CN113538959B - 收容区域管理装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种收容区域管理装置，其能够预先防止移动体无法在收容区域内行驶的现象，能够顺利地管理收容区域。对收容车辆(M)的停车场(PA)进行管理的停车场管理装置(400)具备：预约接受部(425)，其接受与车辆(M)的停车场(PA)的利用有关的利用预约；以及入场判定部(423)，其判定许可或不许可车辆(M)进入停车场(PA)。预约接受部(425)在接受利用预约时，获取与车辆(M)的大小相关的车辆信息。入场判定部(423)将车辆(M)进入停车场(PA)时的车辆(M)的大小与接受利用预约时所获取的车辆(M)的大小进行比较，来进行向停车场(PA)的进入的判定。

Description

收容区域管理装置
技术领域
本发明涉及一种收容区域管理装置。
背景技术
以往，在专利文献1中记载了一种车辆可否入库的判别装置，其在机械式立体停车场设备中，在入库前为了掌握车辆的尺寸而进行尺寸测量，并确认车辆是否能够入库。
在先技术文献
专利文献1：日本特开平11-007600号公报
在专利文献1所记载的收容区域管理装置中，以托盘式等机械式停车场为前提，当向停车场入库时测量车辆的尺寸，并确认是否能够入库，但并未考虑适用于非托盘式的自行行走式的停车场的情况。例如，在通过事前预约停车场来停放的情况下，如果预约时的车辆尺寸与入库时的车辆尺寸不同，则有可能无法确保能够停放的空间。
发明内容
本发明提供一种收容区域管理装置，其能够预先防止移动体无法在收容区域内行驶的现象，能够顺利地管理收容区域。
本发明是一种收容区域管理装置，其对收容移动体的收容区域进行管理，所述收容区域管理装置具备：
预约接受部，其接受与所述移动体的所述收容区域的利用有关的利用预约；以及
进入判定部，其判定许可或不许可所述移动体进入所述收容区域，
所述预约接受部在接受所述利用预约时，获取与所述移动体的大小相关的信息，
所述进入判定部将所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小与接受所述利用预约时所获取的所述移动体的大小进行比较，来进行向所述收容区域的进入的判定。
发明效果
根据本发明，能够预先防止移动体无法在收容区域内行驶的现象，能够顺利地管理收容区域。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆系统的结构的一例的图。
图2是表示由本实施方式的停车场管理装置管理的停车场的一例的图。
图3是表示本实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。
图4是表示停车空间状态表的一例的图。
图5是表示费用表的第一例的图。
图6是表示费用表的第二例的图。
图7是表示费用表的第三例的图。
图8是入场判定流程的流程图。
附图标记说明：
400 停车场管理装置(收容区域管理装置)；
423 入场判定部；
425 预约接受部；
426 利用费用决定部；
M 车辆(移动体)；
PA 停车场(收容区域)；
PL 上下车区域。
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的收容区域管理装置的一实施方式进行说明。需要说明的是，在以下实施方式中，对将本发明中的移动体设为车辆，且将本发明中的收容区域设为停车场的例子进行了说明。另外，在以下实施方式中，对将本发明的收容区域管理装置设为对停车场进行管理的停车场管理装置的例子进行了说明。
[车辆系统]
首先，对本实施方式的车辆(以下，也称为车辆M)进行说明。
本实施方式的车辆(以下，也称为车辆M)是具备如下的机动车：驱动源(例如，在后面叙述的行驶驱动力输出装置200)、以及包括通过驱动源的动力驱动的驱动轮的车轮(例如，二轮、三轮或四轮)。作为车辆M的驱动源，例如使用电动机、内燃机(例如，汽油发动机)、或电动机与内燃机的组合。
另外，车辆M具备图1所示的车辆系统1。车辆系统1至少具有在所限定的确定区域内(例如，在后面叙述的停车场PA内)能够实施与车辆M有关的所有驾驶任务的功能。在此，驾驶任务例如是车辆M的左右方向上的动作(转向)的控制、前后方向上的动作(加速、减速)的控制、驾驶环境的监控等车辆M的操纵所需的实时驾驶功能、行驶轨道的规划(planning)等战术性功能。
如图1所示，车辆系统1具备相机11、雷达装置12、探测器13、车辆传感器14、输入输出设备20、通信装置30、导航装置40、驾驶操作件50、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些各装置以能够通过有线或无线的通信网络互相通信的方式连接。连接这些各装置的通信网络例如是CAN(Controller AreaNetwork)。
相机11是拍摄车辆M的周边(例如，车辆M的前方)的数码相机，并将通过拍摄而得到的图像数据输出到自动驾驶控制装置100。雷达装置12例如是使用了毫米波段的电波的雷达装置，并检测位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体的位置，且向自动驾驶控制装置100输出其检测结果。
