CN113496622A - 收容区域管理装置 - Google Patents

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高田雄太
田口龙马
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Abstract

提供一种收容区域管理装置，其能够在能够收容移动体的收容区域内适当地管理移动体的收容位置。对能够使车辆(M)驻车的停车场(PA)进行管理的停车场管理装置(400)具备获取部(422)、及驻车管理部(424)。获取部从用户的终端装置(300)或车辆获取与使车辆在停车场驻车的预约相关的驻车预约信息。驻车管理部根据基于由获取部获取的驻车预约信息而得到的预定驻车时间，设定使车辆驻车的驻车空间(PS)。停车场被分割为分别具有一个以上的驻车空间的多个驻车区域(A1～A4)，因此驻车管理部设定为多个驻车区域中的与车辆的驻车预定时间对应的驻车区域中包括的驻车空间。

Description

收容区域管理装置
技术领域
本发明涉及一种对能够收容移动体的收容区域进行管理的收容区域管理装置。
背景技术
以往，公开有一种与如下停车场的预约管理有关的技术，即，在存在来自用户的预约要求的情况下，判定可否受理预约，在判定为不可受理的情况下，促使其他用户将车辆从停车场出库，在同意出库的情况下，执行该预约(例如，参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献1：日本特开2012-215923号公报
然而，在以往技术中，尚未充分研究在如停车场那样的规定的收容区域内适当地管理如车辆那样的移动体的收容位置的技术。具体而言，没有对考虑移动体的在收容区域的停止预定时间来管理移动体的收容位置的技术进行任何研究，在这一点上存在改善的余地。
发明内容
本发明提供一种收容区域管理装置，其能够考虑移动体的停止预定时间来适当地管理收容区域中的移动体的收容位置。
本发明是一种收容区域管理装置，其对收容移动体的收容区域进行管理，使所述移动体在设置于所述收容区域的多个收容位置中的任意收容位置停止，其中，
所述收容区域管理装置具备：
获取部，其从所述移动体的用户的终端装置或所述移动体获取与使所述移动体在所述收容区域停止的预约相关的停止预约信息；以及
停止管理部，其根据基于由所述获取部获取的所述停止预约信息而得到的所述移动体在所述收容区域的停止预定时间，将所述多个收容位置中的任意收容位置设定为使所述移动体停止的收容位置，
所述收容区域被分割为分别具有一个以上的收容位置的多个局部收容区域，
所述停止管理部将所述多个局部收容区域中的与所述停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置设定为使所述移动体停止的收容位置。
发明效果
根据本发明，能够考虑移动体的停止预定时间来适当地管理收容区域中的该移动体的收容位置。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆系统的结构的一例的图。
图2是表示由本实施方式的停车场管理装置管理的停车场的一例的图。
图3是表示本实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。
图4是表示驻车预约表的一例的图。
图5是表示驻车空间状态表的一例的图。
图6是表示从图2的状态变更了驻车区域的分配的状态的一例的图。
图7是表示本实施方式的停车场管理装置的一系列处理的流程的流程图。
附图标记说明：
300 终端装置；
400 停车场管理装置(收容区域管理装置)；
422 获取部；
424 驻车管理部(停止管理部)；
M 车辆(移动体)；
PA 停车场(收容区域)；
PS 驻车空间。
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的收容区域管理装置的一实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的实施方式中，对将本发明中的移动体作为车辆，将本发明中的收容区域作为停车场的例子进行说明。另外，在以下的实施方式中，对将本发明的收容区域管理装置作为管理停车场的停车场管理装置的例子进行说明。
[车辆系统]
首先，对本实施方式的车辆进行说明。在图1中，车辆系统1搭载于具有所谓的自动驾驶等级“4”以上的自动驾驶功能的车辆。搭载车辆系统1的车辆(以下，也称为车辆M)是具有驱动源(例如，在后面叙述的行驶驱动力输出装置200)、以及包括通过驱动源的动力驱动的驱动轮的车轮(例如，两轮、三轮或四轮)的车辆。车辆M的驱动源例如是电动机。另外，车辆M的驱动源也可以是汽油发动机等内燃机、或电动机和内燃机的组合。
如图1所示，车辆系统1具备相机11、雷达装置12、探测器13、车辆传感器14、输入输出设备20、通信装置30、导航装置40、驾驶操作件50、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些各装置以能够通过有线或无线通信网络互相通信的方式连接。连接这些各装置的通信网络例如是CAN(Controller AreaNetwork)。
相机11是对车辆M的周边(例如，车辆M的前方)进行拍摄的数码相机，并将通过拍摄而得到的图像数据输出到自动驾驶控制装置100。雷达装置12例如是使用了毫米波段的电波的雷达装置，并检测位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体的位置，且向自动驾驶控制装置100输出其检测结果。
