KR20220152475A - 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법 - Google Patents

자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 상하차 또는 승하차를 고려한 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명에 의하면, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하고, 자율 주행 차량으로부터 주변 영상을 획득하고, 원격 제어 단말로부터 주차 위치를 입력받고, 주차 위치 및 주변 영상을 기반으로, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다. 본 발명을 통해, 커뮤니케이션을 통해 정확한 위치를 공유하여, 자율 주행 차량의 정밀한 원격 제어가 가능하도록 하는 효과를 제공할 수 있다.

Description

자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법{APPARATUS FOR MANAGING REMOTE CONTROL OF AUTONOMOUS DRIVING, SYSTEM HAVING THE SAME AND METHOD THEREOF}
본 발명은 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상하차 또는 승하차를 고려한 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량은 주행 중 실시간 변화하는 주변 상황에 따라 적응적으로 대처할 수 있는 능력이 요구된다. 자율 주행 차량의 양산 및 활성화를 위해서는 무엇보다 신뢰할 수 있는 판단 제어 기능이 요구된다. 최근 출시되고 있는 자율 주행 차량은 기본적으로 구동, 제동 및 조향을 운전자 대신 수행하여 운전자의 피로도를 감소시켜 준다. 최근 자율 주행 차량에는 HDA(Highway Driving Assist) 기능, 졸음 운전, 시선 이탈 등의 운전자 부주의 및 상태 이상을 판단하여 클러스터 등을 통해 경고 알람을 출력하는 DSW(Driver Status Warning) 기능, 전방 카메라를 통해 차량이 차선을 넘나들며 불안한 주행을 하는지 등을 확인하는 DAW(Driver Awareness Warning) 기능, 전방 추돌 감지 시 급제동을 수행하는 FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 또는 AEBS(Active Emergency Brake System) 기능 등이 장착되어 판매되고 있다.
특히, 자율 주행 차량이 주차 또는 정차하는 경우, 차량에서 화물을 상하차하거나, 또는 사람이 승하차하는 경우, 이를 고려하여, 적절한 위치에 주차 또는 정차를 수행할 필요가 있다. 이에 따라, 정밀한 원격 제어 기반의 정확한 자율 주차 또는 정차를 가능하도록 하는 기술의 필요성이 대두된다.
본 발명의 실시 예는, 상하차 또는 승하차를 고려한 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는, 커뮤니케이션을 통해 정확한 위치를 공유하여, 정밀한 원격 제어가 가능하도록 하는 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 물류 환경 변화에 따른 신속한 대처가 가능하도록 원격 제어를 수행하는 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 상하차 또는 승하차를 고려하여, 상하차 또는 승하차하는 사용자의 편의성을 증진시킬 수 있는 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 또 다른 실시 예는, 물류 담당자가 원격 담당자와 연결 할 수 있는 다양한 방법을 제공함으로써, 커뮤니케이션 활성화에 의한 물류 담당자가 원격 담당자의 업무 효율을 향상시킬 수 있는 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 장치는 자율 주행 차량 및 원격 제어 단말과 통신하는 통신부, 및 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하고, 상기 통신부를 통해, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 상기 자율 주행 차량의 주변 영상을 상기 원격 제어 단말에 송신하고, 상기 통신부를 통해, 상기 원격 제어 단말로부터 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 수신하고, 상기 주차 위치 및 상기 주변 영상을 기반으로, 상기 통신부를 통해 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 제어부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 미리 상기 원격 제어 단말에 대한 승인이 완료된 경우, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착하기까지 남은 시간이 기 설정된 특정 시간이 되면, 상기 통신부를 통해 상기 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 기반으로, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 자율 주행 차량의 크기를 기반으로, 상기 원격 제어 단말을 통해, 상기 주변 영상에 주차 가능 영역을 표시하고, 상기 원격 제어 단말을 통해, 상기 주차 가능 영역을 기반으로, 상기 주차 위치의 선택을 입력받을 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 통신부를 통해, 상기 원격 제어 단말로부터 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하고, 상기 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 상기 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 원격 제어 단말을 통해, 상기 자율 주행 차량의 실시간 움직임을 표시하고, 상기 원격 제어 단말을 통해, 조정된 주차 위치를 입력받고, 상기 조정된 주차 위치를 기반으로 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 시스템은 주변 영상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 자율 주행 차량, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하고, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 상기 주변 영상을 상기 원격 제어 단말에 송신하고, 상기 원격 제어 단말을 통해 입력된 주차 위치 및 상기 주변 영상을 기반으로, 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 및 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 상기 주차 위치를 입력받아, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 상기 원격 제어 단말을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치는, 미리 상기 원격 제어 단말에 대한 승인이 완료된 경우, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착하기까지 남은 시간이 기 설정된 특정 시간이 되면, 상기 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량은, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 제공할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치는, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 기반으로, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어 단말은, 상기 자율 주행 차량의 크기를 기반으로, 상기 주변 영상에 주차 가능 영역을 표시하고, 상기 주차 가능 영역을 기반으로, 상기 주차 위치의 선택을 입력받고, 상기 선택된 주차 위치에 대한 정보를 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어 단말은, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 입력받고, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하고, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치는, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어 단말은, 상기 자율 주행 차량의 실시간 움직임을 표시하고, 조정된 주차 위치를 입력받고, 상기 조정된 주차 위치에 대한 정보를 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하고, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치는, 상기 조정된 주차 위치를 기반으로 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 방법은 자율 주행 차량이, 주변 영상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 상기 주변 영상을 상기 원격 제어 단말에 송신하는 단계, 상기 원격 제어 단말이, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 입력받아, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계, 및 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 주차 위치 및 상기 주변 영상을 기반으로, 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계는, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 미리 상기 원격 제어 단말에 대한 승인이 완료된 경우, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착하기까지 남은 시간이 기 설정된 특정 시간이 되면, 상기 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량이, 