探测器13例如是LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)，并使用规定的激光来测量直到位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体(对象物)为止的距离，并将其测量结果输出到自动驾驶控制装置100。
车辆传感器14例如包括对车辆M的速度进行检测的车速传感器、对车辆M的加速度进行检测的加速度传感器、对车辆M的绕铅垂轴的角速度进行检测的角速度传感器、以及对车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。另外，车辆传感器14包括对通信装置30在通信中使用的电波的电波强度(即，通信强度)进行检测的电波强度传感器。车辆传感器14将基于各传感器的检测结果输出到自动驾驶控制装置100。
输入输出设备20包括将各种信息输出到车辆M的用户的输出设备、以及从车辆M的用户(以下，也简称为用户)接受各种输入操作的输入设备。需要说明的是，在本实施方式中，用户并不限于管理或拥有车辆M而使用车辆M的人。例如，用户可以是接受来自管理或拥有车辆M的人员的请求而作为其代理来使用车辆M的人。输入输出设备20的输出设备例如是进行基于自动驾驶控制装置100的处理结果的显示的显示器。该输出设备可以是扬声器、报警器、以及指示灯等。另外，输入输出设备20的输入设备例如是将与从用户接受到的输入操作相应的操作信号输出到自动驾驶控制装置100的触摸面板或操作按钮(键或开关等)。
通信装置30通过无线连接到网络35，并借助网络35而与在车辆系统1的外部上设置的其他装置进行通信。网络35例如是移动体通信网络、Wi-Fi网络、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等。
通信装置30例如与由用户携带的终端装置300、对能够使车辆M停放的停车场PA进行管理的停车场管理装置400进行通信。终端装置300例如是智能手机或平板终端等，是连接到网络35并具备输入输出设备310的电子设备。输入输出设备310例如是对用户显示各种信息的显示器、接受用户的输入操作的触摸面板等。在后面叙述停车场PA及停车场管理装置400。
导航装置40具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器41、及输入输出设备42。另外，导航装置40具备硬盘驱动器(以下，也称为HDD)、快闪存储器等存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第一地图信息43。第一地图信息43例如是通过表示道路的路段、和由路段连接的节点来表示道路形状的信息。另外，第一地图信息43也可以包括表示道路的曲率、POI(Point Of Interest)的信息。
基于从GNSS卫星接收的信号，GNSS接收器41将车辆M所处的地点的纬度及经度确定为车辆M的位置。另外，导航装置40可以通过利用了车辆传感器14的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或修正车辆M的位置。
输入输出设备42包括对用户输出各种信息的输出设备、以及从用户接受各种输入操作的输入设备。输入输出设备42的输出设备例如是进行基于导航装置40的处理结果的显示的(例如，显示后面叙述的地图上路径)显示器。另外，输入输出设备42的输入设备例如是将与从用户接受到的输入操作相应的操作信号输出到导航装置40的触摸面板或操作按钮(键或开关等)。输入输出设备42可以与输入输出设备20共用化。
虽然省略了详细说明，但导航装置40例如参照第一地图信息43来决定从通过GNSS接收器41确定的车辆M的位置到由用户输入的目的地为止的路径(以下，也称为地图上路径)。然后，导航装置40通过输入输出设备42将所决定的地图上路径引导给用户。另外，导航装置40构成为能够将表示所确定的车辆M的位置的信息、表示所决定的地图上路径的信息输出到自动驾驶控制装置100。
需要说明的是，导航装置40的一部分或全部的功能可以通过终端装置300的功能来实现。另外，导航装置40的一部分或全部的功能可以由能够通过通信装置30等与车辆系统1进行通信的外部的服务器装置(导航服务器)来实现。
驾驶操作件50是加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等各种操作件。在驾驶操作件50上设置有传感器，该传感器检测对驾驶操作件50的操作量或操作的有无。基于驾驶操作件50的传感器的检测结果输出到自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220中的一部分或全部。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如具备电动机、以及对电动机进行控制的电动机ECU(Electronic Control Unit)。根据基于驾驶操作件50(例如，加速踏板)的传感器的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，电动机ECU控制电动机。另外，在车辆M具备作为驱动源的内燃机、变速器的情况下，行驶驱动力输出装置200可以包括内燃机、变速器、及控制这些的ECU。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。根据基于驾驶操作件50(例如制动踏板)的传感器的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，制动ECU控制制动装置210的电动马达，使与制动操作相应的制动转矩输出到各车轮。
