器朝向车外照射红外线的激光。若从发射器照射出的激光碰上自动驾驶车辆10的周边的物体，则其反射光被接收器接收。基于从发射器的照射到接收器的受光为止花费的时间，求出反射点与接收器的距离。另外，通过利用电动机使发射器及接收器转动，在水平方向及铅垂方向上扫描激光光线，由此，能够得到关于自动驾驶车辆10的周边环境的三维点阵数据。
返回图1，相机11A拍摄与激光雷达单元11B同样的视野。相机11A具备例如CMOS传感器、CCD传感器等图像传感器。对相机11A拍摄到的图像(拍摄图像)进行如后所述的图像识别，识别处于自动驾驶车辆10的周边的物体。而且，通过将激光雷达单元11B取得的测距数据的坐标和拍摄图像的坐标重叠，能够检测何种属性的物体从自动驾驶车辆10离开了多远。
接近传感器12例如是红外线传感器，如图2所例示那样，设置于车辆的前表面、后表面及两侧面。例如在自动驾驶车辆10抵达乘车地时，接近传感器12检测步道的路缘石等突出物。通过该检测，能够实现使自动驾驶车辆10向路缘石接近并停车的路边停靠控制。
测位部13是利用人工卫星来进行测位的系统，例如使用GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)。如后所述，通过使用测位部13及动态地图，能够以人工卫星的测位误差范围内的精度实现本车位置的推定。
控制部20例如可以是自动驾驶车辆10的电子控制单元(ECU)，由计算机(电子计算机)构成。控制部20具备控制数据的输入输出的输入输出控制器21作为其硬件结构。另外，控制部20具备CPU22、GPU23(Graphics Processing Unit：图形处理单元)及DLA24(DeepLearning Accelerators：深度学习加速器)作为运算装置。另外，控制部20具备ROM25、RAM26及硬盘驱动器27(HDD)作为存储部。需要说明的是，也可以取代硬盘驱动器27而使用SSD(Solid State Drive：固态驱动器)等存储装置。这些构成部件连接于内部总线28。
在作为存储装置的ROM25及硬盘驱动器27的至少一方中存储用于进行自动驾驶车辆10的自动驾驶控制(也被称作自主驾驶控制)的程序。通过上述程序由控制部20的CPU22等执行，在控制部20设置如图3所示的功能块。另外，通过CPU22执行在DVD等非暂时性的计算机能够读取的存储介质中存储的上述程序，也设置如图3所示的功能块。即，控制部20具备扫描数据解析部40、自身位置推定部41、自主行驶控制部42、收发部43及引导地图存储部44作为功能块。
扫描数据解析部40取得相机11A拍摄到的拍摄图像。扫描数据解析部40对取得的拍摄图像进行利用了使用了有导师学习的SSD(Single Shot Multibox Detector：单射多框检测器)、YOLO(You Only Look Once：你只需看一次)之类的已知的深度学习手法的图像识别。通过该图像识别，进行拍摄图像内的物体检测及其属性(车辆、通行人、构造物等)识别。
另外，扫描数据解析部40从激光雷达单元11B取得三维点阵数据。而且，扫描数据解析部40执行将三维点阵划分为多个集群的聚类。而且，扫描数据解析部40制作将已图像识别的拍摄图像和已聚类的三维点阵数据的坐标重叠而得到的周边数据。通过周边数据，能够检测何种属性的物体从自动驾驶车辆10离开了多远。该周边数据向自身位置推定部41及自主行驶控制部42发送。
自身位置推定部41从测位部13取得自身位置信息(纬度、经度、高度)。例如，自身位置推定部41从人工卫星取得自身位置信息。另外，自身位置推定部41也可以修正从测位部13取得的自身位置信息。例如，自身位置推定部41进行基于存储于引导地图存储部44的动态地图(后述)的三维图像与由扫描数据解析部40得到的周边图像的匹配。而且，自身位置推定部41取得通过匹配而求出的动态地图上的自身位置信息，使用该位置信息来补偿基于测位部13的测位误差。这样得到的自身位置信息(本车位置信息)向自主行驶控制部42发送。
对于收发部43，从车辆管理装置50发送引导地图数据。如后所述，该引导地图数据包括动态地图数据及行驶路径信息。收发部43接收到的引导地图数据向引导地图存储部44存储。
