JP2021162956A - 収容領域管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体が収容領域内で走行できなくなる事象を予め防止することができ、円滑に収容領域を管理することができる収容領域管理装置を提供する。【解決手段】車両Ｍを収容する駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００は、車両Ｍの駐車場ＰＡの利用に関する利用予約を受け付ける予約受付部４２５と、車両Ｍの駐車場ＰＡへの進入の許可又は不許可を判定する入場判定部４２３と、を備える。予約受付部４２５は、利用予約を受け付ける際に車両Ｍの大きさに関連する車両情報を取得する。入場判定部４２３は、車両Ｍが駐車場ＰＡに進入する際の車両Ｍの大きさと、利用予約を受け付けた際に取得した車両Ｍの大きさとを比較し、駐車場ＰＡへの進入の判定を行う。【選択図】図３

Description

本発明は、収容領域管理装置に関する。

従来、特許文献１には、機械式の立体駐車場設備において、入庫前に車両の寸法を把握するために寸法の計測を行い，入庫可能な車両か否かを確認する入庫車両の可否判別装置が記載されている。

特開平１１−００７６００号公報

特許文献１に記載の収容領域管理装置では、パレット式などの機械式駐車場を前提として、駐車場に入庫する際に車両のサイズを計測し入庫可能なものか確認を行っていたが、パレット式ではない自走式の駐車場に適用する場合については考慮されていない。例えば、事前に駐車場を予約して駐車する場合、予約時の車両寸法と入庫時の車両寸法とが異なると、駐車可能なスペースの確保ができなくなる虞がある。

本発明は、移動体が収容領域内で走行できなくなる事象を予め防止することができ、円滑に収容領域を管理することができる収容領域管理装置を提供する。

本発明は、
移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
前記移動体の前記収容領域の利用に関する利用予約を受け付ける予約受付部と、
前記移動体の前記収容領域への進入の許可又は不許可を判定する進入判定部と、を備え、
前記予約受付部は、前記利用予約を受け付ける際に前記移動体の大きさを取得し、
前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさと、前記利用予約を受け付けた際に取得した前記移動体の大きさとを比較し、前記収容領域への進入の判定を行う。

本発明によれば、移動体が収容領域内で走行できなくなる事象を予め防止することができ、円滑に収容領域を管理することができる。

本実施形態の車両システムの構成の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置が管理する駐車場の一例を示す図である。 本実施形態の駐車場管理装置の構成の一例を示す図である。 駐車スペース状態テーブルの一例を示す図である。 料金テーブルの第１例を示す図である。 料金テーブルの第２例を示す図である。 料金テーブルの第３例を示す図である。 入場判定フローのフロー図である。

以下、本発明の収容領域管理装置の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明における移動体を車両とし、本発明における収容領域を駐車場とした例を説明する。また、以下の実施形態においては、本発明の収容領域管理装置を、駐車場を管理する駐車場管理装置とした例を説明する。

［車両システム］
まず、本実施形態の車両（以下、車両Ｍともいう）について説明する。
本実施形態の車両（以下、車両Ｍともいう）は、駆動源（例えば後述の走行駆動力出力装置２００）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪または四輪）と、を備える自動車である。車両Ｍの駆動源としては、例えば、電動機、内燃機関（例えばガソリンエンジン）、あるいは電動機と内燃機関との組み合わせが用いられる。

また、車両Ｍは、図１に示す車両システム１を備える。車両システム１は、少なくとも、限られた特定の領域内（例えば後述の駐車場ＰＡ内）では車両Ｍに関するすべての運転タスクを実施可能な機能を有する。ここで、運転タスクは、例えば、車両Ｍの左右方向の動き（ステアリング）の制御、前後方向の動き（加速、減速）の制御、運転環境の監視などの車両Ｍの操縦に必要なリアルタイムの運転機能や、走行軌道のプラニングなどの戦術的な機能である。

図１に示すように、車両システム１は、カメラ１１と、レーダ装置１２と、ファインダ１３と、車両センサ１４と、入出力デバイス２０と、通信装置３０と、ナビゲーション装置４０と、運転操作子５０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの各装置は、有線又は無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。

カメラ１１は、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方）を撮影するデジタルカメラであり、撮影により得られた画像データを自動運転制御装置１００へ出力する。レーダ装置１２は、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体の位置を検出し、その検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

ファインダ１３は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、車両Ｍの周辺（例えば車両Ｍの前方、後方および側方）にある物体（対象物）までの距離を計測し、その計測結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