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계는, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 기반으로, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어 단말이, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 입력받아, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계는, 상기 원격 제어 단말이, 상기 자율 주행 차량의 크기를 기반으로, 상기 주변 영상에 주차 가능 영역을 표시하는 단계, 상기 원격 제어 단말이, 상기 주차 가능 영역을 기반으로, 상기 주차 위치의 선택을 입력받는 단계, 및 상기 원격 제어 단말이, 상기 선택된 주차 위치에 대한 정보를 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어 단말이, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 입력받는 단계, 및 상기 원격 제어 단말이, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계를 더 포함하고, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계는, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어 단말이, 상기 자율 주행 차량의 실시간 움직임을 표시하는 단계, 상기 원격 제어 단말이, 조정된 주차 위치를 입력받는 단계, 및 상기 원격 제어 단말이, 상기 조정된 주차 위치에 대한 정보를 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계를 더 포함하고, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계는, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 조정된 주차 위치를 기반으로 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 상하차 또는 승하차를 고려한 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 커뮤니케이션을 통해 정확한 위치를 공유하여, 정밀한 원격 제어가 가능하도록 하는 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 물류 환경 변화에 따른 신속한 대처가 가능하도록 원격 제어를 수행하는 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 상하차 또는 승하차를 고려하여, 상하차 또는 승하차하는 사용자의 편의성을 증진시킬 수 있는 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 물류 담당자가 원격 담당자와 연결 할 수 있는 다양한 방법을 제공함으로써, 커뮤니케이션 활성화에 의한 물류 담당자가 원격 담당자의 업무 효율을 향상시킬 수 있는 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 장치 를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량이 작동하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 장치가 작동하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 단말이 작동하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 외부 버튼이 입력되는 것을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 단말이 자율 주행 차량의 주변 영상을 표시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 단말이 주차 가능 영역을 표시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 단말이 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보를 입력받는 것을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 장치를 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)는 통신부(110) 및 제어부(120)를 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)는 자율 주행 원격 제어를 관리하는 서버에 포함되어, 그 기능을 수행할 수 있다.
통신부(110)는 자율 주행 차량 및 원격 제어 단말과 통신할 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 자율 주행 차량 및 원격 제어 단말과 통신하는 통신 회로를 포함할 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 외부 장치와 통신하도록 구성될 수 있고, 제어부(120)와 전기적으로 연결되어, 수신한 정보를 제어부(120)로 전달할 수 있고, 제어부(120)로부터 외부 장치에 송신할 정보를 전달받을 수 있고, 제어부(120)에 의해 제어될 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 다양한 통신 방식을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들면, 통신부(110)는 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 초광대역(UWB, Ultra-Wide Band) 통신, 근거리 무선 통신(NFC, Near Field Communication) 방식을 이용할 수 있다.
제어부(120)는 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 관리자로부터 입력된 원격 제어 단말에 대한 승인 및 자율 주행 차량의 입력부에 대한 입력 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 차량의 입력부는 자율 주행 차량의 외부 버튼을 포함할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)의 메모리에 미리 관리자로부터 입력된 원격 제어 단말의 승인에 대한 정보가 저장되어 있는지 여부를 기반으로, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행할 수 있다.
제어부(120)는 통신부(110)를 통해, 자율 주행 차량으로부터 수신한 자율 주행 차량의 주변 영상을 원격 제어 단말에 송신할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 자율 주행 차량으로부터 차량에 구비된 카메라를 통해 획득된 주변 영상을 수신하고, 수신한 자율 주행 차량의 주변 영상을 통신부(110)를 통해 원격 제어 단말에 송신할 수 있다.
제어부(120)는 통신부(110)를 통해, 원격 제어 단말로부터 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 수신할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 원격 제어 단말에 자율 주행 차량의 주변 영상이 표시되도록 하는 명령을 송신할 수 있고, 원격 제어 단말을 사용하는 물류 담당자 등은 원격 제어 단말에 표시되는 주변 영상에서 주차 위치를 선택할 수 있다.
일 에로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)는 통신부(110)를 통해 원격 제어 단말에서 선택된 주차 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.
제어부(120)는 주차 위치 및 주변 영상을 기반으로, 통신부(110)를 통해 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 자율 주행 차량이 원격 제어 단말에서 선택된 주차 위치에 주차 또는 정차되도록 원격 제어를 통한 자율 주행 차량의 자율 주행을 수행할 수 있다.
자율 주행 차량의 원격 제어는 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)를 포함하는 관제 센터에 기 저장된 원격 제어 주차 또는 정차 알고리즘을 통해 이루어질 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 미리 원격 제어 단말에 대한 승인이 완료된 경우, 자율 주행 차량이 목적지에 도착하기까지 남은 시간이 기 설정된 특정 시간이 되면, 통신부(110)를 통해 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신할 수 있다.
제어부(120)가 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신하면, 원격 제어 단말을 사용하는 물류 담당자 등은 원격 제어 링크를 통해, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)에 접속할 수 있다.
원격 제어 단말이 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)와 연결되면, 자율 주행 차량이 원격 제어 모드에 진입하여, 원격 제어를 통해 제어될 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 기반으로, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량의 외부 스피커를 통한 관리자와의 음성통화, 자율 주행 차량의 키패드에 입력된 원격 제어 단말의 번호, 자율 주행 차량의 문이 열린 후 제공되는 차량 내부 시스템을 통한 관리자와의 연결 또는 자율 주행 차량에 표시되는 QR(Quick Response) 코드를 기반으로, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량의 외부 스피커를 통한 관리자와의 음성통화를 제공할 수 있다.
이 경우, 자율 주행 차량의 외부 버튼을 입력한 물류 담당자 등은 관리자와의 음성통화를 통해 신분을 확인받아, 원격 제어 단말의 인증을 받을 수 있다.
이 때, 자율 주행 차량의 입력부를 통해 신호를 입력한 물류 담당자 등이 제공된 음성통화를 통한 원격 제어 단말의 인증이 완료되면, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신할 수 있다.
다른 일 예로, 제어부(120)는 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량에 구비되며, 원격 제어 단말의 번호를 입력할 수 있는 키패드를 제공할 수 있다.
