KR20220118315A

KR20220118315A - 자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량

Info

Publication number: KR20220118315A
Application number: KR1020220016753A
Authority: KR
Inventors: 노부츠구 마루이와
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2021-02-18
Filing date: 2022-02-09
Publication date: 2022-08-25
Also published as: EP4046883B1; CN115009267A; JP2022126405A; EP4046883A1; JP7355045B2; US20220258727A1

Abstract

주차장 내의 자동 운전 차량에 대하여 목표 차속 및 목표 루트에 관한 지시를 행함으로써 자동 운전 차량의 자동 주차를 실행하는 자동 주차 시스템으로서, 자동 운전 차량과 자동 운전 불능이지만 차차간 통신 가능한 통신 가능 차량을 포함하는 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득부와, 차량 정보 취득부가 취득한 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정하는 조건 판정부와, 조건 판정부에 의해 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 하는 차차간 통신 주행 지시부를 구비하고, 차차간 통신 주행에서는, 자동 주차를 위한 목표 차속보다 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 자동 운전 차량에 우선시킨다.

Description

자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량 {AUTOMATED VALET PARKING SYSTEM, CONTROL METHOD OF AUTOMATED VALET PARKING SYSTEM, AND AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}

본 발명은 자동 주차 시스템, 자동 주차 시스템의 제어 방법, 및 자동 운전 차량에 관한 것이다.

종래, 자동 주차 시스템에 관한 기술 문헌으로서, 일본 특허 공개 제2018-156641호 공보가 알려져 있다. 이 공보에는, 한 번에 복수대의 자동 운전 차량의 발레 파킹을 실현하는 주차장 관리 시스템이 개시되어 있다.

일본 특허 공개 제2018-156641호 공보

그러나, 복수대의 자동 운전 차량에 의한 발레 파킹을 행하는 경우에 있어서, 복수대의 자동 운전 차량에 동일한 속도를 지시해도, 메이커 또는 차종에 따라 자동 운전 차량의 성능(가속 성능, 감속 성능, 또는 차속 제어의 정밀도 등)이 달라지는 점에서, 차간 거리가 지나치게 가까워질 우려가 있다.

본 발명의 일 양태는, 주차장 내의 자동 운전 차량에 대하여 목표 차속 및 목표 루트에 관한 지시를 행함으로써 자동 운전 차량의 자동 주차를 실행하는 자동 주차 시스템으로서, 자동 운전 차량의 주차장 내의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득부와, 차량 정보 취득부가 취득한 자동 운전 차량의 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 자동 운전 차량이 미리 설정된 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정하는 조건 판정부와, 조건 판정부에 의해 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 자동 운전 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 하는 차차간 통신 주행 지시부를 구비하고, 차차간 통신 주행에서는, 자동 주차를 위한 목표 차속보다 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 자동 운전 차량에 우선시킨다.

본 발명의 일 양태에 관한 자동 주차 시스템에 따르면, 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 자동 운전 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 차차간 통신 주행을 행하지 않는 경우와 비교하여, 자동 운전 차량의 차간 거리를 적정하게 유지할 수 있다. 또한, 이 자동 주차 시스템에 따르면, 자동 주차를 위한 목표 차속보다 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 자동 운전 차량에 우선시키므로, 가속 성능, 감속 성능 또는 차속 제어의 정밀도가 다른 복수의 자동 운전 차량에 목표 차속의 지시만을 행하는 경우와 비교하여, 자동 운전 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

상술한 자동 주차 시스템에 있어서, 차량 정보 취득부는, 자동 운전 차량과 자동 운전 불능이지만 차차간 통신 가능한 통신 가능 차량을 포함하는 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보를 취득하고, 조건 판정부는, 차량 정보 취득부가 취득한 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 대상 차량이 미리 설정된 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정하고, 차차간 통신 주행 지시부는, 조건 판정부에 의해 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 해도 된다.

이 자동 주차 시스템에 따르면, 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 차차간 통신 주행을 행하지 않는 경우와 비교하여, 자동 운전 차량 및 통신 가능 차량을 포함하는 대상 차량의 차간 거리를 적정하게 유지할 수 있다.

상술한 자동 주차 시스템에 있어서, 조건 판정부는, 주차장 내의 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 역치 이상으로 된 경우, 동일 레인을 주행하는 복수의 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다.

이 자동 주차 시스템에 따르면, 주차장 내의 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 역치 이상으로 된 경우에 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 당해 레인 내의 복수의 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

상술한 자동 주차 시스템에 있어서, 조건 판정부는, 서로의 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 대상 차량이 존재하는 경우, 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다.

이 자동 주차 시스템에 따르면, 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 대상 차량에 대하여 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 복수의 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

상술한 자동 주차 시스템에 있어서, 차량 정보 취득부는, 자동 운전 불능 또한 차차간 통신 불능인 일반 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보를 취득하고, 조건 판정부는, 주차장 내에서 일반 차량이 주행하는 레인 상에 위치하는 복수의 대상 차량이 존재하는 경우, 당해 레인 상의 복수의 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다.

이 자동 주차 시스템에 따르면, 주차장 내에서 일반 차량이 주행하는 레인 상에 위치하는 복수의 대상 차량에 대하여 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 일반 차량의 존재에 기인하여 차차간 통신 주행을 행하는 대상 차량의 급감속 등이 발생하였다고 해도 복수의 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

상술한 자동 주차 시스템에 있어서, 차량 정보 취득부는, 자동 운전 불능 또한 차차간 통신 불능인 일반 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보를 취득하고, 조건 판정부는, 주차장에 미리 설정된 설정 에어리어 내에 일반 차량이 진입한 경우, 설정 에어리어 내의 복수의 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다.

이 자동 주차 시스템에 따르면, 일반 차량이 설정 에어리어 내에 진입한 경우에, 설정 에어리어 내의 복수의 대상 차량에 대하여 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 일반 차량의 존재에 기인하여 차차간 통신 주행을 행하는 대상 차량의 급감속 등이 발생하였다고 해도 복수의 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

상술한 자동 주차 시스템에 있어서, 차차간 통신 주행을 행하는 대상 차량이 존재하는 경우에, 차량 정보 취득부가 취득한 복수의 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 대상 차량이 미리 설정된 해제 조건을 충족하였는지 여부를 판정하는 해제 조건 판정부를 더 구비하고, 차차간 통신 주행 지시부는, 해제 조건 판정부에 의해 해제 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량의 차차간 통신 주행을 종료시켜도 된다.

이 자동 주차 시스템에 따르면, 해제 조건 판정부에 의해 해제 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량의 차차간 통신 주행을 종료시키므로, 자동 운전 차량의 차속을 자동 주차를 위한 목표 차속에 따라 컨트롤함으로써, 주차장의 사용 효율을 향상시키는 것이 가능하게 된다.

본 발명의 다른 양태는, 주차장 내의 자동 운전 차량에 대하여 목표 차속 및 목표 루트에 관한 지시를 행함으로써 자동 운전 차량의 자동 주차를 실행하는 자동 주차 시스템의 제어 방법으로서, 자동 운전 차량과 자동 운전 불능이지만 차차간 통신 가능한 통신 가능 차량을 포함하는 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득 스텝과, 차량 정보 취득 스텝에서 취득한 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 대상 차량이 미리 설정된 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정하는 조건 판정 스텝과, 조건 판정 스텝에서 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량에 포함되는 자동 운전 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 하는 차차간 통신 주행 지시 스텝을 구비하고, 차차간 통신 주행에서는, 자동 주차를 위한 목표 차속보다 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 자동 운전 차량에 우선시킨다.

본 발명의 다른 양태에 관한 자동 주차 시스템의 제어 방법에 따르면, 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 차차간 통신 주행을 행하지 않는 경우와 비교하여, 대상 차량의 차간 거리를 적정하게 유지할 수 있다. 또한, 이 자동 주차 시스템의 제어 방법에 따르면, 자동 주차를 위한 목표 차속보다 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 자동 운전 차량에 우선시키므로, 가속 성능, 감속 성능 또는 차속 제어의 정밀도가 다른 복수의 자동 운전 차량에 목표 차속의 지시만을 행하는 경우와 비교하여, 자동 운전 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양태는, 주차장의 자동 주차 시스템으로부터의 목표 차속 및 목표 루트에 관한 지시에 기초하여, 주차장에 있어서의 자동 주차를 실행하는 자동 운전 차량으로서, 주차장 내의 위치를 인식하는 자차 위치 인식부와, 자동 운전 차량의 내부 센서에 기초하여, 자동 운전 차량의 주행 상태를 인식하는 주행 상태 인식부와, 주행 상태 인식부가 인식한 자동 운전 차량의 주행 상태와 자동 주차 시스템으로부터 지시된 목표 차속 또는 목표 루트의 비교 결과에 기초하여, 자동 운전 차량이 미리 설정된 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정하는 차량측 조건 판정부와, 차량측 조건 판정부에 의해 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 경우에, 주위의 대상 차량과의 차차간 통신에 의한 상기 자동 운전 차량의 차차간 통신 주행을 행하는 차차간 통신 주행 실행부를 구비하고, 차차간 통신 주행에서는, 자동 주차를 위한 목표 차속보다 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 우선한다.

본 발명의 또 다른 양태에 관한 자동 운전 차량에 따르면, 자동 운전 차량의 주행 상태와 자동 주차 시스템으로부터 지시된 목표 차속 또는 목표 루트의 비교 결과에 기초하여 자동 운전 차량이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족한 경우에 주위의 대상 차량과 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하여, 자동 주차를 위한 목표 차속보다 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 우선하므로, 자동 운전 차량과 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

상술한 자동 운전 차량에 있어서, 차량측 조건 판정부는, 자동 주차 시스템으로부터 주차장 내의 위치에 따라 지시된 목표 차속과 비교하여 당해 위치에 있어서의 자동 운전 차량의 차속이 차속 판정 역치 이상 큰 경우에, 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다.