转向装置220例如具备转向ECU、以及电动马达。转向装置220的电动马达例如对齿轮齿条机构施加力来变更转向轮的朝向。根据基于驾驶操作件50(例如，转向盘)的传感器的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，转向ECU驱动转向装置220的电动马达，并变更转向轮的朝向(即，转向角)。
[自动驾驶控制装置]
自动驾驶控制装置100具备环境识别部110、高精度位置识别部120、行动计划生成部130、以及行动控制部140。另外，自动驾驶控制装置100具备通过由自动驾驶控制装置100的各功能部(例如，高精度位置识别部120)能够访问的快闪存储器等来实现的存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第二地图信息150。
第二地图信息150是比第一地图信息43高精度的地图信息。第二地图信息150例如包括表示车道的中央的信息、表示车道的分界线(例如，道路划分线)的信息等。另外，在第二地图信息150中可以包括道路信息、交通法规信息、地址信息、设施信息、以及电话号码信息等。
另外，第二地图信息150可以通过通信装置30与其他装置进行通信而随时被更新。例如，当车辆M向停车场PA入场时，通信装置30从停车场管理装置400接收表示停车场PA内的车道、各停车空间的位置等的信息(以下，也称为停车场内地图信息)。然后，自动驾驶控制装置100以将接收到的停车场内地图信息纳入到第二地图信息150的方式更新第二地图信息150。由此，自动驾驶控制装置100能够参照第二地图信息150来确定停车场PA内的各停车空间的位置等。另外，第二地图信息150通过通信装置30与传送地图信息的服务器等进行通信来更新。
环境识别部110对通过相机11、雷达装置12及探测器13中的一部分或全部而获取的信息进行传感器融合处理，识别位于车辆M的周边的物体，并且识别其位置。环境识别部110例如识别障碍物、道路形状、信号机、护栏、电杆、周边车辆(包括速度、加速度等的行驶状态、停车状态)、车道标志、步行者等，并且识别这些位置。
高精度位置识别部120参照通过导航装置40确定的车辆M的位置、基于车辆传感器14的检测结果、通过相机11拍摄的图像、第二地图信息等来识别车辆M的详细位置和姿态。高精度位置识别部120例如识别车辆M正在行驶的行驶车道，或者识别本车辆相对于该行驶车道的相对位置及姿态。另外，高精度位置识别部120例如还识别停车场PA内的车辆M的位置等。
行动计划生成部130生成车辆M的行动计划。若具体地进行说明，行动计划生成部130生成车辆M将来行驶的目标轨道来作为车辆M的行动计划。目标轨道例如是将车辆M应该到达的地点(轨道点)按规定的行驶距离(例如，几[m]左右)排列来表现的信息。另外，目标轨道可以包括按规定的时刻或按轨道点的车辆M的目标速度、目标加速度等的速度要素的信息。行动计划生成部130例如根据通过通信装置30接收的停车场管理装置400的指示，生成行动计划。
行动控制部140以使车辆M根据通过行动计划生成部130生成的行动计划行动的方式进行控制。若具体地进行说明，行动控制部140以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部130生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220。行动控制部140例如基于目标轨道中附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210，或者按照目标轨道的弯曲程度控制转向装置220。
需要说明的是，自动驾驶控制装置100所具备的各功能部例如通过由CPU(CentralProcessing Unit)执行规定的程序(软件)来实现。另外，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件来实现，例如，存储第二地图信息150的存储装置及高精度位置识别部120可以通过MPU(Map Positioning Unit)来实现。而且，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部可以通过软件与硬件的协作来实现。
[由停车场管理装置管理的停车场]
接着，参照图2对停车场PA的一例进行说明。如图2所示，停车场PA是通过停车场管理装置400管理的停车场，是与成为用户的访问处的访问处设施并设的自动代客停车方式的停车场。停车场PA具备能够收容车辆(例如，车辆M)的多个停车空间PS、以及设置在这些多个停车空间PS的跟前的上下车区域PL。