車両センサ１４は、例えば、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出する角速度センサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサなどを含む。また、車両センサ１４は、通信装置３０が通信に用いる電波の電波強度（すなわち通信強度）を検出する電波強度センサを含む。車両センサ１４は、各センサによる検出結果を自動運転制御装置１００へ出力する。

入出力デバイス２０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、車両Ｍのユーザ（以下、単にユーザともいう）から各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。なお、本実施形態において、ユーザは、車両Ｍを管理または所有して車両Ｍを使用する者に限らない。例えば、ユーザは、車両Ｍを管理または所有する者からの依頼を受けて、その代理として車両Ｍを使用する者であってもよい。入出力デバイス２０の出力デバイスは、例えば、自動運転制御装置１００の処理結果に基づく表示を行うディスプレイである。この出力デバイスは、スピーカ、ブザー、表示灯などであってもよい。また、入出力デバイス２０の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号を自動運転制御装置１００へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。

通信装置３０は、無線によりネットワーク３５に接続され、ネットワーク３５を介して車両システム１の外部に設けられた他装置と通信する。ネットワーク３５は、例えば、移動体通信網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などである。

通信装置３０は、例えば、ユーザが携行する端末装置３００や、車両Ｍを駐車可能な駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００と通信する。端末装置３００は、例えばスマートフォンやタブレット端末などであり、ネットワーク３５に接続され、入出力デバイス３１０を備える電子機器である。入出力デバイス３１０は、例えば、ユーザに対して各種情報を表示するディスプレイや、ユーザの入力操作を受け付けるタッチパネルなどである。駐車場ＰＡおよび駐車場管理装置４００については後述する。

ナビゲーション装置４０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)受信機４１と、入出力デバイス４２と、を備える。また、ナビゲーション装置４０は、ハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤともいう）やフラッシュメモリなどの記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第１地図情報４３が記憶される。第１地図情報４３は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状を表す情報である。また、第１地図情報４３は、道路の曲率やＰＯＩ(Point Of Interest)を表す情報を含んでもよい。

ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍが位置する地点の緯度および経度を、車両Ｍの位置として特定する。また、ナビゲーション装置４０は、車両センサ１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって車両Ｍの位置を特定あるいは補正するようにしてもよい。

入出力デバイス４２は、ユーザに対して各種情報を出力する出力デバイスと、ユーザから各種入力操作を受け付ける入力デバイスと、を含む。入出力デバイス４２の出力デバイスは、例えば、ナビゲーション装置４０の処理結果に基づく表示を行う（例えば後述の地図上経路を表示する）ディスプレイである。また、入出力デバイス４２の入力デバイスは、例えば、ユーザから受け付けた入力操作に応じた操作信号をナビゲーション装置４０へ出力するタッチパネルや操作ボタン（キーやスイッチなど）である。入出力デバイス４２は、入出力デバイス２０と共通化されてもよい。

詳細な説明は省略するが、ナビゲーション装置４０は、例えば、ＧＮＳＳ受信機４１により特定された車両Ｍの位置から、ユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路ともいう）を、第１地図情報４３を参照して決定する。そして、ナビゲーション装置４０は、決定した地図上経路を、入出力デバイス４２によってユーザに案内する。また、ナビゲーション装置４０は、特定された車両Ｍの位置を示す情報や、決定された地図上経路を示す情報を自動運転制御装置１００へ出力可能に構成される。

なお、ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置４０の一部または全部の機能は、通信装置３０などにより車両システム１が通信可能な外部のサーバ装置（ナビゲーションサーバ）によって実現されてもよい。

運転操作子５０は、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックなどの各種操作子である。運転操作子５０には、運転操作子５０に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子５０のセンサによる検出結果は、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とのうちの一部又は全部へ出力される。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、電動機と、電動機を制御する電動機ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。電動機ＥＣＵは、運転操作子５０（例えばアクセルペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、電動機を制御する。また、駆動源としての内燃機関や変速機を車両Ｍが備える場合に、走行駆動力出力装置２００は、内燃機関や変速機とこれらを制御するＥＣＵとを含んでもよい。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子５０（例えばブレーキペダル）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ブレーキ装置２１０の電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。ステアリング装置２２０の電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転操作子５０（例えばステアリングホイール）のセンサによる検出結果や、自動運転制御装置１００からの制御情報に基づいて、ステアリング装置２２０の電動モータを駆動し、転舵輪の向き（すなわち舵角）を変更させる。

