CN113470422A - 收容区域管理装置 - Google Patents

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CN113470422A CN202110352918.2A CN202110352918A CN113470422A CN 113470422 A CN113470422 A CN 113470422A CN 202110352918 A CN202110352918 A CN 202110352918A CN 113470422 A CN113470422 A CN 113470422A
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Abstract

提供一种收容区域管理装置，其能够适当地管理停车场的驻车区域，同时能够降低用于管理的处理负荷。当车辆(M)的自主移动性能为规定的等级时，停车场管理装置(400)向车辆(M)通知行驶路径之后，使车辆(M)向停车场入场，当车辆(M)的自主移动性能高于规定的等级时，由车辆(M)通知行驶路径之后，使车辆(M)进入停车场。

Description

收容区域管理装置
技术领域
本发明涉及一种对能够收容移动体的收容区域进行管理的收容区域管理装置。
背景技术
以往，已知有一种管理能够自主驾驶的车辆驻车的技术。例如，专利文献1中公开了一种如下技术，即，将表示移动目的地的位置的移动目的地信息发送到车辆，并通过自主驾驶将车辆移动到移动目的地的位置。
在先技术文献
专利文献1：日本特开2016-6603号公报
然而，在现有技术中，从适当地管理收容车辆等移动体的收容区域的同时降低管理收容区域的管理装置的处理负荷的观点来看，存在改善的余地。例如，车辆中，存在除非由管理装置通知行驶路径否则无法通过自主行驶来驻车的车辆、和能够自行创建行驶路径并通过自主行驶来驻车的车辆，因此管理装置也对后者的车辆创建行驶路径，从而增加了管理装置的处理负荷。
发明内容
本发明提供一种收容区域管理装置，其能够适当地管理收容移动体的收容区域，同时降低管理收容区域的收容区域管理装置的处理负荷。
第一发明是一种收容区域管理装置，其具备能够获取与移动体有关的信息的获取部，用于对能够收容所述移动体的收容区域进行管理，其中，
与所述移动体有关的信息包括表示所述移动体的自主移动性能的信息，
所述收容区域管理装置具备控制部，所述控制部进行如下处理：
在所述自主移动性能为规定的等级的第一移动体向所述收容区域进入的情况下，向所述第一移动体通知作为所述收容区域中的所述第一移动体的移动路径的第一路径之后，使所述第一移动体向所述收容区域进入，
在所述自主移动性能高于所述规定的等级的第二移动体向所述收容区域进入的情况下，从所述第二移动体通知作为所述收容区域中的所述第二移动体的移动路径的第二路径之后，使所述第二移动体向所述收容区域进入。
第二发明是一种收容区域管理装置，其具备能够获取与移动体有关的信息的获取部，用于对能够收容所述移动体的收容区域进行管理，其中，
与所述移动体有关的信息包括表示所述移动体的自主移动性能的信息，
所述收容区域管理装置具备控制部，所述控制部进行如下处理：
在所述自主移动性能为规定的等级的第一移动体向所述收容区域进入的情况下，向所述第一移动体通知所述第一移动体到所述收容区域中的所述第一移动体的收容位置的移动路径之后，使所述第一移动体向所述收容区域进入，
在所述自主移动性能高于所述规定的等级的第二移动体向所述收容区域进入的情况下，向所述第二移动体通知所述收容区域中的所述第二移动体的收容位置之后，使所述第二移动体向所述收容区域进入。
发明效果
根据本发明，能够适当地管理收容移动体的收容区域，同时能够降低管理收容区域的收容区域管理装置的处理负荷。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆系统的结构的一例的图。
图2是表示由本实施方式的停车场管理装置管理的停车场的一例的图。
图3是表示本实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。
图4是表示驻车空间信息表的一例的图。
图5是表示由本实施方式的停车场管理装置进行的驻车区域管理处理的一例的流程图。
附图标记说明：
400 停车场管理装置(收容区域管理装置)；
420 控制部；
421 获取部；
M 车辆(移动体)；
M1 第一车辆(第二移动体)；
M2 第二车辆(第一移动体)；
M3 第三车辆(第一移动体)；
P1 第一驻车区域(收容区域)；
P2 第二驻车区域(收容区域)；
PA 停车场(收容区域)。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的停车场管理装置的一实施方式进行说明。需要说明的是，在以下实施方式的说明中，对如下例子进行了说明，即将本发明中的移动体设为机动车等车辆，且将本发明中的收容区域设为停车场及停车场内的驻车区域。
首先，对本实施方式的车辆进行说明。本实施方式的车辆(以下，也称为车辆M)是具有如下车辆，其具备：驱动源；以及包括通过驱动源的动力驱动的驱动轮的车轮(例如，二轮、三轮或四轮)。车辆M的驱动源例如是电动机。另外，车辆M的驱动源也可以是汽油发动机等内燃机、或电动机与内燃机的组合。
车辆M搭载如图1所示的车辆系统1。车辆系统1至少具有在所限定的确定区域内(例如，在后面叙述的停车场PA内)能够实施与车辆M有关的所有驾驶任务的功能。在此，驾驶任务例如是车辆M的左右方向上的动作(转向)控制、前后方向上的动作(加速、减速)的控制、以及驾驶环境的监视等车辆M的操纵所需的实时驾驶功能、行驶轨道的规划(planning)等战术性功能。
