JP6832531B2 - 自動運転支援システム、車両接続サーバ、管制サーバ、自動運転支援方法、サーバの制御方法、およびプログラム - Google Patents

自動運転支援システム、車両接続サーバ、管制サーバ、自動運転支援方法、サーバの制御方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本開示は、車両の運転を支援するためのシステムおよびサーバなどに関する。
従来、車両を遠隔操作する遠隔操作システムが提案されている（特許文献１参照）。また、車両の遠隔操作を広域と地域との２階層で制御する技術も提案されている（非特許文献１参照）。
特開２０１７−１３８９２４号公報
「平成２８年度スマートモビリティシステム研究開発・実証事業 自動バレーパーキングの実証及び高度な自動走行システムの実現に必要な研究開発 成果報告書」経済産業省委託 一般財団法人日本自動車研究所、平成２９年３月
しかしながら、上記特許文献１のシステムを非特許文献１のように２階層で構成する場合には、何れかのサーバに負荷が集中してしまうという課題がある。
そこで、本開示は、負荷の集中を低減することができる自動運転支援システムなどを提供する。
本開示の一態様に係る自動運転支援システムは、車両の運転を支援する自動運転支援システムであって、前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバと、前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバと、それぞれハンドオーバーによって前記車両と通信し、互いに異なる領域における前記車両の走行を制御する複数の管制サーバとを備え、前記複数の管制サーバのうち、所定の領域に対応する管制サーバは、前記サービスサーバによって提供されるサービスに応じて、前記所定の領域に駐車している前記車両を呼び出すときには、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントの前記車両への通知を、前記車両に接続している前記車両接続サーバに対して実行させる。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の自動運転支援システムは、負荷の集中を低減することができる。
図１は、実施の形態における自動運転支援システムの構成の一例を示す図である。 図２は、実施の形態におけるオートバレーパークの使用例を示す図である。 図３は、実施の形態における管制サーバがオートバレーパーク内の車両の走行を制御する例を示す図である。 図４は、実施の形態における自動運転支援システムの具体的な構成例を示す図である。 図５は、実施の形態における各サーバおよび車両の構成の一例を示す図である。 図６は、実施の形態における自動運転支援システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図７は、実施の形態における自動運転支援システムの処理動作の他の例を示すシーケンス図である。 図８は、実施の形態における自動運転支援システムの処理動作の他の例を示すシーケンス図である。
（本開示の基礎となった知見）
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した特許文献１および２に関し、以下の問題が生じることを見出した。
例えば、非特許文献１のシステムは、地域に相当する駐車場にある車両を制御するローカル管制サーバと、広域にある車両を制御する統合管制サーバとを備える。統合管制サーバは、例えば、一方の駐車場から他方の駐車場へ車両を誘導する。このような統合管制サーバは、ローカル管制サーバよりも上位層にあるといえる。つまり、非特許文献１のシステムは、２階層に階層化された複数のサーバが車両を遠隔操作している。また、特許文献１のシステムは、駐車場において車両を遠隔操作し、空きスペースまでその車両を自動運転によって走行させる複数のサーバを備えている。
しかし、特許文献１のシステムが有する複数のサーバを、非特許文献１のシステムのように２階層に構成しても、何れかのサーバに負荷が集中してしまう。例えば、車両は、複数のサーバの中から、接続先となるべきサーバを速やかに発見して特定する必要がある。また、遠隔操作の対象は１つの車両に限らず、多くの車両がその対象とされる場合がある。したがって、各車両に接続先を容易に発見させるためには、何れかのサーバに負荷が集中してしまう。つまり、サーバのスケールに課題がある。また、車両の常時呼出と、低レイテンシとを両立することも困難である。車両の常時呼出は、サーバから車両を常に呼び出し可能な状態にしておくことである。低レイテンシは、サーバと車両との間の通信及び処理における遅延時間を短くしておくことである。これらの遅延時間を短くするためには一般に冗長な通信経路を選択しないことや負荷の集中を制限することなどが有効で有る。さらに、互いに異なる品質を持つ複数のサーバと、発売済みの車両とを高い保守性で接続することも困難である。例えば既に発売済みの複数種類の車両を、新たに設置する複数種類管制のサーバと組合せて動作検証するためには多大なコストが必要という課題がある。
そこで、本開示の一態様に係る自動運転支援システムは、車両の運転を支援する自動運転支援システムであって、前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバと、前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバと、それぞれハンドオーバーによって前記車両と通信し、互いに異なる領域における前記車両の走行を制御する複数の管制サーバとを備え、前記複数の管制サーバのうち、所定の領域に対応する管制サーバは、前記サービスサーバによって提供されるサービスに応じて、前記所定の領域に駐車している前記車両を呼び出すときには、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントの前記車両への通知を、前記車両に接続している前記車両接続サーバに対して実行させる。
これにより、自動運転支援システムでは、例えば、車両接続サーバが車両と常時接続しておくことによって、その車両が駐車している領域に対応する管制サーバは、車両接続サーバを介していつでもその車両を容易に呼び出すことができる。言い換えれば、車両との常時接続を、管制サーバではなく、車両接続サーバにさせることによって、管制サーバへの負荷の集中を低減することができる。つまり、サービスサーバが多くの車両についてのサービスを提供する場合には、車両接続サーバは、例えば、１つの車両だけでなく、多くの車両に常時接続しておく必要がある。仮に、これらの車両への常時接続を管制サーバが行えば、管制サーバへの負荷は高く、管制サーバは、その管制サーバに対応する領域における車両の走行を適切に制御することができなくなってしまう。しかし、本開示の一態様に係る自動運転支援システムでは、このような管制サーバへの負荷を低減することができるため、管制サーバは適切に車両の走行を制御することができる。このように、本開示の一態様に係る自動運転支援システムでは、複数のサーバが、サービスサーバ、管制サーバおよび車両接続サーバからなる３層に階層化されているため、負荷の集中を低減して、車両の自動運転を適切に支援することができる。
また、管制サーバは、車両を呼び出すときには、エンドポイントの車両への通知を車両接続サーバに実行させる。したがって、呼び出された車両は、例えばイグニッションをＯＮするとともに、呼び出しを行った管制サーバに、そのエンドポイントを用いて適切に接続してその管制サーバを認証することができる。その結果、車両は、複数の管制サーバ内から正しい管制サーバに直ちに接続でき、かつ管制サーバとセキュアな通信を行うことができる。この際、車両は、車両接続サーバを適切な手段において認証することによりセキュアな接続を行いう。そして、車両が管制サーバと直接の接続を行わないために、車両と複数種類の管制サーバのそれぞれとの組合せに対するセキュリティ検証を行う必要がないなどの利点を持つ。
また、複数の管制サーバのそれぞれはハンドオーバーによって車両と通信する。したがって、車両は、自らが走行または駐車している領域に応じた適切な管制サーバに接続することができる。つまり、車両は、その車両が存在する広域または駐車場などの領域に応じて、接続先となる管制サーバを切り替えることができる。
