WO2019176629A1 - 自動運転支援システム、車両接続サーバ、管制サーバ、自動運転支援方法、サーバの制御方法、およびプログラム - Google Patents

自動運転支援システム、車両接続サーバ、管制サーバ、自動運転支援方法、サーバの制御方法、およびプログラム Download PDF

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WO2019176629A1
WO2019176629A1 PCT/JP2019/008505 JP2019008505W WO2019176629A1 WO 2019176629 A1 WO2019176629 A1 WO 2019176629A1 JP 2019008505 W JP2019008505 W JP 2019008505W WO 2019176629 A1 WO2019176629 A1 WO 2019176629A1
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WO
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vehicle
server
control
control server
connection
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PCT/JP2019/008505
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武知　秀明
康 小島
正太郎 高野
松永　繁樹
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
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    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map
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    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/06—Authentication

Definitions

  • the present disclosure relates to a system and a server for supporting driving of a vehicle.
  • Patent Document 1 a remote operation system for remotely operating a vehicle has been proposed.
  • Patent Document 1 a technique for controlling the remote operation of the vehicle in two layers of a wide area and an area has been proposed.
  • Patent Document 1 when the system of Patent Document 1 is configured in two layers as in Non-Patent Document 1, there is a problem that the load is concentrated on any server.
  • the present disclosure provides an automatic driving support system that can reduce load concentration.
  • An automatic driving support system is an automatic driving support system that supports driving of a vehicle, a service server that provides a service related to the vehicle to an operation terminal, and a wireless communication path to the vehicle.
  • the control server calls the vehicle parked in the predetermined area in accordance with the service provided by the service server, the control server sends information indicating the location of the control server to the end point vehicle. Is sent to the vehicle connection server connected to the vehicle.
  • the automatic driving support system of the present disclosure can reduce load concentration.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of an automatic driving support system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of using an auto valley park in the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which the control server in the embodiment controls the traveling of the vehicle in the auto valley park.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a specific configuration example of the automatic driving support system according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the configuration of each server and vehicle in the embodiment.
  • FIG. 6 is a sequence diagram illustrating an example of a processing operation of the automatic driving support system in the embodiment.
  • FIG. 7 is a sequence diagram illustrating another example of the processing operation of the automatic driving support system in the embodiment.
  • FIG. 8 is a sequence diagram illustrating another example of the processing operation of the automatic driving support system in the embodiment.
  • the system of Non-Patent Document 1 includes a local control server that controls a vehicle in a parking lot corresponding to a region and an integrated control server that controls a vehicle in a wide area.
  • the integrated control server for example, guides the vehicle from one parking lot to the other parking lot.
  • Such an integrated control server can be said to be in an upper layer than the local control server. That is, in the system of Non-Patent Document 1, a plurality of servers hierarchized into two hierarchies remotely operate the vehicle.
  • the system of patent document 1 is provided with the some server which carries out the remote control of the vehicle in a parking lot, and makes the vehicle drive
  • the load is concentrated on one of the servers.
  • the vehicle needs to quickly find and specify a server to be a connection destination from among a plurality of servers.
  • the target of remote operation is not limited to one vehicle, and many vehicles may be targeted. Therefore, in order for each vehicle to easily find the connection destination, the load is concentrated on one of the servers. In other words, there is a problem in the scale of the server.
  • Low latency means that the delay time in communication and processing between the server and the vehicle is kept short. In order to shorten these delay times, it is generally effective not to select a redundant communication path or limit load concentration. In addition, it is difficult to connect a plurality of servers having different qualities and a released vehicle with high maintainability. For example, in order to verify the operation of a plurality of types of vehicles that have already been released in combination with a newly installed server of a plurality of types of control, there is a problem that a great deal of cost is required.
  • an automatic driving support system that supports driving of a vehicle, and includes a service server that provides a service related to the vehicle to an operation terminal, and a wireless communication path for the vehicle. And a plurality of control servers that respectively communicate with the vehicle by handover and control the traveling of the vehicle in different regions, and in a predetermined region of the plurality of control servers When the corresponding control server calls the vehicle parked in the predetermined area in accordance with the service provided by the service server, the endpoint of the endpoint is information indicating the location of the control server as a connection destination Notification to the vehicle is executed with respect to the vehicle connection server connected to the vehicle.
  • the control server corresponding to the area where the vehicle is parked can always connect the vehicle via the vehicle connection server. It can be easily called. In other words, the concentration of the load on the control server can be reduced by causing the vehicle connection server, not the control server, to always connect to the vehicle. That is, when the service server provides services for many vehicles, the vehicle connection server needs to be always connected to many vehicles as well as one vehicle, for example. If the control server makes a constant connection to these vehicles, the load on the control server is high, and the control server cannot properly control the traveling of the vehicle in the area corresponding to the control server. .
  • the control server can appropriately control the traveling of the vehicle.
  • a plurality of servers are hierarchized into three layers including a service server, a control server, and a vehicle connection server, thereby reducing load concentration.
  • a service server a control server
  • a vehicle connection server a vehicle connection server
  • control server causes the vehicle connection server to notify the end point vehicle when calling the vehicle. Therefore, the called vehicle can turn on the ignition, for example, and can appropriately connect to the control server that made the call using the end point to authenticate the control server. As a result, the vehicle can immediately connect to the correct control server from the plurality of control servers, and can perform secure communication with the control server. At this time, the vehicle performs a secure connection by authenticating the vehicle connection server with an appropriate means. And since a vehicle does not connect directly with a control server, there exists an advantage that it is not necessary to perform the security verification with respect to each combination of a vehicle and multiple types of control servers.
  • each of the plurality of control servers communicates with the vehicle by handover. Therefore, the vehicle can be connected to an appropriate control server corresponding to the area where the vehicle is traveling or parked. That is, the vehicle can switch the control server as a connection destination in accordance with a wide area where the vehicle exists or a region such as a parking lot.
  • control server when the control server is connected to the vehicle based on the end point, the control server may execute QoS (Quality of Service) negotiation with the vehicle.
  • QoS Quality of Service
  • the control server can secure the QoS necessary for the control of the running of the vehicle.
  • the vehicle by connecting the vehicle to an appropriate control server assigned to each area, it is possible to avoid excessive load concentration on any of the servers, and also via a communication transfer or data store with a delay.
  • the delay time in communication between the control server and the vehicle can be shortened.
  • the control server can appropriately remotely control an unmanned vehicle on which a driver is not on, for example, in a parking lot. Therefore, it is possible to achieve both a constant call of the vehicle and a low latency.
  • the negotiation is performed at the time of connection.
  • the allowable communication latency, the heartbeat interval, the behavior when the allowable communication latency is exceeded or when communication is interrupted, the control control content, and the like can be matched in advance between the control server and the vehicle.
  • the service server When the service server provides the service to the operation terminal, the service server transmits each endpoint of the plurality of control servers to the operation terminal, and is selected by the operation terminal among the plurality of control servers.
  • the control server corresponding to the endpoint may control the traveling of the vehicle in the area corresponding to the control server according to the service.
  • a plurality of endpoints can be displayed on the operation terminal as a list of areas where service can be received, and the user of the operation terminal can select the area. Therefore, for example, if the user selects a desired parking lot from the list, the user can receive a car sharing service of the vehicle in the parking lot, and can automatically leave the vehicle from the parking lot.
  • a vehicle connection server is a vehicle connection server that connects to the vehicle via a wireless communication path in order to support driving of the vehicle, and includes a processor and a memory,
  • the memory has a function of receiving a vehicle call API (with a function of receiving a call request for a vehicle accompanied by an endpoint, which is information indicating the location of the control server as a connection destination, and connection address information of a wireless communication path to each of the plurality of vehicles.