自主行驶控制部42基于存储于引导地图存储部44的引导地图数据、从自身位置推定部41发送出的自身位置信息(本车位置信息)及从扫描数据解析部40发送出的周边数据来进行自动驾驶车辆10的行驶控制。
例如，沿着自身位置及引导地图数据中包含的行驶路径来确定全局性的前进路线。而且，基于周边数据来确定避开前方的障碍物等的局部性的前进路线。自主行驶控制部42按照这些前进路线来控制制动机构14、转向机构15及变换器18。
<车辆管理装置>
车辆管理装置50例如设置于提供无人出租车服务的公司。车辆管理装置50例如由计算机(电子计算机)构成。参照图1，车辆管理装置50具备输入输出控制器51、CPU52、输入部53、显示部54作为其硬件结构。另外，车辆管理装置50具备ROM55、RAM56及硬盘驱动器57(HDD)作为存储部。这些构成部件连接于内部总线58。
在作为存储装置的ROM55及硬盘驱动器57的至少一方中存储用于进行自动驾驶车辆10的自动驾驶控制的程序。通过该程序由车辆管理装置50的CPU52等执行，在车辆管理装置50设置如图3所示的功能块。另外，通过CPU52执行在DVD等非暂时性的计算机能够读取的存储介质中存储的上述程序，也设置如图3所示的功能块。即，车辆管理装置50具备行驶路径制作部60、收发部61、运行信息确认部62、引导地图制作部63、抵达时刻算出部64、动态地图存储部66、用户注册信息存储部67及时钟68作为功能块。
动态地图存储部66能够存储作为地图数据的动态地图数据。动态地图是三维地图，例如存储车道的位置及形状(三维形状)。车道的三维形状例如包括坡度、宽度等。另外，在车道上画出的车线、人行横道、停止线等的位置也存储于动态地图。除此之外，道路周边的建筑物、信号机等构造物的位置及形状(三维形状)也存储于动态地图。而且，停车场的位置及形状也存储于动态地图。
例如在动态地图中，使用包括纬度及经度的地理坐标系。在自动驾驶车辆10自动驾驶行驶时，自动驾驶车辆10从自身位置推定部41取得自身位置(本车位置)的纬度、经度，由此，推定动态地图上的自身位置。
行驶路径制作部60基于从移动终端70发送出的乘车地及目的地和自动驾驶车辆10的当前位置来制作动态地图上的行驶路径。该行驶路径是以自动驾驶车辆10的当前位置为出发地且经由乘车地而到达目的地的路径。例如在后述的图13中，以停车场108A为出发地且经由乘车地107而到达目的地106的行驶路径111由影线示出。
引导地图制作部63制作示出了由行驶路径制作部60制作出的行驶路径的引导地图图像。例如示出了行驶路径的动态数据向自动驾驶车辆10发送。另外，示出了行驶路径的二维地图图像数据向移动终端70发送。
抵达时刻算出部64算出在接客时自动驾驶车辆10抵达乘车地的抵达预计时刻和在用户的乘车后自动驾驶车辆10抵达目的地的抵达预计时刻。例如，抵达时刻算出部64取得行驶路径的限制速度、拥堵信息，并且从时钟68取得当前时刻，算出上述2种抵达预计时刻。
运行信息确认部62取得提供无人出租车服务的多个自动驾驶车辆10的运行信息。例如，确认各自动驾驶车辆10是作为无人出租车利用中还是空车状态。另外，运行信息确认部62也确认各自动驾驶车辆10的充电状态。如后所述，各自动驾驶车辆10的充电状态作为车辆选择时的判断材料来利用。
用户注册信息存储部67存储无人出租车服务的注册者信息。在注册者信息中，存储用户的姓名、出生年月日及移动终端70的标识符及累计利用时间等。尤其是，通过存储移动终端70的标识符，如后所述，能够在接客时间歇性地访问移动终端70而得到测位信息。
<移动终端>
移动终端70是由无人出租车服务的用户携行的通信终端设备。移动终端70例如可以是智能手机。在图1中例示移动终端70的硬件结构。移动终端70具备输入输出控制器71、CPU72、输入部73、显示部74及测位部78。另外，移动终端70具备ROM75、RAM76及存储设备77作为存储部。这些构成部件连接于内部总线79。
输入部73及显示部74可以作为触摸面板而一体地形成。如后所述，输入部73在无人出租车服务的利用时能够输入调配要求、乘车地及目的地。