探测器13例如是LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)，并使用规定的激光来测量直到位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体(对象物)为止的距离，并将其测量结果输出到自动驾驶控制装置100。
车辆传感器14例如包括对车辆M的速度进行检测的车速传感器、对车辆M的加速度进行检测的加速度传感器、对车辆M的绕铅垂轴的角速度进行检测的角速度传感器、以及对车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。另外，车辆传感器14包括检测在后面叙述的通信装置30在通信中使用的电波的电波强度(即，通信强度)的电波强度传感器。车辆传感器14将由各传感器进行的检测结果输出到自动驾驶控制装置100。
输入输出设备20包括向车辆M的用户输出各种信息的输出设备、以及从车辆M的用户接受各种输入操作的输入设备。输入输出设备20的输出设备例如是进行基于自动驾驶控制装置100的处理结果的显示的显示器。该输出设备可以是扬声器、报警器、以及指示灯等。另外，输入输出设备20的输入设备例如是将与从用户接收到的输入操作相应的操作信号输出到自动驾驶控制装置100的触摸面板或操作按钮(键或开关等)。
通信装置30连接到网络35，并借助网络35而与在车辆系统1的外部设置的其他装置进行通信。网络35例如是移动体通信网络、Wi-Fi网络、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等。
通信装置30例如与车辆M的用户所拥有的终端装置300或对能够停放车辆M的停车场PA进行管理的停车场管理装置400进行通信。终端装置300例如是智能手机或平板终端等，是连接到网络35并具备输入输出设备310的电子设备。输入输出设备310例如是对用户显示各种信息的显示器或接收用户的输入操作的触摸面板等。在后面叙述停车场PA及停车场管理装置400。
导航装置40具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器41、及输入输出设备42。另外，导航装置40具备快闪存储器等存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第一地图信息43。第一地图信息43例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表示道路形状的信息。另外，第一地图信息43也可以包括表示道路的曲率和POI(Point OfInterest)的信息。
基于从GNSS卫星接收的信号，GNSS接收器41将车辆M所处的地点的纬度及经度确定为车辆M的位置。另外，导航装置40也可以通过利用了车辆传感器14的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或修正车辆M的位置。
输入输出设备42包括对车辆M的用户输出各种信息的输出设备、以及从车辆M的用户接收各种输入操作的输入设备。输入输出设备42的输出设备例如是进行基于导航装置40的处理结果的显示的(例如，显示在后面叙述的地图上的路径)显示器。另外，输入输出设备42的输入设备例如是将与从用户接收到的输入操作相应的操作信号输出到导航装置40的触摸面板或操作按钮(键或开关等)。需要说明的是，输入输出设备42也可以与输入输出设备20共用化。
例如，导航装置40参照第一地图信息43来决定从通过GNSS接收器41确定的车辆M的位置到由用户输入的目的地为止的路径(以下，也称为地图上的路径)。而且，导航装置40通过输入输出设备42将所决定的地图上的路径引导给用户。另外，导航装置40向自动驾驶控制装置100输出表示通过GNSS接收器41确定的车辆M的位置的信息或表示所决定的地图上的路径的信息。
需要说明的是，导航装置40也可以通过终端装置300的功能来实现。另外，例如，也可以使通信装置30向车辆系统1的外部的服务器装置(导航服务器)发送表示车辆M的位置、以及由用户输入的目的地的信息，通过该服务器装置实现导航装置40的功能。
驾驶操作件50包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件50上设置有传感器，该传感器检测对驾驶操作件50的操作量或操作的有无。由驾驶操作件50的传感器进行的检测结果输出到自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220中的一部分或全部。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如具备电动机、以及对电动机进行控制的电动机ECU(Electronic Control Unit)。基于由驾驶操作件50(例如，加速踏板)的传感器进行的检测结果、和来自自动驾驶控制装置100的控制信息，电动机ECU控制电动机。另外，在车辆M具备作为驱动源的内燃机和变速器的情况下，行驶驱动力输出装置200也可以包括内燃机、变速器、及控制它们的ECU。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、在液压缸中产生液压的电动马达、以及制动ECU。基于由驾驶操作件50(例如制动踏板)的传感器进行的检测结果和来自自动驾驶控制装置100的控制信息，制动ECU控制制动装置210的电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩输出到各车轮。