另外，在停车场PA的上下车区域PL的跟前设置有车辆向停车场PA入场时通过的入场闸门EN、以及车辆从停车场PA退场时通过的退场闸门EX。在入场闸门EN及退场闸门EX中，通过摄影装置450监控进入入场闸门EN的车辆、及从退场闸门EX退场的车辆。摄影装置450例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机、数码摄像机，并周期性地将拍摄的图像、影像发送到停车场管理装置400。通过摄影装置450周期性地发送过来的图像、影像能够作为移动体进入所述收容区域时用于对所述移动体的大小进行检测的信息来使用。
以下，对车辆M的用户利用停车场PA的情况的例子进行说明。
车辆M的用户在利用停车场PA之前，使用终端装置300对管理停车场PA的停车场管理装置400进行停车场PA的利用预约。例如，车辆M的用户将利用停车场PA的日期和时间及车辆M的识别信息输入到终端装置300，且将这些信息发送到停车场管理装置400，从而进行停车场PA的利用预约。此后，当所利用预约的日期和时间到来时，车辆M的用户将车辆M通过入场闸门EN而开到上下车区域PL，并在上下车区域PL上从车辆M下车。
车辆M在用户下车后进行自动驾驶，并开始移动到停车场PA内的停车空间PS为止的自行行走入库事件。例如，用户使用终端装置300将自行行走入库事件的开始要求发送到停车场管理装置400。停车场管理装置400按照该开始要求指示车辆M进行在规定的停车空间PS停放的自行行走入库事件。根据该指示，车辆M一边进行停车场管理装置400的诱导、由相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，一边移动到通过停车场管理装置400指示的停车空间PS。
另外，当车辆M出库时，车辆M进行自动驾驶，并进行从停车空间PS移动至上下车区域PL的自行行走出库事件。例如，用户使用终端装置300，而将自行行走出库事件的开始要求发送到停车场管理装置400。停车场管理装置400按照该开始要求，指示车辆M进行从车辆M所停放的停车空间PS移动到上下车区域PL为止的自行行走出库事件。根据该指示，车辆M一边进行停车场管理装置400的诱导、由相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，一边移动到上下车区域PL。车辆M的用户在上下车区域PL乘车，并通过退场闸门EX而从停车场PA退场。
[停车场管理装置]
接着，参照图3对停车场管理装置400的结构的一例进行说明。如图3所示，停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、及存储部440。控制部420例如具备获取部422、入场判定部423、停车位置决定部424、预约接受部425、及利用费用决定部426。控制部420的各构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(电路部；包括circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。程序可以预先保存到HDD、快闪存储器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)中，可以保存到DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)中，并通过将存储介质装配到驱动装置来进行安装，也可以用其他服务器等来进行管理。
在存储部440中保存有停车场地图信息442、停车空间状态表446、费用表448等信息。存储部440通过HDD、快闪存储器等来实现。
通信部410通过无线(例如，网络35)与车辆M或用户的终端装置300进行通信。控制部420基于借助通信部410获取的信息、和保存到存储部440中的信息，向停车空间PS诱导车辆M。停车场地图信息442是在几何上表示停车场PA的结构的信息。另外，停车场地图信息442包括每个停车空间PS的坐标。
预约接受部425借助通信部410来接受与车辆M的停车场PA的利用有关的利用预约。预约接受部425在接受利用预约时，除了获取所利用的入库预定时刻、及车辆M的识别信息以外，还获取与车辆M的大小相关的信息(以下，有时称为车辆信息。)。车辆M的识别信息例如是车辆号码标识(所谓的牌照)的车辆号或底盘号等。需要说明的是，预约接受部425并不限于必须从车辆M或用户的终端装置300获取车辆信息的情况，也可以从其他设备接受利用预约。
与车辆M的大小相关的信息(车辆信息)例如可以是包括全长及车宽的信息，也可以是包括全长、车宽、及车高的信息。另外，车辆信息可以是用于导出车辆M的大小的信息即车辆M的类别。车辆M的类别可以是大型车/中型车/小型车等的差别。
当车辆M装载有装载物时，车辆信息包括与装载物的大小相关的信息。在该情况下，车辆信息可以是车辆M及装载物各自的大小，也可以是搭载了装载物的车辆M的整体大小。装载物例示了固定在车顶上的收纳箱、行李架、箱子、雪橇、滑雪板等。