［自動運転制御装置］
自動運転制御装置１００は、環境認識部１１０と、高精度位置認識部１２０と、行動計画生成部１３０と、行動制御部１４０と、を備える。また、自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００の各機能部（例えば高精度位置認識部１２０）がアクセス可能なフラッシュメモリなどにより実現される記憶装置（不図示）を備えており、この記憶装置には第２地図情報１５０が記憶される。

第２地図情報１５０は、第１地図情報４３よりも高精度な地図情報である。第２地図情報１５０は、例えば、車線の中央を示す情報や車線の境界線（例えば道路区画線）を示す情報などを含む。また、第２地図情報１５０には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報などが含まれていてもよい。

また、第２地図情報１５０は、通信装置３０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。例えば、通信装置３０は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、駐車場ＰＡ内の車線や各駐車スペースの位置などを示す情報（以下、駐車場内地図情報ともいう）を駐車場管理装置４００から受信する。そして、自動運転制御装置１００は、受信した駐車場内地図情報を第２地図情報１５０に組み込むように、第２地図情報１５０をアップデートする。これにより、自動運転制御装置１００は、第２地図情報１５０を参照して、駐車場ＰＡ内の各駐車スペースの位置などを特定することができる。また、第２地図情報１５０は、地図情報を配信するサーバなどと通信装置３０が通信することにより、アップデートされてよい。

環境認識部１１０は、カメラ１１とレーダ装置１２とファインダ１３とのうちの一部又は全部により取得される情報に対してセンサ・フュージョン処理を行い、車両Ｍの周辺にある物体を認識するとともにその位置を認識する。環境認識部１１０は、例えば、障害物、道路形状、信号機、ガードレール、電柱、周辺車両（速度や加速度などの走行状態、駐車状態含む）、レーンマーク、歩行者などを認識するとともにそれらの位置を認識する。

高精度位置認識部１２０は、ナビゲーション装置４０により特定された車両Ｍの位置、車両センサ１４による検出結果、カメラ１１により撮影された画像、第２地図情報などを参照して、車両Ｍの詳細な位置と姿勢を認識する。高精度位置認識部１２０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識したり、該走行車線に対する自車両の相対位置及び姿勢を認識したりする。また、高精度位置認識部１２０は、例えば、駐車場ＰＡ内における車両Ｍの位置なども認識する。

行動計画生成部１３０は、車両Ｍの行動計画を生成する。具体的に説明すると、行動計画生成部１３０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を、車両Ｍの行動計画として生成する。目標軌道は、例えば、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとに並べて表現される情報である。また、目標軌道は、所定の時刻ごと、あるいは軌道点ごとの車両Ｍの目標速度や目標加速度などの速度要素の情報を含んでもよい。行動計画生成部１３０は、例えば、通信装置３０によって受信された駐車場管理装置４００の指示にしたがって、行動計画を生成する。

行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された行動計画にしたがって車両Ｍが行動するように制御する。具体的に説明すると、行動制御部１４０は、行動計画生成部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。行動制御部１４０は、例えば、目標軌道に付随する速度要素に基づいて走行駆動力出力装置２００やブレーキ装置２１０を制御したり、目標軌道の曲がり具合に応じてステアリング装置２２０を制御したりする。

なお、自動運転制御装置１００が備える各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。また、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよく、例えば、第２地図情報１５０を記憶する記憶装置および高精度位置認識部１２０はＭＰＵ（Map Positioning Unit）によって実現されてもよい。さらに、自動運転制御装置１００の機能部の一部又は全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

［駐車場管理装置が管理する駐車場］
つぎに、図２を参照して、駐車場ＰＡの一例を説明する。図２に示すように、駐車場ＰＡは、駐車場管理装置４００によって管理される駐車場であり、ユーザの訪問先となる訪問先施設に併設された自動バレーパーキング方式の駐車場である。駐車場ＰＡは、車両（例えば車両Ｍ）を収容可能な複数の駐車スペースＰＳと、これら複数の駐車スペースＰＳの手前に設けられる乗降場ＰＬと、を備える。

また、駐車場ＰＡの乗降場ＰＬの手前には、車両が駐車場ＰＡに入場する際に通過する入場ゲートＥＮと、車両が駐車場ＰＡから退場する際に通過する退場ゲートＥＸとが設けられている。入場ゲートＥＮ及び退場ゲートＥＸには、撮影装置４５０により入場ゲートＥＮに進入する車両、及び退場ゲートＥＸから退場する車両が監視される。撮影装置４５０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラやデジタルビデオであり、周期的に撮像した画像や映像を駐車場管理装置４００に送信する。撮影装置４５０により周期的に送信された画像や映像は、移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさ検出するための情報として用いることができる。