转向装置220例如具备转向ECU、以及电动马达。转向装置220的电动马达例如对齿轮齿条机构施加力来变更转向轮的朝向。基于由驾驶操作件50(例如，转向盘)的传感器进行的检测结果、和来自自动驾驶控制装置100的控制信息，转向ECU驱动转向装置220的电动马达，并变更转向轮的朝向。
[自动驾驶控制装置]
自动驾驶控制装置100具备环境辨识部110、高精度位置辨识部120、行动计划生成部130、以及行动控制部140。另外，自动驾驶控制装置100具备通过自动驾驶控制装置100的各功能部(例如，高精度位置辨识部120)能够访问的快闪存储器等来实现的存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第二地图信息150。
第二地图信息150是比第一地图信息43高精度的地图信息。第二地图信息150例如包括表示车道的中央的信息、和表示车道的分界线(例如，道路划分线)的信息等。另外，在第二地图信息150中也可以包括道路信息、交通管制信息、地址信息、设施信息、以及电话号码信息等。
另外，第二地图信息150可以通过通信装置30与其他装置进行通信而被随时更新。例如，当车辆M向停车场PA入库时，通信装置30从停车场管理装置400接收表示停车场PA内的车道和各驻车空间的位置等的信息(以下，也称为停车场内地图信息)。而且，自动驾驶控制装置100以将接收到的停车场内地图信息编入到第二地图信息150的方式更新第二地图信息150。由此，自动驾驶控制装置100能够参照第二地图信息150来确定停车场PA内的各驻车空间的位置等。
环境辨识部110对通过相机11、雷达装置12及探测器13中的一部分或全部而获取的信息进行传感器融合处理，辨识位于车辆M的周边的物体，并且辨识其位置。环境辨识部110例如辨识障碍物、道路形状、信号机、护栏、电杆、周边车辆(包括速度和加速度等行驶状态、及驻车状态)、车道标志、以及步行者等，并且辨识它们的位置。
高精度位置辨识部120参照通过导航装置40确定的车辆M的位置、由车辆传感器14进行的检测结果、通过相机11拍摄的图像、以及第二地图信息等来辨识车辆M的详细位置和姿态。高精度位置辨识部120例如辨识由车辆M正在行驶的行驶车道，或者辨识自身车辆相对于该行驶车道的相对位置及姿态。另外，高精度位置辨识部120例如还辨识停车场PA内的车辆M的位置等。
行动计划生成部130生成车辆M的行动计划。当具体地进行说明时，行动计划生成部130生成由车辆M将来行驶的目标轨道来作为车辆M的行动计划。目标轨道例如是将车辆M应该到达的地点(轨道点)以每一规定的行驶距离(例如，几[m]左右)排列表现的信息。另外，目标轨道也可以包括每一规定的时刻或每一轨道点的车辆M的目标速度和目标加速度等速度要素的信息。行动计划生成部130例如根据通过通信装置30接收的停车场管理装置400的指示，生成行动计划。
行动控制部140以按照由行动计划生成部130生成的行动计划行动的方式控制车辆M。当具体地进行说明时，行动控制部140以按照预定的时刻使车辆M通过由行动计划生成部130生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220。行动控制部140例如基于附随于目标轨道的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200和制动装置210，或者与目标轨道的弯曲程度的相应地控制转向装置220。
需要说明的是，自动驾驶控制装置100的各功能部例如通过CPU(CentralProcessing Unit)执行规定的程序(软件)来实现。另外，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件来实现，例如，存储第二地图信息150的存储装置及高精度位置辨识部120也可以通过MPU(Map Positioning Unit)来实现。而且，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部也可以通过软件与硬件的协作来实现。
[停车场管理装置所管理的停车场]
接着，参照图2对停车场PA的一例进行说明。如图2所示，停车场PA是通过停车场管理装置400管理的停车场，是在成为用户的访间处的访问处设施中一并设置的自动代客泊车方式的停车场。停车场PA具备能够收容车辆(例如车辆M)的多个驻车空间PS、以及设置在这些多个驻车空间PS的跟前的上下车区域PL。以下，对车辆M的用户利用停车场PA的情况的例子进行说明。
车辆M的用户在利用停车场PA之前，使用终端装置300对管理停车场PA的停车场管理装置400进行停车场PA的利用预约(以下，也称为驻车预约)。在驻车预约时，车辆M的用户向终端装置300等输入作为停放在停车场PA的车辆M的识别信息的车辆ID和将车辆M停放在停车场PA预定的预约时间段。在此，预约时间段例如表示向停车场PA入库的入库预定日期时刻至从停车场PA出库的出库预定日期时刻的时间段。在驻车预约时由用户输入的这些信息作为驻车预约信息发送到停车场管理装置400，由停车场管理装置400存储。此后，当预约的日期时刻到来时，车辆M的用户乘坐车辆M到达上下车区域PL，并在上下车区域PL从车辆M下车。
在用户下车后，车辆M进行自动驾驶，开始移动到停车场PA内的驻车空间PS的自动泊车事件。例如，用户使用终端装置300向停车场管理装置400发送移动到驻车空间PS的自动泊车事件的开始要求。按照该开始请求，停车场管理装置400指示车辆M进行在规定的驻车空间PS驻车的自动泊车事件。按照该指示，车辆M进行停车场管理装置400的引导或由相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，同时移动到由停车场管理装置400指示的驻车空间PS。