当车辆M牵引牵引车的情况下，车辆信息包括与牵引车的大小相关的信息。在该情况下，车辆信息可以是车辆M及牵引车的各自的大小，也可以是牵引了牵引车的车辆M的整体大小。牵引车例示了拖车、集装箱、载物厢、客车等。
获取部422借助通信部410来获取已经停放在停车场PA的车辆M的停车空间信息及已经对停车场PA进行利用预约的车辆M的停车空间信息。该停车空间信息例如以停车空间状态表446的形式保存。如图4所示，停车空间状态表446例如包括相对于作为停车空间PS的识别信息的停车空间ID表示处于空状态、满(停放中)状态还是预约状态的信息、处于满状态时作为停放中的车辆M的识别信息的车辆ID、处于满状态时的车辆M的入库时刻、处于预约状态时的预约号、以及处于预约状态时的入库预定时刻。在车辆M向停车空间PS入库的时间点，与其车辆M的车辆ID建立对应关系地记录入库时刻。预约时，与其预约号建立对应关系地记录入库预定时刻。
停车位置决定部424基于由预约接受部425获取的信息和由获取部422获取的停车空间信息来决定车辆M的停车位置。如上所述，由预约接受部425获取的信息包括入库预定时刻、车辆信息、及车辆M的识别信息等。预约接受部425在接受利用预约时，获取与车辆M的大小相关的车辆信息，从而停车位置决定部424能够事前确保与车辆信息匹配的停车空间PS，能够顺利地管理停车场PA。
当车辆M向停车场PA入场时，入场判定部423基于车辆信息来判定许可或不许可车辆M向停车场PA入场。若更具体地进行说明，入场判定部423获取车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小，并将车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小、与由预约接受部425获取的车辆M的大小进行比较。而且，当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小为由预约接受部425获取的车辆M的大小以下时，许可车辆M向停车场PA入场。另一方面，当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小大于由预约接受部425获取的车辆M的大小时，不许可车辆M向停车场PA入场。
这样，当车辆M向停车场PA入场时确认车辆M的大小，从而能够预先防止由于入场时的大小大于接受预约时而车辆M无法在停车场PA内行驶的现象。
入场判定部423可以从在入场闸门EN上设置的摄影装置450获取车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小，也可以在车辆M向停车场PA入场时要求车辆M的用户输入车辆M的大小。当使车辆M的用户输入车辆M的大小时，例如，入场判定部423可以使用户通过在入场闸门EN上设置的输入装置来输入，也可以在通过入场闸门EN时，借助通信部410而从车辆M或车辆M的用户的终端装置300获取。
即使在当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小大于由预约接受部425获取的车辆M的大小时，在存在能够收容车辆M的停车空间PS的情况下，入场判定部423也可以许可向停车场PA入场。即，当向停车场PA入场时所获取的大小大于接受预约时所获取的大小时，入场判定部423确认入场时是否存在能够收容的停车空间PS。而且，当存在能够收容车辆M的停车空间PS时，能够许可车辆M入场。由此，能够提前防止车辆M进入停车场PA之后判明为不存在停车空间PS这种故障的发生，同时能够有效地利用停车场PA。
另一方面，当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小大于由预约接受部425获取的车辆M的大小时，在不存在能够收容车辆M的停车空间PS的情况下，入场判定部423不许可车辆M向停车场PA入场。这样，在不存在能够收容车辆M的停车空间PS的情况下，不许可向停车场PA入场，从而停车场管理装置400能够防止无法收容的车辆M向停车场PA入场，能够预先防止车辆M无法在停车场PA内行驶的现象。
入场判定部423优选为当不许可车辆M向停车场PA入场时，将与具有能够收容车辆M的停车空间PS的其他停车场有关的停车场信息提供给车辆M的用户。停车场信息优选为包括距该停车场PA最近的停车场，且优选为当附近存在多个停车场时，将与多个停车场有关的停车场信息提供给车辆M的用户。由此，利用者能够在其他停车场PA收容车辆M。另外，停车场管理装置400能够增加其他停车场PA的利用机会。
利用费用决定部426决定停车场PA的利用费用。利用费用例如基于利用单价来决定，该利用单价基于车辆M的大小来设定。如图5所示，利用单价可以与车辆信息建立对应关系地以费用表448的形式保存，也可以基于规定的计算公式来计算。图6中，将装载物与附加费用建立了对应关系，图7中，将牵引车与附加费用建立了对应关系。需要说明的是，装载物及/或牵引车的有无可以是如图6及图7所示那样的附加费用的形式、也可以包括于利用单价中。
关于利用费用决定部426，当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小为由预约接受部425获取的车辆M的大小以下时，将基于由预约接受部425获取的车辆M的大小而设定的利用单价设为确定单价。由此，能够简易地进行利用单价的获取。