如图1所示，车辆系统1例如具备相机11、雷达装置12、探测器13、车辆传感器14、输入输出器件20、通信装置30、导航装置40、驾驶操作件50、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些各装置以能够通过有线或无线通信网络互相通信的方式连接。连接这些各装置的通信网络例如是CAN(Controller AreaNetwork)。
相机11中包括拍摄车辆M的周边(例如，车辆M的前方)的数码相机。相机11将通过拍摄而得到的图像数据输出到自动驾驶控制装置100。
雷达装置12例如是使用了毫米波段的电波的雷达装置，用于检测位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体的位置，且向自动驾驶控制装置100输出其检测结果。
探测器13例如是LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)，并使用规定的激光来测量直到位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体(对象物)为止的距离，并将其测量结果输出到自动驾驶控制装置100。
车辆传感器14例如包括对车辆M的速度进行检测的车速传感器、对车辆M的加速度进行检测的加速度传感器、对车辆M的围绕铅垂轴的角速度进行检测的角速度传感器、以及对车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。另外，车辆传感器14包括对通信装置30用于通信的电波的强度(即，通信环境)进行检测的电波强度传感器。车辆传感器14将由各传感器进行的检测结果输出到自动驾驶控制装置100。
输入输出器件20包括将各种信息输出到车辆M的用户(以下，也简称为用户)的输出器件、以及从用户接收各种输入操作的输入器件。输入输出器件20的输出器件例如是进行基于自动驾驶控制装置100的处理结果的显示的显示器。该输出器件可以是扬声器、蜂鸣器及显示灯等。另外，输入输出器件20的输入器件例如是将与从用户接受到的输入操作相应的操作信号向自动驾驶控制装置100输出的触摸面板、操作按钮(按键、开关等)。
通信装置30通过无线连接到网络35，并借助网络35而与在车辆系统1的外部设置的其他装置进行通信。网络35例如是移动通信网络、Wi-Fi网络、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等。
通信装置30例如与由车辆M的用户携带的终端装置300进行通信。终端装置300例如是智能手机、平板终端，是连接到网络35并具备输入输出器件310的电子设备。输入输出器件310例如是对用户显示各种信息的显示器、接受用户的输入操作的触摸面板等。
导航装置40具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器41和输入输出器件42。另外，导航装置40具备硬盘驱动器(以下，也称为HDD)、快闪存储器等存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第一地图信息43。第一地图信息43例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表示道路形状的信息。另外，第一地图信息43也可以包括表示道路的曲率、POI(Point Of Interest)的信息。
GNSS接收器41基于从GNSS卫星接收的信号，将车辆M所位于的地点的纬度及经度确定为车辆M的位置。另外，导航装置40可以通过利用了车辆传感器14的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或修正车辆M的位置。
输入输出器件42包括对用户输出各种信息的输出器件、以及从用户接受各种输入操作的输入器件。输入输出器件42的输出器件例如是进行基于导航装置40的处理结果的显示的(例如，显示在后面叙述的地图上的路径)显示器。另外，输入输出器件42的输入器件例如是将与从用户接受到的输入操作相应的操作信号向导航装置40输出的触摸面板、操作按钮(按键、开关等)。输入输出器件42可以与输入输出器件20共用化。
虽将省略详细说明，但导航装置40例如参照第一地图信息43来决定从通过GNSS接收器41确定的车辆M的位置直到通过用户输入的目的地的路径(以下，也称为地图上的路径)。然后，导航装置40通过输入输出器件42将所决定的地图上的路径引导给用户。
导航装置40的一部分或全部功能可以通过终端装置300来实现。另外，导航装置40的一部分或全部功能也可以由能够通过通信装置30等与车辆系统1进行通信的外部的服务器(导航服务器)来实现。
驾驶操作件50是加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等各种操作件。在驾驶操作件50上设置有传感器，该传感器检测对驾驶操作件50的操作量或操作的有无。由驾驶操作件50的传感器进行的检测结果输出到自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如具备电动机、以及对电动机进行控制的电动机ECU(Electronic Control Unit)。电动机ECU基于由驾驶操作件50(例如，加速踏板)的传感器进行的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，控制电动机。另外，在车辆M具备作为驱动源的内燃机、变速器的情况下，行驶驱动力输出装置200可以包括内燃机、变速器、及控制它们的ECU。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU基于由驾驶操作件50(例如制动踏板)的传感器进行的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，控制制动装置210的电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩输出到各车轮。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。转向装置220的电动马达例如对齿轮齿条机构施加力来变更转向轮的朝向。转向ECU基于由驾驶操作件50(例如，转向盘)的传感器进行的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，驱动转向装置220的电动马达，使转向轮的朝向(即，转向角)变更。