이 경우, 자율 주행 차량의 입력부를 통해 신호를 입력한 물류 담당자 등은 제공된 키패드에 원격 제어 단말의 번호를 입력하여, 원격 제어 단말을 통해 원격 제어 링크를 수신받을 수 있다.
이 때, 자율 주행 차량의 입력부를 통해 신호를 입력한 물류 담당자 등이 제공된 키패드에 원격 제어 단말의 번호를 입력하여 원격 제어 단말의 인증이 완료되면, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신할 수 있다.
또 다른 일 예로, 제어부(120)는 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량의 도어가 열리도록 자율 주행 차량을 제어할 수 있고, 자율 주행 차량의 도어가 열리면 자율 주행 차량의 내부 시스템을 통한 관리자와의 연결을 제공할 수 있다.
이 경우, 자율 주행 차량의 내부 시스템을 통한 관리자와의 연결은 AVN(Audio, Video, Navigation) 등을 통한 음성통화, 영상통화, 메신저 형태 등 다양한 형태로 수행될 수 있으며, 자율 주행 차량의 입력부를 통해 신호를 입력한 물류 담당자 등은 차량의 내부에서 관리자와의 연결을 통해 신분을 확인받아, 원격 제어 단말의 인증을 받을 수 있다.
이 때, 자율 주행 차량의 입력부를 통해 신호를 입력한 물류 담당자 등이 제공된 자율 주행 차량의 내부 시스템을 이용한 관리자와의 연결을 통해 원격 제어 단말의 인증이 완료되면, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신할 수 있다.
또 다른 일 예로, 제어부(120)는 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량에 QR 코드를 표시할 수 있다.
이 경우, 자율 주행 차량의 입력부를 통해 신호를 입력한 물류 담당자 등은 원격 제어 단말을 이용해 제공된 QR 코드를 통해 원격 제어 단말의 인증을 받을 수 있다.
이 때, 자율 주행 차량의 입력부를 통해 신호를 입력한 물류 담당자 등이 제공된 QR 코드를 통해 연결된 접속하여 원격 제어 단말의 인증이 완료되면, 제어부(120)는 원격 제어 단말이 원격 제어 링크에 접속될 수 있도록 제어할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 자율 주행 차량의 크기를 기반으로, 원격 제어 단말을 통해, 주변 영상에 주차 가능 영역을 표시할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 원격 제어 단말과 통신하여, 원격 제어 단말에 자율 주행 차량의 주변 영상을 표시하고, 표시된 주변 영상에서 자율 주행 차량의 크기에 따른 주차 면적을 고려하여 주차 가능 영역을 산출하고, 산출된 주차 가능 영역을 원격 제어 단말에 표시할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 원격 제어 단말을 통해, 주차 가능 영역을 기반으로, 주차 위치의 선택을 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말은 표시된 주차 가능 영역 중 물류 담당자 등이 터치, 버튼 입력 등을 통해 주차 위치를 선택하면, 선택된 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)에 송신할 수 있고, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해, 선택된 주차 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해, 원격 제어 단말로부터 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 수신할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말은 표시된 자율 주행 차량의 주변 영상 에서 물류 담당자 등이 터치, 버튼 입력 등을 통해 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 선택 및 트레일러의 위치에 대한 선택 중 적어도 하나 이상을 입력하면, 입력된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 선택 및 트레일러의 위치에 대한 선택 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)에 송신할 수 있고, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해, 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 선택 및 트레일러의 위치에 대한 선택 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 수신할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 따라 자율 주행 차량의 전면 주차 또는 후면 주차를 원격 제어를 통해 수행할 수 있고, 선택된 트레일러 위치에 따라, 자율 주행 차량에 적재된 화물의 상하차가 수행되기 적합하다고 판단되는 위치로 자율 주행 차량의 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 원격 제어 단말을 통해, 자율 주행 차량의 실시간 움직임을 표시할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 자율 주행 차량으로부터 자율 주행 차량의 실시간 움직임에 대한 정보를 수신하고, 원격 제어 단말에 자율 주행 차량의 실시간 움직임에 대한 정보를 송신할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 원격 제어 단말을 통해, 조정된 주차 위치를 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말은 수신한 자율 주행 차량의 실시간 움직임을 표시하고, 물류 담당자 등으로부터 주변 영상에서 조정된 주차 위치를 입력받을 수 있고, 입력받은 조정된 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100)에 송신할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 조정된 주차 위치를 기반으로 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 예로, 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 수신한 조정된 주차 위치에 자율 주행 차량이 주차 또는 정차되도록, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 자율 주행 원격 제어 관리 시스템(200)은 자율 주행 차량(210), 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220) 및 원격 제어 단말(230)을 포함할 수 있다.
자율 주행 차량(210)은 자율 주행을 수행하기 위한, 라이다, 후측방 카메라, 레이더, 운전자 상태 감지 모듈, GPS 및 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.
자율 주행 차량(210)은 입력부에 대한 입력 및 주변 영상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 차량의 입력부를 통해, 물류 담당자 등으로부터 신호를 입력받을 수 있고, 차량에 구비된 카메라를 통해, 차량의 주변 영상을 획득할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 차량에 구비된 통신 모듈을 통해, 입력부에 대한 입력 및 주변 영상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 V2X(vehicle to everything) 통신 모듈을 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 제공할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량(210)의 외부 스피커를 통한 관리자와의 음성통화, 원격 제어 단말(230)의 번호를 입력받는 자율 주행 차량(210)의 키패드, 자율 주행 차량(210)의 문이 열린 후 제공되는 차량 내부 시스템을 통한 관리자와의 연결 또는 자율 주행 차량(210)에 표시되는 QR 코드를 제공할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 외부에 스피커, 마이크, 디스플레이, 키패드 및 터치스크린 중 적어도 하나 이상을 구비할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 외부에 구비된 스피커, 마이크, 디스플레이, 키패드 및 터치스크린 중 적어도 하나 이상을 통해, 자율 주행 차량(210)의 외부 스피커를 통한 관리자와의 음성통화, 원격 제어 단말(230)의 번호를 입력받는 자율 주행 차량(210)의 키패드, 또는 자율 주행 차량(210)에 표시되는 QR 코드를 제공할 수 있다.