이 자동 운전 차량에 따르면, 자동 주차 시스템으로부터 주차장 내의 위치에 따라 지시된 목표 차속과 비교하여 당해 위치에 있어서의 자동 운전 차량의 차속이 차속 판정 역치 이상 큰 경우에 차차간 통신 주행을 행함으로써, 자동 운전 차량의 차속 제어 기능 또는 차속 제어의 응답성에 지장이 있었다고 해도, 자동 운전 차량과 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

본 발명의 각 양태에 따르면, 주차장 내에서 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

도 1은 일 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 자동 발레 파킹이 행해지는 주차장의 일례를 도시하는 평면도이다.
도 3은 주차장 관제 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는 주차장 관제 서버의 기능적 구성의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5의 (a)는 동일 레인의 차량 대수에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우의 예를 설명하기 위한 도면이다. (b)는 차간 거리에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우의 예를 설명하기 위한 도면이다. (c)는 일반 차량과 동일 레인 주행에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우의 예를 설명하기 위한 도면이다. (d)는 일반 차량의 설정 에어리어 진입에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6의 (a)는 동일 레인의 차량 대수에 따라 차차간 통신 주행을 실행한 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. (b)는 차간 거리에 따라 차차간 통신 주행을 실행한 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. (c)는 일반 차량과 동일 레인 주행에 의해 차차간 통신 주행을 실행한 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. (d)는 일반 차량의 설정 에어리어 진입에 의해 차차간 통신 주행을 실행한 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 7의 (a)는 동일 레인의 차량 대수에 의한 해제 조건이 충족된 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. (b)는 일반 차량의 주차 완료 등에 의해 해제 조건이 충족된 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. (c)는 일반 차량의 주차 완료 등에 의해 해제 조건이 충족된 경우의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8의 (a)는 차차간 통신 주행 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. (b)는 동일 레인의 차량 대수에 의한 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 9의 (a)는 차간 거리에 의한 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. (b)는 일반 차량과 동일 레인 주행에 의한 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 10은 일반 차량의 설정 에어리어 진입에 의한 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 11의 (a)는 차차간 통신 주행 해제 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. (b)는 동일 레인의 차량 대수에 의한 해제 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 12는 자동 운전 차량의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 13의 (a)는 자동 운전 차량의 목표 루트 상에서 목표 차속이 설정된 설정 위치의 일례를 설명하기 위한 도면이다. (b)는 자동 운전 차량에 있어서 차량측 차차간 통신 주행 조건이 충족되어 차차간 통신 주행이 실행된 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 14의 (a)는 자동 운전 차량에 있어서의 차차간 통신 주행 실행 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. (b)는 차량측 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

도 1은 일 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템을 설명하기 위한 도면이다. 도 1에 도시하는 자동 주차 시스템[AVPS: Automated Valet Parking System](1)은, 주차장[Parking place]에 있어서의 복수대의 자동 운전 차량(2)의 자동 발레 파킹[Automated Valet Parking]을 행하기 위한 시스템이다.

이하, 자동 발레 파킹을 위한 자동 운전을 실행 가능한 차량을 자동 운전 차량, 자동 운전 불능이지만 차차간 통신 가능한 차량을 통신 가능 차량이라고 하고, 자동 운전 차량과 통신 가능 차량을 합쳐서 대상 차량이라고 칭한다. 또한, 자동 운전 불능 또한 차차간 통신 불능인 차량을 일반 차량이라고 칭한다. 또한, 자동 운전 불능이란, 자동 운전 기능을 구비하고 있지 않은 경우에 한정되지 않고, 자동 운전 기능을 오프로 하고 있는 경우도 포함된다. 차차간 통신 불능에 대해서도 마찬가지이다.

자동 발레 파킹이란, 주차장에 있어서의 하차장에서 유저(탑승자)가 내린 무인의 자동 운전 차량(2)을 주차장측으로부터의 지시에 따라 목표 루트를 주행시켜, 주차장 내의 목표 주차 스페이스에 자동으로 주차시키는 서비스이다. 목표 주차 스페이스란, 자동 운전 차량(2)의 주차 위치로서 미리 설정된 주차 스페이스[Parking space]이다. 목표 루트란, 자동 운전 차량(2)이 목표 주차 스페이스에 도달하기 위해 주행하는 주차장 내의 루트이다. 또한, 출고 시에 있어서의 목표 루트는, 후술하는 승차용 스페이스에 도달하기 위해 주행하는 루트가 된다.

주차장은, 자동 발레 파킹 전용의 주차장이어도 되고, 통신 가능 차량 및 일반 차량도 사용 가능한 겸용의 주차장이어도 된다. 자동 발레 파킹용의 주차 스페이스와 그 이외의 주차 스페이스를 나누고, 주행하는 레인(주행로)을 공통으로 해도 된다. 본 실시 형태에서는, 자동 운전 차량(2), 통신 가능 차량, 일반 차량 모두 사용 가능한 주차장을 예로서 설명한다.

여기서, 도 2는, 자동 발레 파킹이 행해지는 주차장의 일례를 도시하는 평면도이다. 도 2에, 주차장(50), 주차 에어리어[Parking area](51), 하차장[Drop-off area](52), 및 승차장[Pick up area](53)을 도시한다. 주차장(50)은, 주차 에어리어(51), 하차장(52), 및 승차장(53)을 포함하고 있다. 또한, 하차장(52) 및 승차장(53)은 별개로 마련되어 있을 필요는 없고, 일체의 승강장으로서 마련되어 있어도 된다.

주차 에어리어(51)는, 자동 발레 파킹에 의해 자동 운전 차량(2)이 주차되는 주차 스페이스(주차 라인)(61)가 형성된 장소이다. 주차 스페이스(61)는, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이 일방향(예를 들어 주차 차량에 있어서의 차폭 방향)으로 나란히 복수 형성되어 있다.

하차장(52)은, 주차장(50)의 입구측에 마련되며, 입고 전의 자동 운전 차량(2)으로부터 유저를 포함하는 탑승자가 하차하기 위한 장소이다. 하차장(52)에는, 탑승자의 하차 시에 자동 운전 차량(2)이 정차하기 위한 하차용 스페이스(62)가 형성되어 있다. 하차장(52)은, 입고 게이트(54)를 통하여 주차 에어리어(51)로 통해 있다.

승차장(53)은, 주차장(50)의 출구측에 마련되며, 출고된 자동 운전 차량(2)에 탑승자가 승차하기 위한 장소이다. 승차장(53)에는, 탑승자의 승차를 위해 자동 운전 차량(2)이 대기하기 위한 승차용 스페이스(63)가 형성되어 있다. 승차장(53)은, 출고 게이트(55)를 통하여 주차 에어리어(51)로 통해 있다. 또한, 승차장(53)과 주차 에어리어(51) 사이에는, 승차장(53)으로부터 주차 에어리어(51)로 자동 운전 차량(2)을 복귀시키기 위한 리턴 게이트(56)가 마련되어 있다. 또한, 리턴 게이트(56)는 필수는 아니다.

또한, 도 2에 있어서, 하차장(52)의 하차용 스페이스(62)에서 정차 중인 자동 운전 차량(2A), 주차장(50) 내를 주행 중인 자동 운전 차량(2Ba, 2Bb), 주차 에어리어(51)의 주차 스페이스(61)에 주차 중인 자동 운전 차량(2C), 및 승차장(53)의 승차용 스페이스(63)에서 정차 중인 자동 운전 차량(2D)을 도시한다. 또한, 주차장 내를 주행하는 통신 가능 차량(자동 운전 불능이지만 차차간 통신 가능한 차량)(M)을 도시한다.

자동 주차 시스템(1)에서는, 예를 들어 주차장(50)에 입장[Entering]한 자동 운전 차량(2)이 하차용 스페이스(62)에서 탑승자가 하차한 후(자동 운전 차량(2A)에 대응), 자동 운전 차량(2)의 지시 권한을 얻어 자동 발레 파킹을 개시한다. 자동 주차 시스템(1)은, 목표 루트(C1)를 따라 자동 운전 차량(2Ba)을 주행시키고, 자동 운전 차량(2Ba)을 목표 주차 스페이스(E1)에 자동 주차시킨다. 자동 주차 시스템(1)은, 출고 요구[Pick up request]에 따라, 주차되어 있었던 자동 운전 차량(2Bb)을 승차장(53)을 향하는 목표 루트(C2)를 따라 주행시키고, 승차용 스페이스(63)(목표 주차 스페이스(E2))에서 탑승자의 도착까지 대기시킨다.

또한, 주차장 내를 주행하는 통신 가능 차량(M)은, 자동 발레 파킹이 아니라, 운전자의 수동 조작에 의해 주차를 행한다. 통신 가능 차량(M)은, 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한 경우에는, 목표 주차 스페이스(Em) 및 목표 루트(Cm)의 안내 정보를 수취해도 된다.

[자동 주차 시스템의 구성]

이하, 자동 주차 시스템(1)의 구성에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 시스템(1)은 주차장 관제 서버(10)를 구비하고 있다. 주차장 관제 서버(10)는 주차장을 관리하기 위한 서버이다.

주차장 관제 서버(10)는, 자동 운전 차량(2)과 통신 가능하게 구성되어 있다. 자동 운전 차량(2)에 대하여 상세하게는 후술한다. 주차장 관제 서버(10)는, 주차장에 마련되어 있어도 되고, 주차장으로부터 떨어진 시설에 마련되어 있어도 된다. 주차장 관제 서버(10)는, 다른 장소에 마련된 복수의 컴퓨터로 구성되어 있어도 된다. 주차장 관제 서버(10)는, 주차장 센서(3) 및 주차장 지도 데이터베이스(4)와 접속되어 있다.

주차장 센서(3)는, 주차장 내의 상황을 인식하기 위한 센서이다. 주차장 센서(3)에는, 예를 들어 주차장 내의 자동 운전 차량(2)의 위치를 검출하기 위한 감시 카메라가 포함되어 있다. 감시 카메라는, 주차장의 천장이나 벽에 마련되며, 주차장 내의 자동 운전 차량(2)을 촬상한다. 감시 카메라는, 촬상 화상을 주차장 관제 서버(10)에 송신한다.

주차장 센서(3)에는, 주차 라인 내에 주차 차량이 존재하는지 여부(주차 라인이 만차인지 공차인지)를 검출하기 위한 공차 센서가 포함되어도 된다. 공차 센서는, 주차 라인마다 마련되어도 되고, 천장 등에 마련되어 복수의 주차 라인을 1대로 감시 가능하게 구성되어 있어도 된다. 공차 센서의 구성은 특별히 한정되지 않으며, 주지의 구성을 채용할 수 있다. 공차 센서는, 압력 센서여도 되고, 전파를 사용하는 레이더 센서 또는 소나 센서여도 되고, 카메라여도 된다. 공차 센서는, 주차 라인에 있어서의 공차 정보를 주차장 관제 서버(10)에 송신한다.