自动驾驶控制装置100具备环境辨识部110、高精度位置辨识部120、行动计划生成部130及行动控制部140。另外，自动驾驶控制装置100具备通过由自动驾驶控制装置100的各功能部(例如，高精度位置辨识部120)能够访问的快闪存储器等来实现的存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第二地图信息150。
第二地图信息150是比第一地图信息43高精度的地图信息。第二地图信息150例如包括表示车道的中央的信息、表示车道的分界线(例如，道路划分线)的信息等。另外，在第二地图信息150中可以包括道路信息、交通法规信息、地址信息、设施信息、以及电话号码信息等。
另外，通过通信装置30与其他装置进行通信，第二地图信息150可以随时更新。例如，当车辆M向停车场PA入场时，通信装置30从停车场管理装置400接收表示停车场PA内的通路、各驻车空间的位置等的信息(以下，也称为停车场内地图信息)。然后，自动驾驶控制装置100以将接收到的停车场内地图信息纳入到第二地图信息150的方式更新第二地图信息150。由此，自动驾驶控制装置100能够参照第二地图信息150来确定停车场PA内的各驻车空间PS的位置等。
环境辨识部110对通过相机11、雷达装置12及探测器13中的一部分或全部而获取的信息进行传感器融合处理，辨识位于车辆M的周边的物体，并且辨识其位置。环境辨识部110例如辨识障碍物、道路形状、信号机、护栏、电线杆、周边车辆(包括速度和加速度等行驶状态、及驻车状态)、车道标志、以及行人等，并且辨识它们的位置。
高精度位置辨识部120参照通过导航装置40确定的车辆M的位置、由车辆传感器14进行的检测结果、通过相机11拍摄的图像、以及第二地图信息等来辨识车辆M的详细位置和姿态。高精度位置辨识部120例如辨识由车辆M正在行驶的行驶车道，或者辨识本车辆相对于该行驶车道的相对位置及姿态。另外，高精度位置辨识部120例如还辨识停车场PA内的车辆M的位置等。
行动计划生成部130生成车辆M的行动计划。若具体地进行说明，行动计划生成部130生成车辆M将来行驶的目标轨道来作为车辆M的行动计划。目标轨道例如是将车辆M应该到达的地点(轨道点)以每隔规定的行驶距离(例如，几[m]程度)排列表现的信息。另外，目标轨道可以包括每一规定的时刻或每一轨道点的车辆M的目标速度、目标加速度等速度要素的信息。行动计划生成部130例如按照通过通信装置30接收的停车场管理装置400的指示，生成行动计划。
行动控制部140以按照由行动计划生成部130生成的行动计划行动的方式控制车辆M。若具体地进行说明，行动控制部140控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部130生成的目标轨道。行动控制部140例如基于附随于目标轨道的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210、根据目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。
需要说明的是，自动驾驶控制装置100所具备的各功能部例如通过由CPU(CentralProcessing Unit)执行规定的程序(软件)来实现。另外，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件来实现，例如，存储第二地图信息150的存储装置及高精度位置辨识部120可以通过MPU(Map Positioning Unit)来实现。而且，自动驾驶控制装置100所具备的功能部的一部分或全部可以通过软件与硬件的协作来实现。
接着，参照图2对停车场PA的一例进行说明。如图2所示，停车场PA是通过停车场管理装置400来管理的停车场，是在成为用户的访问目的地的访问处设施中一并设置的自动代客驻车方式的停车场。在停车场PA的上下车区域PL跟前设置有车辆向停车场PA入场时通过的入场闸门EN、以及车辆从停车场PA退场时通过的退场闸门EX。停车场PA具备作为收容区域的第一驻车区域P1及第二驻车区域P2。
在第一驻车区域P1及第二驻车区域P2，分别设置有多个能够各收容一台车辆(例如，车辆M)的驻车空间PS，在第一驻车区域P1及第二驻车区域P2跟前设置有上下车区域PL。在该例子中，隔着上下车区域PL而在右侧设置有第一驻车区域P1，且在左侧设置有第二驻车区域P2。第二驻车区域P2是作为自主行驶性能为规定的等级的第一移动体的第二车辆(以下，也称为第二车辆M2)及第三移动体(以下，也称为第三车辆M3)驻车的区域。第一驻车区域P1是作为自主行驶性能高于规定的等级的第二移动体的第一车辆(以下，也称为第一车辆M1)主要驻车的区域。
自主行驶性能的等级(以下，也称为自主行驶等级)表示车辆M能够自主性地行驶(移动)的等级，例如，车辆M能够自主性地进行的驾驶任务(动作)越多，则赋予的等级越高。
更具体来讲，例如，实施直到从停车场管理装置400指定的驻车位置为止的路径计划、且在没有接收到来自其他装置(例如，停车场管理装置400)的引导和支援的情况下沿着所计划的路径辨识本车辆的位置的同时移动而能够在由停车场管理装置400指定的驻车位置驻车的车辆M被视为自主行驶等级为高。第一车辆M1是该等级的车辆。