자율 주행 차량(210)은 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신되지 않은 경우, 관리자로부터 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)를 통해 능동적으로 원격 제어 모드 진입 명령을 입력받아, 원격 제어 모드로 진입할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 관리자로부터 입력된 원격 제어 단말(230)에 대한 승인 및 자율 주행 차량(210)의 외부 버튼에 대한 입력 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 원격 제어 단말(230)에 대한 인증을 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 미리 원격 제어 단말(230)에 대한 승인이 완료된 경우, 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착하기까지 남은 시간이 기 설정된 특정 시간이 되면, 원격 제어 단말(230)에 원격 제어 링크를 송신할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)으로부터 목적지에 도착하기까지 남은 시간에 대한 정보를 수신할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 기반으로, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량(210)의 외부 스피커를 통한 관리자와의 음성통화, 자율 주행 차량(210)의 키패드에 입력된 원격 제어 단말의 번호, 자율 주행 차량(210)의 문이 열린 후 제공되는 차량 내부 시스템을 통한 관리자와의 연결 또는 자율 주행 차량(210)에 표시되는 QR 코드를 기반으로, 원격 제어 단말(230)에 대한 인증을 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량(210)의 외부 스피커를 통한 관리자와의 음성통화를 통해 물류 담당자가 원격 제어 단말(230)에 대한 인증이 완료되면, 원격 제어 단말(230)에 원격 제어 접속 링크를 송신할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량(210)의 키패드에 입력된 원격 제어 단말(230)의 번호를 통해 원격 제어 단말(230)에 대한 인증이 완료되면, 원격 제어 단말(230)에 원격 제어 접속 링크를 송신할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량(210)의 문이 열린 후 제공되는 차량 내부 시스템을 통한 관리자와의 연결을 통해 원격 제어 단말(230)에 대한 인증이 완료되면, 원격 제어 단말(230)에 원격 제어 접속 링크를 송신하거나, 차량 내부 시스템을 통해 물류 담당자 등의 원격 제어 접속을 제공할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 원격 제어 단말(230)이 자율 주행 차량(210)에 표시되는 QR 코드의 링크에 접속하여 인증이 완료되면, 원격 제어 단말(230)와 QR 코드의 원격 제어 접속 링크를 통해 연결될 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 관리자로부터 자율 주행 차량(210)의 원격 제어 모드 진입 명령을 입력받고, 입력받은 원격 제어 모드 진입 명령을 자율 주행 차량(210)에 송신할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)으로부터 수신한 자율 주행 차량(210)의 주변 영상을 원격 제어 단말(230)에 송신할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)으로부터 수신한 자율 주행 차량(210)의 주변 영상을 인증이 완료된 원격 제어 단말(230)에 송신할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 원격 제어 단말(230)을 통해 입력된 주차 위치 및 주변 영상을 기반으로, 자율 주행 차량(210)과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 원격 제어 단말(230)을 통해 입력된 주차 위치에 자율 주행 차량(210)이 주차 또는 정차되도록, 원격 제어를 통해 자율 주행 차량(210)의 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)의 주변 영상을 기반으로, 자율 주행 차량(210)이 주변 물체와의 충돌이 없도록 자율 주행 차량(210)을 원격 제어할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 자율 주행 차량(210)의 주변 영상을 기반으로, 자율 주행 차량(210)과 주변 물체와의 간격이 기 설정된 임계 거리를 초과하지 않도록 자율 주행 차량(210)을 원격 제어할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 원격 제어 단말(230)을 통해 입력받은 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 선택에 따라, 원격 제어를 통한 자율 주행 차량(210)의 전면 주차 또는 후면 주차를 수행하거나, 또는 트레일러 위치에 따라, 자율 주행 차량의 상하차가 수행되기 적합하다고 판단되는 위치로 자율 주행 차량(210)의 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 조정된 주차 위치를 기반으로 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)는 원격 제어 단말(230)을 통해 입력받은 조정된 주차 위치에 자율 주행 차량(210)이 주차 또는 정차되도록, 자율 주행 차량(210)의 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
원격 제어 단말(230)은 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 입력받아, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 디스플레이, 터치스크린, 키버튼 및 통신 모듈 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 자율 주행 차량(210)의 주변 영상을 디스플레이에 표시할 수 있고, 터치스크린 및 키버튼 중 적어도 하나 이상을 통해 주차 위치를 선택받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 통신 모듈을 통해, 선택받은 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 자율 주행 차량(210)의 크기를 기반으로, 주변 영상에 주차 가능 영역을 표시할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 표시된 주변 영상에서 자율 주행 차량의 크기에 따른 주차 면적을 고려하여 산출된 주차 가능 영역을 표시할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 주차 가능 영역을 기반으로, 주차 위치의 선택을 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 표시된 주차 가능 영역 중 물류 담당자 등으로부터 선택된 주차 위치를 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 선택된 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 통신 모듈을 통해, 선택된 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 표시된 주변 영상에서 터치스크린의 터치 또는 키버튼의 입력을 통해, 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 선택 및 트레일러 위치의 선택 중 적어도 하나 이상을 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 통신 모듈을 통해, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 자율 주행 차량(220)의 실시간 움직임을 표시할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)를 통해 수신한 자율 주행 차량(220)의 실시간 움직임을 디스플레이 상에 표시할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 조정된 주차 위치를 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 물류 담당자 등으로부터 주변 영상에서 조정된 주차 위치를 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 조정된 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 조정된 주차 위치에 대한 정보를 통신 모듈을 통해, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(220)에 송신할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량이 작동하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 자율 주행 차량(210)은 자율 주행을 시작할 수 있다(S301).
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 목적지를 향해 자율 주행을 통해, 사람이 탑승하지 않은 채로 주행할 수 있다.
자율 주행 차량(210)은 자율 주행을 시작한 후(S301), 도착 예정 시간을 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전송할 수 있다(S302).