  • the processor when the processor receives a call request for a target vehicle from among the plurality of vehicles through the vehicle call API, a connection corresponding to the target vehicle according to the call request
  • the target vehicle is called via a wireless communication path using address information, and the end point is notified to the target vehicle.
  • the control server corresponding to the area where the vehicle is parked can easily call the vehicle at any time via the vehicle connection server. .
  • the concentration of the load on the control server can be reduced by causing the vehicle connection server, not the control server, to always connect to the vehicle.
  • the vehicle connection server not the control server
  • the called vehicle can turn on the ignition, for example, and can appropriately connect to the control server that made the call using the end point to authenticate the control server.
  • the vehicle can perform secure communication with the control server.
  • the processor further performs filtering on the endpoint associated with the received call request, prohibits notification of the unauthorized endpoint excluded by the filtering to the target vehicle, You may perform the notification to the said target vehicle of a point.
  • the processor further includes the first API when a first API (Application Programming Interface) used for the control server does not correspond to a second API used for the target vehicle. And a control command to the target vehicle from the control server corresponding to the first API is converted into a command corresponding to the second API so as to absorb a difference between the first API and the second API.
  • the notification command corresponding to the second API from the target vehicle to the control server may be converted into a command corresponding to the first API.
  • a control server is a control server that controls vehicle travel in a predetermined area, and includes a processor and a memory, and the memory uses the location of the control server as a connection destination.
  • the processor stores an endpoint that is information indicating, and the processor uses the memory to identify the vehicle in response to a request from a service server that provides a service related to the vehicle to an operation terminal, and wirelessly communicates with the vehicle You may make the vehicle connection server connected via the road notify the vehicle of the end point.
  • the control server corresponding to the area where the vehicle is parked can easily call the vehicle at any time via the vehicle connection server. .
  • the concentration of the load on the control server can be reduced by causing the vehicle connection server, not the control server, to always connect to the vehicle.
  • the control server causes the vehicle connection server to execute notification of the end point to the vehicle. Therefore, the called vehicle can turn on the ignition, for example, and can appropriately connect to the control server that made the call using the end point to authenticate the control server. As a result, the vehicle can perform secure communication with the control server.
  • the processor further moves to the entry target region of the vehicle by proximity wireless communication performed between the vehicle and a communication device arranged around the entry target region that is a region different from the predetermined region. And detecting an end point of a control server that controls travel of the vehicle in the target area, and the specified end point is connected to the vehicle via the proximity wireless communication or a wireless communication path.
  • the vehicle may be notified through the vehicle connection server connected by
  • the communication device acquires a vehicle ID, which is identification information for identifying the vehicle, from the vehicle by proximity wireless communication, and transmits the vehicle ID to the control server.
  • vehicle ID is a vehicle number written on the number plate, an ETC (Electronic Toll Collection System) onboard device mounted on the vehicle, a WCN (Wireless Call Number), or a VIN (Vehicle Identification Number).
  • the control server detects that the vehicle having the vehicle ID enters the entry target area corresponding to the communication device. Then, the end point of the control server corresponding to the entry target area is transmitted from the control server to the communication device, and the end point is notified to the vehicle via the proximity wireless communication.
  • the control server can call a vehicle parked in the entry target area without disclosing the vehicle ID to an upper server such as a service server. Then, the control server can connect the called vehicle to the control server corresponding to the entry target area, and control the running of the called vehicle to the control server corresponding to the entry target area.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of an automatic driving support system according to an embodiment.
  • the automatic driving support system 100 is a system that can reduce load concentration, and includes two service servers 110A and 110B, three control servers 120A, 120B, and 120C, and two vehicle connections. Servers 130A and 130B.
  • the two service servers 110A and 110B are collectively referred to as the service server 110 hereinafter.
  • the three control servers 120A, 120B, and 12C are collectively referred to as a control server 120 hereinafter.
  • the two vehicle connection servers 130A and 130B are collectively referred to as a vehicle connection server 130 hereinafter.
  • the number of service servers 110 in the automatic driving support system 100 according to the present embodiment is not limited to two, and may be one or three or more.
  • the number of control servers 120 is not limited to three, and may be one, two, or four or more.
  • the number of vehicle connection servers 130 is not limited to two, and may be one or three or more.
  • the two service servers 110A and 110B, the three control servers 120A, 120B and 120C, and the two vehicle connection servers 130A and 130B are connected to each other via the network N.
  • a plurality of operation terminals M operated by respective users are connected to the network N.
  • the connection in the present embodiment may be a wireless communication connection, a wired communication connection, or a communication connection using wired and wireless unless otherwise specified.
  • the service server 110 provides a service related to one or a plurality of vehicles C to the operation terminal M. Specifically, the service server 110 communicates with the operation terminal M via the network N and provides a service to the operation terminal M.
  • This service is, for example, a reservation of a parking lot for parking the vehicle C, a call for leaving the vehicle C parked in the parking lot, or a car sharing of the vehicle C.
  • Control servers 120A, 120B, and 120C each communicate with vehicle C by handover, and control the traveling of vehicle C in different areas.
  • the control server 120A controls the traveling of each vehicle C in the auto valley park P1.
  • the control server 120B controls the traveling of the vehicle C in a wide area A such as a city or a town.
  • the control server 120C controls the traveling of each vehicle C in the auto valley park P2.
  • the auto valley parks P1 and P2 are collectively referred to as an auto valley park P.
  • controlling the traveling of the vehicle C in an area such as the auto valley park P or a wide area is hereinafter also referred to as jurisdiction. That is, the control servers 120A, 120B, and 120C have jurisdiction over the auto valley park P1, the wide area A, and the auto valley park P2, respectively. Details of the auto valley park P will be described later.
  • the control servers 120A, 120B and 120C communicate with each vehicle C via a wireless communication base station arranged in the wide area A or a communication device arranged in the auto valley park P.
  • the vehicle connection server 130A connects to the vehicle C via a wireless communication path. Specifically, the vehicle connection server 130A is always connected to each vehicle C manufactured by the vehicle manufacturer A, for example. Similarly, the vehicle connection server 130B is always connected to each vehicle C manufactured by the vehicle manufacturer B, for example. Such a constant connection is performed via a radio communication base station arranged in the wide area A or a communication device arranged in the auto valley park P.
  • the control server 120A corresponding to the auto valley park P1 calls the vehicle C parked in the auto valley park P1 according to the service provided by the service server 110A
  • the vehicle connection server 130A connected to the vehicle C is notified of the end point, which is information indicating the location of the control server 120A as the connection destination, to the vehicle C.
  • the vehicle connection server 130 is always connected to the vehicle C, so that the control server 120 corresponding to the area where the vehicle C is parked is
  • the vehicle C can be easily called at any time via the vehicle connection server 130.
  • the concentration of the load on the control server 120 can be reduced by causing the vehicle connection server 130 instead of the control server 120 to always connect to the vehicle C. That is, when the service server 110 provides services for many vehicles C, the vehicle connection server 130 needs to be always connected to many vehicles C, not just one vehicle, for example. If the control server makes a constant connection to these vehicles C, the load on the control server is high, and the control server cannot properly control the traveling of the vehicle C in the area corresponding to the control server. End up.
  • the load on the control server 120 can be reduced, so that the control server 120 can appropriately control the traveling of the vehicle C.