另外，车辆M能够实施在停车场PA处于停放中时将其驻车位置变更为其他驻车位置的再次驻车，所谓的“再次驻车”。通过来自停车场管理装置400的指示或由车辆M自身进行的自发的自动驾驶来适当实施该再次驻车。
另外，在从停车场PA出库时，车辆M进行自动驾驶来进行从驻车空间PS移动到上下车区域PL的自动泊车事件。例如，用户使用终端装置300向停车场管理装置400发送移动到上下车区域PL的自动泊车事件的开始请求。根据该开始请求，停车场管理装置400指示车辆M进行从车辆M驻车的驻车空间PS移动到上下车区域PL的自动泊车事件。按照该指示，车辆M进行停车场管理装置400的引导或由相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，同时移动到上下车区域PL。车辆M的用户在上下车区域PL上乘车，并从停车场PA退场。
[停车场管理装置]
接着，参照图3，对本停车场管理装置400的结构的一例进行说明。如图3所示，停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、及存储部440。控制部420例如具备获取部422、驻车管理部424、及处理部426。控制部420的各构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI或ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。程序可以预先存储在HDD或快闪存储器等存储装置(具备非临时性的存储介质的存储装置)中，也可以存储在DVD或CD-ROM等能够装卸的存储介质(非临时性的存储介质)中，且通过存储介质装配于驱动装置来安装。
在存储部440中存储有停车场地图信息442、驻车预约表444及驻车空间状态表446等信息。存储部440通过HDD或快闪存储器等来实现。
通信部410通过无线(例如，网络35)与车辆M或用户的终端装置300进行通信。控制部420基于通过通信部410获取的信息、及存储在存储部440中的信息，决定停放车辆M的驻车空间PS，并将车辆M引导至该驻车空间PS。停车场地图信息442是几何地表示停车场PA的结构的信息。另外，停车场地图信息442包含每个驻车空间PS的坐标。
获取部422借助通信部410从用户所持有的终端装置300等获取驻车预约信息。驻车预约信息是本发明中的停止预约信息的一例，是与将车辆M停放在停车场PA的预约相关的信息。如上所述，驻车预约信息例如包含表示作为停放在停车场PA的车辆M的识别信息的车辆ID、及将该车辆M停放在停车场PA的预定的预约时间段的信息。获取部422所获取的驻车预约信息例如存储在驻车预约表444中。
如图4所示，驻车预约表444例如将作为驻车空间PS的识别信息的驻车空间ID、及关于该驻车空间ID的驻车空间PS的驻车预约信息建立对应关系地进行存储。需要说明的是，驻车预约表444例如也可以与驻车空间ID建立对应关系地存储多个驻车预约信息。
在图4所示的例子中，在驻车空间ID“001”的驻车空间PS中，作为第一个驻车预约信息(驻车预约信息1)，存储有表示车辆ID“KH01SA”和预约时间段“2018/12/1 16：00至19：00”的信息。这表示在驻车空间ID“001”的驻车空间PS，车辆ID“KH018A”的车辆M预定在预约时间段“2018/12/1 16：00至19：00”的时间段驻车。
需要说明的是，停车场管理装置400例如将从终端装置300等接收的驻车预约信息与在该驻车预约信息表示的预约时间段中能够驻车的驻车空间PS(即，在预约时间段所包括的期间中其他车辆M不利用的驻车空间PS)的驻车空间ID建立对应关系地存储在驻车预约表444中。
另外，停车场管理装置400构成为，例如从用户所持有的终端装置300等中借助通信部410接收驻车预约的变更(例如延长)的申请、即预约时间段的变更(例如延长)的申请，基于该申请，能够更新驻车预约表444。
在图4所示的例子中，例如，在驻车空间ID“003”的驻车空间PS中，作为第一个驻车预约信息(驻车预约信息1)，存储有表示车辆ID“KH015A”和预约时间段“2018/12/1 17：30至20：00”的信息。而且，例如，在从车辆ID“KH015A”的车辆M的用户的终端装置300接收到将预约时间段延长至“2018/12/1 22：00”的意旨的申请的情况下，停车场管理装置400更新驻车空间ID“003”的驻车空间PS的驻车预约信息1。具体而言，停车场管理装置400基于所接收的延长的申请，作为驻车空间ID“003”的驻车空间PS的驻车预约信息1，存储表示车辆ID“KH015A”和预约时间段“2018/12/1 17：30至22：00”的信息。
另外，获取部422还能够借助通信部410获取已经停放在停车场PA的车辆M的位置信息。该位置信息例如以驻车空间状态表446的形式保存。如图5所示，驻车空间状态表446例如是对于作为驻车空间PS的识别信息的驻车空间ID而将表示是空状态还是满(停放中)状态的信息、作为处于满状态时的停放中的车辆M的识别信息的车辆ID、及处于满状态时的车辆M的入库时刻及出库预定时刻建立对应关系的表。在车辆M入库到停车场PA的时间点，与该车辆M的车辆ID建立对应关系地记录入库时刻及出库预定时刻。需要说明的是，车辆ID例如能够设为在车辆号码标识(所谓的牌照)中记载的车辆号码。