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 자율 주행 중 목적지 정보, GPS를 통한 위치 정보 등을 기반으로 차량의 내비게이션 시스템 등을 통해 산출된 도착 예정 시간을 통신 모듈을 통해 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전송할 수 있다.
자율 주행 차량(210)은 도착 예정 시간을 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전송한 후(S302), 차량 외부 버튼 및 연락처 정보 입력에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전송할 수 있다(S303).
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 자율 주행 차량(210)에 구비된 외부 버튼이 입력되는지 여부 및 자율 주행 차량(210)의 외부 또는 내부 구비된 키패드 등을 통해 입력된 원격 제어 단말(230)의 연락처 정보 중 적어도 하나 이상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전송할 수 있다.
자율 주행 차량(210)은 차량 외부 버튼 및 연락처 정보 입력에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전송한 후(S303), 원격 주행 모드를 승인하고, 원격 주행 모드로 전환할 수 있다(S304).
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 차량의 각종 센싱 정보 등을 기반으로 원격 주행 모드로 진입할 수 있는 상황인지 판단하여, 원격 주행 모드를 승인하고, 자율 주행 모드에서 원격 주행 모드로 전환할 수 있다.
여기서 원격 주행 모드는 자율 주행 차량(210) 자체의 자율 주행 시스템 단독으로 자율 주행을 수행하는 모드가 아닌, 차량 외부의 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)를 포함하는 관제 센터와 연동되어, 관제 센터로부터 제어 명령을 송신하여 자율 주행을 수행하는 모드를 의미할 수 있다.
자율 주행 차량(210)은 원격 주행 모드를 승인하고, 원격 주행 모드로 전환한 후(S304), 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)로부터 차량 주변 영상 요청을 수신하고, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 영상 정보를 전달할 수 있다(S305).
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 차량에 구비된 카메라를 통해 획득한 주변 영상을 실시간으로 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전송할 수 있다.
자율 주행 차량(210)은 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)로부터 차량 주변 영상 요청을 수신하고, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 영상 정보를 전달한 후(S305), 차량의 원격 제어를 작동하고, 차량의 위치 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전달할 수 있다(S306).
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 차량의 자율 주행 시스템을 통해, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)로부터 수신한 제어 명령을 기반으로, 차량을 구동 제어 또는 제동 제어할 수 있고, GPS를 통해 획득된 차량의 위치 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 실시간으로 전송할 수 있다.
자율 주행 차량(210)은 차량의 원격 제어를 작동하고, 차량의 위치 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전달한 후(S306), 자율 주행 모드에 진입할 수 있다(S307).
일 예로, 자율 주행 차량(210)은 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차가 완료되면, 차량의 주행 모드를 다시 원격 제어 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 장치가 작동하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 목적지에 사전에 승인된 물류 담당자가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다(S401).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 관리자로부터 사전에 승인받은 물류 담당자의 원격 제어 단말(230)이 존재하는지 여부를 기반으로 목적지에 사전에 승인된 물류 담당자가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 목적지에 사전에 승인된 물류 담당자가 존재하는지 여부를 확인한 후(S401), 목적지에 사전에 승인된 물류 담당자가 존재하는 것으로 확인된 경우, 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착하기 10분 전인지 여부를 확인할 수 있다(S402).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)으로부터 수신한 목적지에 도착하기까지의 시간을 기반으로, 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착하기 10분 전인지 여부를 확인할 수 있다.
여기서, 10분이라는 시간은 예시를 들기 위해 임의로 정해진 시간이며, 실제로는 다른 시간으로 정해질 수도 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착하기 10분 전인지 여부를 확인한 후(S402), 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착하기 10분 전인 것으로 확인된 경우, 휴대폰 접속 방법에 대한 링크를 물류 담당자에게 전송할 수 있다(S405).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 원격 제어 단말(230)이 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)와 원격 제어를 위해 연결될 수 있는 원격 제어 접속 링크를 원격 제어 단말(230)에 송신할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착하기 10분 전인지 여부를 확인한 후(S402), 자율 주행 차량(210)이 목적지에 도착하기 10분 전이 아닌 것으로 확인된 경우, 다시 S401의 과정으로 돌아가 목적지에 사전에 승인된 물류 담당자가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 목적지에 사전에 승인된 물류 담당자가 존재하는지 여부를 확인한 후(S401), 목적지에 사전에 승인된 물류 담당자가 존재하지 않는 것으로 확인된 경우, 자율 주행 차량(210)으로부터 차량 외부 버튼에 대한 입력 및 연락처 중 적어도 하나 이상이 수신되었는지 여부를 확인할 수 있다(S403).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 통신부(210)를 통해, 자율 주행 차량(210)으로부터 차량 외부 버튼에 대한 입력 및 원격 제어 단말(230)의 연락처 중 적어도 하나 이상이 수신되었는지 여부를 확인할 수 있다(S403).
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)으로부터 차량 외부 버튼에 대한 입력 및 연락처 중 적어도 하나 이상이 수신되었는지 여부를 확인한 후(S403), 자율 주행 차량(210)으로부터 차량 외부 버튼에 대한 입력 및 연락처 중 적어도 하나 이상이 수신된 것으로 확인된 경우, 휴대폰 접속 방법에 대한 링크를 물류 담당자에게 전송할 수 있다(S405).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 차량 외부 버튼에 대한 입력 및 연락처 중 적어도 하나 이상이 수신된 것으로 확인된 경우, 원격 제어를 위해 연결될 수 있는 원격 제어 접속 링크를 원격 제어 단말(230)에 송신할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)으로부터 차량 외부 버튼에 대한 입력 및 연락처 중 적어도 하나 이상이 수신되었는지 여부를 확인한 후(S403), 자율 주행 차량(210)으로부터 차량 외부 버튼에 대한 입력 및 연락처 중 적어도 하나 이상이 수신되지 않은 것으로 확인된 경우, 자율 주행 차량(210)이 정차 후 5분이 경과하였는지 여부를 확인할 수 있다(S404).