例えば、前記管制サーバは、前記エンドポイントに基づいて前記車両に接続されるときには、ＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを前記車両との間で実行してもよい。
これにより、管制サーバは、車両の走行の制御に必要なＱｏＳを確保することができる。つまり、領域毎に割り当てられた適切な管制サーバに車両が接続を行うことで、何れかのサーバに過度に負荷が集中してしまうことを回避し、また遅延を伴う通信転送やデータストアを経由した通信内容の交換を不要とすることで、管制サーバと車両との間の通信における遅延時間を短くすることができる。その結果、管制サーバは、例えば、運転者が乗車していない無人の車両を駐車場で適切に遠隔操作することができる。したがって、車両の常時呼出と低レイテンシとを両立することができる。さらに本開示の一態様に係る方式によれば、駐車場内や公道などの領域や、車両の自動走行能力やセンサー性能などで管制サーバに必要なＱｏＳが異なる場合でも、接続時にネゴシエーションを行うことにより、許容される通信レイテンシ、ハートビート間隔、許容通信レイテンシを超えた場合や通信断時の挙動、および管制制御内容などを、予め管制サーバと車両との間で一致させることができる。
また、前記サービスサーバは、前記操作端末に前記サービスを提供するときには、前記複数の管制サーバのそれぞれのエンドポイントを前記操作端末に送信し、前記複数の管制サーバのうち、前記操作端末によって選択されたエンドポイントに対応する管制サーバは、当該管制サーバに対応する領域における前記車両の走行を前記サービスに応じて制御してもよい。
これにより、例えば、複数のエンドポイントを、サービスを受けることが可能な領域の一覧として操作端末に表示させ、操作端末のユーザにその領域を選択させることができる。したがって、例えば、ユーザは、所望の駐車場をその一覧から選択すれば、その駐車場にある車両のカーシェアサービスを受けることができ、その駐車場から車両を自動的に出庫させることができる。
また、本開示の一態様に係る車両接続サーバは、車両の運転を支援するために、前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバであって、プロセッサと、メモリとを備え、前記メモリは、複数の車両のそれぞれへの無線通信路の接続アドレス情報と、管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両の呼び出し要求を受信する機能を有する車両呼出ＡＰＩ（Application Programming Interface）とを保持し、前記プロセッサは、前記車両呼出ＡＰＩを通じて、前記複数の車両のうちの対象車両の呼び出し要求を受信した場合、前記呼び出し要求に応じて、前記対象車両に対応する接続アドレス情報を用いて前記対象車両を無線通信路経由で呼び出し、前記エンドポイントを前記対象車両に通知する。
これにより、例えば、車両接続サーバが車両と常時接続しておくことによって、その車両が駐車している領域に対応する管制サーバは、車両接続サーバを介していつでもその車両を容易に呼び出すことができる。言い換えれば、車両との常時接続を、管制サーバではなく、車両接続サーバにさせることによって、管制サーバへの負荷の集中を低減することができる。また、例えば管制サーバから車両の呼び出しが要求されると、車両が呼び出され、エンドポイントがその車両に通知される。したがって、呼び出された車両は、例えばイグニッションをＯＮするとともに、呼び出しを行った管制サーバに、そのエンドポイントを用いて適切に接続してその管制サーバを認証することができる。その結果、車両は管制サーバとセキュアな通信を行うことができる。
また、前記プロセッサは、さらに、受信された前記呼び出し要求に伴う前記エンドポイントに対してフィルタリングを行い、前記フィルタリングによって排除された不正なエンドポイントの前記対象車両への通知を禁止し、正当なエンドポイントの前記対象車両への通知を実行してもよい。
これにより、不正なエンドポイントの車両への通知が禁止されるため、車両が不正な管制サーバに接続してしまうことを抑えることができる。
また、前記プロセッサは、さらに、前記管制サーバに用いられる第１のＡＰＩ（Application Programming Interface）と、前記対象車両に用いられる第２のＡＰＩとが対応していない場合には、前記第１のＡＰＩと前記第２のＡＰＩとの差分を吸収するように、前記第１のＡＰＩに対応する、前記管制サーバからの前記対象車両への制御コマンドを、前記第２のＡＰＩに対応するコマンドに変換し、前記第２のＡＰＩに対応する、前記対象車両から前記管制サーバへの通知コマンドを、前記第１のＡＰＩに対応するコマンドに変換してもよい。
これにより、管制サーバと車両のそれぞれのＡＰＩの差分が吸収されるため、互いに異なる品質を持つ複数の管制サーバと、発売済みの車両とを高い保守性で接続することができる。
また、本開示の一態様に係る管制サーバは、所定の領域における車両の走行を制御する管制サーバであって、プロセッサと、メモリとを備え、前記メモリは、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを保持し、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバからの要求に応じて、前記車両を特定し、前記車両に無線通信路を介して接続している車両接続サーバに対して、前記エンドポイントの前記車両への通知を実行させてもよい。
これにより、例えば、車両接続サーバに車両と常時接続させておくことによって、その車両が駐車している領域に対応する管制サーバは、車両接続サーバを介していつでもその車両を容易に呼び出すことができる。言い換えれば、車両との常時接続を、管制サーバではなく、車両接続サーバにさせることによって、管制サーバへの負荷の集中を低減することができる。また、管制サーバは、例えば車両を呼び出すときには、エンドポイントの車両への通知を車両接続サーバに実行させる。したがって、呼び出された車両は、例えばイグニッションをＯＮするとともに、呼び出しを行った管制サーバに、そのエンドポイントを用いて適切に接続してその管制サーバを認証することができる。その結果、車両は管制サーバとセキュアな通信を行うことができる。
また、前記プロセッサは、さらに、前記所定の領域と異なる領域である進入対象領域の周囲に配置された通信機器と前記車両との間で行われる近接無線通信によって、前記車両の前記進入対象領域への進入を検知し、前記進入対象領域における前記車両の走行を制御する管制サーバのエンドポイントを特定し、特定された前記エンドポイントを、前記近接無線通信を介し、または、前記車両に無線通信路によって接続されている車両接続サーバを介して、前記車両に通知してもよい。
例えば、通信機器は、車両を識別するための識別情報である車両ＩＤを近接無線通信によってその車両から取得し、その車両ＩＤを管制サーバに送信する。車両ＩＤは、具体的には、ナンバープレートに記載されている車両番号、車両に搭載されているＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）車載器のＷＣＮ（Wireless Call Number）、またはＶＩＮ（Vehicle Identification Number）である。管制サーバは、その通信機器から車両ＩＤを受信すると、その車両ＩＤを有する車両が、その通信機器に対応する進入対象領域に進入することを検知する。そして、管制サーバから、その進入対象領域に対応する管制サーバのエンドポイントが通信機器に送信され、さらに、近接無線通信を介してそのエンドポイントが車両に通知される。したがって、管制サーバは、サービスサーバなどの上層のサーバに対してその車両ＩＤを開示することなく、その進入対象領域に駐車している車両を呼び出すことができる。そして、管制サーバは、呼び出された車両を、その進入対象領域に対応する管制サーバに接続させて、呼び出された車両の走行を、その進入対象領域に対応する管制サーバに制御させることができる。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。
（実施の形態）
＜システム構成＞
図１は、実施の形態における自動運転支援システムの構成の一例を示す図である。