以下、車両Ｍのユーザが駐車場ＰＡを利用する場合の例について説明する。
車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する前に、端末装置３００を用いて、駐車場ＰＡを管理する駐車場管理装置４００に対して駐車場ＰＡの利用予約を行う。例えば、車両Ｍのユーザは、駐車場ＰＡを利用する日時と車両Ｍの識別情報とを端末装置３００に入力して、これらの情報を駐車場管理装置４００へ送信することで、駐車場ＰＡの利用予約を行う。その後、利用予約した日時となると、車両Ｍのユーザは、入場ゲートＥＮを通って乗降場ＰＬに車両Ｍを乗り付けて、乗降場ＰＬにて車両Ｍから降車する。

車両Ｍは、ユーザの降車後、自動運転を行って、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走入庫イベントを開始する。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走入庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、所定の駐車スペースＰＳに駐車する自走入庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、駐車場管理装置４００により指示された駐車スペースＰＳまで移動する。

また、車両Ｍの出庫時には、車両Ｍは、自動運転を行って、駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行う。例えば、ユーザは、端末装置３００を用いて、自走出庫イベントの開始要求を駐車場管理装置４００へ送る。この開始要求に応じて、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが駐車していた駐車スペースＰＳから乗降場ＰＬまで移動する自走出庫イベントを行うように車両Ｍへ指示する。この指示にしたがって、車両Ｍは、駐車場管理装置４００の誘導や、カメラ１１、レーダ装置１２あるいはファインダ１３などによるセンシングを行いながら、乗降場ＰＬまで移動する。車両Ｍのユーザは、乗降場ＰＬにて乗車し、退場ゲートＥＸを通って駐車場ＰＡから退場する。

［駐車場管理装置］
つぎに、図３を参照して、駐車場管理装置４００の構成の一例について説明する。図３に示すように、駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４４０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２と、入場判定部４２３と、駐車位置決定部４２４と、予約受付部４２５と、利用料金決定部４２６とを備える。制御部４２０の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよいし、他のサーバ等で管理しているものを実行するものでもよい。

記憶部４４０には、駐車場地図情報４４２、駐車スペース状態テーブル４４６、料金テーブル４４８などの情報が格納されている。記憶部４４０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどにより実現される。

通信部４１０は、車両Ｍまたはユーザの端末装置３００と無線（例えばネットワーク３５）により通信する。制御部４２０は、通信部４１０を介して取得した情報と、記憶部４４０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４４２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４４２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。

予約受付部４２５は、通信部４１０を介して、車両Ｍの駐車場ＰＡの利用に関する利用予約を受け付ける。予約受付部４２５は、利用予約を受け付ける際に、利用する入庫予定時刻、及び車両Ｍの識別情報に加えて、車両Ｍの大きさに関連する情報（以下、車両情報と称することがある。）を取得する。車両Ｍの識別情報は、例えば、車両番号標（いわゆるナンバープレート）の車両番号や車台番号などである。なお、予約受付部４２５は、必ずしも車両Ｍやユーザの端末装置３００から車両情報を取得する場合に限らず、他の機器から利用予約を受け付けてもよい。

車両Ｍの大きさに関連する情報（車両情報）は、例えば、全長及び車幅からなる情報であってもよく、全長、車幅、及び車高からなる情報であってもよい。また、車両情報は、車両Ｍの大きさを導出するための情報である車両Ｍの種別であってもよい。車両Ｍの種別は、大型車／中型車／小型車等の別であってもよい。

車両情報は、車両Ｍが積載物を積載する場合、積載物の大きさに関連する情報を含む。この場合、車両情報は、車両Ｍ及び積載物のそれぞれの大きさであってもよく、積載物を搭載した車両Ｍの全体の大きさであってもよい。積載物は、ルーフに固定された収納ボックス、キャリア、バック、スキー、スノーボードなどが例示される。

車両情報は、車両Ｍが牽引車を牽引する場合、車両情報は、牽引車の大きさに関連する情報を含む。この場合、車両情報は、車両Ｍ及び牽引車のそれぞれの大きさであってもよく、牽引車を牽引した車両Ｍの全体の大きさであってもよい。牽引車は、トレーラー、コンテナ、荷台、客車などが例示される。