另外，测位部78能够取得自身的当前位置即终端位置。例如，测位部78与自动驾驶车辆10的测位部13同样，是利用人工卫星来进行测位的系统，例如使用GNSS(GlobalNavigation Satellite System：全球导航卫星系统)。
在作为存储装置的ROM75及存储设备77的至少一方中存储用于利用基于自动驾驶车辆10的无人出租车服务的程序。通过该程序由移动终端70的CPU72等执行，在移动终端70设置如图3所示的功能块。另外，通过CPU72执行在DVD等非暂时性的计算机能够读取的存储介质中存储的上述程序，也设置如图3所示的功能块。即，移动终端70具备收发部80、认证部81及无人出租车应用82作为功能块。
如后所述，认证部81为了在相对于自动驾驶车辆10的乘车及下车时进行乘客确认而设置。另外，无人出租车应用82在利用无人出租车服务时由移动终端70的用户起动。
例如，若无人出租车应用82被起动，则在显示部74显示输入注册者信息(用户的姓名、移动终端70的标识符等)的输入表格。输入的注册者信息向车辆管理装置50的用户注册信息存储部67存储。另外，沿着后述的行驶控制流程的各种设定、选择通过向无人出租车应用82的操作来进行。
<行驶控制流程>
在图4、图5中例示本实施方式的自动驾驶车辆10的调配系统中的行驶控制流程。需要说明的是，在该行驶控制流程中，例示将无人出租车服务的用户呼叫无人出租车的时间点设为起点而将自动驾驶车辆10d调派至乘车地的调配流程(或接客流程)。而且，之后自动驾驶车辆10将乘客从乘车地运送至目的地的运送流程也包含于该行驶控制流程。在区分调配流程和运送流程的情况下，在图4及图5中，从开始步骤到步骤S44为止相当于调配流程(或接客流程)，从步骤S46到结束步骤为止相当于运送流程。
另外，在图4、图5的流程图中，例示执行各步骤的设备。(U)表示用户终端、也就是用户携行的移动终端70。(C)表示车辆管理装置50，(V)表示自动驾驶车辆10。
另外，在图4、图5的行驶控制流程执行时显示于移动终端70的显示部74的图像例示于图6-图14。该图像通过无人出租车应用82控制显示部74而显示。
例如在图6-图14的例子中，示出用户使用无人出租车服务而利用自动驾驶车辆10从车站101移动至医院102的例子。另外，在图6-图14的例子中，用于使自动驾驶车辆10等待的停车场108A、108B、108C显示于地图图像100中。
希望无人出租车服务的利用的用户预先完成了用户注册。通过用户启动移动终端70(用户终端)的无人出租车应用82并输入在用户注册时设定的账号、密码而登录，该用户能够利用无人出租车服务。
另外，在向无人出租车应用82的登录时，成为用户的标识符的账号、移动终端70(用户终端)的标识符等信息向车辆管理装置50发送。车辆管理装置50从用户注册信息存储部67调出与接收到的账号建立了关联的用户信息(用户姓名、利用履历等)。
另外，车辆管理装置50从移动终端70的测位部78取得当前位置(终端位置)，从动态地图存储部66提取该终端位置周边的地图信息，而且将提取出的地图信息向移动终端70发送。移动终端70的无人出租车应用82使接收到的地图图像100(参照图6)显示于显示部74。在该地图信息中，在地图图像100上重叠显示表示终端位置103的标记图像。
无人出租车应用82使消息框104A重叠显示于地图图像100上。在该消息框104A设置能够选择无人出租车的调配要求可否的选择按钮105A(好)、105B(不)。例如在输入部73和显示部74被一体化的触摸面板中，通过进行由用户的轻触操作等实现的选择按钮105A的按下操作来输入调配要求(图4S10)。
需要说明的是，为了将操作简略化，也可以设为在用户启动无人出租车应用82而且在登录时输入了账号、密码的时间点下输入了调配要求而处理。
若调配要求被输入，则如图7所例示那样，无人出租车应用82在地图图像100上显示催促目的地的输入的消息框104B。被该消息框104B催促，移动终端70的用户输入目的地(图4S12)。
例如显示于显示部74和输入部73被一体化的触摸面板的地图图像100上的任意的点、例如医院102的显示区域内的任意的像素由用户通过轻触操作等而指定。若目的地被输入，则如图8所例示那样，无人出租车应用82使表示设定了目的地的确认消息的消息框104C显示于地图图像100上。