本実施の形態における自動運転支援システム１００は、負荷の集中を低減することができるシステムであって、２つのサービスサーバ１１０Ａおよび１１０Ｂと、３つの管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃと、２つの車両接続サーバ１３０Ａおよび１３０Ｂとを備える。
なお、２つのサービスサーバ１１０Ａおよび１１０Ｂを総称して、以下、サービスサーバ１１０と称する。同様に、３つの管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２Ｃを総称して、以下、管制サーバ１２０と称する。同様に、２つの車両接続サーバ１３０Ａおよび１３０Ｂを総称して、以下、車両接続サーバ１３０と称する。さらに、本実施の形態における自動運転支援システム１００におけるサービスサーバ１１０の数は、２つに限らず、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。同様に、管制サーバ１２０の数も、３つに限らず、１つ、２つまたは４つ以上であってもよい。同様に、車両接続サーバ１３０の数も、２つに限らず、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。
２つのサービスサーバ１１０Ａおよび１１０Ｂと、３つの管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃと、２つの車両接続サーバ１３０Ａおよび１３０Ｂとは、ネットワークＮを介して互いに接続されている。また、このネットワークＮには、それぞれのユーザによって操作される複数の操作端末Ｍが接続される。なお、本実施の形態における接続は、特に限定がない限り、無線通信接続であっても、有線通信接続であってもよく、有線および無線を用いた通信接続であってもよい。
サービスサーバ１１０は、１つまたは複数の車両Ｃに関するサービスを操作端末Ｍに提供する。具体的には、サービスサーバ１１０は、操作端末ＭとネットワークＮを介して通信し、操作端末Ｍにサービスを提供する。このサービスは、例えば、車両Ｃを駐車するための駐車場の予約、駐車場に駐車されている車両Ｃを出庫するための呼び出し、または車両Ｃのカーシェアなどのサービスである。
管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃは、それぞれハンドオーバーによって車両Ｃと通信し、互いに異なる領域における車両Ｃの走行を制御する。例えば、管制サーバ１２０Ａは、オートバレーパークＰ１における各車両Ｃの走行を制御する。管制サーバ１２０Ｂは、例えば都市または町などの広域Ａにおける車両Ｃの走行を制御する。管制サーバ１２０Ｃは、オートバレーパークＰ２における各車両Ｃの走行を制御する。なお、以下、オートバレーパークＰ１およびＰ２を総称して、オートバレーパークＰと称する。また、オートバレーパークＰおよび広域などの領域における車両Ｃの走行を制御することを、以下、管轄ともいう。つまり、管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃはそれぞれ、オートバレーパークＰ１、広域Ａ、およびオートバレーパークＰ２を管轄する。オートバレーパークＰの詳細については、後述する。
なお、管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃは、広域Ａに配置されている無線通信基地局、または、オートバレーパークＰに配置されている通信機器を介して、各車両Ｃと通信する。
車両接続サーバ１３０Ａは、車両Ｃに無線通信路を介して接続する。具体的には、車両接続サーバ１３０Ａは、車両メーカＡによって製造された各車両Ｃに例えば常時接続する。同様に、車両接続サーバ１３０Ｂは、車両メーカＢによって製造された各車両Ｃに例えば常時接続する。このような常時接続は、広域Ａに配置されている無線通信基地局、または、オートバレーパークＰに配置されている通信機器を介して行われる。
ここで、本実施の形態では、例えば、オートバレーパークＰ１に対応する管制サーバ１２０Ａは、サービスサーバ１１０Ａによって提供されるサービスに応じて、オートバレーパークＰ１に駐車している車両Ｃを呼び出すときには、管制サーバ１２０Ａの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントのその車両Ｃへの通知を、その車両Ｃに接続している車両接続サーバ１３０Ａに対して実行させる。
このような本実施の形態における自動運転支援システム１００では、例えば、車両接続サーバ１３０が車両Ｃと常時接続しておくことによって、その車両Ｃが駐車している領域に対応する管制サーバ１２０は、車両接続サーバ１３０を介していつでもその車両Ｃを容易に呼び出すことができる。言い換えれば、車両Ｃとの常時接続を、管制サーバ１２０ではなく、車両接続サーバ１３０にさせることによって、管制サーバ１２０への負荷の集中を低減することができる。つまり、サービスサーバ１１０が多くの車両Ｃについてのサービスを提供する場合には、車両接続サーバ１３０は、例えば、１つの車両だけでなく、多くの車両Ｃに常時接続しておく必要がある。仮に、これらの車両Ｃへの常時接続を管制サーバが行えば、管制サーバへの負荷は高く、管制サーバは、その管制サーバに対応する領域における車両Ｃの走行を適切に制御することができなくなってしまう。しかし、本実施の形態における自動運転支援システム１００では、管制サーバ１２０への負荷を低減することができるため、管制サーバ１２０は適切に車両Ｃの走行を制御することができる。このように、本実施の形態における自動運転支援システム１００では、複数のサーバが、サービスサーバ１１０、管制サーバ１２０および車両接続サーバ１３０からなる３層に階層化されているため、負荷の集中を低減して、車両Ｃの自動運転を適切に支援することができる。
また、管制サーバ１２０は、車両Ｃを呼び出すときには、エンドポイントの車両Ｃへの通知を車両接続サーバ１３０に実行させる。したがって、呼び出された車両Ｃは、例えばイグニッションをＯＮするとともに、呼び出しを行った管制サーバ１２０に、そのエンドポイントを用いて適切に接続してその管制サーバ１２０を認証することができる。その結果、車両Ｃは管制サーバ１２０とセキュアな通信を行うことができる。
また、複数の管制サーバ１２０のそれぞれはハンドオーバーによって車両と通信する。したがって、車両Ｃは、自らが走行または駐車している領域に応じた適切な管制サーバ１２０に接続することができる。つまり、車両Ｃは、その車両Ｃが存在する広域または駐車場などの領域に応じて、接続先となる管制サーバ１２０を切り替えることができる。
＜オートバレーパーク＞
オートバレーパークＰは、複数の車両Ｃを自動走行させて駐車することができる駐車場である。具体的には、このオートバレーパークＰでは、そのオートバレーパークＰを管轄する管制サーバ１２０が、ネットワークＮを介して運転者が乗車していない車両Ｃと通信し、その車両Ｃを自動的に走行させ、駐車場内の空きスペースに駐車させる。また、管制サーバ１２０は、例えば操作端末Ｍからサービスサーバ１１０およびネットワークＮを介して出庫の要求を受けると、車両接続サーバ１３０を介して、オートバレーパークＰに駐車中の車両Ｃを呼び出す。そして、管制サーバ１２０は、その車両Ｃを自動的に走行させ、駐車場の例えば出口にその車両を停車させる。
図２は、オートバレーパークＰの使用例を示す図である。
例えば、図２の（ａ）に示すように、ユーザは、オートバレーパークＰに関連する施設内から、操作端末Ｍを操作することによって、オートバレーパークＰに駐車している車両Ｃを呼び出す。例えば、ユーザは、操作端末Ｍを操作することによって、オートバレーパークＰの出口に車両Ｃが到着する時刻を、現在時刻から５分後の時刻に設定する。
そのオートバレーパークＰを管轄する管制サーバ１２０は、その操作端末Ｍからサービスサーバ１１０を介してその車両Ｃの呼び出しの要求を受け付ける。そして、図２の（ｂ）および（ｃ）に示すように、管制サーバ１２０は、操作端末Ｍから要求された車両Ｃを呼び出し、その車両Ｃを自動走行させて、オートバレーパークＰの出口に車両Ｃを配車する。このとき、管制サーバ１２０は、図２の（ｂ）に示すように、オートバレーパークＰが広い場合には、車両Ｃの出庫を予測し、予め車両ＣをオートバレーパークＰの出口付近に配車しておいてもよい。また、管制サーバ１２０は、図２の（ｃ）に示すように、オートバレーパークＰ内で複数の車両Ｃの走行を制御してもよい。この場合、オートバレーパークＰが多くの車両Ｃで混雑していても、渋滞なくそれらの車両Ｃを走行させることができる。