  • a plurality of servers are hierarchized into three layers including the service server 110, the control server 120, and the vehicle connection server 130, thereby reducing load concentration.
  • the automatic driving of the vehicle C can be appropriately supported.
  • the control server 120 when calling the vehicle C, the control server 120 causes the vehicle connection server 130 to notify the vehicle C of the end point. Therefore, the called vehicle C can turn on the ignition, for example, and can appropriately connect to the control server 120 that made the call using the end point to authenticate the control server 120. As a result, the vehicle C can perform secure communication with the control server 120.
  • each of the plurality of control servers 120 communicates with the vehicle by handover. Therefore, the vehicle C can be connected to an appropriate control server 120 corresponding to the area where the vehicle C is traveling or parked. That is, the vehicle C can switch the control server 120 as a connection destination according to a wide area where the vehicle C exists or a region such as a parking lot.
  • the auto valley park P is a parking lot in which a plurality of vehicles C can be parked automatically.
  • the control server 120 having jurisdiction over the auto valley park P communicates with the vehicle C on which the driver is not boarded via the network N, and the vehicle C is automatically set. Drive and park in an empty space in the parking lot.
  • the control server 120 receives a request for leaving from the operation terminal M via the service server 110 and the network N, the control server 120 calls the vehicle C parked in the auto valley park P via the vehicle connection server 130. And the control server 120 makes the vehicle C drive
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of using the auto valley park P.
  • the user calls the vehicle C parked in the auto valley park P by operating the operation terminal M from the facility related to the auto valley park P.
  • the user operates the operation terminal M to set the time when the vehicle C arrives at the exit of the auto valley park P to a time 5 minutes after the current time.
  • the control server 120 having jurisdiction over the auto valley park P accepts a request for calling the vehicle C from the operation terminal M via the service server 110. Then, as shown in FIGS. 2B and 2C, the control server 120 calls the vehicle C requested from the operation terminal M, causes the vehicle C to automatically travel, and exits the auto valley park P. The vehicle C is dispatched. At this time, as shown in FIG. 2B, the control server 120 predicts that the vehicle C is to be delivered when the auto valley park P is wide, and dispatches the vehicle C in the vicinity of the exit of the auto valley park P in advance. You may keep it. In addition, the control server 120 may control the traveling of the plurality of vehicles C in the auto valley park P as shown in FIG. In this case, even if the auto valley park P is crowded with many vehicles C, those vehicles C can be run without traffic.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which the control server 120 controls the traveling of the vehicle C in the auto valley park P.
  • the control server 120 causes the vehicle C1 to travel from the entrance S1 of the auto valley park P to the empty space G1 by controlling the vehicle C1, which is an example of the vehicle C described above. Specifically, the control server 120 generates a plurality of nodes arranged in order on the travel route from the entrance S1 to the empty space G1. These nodes have the coordinate position of the node and the passing time of the vehicle C1 that should pass through the node. For each node, the control server 120 controls the traveling of the vehicle C1 so that the vehicle C1 passes the coordinate position of the node at the passing time of the node. Specifically, the control server 120 controls the traveling of the vehicle C1 by transmitting a control command indicating each node to the vehicle C1.
  • the control server 120 drives the vehicle C2 from the parking space S2 where the vehicle C2 is parked to the exit G2 of the auto valley park P by controlling the vehicle C2, which is an example of the vehicle C described above.
  • the control server 120 generates a plurality of nodes arranged in order on the travel route from the parking space S2 to the exit G2. These nodes have the coordinate position of the node and the passing time of the vehicle C2 that should pass through the node.
  • the control server 120 controls the traveling of the vehicle C2 so that the vehicle C2 passes the coordinate position of the node at the passing time of the node.
  • the control server 120 controls the traveling of the vehicle C2 by transmitting a control command indicating each node to the vehicle C2.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a specific configuration example of the automatic driving support system 100 according to the present embodiment.
  • the automatic driving support system 100 may include other control servers 120 in addition to the control servers 120A and 120B described above.
  • the automatic driving support system 100 includes a first local control server 120A, a second local control server 120C, a third local control server 120D, and a first wide area control as the control server 120 described above.
  • a server 120B and a second wide area control server 120E are provided. 1 corresponds to the first local control server 120A shown in FIG. 4, and the control server 120C shown in FIG. 1 corresponds to the second local control server 120C shown in FIG.
  • the control server 120B shown in FIG. 4 corresponds to the first wide area control server 120B shown in FIG.
  • the third local control server 120D has, for example, an auto valley park P that is different from the auto volley parks P1 and P2 managed by the first local control server 120A and the second local control server 120C, respectively.
  • the second wide area control server 120E has jurisdiction over a wide area such as a city or town other than the wide area A shown in FIG.
  • the vehicle connection server 130 includes a vehicle calling function and a vehicle control GW (gateway).
  • the vehicle call function is a function for calling the vehicle C parked in the auto valley park P under the control of the control server 120 in response to a request from the control server 120.
  • the vehicle control GW relays communication between the control server 120 and the vehicle C so that the travel of the vehicle C is controlled by the control server 120.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the configuration of each server and vehicle C in the present embodiment.
  • FIG. 5 only the first local control server 120 ⁇ / b> A and the first wide area control server 120 ⁇ / b> B among the plurality of control servers 120 shown in FIG. 4 are shown, and the other control servers 120 are omitted.
  • the service server 110 has various APIs (Application Programming) Interface). These APIs include, for example, an API for information processing between the operation terminal M such as a smartphone and the service server 110, and an API for information processing between the user operation and the service server 110. Including.
  • the service server 110 further includes a service processing unit 111 and a server connection management unit 112.
  • the service processing unit 111 includes services such as parking reservation and calling of the vehicle C, services for navigating the vehicle C on public roads or private roads such as the wide area A, and services for sharing the vehicle C. Perform at least one service. Such a service is provided to the operation terminal M and used by the user of the operation terminal M.
  • the server connection management unit 112 manages connection of the control server 120. That is, the server connection management unit 112 performs connection to the control server 120 in response to a request from the operation terminal M, for example.
  • the first local control server 120A includes, for example, an infrastructure monitoring processing unit 121 and a parking lot processing unit 122.
  • the infrastructure monitoring processing unit 121 acquires detection signals from a plurality of infrastructure sensors arranged in the auto valley park P under the jurisdiction of the first local control server 120A via a communication device, and processes the detection signals in a parking lot process.
  • the plurality of infrastructure sensors include, for example, a camera that captures the site of the auto valley park P, a proximity sensor that detects the proximity of the vehicle C, a sensor that acquires information from the vehicle C, and the like.
  • the parking lot processor 122 controls the vehicle C that is parked or running in the auto valley park P that is the subject of jurisdiction.
  • the first wide area control server 120B includes, for example, a traffic information processing unit 123 and an automatic driving support unit 124.
  • the traffic information processing unit 123 acquires the traffic information of the wide area A managed by the first wide area control server 120B and outputs the traffic information to the automatic driving support unit 124.
  • the traffic information includes, for example, a map of the wide area A and information related to traffic jams.
  • the automatic driving support unit 124 supports the automatic driving of the vehicle C by communicating with the vehicle C in the wide area A to be controlled based on the traffic information from the traffic information processing unit 123 and controlling the vehicle C. To do.
  • control servers 120 such as the first local control server 120A and the first wide area control server 120B in the present embodiment are servers that control the traveling of the vehicle C in a predetermined area such as the auto valley park P or the wide area A. It is.
  • the control server 120 includes a processor and a memory as a specific hardware configuration for realizing the infrastructure monitoring processing unit 121 and the parking lot processing unit 122, or the traffic information processing unit 123 and the automatic driving support unit 124 described above. Prepare.