주차장 지도 데이터베이스(4)는, 주차장 지도 정보를 기억하는 데이터베이스이다. 주차장 지도 정보에는, 주차장에 있어서의 주차 라인의 위치 정보 및 주차장에 있어서의 주행로의 정보가 포함되어 있다. 또한, 주차장 지도 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 위치 인식에 사용되는 랜드마크의 위치 정보가 포함되어 있어도 된다. 랜드마크에는 흰색 선, 폴, 세이프티 콘, 주차장의 기둥 등 중 적어도 하나가 포함된다.

주차장 관제 서버(10)의 하드웨어 구성에 대하여 설명한다. 도 3은, 주차장 관제 서버의 하드웨어 구성의 일례를 도시하는 블록도이다. 도 3에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, 프로세서(10a), 기억부(10b), 통신부(10c), 및 유저 인터페이스(10d)를 구비한 일반적인 컴퓨터로서 구성되어 있다.

프로세서(10a)는, 각종 오퍼레이팅 시스템을 동작시켜 주차장 관제 서버(10)를 제어한다. 프로세서(10a)는, 제어 장치, 연산 장치, 레지스터 등을 포함하는 CPU[Central Processing Unit] 등의 연산기이다. 프로세서(10a)는, 기억부(10b), 통신부(10c), 및 유저 인터페이스(10d)를 통괄한다. 기억부(10b)는, 예를 들어 ROM[Read Only Memory], RAM[Random Access Memory], HDD[Hard Disk Drive], SSD[Solid State Drive] 중 적어도 하나를 포함하는 기록 매체이다.

통신부(10c)는, 네트워크를 통한 무선 통신을 행하기 위한 통신 디바이스이다. 통신부(10c)에는, 네트워크 디바이스, 네트워크 컨트롤러, 네트워크 카드 등을 사용할 수 있다. 주차장 관제 서버(10)는, 통신부(10c)를 사용하여 자동 운전 차량(2)과 통신을 행한다. 유저 인터페이스(10d)는, 주차장 관제 서버(10)의 관리자 등에 대한 주차장 관제 서버(10)의 입출력부이다. 유저 인터페이스(10d)는, 디스플레이, 스피커 등의 출력기, 및 터치 패널 등의 입력기를 포함한다.

다음에, 주차장 관제 서버(10)의 기능적 구성에 대하여 설명한다. 도 4는, 주차장 관제 서버(10)의 기능적 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 도 3에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, 차량 정보 취득부(11), 주차 계획 생성부(12), 조건 판정부(13), 차차간 통신 주행 지시부(14), 및 해제 조건 판정부(15)를 갖는다.

차량 정보 취득부(11)는, 주차장 내의 자동 운전 차량(2)과의 통신에 의해 자동 운전 차량(2)의 차량 정보를 취득한다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 식별 정보 및 주차장에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치 정보가 포함된다. 식별 정보는, 개개의 자동 운전 차량(2)을 특정할 수 있는 정보이면 된다. 식별 정보는, ID 번호[Identification Number]여도 되고, 차량 번호여도 되고, 자동 발레 파킹의 예약 번호 등이어도 된다.

차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 차종이 포함되어 있어도 되고, 식별 정보와는 별도로 차량 번호가 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는, 입고 예약 시각 등의 입고 예약 정보가 포함되어 있어도 되고, 출고 예정 시각이 포함되어 있어도 된다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 선회 반경, 크기, 차폭 등의 차체 정보가 포함되어 있어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전 기능에 관한 정보가 포함되어 있어도 된다. 자동 운전 기능에 관한 정보에는 자동 운전 기능의 버전 정보가 포함되어 있어도 된다.

차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태 및 외부 환경의 인식 결과가 포함되어 있어도 된다. 주행 상태 및 외부 환경의 인식에 대해서는 후술한다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 남은 주행 가능 거리 또는 남은 연료의 정보가 포함되어 있어도 된다.

차량 정보 취득부(11)는, 자동 발레 파킹 동안, 자동 운전 차량(2)으로부터 차량 정보를 계속적으로 취득한다. 차량 정보 취득부(11)는, 자동 운전 차량(2)이 주차 중으로 된 경우, 차량 정보의 취득을 중단해도 되고, 정기적으로 차량 정보를 취득해도 된다.

차량 정보 취득부(11)는, 취득한 차량 정보에 기초하여, 자동 발레 파킹 중인 자동 운전 차량(2)의 상황을 인식한다. 자동 운전 차량(2)의 상황에는, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치가 포함된다. 자동 운전 차량(2)의 상황에는, 자동 운전 차량(2)의 차속이 포함되어도 되고, 자동 운전 차량(2)의 요 레이트가 포함되어도 되고, 자동 운전 차량(2)과 주위의 타차량의 거리가 포함되어도 된다.

차량 정보 취득부(11)는, 통신 가능 차량 및 일반 차량의 주차장에 있어서의 위치 정보를 취득한다. 차량 정보 취득부(11)는, 예를 들어 주차장 센서(3)의 검출 결과(예를 들어 카메라의 화상 인식 결과)에 기초하여 통신 가능 차량 및 일반 차량의 위치 정보를 취득한다. 차량 정보 취득부(11)는, 예를 들어 차량의 번호판의 화상 인식에 의한 차량 식별을 행함으로써 위치 추적(계속적인 위치 정보의 취득)을 행해도 된다.

주차장 내에 있어서의 차량의 위치 정보의 취득 방법은, 특별히 한정되지 않으며, 주지의 여러 가지 방법을 채용할 수 있다. 차량 정보 취득부(11)는, 운전자의 휴대 단말기와의 통신에 의해 각 차량의 위치 정보를 취득해도 된다. 또한, 통신 가능 차량(M)이 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한 경우에는, 자동 운전 차량(2)과 마찬가지로 자차 위치 정보를 주차장 관제 서버(10)에 제공하는 양태여도 된다.

주차 계획 생성부(12)는, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 차량 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 주차에 관한 주행 계획인 주차 계획을 생성한다. 주차 계획에는, 자동 운전 차량(2)이 주차하는 목표 주차 스페이스와 목표 주차 스페이스까지의 목표 루트가 포함된다. 주차 계획 생성부(12)는, 예를 들어 주차장에 입장한 자동 운전 차량(2)으로부터 입고 요구를 수령한 경우에, 주차 계획의 생성을 개시한다. 입고 요구는 자동 운전 차량(2)이 아니라, 탑승자의 유저 단말기로부터 행해져도 된다.

주차 계획 생성부(12)는, 주차장 센서(3)의 검출 결과로부터 인식한 주차장 내의 주차 라인의 공차 상황에 기초하여, 목표 주차 스페이스를 설정한다. 주차 계획 생성부(12)는, 주차장 내에 미리 설정된 주차 라인에 대하여 목표 주차 스페이스를 설정한다. 주차 계획 생성부(12)는, 자동 운전 차량(2)의 차체 정보도 근거로 하여, 자동 운전 차량(2)의 크기에 따른 적절한 목표 주차 스페이스를 설정해도 된다.

주차 계획 생성부(12)는, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 자동 운전 차량(2)의 위치 정보, 목표 주차 스페이스의 위치 정보, 및 주차장 지도 데이터베이스(4)의 주차장 지도 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 현재의 위치로부터 목표 주차 스페이스를 향하는 목표 루트를 설정한다.

주차 계획 생성부(12)는, 주차장 내의 주행로 상에 목표 루트를 설정한다. 목표 루트는 반드시 최단 거리일 필요는 없고, 다른 자동 운전 차량(2)의 목표 루트와 간섭하지 않거나 또는 간섭이 적은 루트가 우선적으로 선택되어도 된다. 목표 루트의 설정 방법은 특별히 한정되지 않으며, 주지의 여러 가지 방법을 채용할 수 있다.

또한, 주차 계획 생성부(12)는, 자동 운전 차량(2)의 차속 계획을 생성해도 된다. 주차 계획 생성부(12)는, 목표 루트 상(주행로 상)에 미리 설정된 설정 위치마다 목표 차속을 연산하고, 설정 위치의 위치 정보와 목표 차속을 포함하는 차속 계획을 전달함으로써 자동 운전 차량(2)의 차속을 컨트롤해도 된다. 설정 위치는, 예를 들어 주행로에 대하여 일정 간격으로 가상적으로 설정된다. 설정 위치는, 주행로의 교차로나 커브에 설정되어 있어도 된다. 주차 계획 생성부(12)는, 다른 자동 운전 차량(2)이나 일반 차량의 주행 상황을 근거로 하여 설정 위치에 있어서의 목표 차속을 갱신해도 된다.

혹은, 주차 계획 생성부(12)는, 차속 계획을 생성하지 않고, 자동 운전 차량(2)의 위치의 변화에 따른 목표 차속을 적절하게 지시하는 양태여도 된다. 주차 계획 생성부(12)는, 차속 상한만 자동 운전 차량(2)에 지시하고, 차속 조정을 자동 운전 차량(2)에 맡기는 양태여도 된다.

조건 판정부(13)는, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정한다. 차차간 통신 주행 조건이란, 후술하는 차차간 통신 주행의 필요 여부를 판정하기 위해 미리 설정된 조건이다.

조건 판정부(13)는, 주차장 내의 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 역치 이상으로 된 경우, 동일 레인을 주행하는 복수의 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다. 조건 판정부(13)는, 주차장 지도 정보를 참조하여 동일 레인의 판정을 행해도 된다. 레인의 동일성은 임의로 설정할 수 있다. 레인의 동일성은, 교차로를 경계로 하는 개별적인 레인으로서 구별되어도 되고, 복수의 교차로에 걸쳐 있는 하나의 레인으로서 설정되어도 된다.