接着，如图9所例示那样，无人出租车应用82使催促乘车地的设定的消息框104D显示于地图图像100上。乘车地是用户向作为调配车辆的自动驾驶车辆10乘入的场所，能够由用户将乘车地选择为任意的地点的按钮105D和能够将用户的当前位置即终端位置103选择为乘车地的按钮105C显示于消息框104D内。该选择按钮105C、105D能够经由设置于触摸面板的输入部73而操作(输入)。
例如，在估计为自动驾驶车辆10的接客时间短的情况下，或者在雨天时等，终端位置103被选择为乘车地。另一方面，在因当前位置周边的道路拥堵等原因而估计为接客时间长而且是好天气的情况下，为了哪怕稍微接近目的地，乘车地被选择为比终端位置103靠近目的地106的地点。在该情况下，选择按钮105D通过用户的轻触操作等而被选择。而且，地图图像100上的任意的地点作为乘车地而由用户通过轻触操作等指定。
或者，在设置于终端位置103的周边的自动驾驶车辆10的等待场所即停车场108A～108C被选择为乘车地的情况下，选择按钮105D也通过用户的轻触操作等而被选择。在选择按钮105D被选择后，地图图像100上的停车场108A～108C作为乘车地而由用户通过轻触操作等指定。
需要说明的是，在当前位置及被选择的乘车地是驻停车禁止区间的情况下，可以是错过了该区间的地点被设定为乘车地。
另外，在将后述的追踪行驶控制作为基本设定而使全部的自动驾驶车辆10执行的情况下，也可以作为乘车地而始终(自动地)设定终端位置103。通过这样的设定，能够省去由用户设定乘车地的工夫。
若例如如图10那样终端位置103被指定为乘车地(S14)，则无人出租车应用82使乘车地107的标记图像重叠显示于地图图像100上的终端位置103。除此之外，无人出租车应用82还使显示有设定了乘车地107的意思的确认消息的消息框104E显示于地图图像100上。
接着，无人出租车应用82将设定的乘车地的信息向车辆管理装置50发送(S16)。接受该信息，车辆管理装置50搜索乘车地附近的空闲车辆(S18)。例如，车辆管理装置50将处于管理下的全部的自动驾驶车辆10的位置信息分别从各车辆的测位部13经由收发部43而取得。而且，车辆管理装置50的运行信息确认部62搜索在搜索时间点下未成为调配车辆、也就是空车状态(待客状态)的自动驾驶车辆10。
运行信息确认部62利用通过上述而取得的信息，将乘车地附近且空车状态的自动驾驶车辆10作为可调配车辆而提取。而且，各可调配车辆的包括识别编号、车身的颜色、充电状态等的车辆信息和位置信息从运行信息确认部62向移动终端70(用户终端)发送(S20)。另外，成为自动驾驶车辆10的等待场所的停车场108A～108C处的可调配车辆的台数数据也向移动终端70发送。
若移动终端70接收到可调配车辆及停车场108A～108C的信息，则该终端的无人出租车应用82如图11所例示那样使可调配车辆的信息显示于地图图像100上。例如，无人出租车应用82使表示在各停车场108A～108C处等待的可调配车辆的台数的消息框104F～104H显示于地图图像100上。除此之外，无人出租车应用82还使正以空车状态在道路上行驶的(也就是说，流动的)可调配车辆110与消息框104I一起显示于地图图像100上。
图11中的可调配车辆的选择图像可以说是全局中的选择，若停车场108A～108C的任一者通过用户的轻触操作等而被选择，则显示图12那样的锁定用的图像。即，无人出租车应用82使示出了选择出的停车场(在图12中是停车场108A)处的可调配车辆的车辆信息的消息框104J显示于地图图像100上。在该消息框104J中，可调配车辆的车辆信息的显示区域直接作为选择按钮105E～105I发挥功能。
若通过用户的轻触操作等而选择按钮105E～105I的任一者被选择(S22)，则从移动终端70向车辆管理装置50发送选择出的自动驾驶车辆(调配车辆)的标识符等车辆信息。车辆管理装置50的行驶路径制作部60制作以调配车辆的当前地为出发地且从该出发地经由乘车地107而到目的地106为止的行驶路径(S24)。而且，基于制作出的行驶路径，抵达时刻算出部64算出调配车辆从当前地抵达乘车地107的乘车地抵达预计时刻和从乘车地107出发且抵达目的地106的目的地抵达预计时刻(S26)。例如，这些抵达时刻基于行驶路径中的拥堵信息、限制速度等来算出。