  • the memory holds an endpoint that is information indicating the location of the control server 120 as a connection destination.
  • the processor identifies the vehicle C in response to a request from the service server 110 that provides a service related to the vehicle C to the operation terminal M. Further, the processor causes the vehicle connection server 130 connected to the vehicle C via a wireless communication path to execute notification of the endpoint stored in the memory to the vehicle C.
  • the memory may store a program for operating the processor as described above.
  • control server 120 may execute QoS (Quality of Service) negotiation with the vehicle C when connected to the vehicle C based on the end point.
  • QoS Quality of Service
  • the control server 120 can ensure the QoS necessary for the control of the traveling of the vehicle C. That is, the delay time in communication between the control server 120 and the vehicle C can be shortened.
  • the control server 120 can appropriately remotely control an unmanned vehicle C in which a driver is not on, for example, in a parking lot. Therefore, in the present embodiment, it is possible to achieve both constant calling of the vehicle C and low latency.
  • the service server 110 may transmit the endpoints of the plurality of control servers 120 to the operation terminal M.
  • the control server 120 corresponding to the endpoint selected by the operation terminal M among the plurality of control servers 120 causes the vehicle C to travel in the area corresponding to the control server 120 according to the above-described service.
  • Control Thereby, for example, a plurality of endpoints can be displayed on the operation terminal M as a list of areas where services can be received, and the user of the operation terminal M can select the areas. Therefore, for example, if the user selects a desired parking lot from the list, the user can receive a car sharing service of the vehicle C in the parking lot, and the vehicle C can be automatically issued from the parking lot. it can.
  • Vehicle C includes a control control communication unit 211, a travel control unit 212, a vehicle call communication processing unit 221, an IG switching unit 222, an SMS processing unit 223, and a power management unit 230. Some or all of these components included in the vehicle C may be realized by a plurality of ECUs (Electronic Control Units) 220 and TCUs (Telematics Control Units) 220 that form an in-vehicle network.
  • ECUs Electronic Control Units
  • TCUs Telematics Control Units
  • the control control communication unit 211 communicates directly or indirectly with the control server 120.
  • the control control communication unit 211 communicates with the parking lot processing unit 122 of the first local control server 120A.
  • information indicating the location of the parking lot processing unit 122 as a connection destination is treated as an end point.
  • the control control communication unit 211 communicates with the parking lot processing unit 122 using the end point and the vehicle ID.
  • the vehicle ID is information for identifying the vehicle C. Specifically, the vehicle ID is a vehicle number described on the license plate of the vehicle C, a WCN (Wireless Call Number) of an on-board device mounted on the vehicle C, or a VIN (Vehicle Identification Number).
  • a WebSocket / JSON JavaScript (registered trademark) Object Notation) -RPC (Remote procedure) using SSL (Secure Sockets Layer) communication is used. call) protocol or the like.
  • JavaScript registered trademark
  • Object Notation Object Notation
  • RPC Remote Procedure
  • SSL Secure Sockets Layer
  • control control communication unit 211 indirectly performs bidirectional control communication with the parking lot processing unit 122 via the vehicle control GW 132 of the vehicle connection server 130.
  • this communication for example, an LTE (Long Term Evolution) communication standard using SSL (Secure Sockets Layer) is applied.
  • SSL Secure Sockets Layer
  • secure and real-time control communication can be performed in a wide area.
  • a data communication layer having a high QoS of a 5G network can be used.
  • the vehicle connection server 130 can appropriately adopt a communication method for each vehicle type without depending on the communication protocol specifications of the control server 120. Is possible.
  • the traveling control unit 212 acquires a control command transmitted from the control server 120 to the control control communication unit 211 from the control control communication unit 211, and controls the vehicle C based on the control command. That is, the motor and ignition of the vehicle C are controlled.
  • the vehicle call communication processing unit 221 performs bidirectional control communication with the vehicle call unit 133 of the vehicle connection server 130. For this communication, for example, WebSocketon SSL is used.
  • the vehicle call communication processing unit 221 receives a call from the vehicle call unit 133. Specifically, the vehicle call communication processing unit 221 receives an instruction to turn on the ignition of the vehicle C and an end point.
  • the vehicle call communication processing unit 221 notifies the control control communication unit 211 of the endpoint received from the vehicle call unit 133.
  • the control control communication unit 211 and the first local control server 120A communicate with each other.
  • the vehicle call communication processing unit 221 receives an ignition ON instruction from the vehicle call unit 133, the vehicle call communication processing unit 221 notifies the IG switching unit 222 of the instruction.
  • the SMS processing unit 223 receives a call from the vehicle calling unit 133 in the same manner as the vehicle calling communication processing unit 221.
  • the SMS processing unit 223 receives the call using, for example, SMS (short message service).
  • SMS short message service
  • the SMS processing unit 223 notifies the control control communication unit 211 of the endpoint received from the vehicle calling unit 133.
  • the control control communication unit 211 and the first local control server 120A communicate with each other.
  • the SMS processing unit 223 receives an ignition ON instruction from the vehicle calling unit 133
  • the SMS processing unit 223 notifies the IG switching unit 222 of the instruction.
  • SMS communication there is a case where a queue is generally used in a carrier, and an unpredictable latency may occur. Even in such a case, the first local control server 120A can perform appropriate QoS control by performing communication that guarantees a fixed latency in communication via the vehicle control GW 132.
  • the IG switching unit 222 When the IG switching unit 222 receives a notification from the vehicle call communication processing unit 221 or the SMS processing unit 223, the IG switching unit 222 controls the power management unit 230 to turn on the ignition of the vehicle C.
  • the power supply management unit 230 instructs the traveling control unit 212 to turn on the ignition under the control of the IG switching unit 222. As a result, the traveling control unit 212 turns on the ignition of the vehicle C.
  • the vehicle connection server 130 includes an API processing unit 131, a vehicle control GW 132, and a vehicle calling unit 133.
  • the vehicle control GW 132 is the vehicle control GW shown in FIG. 4 and is connected to the control server 120 such as the first local control server 120A and the control control communication unit 211 of the vehicle C, for example. That is, the vehicle control GW 132 performs bidirectional control communication with the parking lot processing unit 122 of the first local control server 120A, and performs bidirectional control communication with the control control communication unit 211 of the vehicle C. For this communication, for example, an LTE communication standard using SSL is applied.
  • the vehicle control GW 132 performs a low-latency and high-availability bidirectional RPC connection when connecting to the parking lot processing unit 122 of the first local control server 120A and the vehicle C.
  • the parking lot process part 122 can communicate with the vehicle C with a delay of several hundred ms, for example. Therefore, the parking lot processing unit 122 transmits Heartbeat in a short cycle (for example, 1 second) to the vehicle C when the vehicle C in the auto valley park P1 that is subject to jurisdiction of the first local control server 120A is traveling. If there is an abnormality, the traveling of the vehicle C can be stopped.
  • the vehicle calling unit 133 receives a vehicle calling request from the parking lot processing unit 122 of the first local control server 120A.
  • the request from the parking lot processing unit 122 to the vehicle calling unit 133 is performed using, for example, WebAPI.
  • This request is a call request for the vehicle C with an end point that is information indicating the location of the first local control server 120A as a connection destination.
  • the vehicle calling unit 133 calls the vehicle calling communication processing unit 221 or the SMS processing unit 223 of the vehicle C. That is, the vehicle calling unit 133 transmits an instruction to turn on the ignition of the vehicle C and the end point of the parking lot processing unit 122 to the vehicle calling communication processing unit 221 or the SMS processing unit 223.