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)이 정차 후 5분이 경과하였는지 여부를 확인한 후(S404), 자율 주행 차량(210)이 정차 후 5분이 경과한 것으로 확인된 경우, 자율 주행 차량(210)에 원격 주행 모드를 요청하고, 연결할 수 있다(S407).
여기서, 5분이라는 시간은 예시를 들기 위해 임의로 정해진 시간이며, 실제로는 다른 시간으로 정해질 수도 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)이 정차 후 5분이 경과한 것으로 확인된 경우, 관리자로부터 능동적으로 자율 주행 차량(210)의 원격 제어 모드 진입 명령을 입력받아, 자율 주행 차량(210)을 원격 제어 모드로 제어하고, 자율 주행 차량(210)과 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)를 연결할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)이 정차 후 5분이 경과하였는지 여부를 확인한 후(S404), 자율 주행 차량(210)이 정차 후 5분이 경과하지 않은 것으로 확인된 경우, 다시 S403의 과정으로 돌아가 자율 주행 차량(210)으로부터 차량 외부 버튼에 대한 입력 및 연락처 중 적어도 하나 이상이 수신되었는지 여부를 확인할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 휴대폰 접속 방법에 대한 링크를 물류 담당자에게 전송한 후(S405), 물류 담당자의 원격 제어 접속을 확인할 수 있다(S406).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 물류 담당자 등이 원격 제어 단말(230)을 이용해, 원격 제어 접속 링크로 접속했는지 여부를 확인할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 물류 담당자의 원격 제어 접속을 확인한 후(S406), 물류 담당자의 원격 제어 접속이 확인된 경우, 자율 주행 차량(210)에 원격 주행 모드를 요청하고, 연결할 수 있다(S407).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)에 원격 주행 모드 요청 정보를 송신하고, 자율 주행 차량(210)이 원격 제어를 승인하면, 자율 주행 차량(210)과 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)를 연결할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 물류 담당자의 원격 제어 접속을 확인한 후(S406), 물류 담당자의 원격 제어 접속이 확인되지 않은 경우, 다시 S405의 과정으로 돌아가 자율 주행 차량(210)으로부터 차량 외부 버튼에 대한 입력 및 연락처 중 적어도 하나 이상이 수신되었는지 여부를 확인할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)에 원격 주행 모드를 요청하고, 연결한 후(S407), 차량의 주변 영상 정보를 자율 주행 차량(210)에 요청하고, 차량의 주변 영상 정보를 원격 제어 단말(230)에 전달할 수 있다(S408).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)으로부터 수신한 차량의 주변 영상 정보를 원격 제어 단말(230)에 송신할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 차량의 주변 영상 정보를 자율 주행 차량(210)에 요청하고, 차량의 주변 영상 정보를 원격 제어 단말(230)에 전달한 후(S408), 차량의 원격 제어를 수행할 수 있다(S409).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 원격 제어 단말(230)로부터 차량의 주차 위치에 대한 정보를 수신하여, 수신된 주차 위치에 대한 정보를 기반으로, 자율 주행 차량(210)의 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행할 수 있다.
자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 차량의 원격 제어를 수행한 후(S409), 자율 주행 차량(210)으로부터 차량 원격 제어 종료에 대한 정보를 수신할 수 있다(S410).
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)는 자율 주행 차량(210)으로부터 수신된 차량 원격 제어 종료에 대한 정보를 원격 제어 단말(230)에 송신하고, 원격 제어 단말(230)로부터 차량의 주차 또는 정차 위치 대한 확인을 수신할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 단말이 작동하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 원격 제어 단말(230)은 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)와 원격 제어 연결을 수행할 수 있다(S501).
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)로부터 수신된 원격 제어 접속 링크를 통해, 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)와 원격 제어 연결을 수행할 수 있다.
원격 제어 단말(230)은 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)와 원격 제어 연결을 수행한 후(S501), 영상 정보 기반으로 차량의 정차 또는 주차 위치를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전달할 수 있다(S502).
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)로부터 자율 주행 차량(210)의 주변 영상을 수신하여, 디스플레이에 표시하고, 물류 담당자로부터 표시된 주변 영상을 통해 차량의 정차 또는 주차 위치를 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 물류 담당자로부터 입력받은 차량의 정차 또는 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전송할 수 있다.
원격 제어 단말(230)은 영상 정보 기반으로 차량의 정차 또는 주차 위치를 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전달한 후(S502), 차량이 정차 또는 주차된 위치를 확인할 수 있다(S503).
일 예로, 원격 제어 단말(230)은 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)로부터 수신된 차량 원격 제어 종료에 대한 정보 및 차량의 주변 영상을 통해, 물류 담당자로부터 자율 주행 차량(210)이 주차 또는 정차된 위치에 대한 확인을 입력받고, 입력받은 자율 주행 차량(210)이 주차 또는 정차된 위치에 대한 확인을 자율 주행 원격 제어 관리 장치(100, 220)에 전송할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 외부 버튼이 입력되는 것을 나타내는 도면이다.
도 6을 참조하면, 자율 주행 차량(601)은 차량 외부에 외부 버튼(602)를 구비할 수 있다.
일 예로, 외부 버튼(602)은 차량의 도어의 외측 또는 도어 옆에 사용자가 버튼을 누르기 용이한 높이에 구비될 수 있다.
물류 담당자는 자율 주행 차량(601)에 화물을 상하차하기 위해 자율 주행 차량(601)을 화물의 상하차가 용이하다고 판단되는 위치에 주차 또는 정차할 수 있다.
물류 담당자는 자율 주행 차량(601)의 원격 제어를 수행하기 위한 인증을 진행하기 위해, 차량에 구비된 외부 버튼(602)을 누를 수 있다.
물류 담당자는 외부 버튼(602)을 누르고, 다양한 방법으로 원격 제어 단말의 인증을 수행하여 자율 주행 원격 제어 관리 장치와 접속할 수 있다.