そして、ユーザは、図２の（ｄ）に示すように、オートバレーパークＰの出口に配車された車両Ｃに乗車する。
図３は、管制サーバ１２０がオートバレーパークＰにおける車両Ｃの走行を制御する例を示す図である。
管制サーバ１２０は、例えば上述の車両Ｃの一例である車両Ｃ１を制御することによって、その車両Ｃ１をオートバレーパークＰの入口Ｓ１から空きスペースＧ１まで走行させる。具体的には、管制サーバ１２０は、入口Ｓ１から空きスペースＧ１までの走行経路上に順に配置される複数のノードを生成する。これらのノードは、そのノードの座標位置と、そのノードを通過すべき車両Ｃ１の通過時刻とを有する。管制サーバ１２０は、ノードごとに、車両Ｃ１がそのノードの座標位置をそのノードの通過時刻に通過するように、車両Ｃ１の走行を制御する。具体的には、管制サーバ１２０は、各ノードを示す制御コマンドを車両Ｃ１に送信することによって、その車両Ｃ１の走行を制御する。
同様に、管制サーバ１２０は、例えば上述の車両Ｃの一例である車両Ｃ２を制御することによって、その車両Ｃ２が駐車している駐車スペースＳ２からオートバレーパークＰの出口Ｇ２までその車両Ｃ２を走行させる。具体的には、管制サーバ１２０は、駐車スペースＳ２から出口Ｇ２までの走行経路上に順に配置される複数のノードを生成する。これらのノードは、そのノードの座標位置と、そのノードを通過すべき車両Ｃ２の通過時刻とを有する。管制サーバ１２０は、ノードごとに、車両Ｃ２がそのノードの座標位置をそのノードの通過時刻に通過するように、車両Ｃ２の走行を制御する。具体的には、管制サーバ１２０は、各ノードを示す制御コマンドを車両Ｃ２に送信することによって、その車両Ｃ２の走行を制御する。
＜システムの具体例＞
図４は、本実施の形態における自動運転支援システム１００の具体的な構成例を示す図である。
例えば、自動運転支援システム１００は、上述の管制サーバ１２０Ａおよび１２０Ｂだけでなく、他の管制サーバ１２０を備えていてもよい。図４に示す例では、自動運転支援システム１００は、それぞれ上述の管制サーバ１２０として、第１局所管制サーバ１２０Ａと、第２局所管制サーバ１２０Ｃと、第３局所管制サーバ１２０Ｄと、第１広域管制サーバ１２０Ｂと、第２広域管制サーバ１２０Ｅとを備える。なお、図１に示す管制サーバ１２０Ａは、図４に示す第１局所管制サーバ１２０Ａに相当し、図１に示す管制サーバ１２０Ｃは、図４に示す第２局所管制サーバ１２０Ｃに相当し、図１に示す管制サーバ１２０Ｂは、図４に示す第１広域管制サーバ１２０Ｂに相当する。
第３局所管制サーバ１２０Ｄは、例えば、第１局所管制サーバ１２０Ａおよび第２局所管制サーバ１２０Ｃのそれぞれが管轄するオートバレーパークＰ１およびＰ２と異なるオートバレーパークＰを管轄する。
第２広域管制サーバ１２０Ｅは、図１に示す広域Ａ以外の都市または町などの広域を管轄する。
車両接続サーバ１３０は、車両呼出機能と、車両制御ＧＷ（ｇａｔｅｗａｙ）とを備える。
車両呼出機能は、管制サーバ１２０からの要求に応じて、その管制サーバ１２０が管轄するオートバレーパークＰに駐車している車両Ｃを呼び出す機能である。
車両制御ＧＷは、管制サーバ１２０によって車両Ｃの走行が制御されるように、管制サーバ１２０と車両Ｃとの通信を中継する。
図５は、本実施の形態における各サーバおよび車両Ｃの構成の一例を示す図である。なお、図５では、図４に示す複数の管制サーバ１２０のうち、第１局所管制サーバ１２０Ａおよび第１広域管制サーバ１２０Ｂのみが示され、他の管制サーバ１２０は省略されている。
サービスサーバ１１０は、各種ＡＰＩ（Application Programming Interface）を有する。これらのＡＰＩは、例えば、スマートフォンなどの操作端末Ｍとサービスサーバ１１０との間で情報処理を行うためのＡＰＩと、ユーザによる操作とサービスサーバ１１０との間で情報処理を行うためのＡＰＩとを含む。
さらに、サービスサーバ１１０は、サービス処理部１１１と、サーバ接続管理部１１２とを備える。
サービス処理部１１１は、駐車場の予約および車両Ｃの呼び出しなどのサービスと、広域Ａなどの公道または私道において車両Ｃをナビゲーションするためのサービスと、車両Ｃをカーシェアするためのサービスのうちの、少なくとも１つのサービスを行う。このようなサービスは、操作端末Ｍに提供され、操作端末Ｍのユーザに利用される。
サーバ接続管理部１１２は、管制サーバ１２０の接続管理を行う。つまり、サーバ接続管理部１１２は、例えば操作端末Ｍからの要求に応じて、管制サーバ１２０への接続を行う。
第１局所管制サーバ１２０Ａは、例えば、インフラ監視処理部１２１と、駐車場処理部１２２とを備える。インフラ監視処理部１２１は、第１局所管制サーバ１２０Ａによって管轄されるオートバレーパークＰに配置されている複数のインフラセンサからの検知信号を通信機器を介して取得し、その検知信号を駐車場処理部１２２に出力する。複数のインフラセンサは、例えば、オートバレーパークＰの敷地を撮影するカメラ、車両Ｃの近接を検知する近接センサ、および車両Ｃから情報を取得するセンサなどを含む。駐車場処理部１２２は、インフラ監視処理部１２１からの検知信号に基づいて、管轄対象のオートバレーパークＰにおいて駐車または走行している車両Ｃを制御する。
第１広域管制サーバ１２０Ｂは、例えば、交通情報処理部１２３と、自動運転支援部１２４とを備える。交通情報処理部１２３は、第１広域管制サーバ１２０Ｂによって管轄される広域Ａの交通情報を取得して、その交通情報を自動運転支援部１２４に出力する。交通情報は、例えば広域Ａの地図および渋滞に関する情報を含む。自動運転支援部１２４は、交通情報処理部１２３からの交通情報に基づいて、管轄対象の広域Ａにある車両Ｃと通信してその車両Ｃを制御することによって、その車両Ｃの自動運転を支援する。
このように、本実施の形態における第１局所管制サーバ１２０Ａおよび第１広域管制サーバ１２０Ｂなどの管制サーバ１２０は、オートバレーパークＰまたは広域Ａなどの所定の領域における車両Ｃの走行を制御するサーバである。また、管制サーバ１２０は、上述のインフラ監視処理部１２１および駐車場処理部１２２、または交通情報処理部１２３および自動運転支援部１２４を実現する具体的なハードウェア構成として、プロセッサと、メモリとを備える。メモリは、その管制サーバ１２０の所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを保持する。そして、プロセッサは、車両Ｃに関するサービスを操作端末Ｍに提供するサービスサーバ１１０からの要求に応じてその車両Ｃを特定する。さらに、プロセッサは、車両Ｃに無線通信路を介して接続している車両接続サーバ１３０に対して、そのメモリに保持されているエンドポイントの車両Ｃへの通知を実行させる。なお、メモリには、プロセッサを上述のように動作させるためのプログラムが格納されていてもよい。
また、管制サーバ１２０は、エンドポイントに基づいて車両Ｃに接続されるときには、ＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを車両Ｃとの間で実行してもよい。これにより、管制サーバ１２０は、車両Ｃの走行の制御に必要なＱｏＳを確保することができる。つまり、管制サーバ１２０と車両Ｃとの間の通信における遅延時間を短くすることができる。その結果、管制サーバ１２０は、例えば、運転者が乗車していない無人の車両Ｃを駐車場で適切に遠隔操作することができる。したがって、本実施の形態では、車両Ｃの常時呼出と低レイテンシとを両立することができる。
ここで、サービスサーバ１１０は、操作端末Ｍにサービスを提供するときには、複数の管制サーバ１２０のそれぞれのエンドポイントを操作端末Ｍに送信してもよい。この場合には、複数の管制サーバ１２０のうち、操作端末Ｍによって選択されたエンドポイントに対応する管制サーバ１２０は、当該管制サーバ１２０に対応する領域における車両Ｃの走行を上述のサービスに応じて制御する。これにより、例えば、複数のエンドポイントを、サービスを受けることが可能な領域の一覧として操作端末Ｍに表示させ、操作端末Ｍのユーザにその領域を選択させることができる。したがって、例えば、ユーザは、所望の駐車場をその一覧から選択すれば、その駐車場にある車両Ｃのカーシェアサービスを受けることができ、その駐車場から車両Ｃを自動的に出庫させることができる。