另一方面，当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小大于由预约接受部425获取的车辆M的大小时，利用费用决定部426将基于由预约接受部425获取的车辆M的大小来设定的利用单价以上的费用设为确定单价。即，利用费用决定部426能够将基于当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小来设定的利用单价设为确定单价。由于成为计算利用单价的基础的车辆M的大小大于由预约接受部425获取的车辆M的大小，因此该确定单价是基于由预约接受部425获取的车辆M的大小来设定的利用单价以上，且基本上不会低于基于由预约接受部425获取的车辆M的大小来设定的利用单价。由此，能够促进停车场PA的适当的利用。
需要说明的是，当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小大于由预约接受部425获取的车辆M的大小时，基于当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小来设定的利用单价可以与基于由预约接受部425获取的车辆M的大小来设定的利用单价相同，也可以根据状况变更为增加或相同。
利用费用决定部426例如将基于由预约接受部425获取的车辆M的大小来设定的利用单价或者基于当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小来设定的利用单价乘以利用时间，再加上与装载物及/或牵引车的有无、装载物及/或牵引车大小相应的附加费用，来决定利用费用。另外，利用费用决定部426可以通过对各项目赋予积分并将总积分乘以预先决定的积分单价，来决定利用费用。
利用费用决定部426优选为当车辆M向停车场PA入场时，将确定单价提供给用户。不管是基于由预约接受部425获取的车辆M的大小来设定的利用单价，或者是基于当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小来没定的利用单价，用户都能够在向停车场PA入场时知道利用单价，因此提高停车场PA的便利性。
另外，利用费用决定部426除了通过上述车辆信息外，可以根据停车时间段(早晨、深夜、白天等)、停车场PA的拥挤状况(拥挤时、闲散时)等来使利用费用发生变动。利用费用决定部426能够通过基于停车场PA的利用状况来使利用费用发生变动来征收与停车场管理装置400的负荷相应的利用费用。另外，能够通过基于停车场PA的利用状况来使利用费用发生变动，从而吸引利用者并提高停车场PA的运转率。
接着，参照图8对停车场管理装置400的入场判定流程进行说明。
首先，用户进行停车场PA的利用预约(S10)。预约接受部425在利用预约时，获取与用户的车辆M的大小相关的信息即车辆信息(S12)。停车位置决定部424基于由预约接受部425获取的车辆信息，来判定是否能够使车辆M在指定的日期和时间停放(S14)。其结果，在无法使车辆M在指定的日期和时间停放时，预约接受部425通知无法向停车场PA入场(S16)。
当步骤S14的结果为能够使车辆M在指定的日期和时间停放时，利用费用决定部426例如根据图5的费用表等，基于车辆M的大小来临时决定利用单价，并结束预约(S18)。若车辆M到达停车场PA(S20)，则入场判定部423获取当车辆M向停车场PA入场时的车辆M的大小，并判别车辆M的大小(尺寸)是否发生了变更(S22)。若其结果是车辆M的大小(尺寸)没有发生变更，则将预约结束时临时决定的利用单价设为确定利用单价(S28)，许可向停车场PA入场(S30)。确定利用单价是指所确定的利用单价。
另一方面，如果车辆M的大小(尺寸)发生变更，则入场判定部423基于此次获取的车辆信息来判定当前时刻是否能够使车辆M停放(S24)。若其结果是当前时刻无法使车辆M停放时，不许可车辆M向停车场PA入场。此时，车辆M能够从在入场闸门EN的跟前设置的分支路SW返回到原来的道路。需要说明的是，在该情况下，入场判定部423优选为提供与具有能够收容车辆M的停车空间PS的其他停车场有关的停车场信息。
当步骤S24的结果是当前时刻能够使车辆M停放时，入场判定部423将基于此次获取的车辆M的大小的利用单价确定为确定利用单价(S26)，并许可向停车场PA入场(S30)。
上述实施方式是使所谓的车辆停放在停车场的实施方式。然而，本发明的思想并不限于这种实施方式，也可适用于包括车辆的移动体(例如，机器人等)。即，本发明还包括在能够收容移动体的收容区域中收容移动体的情况。在该考虑方法下，“停车”扩展到“停止”这种概念，实施方式的“停车场管理装置”扩展到“收容区域管理装置”这种概念。“退场”及“入场”扩展到“退出”及“进入”这种概念。
以上，用实施方式说明了用于实施本发明的方式，但本发明并没有对这种实施方式做任何限定，在不脱离本发明的要旨的范围内，能够进行各种变形和替换。
另外，在本说明书中至少记载了以下事项。需要说明的是，尽管在括号内示出了上述实施方式中的对应的构成要素等，但并不限定于此。