일 예로, 외부 버튼(602)이 입력되면, 자율 주행 차량(601)은 자율 주행 차량(601)의 외부 스피커를 통한 관리자와의 음성통화, 원격 제어 단말의 번호를 입력받는 자율 주행 차량(601)의 외부에 구비된 키패드, 자율 주행 차량(601)의 문이 열린 후 제공되는 차량 내부 시스템을 통한 관리자와의 연결 또는 자율 주행 차량(601)에 표시되는 QR 코드를 제공할 수 있다.
물류 담당자는 자율 주행 차량(601)의 외부 스피커를 통한 관리자와의 음성통화, 자율 주행 차량(601)의 키패드에 입력된 원격 제어 단말의 번호, 자율 주행 차량(601)의 문이 열린 후 제공되는 차량 내부 시스템을 통한 관리자와의 연결 또는 자율 주행 차량(601)에 표시되는 QR 코드를 기반으로, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 단말이 자율 주행 차량의 주변 영상을 표시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 원격 제어 단말의 디스플레이 상에 자율 주행 차량의 주변 영상(700)이 표시될 수 있다.
원격 제어 단말은 자율 주행 차량에 구비된 카메라를 통해 획득한 차량 주변의 360도 영상을 통해, 물류 담당자의 터치(701)에 따른 드래그 입력 등을 통해, 다양한 각도의 자율 주행 차량의 주변 영상을 디스플레이 상에 표시할 수 있다.
또한, 원격 제어 단말은 터치 입력(701)에 따른 자율 주행 차량의 주변 영상(700)에 대한 확대/축소 기능을 제공할 수 있다.
또한, 원격 제어 단말은 디스플레이 상에 미니맵(702)을 제공할 수 있고, 미니맵(702) 상의 지점의 터치에 의해, 해당 지점에서의 뷰를 디스플레이에 표시할 수 있다.
원격 제어 단말은 디스플레이 상 표시된 차량 주변 영상에 도로 방향에 따라 화살표 도형(703)을 출력할 수 있고, 사용자가 화살표 도형(703)을 터치하는 경우, 해당 방향으로 이동한 뷰를 디스플레이 상에 표시할 수 있다.
이 외에도, 원격 제어 단말은 화면에 자율 주행 차량 주변의 영상을 표시하기 위한 다양한 기능들을 제공할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 단말이 주차 가능 영역을 표시하는 것을 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 원격 제어 단말은 디스플레이 상에 자율 주행 차량의 주변 영상(800)을 표시할 수 있다.
원격 제어 단말은 자율 주행 차량의 크기를 기반으로 산출된 주차 가능 영역(801)을 자율 주행 차량의 주변 영상(800)에 표시할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말은 기 설정된 특정 색상을 이용해 주차 가능 영역(801)을 표시할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말은 주차 가능 영역(801) 중 자율 주행 차량의 주차 또는 정차가 요청되는 주차 위치를 물류 담당자로부터 터치스크린의 터치(802)를 통해 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말은 실시간 자율 주행 차량의 움직임에 따른 자율 주행 차량의 주변 영상(800)을 디스플레이 상에 출력할 수 있다.
이때, 원격 제어 단말은 물류 담당자로부터 조정된 주차 위치를 터치스크린의 터치(802)를 통해 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말은 입력받은 주차 위치 또는 조정된 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 전송할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 단말이 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보를 입력받는 것을 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 원격 제어 단말은 디스플레이에 자율 주행 차량 주변 지도(900)를 출력할 수 있다.
원격 제어 단말은 디스플레이 상에 자율 주행 차량(901)을 출력할 수 있다.
원격 제어 단말은 물류 담당자로부터 터치스크린 상의 두 개의 지점의 터치(902, 903)를 입력받을 수 있다.
원격 제어 단말은 입력받은 두 개의 지점의 터치(902, 903)를 기반으로, 자율 주행 차량(901)의 수평방향 회전을 입력받을 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말은 자율 주행 차량(901)의 전면에 대한 터치(902) 및 자율 주행 차량(901)의 후면에 대한 터치(903) 중 적어도 하나 이상이 드래그된 채로 이동하는 경우, 자율 주행 차량(901)의 전면부 또는 후면부가 드래그된 방향으로 이동되어 주차 또는 정차되도록 원격 제어를 수행하는 신호를 생성하여, 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 전송할 수 있다.
원격 제어 단말은 도 9에 제시된 방식 외에도 다양한 방법을 자율 주행 차량(901)의 주차 방향에 대한 정보를 입력받고, 입력받은 주차 방향에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 원격 제어 관리 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 10을 참조하면, 자율 주행 원격 제어 관리 방법은 자율 주행 차량이, 주변 영상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계(S1010), 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계(S1020), 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 자율 주행 차량으로부터 수신한 주변 영상을 원격 제어 단말에 송신하는 단계(S1030), 원격 제어 단말이, 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 입력받아, 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계(S1040) 및 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 주차 위치 및 주변 영상을 기반으로, 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계(S1050)를 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계(S1020)는 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 미리 원격 제어 단말에 대한 승인이 완료된 경우, 자율 주행 차량이 목적지에 도착하기까지 남은 시간이 기 설정된 특정 시간이 되면, 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 차량이, 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계(S1020)는, 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 기반으로, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말이, 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 입력받아, 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계(S1040)는, 원격 제어 단말이, 자율 주행 차량의 크기를 기반으로, 주변 영상에 주차 가능 영역을 표시하는 단계, 원격 제어 단말이, 주차 가능 영역을 기반으로, 주차 위치의 선택을 입력받는 단계, 및 원격 제어 단말이, 선택된 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 자율 주행 원격 제어 관리 방법은 원격 제어 단말이, 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 입력받는 단계, 및 원격 제어 단말이, 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계를 더 포함하고, 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계(S1050)는, 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 예로, 원격 제어 단말이, 자율 주행 차량의 실시간 움직임을 표시하는 단계, 원격 제어 단말이, 조정된 주차 위치를 입력받는 단계, 및 원격 제어 단말이, 조정된 주차 위치에 대한 정보를 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계를 더 포함하고, 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계(S1050)는, 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 조정된 주차 위치를 기반으로 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리 및/또는 스토리지)에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자율 주행 차량 및 원격 제어 단말과 통신하는 통신부; 및
    상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하고,
    상기 통신부를 통해, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 상기 자율 주행 차량의 주변 영상을 상기 원격 제어 단말에 송신하고,
    상기 통신부를 통해, 상기 원격 제어 단말로부터 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 수신하고,
    상기 주차 위치 및 상기 주변 영상을 기반으로, 상기 통신부를 통해 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 제어부를 포함하는 자율 주행 원격 제어 관리 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    미리 상기 원격 제어 단말에 대한 승인이 완료된 경우, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착하기까지 남은 시간이 기 설정된 특정 시간이 되면, 상기 통신부를 통해 상기 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신하는 자율 주행 원격 제어 관리 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우 , 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 기반으로, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 자율 주행 원격 제어 관리 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 자율 주행 차량의 크기를 기반으로, 상기 원격 제어 단말을 통해, 상기 주변 영상에 주차 가능 영역을 표시하고,
    상기 원격 제어 단말을 통해, 상기 주차 가능 영역을 기반으로, 상기 주차 위치의 선택을 입력받는 자율 주행 원격 제어 관리 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신부를 통해, 상기 원격 제어 단말로부터 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하고,
    상기 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 상기 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행 하는 자율 주행 원격 제어 관리 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 원격 제어 단말을 통해, 상기 자율 주행 차량의 실시간 움직임을 표시하고,
    상기 원격 제어 단말을 통해, 조정된 주차 위치를 입력받고,
    상기 조정된 주차 위치를 기반으로 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행 하는 자율 주행 원격 제어 관리 장치.