取得部４２２は、通信部４１０を介して、既に駐車場ＰＡに駐車されている車両Ｍの駐車スペース情報及び既に駐車場ＰＡに利用予約されている車両Ｍの駐車スペース情報を取得する。この駐車スペース情報は、例えば駐車スペース状態テーブル４４６の形式で保存される。図４に示すように、駐車スペース状態テーブル４４６は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるか、予約状態であるか、を示す情報と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤと、満状態である場合の車両Ｍの入庫時刻と、予約状態である場合の予約番号と、予約状態である場合の入庫予定時刻と、を含む。入庫時刻は、車両Ｍが駐車スペースＰＳに入庫した時点で、その車両Ｍの車両ＩＤに対応付けて記録される。入庫予定時刻は、予約時に、その予約番号に対応づけて記録される。

駐車位置決定部４２４は、予約受付部４２５が取得した情報と取得部４２２が取得した駐車スペース情報とに基づいて車両Ｍの駐車位置を決定する。前述したように、予約受付部４２５が取得した情報には、入庫予定時刻、車両情報、及び車両Ｍの識別情報等が含まれる。予約受付部４２５が利用予約を受け付ける際に車両Ｍの大きさに関連する車両情報を取得することで、駐車位置決定部４２４は、車両情報に見合った駐車スペースＰＳを事前に確保することができ、円滑に駐車場ＰＡを管理することが可能となる。

入場判定部４２３は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、車両情報に基づいて車両Ｍの駐車場ＰＡへの入場の許可又は不許可を判定する。より具体的に説明すると、入場判定部４２３は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさを取得し、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさと、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさと、を比較する。そして、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさ以下のとき、駐車場ＰＡへの車両Ｍの入場を許可する。一方、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさより大きいとき、車両Ｍの駐車場ＰＡへの入場を許可しない。

このように、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に車両Ｍの大きさを確認することで、入場時の大きさが予約受付時よりも大きいことによって、車両Ｍが駐車場ＰＡ内で走行できなくなる事象を予め防止することができる。

入場判定部４２３は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさを、入場ゲートＥＮに設けられた撮影装置４５０から取得してもよく、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に、車両Ｍのユーザに車両Ｍの大きさの入力を求めてもよい。車両Ｍのユーザに車両Ｍの大きさの入力させる場合、例えば、入場判定部４２３は、入場ゲートＥＮに設けられた入力装置によりユーザに入力させてもよく、入場ゲートＥＮを通過する際に、車両Ｍ又は車両Ｍのユーザの端末装置３００から通信部４１０を介して取得してもよい。

入場判定部４２３は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさより大きいときであっても、車両Ｍを収容可能な駐車スペースＰＳがある場合、駐車場ＰＡへの入場を許可してもよい。即ち、駐車場ＰＡに入場する際に取得した大きさが、予約受付時に取得した大きさよりも大きいとき、入場判定部４２３は入場時に収容可能な駐車スペースＰＳがあるか否かを確認する。そして、車両Ｍを収容可能な駐車スペースＰＳがある場合に、車両Ｍの入場を許可することができる。これにより、車両Ｍの駐車場ＰＡへの入場後に駐車スペースＰＳが無いことが判明するトラブルの発生を未然に防止しながら、駐車場ＰＡの効率的な利用を促進できる。

一方、入場判定部４２３は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさより大きいときであって、車両Ｍを収容可能な駐車スペースＰＳが存在しない場合、車両Ｍの駐車場ＰＡへの入場を許可しない。このように車両Ｍを収容可能な駐車スペースＰＳが存在しない場合、駐車場ＰＡへの入場を許可しないことで、駐車場管理装置４００は、収容不可能な車両Ｍが駐車場ＰＡに入場するのを防止でき、車両Ｍが駐車場ＰＡ内で走行できなくなる事象を予め防止することができる。

入場判定部４２３は、車両Ｍの駐車場ＰＡへの入場を許可しない場合、車両Ｍを収容可能な駐車スペースＰＳを有する他の駐車場に関する駐車場情報を車両Ｍのユーザに提供することが好ましい。駐車場情報は、この駐車場ＰＡに最も近い駐車場を含むことが好ましく、近隣に複数の駐車場がある場合、複数の駐車場に関する駐車場情報を車両Ｍのユーザに提供することが好ましい。これにより、利用者は他の駐車場ＰＡに車両Ｍを収容させることができる。また、駐車場管理装置４００は、他の駐車場ＰＡの利用機会を増やすことができる。