車両Ｃは、管制制御通信部２１１、走行制御部２１２、車両呼出通信処理部２２１、ＩＧ切替部２２２、ＳＭＳ処理部２２３、および電源管理部２３０を備える。車両Ｃに備えらるこれらの構成要素の一部または全ては、車載ネットワークを構成する複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）とＴＣＵ（Telematics Control Unit）２２０とによって実現されていてもよい。
管制制御通信部２１１は、管制サーバ１２０と直接的にまたは間接的に通信する。例えば、管制制御通信部２１１は、第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２と通信する。なお、このとき、駐車場処理部１２２の所在を接続先として示す情報がエンドポイントとして扱われる。例えば、管制制御通信部２１１は、エンドポイントおよび車両ＩＤを用いて、駐車場処理部１２２と通信する。なお、車両ＩＤは、車両Ｃを識別するための情報である。具体的には、車両ＩＤは、車両Ｃのナンバープレートに記載されている車両番号、車両Ｃに搭載されているＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）車載器のＷＣＮ（Wireless Call Number）、またはＶＩＮ（Vehicle Identification Number）である。
管制制御通信部２１１と駐車場処理部１２２との間の直接的な通信には、例えばＳＳＬ（Secure Sockets Layer）通信を用いたＷｅｂＳｏｃｋｅｔ／ＪＳＯＮ（JavaScript（登録商標） Object Notation）−ＲＰＣ（Remote procedure call）プロトコルなどを用いることができる。この様な接続によればセキュアでリアルタイムな制御通信を実施することができる。第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２は、このような直接的な通信によって、ＨｅａｒｔＢｅａｔを送信し、車両Ｃへの接続が可能であることを確認する。
あるいは、管制制御通信部２１１は、車両接続サーバ１３０の車両制御ＧＷ１３２を介して駐車場処理部１２２と間接的に双方向制御通信を行う。この通信には、例えばＳＳＬ（Secure Sockets Layer）を用いたＬＴＥ（Long Term Evolution）の通信規格が適用される。これによれば、広範囲な領域においてセキュアでリアルタイムな制御通信を実施することができる。さらに低レイテンシな通信が求められる場合、例えば５ＧネットワークのＱｏＳの高いデータ通信レイヤを用いることもできる。さらに、管制サーバ１２０および車両Ｃの通信プロトコル仕様を車両接続サーバ１３０が適切に変換することで、管制サーバ１２０の通信プロトコル仕様に依存せずに、車種ごとに適切な通信方式を採用することが可能である。
走行制御部２１２は、管制サーバ１２０から管制制御通信部２１１に送信される制御コマンドを、その管制制御通信部２１１から取得し、その制御コマンドに基づいて車両Ｃを制御する。つまり、車両Ｃのモータおよびイグニッションなどが制御される。
車両呼出通信処理部２２１は、車両接続サーバ１３０の車両呼出部１３３と双方向制御通信を行う。この通信には、例えば、ＷｅｂＳｏｋｅｔ ｏｎ ＳＳＬが用いられる。車両呼出通信処理部２２１は、車両呼出部１３３からの呼び出しを受ける。具体的には、車両呼出通信処理部２２１は、車両ＣのイグニッションをＯＮにする指示と、エンドポイントとを受け取る。車両呼出通信処理部２２１は、車両呼出部１３３から受け取ったエンドポイントを管制制御通信部２１１に通知する。これにより、管制制御通信部２１１と第１局所管制サーバ１２０Ａとを互いに通信させる。さらに、車両呼出通信処理部２２１は、イグニッションＯＮの指示を車両呼出部１３３から受け取ると、その指示をＩＧ切替部２２２に通知する。
ＳＭＳ処理部２２３は、車両呼出通信処理部２２１と同様に、車両呼出部１３３からの呼び出しを受ける。ＳＭＳ処理部２２３は、例えばＳＭＳ（short message service）を用いてその呼び出しを受け取る。そして、ＳＭＳ処理部２２３は、車両呼出部１３３から受け取ったエンドポイントを管制制御通信部２１１に通知する。これにより、管制制御通信部２１１と第１局所管制サーバ１２０Ａとを互いに通信させる。さらに、ＳＭＳ処理部２２３は、イグニッションＯＮの指示を車両呼出部１３３から受け取ると、その指示をＩＧ切替部２２２に通知する。ＳＭＳ通信は、一般にキャリア内でキューを経由することがあり、予測できないレイテンシが発生する場合がある。この様な場合においても車両制御ＧＷ１３２を経由する通信において一定のレイテンシを保証する通信を行うことで、第１局所管制サーバ１２０Ａは適切なＱｏＳによる制御を行うことが可能である。
ＩＧ切替部２２２は、車両呼出通信処理部２２１またはＳＭＳ処理部２２３から通知を受けると、車両ＣのイグニッションをＯＮにするように電源管理部２３０を制御する。
電源管理部２３０は、ＩＧ切替部２２２による制御によって、走行制御部２１２に対してイグニッションのＯＮを指示する。これにより、走行制御部２１２は、車両ＣのイグニッションをＯＮにする。
車両接続サーバ１３０は、ＡＰＩ処理部１３１と、車両制御ＧＷ１３２と、車両呼出部１３３とを備える。
車両制御ＧＷ１３２は、図４に示す車両制御ＧＷであって、例えば第１局所管制サーバ１２０Ａなどの管制サーバ１２０と、車両Ｃの管制制御通信部２１１とに接続する。つまり、車両制御ＧＷ１３２は、第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２と双方向制御通信を行い、車両Ｃの管制制御通信部２１１と双方向制御通信を行う。この通信には、例えばＳＳＬを用いたＬＴＥの通信規格が適用される。
なお、車両制御ＧＷ１３２は、第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２と車両Ｃとに接続するときには、低レイテンシおよび高可用性の双方向ＲＰＣ接続を行う。これにより、駐車場処理部１２２は、例えば数１００ｍｓの遅延で車両Ｃと通信することができる。したがって、駐車場処理部１２２は、第１局所管制サーバ１２０Ａの管轄対象のオートバレーパークＰ１にある車両Ｃが走行しているときには、短い周期（例えば１秒）でＨｅａｒｔＢｅａｔを送信し、車両Ｃに異常があれば、その車両Ｃの走行を中止させることができる。
車両呼出部１３３は、第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２からの車両呼出の要求を受け付ける。この駐車場処理部１２２から車両呼出部１３３への要求は、例えばＷｅｂＡＰＩを用いて行われる。この要求は、第１局所管制サーバ１２０Ａの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両Ｃの呼び出し要求である。この要求を受け付けると、車両呼出部１３３は、車両Ｃの車両呼出通信処理部２２１またはＳＭＳ処理部２２３を呼び出す。つまり、車両呼出部１３３は、車両ＣのイグニッションをＯＮにする指示と、駐車場処理部１２２のエンドポイントとを車両呼出通信処理部２２１またはＳＭＳ処理部２２３に送信する。
ＡＰＩ処理部１３１は、例えば第１局所管制サーバ１２０Ａなどの管制サーバ１２０のＡＰＩと、車両ＣのＡＰＩとが互いに整合するように、ＡＰＩの変換を行う。つまり、ＡＰＩ処理部１３１は、管制サーバ１２０に用いられる第１のＡＰＩと、車両Ｃに用いられる第２のＡＰＩとが対応していない場合には、第１のＡＰＩと第２のＡＰＩとの差分を吸収するように、第１のＡＰＩに対応する、管制サーバ１２０からの車両Ｃへの制御コマンドを、第２のＡＰＩに対応するコマンドに変換する。さらに、ＡＰＩ処理部１３１は、第２のＡＰＩに対応する、車両Ｃから管制サーバ１２０への通知コマンドを、第１のＡＰＩに対応するコマンドに変換する。
これにより、各車両Ｃの製造年代または車種が異なっていても、つまり各車両ＣでＡＰＩが異なっていても、第１局所管制サーバ１２０Ａなどの管制サーバ１２０は、これらの車両Ｃを適切に制御することができる。言い換えると、互いに異なる品質を持つ複数の管制サーバ１２０と、発売済みの車両Ｃとを高い保守性で接続することができる。