另外，引导地图制作部63制作重叠有行驶路径的地图图像100的数据。该带行驶路径地图图像100、乘车地抵达预计时刻及目的地抵达预计时刻的信息从车辆管理装置50的收发部61向移动终端70及被选择为调配车辆的自动驾驶车辆10发送(S28)。
接受此，移动终端70的无人出租车应用82如图13所例示那样使重叠有行驶路径111的地图图像100显示于显示部74。除此之外，无人出租车应用82还使示出了车辆信息、乘车地抵达预计时刻及目的地抵达预计时刻的消息框104K和调配车辆112的图像重叠显示于地图图像100。
通过向用户告知乘车地抵达预计时刻，能够对用户提供是留在乘车地107还是朝向目的地106移动为好这一判断材料。
调配车辆112若从车辆管理装置50接收到图13所例示的地图图像100以及乘车地抵达预计时刻及目的地抵达预计时刻的信息，则朝向乘车地107执行自动驾驶行驶(S30)。具体而言，沿着存储于引导地图存储部44的动态数据及行驶路径111，由自主行驶控制部42执行自动驾驶行驶控制。
车辆管理装置50的收发部61在接收到调配要求后且接客中(也就是说，调配车辆112从停车场108A向乘车地107移动的期间)，间歇性地取得移动终端70(用户终端)的位置、也就是终端位置103(S32)。例如，收发部61以1分钟间隔取得终端位置103。例如，收发部61访问移动终端70的认证部81而接受了数据取得的允许后，从测位部78取得位置信息。
行驶路径制作部60基于间歇性地接收到的终端位置来判定该终端位置是否随着时间而从乘车地107离开。具体而言，判定乘车地107与终端位置103的距离与上次的终端位置取得时的该距离相比是否变大(S34)。
例如在如图14所例示那样与上次(例如1分钟前)取得了终端位置时相比终端位置103与乘车地107的距离变宽的情况下，意味着用户正在从乘车地107远离。也就是说，可认为用户没有在乘车地107处等待的意思，因此行驶路径制作部60再设定乘车地。
需要说明的是，也可以取代将最近的终端位置与乘车地107的距离和其上次取得的终端位置与乘车地107的距离进行比较，例如求出最近多次(例如5次)的上述距离的变化，在上述距离逐渐变大的情况下，进行乘车地的再设定。
行驶路径制作部60在乘车地的再设定时，将最近接收到的终端位置103指定为新的乘车地117(S36)。进一步参照图4而返回至步骤S24，行驶路径制作部60制作经由新的乘车地117的行驶路径111。接受此，自主行驶控制部42基于再次制作的行驶路径111来进行行驶控制。
这样，即使乘车地暂且被设定，也根据用户的举动而(也就是说，以追踪用户的方式)灵活地变更乘车地。由此，用户不仅能够在初始设定的乘车地107处等待调配车辆112，也能够根据心情而离开该乘车地107并移动。
返回步骤S34，在乘车地107与终端位置103的距离与上次的终端位置取得时的该距离相同或缩小的情况下，沿着现有的行驶路径111而继续调配车辆112的自动驾驶行驶。调配车辆112取得由测位部13得到的位置信息，判定自身是否抵达了乘车地107(S38)。在还未抵达乘车地107的情况下，调配车辆112返回步骤S30而继续自动驾驶行驶。
若调配车辆112抵达乘车地107，则就地停车(S40)，等待用户的乘车。车辆管理装置50间歇性地(例如以5秒间隔)取得调配车辆112的位置信息，若该车辆抵达乘车地107，则将调配车辆112抵达了乘车地的意思的通知向移动终端70(用户终端)发送(S42)。
移动终端70的无人出租车应用82例如使调配车辆112抵达了乘车地的意思的消息显示于地图图像100上。而且，车辆管理装置50判定是否成功确认了用户的乘车(S44)。例如，设置于调配车辆112内的认证设备(未图示)和移动终端70的认证部81使用蓝牙(注册商标)等无线手段来进行认证处理。该认证结果从调配车辆112向车辆管理装置50发送，判定为用户乘上了调配车辆112。
若用户的乘车被确认，则接客过程完成。调配车辆112沿着行驶路径而再次开始自动驾驶(S46)。在自动驾驶行驶中，调配车辆112进行基于测位部13的本车位置测定，判定本车是否抵达了目的地106(S48)。在调配车辆112未抵达目的地106的情况下，自动驾驶行驶原样继续。