  7. 주변 영상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 자율 주행 차량;
    원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하고,
    상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 상기 주변 영상을 상기 원격 제어 단말에 송신하고,
    상기 원격 제어 단말을 통해 입력된 주차 위치 및 상기 주변 영상을 기반으로, 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치; 및
    상기 주변 영상을 기반으로 선택된 상기 주차 위치를 입력받아, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 상기 원격 제어 단말을 포함하는 자율 주행 원격 제어 관리 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치는,
    미리 상기 원격 제어 단말에 대한 승인이 완료된 경우, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착하기까지 남은 시간이 기 설정된 특정 시간이 되면, 상기 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신하는 자율 주행 원격 제어 관리 시스템.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 자율 주행 차량은,
    상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 제공하는 자율 주행 원격 제어 관리 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치는,
    상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 기반으로, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 자율 주행 원격 제어 관리 시스템.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 원격 제어 단말은,
    상기 자율 주행 차량의 크기를 기반으로, 상기 주변 영상에 주차 가능 영역을 표시하고,
    상기 주차 가능 영역을 기반으로, 상기 주차 위치의 선택을 입력받고,
    상기 선택된 주차 위치에 대한 정보를 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신 하는 자율 주행 원격 제어 관리 시스템.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 원격 제어 단말은,
    상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 입력받고,
    상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하고,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치는,
    상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행 하는 자율 주행 원격 제어 관리 시스템.
  13. 제 7 항에 있어서,
    상기 원격 제어 단말은,
    상기 자율 주행 차량의 실시간 움직임을 표시하고,
    조정된 주차 위치를 입력받고,
    상기 조정된 주차 위치에 대한 정보를 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하고,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치는,
    상기 조정된 주차 위치를 기반으로 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행 하는 자율 주행 원격 제어 관리 시스템.
  14. 자율 주행 차량이, 주변 영상을 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계;
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계;
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 상기 주변 영상을 상기 원격 제어 단말에 송신하는 단계;
    상기 원격 제어 단말이, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 입력받아, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계; 및
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 주차 위치 및 상기 주변 영상을 기반으로, 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계를 포함하는 자율 주행 원격 제어 관리 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계는,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 미리 상기 원격 제어 단말에 대한 승인이 완료된 경우, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착하기까지 남은 시간이 기 설정된 특정 시간이 되면, 상기 원격 제어 단말에 원격 제어 링크를 송신하는 단계를 포함하는 자율 주행 원격 제어 관리 방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 자율 주행 차량이, 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 제공하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 원격 제어 관리 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계는,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 자율 주행 차량이 목적지에 도착한 후 기 설정된 임계 시간까지 상기 자율 주행 차량의 입력부를 통한 입력이 수신된 경우, 상기 자율 주행 차량에 구비된 인증 수단을 기반으로, 상기 원격 제어 단말에 대한 인증을 수행하는 단계를 더 포함하는 자율 주행 원격 제어 관리 방법.
  18. 제 14 항에 있어서,
    상기 원격 제어 단말이, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 주차 위치를 입력받아, 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계는,
    상기 원격 제어 단말이, 상기 자율 주행 차량의 크기를 기반으로, 상기 주변 영상에 주차 가능 영역을 표시하는 단계;
    상기 원격 제어 단말이, 상기 주차 가능 영역을 기반으로, 상기 주차 위치의 선택을 입력받는 단계; 및
    상기 원격 제어 단말이, 상기 선택된 주차 위치에 대한 정보를 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계를 포함하는 자율 주행 원격 제어 관리 방법.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 원격 제어 단말이, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 입력받는 단계; 및
    상기 원격 제어 단말이, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계는,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 주변 영상을 기반으로 선택된 전면 주차 또는 후면 주차에 대한 정보 및 선택된 트레일러 위치에 대한 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로, 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계를 포함하는 자율 주행 원격 제어 관리 방법.
  20. 제 14 항에 있어서,
    상기 원격 제어 단말이, 상기 자율 주행 차량의 실시간 움직임을 표시하는 단계;
    상기 원격 제어 단말이, 조정된 주차 위치를 입력받는 단계; 및
    상기 원격 제어 단말이, 상기 조정된 주차 위치에 대한 정보를 상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치에 송신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 자율 주행 차량과 통신하여, 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계는,
    상기 자율 주행 원격 제어 관리 장치가, 상기 조정된 주차 위치를 기반으로 상기 원격 제어를 통한 자율 주차 또는 자율 정차를 수행하는 단계를 포함하는 자율 주행 원격 제어 관리 방법.
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