(1)一种收容区域管理装置(停车场管理装置400)，其对收容移动体(车辆M)的收容区域(停车场PA)进行管理，所述收容区域管理装置(停车场管理装置400)具备：
预约接受部(预约接受部425)，其接受与所述移动体的所述收容区域的利用有关的利用预约；以及
进入判定部(入场判定部423)，其判定许可或不许可所述移动体进入所述收容区域，
所述预约接受部在接受所述利用预约时，获取与所述移动体的大小相关的信息(车辆信息)，
所述进入判定部将所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小与接受所述利用预约时所获取的所述移动体的大小进行比较，来进行向所述收容区域的进入的判定。
根据(1)，通过将进入收容区域时所获取的大小与接受利用预约时所获取的所述移动体的大小进行比较，来进行向收容区域的进入的判定，能够预先防止移动体无法在收容区域内行驶的现象。
另外，收容区域管理装置能够在接受预约时获取与移动体的大小有关的信息，因此能够事前确保满足其条件的收容位置，能够顺利地管理收容区域。
(2)根据(1)所述的收容区域管理装置，其中，
当所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小为由所述预约接受部获取的所述移动体的大小以下时，所述进入判定部许可所述移动体进入所述收容区域。
根据(2)，当进入收容区域时所获取的大小为在进入收容区域之前接受预约时所获取的大小以下时，许可进入管理区域，从而能够预先防止移动体无法在收容区域内行驶的现象。
(3)根据(2)所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置还具备决定所述收容区域的利用费用的利用费用决定部(利用费用决定部426)，
所述利用费用决定部基于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小来获取利用单价，并在所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小为由所述预约接受部获取的所述移动体的大小以下时，将所述利用单价设为确定单价。
根据(3)，当进入收容区域时所获取的大小为在进入收容区域之前接受预约时所获取的大小以下时，将接受预约时所获取的利用单价设为确定单价，从而能够简易地获取利用单价。
(4)根据(1)至(3)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
当所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小大于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小时，所述进入判定部以存在能够收容所述移动体的收容位置为条件，许可向所述收容区域进入。
根据(4)，当进入收容区域时所获取的大小大于在进入收容区域之前接受预约时所获取的大小时，进入判定部确认进入时是否存在能够收容的收容位置，当存在收容位置时许可进入。由此，能够提前防止移动体进入收容区域之后判明为不存在收容位置这种麻烦的发生，同时能够有效地经营收容区域。
(5)根据(4)所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置还具备决定所述收容区域的利用费用的利用费用决定部(利用费用决定部426)，
所述利用费用决定部基于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小来获取利用单价，并在所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小大于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小时，将所述利用单价以上的费用设为确定单价。
根据(5)，当进入收容区域时所获取的大小大于在进入收容区域之前接受预约时所获取的大小时，将接受预约时所获取的利用单价以上的费用设为确定单价，从而能够促进适当地利用管理区域。
(6)根据(1)至(5)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置还具备决定所述收容区域的利用费用的利用费用决定部，
所述进入判定部在所述移动体进入所述收容区域时，要求所述移动体的用户输入所述移动体的大小，
所述利用费用决定部向所述用户提供基于所述移动体的大小来获取的利用单价。
根据(6)，用户能够在进入收容区域时知道利用单价，提高收容区域的便利性。
(7)根据(1)至(6)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
所述进入判定部在所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小大于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小时，在不存在能够收容所述移动体的收容位置的情况下，不许可所述移动体进入所述收容区域。