另外，按照停车场管理装置400实施的路径计划辨识本车辆的位置的同时移动而能够在由停车场管理装置400指定的驻车位置驻车的车辆被视为自主行驶等级为中。第二车辆M2为该等级的车辆。
并且，按照停车场管理装置400实施的路径计划、并参照由停车场管理装置400通知的本车辆的位置的同时移动而能够在由停车场管理装置400指定的驻车位置驻车的车辆被视为自主行驶等级为低。第三车辆M3是该等级的车辆。
需要说明的是，以下，也将实施直到由停车场管理装置400指定的驻车位置为止的路径计划的功能，即对直到从停车场管理装置400指定的驻车位置为止的路径进行探索及决定的功能称为路径计划实施功能。另外，以下，也将对停车场PA内的本车辆的位置进行辨识的功能称为自身位置辨识功能。第一车辆M1是具有路径计划实施功能及自身位置辨识功能的车辆。第二车辆M2是不具有路径计划实施功能但具有自身位置辨识功能的车辆。第三车辆M3是不具有路径计划实施功能也不具有自身位置辨识功能的车辆。
在此，对由车辆M的用户利用停车场PA时的车辆M、用户及停车场管理装置400的动作例进行说明。用户在利用停车场PA之前，用终端装置300等来进行停车场PA的利用预约(以下，也称为驻车预约)。该“用户”并不限于车辆M的拥有者、管理者，例如包括作为车辆M的拥有者等的代理来进行驻车预约等手续者(例如，接待员)。在该驻车预约中，用户输入作为车辆M的标识符(识别信息)的车辆ID、及将车辆M在停车场PA驻车的驻车预定时间等。作为驻车预定时间，例如输入有车辆M预定向停车场PA入场的入场预定日期时刻、以及车辆M预定从停车场PA退场的退场预定日期时刻。由用户输入的这些信息被发送到停车场管理装置400。停车场管理装置400参照接收到的这些信息和表示停车场PA的驻车预约状况的管理表(未图示)，判定在驻车预定时间(从入场预定日期时刻到退场预定日期时刻的期间)内是否存在能够使车辆M驻车的驻车空间PS。然后，若存在能够使车辆M驻车的驻车空间PS，则停车场管理装置400接受驻车预约而向用户通知该意旨。
此后，当所利用预约的日期时刻到来时，用户乘坐车辆M到达入场闸门EN前，且暂且停止。在此，车辆M与本车辆的车辆ID建立对应关系地，将本车辆的自主行驶等级信息发送到停车场管理装置400。例如，具备路径计划实施功能的车辆M(第一车辆M1)发送表示“高”的信息来作为表示本车辆的自主行驶等级的自主行驶等级信息。另外，不具备路径计划实施功能但具备自身位置辨识功能的车辆M(第二车辆M2)发送表示“中”的信息来作为表示本车辆的自主行驶等级的自主行驶等级信息。然后，不具备路径计划实施功能及自身位置辨识功能的车辆M(第三车辆M3)发送表示“低”的信息来作为表示本车辆的自主行驶等级的自主行驶等级信息。
另外，车辆M可以发送表示与自主行驶有关的功能中本车辆所具备的功能的信息，来作为自主行驶等级信息。例如，具备路径计划实施功能及自身位置辨识功能的车辆M(第一车辆M1)也可以发送表示路径计划实施功能为“有”且自身位置辨识功能为“有”的信息，来作为表示本车辆的自主行驶等级的自主行驶等级信息。另外，不具备路径计划实施功能但具备自身位置辨识功能的车辆M(第二车辆M2)也可以发送表示路径计划实施功能为“无”且自身位置辨识功能为“有”的信息，来作为表示本车辆的自主行驶等级的自主行驶等级信息。并且，不具备路径计划实施功能及自身位置辨识功能的车辆M(第三车辆M3)可以发送表示路径计划实施功能为“无”且自身位置辨识功能为“无”的信息，来作为表示本车辆的自主行驶等级的自主行驶等级信息。
停车场管理装置400例如借助通信部410而获取如下信息(自主行驶等级信息)，该信息包括到达了规定的入场位置(在本实施方式中，设为入场闸门EN前)的车辆M的自主行驶性能(自主移动性能)。然后，停车场管理装置400进行与车辆M的自主行驶性能相应的处理。具体来讲，当车辆M的自主行驶性能高于规定的等级时，对车辆M主要进行指定第一驻车区域P1内的驻车空间PS的处理。当车辆M的自主行驶性能为规定的等级时，对车辆M进行指定第二驻车区域P2内的驻车空间PS和直到该驻车空间PS为止的行驶路径处理。此后，停车场管理装置400开放入场闸门EN。
入场闸门EN打开之后，车辆M进行自动驾驶，并通过入场闸门EN移动到上下车区域PL。车辆M的用户在上下车区域PL从车辆M下车。
用户下车后，车辆M进行自动驾驶，并开始移动到停车场PA内的驻车空间PS为止的自行行走入库事件。例如，用户使用终端装置300而将自行行走入库事件的开始要求发送到停车场管理装置400。停车场管理装置400根据该开始要求，指示车辆M进行向规定的驻车空间PS驻车的自行行走入库事件。按照该指示，车辆M一边借助停车场管理装置400的引导、基于相机11、雷达装置12或探测器13等进行感测，一边移动到由停车场管理装置400指示的驻车空间PS。
另外，当从停车场PA出库时，车辆M进行自动驾驶，进行自行行走出库事件，该自行行走出库事件是指从驻车空间PS移动至上下车区域PL。例如，用户使用终端装置300，而将自行行走出库事件的开始要求发送到停车场管理装置400。停车场管理装置400根据该开始要求而指示车辆M进行从车辆M所驻车的驻车空间PS移动到上下车区域PL的自行行走出库事件。根据该指示，车辆M一边借助停车场管理装置400的引导、基于相机11、雷达装置12或探测器13等进行感测，一边移动到上下车区域PL。用户在上下车区域PL搭乘车辆M，并通过退场闸门EX而从停车场PA退场。
接着，对停车场管理装置400进行说明。停车场管理装置400是对停车场PA进行管理的装置(计算机)。例如，停车场管理装置400决定向停车场PA入场的车辆的驻车位置、指示车辆向所决定的驻车位置移动。
若具体地进行说明，如图3所示，停车场管理装置400具备通信部410、控制部420及存储部440。通信部410及控制部420例如通过由CPU执行预先存储的规定的程序(软件)来实现。另外，这些功能部的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。存储部440通过HDD和快闪存储器等来实现。