另一方面，车辆管理装置50间歇性地(例如以5秒间隔)取得调配车辆112的位置信息，若该车辆抵达目的地106，则将调配车辆112抵达了目的地的意思的通知向移动终端70(用户终端)发送(S50)。
移动终端70的无人出租车应用82例如使调配车辆112抵达了目的地106的意思的消息显示于地图图像100上。接着，车辆管理装置50判定是否成功确认了用户的下车(S52)。例如，设置于调配车辆112内的认证设备(未图示)和移动终端70的认证部81使用蓝牙等无线手段来进行下车处理。该处理结果从调配车辆112向车辆管理装置50发送，判定为用户已从调配车辆112下车。
这样，在本实施方式的自动驾驶车辆的调配系统中，以追踪用户的方式进行自动驾驶车辆10的行驶控制。因此，能够实现“在接客等待时，取代在乘车地等待调配车辆112，用户徒步移动至目的地且调配车辆112对此进行追踪”这一接客形态，能够在乘车地的设定时提高用户的便利性。
<本实施方式的另一例>
在图3的实施方式中，地图数据的制作、用户的乘降确认由车辆管理装置50进行，但这些处理也可以由自动驾驶车辆10进行。例如在图15中例示本实施方式的另一例的自动驾驶车辆的调配系统。
在图15中，作为与图3的差异，从车辆管理装置50省略行驶路径制作部60、引导地图制作部63、抵达时刻算出部64，取而代之，在自动驾驶车辆10的控制部20设置行驶路径制作部47、引导地图制作部45、抵达时刻算出部46、时钟48及动态地图存储部49。
图15所例示的调配系统的行驶控制流程例示于图16及图17。与图4、图5的流程图相比，由车辆管理装置50执行的步骤S24、S26、S28、S32、S34、S42、S44、S50、S52被置换为由自动驾驶车辆10执行同一处理的步骤S124、S126、S128、S132、S134、S142、S144、S150、S152。
例如在这样的调配系统中，若调配车辆112(参照图14等)由用户选择，则在此以后，该调配车辆112主动地与移动终端70进行通信，执行行驶路径的制作、之后的乘车地的变更等各种处理。
例如在接客时，若通过用户的轻触操作等而选择按钮105E～105I(图12)的任一者被选择(S22)，则从移动终端70向车辆管理装置50发送选择出的自动驾驶车辆(调配车辆)的标识符等车辆信息。车辆管理装置50向调配车辆112(图13)提供调配指示。在该调配指示中，包括移动终端70的位置(终端位置)、移动终端70的标识符、用户账号及用户的姓名、乘车地及目的地的信息。
接受调配指示，调配车辆112的行驶路径制作部47制作以本车的当前地为出发地且从该出发地经由乘车地107而到目的地106为止的行驶路径(S124)。而且，基于制作出的行驶路径，抵达时刻算出部46算出乘车地抵达预计时刻及目的地抵达预计时刻(S126)。
而且，引导地图制作部45制作重叠有行驶路径的地图图像100的数据。收发部43将该数据与乘车地抵达预计时刻及目的地抵达预计时刻的信息一起向移动终端70发送(S128)。
之后，调配车辆112如图13所例示那样沿着行驶路径111而朝向乘车地107执行自动驾驶行驶(S30)。在自动驾驶行驶中，收发部43在接客中(也就是说，调配车辆112从停车场108A向乘车地107移动的期间)，间歇性地取得移动终端70(用户终端)的位置、也就是终端位置103(S132)。
行驶路径制作部47判定乘车地107与终端位置103的距离与上次的终端位置取得时的该距离相比是否变宽(S134)。而且，若判定为该距离变宽，则行驶路径制作部47将最近接收到的终端位置103指定为新的乘车地107(S136)。返回至图16的流程图的步骤S124，行驶路径制作部47制作经由新的乘车地107的行驶路径。接受此，自主行驶控制部42基于再次制作的行驶路径来进行行驶控制。
另外，返回步骤S134，在乘车地107与终端位置103的距离与上次的终端位置取得时的该距离相同或缩小的情况下，沿着现有的行驶路径111而继续调配车辆112的自动驾驶行驶。