레인 대수 역치란, 차차간 통신 주행 조건을 판정하기 위해 미리 설정된 값의 역치이다. 레인 대수 역치는 일정한 값이어도 되고, 레인의 길이에 따라 설정된 값이어도 된다. 레인 대수 역치는, 예를 들어 레인의 길이가 길수록 큰 값으로서 설정되어도 된다. 레인 대수 역치는, 도중에 접속되는 레인의 수가 많을수록 큰 값으로서 설정되어도 된다. 레인 대수 역치는, 레인 도중에 커브가 존재하는 경우, 레인이 직선로인 경우와 비교하여, 작은 값으로 설정되어도 된다.

또한, 레인 대신에 주차장 내에 미리 설정된 설정 에어리어 내에 있어서의 대상 차량의 대수를 사용해도 된다. 조건 판정부(13)는, 설정 에어리어 내의 대상 차량의 대수가 에어리어 대수 역치 이상으로 된 경우, 설정 에어리어 내의 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다. 에어리어 대수 역치는 미리 설정된 값의 역치이다. 에어리어 대수 역치는 설정 에어리어의 면적이 넓을수록 큰 값으로서 설정되어도 된다.

도 5의 (a)는, 동일 레인의 차량 대수에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우의 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 5의 (a)에, 주차장 내의 레인(60), 5대의 자동 운전 차량(2Ea 내지 2Ee)을 도시한다. 여기서는, 레인 대수 역치를 5로 한다. 이 경우, 5대의 자동 운전 차량(2Ea 내지 2Ee)은, 가속 성능, 감속 성능 또는 차속 제어의 정밀도의 차이에 의해 동일한 목표 차속이 부여되어도 차간 거리에 변동이 발생한다.

도 5의 (a)에 도시하는 상황에 있어서, 조건 판정부(13)는, 대상 차량인 자동 운전 차량(2Ea 내지 2Ee)의 대수가 5대(레인 대수 역치) 이상인 점에서, 자동 운전 차량(2Ea 내지 2Ee)이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정한다. 또한, 자동 운전 차량(2Ea 내지 2Ee) 중에 통신 가능 차량이 포함되어 있어도 된다.

조건 판정부(13)는, 서로의 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 대상 차량이 존재하는 경우, 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다. 차간 거리 역치는, 차차간 통신 주행 조건을 판정하기 위해 미리 설정된 값의 역치이다.

도 5의 (b)는, 차간 거리에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우의 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 5의 (b)에 있어서, 자동 운전 차량(2Fa) 및 자동 운전 차량(2Fb)과, 자동 운전 차량(2Fa, 2Fb)의 차간 거리 L을 나타낸다.

도 5의 (a)에 도시하는 상황에 있어서, 조건 판정부(13)는, 자동 운전 차량(2Fa) 및 자동 운전 차량(2Fb)의 차간 거리 L이 차간 거리 역치 미만인 점에서, 자동 운전 차량(2Fa) 및 자동 운전 차량(2Fb)이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정한다. 자동 운전 차량(2Fa) 및 자동 운전 차량(2Fb) 중 한쪽은 통신 가능 차량이어도 된다.

또한, 차간 거리에 의한 차차간 통신 주행 조건이 충족되었는지 여부는 자동 운전 차량(2Fa) 및 자동 운전 차량(2Fb)에 있어서 판정되어도 된다. 자동 주차 시스템(1)은, 미리 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우에 차차간 통신 주행을 행하는 것을 자동 발레 파킹의 대상으로 되는 자동 운전 차량(2)에 허가해도 된다. 차차간 통신 주행에 대해서는 후술한다.

조건 판정부(13)는, 주차장 내에서 일반 차량이 주행하는 레인 상에 위치하는 복수의 대상 차량이 존재하는 경우, 당해 레인 상의 복수의 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다. 레인의 동일성은 임의로 설정할 수 있다. 조건 판정부(13)는, 주차장 지도 정보를 참조해도 된다.

도 5의 (c)는, 일반 차량과 동일 레인 주행에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우의 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 5의 (c)에, 일반 차량(Ta), 자동 운전 차량(2Ga 내지 2Gc)을 도시한다. 일반 차량(Ta) 및 자동 운전 차량(2Ga 내지 2Gc)은 동일한 레인(60)을 주행하고 있다.

도 5의 (c)에 도시하는 상황에 있어서, 조건 판정부(13)는, 일반 차량(Ta)이 주행하는 레인 상에 위치하는 자동 운전 차량(2Ga 내지 2Gc)이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정한다. 자동 운전 차량(2Ga 내지 2Gc) 중에는 통신 가능 차량이 포함되어 있어도 된다.

조건 판정부(13)는, 주차장에 미리 설정된 설정 에어리어 내에 일반 차량이 진입한 경우, 설정 에어리어 내의 복수의 대상 차량이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다. 설정 에어리어는 특별히 한정되지 않는다. 설정 에어리어는, 주차장 전체에 대하여 설정되어도 되고, 도 2에 도시하는 주차 에어리어(51)에만 설정되어도 된다. 설정 에어리어는, 레인에 대하여 설정되어도 된다. 조건 판정부(13)는, 설정 에어리어가 설정된 주차장 지도 정보를 참조한다.

도 5의 (d)는, 일반 차량의 설정 에어리어 진입에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우의 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 5의 (d)에, 레인(70), 합류 레인(71), 설정 에어리어(F), 일반 차량(Tb), 자동 운전 차량(2Ha, 2Hb)을 도시한다. 합류 레인(71)은, 레인(70)의 도중에 합류하여 T자로를 이루고 있다. 자동 운전 차량(2Ha, 2Hb)은 레인(70)을 교차로를 향하여 주행 중이며, 합류 레인(71)을 주행하는 일반 차량(Tb)이 자동 운전 차량(2Ha, 2Hb)의 전방에 나타나도록 하고 있다. 설정 에어리어(F)에는, 일례로서, 레인(70)의 전체와, 합류 레인(71) 중 레인(70)의 교차로로부터 일정 거리의 에어리어가 포함되어 있다.

도 5의 (d)에 도시하는 상황에 있어서, 조건 판정부(13)는, 설정 에어리어(F) 내의 자동 운전 차량(2Ha) 및 자동 운전 차량(2Hb)이 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정한다. 자동 운전 차량(2Ha) 및 자동 운전 차량(2Hb) 중 한쪽은 통신 가능 차량이어도 된다.

차차간 통신 주행 지시부(14)는, 조건 판정부(13)에 의해 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 한다. 차차간 통신 주행이란, 차차간 통신을 사용하여 취득된 타차량의 주행 상태(가속, 감속 등)에 따라 차속을 컨트롤하는 주행 제어이다. 또한, 운전자가 수동으로 운전하고 있는 통신 가능 차량에 있어서는, 반드시 차차간 통신 주행을 받아들일 필요는 없다. 또한, 대상 차량의 주위에 차차간 통신 가능한 다른 대상 차량이 존재하지 않는 경우에는, 예약으로서 차차간 통신 주행이 지시되어도 된다.

차차간 통신 주행 지시부(14)는, 통신에 의해 자동 운전 차량(2)에 대하여 차차간 통신 주행을 지시한다. 자동 운전 차량(2)은, 주위의 대상 차량과 차차간 통신을 접속함으로써, 차차간 통신 주행을 실행한다. 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 차차간 통신의 접속 대상을 자동 운전 차량(2)마다 지시해도 된다. 차차간 통신 주행 조건을 충족한 자동 운전 차량(2)으로부터 일정 거리 내의 대상 차량을 차차간 통신의 접속 대상으로서 전달해도 되고, 차차간 통신 주행 조건을 충족한 자동 운전 차량(2)의 전후의 대상 차량만을 차차간 통신의 접속 대상으로서 전달해도 된다. 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 차차간 통신의 접속 대상을 자동 운전 차량(2)의 판단에 맡겨도 된다.

차차간 통신 주행 지시부(14)는, 차차간 통신 주행 조건을 충족한 통신 가능 차량이 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한 경우에는, 통신에 의해 통신 가능 차량에 대하여 차차간 통신 주행을 지시(차차간 통신의 접속을 의뢰)해도 된다. 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 통신 가능 차량이 주차장 관제 서버(10)와 통신 불가능한 경우에는, 자동 운전 차량(2)을 통하여 차차간 통신 주행을 지시해도 된다.

도 6의 (a)는, 동일 레인의 차량 대수에 따라 차차간 통신 주행을 실행한 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 6의 (a)에 도시하는 바와 같이, 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 동일 레인을 주행하는 자동 운전 차량(2Ea 내지 2Ee)이 차차간 통신 주행을 행함으로써, 가속 성능, 감속 성능 또는 차속 제어의 정밀도의 차이가 있었다고 해도, 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제하여 차간 거리를 적절하게 유지할 수 있다.

도 6의 (b)는, 차간 거리에 따라 차차간 통신 주행을 실행한 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 6의 (b)에 도시하는 바와 같이, 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 가속 성능, 감속 성능 또는 차속 제어의 정밀도의 차이에 의해 차간 거리가 가까워져 버린 자동 운전 차량(2Fa) 및 자동 운전 차량(2Fb)에 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제하여 차간 거리를 적절하게 유지할 수 있다.

도 6의 (c)는, 일반 차량과 동일 레인 주행에 의해 차차간 통신 주행을 실행한 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 6의 (c)에 도시하는 바와 같이, 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 일반 차량(Ta)이 주행하는 레인 상에 위치하는 자동 운전 차량(2Ga 내지 2Gc)에 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 일반 차량(Ta)의 거동에 기인하여 자동 운전 차량(2Gb)의 급감속 등이 발생하였다고 해도 자동 운전 차량(2Ga) 및 자동 운전 차량(2Gb)의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다. 또한, 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 일반 차량의 뒤를 주행하는 대상 차량만이 차차간 통신 주행 조건을 충족한다고 판정해도 된다.

도 6의 (d)는, 일반 차량의 설정 에어리어 진입에 의해 차차간 통신 주행을 실행한 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 6의 (d)에 도시하는 바와 같이, 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 일반 차량(Tb)이 진입한 설정 에어리어(F)를 주행 중인 자동 운전 차량(2Ha) 및 자동 운전 차량(2Hb)에 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 일반 차량(Tb)의 진입에 기인하여 자동 운전 차량(2Ha)의 급감속 등이 발생하였다고 해도 자동 운전 차량(2Ha) 및 자동 운전 차량(2Hb)의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

차차간 통신 주행 지시부(14)는, 차차간 통신 주행을 지시한 후, 후술하는 해제 조건 판정부(15)에 의해 해제 조건이 충족되었다고 판정된 경우에는, 차차간 통신 주행의 종료를 지시한다.