另外，获取部422还能够获取在停车场PA内行驶的车辆M的位置信息。在停车场PA内行驶中的车辆M例如将自身车辆的车辆ID与停车场PA内的自身车辆的位置(例如，由高精度位置辨识部120辨识的位置)建立对应关系的信息定期地发送到停车场管理装置400。获取部422借助通信部410获取从在停车场PA内行驶的车辆M发送的将车辆ID与停车场PA内的位置建立对应关系的信息。另外，停车场管理装置400也可以在从在停车场PA内行驶的车辆M接收到将车辆ID与停车场PA内的位置建立对应关系的信息时，将接收到的信息存储在存储部440的规定的表中。而且，获取部422也可以参照该表，获取在停车场PA内行驶的车辆M的位置信息。
然而，用户将车辆M停放在停车场PA的目的是各种各样的，根据目的，预约时间段的长度、即预定停放在停车场PA的驻车预定时间(期间)也是各种各样的。用户当中存在在1小时等几小时内使车辆M从停车场PA出库的人员，另一方面也存在一个月等长期停放在停车场PA的人员。
因此，本实施方式的停车场管理装置400通过驻车管理部424，根据车辆M在停车场PA中的驻车预定时间，设定停放该车辆M的驻车空间PS。通过这种处理，实现停车场PA的有效运用。驻车管理部424是本发明中的停止管理部的一例。
利用图2，更具体地对上述处理进行说明。在本实施方式中，停车场PA被分割为驻车区域A1～A4这四个驻车区域。驻车区域A1～A4分别具有一个以上的驻车空间PS。另外，对驻车区域A1～A4分别分配有与驻车预定时间的长度相应的驻车时间范围。
例如，在驻车区域A1中包括的驻车空间PS，引导驻车预定时间为1小时～3小时的车辆M进行驻车。同样地，在驻车区域A2中包括的驻车空间PS中，引导驻车预定时间为3小时～6小时的车辆M进行驻车。另外，在驻车区域A3中包括的驻车空间PS中，引导驻车预定时间为6小时～12小时的车辆M进行驻车。而且，在驻车区域A4中包括的驻车空间PS，引导驻车预定时间比12小时长(例如一个月)的车辆M进行驻车。
即，驻车管理部424根据停放在停车场PA的各车辆M的驻车预定时间，决定使该车辆M在驻车区域A1～A4的哪一个中包括的驻车空间PS驻车。例如，当某个车辆M的驻车预定时间为1小时～3小时，驻车管理部424将停放该车辆M的驻车空间PS决定为驻车区域A1中包括的且其他车辆M未驻车的驻车空间PS。
通过上述处理，停车场管理装置400能够使停车场PA内的各个车辆M在根据该车辆M的驻车预定时间决定的驻车位置(驻车空间PS)驻车。因此，在停车场PA中，驻车预定时间接近的车辆M彼此集中驻车，因此能够有效地运用停车场PA。
而且，驻车管理部424也可以根据该车辆M的驻车预定时间，在该车辆M向停车场PA入库之前预先决定将来预定在停车场PA驻车的车辆M的驻车位置。例如，进行了驻车预约的某个车辆M的驻车预定时间为1小时～3小时。在该情况下，驻车管理部424也可以在驻车预约表444中与驻车区域A1中包括的驻车空间PS的驻车空间ID建立对应关系地存储关于该车辆M的驻车预约信息，由此预先决定该车辆M的驻车位置。
另外，也可以是，在停车场PA内处于驻车中的某个车辆M的驻车预定时间变更了的情况下，驻车管理部424将与变更后的驻车预定时间对应的驻车区域中包括的驻车空间PS重新设定为停放该车辆M的驻车空间PS，并使其移动到该驻车空间PS。例如，有时为了将驻车完成的车辆M的驻车预定时间从2小时变更(即，此时为延长)为5小时，该车辆M的用户使用终端装置300等对停车场管理装置400进行指示。
在这种情况下，驻车管理部424使延长了驻车预定时间的车辆M从驻车区域A1的驻车空间PS向驻车区域A2的驻车空间PS移动(即，再次驻车)。由此，即使在驻车完成的车辆M的驻车预定时间变更的情况下，也能够使该车辆M在适当的位置驻车，能够更有效地活用停车场PA。
另外，由于在再次驻车目的地的驻车空间PS存在路锥等妨碍驻车的障碍物(以下，也称为驻车障碍物)，因此有时无法将成为再次驻车的对象的车辆M在再次驻车目的地的驻车空间PS驻车。在这种情况下，驻车管理部424也可以将成为再次驻车的对象的车辆M的驻车位置重新设定为在再次驻车之前驻车的驻车空间PS、或作为临时驻车空间PS预先设定的规定的驻车空间PS。由此，能够进一步有效地活用停车场PA。
另外，驻车管理部424也可以当适用充电的车辆M在停车场PA中的驻车时间超过规定的时间时，使该车辆M向规定的充电点移动。在此，适用充电的车辆M例如是以基于蓄电池的电力输出动力的电动机作为驱动源的车辆M。另外，充电点例如是具备对车辆M进行供电的供电设备的驻车空间PS。
即，当驻车时间长而车辆M的蓄电池的剩余容量因自然放电等而降低时，以电动机作为驱动源的车辆M有可能无法行驶。于是，对于以电动机作为驱动源的车辆M、即适用充电的车辆M，当驻车时间超过规定的时间时，使其移动到充电点进行供电，由此能够恢复该车辆M的蓄电池的剩余容量，能够避免无法行驶。
另一方面，以汽油发动机等内燃机作为驱动源的车辆M通常能够通过使内燃机动作来发电。因此，在以内燃机作为驱动源的车辆M的驻车时间变长，蓄电池的剩余容量降低的情况下，也可以在不移动到充电点的情况下使内燃机起动，对蓄电池进行充电。由此，能够仅对需要基于充电的供电的车辆M分配充电点，能够有效地活用充电点。另外，在使以内燃机作为驱动源的车辆M对蓄电池进行充电时，停车场管理装置400也可以许可该车辆M在停车场PA内行驶。需要说明的是，在此，作为维护的一例，说明了充电的例子，但并不限于此。例如，轮胎的空气压也伴随时间经过而减少。因此，例如当车辆M的驻车时间超过规定的时间时，也可以使车辆M移动到能够对轮胎填充空气的维护点。