利用料金決定部４２６は、駐車場ＰＡの利用料金を決定する。利用料金は、例えば、車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価に基づいて決定される。利用単価は、図５に示すように、車両情報と対応付けられて料金テーブル４４８の形式で保存されていてもよく、所定の計算式に基づいて算出されてもよい。図６は、積載物と加算料金とが対応付けられたものであり、図７は、牽引車と加算料金とが対応付けられたものである。なお、積載物及び／又は牽引車の有無は、図６及び図７に示すような加算料金の形態でもよく、利用単価に含まれてもよい。

利用料金決定部４２６は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさ以下のとき、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価を確定単価とする。これにより、利用単価の取得を簡易に行うことができる。

一方、利用料金決定部４２６は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさより大きいとき、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価以上の料金を確定単価とする。即ち、利用料金決定部４２６は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価を確定単価とすることができる。この確定単価は、利用単価を算出する基礎となる車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさよりも大きくなっているため、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価以上であり、基本的に、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価より低くなることはない。これにより、駐車場ＰＡの適切な利用を促進することができる。

なお、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさが、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさより大きい場合、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価は、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価と同じでもよく、高くしたり同じにしたり状況に応じて変更してもよい。

利用料金決定部４２６は、例えば、予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価、又は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価に利用時間を乗算し、さらに積載物及び／又は牽引車の有無、積載物及び／又は牽引車大きさに応じた加算料金を加えて、利用料金を決定する。また、利用料金決定部４２６は、各項目ごとにポイントが付与され、合計ポイントに予め決められたポイント単価を乗算して利用料金を決定してもよい。

利用料金決定部４２６は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際に確定単価をユーザに提供することが好ましい。予約受付部４２５が取得した車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価であっても、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさに基づいて設定された利用単価であっても、ユーザは駐車場ＰＡに入場する際に利用単価を知ることができるので、駐車場ＰＡの利便性が向上する。

また、利用料金決定部４２６は、前述した車両情報の他、駐車時間帯（早朝、深夜、昼間等）、駐車場ＰＡの混雑状況（混雑時、閑散時）等によって、利用料金を変動させてもよい。利用料金決定部４２６は、駐車場ＰＡの利用状況に基づいて利用料金を変動させることで、駐車場管理装置４００の負荷に応じた利用料金を徴収することができる。また、駐車場ＰＡの利用状況に基づいて利用料金を変動させることで、利用者の誘致を行い駐車場ＰＡの稼働率を向上させることができる。

次に、駐車場管理装置４００の入場判定フローについて図８を参照して説明する。
先ず、ユーザは、駐車場ＰＡの利用予約を行う（Ｓ１０）。予約受付部４２５は、利用予約に際し、ユーザの車両Ｍの大きさに関連する情報である車両情報を取得する（Ｓ１２）。駐車位置決定部４２４は、予約受付部４２５が取得した車両情報に基づいて、車両Ｍを指定された日時に駐車させることができるか否かを判定する（Ｓ１４）。その結果、車両Ｍを指定された日時に駐車できない場合、予約受付部４２５は、駐車場ＰＡへの入場ができないことを通知する（Ｓ１６）。

ステップＳ１４の結果、車両Ｍを指定された日時に駐車できる場合、利用料金決定部４２６は、例えば、図５の料金テーブルなどから、車両Ｍの大きさに基づいて利用単価を仮決めし、予約を完了する（Ｓ１８）。車両Ｍが駐車場ＰＡに到着すると（Ｓ２０）、入場判定部４２３は、車両Ｍが駐車場ＰＡに入場する際の車両Ｍの大きさを取得し、車両Ｍの大きさ（サイズ）に変更がないかどうかを判別する（Ｓ２２）。その結果、車両Ｍの大きさ（サイズ）に変更がなければ、予約完了時に仮決めした利用単価を確定利用単価として（Ｓ２８）、駐車場ＰＡへの入場を許可する（Ｓ３０）。確定利用単価とは、確定した利用単価を指す。

一方、車両Ｍの大きさ（サイズ）に変更があれば、入場判定部４２３が、今回取得した車両情報に基づいて、現時点で車両Ｍを駐車させることができるか否かを判定する（Ｓ２４）。その結果、現時点で車両Ｍを駐車できない場合、車両Ｍの駐車場ＰＡへの入場を許可しない。この際、車両Ｍは、入場ゲートＥＮの手前に設けられた分岐路ＳＷから元の道に戻ることができる。なお、この場合、入場判定部４２３は、車両Ｍを収容可能な駐車スペースＰＳを有する他の駐車場に関する駐車場情報を提供することが好ましい。