또한, 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 일반 차량의 존재에 따라 자동 운전 차량(2)의 퇴피 지시를 행해도 된다. 차차간 통신을 사용하면서 퇴피시킴으로써, 퇴피 시에 있어서도 차간 거리를 적절하게 유지할 수 있다. 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 일반 차량을 먼저 가게 하도록, 자동 운전 차량(2)을 갓길에 대어 정차시켜도 된다. 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 예를 들어 일반 차량이 일정 거리 이상 떨어진 경우에, 퇴피 또는 정차시킨 자동 운전 차량(2)의 주행을 재개시킨다. 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 일반 차량 또는 일반 차량의 운전자의 휴대 단말기가 주차장 관제 서버(10)와 통신 가능한 경우에는, 일반 차량에 대하여 루트 안내나 차속 상한의 안내를 행해도 된다.

해제 조건 판정부(15)는, 차차간 통신 주행을 행하는 대상 차량이 존재하는 경우에, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 대상 차량이 해제 조건을 충족하였는지 여부를 판정한다. 해제 조건이란, 차차간 통신 주행을 해제할지 여부를 판정하기 위해 미리 설정된 조건이다. 해제 조건은, 복수의 조건 중에서 차차간 통신 주행을 개시시킨 차차간 통신 주행 조건에 대응하는 조건이 선택적으로 적용되어도 된다.

해제 조건 판정부(15)는, 예를 들어 동일 레인에 있어서의 대상 차량의 대수가 레인 대수 역치 이상으로 됨으로써 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우, 당해 레인에 있어서의 대상 차량의 대수가 레인 대수 해제 역치 미만으로 되었을 때, 당해 레인에 있어서의 대상 차량의 해제 조건이 충족되었다고 판정한다. 레인 대수 해제 역치는, 차차간 통신 주행의 종료 판정을 위해 미리 설정된 값의 역치이다. 레인 대수 해제 역치는, 차차간 통신 주행 조건에 있어서의 레인 대수 역치와 동일한 값이어도 되고, 레인 대수 역치보다 작은 값이어도 된다.

도 7의 (a)는, 동일 레인의 차량 대수에 의한 해제 조건이 충족된 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 이 경우에 있어서의 레인 대수 해제 역치를 5로 한다. 도 7의 (a)에서는, 도 6의 (a)에 있어서의 자동 운전 차량(2Ee)이 주차 완료에 의해 레인으로부터 빠져 있다.

도 7의 (a)에 도시하는 상황에 있어서, 해제 조건 판정부(15)는, 레인(60)에 있어서의 대상 차량의 대수(자동 운전 차량(2Ea) 내지 자동 운전 차량(2Ed))가 레인 대수 해제 역치 미만으로 된 경우, 자동 운전 차량(2Ea) 내지 자동 운전 차량(2Ed)의 해제 조건이 충족되었다고 판정한다.

또한, 레인 대신에 주차장 내에 미리 설정된 설정 에어리어 내에 있어서의 대상 차량의 대수를 사용해도 된다. 해제 조건 판정부(15)는, 설정 에어리어 내의 대상 차량의 대수가 에어리어 대수 해제 역치 미만으로 된 경우, 설정 에어리어 내의 대상 차량이 해제 조건을 충족하였다고 판정해도 된다. 에어리어 대수 해제 역치는 미리 설정된 값의 역치이다. 에어리어 대수 해제 역치는, 차차간 통신 주행 조건에 있어서의 에어리어 대수 역치와 동일한 값이어도 되고, 에어리어 대수 역치보다 작은 값이어도 된다.

해제 조건 판정부(15)는, 일반 차량의 존재에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족된 경우, 일반 차량이 주차 완료 등에 의해 없어졌을 때, 대상 차량의 해제 조건이 충족되었다고 판정한다.

도 7의 (b)는, 일반 차량의 주차 완료 등에 의해 해제 조건이 충족된 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 7의 (b)에 도시하는 상황에 있어서, 해제 조건 판정부(15)는, 차차간 통신 주행 조건을 충족하는 요인인 일반 차량(Ta)이 레인으로부터 빠져 있기 때문에, 자동 운전 차량(2Ga 내지 2Gc)의 해제 조건이 충족되었다고 판정한다. 이에 의해, 자동 운전 차량(2Ga 내지 2Gc)은, 자동 주차 시스템(1)으로부터 지시되는 목표 차속에 따라 차속을 컨트롤하기 때문에, 주차장 전체의 사용 효율을 높일 수 있다. 또한, 차차간 통신 주행은, 주차 완료에 의해서도 종료된다.

도 7의 (c)는, 일반 차량의 주차 완료 등에 의해 해제 조건이 충족된 경우의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 7의 (b)에 도시하는 상황에 있어서, 해제 조건 판정부(15)는, 차차간 통신 주행 조건을 충족하는 요인인 주행 중인 일반 차량(Tb)이 설정 에어리어 내에 존재하지 않게 되었기(설정 에어리어 내에서 주행하고 있지 않기) 때문에, 자동 운전 차량(2Ha, 2Hb)의 해제 조건이 충족되었다고 판정한다.

[자동 주차 시스템의 제어 방법]

다음에, 본 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템(1)의 제어 방법(처리)의 일례에 대하여 설명한다. 도 8의 (a)는, 차차간 통신 주행 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 차차간 통신 주행 처리는 자동 발레 파킹 중인 자동 운전 차량(2)이 존재하는 경우에 실행된다.

도 8의 (a)에 도시하는 바와 같이, 자동 주차 시스템(1)의 주차장 관제 서버(10)는, S10으로서, 차량 정보 취득부(11)에 의해 주차장 내의 대상 차량의 위치 정보(차량 정보)를 취득한다(차량 정보 취득 스텝).

S12에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는, 조건 판정부(13)에 의해 대상 차량의 차차간 통신 주행 조건이 충족되었는지 여부를 판정한다(조건 판정 스텝). 조건 판정부(13)는, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보에 기초하여 상기 판정을 행한다.

주차장 관제 서버(10)는, 대상 차량의 차차간 통신 주행 조건이 충족되었다고 판정된 경우(S12: "예"), S14로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 대상 차량의 차차간 통신 주행 조건이 충족되었다고 판정되지 않은 경우(S12: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. 그 후, 주차장 관제 서버(10)는, 다시 S10부터 판정을 반복한다.

S14에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는, 차차간 통신 주행 지시부(14)에 의해, 차차간 통신 주행 조건을 충족한 대상 차량에 대하여 차차간 통신 주행을 지시한다(차차간 통신 주행 지시 스텝). 대상 차량은, 주위의 대상 차량과 차차간 통신을 접속함으로써, 차차간 통신 주행을 실행한다.

계속해서, 도 8의 (a)의 S12에 대응하는 차차간 통신 주행 조건 판정 처리(조건 판정 스텝)의 구체예에 대하여 설명한다. 도 8의 (b)는, 동일 레인의 차량 대수에 의한 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.

도 8의 (b)에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, S20으로서, 조건 판정부(13)에 의해 주차장 내의 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 역치 이상으로 되었는지 여부를 판정한다(레인 대수 판정 스텝).

주차장 관제 서버(10)는, 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 역치 이상으로 되었다고 판정된 경우(S20: "예"), S22로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 역치 이상으로 되었다고 판정되지 않은 경우(S20: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. S22에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는, 조건 판정부(13)에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족되었다고 판정한다.

도 9의 (a)는, 차간 거리에 의한 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 9의 (a)에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, S30으로서, 서로의 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 대상 차량이 존재하는지 여부를 판정한다(차간 거리 판정 스텝).

주차장 관제 서버(10)는, 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 대상 차량이 존재한다고 판정된 경우(S30: "예"), S32로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 대상 차량이 존재한다고 판정되지 않은 경우(S30: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. S32에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는, 조건 판정부(13)에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족되었다고 판정한다.

도 9의 (b)는, 일반 차량과 동일 레인 주행에 의한 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 9의 (b)에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, S40으로서, 주차장 내에서 일반 차량이 주행하는 레인 상에 위치하는 복수의 대상 차량이 존재하는지 여부를 판정한다(일반 차량 레인 판정 스텝).

주차장 관제 서버(10)는, 주차장 내에서 일반 차량이 주행하는 레인 상에 위치하는 복수의 대상 차량이 존재한다고 판정된 경우(S40: "예"), S42로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 주차장 내에서 일반 차량이 주행하는 레인 상에 위치하는 복수의 대상 차량이 존재한다고 판정되지 않은 경우(S40: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. S42에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는, 조건 판정부(13)에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족되었다고 판정한다.

도 10은, 일반 차량의 설정 에어리어 진입에 의한 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 도 10에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, S50으로서, 주차장의 설정 에어리어 내에 일반 차량이 진입하였는지 여부를 판정한다(일반 차량 진입 판정 스텝).

주차장 관제 서버(10)는, 주차장의 설정 에어리어 내에 일반 차량이 진입하였다고 판정된 경우(S50: "예"), S52로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 주차장의 설정 에어리어 내에 일반 차량이 진입하였다고 판정되지 않은 경우(S50: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. S52에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는, 조건 판정부(13)에 의해 차차간 통신 주행 조건이 충족되었다고 판정한다.

다음에, 자동 주차 시스템(1)에 있어서의 차차간 통신 주행 해제 처리에 대하여 설명한다. 도 11의 (a)는, 차차간 통신 주행 해제 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 차차간 통신 주행 해제 처리는, 예를 들어 차차간 통신 주행을 행하고 있는 대상 차량이 존재하는 경우에 실행된다.

도 11의 (a)에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, S60으로서, 차량 정보 취득부(11)에 의해 주차장 내의 대상 차량의 위치 정보(차량 정보)를 취득한다(차량 정보 취득 스텝).

S62에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는, 해제 조건 판정부(15)에 의해 차차간 통신 주행을 행하고 있는 대상 차량의 해제 조건이 충족되었는지 여부를 판정한다(해제 조건 판정 스텝). 해제 조건 판정부(15)는, 차량 정보 취득부(11)가 취득한 대상 차량의 주차장 내의 위치 정보에 기초하여 상기 판정을 행한다.