另外，例如，在特定的时间段或特定的事件的发生时等，具有特定的驻车预定时间的车辆M增加(或减少)，也存在如图2所示那样的驻车区域的分配不适当的情况。
因此，驻车管理部424例如也可以如图6所示那样变更驻车区域A1、A2、A3的位置等。例如在驻车预定时间为1小时～3小时的车辆M和驻车预定时间为3小时～6小时的车辆M的台数增加的情况下，使驻车区域A1、A2的位置移动到停车场PA的中央附近。这样，驻车管理部424在停车场PA内变更分配有不同的驻车时间范围的多个驻车区域A1～A4的分布位置。由此，能够根据预约的状况将分配有不同的驻车时间范围的驻车区域的分布设定为适当的分布，能够有效地活用停车场PA。
另外，驻车管理部424也可以交替地配置分配有第一驻车时间范围的第一驻车区域、及分配有比该第一驻车时间范围长的第二驻车时间范围的第二驻车区域。由此，例如如驻车区域A1(第一驻车区域)那样车辆M的出入频繁的区域和不频繁的驻车区域A4(第二驻车区域)相邻地配置，因此能够容易地连接直到停车场PA的出口为止的导线。
另外，停车场管理装置400也可以在变更了某个车辆M的驻车预定时间的情况下，对该车辆M的用户的终端装置300进行驻车预定时间变更了的意旨的变更通知。该变更通知是本发明中的再次通知的一例。由此，用户能够知道驻车预定时间变更了，因此能够得到安心感。
另外，停车场管理装置400也可以在某个车辆M的到出库预定日期时刻为止的剩余时间为规定时间以下的情况下，对该车辆M的用户的终端装置300进行催促该车辆M从停车场PA的出库的通知或催促变更(延长)驻车预定时间的通知。由此，能够催促要超过(或超过了)驻车预定时间的车辆M的出库或驻车预定时间的变更，能够有效地活用停车场PA。
另外，停车场管理装置400也可以在催促上述出库的通知或催促变更驻车预定时间的通知后的规定时间内不存在作为进行这些通知的契机的车辆M从停车场PA出库的申请(例如，移动到上下车区域PL的自动泊车事件的开始要求)的情况下，或不存在变更该车辆M的驻车预定时间的申请的情况下，自动变更(延长)该车辆M的驻车预定时间。由此，能够有效地活用停车场PA。
另外，停车场管理装置400也可以在催促上述出库的通知或催促变更驻车预定时间的通知后的规定时间内不存在作为进行这些通知的契机的车辆M从停车场PA出库的申请(例如，移动到上下车区域PL的自动泊车事件的开始请求)的情况下，或不存在变更该车辆M的驻车预定时间的申请的情况下，使该车辆M向规定的位置移动。在此，规定的位置例如能够设为上下车区域PL。由此，使要超过(或超过了)驻车预定时间的车辆M从驻车空间PS退出，能够有效地活用停车场PA。而且，停车场管理装置400也可以在使车辆M向规定的位置移动后经过了规定时间的情况下，使该车辆M再次返回(移动)到任意的驻车空间PS，自动变更(延长)该车辆M的驻车预定时间。这样，能够抑制车辆M长时间停留在规定的位置而妨碍其他车辆等，并且能够有效地活用停车场PA。
需要说明的是，本实施方式所示的驻车区域A1～A4是一例，这些驻车区域的数量、这些驻车区域中包括的驻车空间的数量、或这些驻车区域的分布位置等没有特别限定，可以适当设定。
当由驻车管理部424决定车辆M的驻车空间PS时，处理部426参照停车场地图信息442决定直到该驻车空间PS为止的适合的路径，使用通信部410将该路径发送到车辆M。
在接收到路径的车辆M中，行动计划生成部130生成基于路径的目标轨道。行动控制部140以车辆M按照由行动计划生成部130生成的行动计划行动的方式进行控制，将车辆M停放在驻车空间PS。
[处理流程]
以下，使用图7，对停车场管理装置400的一系列处理的流程进行说明。图7所示的处理也可以以规定的周期反复进行。
首先，获取部422借助通信部410获取包括驻车预定时间的驻车预约信息，该驻车预定时间是从现在起停放在停车场PA的预定的车辆M或已经停放在停车场PA的车辆M的驻车预定时间(步骤S12)。获取部422能够从用户的终端装置300或车辆M的驻车预约表444获取驻车预约信息、及驻车预定时间。而且，驻车管理部424根据所获取的驻车预定时间来设定各车辆M的驻车区域以及该驻车区域内的驻车位置(步骤S14)，使各车辆M在所设定的驻车位置驻车(步骤S16)。
而且，驻车管理部424关于已经停放在停车场PA的车辆M，确认是否变更了驻车预定时间，具体而言，是否从用户的终端装置300接收到变更驻车预定时间的意旨的请求(步骤S18)。在接收到该请求的情况下(步骤S18的是)，驻车管理部424根据变更后的驻车预定时间重新设定变更驻车预定时间后的车辆M的驻车位置，并使其移动到重新设定后的驻车位置(步骤S20)。但是，有时由于在重新设定后的驻车位置、即再次驻车目的地的驻车空间PS存在路锥等驻车障碍物等的原因，不能进行该移动(步骤S22的是)。在该情况下，驻车管理部424将成为再次驻车的对象的车辆M的驻车位置设定为再次驻车前的原来的驻车位置或原来的驻车位置以外的临时的驻车位置(步骤S24)。
而且，驻车管理部424判断在停车场PA驻车的车辆M的驻车时间是否超过规定的时间(步骤S26)，尤其在适用充电的车辆M的驻车时间超过规定的时间的情况下(步骤S26的是)，驻车管理部424使该车辆M向规定的充电点移动而对该车辆M进行供电(步骤S28)。而且，当充电完成时，驻车管理部424使车辆M向原来的驻车位置移动(步骤S30)。
另外，也可以在处理流程的中途或前后，如图2和图6所示，驻车管理部424适当变更驻车区域的分布。