このように、本実施の形態における車両接続サーバ１３０は、車両Ｃの運転を支援するために、その車両Ｃに無線通信路を介して接続するサーバである。また、車両接続サーバ１３０は、上述のＡＰＩ処理部１３１、車両制御ＧＷ１３２および車両呼出部１３３を実現する具体的なハードウェア構成として、プロセッサと、メモリとを備える。メモリは、複数の車両のそれぞれへの無線通信路の接続アドレス情報と、管制サーバ１２０の所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両の呼び出し要求を受信する機能を有する車両呼出ＡＰＩ（Application Programming Interface）とを保持する。プロセッサは、その車両呼出ＡＰＩを通じて、複数の車両のうちの車両Ｃの呼び出し要求を受信した場合、その要求に応じて、車両Ｃに対応する接続アドレス情報を用いてその車両Ｃを無線通信路経由で呼び出し、エンドポイントを車両Ｃに通知する。例えば、プロセッサは、車両Ｃが存在する領域に対応付けられ、その車両Ｃの走行を制御する管制サーバ１２０から、車両Ｃの呼び出しの要求と、管制サーバ１２０の所在を接続先として示す情報であるエンドポイントとを取得する。さらに、プロセッサは、その要求に応じて車両Ｃを呼び出し、取得されたエンドポイントを車両Ｃに通知する。なお、メモリには、プロセッサを上述のように動作させるためのプログラムが格納されていてもよい。また、プロセッサは、さらに、エンドポイントに対してフィルタリングを行い、フィルタリングによって排除された不正なエンドポイントの車両Ｃへの通知を禁止し、正当なエンドポイントの車両Ｃへの通知を実行してもよい。これにより、不正なエンドポイントの車両Ｃへの通知が禁止されるため、車両Ｃが不正な管制サーバに接続してしまうことを抑えることができる。
＜処理動作＞
図６は、本実施の形態における自動運転支援システム１００の処理動作の一例を示すシーケンス図である。具体的には、図６は、オートバレーパークＰ１に駐車している車両Ｃを呼び出すときの処理動作を示す。
まず、ユーザは、操作端末Ｍを操作することによって、サービスサーバ１１０に対して車両Ｃの呼び出しを指示する（ステップＳ１０１）。サービスサーバ１１０は、複数の管制サーバ１２０の中から、その呼び出される車両Ｃが駐車しているオートバレーパークＰ１を管轄している管制サーバ１２０を特定する。そして、サービスサーバ１１０は、その特定された管制サーバ１２０に対して、車両Ｃとの接続を要求する（ステップＳ１０２）。
次に、サービスサーバ１１０からの要求を受けた管制サーバ１２０は、車両Ｃの呼び出しを車両接続サーバ１３０に要求するとともに、エンドポイントを車両接続サーバ１３０に通知する（ステップＳ１０３）。そのエンドポイントは、サービスサーバ１１０からの要求を受けた管制サーバ１２０のエンドポイントである。
ここで、本実施の形態では、車両接続サーバ１３０は、各車両Ｃと常時接続している（ステップＳ１００）。したがって、管制サーバ１２０からの要求を受けた車両接続サーバ１３０は、スムーズに車両Ｃを呼び出し、エンドポイントをその車両Ｃに送信することができる（ステップＳ１０４）。
車両接続サーバ１３０から呼び出されてエンドポイントを受信した車両Ｃは、そのエンドポイントである管制サーバ１２０に接続してその管制サーバ１２０に対する認証を行う（ステップＳ１０５）。そして、管制サーバ１２０および車両Ｃは、互いにＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを行ってそのＱｏＳを確定する（ステップＳ１０６）。つまり、管制サーバ１２０は、エンドポイントに基づいて車両Ｃに接続されるときには、ＱｏＳのネゴシエーションを車両Ｃとの間で実行する。
さらに、管制サーバ１２０および車両Ｃは、互いの間で定期的なＨｅａｒｔＢｅａｔの送受信を開始する（ステップＳ１０７）。
そして、管制サーバ１２０は、車両Ｃに対してその車両Ｃの走行を制御するためのコマンドとして車両制御要求を送信する（ステップＳ１０８）。車両Ｃは、その車両制御要求を受信すると、その車両制御要求に対応する車両情報を管制サーバ１２０に通知する（ステップＳ１０９）。
そして、車両Ｃは、その車両制御要求にしたがって走行しながら、車両Ｃの走行状態を示す状態情報またはログを定期的に車両接続サーバ１３０に通知する（ステップＳ１１０）。車両接続サーバ１３０は、上述の状態情報またはログを取得すると、その状態情報またはログを管制サーバ１２０に配信する（ステップＳ１１１）。さらに、管制サーバ１２０は、上述の状態情報またはログを取得すると、その状態情報またはログをサービスサーバ１１０に配信する（ステップＳ１１２）。さらに、サービスサーバ１１０は、上述の状態情報またはログを取得すると、その状態情報またはログを操作端末Ｍに配信する（ステップＳ１１３）。
これにより、操作端末Ｍは、車両Ｃから順次配信される状態情報またはログに基づいて、オートバレーパークＰ１において車両Ｃが現在どの場所を走行しているのかをユーザに通知することができる。
図７は、本実施の形態における自動運転支援システム１００の処理動作の他の例を示すシーケンス図である。具体的には、図７は、オートバレーパークＰ１に駐車している車両Ｃに対するユーザによるカーシェアの予約によって、そのオートバレーパークＰ１から車両Ｃを出庫する処理動作を示す。また、この処理動作を行う自動運転支援システム１００は、それぞれ上述のサービスサーバ１１０の一例として、統合型サービスサーバ１１０Ａ、自動運転サービスサーバ１１０Ｂ、および自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃを備える。なお、統合型サービスサーバ１１０Ａおよび自動運転サービスサーバ１１０Ｂは、図１に示すサービスサーバ１１０Ａおよび１１０Ｂに相当する。また、図７に示す第１局所管制サーバ１２０Ａおよび自動運転管制サーバ１２０Ｂはそれぞれ、図１に示す管制サーバ１２０Ａおよび１２０Ｂに相当する。
まず、統合型サービスサーバ１１０Ａは、例えばユーザによる操作端末Ｍへの操作に応じて、車両Ｃのカーシェアの予約を受け付ける（ステップＳ２０２）。この予約を受け付けた統合型サービスサーバ１１０Ａは、カーシェアサービスを提供する自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃに対して、車両Ｃの出庫を依頼する（ステップＳ２０３）。この出庫の依頼を受けた自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃは、その車両Ｃが駐車しているオートバレーパークＰ１を管轄している第１局所管制サーバ１２０Ａに対して、車両Ｃの出庫の予約を行う（ステップＳ２０４）。車両Ｃの出庫の予約を受け付けた第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両Ｃの呼び出しを車両接続サーバ１３０に要求するとともに、エンドポイントを車両接続サーバ１３０に通知する（ステップＳ２０５）。そのエンドポイントは、自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃからの予約を受けた第１局所管制サーバ１２０Ａのエンドポイントである。
ここで、本実施の形態では、車両接続サーバ１３０は、車両呼出接続を生成し（ステップＳ２００）、車両Ｃを認証している（ステップＳ２０１）。例えば、車両接続サーバ１３０は、各車両Ｃとの間でＷｅｂＳｏｃｋｅｔの通信路（すなわち双方向通信の通信路）を生成し、その各車両Ｃを認証している。これにより、車両接続サーバ１３０は、各車両Ｃと常時接続している。したがって、第１局所管制サーバ１２０Ａからの要求を受けた車両接続サーバ１３０は、スムーズに車両Ｃを呼び出し、エンドポイントをその車両Ｃに送信することができる（ステップＳ２０６）。
次に、車両接続サーバ１３０によって呼び出された車両Ｃは、車両制御接続を生成する（ステップＳ２０７およびＳ２０８）。例えば、車両Ｃは、そのエンドポイントに基づいて、車両接続サーバ１３０を介して第１局所管制サーバ１２０Ａとの間でＷｅｂＳｏｃｋｅｔの通信路（すなわち双方向通信の通信路）を生成する。さらに、その車両Ｃは、車両接続サーバ１３０を介して、第１局所管制サーバ１２０Ａを認証する（ステップＳ２０９およびＳ２１０）。