주차장 관제 서버(10)는, 대상 차량의 해제 조건이 충족되었다고 판정된 경우(S62: "예"), S64로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 대상 차량의 해제 조건이 충족되었다고 판정되지 않은 경우(S62: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. 그 후, 주차장 관제 서버(10)는 다시 S60부터 처리를 반복한다. S64에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는, 차차간 통신 주행 지시부(14)에 의해 해제 조건이 충족된 대상 차량에 차차간 통신 주행의 종료를 지시한다(차차간 통신 주행 종료 스텝).

도 11의 (a)의 S62에 대응하는 해제 조건 판정 처리(해제 조건 판정 스텝)의 구체예에 대하여 설명한다. 도 11의 (b)는, 동일 레인의 차량 대수에 의한 해제 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.

도 11의 (a)에 도시하는 바와 같이, 주차장 관제 서버(10)는, S70으로서, 해제 조건 판정부(15)에 의해 주차장 내의 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 해제 역치 미만으로 되었는지 여부를 판정한다(레인 대수 해제 판정 스텝).

주차장 관제 서버(10)는, 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 해제 역치 미만으로 되었다고 판정된 경우(S70: "예"), S72로 이행한다. 주차장 관제 서버(10)는, 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 해제 역치 미만으로 되었다고 판정되지 않은 경우(S70: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. S72에 있어서, 주차장 관제 서버(10)는, 해제 조건 판정부(15)에 의해 대상 차량의 해제 조건이 충족되었다고 판정한다.

이상 설명한 본 실시 형태에 관한 자동 주차 시스템(1)에 따르면, 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 차차간 통신 주행을 행하지 않는 경우와 비교하여, 자동 운전 차량 및 통신 가능 차량을 포함하는 대상 차량의 차간 거리를 적정하게 유지할 수 있다.

또한, 자동 주차 시스템(1)에 따르면, 자동 주차를 위한 목표 차속보다 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 자동 운전 차량(2)에 우선시키므로, 가속 성능, 감속 성능 또는 차속 제어의 정밀도가 다른 복수의 자동 운전 차량(2)에 목표 차속의 지시만을 행하는 경우와 비교하여, 자동 운전 차량(2)의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

또한, 자동 주차 시스템(1)에 따르면, 주차장 내의 동일 레인에 있어서의 복수의 대상 차량의 대수가 레인 대수 역치 이상으로 된 경우에 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 당해 레인 내의 복수의 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다. 마찬가지로, 자동 주차 시스템(1)에서는, 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 대상 차량에 대하여 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 복수의 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

또한, 자동 주차 시스템(1)에 따르면, 주차장 내에서 일반 차량이 주행하는 레인 상에 위치하는 복수의 대상 차량에 대하여 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 일반 차량의 존재에 기인하여 차차간 통신 주행을 행하는 대상 차량의 급감속 등이 발생하였다고 해도 복수의 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다. 마찬가지로, 자동 주차 시스템(1)에 따르면, 일반 차량이 설정 에어리어 내에 진입한 경우에, 설정 에어리어 내의 복수의 대상 차량에 대하여 차차간 통신 주행을 행하게 함으로써, 일반 차량의 존재에 기인하여 차차간 통신 주행을 행하는 대상 차량의 급감속 등이 발생하였다고 해도 복수의 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

또한, 자동 주차 시스템에 따르면, 해제 조건 판정부(15)에 의해 해제 조건을 충족하였다고 판정된 대상 차량의 차차간 통신 주행을 종료시키므로, 자동 운전 차량의 차속을 자동 주차를 위한 목표 차속에 따라 컨트롤함으로써, 주차장의 사용 효율을 향상시키는 것이 가능하게 된다.

[자동 운전 차량의 구성]

계속해서, 본 실시 형태에 관한 자동 운전 차량(2)(자동 주차 시스템(1)으로부터 자동 주차에 관한 지시를 수취하는 자동 운전 차량)의 구성의 일례에 대하여 설명한다. 도 12는, 자동 운전 차량(2)의 일례를 도시하는 블록도이다. 또한, 본 실시 형태에 있어서 자동 운전 차량(2)은 자동 주차 시스템(1)에 포함되지 않는다.

도 12에 도시하는 바와 같이, 자동 운전 차량(2)은, 일례로서, 자동 운전 ECU(20)를 갖고 있다. 자동 운전 ECU(20)는, CPU, ROM, RAM 등을 갖는 전자 제어 유닛이다. 자동 운전 ECU(20)에서는, 예를 들어 ROM에 기록되어 있는 프로그램을 RAM에 로드하고, RAM에 로드된 프로그램을 CPU에서 실행함으로써 각종 기능을 실현한다. 자동 운전 ECU(20)는, 복수의 전자 유닛으로 구성되어 있어도 된다.

자동 운전 ECU(20)는, GPS 수신부(21), 외부 센서(22), 내부 센서(23), 통신부(24) 및 액추에이터(25)와 접속되어 있다.

GPS 수신부(21)는, 복수의 GPS 위성으로부터 신호를 수신함으로써, 자동 운전 차량(2)의 위치(예를 들어 자동 운전 차량(2)의 위도 및 경도)를 측정한다. GPS 수신부(21)는, 측정한 자동 운전 차량(2)의 위치 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. GPS 수신부(21) 대신에 GNSS[Global Navigation Satellite System] 수신부를 사용해도 된다.

외부 센서(22)는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 검출하는 차량 탑재 센서이다. 외부 센서(22)는, 카메라를 적어도 포함한다. 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 촬상하는 촬상 기기이다. 카메라는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 프론트 글래스의 이면측에 마련되며, 차량 전방을 촬상한다. 카메라는, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경에 관한 촬상 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. 카메라는 단안 카메라여도 되고, 스테레오 카메라여도 된다. 카메라는, 복수대 마련되어 있어도 되며, 자동 운전 차량(2)의 전방 외에, 좌우의 측방 및 후방을 촬상해도 된다.

외부 센서(22)는, 레이더 센서를 포함해도 된다. 레이더 센서는, 전파(예를 들어 밀리미터파) 또는 광을 이용하여 자동 운전 차량(2)의 주변의 물체를 검출하는 검출 기기이다. 레이더 센서에는, 예를 들어 밀리미터파 레이더 또는 라이더[LIDAR: Light Detection and Ranging]가 포함된다. 레이더 센서는, 전파 또는 광을 자동 운전 차량(2)의 주변에 송신하고, 물체에서 반사된 전파 또는 광을 수신함으로써 물체를 검출한다. 레이더 센서는, 검출한 물체 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. 또한, 외부 센서(22)는, 자동 운전 차량(2)의 외부의 소리를 검출하는 소나 센서를 포함해도 된다.

내부 센서(23)는, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 검출하는 차량 탑재 센서이다. 내부 센서(23)는, 차속 센서, 가속도 센서, 및 요 레이트 센서를 포함하고 있다. 차속 센서는, 자동 운전 차량(2)의 속도를 검출하는 검출기이다. 차속 센서로서는, 자동 운전 차량(2)의 차륜 또는 차륜과 일체로 회전하는 드라이브 샤프트 등에 대하여 마련되며, 각 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서를 사용할 수 있다. 차속 센서는, 검출된 차속 정보(차륜속 정보)를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다.

가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 검출하는 검출기이다. 가속도 센서는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 전후 방향의 가속도를 검출하는 전후 가속도 센서를 포함하고 있다. 가속도 센서는, 자동 운전 차량(2)의 횡가속도를 검출하는 횡가속도 센서를 포함하고 있어도 된다. 가속도 센서는, 예를 들어 자동 운전 차량(2)의 가속도 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다. 요 레이트 센서는, 자동 운전 차량(2)의 무게 중심의 연직축 주위의 요 레이트(회전각 속도)를 검출하는 검출기이다. 요 레이트 센서로서는, 예를 들어 자이로 센서를 사용할 수 있다. 요 레이트 센서는, 검출된 자동 운전 차량(2)의 요 레이트 정보를 자동 운전 ECU(20)에 송신한다.

통신부(24)는, 자동 운전 차량(2)의 외부와의 무선 통신을 제어하는 통신 디바이스이다. 통신부(24)는, 주차장 관제 서버(10)와의 통신에 의해 각종 정보의 송신 및 수신을 행한다. 통신부(24)는, 예를 들어 주차장 관제 서버(10)에 차량 정보를 송신함과 함께, 주차장 관제 서버(10)로부터 자동 발레 파킹을 위해 필요한 정보(예를 들어 목표 루트를 따른 랜드마크의 정보)를 취득한다.

액추에이터(25)는, 자동 운전 차량(2)의 제어에 사용되는 기기이다. 액추에이터(25)는, 구동 액추에이터, 브레이크 액추에이터, 및 조타 액추에이터를 적어도 포함한다. 구동 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라 엔진에 대한 공기의 공급량(스로틀 개방도)을 제어하여, 자동 운전 차량(2)의 구동력을 제어한다. 또한, 자동 운전 차량(2)이 하이브리드차인 경우에는, 엔진에 대한 공기의 공급량 외에, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 자동 운전 차량(2)이 전기 자동차인 경우에는, 동력원으로서의 모터에 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호가 입력되어 당해 구동력이 제어된다. 이들의 경우에 있어서의 동력원으로서의 모터는 액추에이터(25)를 구성한다.

브레이크 액추에이터는, 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라 브레이크 시스템을 제어하여, 자동 운전 차량(2)의 차륜에 부여하는 제동력을 제어한다. 브레이크 시스템으로서는, 예를 들어 액압 브레이크 시스템을 사용할 수 있다. 조타 액추에이터는, 전동 파워 스티어링 시스템 중 조타 토크를 제어하는 어시스트 모터의 구동을 자동 운전 ECU(20)로부터의 제어 신호에 따라 제어한다. 이에 의해, 조타 액추에이터는 자동 운전 차량(2)의 조타 토크를 제어한다.