在存储部440中保存有停车场地图信息441、驻车空间信息表442等信息。停车场地图信息441是几何性地表示停车场PA的结构的信息，例如包括表示各驻车空间PS的坐标(位置)的信息。
如图4所示，驻车空间信息表442例如存储将驻车空间ID、驻车区域、驻车状况、以及车辆ID建立对应关系的信息。在此，驻车空间ID是识别各驻车空间PS的标识符(识别信息)。驻车区域表示是第一驻车区域P1的驻车空间PS，还是第二驻车区域P2的驻车空间PS。
另外，驻车状况表示是否有任意车辆在对应的驻车空间PS停放中，例如，停放中时设为“满”，没有驻车时设为“空”。如上所述，车辆ID是各车辆的标识符。在驻车空间信息表442中，车辆ID与驻车状况为“满”的驻车空间PS建立对应关系地被存储，表示在该驻车空间PS停放中的车辆。
通信部410通过无线或有线(例如，网络35)与车辆M、终端装置300、入场闸门EN及退场闸门EX进行通信。控制部420具备获取部421、判定部422、驻车位置决定部423、行驶路径决定部424及处理部425。控制部420基于借助通信部410而获取的信息、及保存到存储部440中的信息，进行各种处理。
获取部421获取车辆M的自主行驶等级信息。由获取部421进行的自主行驶等级信息的获取例如通过借助通信部410与到达入场闸门EN前的车辆M进行通信来进行。另外，自主行驶等级信息的获取例如也可以通过当驻车预约时与用于驻车预约的终端装置300等进行通信来进行。然后，这样，当车辆M在到达入场闸门EN前之前获取自主行驶等级信息时，可以省略在入场闸门EN前获取车辆M的自主行驶等级信息。
另外，可以基于驻车预约时所获取的自主行驶等级信息、以及到达入场闸门EN前时所获取的自主行驶等级信息来确认进行驻车预约的车辆与到达入场闸门EN前的车辆是否为同一车辆。而且，可以在能够确认到接近停车场PA的任意地点而不是入场闸门EN前获取自主行驶等级信息。在该情况下，例如并不限于与车辆M的通信，例如也可以基于对车辆M进行拍摄的相机的摄像图像的辨识结果等来获取车辆M的自主行驶等级信息。
判定部422基于通过获取部421来获取的自主行驶等级信息，判定车辆M的自主行驶等级。具体来讲，判定部422判定自主行驶等级是否是“高”、“中”、“低”中的任意一个。
驻车位置决定部423基于由判定部422进行的判定结果，决定使车辆M驻车的位置即驻车空间PS。具体来讲，当车辆M的自主行驶等级判定为“高”时，主要将第一驻车区域P1内的空置的驻车空间PS决定为使车辆M驻车的位置。另外，当车辆M的自主行驶等级判定为“中”或“低”时，将第二驻车区域P2内的空置的驻车空间PS决定为使车辆M驻车的位置。
行驶路径决定部424作为使车辆M驻车的驻车空间PS而决定出第二驻车区域P2内的驻车空间PS时，决定直到该驻车空间PS(收容位置)为止的适当的行驶路径(移动路径)。行驶路径的决定是考虑直到驻车空间PS为止的距离、以及停车场PA内的车辆堵塞的状况等来进行的。
处理部425进行与由判定部422、驻车位置决定部423及行驶路径决定部424进行的处理结果相应的各种处理。在由处理部425进行的各种处理中包括向第一车辆M1通知停车场地图信息441的处理、向第一车辆M1通知通过驻车位置决定部423来决定的驻车空间PS的处理、接收由第一车辆M1(第二移动体)通知的行驶路径的处理、向第二车辆M2及第三车辆M3通知通过行驶路径决定部424来决定的行驶路径的处理、以及向第三车辆M3通知车辆M的当前位置的处理等。
若进一步详细说明，处理部425使第一车辆M1(第二移动体)即自主行驶等级判定为“高”的车辆M向停车场PA入场时，向第一车辆M1通知通过驻车位置决定部423来决定的驻车空间PS，由第一车辆M1通知停车场PA中的车辆M的行驶路径(第二路径)之后，开放入场闸门EN，并使车辆M向停车场PA入场。
另外，处理部425使第二车辆M2(第一移动体)即自主行驶等级判定为“中”的车辆M向停车场PA入场时，向车辆M通知通过行驶路径决定部424来决定的行驶路径(第一路径)之后，开放入场闸门EN而使车辆M向停车场PA入场。
另外，处理部425使第三车辆M3(第一移动体)即自主行驶等级判定为“低”的车辆M向停车场PA入场时，向车辆M通知通过行驶路径决定部424来决定的行驶路径(第一路径)后，开放入场闸门EN，并使车辆M向停车场PA入场。然后，处理部425在第三车辆M3存在于停车场PA内的期间，对第三车辆M3通知当前位置。需要说明的是，处理部425可以仅对第三车辆M3通知行驶路径，而不通知当前位置。
这样，在本实施方式中，使自主行驶等级被判定为“中”或“低”的车辆M(第一移动体)向停车场PA入场时，向车辆M通知停车场PA中的车辆M的行驶路径(第一路径)之后，使车辆M向停车场PA入场，另一方面使自主行驶等级判定为“高”的车辆M(第二移动体)向停车场PA入场时，由第一车辆M1通知停车场PA中的车辆M的行驶路径(第二路径)之后，使车辆M向停车场PA入场，因此能够适当地管理停车场PA，同时能够降低对停车场PA进行管理的停车场管理装置400的处理负荷。另外，与车辆M的自主行驶等级(“高”、“中”、“低”)无关地，由停车场管理装置400决定使车辆M驻车的驻车空间PS，因此能够适当地管理停车场PA。
另外，在本实施方式中，停车场PA具有隔着上下车区域PL配置的第一驻车区域P1及第二驻车区域P2，驻车位置决定部423主要将自主行驶等级判定为“高”的车辆M(第二移动体)的驻车空间PS(收容位置)决定为第一驻车区域P1内的驻车空间PS，将自主行驶等级判定为“中”或“低”的车辆M(第二移动体)的驻车空间PS(收容位置)决定为第二驻车区域P2内的驻车空间PS。由此，能够将车辆M分配收容到与其自主行驶等级相应的驻车空间PS，因此能够适当地管理停车场PA。