ステップＳ２４の結果、現時点で車両Ｍを駐車できる場合、入場判定部４２３が今回取得した車両Ｍの大きさに基づく利用単価を確定利用単価として確定し（Ｓ２６）、駐車場ＰＡへの入場を許可する（Ｓ３０）。

上記実施形態は、いわゆる車両を駐車場に駐車させるものである。しかしながら、本発明の思想は、この様な実施形態には限定されず、車両を含む移動体（例えばロボットなど）についても適用される。すなわち、本発明は、移動体を収容可能な収容領域に移動体を収容する場合をも含む。この考え方の下では、「駐車」は「停止」という概念まで拡張され、実施形態の「駐車場管理装置」は「収容領域管理装置」という概念まで拡張される。「退場」及び「入場」は、「退出」及び「進入」という概念まで拡張される。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両Ｍ）を収容する収容領域（駐車場ＰＡ）を管理する収容領域管理装置（駐車場管理装置４００）であって、
前記移動体の前記収容領域の利用に関する利用予約を受け付ける予約受付部（予約受付部４２５）と、
前記移動体の前記収容領域への進入の許可又は不許可を判定する進入判定部（入場判定部４２３）と、を備え、
前記予約受付部は、前記利用予約を受け付ける際に前記移動体の大きさに関連する情報（車両情報）を取得し、
前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさと、前記利用予約を受け付けた際に取得した前記移動体の大きさとを比較し、前記収容領域への進入の判定を行う、収容領域管理装置。

（１）によれば、収容領域に進入する際に取得した大きさと利用予約を受け付けた際に取得した前記移動体の大きさとを比較し収容領域への進入の判定を行うことで、移動体が収容領域内で走行できなくなる事象を予め防止することができる。
また、収容領域管理装置は、予約受付時に移動体の大きさを取得できるため、その条件にあった収容位置を事前に確保することができ、円滑に収容領域を管理することができる。

（２） （１）に記載の収容領域管理装置であって、
前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさ以下のとき、前記収容領域への前記移動体の進入を許可する、収容領域管理装置。

（２）によれば、収容領域に進入する際に取得した大きさが収容領域に進入する前の予約受付時に取得した大きさ以下のときに管理領域への進入を許可することで、移動体が収容領域内で走行できなくなる事象を予め防止することができる。

（３） （２）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部（利用料金決定部４２６）をさらに備え、
前記利用料金決定部は、
前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさに基づいて利用単価を取得し、
前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさ以下のとき、前記利用単価を確定単価とする、収容領域管理装置。

（３）によれば、収容領域に進入する際に取得した大きさが収容領域に進入する前の予約受付時に取得した大きさ以下のときに、予約受付時に取得した利用単価を確定単価とすることで、利用単価の取得を簡易に行うことができる。

（４） （１）〜（３）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさより大きいとき、前記移動体を収容可能な収容位置があることを条件に前記収容領域への進入を許可する、収容領域管理装置。

（４）によれば、収容領域に進入する際に取得した大きさが収容領域に進入する前の予約受付時に取得した大きさよりも大きいとき、進入判定部は進入時に収容可能な収容位置があるか否かを確認し、収容位置がある場合に進入を許可する。これにより、移動体の収容領域への進入後に収容位置が無いことが判明するトラブルの発生を未然に防止しながら、収容領域を効率的に運営することができる。

（５） （４）に記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部（利用料金決定部４２６）をさらに備え、
前記利用料金決定部は、
前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさに基づいて利用単価を取得し、
前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさより大きいとき、前記利用単価以上の料金を確定単価とする、収容領域管理装置。

（５）によれば、収容領域に進入する際に取得した大きさが収容領域に進入する前の予約受付時に取得した大きさよりも大きいとき、予約受付時に取得した利用単価以上の料金を確定単価とすることで、管理領域の適切な利用を促進することができる。

（６） （１）〜（５）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部をさらに備え、
前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際に、前記移動体のユーザに前記移動体の大きさの入力を求め、
前記利用料金決定部は、前記移動体の大きさに基づいて取得した利用単価を前記ユーザに提供する、収容領域管理装置。