  • the API processing unit 131 performs API conversion so that the API of the control server 120 such as the first local control server 120A and the API of the vehicle C are matched with each other. That is, when the first API used for the control server 120 does not correspond to the second API used for the vehicle C, the API processing unit 131 determines whether the first API and the second API are used. A control command for the vehicle C from the control server 120 corresponding to the first API is converted into a command corresponding to the second API so as to absorb the difference. Further, the API processing unit 131 converts a notification command corresponding to the second API from the vehicle C to the control server 120 into a command corresponding to the first API.
  • control server 120 such as the first local control server 120A appropriately controls these vehicles C. can do.
  • a plurality of control servers 120 having different qualities and the released vehicle C can be connected with high maintainability.
  • the vehicle connection server 130 in the present embodiment is a server that connects to the vehicle C via a wireless communication path in order to support the driving of the vehicle C.
  • the vehicle connection server 130 includes a processor and a memory as a specific hardware configuration for realizing the above-described API processing unit 131, vehicle control GW 132, and vehicle calling unit 133.
  • the memory has a function of receiving a call request for a vehicle with an end point that is information indicating the connection address information of the wireless communication path to each of the plurality of vehicles and the location of the control server 120 as a connection destination. (Application Programming Interface).
  • the processor When the processor receives a call request for the vehicle C from among the plurality of vehicles through the vehicle call API, the processor uses the connection address information corresponding to the vehicle C to transmit the vehicle C via the wireless communication path in response to the request. And the vehicle C is notified of the end point.
  • the processor is information that is associated with a region where the vehicle C exists and indicates a request for calling the vehicle C from the control server 120 that controls the traveling of the vehicle C and the location of the control server 120 as connection destinations. Get endpoints. Further, the processor calls the vehicle C in response to the request and notifies the vehicle C of the acquired endpoint.
  • the memory may store a program for operating the processor as described above.
  • the processor may further perform filtering on the endpoint, prohibit the notification of the unauthorized endpoint excluded by the filtering to the vehicle C, and execute the notification to the vehicle C of the valid endpoint. Good. Thereby, since the notification to the vehicle C of an unauthorized end point is prohibited, it can be suppressed that the vehicle C is connected to an unauthorized control server.
  • FIG. 6 is a sequence diagram showing an example of the processing operation of the automatic driving support system 100 in the present embodiment. Specifically, FIG. 6 shows a processing operation when calling the vehicle C parked in the auto valley park P1.
  • the user instructs the service server 110 to call the vehicle C by operating the operation terminal M (step S101).
  • the service server 110 identifies the control server 120 that has jurisdiction over the auto valley park P1 in which the called vehicle C is parked. And the service server 110 requests
  • control server 120 that has received the request from the service server 110 requests the vehicle connection server 130 to call the vehicle C, and notifies the vehicle connection server 130 of the end point (step S103).
  • the endpoint is the endpoint of the control server 120 that has received a request from the service server 110.
  • the vehicle connection server 130 is always connected to each vehicle C (step S100). Accordingly, the vehicle connection server 130 that has received the request from the control server 120 can smoothly call the vehicle C and transmit the end point to the vehicle C (step S104).
  • the vehicle C which is called from the vehicle connection server 130 and receives the end point, connects to the control server 120 which is the end point, and authenticates the control server 120 (step S105). Then, the control server 120 and the vehicle C negotiate QoS (Quality of Service) with each other to determine the QoS (step S106). That is, the control server 120 executes QoS negotiation with the vehicle C when connected to the vehicle C based on the end point.
  • QoS Quality of Service
  • control server 120 and the vehicle C start transmission / reception of periodic Heartbeats between each other (step S107).
  • the control server 120 transmits a vehicle control request to the vehicle C as a command for controlling the traveling of the vehicle C (step S108).
  • the vehicle C receives the vehicle control request, the vehicle C notifies the control server 120 of vehicle information corresponding to the vehicle control request (step S109).
  • the vehicle C periodically notifies the vehicle connection server 130 of state information or a log indicating the traveling state of the vehicle C while traveling according to the vehicle control request (step S110).
  • the vehicle connection server 130 acquires the above-described state information or log
  • the vehicle connection server 130 distributes the state information or log to the control server 120 (step S111).
  • the control server 120 acquires the above-described state information or log
  • the control server 120 distributes the state information or log to the service server 110 (step S112).
  • the service server 110 acquires the above-described state information or log
  • the service server 110 distributes the state information or log to the operation terminal M (step S113).
  • the operation terminal M can notify the user of which location the vehicle C is currently traveling in the auto valley park P1 based on the status information or the log sequentially delivered from the vehicle C.
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing another example of the processing operation of the automatic driving support system 100 in the present embodiment. Specifically, FIG. 7 shows a processing operation for leaving the vehicle C from the auto valley park P1 by a user's reservation of car sharing for the vehicle C parked in the auto valley park P1.
  • the automatic driving support system 100 that performs this processing operation includes an integrated service server 110A, an automatic driving service server 110B, and an automatic valley park service server 110C as examples of the service server 110 described above.
  • the integrated service server 110A and the autonomous driving service server 110B correspond to the service servers 110A and 110B shown in FIG.
  • the first local control server 120A and the autonomous driving control server 120B shown in FIG. 7 correspond to the control servers 120A and 120B shown in FIG. 1, respectively.
  • the integrated service server 110A accepts a reservation for the car share of the vehicle C according to, for example, an operation on the operation terminal M by the user (step S202).
  • the integrated service server 110A that has accepted this reservation requests the automatic valley park service server 110C that provides the car sharing service to leave the vehicle C (step S203).
  • the automatic valley park service server 110C that has received this request for leaving makes a reservation for leaving the vehicle C to the first local control server 120A having jurisdiction over the auto valley park P1 in which the vehicle C is parked.
  • the first local control server 120A that has received the reservation for leaving the vehicle C requests the vehicle connection server 130 to call the vehicle C and notifies the vehicle connection server 130 of the end point (step S205).
  • the end point is the end point of the first local control server 120A that has received a reservation from the automatic valley park service server 110C.
  • the vehicle connection server 130 generates a vehicle call connection (step S200) and authenticates the vehicle C (step S201).
  • the vehicle connection server 130 generates a WebSocket communication path (that is, a communication path for bidirectional communication) with each vehicle C, and authenticates each vehicle C.
  • the vehicle connection server 130 is always connected to each vehicle C. Therefore, the vehicle connection server 130 that has received the request from the first local control server 120A can smoothly call the vehicle C and transmit the end point to the vehicle C (step S206).
  • the vehicle C called by the vehicle connection server 130 generates a vehicle control connection (steps S207 and S208).
  • the vehicle C generates a WebSocket communication path (that is, a bidirectional communication path) with the first local control server 120A via the vehicle connection server 130 based on the end point.
  • the vehicle C authenticates the first local control server 120A via the vehicle connection server 130 (steps S209 and S210).
  • the first local control server 120A negotiates QoS (Quality of ⁇ ⁇ ⁇ Service) with the vehicle C via the vehicle connection server 130 to determine the QoS (steps S211 and S212). That is, the first local control server 120 ⁇ / b> A designates the automatic valley park mode QoS for the vehicle C via the vehicle connection server 130.
  • QoS Quality of ⁇ ⁇ ⁇ Service
  • the first local control server 120A makes a vehicle control request to the vehicle C via the vehicle connection server 130 (steps S213 and S214). That is, the first local control server 120A transmits a control command to the vehicle C.