上述实施方式根据所谓的车辆的驻车时间来设定驻车位置。然而，本发明的主旨并不限定于这样的实施方式，也适用于包括车辆的移动体(例如，机器人等)。即，本发明还包括在收容所谓的移动体的收容区域内变更目标收容位置的情况。在该想法下，“驻车”被扩展到“停止”这一概念，实施方式的“停车场管理装置”被扩展到“收容区域管理装置”这一概念。另外，“驻车区域”是占据作为收容区域的停车场的一部分的区域，因此被扩展到“局部收容区域”这一概念。另外，再次驻车包括“将停止中的移动体的收容位置变更为收容区域内的其他收容位置的再次停止”这一动作。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明并没有被这种实施方式做任何限定，在不脱离本发明的要旨的范围内，能够进行各种变形和替换。
例如，在上述实施方式中，作为变更驻车预定时间的例子，对延长驻车预定时间的例子进行了说明，但并不限于此。例如，也可以根据来自用户的请求来缩短驻车预定时间。
另外，在上述实施方式中，对从终端装置300向停车场管理装置400发送驻车预约信息的例子进行了说明，但并不限于此。也可以从车辆M向停车场管理装置400发送驻车预约信息。具体而言，在该情况下，车辆M的用户也可以通过输入输出设备20、42将车辆ID或预约时间段输入到车辆M(例如，导航装置40)，并将所输入的这些信息作为驻车预约信息从车辆M发送到停车场管理装置400。
另外，在本说明书中至少记载了以下事项。需要说明的是，尽管在括弧内示出了上述实施方式中的相应构成要素等，但并不限定于此。
(1)一种收容区域管理装置(停车场管理装置400)，其对收容移动体(车辆M)的收容区域(停车场PA)进行管理，使所述移动体在设置于所述收容区域的多个收容位置(驻车空间PS)中的任意收容位置停止，其中，
所述收容区域管理装置(停车场管理装置400)具备：
获取部(获取部422)，其从所述移动体的用户的终端装置(终端装置300)或所述移动体获取与使所述移动体在所述收容区域停止的预约相关的停止预约信息；以及
停止管理部(驻车管理部424)，其根据基于由所述获取部获取的所述停止预约信息而得到的所述移动体在所述收容区域的停止预定时间，将所述多个收容位置中的任意收容位置设定为使所述移动体停止的收容位置，
所述收容区域被分割为分别具有一个以上的收容位置的多个局部收容区域(驻车区域A1～A4)，
所述停止管理部将所述多个局部收容区域中的与所述停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置设定为使所述移动体停止的收容位置。
根据(1)，收容区域被分割为分别具有一个以上的收容位置的多个局部收容区域，停止管理部将多个局部收容区域中的与移动体的停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置设定为使该移动体停止的收容位置。因此，停止预定时间接近的移动体彼此在收容区域内集中停止，能够有效地运用收容区域。
(2)根据(1)所述的收容区域管理装置，其中，
在所述停止预定时间变更了的情况下，所述停止管理部将与变更后的所述停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置设定为使所述移动体停止的收容位置，并使所述移动体向该收容位置移动。
根据(2)，即使在移动体的停止预定时间变更了的情况下，也能够使该移动体在与变更后的停止预定时间相应的适当的停止位置停止。
(3)根据(2)所述的收容区域管理装置，其中，
所述停止管理部在无法使所述移动体在与所述变更后的停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置停止的情况下，将所述移动体的收容位置设定为在使所述移动体向与所述变更后的停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置移动之前所述移动体停止的原收容位置或所述原收容位置以外的临时的收容位置。
根据(3)，即使在由于某些原因无法使移动体在与变更后的停止预定时间相应的停止位置停止的情况下，也能够使该移动体在适当的停止位置停止，能够有效地活用收容区域。
(4)根据(1)至(3)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
在适用维护的所述移动体在所述收容区域的停止时间超过了规定的时间的情况下，所述停止管理部使所述移动体向规定的维护点移动。
根据(4)，当适用维护的移动体的停止时间变长时，使其向维护点移动，因此能够对该移动体进行维护。
(5)根据(1)至(4)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
对所述多个局部收容区域分别分配有与所述停止预定时间的长度相应的停止时间范围，
所述停止管理部在所述收容区域内变更分配有不同的停止时间范围的多个局部收容区域的分布位置。
根据(5)，能够根据预约的状况将分配有不同的停止时间范围的局部收容区域的分布设定为适当的分布，能够有效地活用收容区域。
(6)根据(5)所述的收容区域管理装置，其中，
所述停止管理部交替地配置分配有第一停止时间范围的第一局部收容区域和分配有比该第一停止时间范围长的第二停止时间范围的第二局部收容区域。
根据(6)，能够容易地连接到收容区域的出口为止的导线。
(7)根据(2)所述的收容区域管理装置，其中，
在到基于所述停止预约信息而得到的所述移动体在所述收容区域的退出预定日期时刻为止的剩余时间为规定时间以下的情况下，对所述终端装置进行催促所述移动体从所述收容区域退出的通知或催促变更所述停止预定时间的通知。
根据(7)，能够催促到退出预定日期时刻为止的剩余时间为规定时间以下的移动体从收容区域退出、变更停止预定时间，因此能够实现收容区域的有效活用。