第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両接続サーバ１３０を介して車両Ｃとの間で、互いにＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを行ってそのＱｏＳを確定する（ステップＳ２１１およびＳ２１２）。つまり、第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両接続サーバ１３０を介して、車両Ｃに対して自動バレーパークモードのＱｏＳを指定する。
さらに、第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両接続サーバ１３０を介して、車両Ｃに対して車両制御要求を行う（ステップＳ２１３およびＳ２１４）。つまり、第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両Ｃに対して制御コマンドを送信する。
そして、車両Ｃは、その車両制御要求にしたがって走行しながら、車両Ｃの走行状態を車両状態として、車両接続サーバ１３０を介して定期的に第１局所管制サーバ１２０Ａに通知する（ステップＳ２１５およびＳ２１６）。
第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両Ｃから定期的に通知される車両状態に基づいて、車両Ｃが出庫スポットに到着したと判断すると、その到着を自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃに通知する（ステップＳ２１７）。上述の出庫スポットは、例えば、オートバレーパークＰ１の出口である。
自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃは、第１局所管制サーバ１２０Ａからの通知を受けると、車両Ｃの出庫が完了したことを統合型サービスサーバ１１０Ａに通知する（ステップＳ２１８）。
自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃからの通知を受けた統合型サービスサーバ１１０Ａは、車両Ｃの出庫が完了したことを操作端末Ｍに通知する。これにより、操作端末Ｍのユーザは、出庫スポットに到着した車両Ｃを受領して乗車することができる。
図８は、本実施の形態における自動運転支援システム１００の処理動作の他の例を示すシーケンス図である。具体的には、図８は、図７に示す処理動作によってユーザに乗車された車両Ｃが目的地まで走行するときの自動運転を支援する処理動作を示す。
まず、統合型サービスサーバ１１０Ａは、例えばユーザによる操作端末Ｍへの操作に応じて、車両Ｃの自動運転開始を自動運転サービスサーバ１１０Ｂに指示する（ステップＳ２２０）。このとき、ユーザは、車両Ｃの目的地を操作端末Ｍに設定する。
自動運転サービスサーバ１１０Ｂは、この指示を受け付けると、車両Ｃが目的地まで走行する領域を管轄する自動運転管制サーバ１２０Ｂに対して、車両Ｃの自動運転の予約を行う（ステップＳ２２１）。自動運転管制サーバ１２０Ｂは、その自動運転の予約を受け付けると、車両接続サーバ１３０に対して、自動運転管制サーバ１２０Ｂのエンドポイントを通知する（ステップＳ２２２）。
ここで、本実施の形態では、車両接続サーバ１３０は、車両Ｃに常時接続しているため、自動運転管制サーバ１２０Ｂのエンドポイントをスムーズにその車両Ｃに送信することができる（ステップＳ２２３）。
次に、車両Ｃは、車両接続サーバ１３０から送信されたエンドポイントを受信すると、図７のステップＳ２０７で生成されたＷｅｂＳｏｃｋｅｔの通信路を破棄する。そして、車両Ｃは、そのエンドポイントに基づいて、車両接続サーバ１３０を介して自動運転管制サーバ１２０Ｂとの間で、車両制御接続を生成する（ステップＳ２２４およびＳ２２５）。例えば、車両Ｃは、ＷｅｂＳｏｃｋｅｔの通信路を生成する。さらに、その車両Ｃは、車両接続サーバ１３０を介して、自動運転管制サーバ１２０Ｂを認証する（ステップＳ２２６およびＳ２２７）。これにより、車両Ｃと、第１局所管制サーバ１２０Ａおよび自動運転管制サーバ１２０Ｂとの間でハンドオーバーが行われる。
自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両接続サーバ１３０を介して車両Ｃとの間で、互いにＱｏＳのネゴシエーションを行ってそのＱｏＳを確定する（ステップＳ２２８およびＳ２２９）。つまり、自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両接続サーバ１３０を介して、車両Ｃに対して自動運転モードのＱｏＳを指定する。
さらに、自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両接続サーバ１３０を介して、車両Ｃに対して車両制御要求を行う（ステップＳ２３０およびＳ２３１）。つまり、自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両Ｃに対して制御コマンドを送信する。
そして、車両Ｃは、その車両制御要求にしたがって走行しながら、車両Ｃの走行状態を車両状態として、車両接続サーバ１３０を介して定期的に自動運転管制サーバ１２０Ｂに通知する（ステップＳ２３２およびＳ２３３）。
自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両Ｃから定期的に通知される車両状態に基づいて、車両Ｃが目的地に到着したと判断すると、その到着を自動運転サービスサーバ１１０Ｂに通知する（ステップＳ２３４）。
自動運転サービスサーバ１１０Ｂは、自動運転管制サーバ１２０Ｂからの通知を受けると、車両Ｃの自動運転が完了したことを統合型サービスサーバ１１０Ａに通知する（ステップＳ２３５）。
自動運転サービスサーバ１１０Ｂからの通知を受けた統合型サービスサーバ１１０Ａは、車両Ｃが目的地に到着したことを操作端末Ｍに通知する。これにより、操作端末Ｍのユーザは、目的地に到着した車両Ｃから降車することができる。
以上のように、本実施の形態における自動運転支援システム１００では、複数のサーバが３層に階層化されているため、負荷の集中を低減して、車両の自動運転を適切に支援することができる。
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記各実施の形態のシステムまたはサーバなどを実現するソフトウェアは、図６〜図８に示すシーケンスにしたがった処理をコンピュータに実行させる。
（変形例）
以上、一つまたは複数の態様に係る自動運転管制サーバについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。
例えば、管制サーバ１２０は、管轄対象の領域と異なる領域である進入対象領域の周囲に配置された通信機器と車両Ｃとの間で行われる近接無線通信によって、車両Ｃの進入対象領域への進入を検知してもよい。そして、管制サーバ１２０は、その進入対象領域における車両Ｃの走行を制御する他の管制サーバ１２０のエンドポイントを特定し、特定されたそのエンドポイントを、その近接無線通信を介して車両Ｃに通知する。または、管制サーバ１２０は、車両Ｃに無線通信路によって接続されている車両接続サーバ１３０を介して、そのエンドポイントを車両Ｃに通知する。
例えば、通信機器は、車両Ｃを識別するための識別情報である車両ＩＤを近接無線通信によってその車両から取得し、その車両ＩＤを管制サーバ１２０に送信する。管制サーバ１２０は、その通信機器から車両ＩＤを受信すると、その車両ＩＤを有する車両Ｃが、その通信機器に対応する進入対象領域に進入することを検知する。例えば、進入対象領域は、オートバレーパークＰであり、通信機器は、そのオートバレーパークＰの入口に設置されている。そして、管制サーバ１２０から、その進入対象領域に対応する他の管制サーバ１２０のエンドポイントが通信機器に送信され、さらに、近接無線通信を介してそのエンドポイントが車両Ｃに通知される。したがって、管制サーバ１２０は、サービスサーバ１１０などの上層のサーバに対してその車両ＩＤを開示することなく、その進入対象領域に駐車している車両Ｃを呼び出すことができる。そして、管制サーバ１２０は、呼び出された車両Ｃを、その進入対象領域に対応する他の管制サーバ１２０に接続させて、呼び出された車両Ｃの走行を、その進入対象領域に対応する他の管制サーバ１２０に制御させることができる。
本開示は、車両の運転を支援するシステムに利用可能である。
１００ 自動運転支援システム
１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ サービスサーバ