  • the vehicle C sets the traveling state of the vehicle C as a vehicle state and periodically notifies the first local control server 120A via the vehicle connection server 130 (steps S215 and S216). ).
  • the first local control server 120A determines that the vehicle C has arrived at the delivery spot based on the vehicle status periodically notified from the vehicle C, the first local control server 120A notifies the automatic valley park service server 110C of the arrival (step S217). ).
  • the aforementioned delivery spot is, for example, the exit of the auto valley park P1.
  • the automatic valley park service server 110C When the automatic valley park service server 110C receives the notification from the first local control server 120A, the automatic valley park service server 110C notifies the integrated service server 110A that the delivery of the vehicle C has been completed (step S218).
  • the integrated service server 110A that has received the notification from the automatic valley park service server 110C notifies the operation terminal M that the vehicle C has been delivered. Thereby, the user of the operation terminal M can receive and board the vehicle C that has arrived at the delivery spot.
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing another example of the processing operation of the automatic driving support system 100 in the present embodiment. Specifically, FIG. 8 shows a processing operation for supporting automatic driving when the vehicle C boarded by the user travels to the destination by the processing operation shown in FIG.
  • the integrated service server 110A instructs the automatic driving service server 110B to start the automatic driving of the vehicle C in accordance with, for example, an operation on the operating terminal M by the user (step S220). At this time, the user sets the destination of the vehicle C to the operation terminal M.
  • the automatic driving service server 110B When the automatic driving service server 110B receives this instruction, the automatic driving service server 110B makes a reservation for the automatic driving of the vehicle C to the automatic driving control server 120B having jurisdiction over the area where the vehicle C travels to the destination (step S221). When the automatic driving control server 120B accepts the reservation for the automatic driving, the automatic driving control server 120B notifies the end point of the automatic driving control server 120B to the vehicle connection server 130 (step S222).
  • the end point of the automatic driving control server 120B can be smoothly transmitted to the vehicle C (step S223).
  • the vehicle C when the vehicle C receives the end point transmitted from the vehicle connection server 130, the vehicle C discards the WebSocket communication path generated in step S207 of FIG. And the vehicle C produces
  • the autonomous driving control server 120B negotiates QoS with the vehicle C via the vehicle connection server 130 to determine the QoS (steps S228 and S229). That is, the automatic driving control server 120 ⁇ / b> B designates the QoS in the automatic driving mode for the vehicle C via the vehicle connection server 130.
  • the automatic driving control server 120B makes a vehicle control request to the vehicle C via the vehicle connection server 130 (steps S230 and S231). That is, the automatic driving control server 120B transmits a control command to the vehicle C.
  • the vehicle C sets the traveling state of the vehicle C as a vehicle state and periodically notifies the automatic driving control server 120B via the vehicle connection server 130 (steps S232 and S233). .
  • the automatic driving control server 120B determines that the vehicle C has arrived at the destination based on the vehicle state periodically notified from the vehicle C, the automatic driving control server 120B notifies the automatic driving service server 110B of the arrival (step S234).
  • the automatic driving service server 110B When receiving the notification from the automatic driving control server 120B, the automatic driving service server 110B notifies the integrated service server 110A that the automatic driving of the vehicle C is completed (step S235).
  • the integrated service server 110A that has received the notification from the automatic driving service server 110B notifies the operation terminal M that the vehicle C has arrived at the destination. Thereby, the user of the operation terminal M can get off from the vehicle C which arrived at the destination.
  • the automatic driving support system 100 since a plurality of servers are hierarchized into three layers, it is possible to reduce load concentration and appropriately support automatic driving of a vehicle. it can.
  • each component may be configured by dedicated hardware or may be realized by executing a software program suitable for each component.
  • Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.
  • the software that implements the system or server of the above-described embodiments causes the computer to execute processing according to the sequence shown in FIGS.