另外，在本实施方式中，当需要修正由自主行驶等级判定为“高”的车辆M(第二移动体)通知的行驶路径(第二路径)时，处理部425对车辆M进行行驶路径的修正指示。例如，在车辆M所创建的行驶路径上存在堵塞、障碍物等时，停车场管理装置400向车辆M通知该意旨。接收到修正指示的车辆M反映该指示内容而重新创建行驶路径(第二路径)。由此，能够使停车场PA中的车辆M顺利地移动。
另外，在本实施方式中，当需要修正由自主行驶等级被判定为“高”的车辆M(第二移动体)通知的行驶路径(第二路径)时，处理部425对车辆M进行包括与该车辆M的当前位置相应的修正内容的行驶路径的修正指示。该修正内容是由车辆M通知的行驶路径中包括的一部分修正。由此，车辆M能够根据本车辆M的当前位置适当地修正直到到达驻车空间PS为止的行驶路径。另外，该修正内容是车辆M所生成的行驶路径的一部分的修正，因此能够简化行驶路径的修正。另外，上述修正也有时伴随驻车空间PS(收容位置)的变更，伴随该变更时，可以进行作为修正内容而包括直到变更后的其他驻车空间(收容位置)为止的行驶路径的修正指示。
另外，在本实施方式中，控制部420能够进行使自主行驶等级被判定为“高”的车辆M(第二移动体)作为自主行驶等级被判定为“中”或“低”的车辆M(第一移动体)而向停车场PA入场的处理。具体来讲，驻车位置决定部423具有如下功能，即将第一车辆M1的驻车空间PS(移动位置)决定为本来用于使第二车辆M2及第三车辆M3驻车的第二驻车区域P2内的驻车空间PS。然后，处理部425向该第一车辆M1通知直到该驻车空间PS为止的行驶路径(第三路径)。由此，能够使第一车辆M1(第二移动体)在第二驻车区域P2内的驻车空间PS驻车，因此能够实现有效地活用停车场PA所具有的驻车空间PS。例如，第一驻车区域P1占满车时，能够使第一车辆M1在第二驻车区域P2内的驻车空间PS驻车。
另外，在本实施方式中，控制部420当需要使在第二驻车区域P2(收容区域)内的驻车空间PS停放中的任意车辆M移动时，如果存在作为第二车辆M2或第三车辆M3(第一移动体)而进入了第二驻车区域P2内的第一车辆M1(第二移动体)，则使第一车辆M1(第二移动体)优先于第二车辆M2或第三车辆M3(第一移动体)移动。例如，当第一车辆M1在第二驻车区域P2内的驻车空间PS驻车时，只要第一驻车区域P1内的驻车空间PS为空，控制部420就实施使该第一车辆M1移动到第一驻车区域P1内的驻车空间PS的处理(再次驻车)。由此，能够抑制因使第一车辆M1在第二驻车区域P2内的驻车空间PS进行了驻车而导致第二车辆M2及第三车辆M3无法使用第二驻车区域P2这种不便，能够有效地活用第一驻车区域P1及第二驻车区域P2。
另外，作为本实施方式的变形例，当使自主行驶等级判定为“中”或“低”的车辆M(第一移动体)向停车场PA入场时，处理部425向车辆M通知直到停车场PA中的车辆M的驻车位置为止的行驶路径(第一路径)之后，使该车辆M向停车场PA入场。另一方面，当使自主行驶等级判定为“高”的车辆M(第二移动体)向停车场PA入场时，仅向车辆M通知驻车位置之后，使该车辆M向停车场PA入场。即使这样，也能够适当地管理第一驻车区域P1及第二驻车区域P2(收容区域)，同时降低控制部420的处理负荷。
接着，参照图5对由停车场管理装置400进行的驻车区域管理处理的一例进行说明。
如图5所示，停车场管理装置400判定车辆M是否到达了规定的入场位置(步骤S11)。在本实施方式中，对将入场位置设为入场闸门EN前的例子进行说明。当车辆M到达入场闸门EN前时，入场闸门EN关闭着。需要说明的是，入场位置并不限于入场闸门EN前。例如，也考虑到不在上下车区域PL跟前设置如入场闸门EN那样的物理性的闸门(例如，杆)，而将入场位置设为上下车区域PL。在这种情况下，例如也可以是，当车辆M通过用户的手动驾驶到达上下车区域PL时，停车场管理装置400判定为到达入场位置。当判定为车辆M没有到达入场位置时，即判定为车辆M没有到达入场闸门EN前时(步骤S11的否)，停车场管理装置400结束图5所示的驻车区域管理处理。
当判定为车辆M到达入场位置时，即判定为车辆M到达入场闸门EN前时(步骤S11的是)，停车场管理装置400获取表示车辆M的自主移动性能的信息(自主行驶等级信息)(步骤S12)。接着，停车场管理装置400基于通过步骤S12的处理来获取的表示自主移动性能的信息，判定车辆M的自主行驶等级是否为“高”(步骤S13)。
当车辆M的自主行驶等级判定为“高”时(步骤S13的是)，停车场管理装置400向车辆M通知成为驻车位置的驻车空间PS(步骤S14)。车辆M基于从停车场管理装置400通知的驻车空间PS及停车场地图信息441来生成行驶路径(第二路径)。
接着，停车场管理装置400判定是否由车辆M通知了行驶路径(第二路径)(步骤S15)。当判定为未被通知行驶路径时(步骤S15的否)，停车场管理装置400等待直到被通知行驶路径。
当判定为从车辆M通知行驶路径时(步骤S15的是)，停车场管理装置400判定是否需要修正由车辆M通知的行驶路径(第二路径)(步骤S16)。当判定为不需要修正时(步骤S16的否)，停车场管理装置400开放入场闸门EN(步骤S19)。当判定为需要修正时(步骤S16的是)，停车场管理装置400向车辆M通知修正指示(步骤S17)之后，开放入场闸门EN(步骤S19)。然后，在该情况下，车辆M从所开放的入场闸门EN向停车场PA入场，并使乘员在上下车区域PL下车后，沿着本车辆M所创建的行驶路径而移动到驻车空间PS。需要说明的是，停车场管理装置400向车辆M通知修正指示时，可以以从车辆M接收到基于该修正指示而完成了修正的意旨的通知为条件，开放入场闸门EN。需要说明的是，当不在上下车区域PL跟前设置如入场闸门EN那样的物理性闸门，而将入场位置设为上下车区域PL时，停车场管理装置400也可以不进行步骤S19的处理，而结束图5所示的驻车区域管理处理。