调配车辆112取得由测位部13得到的位置信息而判定自身是否抵达了乘车地107(S38)，若判定为抵达了乘车地107，则就地停车(S40)，等待用户的乘车。调配车辆112将抵达了乘车地的意思的通知向移动终端70(用户终端)发送，确认用户的乘车后(S142、S144)，直到目的地为止再次开始自动驾驶行驶(S46、S48、S150、S152)。

Claims (9)

1.一种自动驾驶车辆的调配系统，具备：
移动终端，具备能够输入调配要求及目的地的输入部和能够取得自身的当前位置即终端位置的测位部；及
自动驾驶车辆，根据所述调配要求而被指定为调配车辆，
所述自动驾驶车辆具备在接客时以基于所述终端位置来追踪所述移动终端的方式进行行驶控制的自主行驶控制部。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的调配系统，
具备能够与所述移动终端及所述自动驾驶车辆通信的车辆管理装置，
所述移动终端的所述输入部能够将所述终端位置及在该终端位置的周边设置的等待场所的任一者作为乘车地而输入，
所述车辆管理装置具备：
行驶路径制作部，制作以所述调配车辆的当前位置为出发地且经由所述乘车地而到达所述目的地的行驶路径；及
收发部，能够将所述行驶路径的信息向所述自动驾驶车辆发送，
所述收发部在接收到所述调配要求后，间歇性地从所述移动终端接收所述终端位置的信息，
所述行驶路径制作部在基于间歇性地接收到的所述终端位置而检知到所述移动终端随着时间而从所述乘车地离开时，将最近接收到的所述终端位置指定为新的所述乘车地并且以经由所述新的所述乘车地的方式再次制作所述行驶路径，
所述自动驾驶车辆的所述自主行驶控制部基于所述再次制作的所述行驶路径来进行所述行驶控制。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的调配系统，
所述移动终端具备能够显示示出了所述行驶路径的地图图像的显示部。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的调配系统，
所述车辆管理装置具备能够算出所述调配车辆向所述乘车地的抵达预计时刻的抵达时刻算出部，
所述移动终端的所述显示部能够显示所述抵达预计时刻。
5.一种自动驾驶车辆，能够与具备能够输入调配要求及目的地的输入部和能够取得自身的当前位置即终端位置的测位部的移动终端通信，在从所述移动终端输出了所述调配要求时，根据该调配要求而被指定为调配车辆，其中，
具备在接客时以基于所述终端位置来追踪所述移动终端的方式进行行驶控制的自主行驶控制部。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，
所述移动终端的所述输入部能够将所述终端位置及在该终端位置的周边设置的等待场所的任一者作为乘车地而输入，
所述自动驾驶车辆具备制作以本车位置为出发地且经由所述乘车地而到达所述目的地的行驶路径的行驶路径制作部，
所述行驶路径制作部在接收到所述调配要求后，在基于间歇性地从所述移动终端输出的所述终端位置而检知到所述移动终端随着时间而从所述乘车地离开时，将最近接收到的所述终端位置指定为新的所述乘车地并且以经由所述新的所述乘车地的方式再次制作所述行驶路径，
所述自主行驶控制部基于所述再次制作的所述行驶路径来进行所述行驶控制。
7.一种移动终端，具备：
输入部，能够输入调配要求及目的地；及
测位部，能够取得自身的当前位置即终端位置，
其中，所述输入部能够将所述终端位置及在该终端位置的周边设置的等待场所的任一者作为根据所述调配要求而被指定为调配车辆的自动驾驶车辆的乘车地而输入。
8.根据权利要求7所述的移动终端，
具备能够显示地图图像的显示部，该地图图像示出了以所述调配车辆的当前位置为出发地且经由所述乘车地而到达所述目的地的行驶路径，
在本机随着时间而从所述乘车地离开时，将最近的所述终端位置指定为新的所述乘车地并且以经由所述新的所述乘车地的方式再次制作的所述行驶路径被显示于所述显示部。
9.根据权利要求8所述的移动终端，
所述显示部能够显示所述调配车辆向所述乘车地的抵达预计时刻。
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