다음에, 자동 운전 ECU(20)의 기능적 구성의 일례에 대하여 설명한다. 자동 운전 ECU(20)는, 외부 환경 인식부(31), 주행 상태 인식부(32), 자차 위치 인식부(33), 차량 정보 제공부(34), 자동 운전 제어부(35), 차량측 조건 판정부(36), 및 차차간 통신 주행 실행부(37)를 갖고 있다.

외부 환경 인식부(31)는, 외부 센서(22)(카메라의 촬상 화상 또는 레이더 센서가 검출한 물체 정보)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경을 인식한다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 물체의 상대 위치가 포함된다. 외부 환경에는, 자동 운전 차량(2)에 대한 주위의 물체의 상대 속도 및 이동 방향이 포함되어 있어도 된다. 외부 환경 인식부(31)는, 패턴 매칭 등에 의해, 타차량 및 주차장의 기둥 등의 물체를 인식한다. 외부 환경 인식부(31)는, 주차장의 게이트, 주차장의 벽, 폴, 세이프티 콘 등을 인식해도 된다. 또한, 외부 환경 인식부(31)는, 흰색 선 인식에 의해 주차장에 있어서의 주행 경계[driving boundaries]를 인식해도 된다.

주행 상태 인식부(32)는, 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 인식한다. 주행 상태에는, 자동 운전 차량(2)의 차속, 자동 운전 차량(2)의 가속도, 자동 운전 차량(2)의 요 레이트가 포함된다. 구체적으로, 주행 상태 인식부(32)는, 차속 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 차속을 인식한다. 주행 상태 인식부(32)는, 가속도 센서의 차속 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 가속도를 인식한다. 주행 상태 인식부(32)는, 요 레이트 센서의 요 레이트 정보에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 방향을 인식한다.

자차 위치 인식부(33)는, 통신부(24)를 통하여 주차장 관제 서버(10)로부터 취득한 주차장 지도 정보와 외부 환경 인식부(31)가 인식한 외부 환경에 기초하여, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식한다.

자차 위치 인식부(33)는, 주차장 지도 정보에 포함되는 주차장 내의 랜드마크의 위치 정보와 외부 환경 인식부(31)가 인식한 자동 운전 차량(2)에 대한 랜드마크의 상대 위치에 기초하여, 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식한다. 랜드마크로서는, 주차장에 고정하여 마련된 물체를 사용할 수 있다.

그 밖에, 자차 위치 인식부(33)는, 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 데드 레코닝에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식해도 된다. 또한, 자차 위치 인식부(33)는, 주차장에 마련된 비콘과의 통신에 의해 자동 운전 차량(2)의 위치를 인식해도 된다.

차량 정보 제공부(34)는, 통신부(24)를 통하여 주차장 관제 서버(10)에 차량 정보를 제공한다. 차량 정보 제공부(34)는, 예를 들어 일정 시간마다 자차 위치 인식부(33)가 인식한 주차장 내에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 위치의 정보를 포함하는 차량 정보를 주차장 관제 서버(10)에 제공한다. 차량 정보에는, 자동 운전 차량(2)의 인식된 외부 상황 및/또는 주행 상태가 포함되어 있어도 된다.

자동 운전 제어부(35)는, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전을 실행한다. 자동 운전 제어부(35)는, 예를 들어 목표 루트, 자동 운전 차량(2)의 위치, 자동 운전 차량(2)의 외부 환경, 및 자동 운전 차량(2)의 주행 상태에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 진로[trajectory]를 생성한다. 진로는 자동 운전의 주행 계획에 상당한다. 진로에는, 자동 운전으로 차량이 주행하는 경로[path]와 자동 운전에 있어서의 차속 계획이 포함된다.

경로는, 자동 주차 시스템에 지시된 목표 루트 상에 있어서 자동 운전 중인 차량이 주행할 예정인 궤적이다. 경로는, 예를 들어 목표 루트 상의 위치에 따른 자동 운전 차량(2)의 조타각 변화의 데이터(조타각 계획)로 할 수 있다. 목표 루트 상의 위치란, 예를 들어 목표 루트의 진행 방향에 있어서 소정 간격(예를 들어 1m)마다 설정된 설정 세로 위치이다. 조타각 계획이란, 설정 세로 위치마다 목표 조타각이 관련지어진 데이터로 된다. 자동 운전 제어부(35)는, 예를 들어 목표 루트를 따라 주차장의 주행로의 중앙을 통과하도록 진로를 생성한다.

자동 운전 제어부(35)는, 자동 발레 파킹에 있어서 주차장 관제 서버(10)의 주차 계획 생성부(12)로부터 주차 계획(목표 주차 스페이스 및 목표 루트)이 지시된 경우에는 주차 계획에 따라 자동 주차를 행한다. 자동 운전 제어부(35)는, 주차 계획에 위치에 따른 조타각 계획이나 차속 계획이 포함되어 있지 않은 경우에는, 자동 운전 차량(2)측에서 조타각 계획 및 차속 계획을 생성하여 자동 주차를 실현한다.

차량측 조건 판정부(36)는, 주행 상태 인식부(32)가 인식한 자동 운전 차량(2)의 주행 상태와 자동 주차 시스템(1)으로부터 지시된 목표 차속 또는 목표 루트의 비교 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정한다.

차량측 조건 판정부(36)는, 예를 들어 자동 주차 시스템(1)으로부터 주차장 내의 위치에 따라 지시된 목표 차속과 비교하여 당해 위치에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 차속이 차속 판정 역치 이상 큰 경우에, 자동 운전 차량(2)이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정한다. 차속 판정 역치는, 자동 발레 파킹에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 차속 제어의 상태를 판정하기 위해 미리 설정된 값의 역치이다. 차속 판정 역치는, 특별히 한정되지 않지만, 10km/h여도 되고, 15km/h여도 되고, 20km/h여도 된다.

도 13의 (a)는, 자동 운전 차량의 목표 루트 상에서 목표 차속이 설정된 설정 위치의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 13의 (a)에, 레인(80), 분기 레인(81), 노드(N1), 자동 운전 차량(2Ja), 및 목표 루트(C3)를 도시한다. 분기 레인(81)은, 자동 운전 차량(2Ja)이 주행하는 레인(80)의 도중에 분기되어 T자로를 이루고 있다. 노드(N1)는, 목표 루트(C3) 상에서 레인(80)과 분기 레인(81)의 교점에 설정된 설정 위치에 상당한다. 노드(N1)에는, 자동 주차 시스템(1)에 의해 목표 차속이 설정되어 있다.

도 13의 (b)는, 자동 운전 차량에 있어서 차량측 차차간 통신 주행 조건이 충족되어 차차간 통신 주행이 실행된 경우의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 13의 (b)에서는, 자동 운전 차량(2Ja)이 노드(N1)에 도달해 있다. 도 13의 (b)에 도시하는 상황에 있어서, 차량측 조건 판정부(36)는, 자동 주차 시스템(1)이 노드(N1)에 설정한 목표 차속과 비교하여 노드(N1)를 지나간 자동 운전 차량(2)의 차속이 차속 판정 역치 이상 큰 경우에, 자동 운전 차량(2)이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정한다.

그 밖에, 차량측 조건 판정부(36)는, 노드(목표 차속)가 설정되어 있지 않은 위치에 있어서 목표 루트의 곡률로부터 차속 상한을 추정하고, 자동 운전 차량(2)의 차속이 차속 상한을 초과하고 있는 경우에, 자동 운전 차량(2)이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정해도 된다. 곡률로부터의 차속 상한의 추정에는 주지의 여러 가지 방법을 채용할 수 있다.

차차간 통신 주행 실행부(37)는, 차량측 조건 판정부(36)에 의해 자동 운전 차량(2)이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 경우, 자동 운전 차량(2)의 차차간 통신 주행을 실행한다. 차차간 통신 주행 실행부(37)는, 자동 운전 차량(2)의 주위의 대상 차량과 차차간 통신을 행함으로써 차차간 통신 주행을 행한다. 자동 운전 차량(2)은, 차차간 통신을 사용하여 취득된 타차량의 주행 상태(가속, 감속 등)에 따라 차속을 컨트롤함으로써, 주위의 대상 차량과의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

계속해서, 본 실시 형태에 관한 자동 운전 차량(2)의 제어 방법에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 도 14의 (a)는, 자동 운전 차량에 있어서의 차차간 통신 주행 실행 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 차차간 통신 주행 실행 처리는 자동 발레 파킹 중에 행해진다.

도 14의 (a)에 도시하는 바와 같이, 자동 운전 차량(2)의 자동 운전 ECU(20)는, S80으로서, 주행 상태 인식부(32)에 의해 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 인식한다(주행 상태 인식 스텝). 주행 상태 인식부(32)는, 내부 센서(23)의 검출 결과에 기초하여, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태를 인식한다.

S82에 있어서, 자동 운전 ECU(20)는, 차량측 조건 판정부(36)에 의해 자동 운전 차량(2)이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정한다(차량측 차차간 통신 주행 조건 판정 스텝). 차량측 조건 판정부(36)는, 주행 상태 인식부(32)가 인식한 자동 운전 차량(2)의 주행 상태와 자동 주차 시스템(1)으로부터 지시된 목표 차속 또는 목표 루트의 비교 결과에 기초하여 상기 판정을 행한다.

자동 운전 ECU(20)는, 자동 운전 차량(2)이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 경우(S82: "예"), S84로 이행한다. 자동 운전 ECU(20)는, 자동 운전 차량(2)이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정되지 않은 경우(S82: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. 그 후, 자동 운전 ECU(20)는, 다시 S80부터 처리를 반복한다.

S84에 있어서, 자동 운전 ECU(20)는, 차차간 통신 주행 실행부(37)에 의해 자동 운전 차량(2)의 차차간 통신 주행을 실행한다(차차간 통신 주행 실행 스텝). 차차간 통신 주행 실행부(37)는, 자동 운전 차량(2)의 주위의 대상 차량과 차차간 통신을 행함으로써 차차간 통신 주행을 행한다.

계속해서, 도 14의 (a)의 S82에 대응하는 차량측 차차간 통신 주행 조건 판정 처리(차량측 차차간 통신 주행 조건 판정 스텝)의 구체예에 대하여 설명한다. 도 14의 (b)는, 차량측 차차간 통신 주행 조건 판정 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.