另一方面，当车辆M的自主行驶等级没有判定为“高”时，即车辆M的自主行驶等级判定为“中”或“低”时(步骤S13的否)，停车场管理装置400向车辆M通知直到成为驻车位置的驻车空间PS为止的行驶路径(步骤S18)后，开放入场闸门EN(步骤S19)。然后，在该情况下，车辆M从所开放的入场闸门EN向停车场PA入场，并使乘员在上下车区域PL下车后，沿着由停车场管理装置400通知的行驶路径移动到驻车空间PS。
需要说明的是，本发明并不限定于上述实施方式，能够适当进行变形、改良等。例如，在上述实施方式中，对将移动体设为车辆的例子进行了说明，但并不限于此。本发明的思想并不限于车辆，还能够适用于具备驱动源且能够通过驱动源的动力来移动的机器人、船舶、飞机等。另外，同样地，收容区域可以是容纳库、停泊场、飞机停靠场(停机坪)等。另外，自动驾驶是包括自主移动的概念。
另外，在本发明的思考方式下，“驻车”扩展到“停止”这种概念，“行驶”扩展到“移动”这种概念，实施方式的“停车场管理装置”扩展到“收容区域管理装置”这种概念。另外，再次驻车包括“将停止中的移动体的收容位置变更为收容区域内的其他收容位置的再停止”或者“停止中的移动体移动到收容区域内的其他收容位置后再停止”这样的动作。
另外，在上述实施方式中，当需要修正第一车辆Ml所创建的行驶路径时，由停车场管理装置400向第一车辆M1通知修正指示，接收到该修正指示的第一车辆M1重新创建了行驶路径，但代替于此，停车场管理装置400可以修正该行驶路径，并向第一车辆M1通知修正后的行驶路径。由此，能够减轻第一车辆M1侧的处理负荷。
另外，在上述实施方式中，对停车场PA的入场闸门EN为一个的情况进行了说明，但也可以存在多个停车场PA的入场闸门EN。当入场闸门EN为多个时，由停车场管理装置400创建从考虑到车辆M的当前位置和其驻车空间PS后的适当的入场闸门EN行驶的行驶路径，并通知车辆M，从而能够实现使停车场PA中的车辆M顺利地移动。
另外，在上述实施方式中，第一驻车区域P1及第二驻车区域P2隔着上下车区域PL而左右设置，但也可以在通过第二驻车区域P2后的前方处设置第一驻车区域P1。在该情况下，第一车辆M1能够通过第二驻车区域P2并到达第一驻车区域P1内的驻车空间PS。
另外，在上述实施方式中，对将自主行驶等级不同的三种车辆作为对象而分配驻车区域的情况进行了说明，但也可以将自主行驶等级不同的两种车辆作为对象而分配驻车区域。例如，可以以第一车辆M1和第二车辆M2为对象，使第一车辆M1主要在第一驻车区域P1内的驻车空间PS驻车，且使第二车辆M2在第二驻车区域P2内的驻车空间PS驻车。另外，可以以第一车辆M1和第三车辆M3为对象，使第一车辆M1主要在第一驻车区域P1内的驻车空间PS驻车，且使第三车辆M3在第二驻车区域P2内的驻车空间PS驻车。另外，也可以使第一车辆M1和第二车辆M2在第一驻车区域P1内的驻车空间PS驻车，且使第三车辆M3在第二驻车区域P2内的驻车空间PS驻车。在这种情况下，仅第三车辆M3在第二驻车区域P2驻车，该第三车辆M3需要由停车场管理装置400进行所有的行驶路径的生成和车辆的位置的辨识，因此能够简化由第一驻车区域P1的设备、停车场管理装置400进行的第一驻车区域P1的监视和管理等。
另外，虽然在上述实施方式中未提及，但第三车辆M3无需具备雷达装置12、探测器13等高程度的位置及物体检测功能。
另外，在本说明书中至少记载了以下事项。需要说明的是，尽管在括号内示出了上述实施方式中的相应构成要素等，但并不限定于此。
(1)一种收容区域管理装置(停车场管理装置400)，其具备能够获取与移动体(车辆M)有关的信息的获取部(获取部421)，用于对能够收容所述移动体的收容区域(第一驻车区域P1、第二驻车区域P2)进行管理，其中，
与所述移动体有关的信息包括表示所述移动体的自主移动性能的信息，
所述收容区域管理装置具备控制部(控制部420)，所述控制部进行如下处理：
在所述自主移动性能为规定的等级的第一移动体(第二车辆M2、第三车辆M3)进入所述收容区域的情况下，向所述第一移动体通知作为所述收容区域中的所述第一移动体的移动路径的第一路径之后，使所述第一移动体向所述收容区域进入，
在所述自主移动性能高于所述规定的等级的第二移动体(第一车辆M1)向所述收容区域进入的情况下，从所述第二移动体通知作为所述收容区域中的所述第二移动体的移动路径的第二路径之后，使所述第二移动体向所述收容区域进入。
根据(1)，能够适当地管理收容移动体的收容区域，同时能够降低对收容区域进行管理的收容区域管理装置的处理负荷。
(2)根据(1)所述的收容区域管理装置，其中，
所述第一路径及所述第二路径是到由所述收容区域管理装置决定的收容位置的路径。
根据(2)，由收容区域管理装置决定移动体的收容位置，因此能够适当地管理收容区域。
(3)根据(2)所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容位置基于所述自主移动性能来决定。
根据(3)，能够基于其自主移动性能来将移动体收容到收容位置，因此能够适当地管理收容区域。
(4)根据(1)至(3)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
在需要修正所述第二路径的情况下，所述控制部对所述第二移动体进行所述第二路径的修正指示。
根据(4)，当需要修正第二路径时，对第二移动体进行第二路径的修正指示，因此能够使收容区域中的第二移动体顺利地移动。
(5)根据(4)所述的收容区域管理装置，其中，
所述修正指示包括与所述第二移动体的位置相应的所述第二路径的修正内容。
根据(5)，第二路径的修正指示包括与第二移动体的位置相应的第二路径的修正内容，因此能够适当地修正第二路径。
(6)根据(5)所述的收容区域管理装置，其中，
所述修正内容是所述第二路径中包含的一部分的修正。
根据(6)，第二路径的修正内容是第二路径的一部分的修正，因此能够简化第二路径的修正。
(7)根据(1)至(6)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置能够使所述第二移动体作为所述第一移动体而向所述收容区域进入，