１１１ サービス処理部
１１２ サーバ接続管理部
１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ 管制サーバ
１２１ インフラ監視処理部
１２２ 駐車場処理部
１２３ 交通情報処理部
１２４ 自動運転支援部
１３０、１３０Ａ、１３０Ｂ 車両接続サーバ
１３１ ＡＰＩ処理部
１３２ 車両制御ＧＷ
１３３ 車両呼出部
Ａ 広域
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２ 車両
Ｍ 操作端末
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２ オートバレーパーク

Claims (12)

  1. 車両の運転を支援する自動運転支援システムであって、
    前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバと、
    前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバと、
    それぞれハンドオーバーによって前記車両と通信し、互いに異なる領域における前記車両の走行を制御する複数の管制サーバとを備え、
    前記複数の管制サーバのうち、所定の領域に対応する管制サーバは、
    前記サービスサーバによって提供されるサービスに応じて、前記所定の領域に駐車している前記車両を呼び出すときには、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントの前記車両への通知を、前記車両に接続している前記車両接続サーバに対して実行させる
    自動運転支援システム。
  2. 前記管制サーバは、
    前記エンドポイントに基づいて前記車両に接続されるときには、
    ＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを前記車両との間で実行する
    請求項１に記載の自動運転支援システム。
  3. 前記サービスサーバは、
    前記操作端末に前記サービスを提供するときには、前記複数の管制サーバのそれぞれのエンドポイントを前記操作端末に送信し、
    前記複数の管制サーバのうち、前記操作端末によって選択されたエンドポイントに対応する管制サーバは、
    当該管制サーバに対応する領域における前記車両の走行を前記サービスに応じて制御する
    請求項１または２に記載の自動運転支援システム。
  4. 車両の運転を支援するために、前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバであって、
    プロセッサと、メモリとを備え、
    前記メモリは、
    複数の車両のそれぞれへの無線通信路の接続アドレス情報と、
    管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両の呼び出し要求を受信する機能を有する車両呼出ＡＰＩ（Application Programming Interface）とを保持し、
    前記プロセッサは、
    前記複数の車両のそれぞれと常時接続し、
    前記車両呼出ＡＰＩを通じて、前記複数の車両のうちの対象車両の呼び出し要求を受信した場合、前記呼び出し要求に応じて、前記対象車両に対応する接続アドレス情報を用いて前記対象車両を無線通信路経由で呼び出し、前記エンドポイントを前記対象車両に通知する
    車両接続サーバ。
  5. 前記プロセッサは、さらに、
    受信された前記呼び出し要求に伴う前記エンドポイントに対してフィルタリングを行い、
    前記フィルタリングによって排除された不正なエンドポイントの前記対象車両への通知を禁止し、正当なエンドポイントの前記対象車両への通知を実行する
    請求項４に記載の車両接続サーバ。
  6. 前記プロセッサは、さらに、
    前記管制サーバに用いられる第１のＡＰＩ（Application Programming Interface）と、前記対象車両に用いられる第２のＡＰＩとが対応していない場合には、前記第１のＡＰＩと前記第２のＡＰＩとの差分を吸収するように、前記第１のＡＰＩに対応する、前記管制サーバからの前記対象車両への制御コマンドを、前記第２のＡＰＩに対応するコマンドに変換し、
    前記第２のＡＰＩに対応する、前記対象車両から前記管制サーバへの通知コマンドを、前記第１のＡＰＩに対応するコマンドに変換する
    請求項４または５に記載の車両接続サーバ。
  7. 所定の領域における車両の走行を制御する管制サーバであって、
    プロセッサと、メモリとを備え、
    前記メモリは、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを保持し、
    前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
    前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバからの要求に応じて、前記車両を特定し、
    前記車両に無線通信路を介して常時接続している車両接続サーバに対して、前記エンドポイントの前記車両への通知を実行させる
    管制サーバ。
  8. 前記プロセッサは、さらに、
    前記所定の領域と異なる領域である進入対象領域の周囲に配置された通信機器と前記車両との間で行われる近接無線通信によって、前記車両の前記進入対象領域への進入を検知し、
    前記進入対象領域における前記車両の走行を制御する管制サーバのエンドポイントを特定し、
    特定された前記エンドポイントを、前記近接無線通信を介し、または、前記車両に無線通信路によって接続されている車両接続サーバを介して、前記車両に通知する
    請求項７に記載の管制サーバ。
  9. 車両の運転を支援する自動運転支援方法であって、
    サービスサーバが前記車両に関するサービスを操作端末に提供し、
    車両接続サーバが前記車両に無線通信路を介して接続し、
    複数の管制サーバが、それぞれハンドオーバーによって前記車両と通信し、互いに異なる領域における前記車両の走行を制御し、
    前記複数の管制サーバのうち、所定の領域に対応する管制サーバは、
    前記サービスサーバによって提供されるサービスに応じて、前記所定の領域に駐車している前記車両を呼び出すときには、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントの前記車両への通知を、前記車両に接続している前記車両接続サーバに対して実行させる
    自動運転支援方法。
  10. 車両の運転を支援するために、前記車両に無線通信路を介して接続するサーバの制御方法であって、
    複数の車両のそれぞれへの無線通信路の接続アドレス情報と、
    管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両の呼び出し要求を受信する機能を有する車両呼出ＡＰＩ（Application Programming Interface）とを保持し、
    前記複数の車両のそれぞれと常時接続し、
    前記車両呼出ＡＰＩを通じて、前記複数の車両のうちの対象車両の呼び出し要求を受信
    した場合、前記要求に応じて、前記対象車両に対応する接続アドレス情報を用いて前記対象車両を無線通信路経由で呼び出し、前記エンドポイントを前記対象車両に通知する
    サーバの制御方法。
  11. 所定の領域における車両の走行を制御するサーバの制御方法であって、
    前記サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを保持し、
    前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバからの要求に応じて、前記車両を特定し、
    前記車両に無線通信路を介して常時接続している車両接続サーバに対して、前記エンドポイントの前記車両への通知を実行させる
    サーバの制御方法。
  12. 請求項１０または１１に記載のサーバの制御方法を前記サーバに実行させるためのプログラム。
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