  • control server 120 may enter the vehicle C into the target area by proximity wireless communication performed between the communication device and the vehicle C arranged around the target area that is different from the target area. May be detected. And the control server 120 specifies the end point of the other control server 120 which controls the driving
  • the communication device acquires a vehicle ID, which is identification information for identifying the vehicle C, from the vehicle by proximity wireless communication, and transmits the vehicle ID to the control server 120.
  • the control server 120 receives the vehicle ID from the communication device, the control server 120 detects that the vehicle C having the vehicle ID enters the entry target area corresponding to the communication device.
  • the entry target area is the auto valley park P, and the communication device is installed at the entrance of the auto valley park P. Then, the end point of the other control server 120 corresponding to the entry target area is transmitted from the control server 120 to the communication device, and the end point is notified to the vehicle C via the proximity wireless communication.
  • the control server 120 can call the vehicle C parked in the entry target area without disclosing the vehicle ID to an upper layer server such as the service server 110. Then, the control server 120 connects the called vehicle C to another control server 120 corresponding to the entry target area, and causes the traveling of the called vehicle C to travel to another control control corresponding to the entry target area.
  • the server 120 can be controlled.
  • the present disclosure can be used for a system that supports driving of a vehicle.

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Abstract

負荷の集中を低減することができる自動運転支援システム（１００）は、車両（Ｃ）の運転を支援するシステムであって、車両（Ｃ）に関するサービスを操作端末（Ｍ）に提供するサービスサーバ（１１０）と、車両（Ｃ）に無線通信路を介して接続する車両接続サーバ（１３０）と、それぞれハンドオーバーによって車両（Ｃ）と通信し、互いに異なる領域における車両（Ｃ）の走行を制御する複数の管制サーバ（１２０）とを備え、複数の管制サーバ（１２０）のうち、所定の領域に対応する管制サーバ（１２０）は、サービスサーバ（１１０）によって提供されるサービスに応じて、その所定の領域に駐車している車両（Ｃ）を呼び出すときには、その管制サーバ（１２０）の所在を接続先として示す情報であるエンドポイントの車両（Ｃ）への通知を、車両（Ｃ）に接続している車両接続サーバ（１３０）に対して実行させる。

Description

自動運転支援システム、車両接続サーバ、管制サーバ、自動運転支援方法、サーバの制御方法、およびプログラム
　本開示は、車両の運転を支援するためのシステムおよびサーバなどに関する。
　従来、車両を遠隔操作する遠隔操作システムが提案されている（特許文献１参照）。また、車両の遠隔操作を広域と地域との２階層で制御する技術も提案されている（非特許文献１参照）。
特開２０１７－１３８９２４号公報
「平成２８年度スマートモビリティシステム研究開発・実証事業　自動バレーパーキングの実証及び高度な自動走行システムの実現に必要な研究開発　成果報告書」経済産業省委託　一般財団法人日本自動車研究所、平成２９年３月
　しかしながら、上記特許文献１のシステムを非特許文献１のように２階層で構成する場合には、何れかのサーバに負荷が集中してしまうという課題がある。
　そこで、本開示は、負荷の集中を低減することができる自動運転支援システムなどを提供する。
　本開示の一態様に係る自動運転支援システムは、車両の運転を支援する自動運転支援システムであって、前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバと、前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバと、それぞれハンドオーバーによって前記車両と通信し、互いに異なる領域における前記車両の走行を制御する複数の管制サーバとを備え、前記複数の管制サーバのうち、所定の領域に対応する管制サーバは、前記サービスサーバによって提供されるサービスに応じて、前記所定の領域に駐車している前記車両を呼び出すときには、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントの前記車両への通知を、前記車両に接続している前記車両接続サーバに対して実行させる。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示の自動運転支援システムは、負荷の集中を低減することができる。
図１は、実施の形態における自動運転支援システムの構成の一例を示す図である。 図２は、実施の形態におけるオートバレーパークの使用例を示す図である。 図３は、実施の形態における管制サーバがオートバレーパーク内の車両の走行を制御する例を示す図である。 図４は、実施の形態における自動運転支援システムの具体的な構成例を示す図である。 図５は、実施の形態における各サーバおよび車両の構成の一例を示す図である。 図６は、実施の形態における自動運転支援システムの処理動作の一例を示すシーケンス図である。 図７は、実施の形態における自動運転支援システムの処理動作の他の例を示すシーケンス図である。 図８は、実施の形態における自動運転支援システムの処理動作の他の例を示すシーケンス図である。
　（本開示の基礎となった知見）
　本発明者は、「背景技術」の欄において記載した特許文献１および２に関し、以下の問題が生じることを見出した。
　例えば、非特許文献１のシステムは、地域に相当する駐車場にある車両を制御するローカル管制サーバと、広域にある車両を制御する統合管制サーバとを備える。統合管制サーバは、例えば、一方の駐車場から他方の駐車場へ車両を誘導する。このような統合管制サーバは、ローカル管制サーバよりも上位層にあるといえる。つまり、非特許文献１のシステムは、２階層に階層化された複数のサーバが車両を遠隔操作している。また、特許文献１のシステムは、駐車場において車両を遠隔操作し、空きスペースまでその車両を自動運転によって走行させる複数のサーバを備えている。
　しかし、特許文献１のシステムが有する複数のサーバを、非特許文献１のシステムのように２階層に構成しても、何れかのサーバに負荷が集中してしまう。例えば、車両は、複数のサーバの中から、接続先となるべきサーバを速やかに発見して特定する必要がある。また、遠隔操作の対象は１つの車両に限らず、多くの車両がその対象とされる場合がある。したがって、各車両に接続先を容易に発見させるためには、何れかのサーバに負荷が集中してしまう。つまり、サーバのスケールに課題がある。また、車両の常時呼出と、低レイテンシとを両立することも困難である。車両の常時呼出は、サーバから車両を常に呼び出し可能な状態にしておくことである。低レイテンシは、サーバと車両との間の通信及び処理における遅延時間を短くしておくことである。これらの遅延時間を短くするためには一般に冗長な通信経路を選択しないことや負荷の集中を制限することなどが有効で有る。さらに、互いに異なる品質を持つ複数のサーバと、発売済みの車両とを高い保守性で接続することも困難である。例えば既に発売済みの複数種類の車両を、新たに設置する複数種類管制のサーバと組合せて動作検証するためには多大なコストが必要という課題がある。
　そこで、本開示の一態様に係る自動運転支援システムは、車両の運転を支援する自動運転支援システムであって、前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバと、前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバと、それぞれハンドオーバーによって前記車両と通信し、互いに異なる領域における前記車両の走行を制御する複数の管制サーバとを備え、前記複数の管制サーバのうち、所定の領域に対応する管制サーバは、前記サービスサーバによって提供されるサービスに応じて、前記所定の領域に駐車している前記車両を呼び出すときには、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントの前記車両への通知を、前記車両に接続している前記車両接続サーバに対して実行させる。
　これにより、自動運転支援システムでは、例えば、車両接続サーバが車両と常時接続しておくことによって、その車両が駐車している領域に対応する管制サーバは、車両接続サーバを介していつでもその車両を容易に呼び出すことができる。言い換えれば、車両との常時接続を、管制サーバではなく、車両接続サーバにさせることによって、管制サーバへの負荷の集中を低減することができる。つまり、サービスサーバが多くの車両についてのサービスを提供する場合には、車両接続サーバは、例えば、１つの車両だけでなく、多くの車両に常時接続しておく必要がある。仮に、これらの車両への常時接続を管制サーバが行えば、管制サーバへの負荷は高く、管制サーバは、その管制サーバに対応する領域における車両の走行を適切に制御することができなくなってしまう。しかし、本開示の一態様に係る自動運転支援システムでは、このような管制サーバへの負荷を低減することができるため、管制サーバは適切に車両の走行を制御することができる。このように、本開示の一態様に係る自動運転支援システムでは、複数のサーバが、サービスサーバ、管制サーバおよび車両接続サーバからなる３層に階層化されているため、負荷の集中を低減して、車両の自動運転を適切に支援することができる。