도 14의 (b)에 도시하는 바와 같이, 자동 운전 ECU(20)는, S90으로서, 차량측 조건 판정부(36)에 의해 자동 주차 시스템(1)으로부터 주차장 내의 위치에 따라 지시된 목표 차속과 비교하여 당해 위치에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 차속이 차속 판정 역치 이상 큰지 여부를 판정한다. 위치는, 예를 들어 도 13의 (a)에 도시하는 노드(N1) 등이 있다.

자동 운전 ECU(20)는, 목표 차속과 비교하여 자동 운전 차량(2)의 차속이 차속 판정 역치 이상 크다고 판정된 경우(S90: "예"), S92로 이행한다. 자동 운전 ECU(20)는, 목표 차속과 비교하여 자동 운전 차량(2)의 차속이 차속 판정 역치 이상 크다고 판정되지 않은 경우(S90: "아니오"), 금회의 처리를 종료한다. S92에 있어서, 자동 운전 ECU(20)는, 차량측 조건 판정부(36)에 의해 차량측 차차간 통신 주행 조건이 충족되었다고 판정한다.

이상 설명한 본 실시 형태에 관한 자동 운전 차량(2)에 따르면, 자동 운전 차량(2)의 주행 상태와 자동 주차 시스템(1)으로부터 지시된 목표 차속 또는 목표 루트의 비교 결과에 기초하여 자동 운전 차량(2)이 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족한 경우에 주위의 대상 차량과 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하여, 자동 주차를 위한 목표 차속보다 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 우선하므로, 자동 운전 차량(2)과 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

또한, 자동 운전 차량(2)에 따르면, 자동 주차 시스템(1)으로부터 주차장 내의 위치에 따라 지시된 목표 차속과 비교하여 당해 위치에 있어서의 자동 운전 차량(2)의 차속이 차속 판정 역치 이상 큰 경우에 차차간 통신 주행을 행함으로써, 자동 운전 차량(2)의 차속 제어 기능 또는 차속 제어의 응답성에 지장이 있었다고 해도, 자동 운전 차량(2)과 대상 차량의 차간 거리가 지나치게 가까워지는 것을 억제할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 발명은 상술한 실시 형태를 비롯하여, 당업자의 지식에 기초하여 다양한 변경, 개량을 실시한 다양한 형태로 실시할 수 있다.

대상 차량은, 자동 운전 차량(2)뿐이어도 된다. 조건 판정부(13)는, 반드시 통신 가능 차량을 포함시켜 차차간 통신 주행 조건의 판정을 행할 필요는 없다. 조건 판정부(13)는, 자동 운전 차량(2)의 대수만을 카운트하는 양태여도 된다. 마찬가지로, 해제 조건 판정부(15)는, 반드시 통신 가능 차량을 포함시켜 해제 조건의 판정을 행할 필요는 없다.

차차간 통신 주행 지시부(14)는, 반드시 통신 가능 차량에 차차간 통신 주행을 지시할 필요는 없다. 차차간 통신 주행 지시부(14)는, 자동 운전 차량(2)에 대해서만 차차간 통신 주행을 지시하는 양태여도 된다.

자동 주차 시스템(1)은, 반드시 해제 조건 판정부(15)를 갖고 있을 필요는 없다. 차차간 통신 주행이 개시된 경우에는, 주차 또는 정차할 때까지 차차간 통신 주행이 계속되는 양태여도 된다.

자동 운전 차량(2)은, 반드시 차량측 차차간 통신 주행 조건을 판정할 필요는 없다. 자동 운전 차량(2)은, 차량측 조건 판정부(36) 및 차차간 통신 주행 실행부(37)를 구비하지 않아도 된다. 자동 운전 차량(2)은, 자동 발레 파킹을 실행 가능한 기능을 갖고 있으면 된다.

1: 자동 주차 시스템
2: 자동 운전 차량
3: 주차장 센서
4: 주차장 지도 데이터베이스
10: 주차장 관제 서버
11: 차량 정보 취득부
12: 주차 계획 생성부
13: 조건 판정부
14: 차차간 통신 주행 지시부
15: 해제 조건 판정부
20: 자동 운전 ECU
21: GPS 수신부
22: 외부 센서
23: 내부 센서
31: 외부 환경 인식부
32: 주행 상태 인식부
33: 자차 위치 인식부
34: 차량 정보 제공부
35: 자동 운전 제어부
36: 차량측 조건 판정부
37: 차차간 통신 주행 실행부
50: 주차장
M: 통신 가능 차량
F: 설정 에어리어
Ta, Tb: 일반 차량

Claims

주차장 내의 자동 운전 차량에 대하여 목표 차속 및 목표 루트에 관한 지시를 행함으로써 상기 자동 운전 차량의 자동 주차를 실행하는 자동 주차 시스템으로서,
상기 자동 운전 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득부와,
상기 차량 정보 취득부가 취득한 상기 자동 운전 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 상기 자동 운전 차량이 미리 설정된 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정하는 조건 판정부와,
상기 조건 판정부에 의해 상기 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 상기 자동 운전 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 하는 차차간 통신 주행 지시부
를 구비하고,
상기 차차간 통신 주행에서는, 상기 자동 주차를 위한 상기 목표 차속보다 상기 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 상기 자동 운전 차량에 우선시키는, 자동 주차 시스템.
제1항에 있어서, 상기 차량 정보 취득부는, 상기 자동 운전 차량과 자동 운전 불능이지만 차차간 통신 가능한 통신 가능 차량을 포함하는 대상 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보를 취득하고,
상기 조건 판정부는, 상기 차량 정보 취득부가 취득한 상기 대상 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 상기 대상 차량이 미리 설정된 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정하고,
상기 차차간 통신 주행 지시부는, 상기 조건 판정부에 의해 상기 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 상기 대상 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 상기 차차간 통신 주행을 행하게 하는, 자동 주차 시스템.
제2항에 있어서, 상기 조건 판정부는, 상기 주차장 내의 동일 레인에 있어서의 복수의 상기 대상 차량의 대수가 레인 대수 역치 이상으로 된 경우, 상기 동일 레인을 주행하는 복수의 상기 대상 차량이 상기 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정하는, 자동 주차 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 조건 판정부는, 서로의 차간 거리가 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 상기 대상 차량이 존재하는 경우, 상기 차간 거리가 상기 차간 거리 역치 미만으로 된 복수의 상기 대상 차량이 상기 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정하는, 자동 주차 시스템.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 정보 취득부는, 자동 운전 불능 또한 차차간 통신 불능인 일반 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보를 취득하고,
상기 조건 판정부는, 상기 주차장 내에서 상기 일반 차량이 주행하는 레인 상에 위치하는 복수의 상기 대상 차량이 존재하는 경우, 상기 레인 상의 복수의 상기 대상 차량이 상기 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정하는, 자동 주차 시스템.
제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 정보 취득부는, 자동 운전 불능 또한 차차간 통신 불능인 일반 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보를 취득하고,
상기 조건 판정부는, 상기 주차장에 미리 설정된 설정 에어리어 내에 상기 일반 차량이 진입한 경우, 상기 설정 에어리어 내의 복수의 상기 대상 차량이 상기 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정하는, 자동 주차 시스템.
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차차간 통신 주행을 행하는 상기 대상 차량이 존재하는 경우에, 상기 차량 정보 취득부가 취득한 복수의 상기 대상 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 상기 대상 차량이 미리 설정된 해제 조건을 충족하였는지 여부를 판정하는 해제 조건 판정부를 더 구비하고,
상기 차차간 통신 주행 지시부는, 상기 해제 조건 판정부에 의해 상기 해제 조건을 충족하였다고 판정된 상기 대상 차량의 상기 차차간 통신 주행을 종료시키는, 자동 주차 시스템.
주차장 내의 자동 운전 차량에 대하여 목표 차속 및 목표 루트에 관한 지시를 행함으로써 상기 자동 운전 차량의 자동 주차를 실행하는 자동 주차 시스템의 제어 방법으로서,
상기 자동 운전 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보를 취득하는 차량 정보 취득 스텝과,
상기 차량 정보 취득 스텝에서 취득한 상기 자동 운전 차량의 상기 주차장 내의 위치 정보에 기초하여, 상기 자동 운전 차량이 미리 설정된 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정하는 조건 판정 스텝과,
상기 조건 판정 스텝에서 상기 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 상기 자동 운전 차량에 대하여 차차간 통신에 의한 차차간 통신 주행을 행하게 하는 차차간 통신 주행 지시 스텝
을 구비하고,
상기 차차간 통신 주행에서는, 상기 자동 주차를 위한 상기 목표 차속보다 상기 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 상기 자동 운전 차량에 우선시키는, 자동 주차 시스템의 제어 방법.
주차장의 자동 주차 시스템으로부터의 목표 차속 및 목표 루트에 관한 지시에 기초하여, 상기 주차장에 있어서의 자동 주차를 실행하는 자동 운전 차량으로서,
상기 주차장 내의 위치를 인식하는 자차 위치 인식부와,
상기 자동 운전 차량의 내부 센서에 기초하여, 상기 자동 운전 차량의 주행 상태를 인식하는 주행 상태 인식부와,
상기 주행 상태 인식부가 인식한 상기 자동 운전 차량의 주행 상태와 상기 자동 주차 시스템으로부터 지시된 상기 목표 차속 또는 상기 목표 루트의 비교 결과에 기초하여, 상기 자동 운전 차량이 미리 설정된 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였는지 여부를 판정하는 차량측 조건 판정부와,
상기 차량측 조건 판정부에 의해 상기 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정된 경우에, 차차간 통신에 의한 상기 자동 운전 차량의 차차간 통신 주행을 행하는 차차간 통신 주행 실행부
를 구비하고,
상기 차차간 통신 주행에서는, 상기 자동 주차를 위한 상기 목표 차속보다 상기 차차간 통신에 의한 차량 접근 억제의 차속 조정을 우선하는, 자동 운전 차량.
제9항에 있어서, 상기 차량측 조건 판정부는, 상기 자동 주차 시스템으로부터 상기 주차장 내의 위치에 따라 지시된 상기 목표 차속과 비교하여 당해 위치에 있어서의 상기 자동 운전 차량의 차속이 차속 판정 역치 이상 큰 경우에, 상기 차량측 차차간 통신 주행 조건을 충족하였다고 판정하는, 자동 운전 차량.