（６）によれば、ユーザは収容領域に進入する際に利用単価を知ることができ、収容領域の利便性が向上する。

（７） （１）〜（６）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさより大きいときであって、前記移動体を収容可能な収容位置が存在しない場合、前記移動体の前記収容領域への進入を許可しない、収容領域管理装置。

（７）によれば、収容領域に進入する際に取得した大きさが収容領域に進入する前の予約受付時に取得した大きさよりも大きいときであって、移動体を収容可能な収容位置が存在しない場合、収容領域への進入を許可しないので、収容不可能な移動体が収容領域に進入するのを防止でき、移動体が収容領域内で走行できなくなる事象を予め防止することができる。

（８） （７）に記載の収容領域管理装置であって、
前記進入判定部は、
前記移動体の前記収容領域への進入を許可しない場合、前記移動体を収容可能な収容位置を有する他の収容領域に関する収容領域情報を前記移動体のユーザに提供する、収容領域管理装置。

（８）によれば、移動体の収容領域への進入を許可しない場合、移動体を収容可能な収容位置を有する他の収容領域に関する収容領域情報を提供することで、利用者は他の収容領域に移動体を収容させることができる。また、収容領域管理装置は、他の収容領域の利用機会を増やすことができる。

（９） （１）〜（８）のいずれかに記載の収容領域管理装置であって、
前記収容領域は、
前記移動体のユーザを乗降させる乗降場（乗降場ＰＬ）を備え、
少なくとも前記乗降場と前記移動体を収容する収容位置との間で前記移動体を自動運転する自動バレーパーキング方式の収容領域である、収容領域管理装置。

（９）によれば、容領域管理装置は、自動バレーパーキング方式の収容領域内で移動体の退出及び進入における制御が必要となるため、収容不可能な移動体が収容領域に進入することによる混乱を未然に回避することができる。

４００ 駐車場管理装置（収容領域管理装置）
４２３ 入場判定部
４２５ 予約受付部
４２６ 利用料金決定部
Ｍ 車両（移動体）
ＰＡ 駐車場（収容領域）
ＰＬ 乗降場

Claims (9)

1. 移動体を収容する収容領域を管理する収容領域管理装置であって、
   前記移動体の前記収容領域の利用に関する利用予約を受け付ける予約受付部と、
   前記移動体の前記収容領域への進入の許可又は不許可を判定する進入判定部と、を備え、
   前記予約受付部は、前記利用予約を受け付ける際に前記移動体の大きさに関連する情報を取得し、
   前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさと、前記利用予約を受け付けた際に取得した前記移動体の大きさとを比較し、前記収容領域への進入の判定を行う、収容領域管理装置。
2. 請求項１に記載の収容領域管理装置であって、
   前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさ以下のとき、前記収容領域への前記移動体の進入を許可する、収容領域管理装置。
3. 請求項２に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部をさらに備え、
   前記利用料金決定部は、
   前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさに基づいて利用単価を取得し、
   前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさ以下のとき、前記利用単価を確定単価とする、収容領域管理装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさより大きいとき、前記移動体を収容可能な収容位置があることを条件に前記収容領域への進入を許可する、収容領域管理装置。
5. 請求項４に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部をさらに備え、
   前記利用料金決定部は、
   前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさに基づいて利用単価を取得し、
   前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさより大きいとき、前記利用単価以上の料金を確定単価とする、収容領域管理装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容領域の利用料金を決定する利用料金決定部をさらに備え、
   前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際に、前記移動体のユーザに前記移動体の大きさの入力を求め、
   前記利用料金決定部は、前記移動体の大きさに基づいて取得した利用単価を前記ユーザに提供する、収容領域管理装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記進入判定部は、前記移動体が前記収容領域に進入する際の前記移動体の大きさが、前記予約受付部が取得した前記移動体の大きさより大きいときであって、前記移動体を収容可能な収容位置が存在しない場合、前記移動体の前記収容領域への進入を許可しない、収容領域管理装置。
8. 請求項７に記載の収容領域管理装置であって、
   前記進入判定部は、
   前記移動体の前記収容領域への進入を許可しない場合、前記移動体を収容可能な収容位置を有する他の収容領域に関する収容領域情報を前記移動体のユーザに提供する、収容領域管理装置。
9. 請求項１〜８のいずれか一項に記載の収容領域管理装置であって、
   前記収容領域は、
   前記移動体のユーザを乗降させる乗降場を備え、
   少なくとも前記乗降場と前記移動体を収容する収容位置との間で前記移動体を自動運転する自動バレーパーキング方式の収容領域である、収容領域管理装置。
   

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