在使所述第二移动体作为所述第一移动体而向所述收容区域进入的情况下，所述控制部向所述第二移动体通知作为所述收容区域中的所述第二移动体的移动路径的第三路径之后，使所述第二移动体向所述收容区域进入。
根据(7)，当使第二移动体作为第一移动体而进入收容区域时，能够与第一移动体同样地进入收容区域，因此能够适当地管理收容移动体的收容区域的同时，能够实现有效地活用收容区域。
(8)根据(7)所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置在所述收容区域中需要使移动体移动的情况下，如果存在作为所述第一移动体而进入到所述收容区域中的所述第二移动体，则与所述第一移动体相比，优先使该作为所述第一移动体进入到所述收容区域中的所述第二移动体移动。
根据(8)，当需要使移动体在收容区域中移动时，使自主移动性能高的第二移动体优先移动，从而能够降低管理收容区域的收容区域管理装置的处理负荷的同时实现该移动。
(9)根据(8)所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置基于能够收容所述第一移动体的收容位置的状况，判断在所述收容区域中是否需要使移动体移动。
根据(9)，能够实现有效地活用收容区域。
(10)一种收容区域管理装置(停车场管理装置400)，其具备能够获取与移动体(车辆M)有关的信息的获取部(获取部421)，用于对能够收容所述移动体的收容区域(第一驻车区域P1、第二驻车区域P2)进行管理，其中，
与所述移动体有关的信息包括表示所述移动体的自主移动性能的信息，
所述收容区域管理装置具备控制部(控制部420)，所述控制部进行如下处理：
在所述自主移动性能为规定的等级的第一移动体(第二车辆M2、第三车辆M3)向所述收容区域进入的情况下，向所述第一移动体通知所述第一移动体到所述收容区域中的所述第一移动体的收容位置的移动路径之后，使所述第一移动体向所述收容区域进入，
在所述自主移动性能高于所述规定的等级的第二移动体(第一车辆M1)向所述收容区域进入的情况下，向所述第二移动体通知所述收容区域中的所述第二移动体的收容位置之后，使所述第二移动体向所述收容区域进入。
根据(10)，能够适当地管理收容移动体的收容区域，同时能够降低对收容区域进行管理的收容区域管理装置的处理负荷。

Claims (10)

1.一种收容区域管理装置，其具备能够获取与移动体有关的信息的获取部，用于对能够收容所述移动体的收容区域进行管理，其中，
与所述移动体有关的信息包括表示所述移动体的自主移动性能的信息，
所述收容区域管理装置具备控制部，所述控制部进行如下处理：
在所述自主移动性能为规定的等级的第一移动体向所述收容区域进入的情况下，向所述第一移动体通知作为所述收容区域中的所述第一移动体的移动路径的第一路径之后，使所述第一移动体向所述收容区域进入，
在所述自主移动性能高于所述规定的等级的第二移动体向所述收容区域进入的情况下，从所述第二移动体通知作为所述收容区域中的所述第二移动体的移动路径的第二路径之后，使所述第二移动体向所述收容区域进入。
2.根据权利要求1所述的收容区域管理装置，其中，
所述第一路径及所述第二路径是到由所述收容区域管理装置决定的收容位置的路径。
3.根据权利要求2所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容位置基于所述自主移动性能来决定。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
在需要修正所述第二路径的情况下，所述控制部对所述第二移动体进行所述第二路径的修正指示。
5.根据权利要求4所述的收容区域管理装置，其中，
所述修正指示包括与所述第二移动体的位置相应的所述第二路径的修正内容。
6.根据权利要求5所述的收容区域管理装置，其中，
所述修正内容是所述第二路径中包含的一部分的修正。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置能够使所述第二移动体作为所述第一移动体而向所述收容区域进入，
在使所述第二移动体作为所述第一移动体而向所述收容区域进入的情况下，所述控制部向所述第二移动体通知作为所述收容区域中的所述第二移动体的移动路径的第三路径之后，使所述第二移动体向所述收容区域进入。
8.根据权利要求7所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置在所述收容区域中需要使移动体移动的情况下，如果存在作为所述第一移动体进入到所述收容区域中的所述第二移动体，则与所述第一移动体相比，优先使该作为所述第一移动体进入到所述收容区域中的所述第二移动体移动。
9.根据权利要求8所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置基于能够收容所述第一移动体的收容位置的状况，判断在所述收容区域中是否需要使移动体移动。
10.一种收容区域管理装置，其具备能够获取与移动体有关的信息的获取部，用于对能够收容所述移动体的收容区域进行管理，其中，
与所述移动体有关的信息包括表示所述移动体的自主移动性能的信息，
所述收容区域管理装置具备控制部，所述控制部进行如下处理：
在所述自主移动性能为规定的等级的第一移动体向所述收容区域进入的情况下，向所述第一移动体通知所述第一移动体到所述收容区域中的所述第一移动体的收容位置的移动路径之后，使所述第一移动体向所述收容区域进入，
在所述自主移动性能高于所述规定的等级的第二移动体向所述收容区域进入的情况下，向所述第二移动体通知所述收容区域中的所述第二移动体的收容位置之后，使所述第二移动体向所述收容区域进入。
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