根据(7)，当进入收容区域时所获取的大小大于在进入收容区域之前接受预约时所获取的大小时，在不存在能够收容移动体的收容位置的情况下，不许可进入收容区域，因此能够防止无法收容的移动体进入收容区域，能够预先防止移动体无法在收容区域内行驶的现象。
(8)根据(7)所述的收容区域管理装置，其中，
所述进入判定部在不许可所述移动体进入所述收容区域的情况下，向所述移动体的用户提供与具有能够收容所述移动体的收容位置的其他收容区域有关的收容区域信息。
根据(8)，在不许可移动体进入收容区域的情况下，提供与具有能够收容移动体的收容位置的其他收容区域有关的收容区域信息，从而利用者能够在其他收容区域收容移动体。另外，收容区域管理装置能够增加其他收容区域的利用机会。
(9)根据(1)至(8)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域是具备供所述移动体的用户上下车的上下车区域(上下车区域PL)、且使所述移动体至少在所述上下车区域与收容所述移动体的收容位置之间进行自动驾驶的自动代客停车方式的收容区域。
根据(9)，收容区域管理装置需要在自动代客停车方式的收容区域内控制移动体的退出及进入，因此能够提前避免因无法收容的移动体进入收容区域而引起的混乱。

Claims (7)

1.一种收容区域管理装置，其对收容移动体的收容区域进行管理，所述收容区域管理装置具备：
预约接受部，其接受与所述移动体的所述收容区域的利用有关的利用预约；以及
进入判定部，其判定许可或不许可所述移动体进入所述收容区域，
所述预约接受部在接受所述利用预约时，获取与所述移动体的大小相关的信息，
所述进入判定部将所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小与接受所述利用预约时所获取的所述移动体的大小进行比较，来进行向所述收容区域的进入的判定，
所述进入判定部在所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小大于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小时，以存在能够收容所述移动体的收容位置为条件，许可向所述收容区域进入，
所述收容区域是具备供所述移动体的用户上下车的上下车区域、且使所述移动体至少在所述上下车区域与收容所述移动体的收容位置之间进行自动驾驶的自动代客停车方式的收容区域。
2.根据权利要求1所述的收容区域管理装置，其中，
所述进入判定部在所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小为由所述预约接受部获取的所述移动体的大小以下时，许可所述移动体进入所述收容区域。
3.根据权利要求2所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置还具备决定所述收容区域的利用费用的利用费用决定部，
所述利用费用决定部基于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小来获取利用单价，并在所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小为由所述预约接受部获取的所述移动体的大小以下时，将所述利用单价设为确定单价。
4.根据权利要求1所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置还具备决定所述收容区域的利用费用的利用费用决定部，
所述利用费用决定部基于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小来获取利用单价，并在所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小大于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小时，将所述利用单价以上的费用设为确定单价。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
所述收容区域管理装置还具备决定所述收容区域的利用费用的利用费用决定部，
所述进入判定部在所述移动体进入所述收容区域时，要求所述移动体的用户输入所述移动体的大小，
所述利用费用决定部向所述用户提供基于所述移动体的大小来获取的利用单价。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的收容区域管理装置，其中，
所述进入判定部在所述移动体进入所述收容区域时的所述移动体的大小大于由所述预约接受部获取的所述移动体的大小时，在不存在能够收容所述移动体的收容位置的情况下，不许可所述移动体进入所述收容区域。
7.根据权利要求6所述的收容区域管理装置，其中，
所述进入判定部在不许可所述移动体进入所述收容区域的情况下，向所述移动体的用户提供与具有能够收容所述移动体的收容位置的其他收容区域有关的收容区域信息。
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