(8)根据(7)所述的收容区域管理装置，其中，
在所述移动体的所述停止预定时间变更了的情况下，对所述终端装置进行所述停止预定时间变更了的意旨的再次通知。
根据(8)，能够通知用户停止预定时间变更了的情况，给用户带来安心感。
(9)根据(7)或(8)所述的收容区域管理装置，其中，
在催促所述移动体从所述收容区域退出的通知后的规定时间内不存在所述移动体从所述收容区域退出的申请的情况下，或者在催促变更所述停止预定时间的通知后的规定时间内不存在来自所述用户的变更所述停止预定时间的申请的情况下，使所述移动体向规定的位置移动。
根据(9)，使要超过(或超过了)停止预定时间的移动体向规定的位置移动，因此能够实现收容区域的有效活用。
(10)根据(7)或(8)所述的收容区域管理装置，其中，
在催促所述移动体从所述收容区域退出的通知后的规定时间内不存在所述移动体从所述收容区域退出的申请的情况下，或者在催促变更所述停止预定时间的通知后的规定时间内不存在来自所述用户的变更所述停止预定时间的申请的情况下，变更所述停止预定时间。
根据(10)，变更要超过(或超过了)停止预定时间的移动体的停止预定时间，因此能够实现收容区域的有效活用。
(11)根据(9)所述的收容区域管理装置，其中，
在使所述移动体向所述规定的位置移动后经过了规定时间的情况下，使所述移动体向所述收容区域内再次移动，并变更所述停止预定时间。
根据(11)，在使移动体向规定的位置移动后经过了规定时间的情况下，使移动体向收容区域内移动并变更停止预定时间，因此能够实现收容区域的有效活用。

Claims (11)

1.一种收容区域管理装置，其对收容移动体的收容区域进行管理，使所述移动体在设置于所述收容区域的多个收容位置中的任意收容位置停止，其中，
所述收容区域管理装置具备：
获取部，其从所述移动体的用户的终端装置或所述移动体获取与使所述移动体在所述收容区域停止的预约相关的停止预约信息；以及
停止管理部，其根据基于由所述获取部获取的所述停止预约信息而得到的所述移动体在所述收容区域的停止预定时间，将所述多个收容位置中的任意收容位置设定为使所述移动体停止的收容位置，
所述收容区域被分割为分别具有一个以上的收容位置的多个局部收容区域，
所述停止管理部将所述多个局部收容区域中的与所述停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置设定为使所述移动体停止的收容位置。
2.根据权利要求1所述的收容区域管理装置，其中，
在所述停止预定时间变更了的情况下，所述停止管理部将与变更后的所述停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置设定为使所述移动体停止的收容位置，并使所述移动体向该收容位置移动。
3.根据权利要求2所述的收容区域管理装置，其中，
所述停止管理部在无法使所述移动体在与所述变更后的停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置停止的情况下，将所述移动体的收容位置设定为在使所述移动体向与所述变更后的停止预定时间对应的局部收容区域中包括的收容位置移动之前所述移动体停止的原收容位置或所述原收容位置以外的临时的收容位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
在适用维护的所述移动体在所述收容区域的停止时间超过了规定的时间的情况下，所述停止管理部使所述移动体向规定的维护点移动。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
对所述多个局部收容区域分别分配有与所述停止预定时间的长度相应的停止时间范围，
所述停止管理部在所述收容区域内变更分配有不同的停止时间范围的多个局部收容区域的分布位置。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
所述停止管理部交替地配置分配有第一停止时间范围的第一局部收容区域和分配有比该第一停止时间范围长的第二停止时间范围的第二局部收容区域。
7.根据权利要求2所述的收容区域管理装置，其中，
在到基于所述停止预约信息而得到的所述移动体在所述收容区域的退出预定日期时刻为止的剩余时间为规定时间以下的情况下，对所述终端装置进行催促所述移动体从所述收容区域退出的通知或催促变更所述停止预定时间的通知。
8.根据权利要求7所述的收容区域管理装置，其中，
在所述移动体的所述停止预定时间变更了的情况下，对所述终端装置进行所述停止预定时间变更了的意旨的再次通知。
9.根据权利要求7或8所述的收容区域管理装置，其中，
在催促所述移动体从所述收容区域退出的通知后的规定时间内不存在所述移动体从所述收容区域退出的申请的情况下，或者在催促变更所述停止预定时间的通知后的规定时间内不存在来自所述用户的变更所述停止预定时间的申请的情况下，使所述移动体向规定的位置移动。
10.根据权利要求7或8所述的收容区域管理装置，其中，
在催促所述移动体从所述收容区域退出的通知后的规定时间内不存在所述移动体从所述收容区域退出的申请的情况下，或者在催促变更所述停止预定时间的通知后的规定时间内不存在来自所述用户的变更所述停止预定时间的申请的情况下，变更所述停止预定时间。
11.根据权利要求9所述的收容区域管理装置，其中，
在使所述移动体向所述规定的位置移动后经过了规定时间的情况下，使所述移动体向所述收容区域内再次移动，并变更所述停止预定时间。
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