　また、管制サーバは、車両を呼び出すときには、エンドポイントの車両への通知を車両接続サーバに実行させる。したがって、呼び出された車両は、例えばイグニッションをＯＮするとともに、呼び出しを行った管制サーバに、そのエンドポイントを用いて適切に接続してその管制サーバを認証することができる。その結果、車両は、複数の管制サーバ内から正しい管制サーバに直ちに接続でき、かつ管制サーバとセキュアな通信を行うことができる。この際、車両は、車両接続サーバを適切な手段において認証することによりセキュアな接続を行いう。そして、車両が管制サーバと直接の接続を行わないために、車両と複数種類の管制サーバのそれぞれとの組合せに対するセキュリティ検証を行う必要がないなどの利点を持つ。
　また、複数の管制サーバのそれぞれはハンドオーバーによって車両と通信する。したがって、車両は、自らが走行または駐車している領域に応じた適切な管制サーバに接続することができる。つまり、車両は、その車両が存在する広域または駐車場などの領域に応じて、接続先となる管制サーバを切り替えることができる。
　例えば、前記管制サーバは、前記エンドポイントに基づいて前記車両に接続されるときには、ＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを前記車両との間で実行してもよい。
　これにより、管制サーバは、車両の走行の制御に必要なＱｏＳを確保することができる。つまり、領域毎に割り当てられた適切な管制サーバに車両が接続を行うことで、何れかのサーバに過度に負荷が集中してしまうことを回避し、また遅延を伴う通信転送やデータストアを経由した通信内容の交換を不要とすることで、管制サーバと車両との間の通信における遅延時間を短くすることができる。その結果、管制サーバは、例えば、運転者が乗車していない無人の車両を駐車場で適切に遠隔操作することができる。したがって、車両の常時呼出と低レイテンシとを両立することができる。さらに本開示の一態様に係る方式によれば、駐車場内や公道などの領域や、車両の自動走行能力やセンサー性能などで管制サーバに必要なＱｏＳが異なる場合でも、接続時にネゴシエーションを行うことにより、許容される通信レイテンシ、ハートビート間隔、許容通信レイテンシを超えた場合や通信断時の挙動、および管制制御内容などを、予め管制サーバと車両との間で一致させることができる。
　また、前記サービスサーバは、前記操作端末に前記サービスを提供するときには、前記複数の管制サーバのそれぞれのエンドポイントを前記操作端末に送信し、前記複数の管制サーバのうち、前記操作端末によって選択されたエンドポイントに対応する管制サーバは、当該管制サーバに対応する領域における前記車両の走行を前記サービスに応じて制御してもよい。
　これにより、例えば、複数のエンドポイントを、サービスを受けることが可能な領域の一覧として操作端末に表示させ、操作端末のユーザにその領域を選択させることができる。したがって、例えば、ユーザは、所望の駐車場をその一覧から選択すれば、その駐車場にある車両のカーシェアサービスを受けることができ、その駐車場から車両を自動的に出庫させることができる。
　また、本開示の一態様に係る車両接続サーバは、車両の運転を支援するために、前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバであって、プロセッサと、メモリとを備え、前記メモリは、複数の車両のそれぞれへの無線通信路の接続アドレス情報と、管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両の呼び出し要求を受信する機能を有する車両呼出ＡＰＩ（Application Programming Interface）とを保持し、前記プロセッサは、前記車両呼出ＡＰＩを通じて、前記複数の車両のうちの対象車両の呼び出し要求を受信した場合、前記呼び出し要求に応じて、前記対象車両に対応する接続アドレス情報を用いて前記対象車両を無線通信路経由で呼び出し、前記エンドポイントを前記対象車両に通知する。
　これにより、例えば、車両接続サーバが車両と常時接続しておくことによって、その車両が駐車している領域に対応する管制サーバは、車両接続サーバを介していつでもその車両を容易に呼び出すことができる。言い換えれば、車両との常時接続を、管制サーバではなく、車両接続サーバにさせることによって、管制サーバへの負荷の集中を低減することができる。また、例えば管制サーバから車両の呼び出しが要求されると、車両が呼び出され、エンドポイントがその車両に通知される。したがって、呼び出された車両は、例えばイグニッションをＯＮするとともに、呼び出しを行った管制サーバに、そのエンドポイントを用いて適切に接続してその管制サーバを認証することができる。その結果、車両は管制サーバとセキュアな通信を行うことができる。
　また、前記プロセッサは、さらに、受信された前記呼び出し要求に伴う前記エンドポイントに対してフィルタリングを行い、前記フィルタリングによって排除された不正なエンドポイントの前記対象車両への通知を禁止し、正当なエンドポイントの前記対象車両への通知を実行してもよい。
　これにより、不正なエンドポイントの車両への通知が禁止されるため、車両が不正な管制サーバに接続してしまうことを抑えることができる。
　また、前記プロセッサは、さらに、前記管制サーバに用いられる第１のＡＰＩ（Application Programming Interface）と、前記対象車両に用いられる第２のＡＰＩとが対応していない場合には、前記第１のＡＰＩと前記第２のＡＰＩとの差分を吸収するように、前記第１のＡＰＩに対応する、前記管制サーバからの前記対象車両への制御コマンドを、前記第２のＡＰＩに対応するコマンドに変換し、前記第２のＡＰＩに対応する、前記対象車両から前記管制サーバへの通知コマンドを、前記第１のＡＰＩに対応するコマンドに変換してもよい。
　これにより、管制サーバと車両のそれぞれのＡＰＩの差分が吸収されるため、互いに異なる品質を持つ複数の管制サーバと、発売済みの車両とを高い保守性で接続することができる。
　また、本開示の一態様に係る管制サーバは、所定の領域における車両の走行を制御する管制サーバであって、プロセッサと、メモリとを備え、前記メモリは、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを保持し、前記プロセッサは、前記メモリを用いて、前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバからの要求に応じて、前記車両を特定し、前記車両に無線通信路を介して接続している車両接続サーバに対して、前記エンドポイントの前記車両への通知を実行させてもよい。
　これにより、例えば、車両接続サーバに車両と常時接続させておくことによって、その車両が駐車している領域に対応する管制サーバは、車両接続サーバを介していつでもその車両を容易に呼び出すことができる。言い換えれば、車両との常時接続を、管制サーバではなく、車両接続サーバにさせることによって、管制サーバへの負荷の集中を低減することができる。また、管制サーバは、例えば車両を呼び出すときには、エンドポイントの車両への通知を車両接続サーバに実行させる。したがって、呼び出された車両は、例えばイグニッションをＯＮするとともに、呼び出しを行った管制サーバに、そのエンドポイントを用いて適切に接続してその管制サーバを認証することができる。その結果、車両は管制サーバとセキュアな通信を行うことができる。
　また、前記プロセッサは、さらに、前記所定の領域と異なる領域である進入対象領域の周囲に配置された通信機器と前記車両との間で行われる近接無線通信によって、前記車両の前記進入対象領域への進入を検知し、前記進入対象領域における前記車両の走行を制御する管制サーバのエンドポイントを特定し、特定された前記エンドポイントを、前記近接無線通信を介し、または、前記車両に無線通信路によって接続されている車両接続サーバを介して、前記車両に通知してもよい。
　例えば、通信機器は、車両を識別するための識別情報である車両ＩＤを近接無線通信によってその車両から取得し、その車両ＩＤを管制サーバに送信する。車両ＩＤは、具体的には、ナンバープレートに記載されている車両番号、車両に搭載されているＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）車載器のＷＣＮ（Wireless Call Number）、またはＶＩＮ（Vehicle Identification Number）である。管制サーバは、その通信機器から車両ＩＤを受信すると、その車両ＩＤを有する車両が、その通信機器に対応する進入対象領域に進入することを検知する。そして、管制サーバから、その進入対象領域に対応する管制サーバのエンドポイントが通信機器に送信され、さらに、近接無線通信を介してそのエンドポイントが車両に通知される。したがって、管制サーバは、サービスサーバなどの上層のサーバに対してその車両ＩＤを開示することなく、その進入対象領域に駐車している車両を呼び出すことができる。そして、管制サーバは、呼び出された車両を、その進入対象領域に対応する管制サーバに接続させて、呼び出された車両の走行を、その進入対象領域に対応する管制サーバに制御させることができる。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。
　（実施の形態）
　＜システム構成＞
　図１は、実施の形態における自動運転支援システムの構成の一例を示す図である。
　本実施の形態における自動運転支援システム１００は、負荷の集中を低減することができるシステムであって、２つのサービスサーバ１１０Ａおよび１１０Ｂと、３つの管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃと、２つの車両接続サーバ１３０Ａおよび１３０Ｂとを備える。
　なお、２つのサービスサーバ１１０Ａおよび１１０Ｂを総称して、以下、サービスサーバ１１０と称する。同様に、３つの管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２Ｃを総称して、以下、管制サーバ１２０と称する。同様に、２つの車両接続サーバ１３０Ａおよび１３０Ｂを総称して、以下、車両接続サーバ１３０と称する。さらに、本実施の形態における自動運転支援システム１００におけるサービスサーバ１１０の数は、２つに限らず、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。同様に、管制サーバ１２０の数も、３つに限らず、１つ、２つまたは４つ以上であってもよい。同様に、車両接続サーバ１３０の数も、２つに限らず、１つであってもよく、３つ以上であってもよい。
　２つのサービスサーバ１１０Ａおよび１１０Ｂと、３つの管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃと、２つの車両接続サーバ１３０Ａおよび１３０Ｂとは、ネットワークＮを介して互いに接続されている。また、このネットワークＮには、それぞれのユーザによって操作される複数の操作端末Ｍが接続される。なお、本実施の形態における接続は、特に限定がない限り、無線通信接続であっても、有線通信接続であってもよく、有線および無線を用いた通信接続であってもよい。
　サービスサーバ１１０は、１つまたは複数の車両Ｃに関するサービスを操作端末Ｍに提供する。具体的には、サービスサーバ１１０は、操作端末ＭとネットワークＮを介して通信し、操作端末Ｍにサービスを提供する。このサービスは、例えば、車両Ｃを駐車するための駐車場の予約、駐車場に駐車されている車両Ｃを出庫するための呼び出し、または車両Ｃのカーシェアなどのサービスである。
　管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃは、それぞれハンドオーバーによって車両Ｃと通信し、互いに異なる領域における車両Ｃの走行を制御する。例えば、管制サーバ１２０Ａは、オートバレーパークＰ１における各車両Ｃの走行を制御する。管制サーバ１２０Ｂは、例えば都市または町などの広域Ａにおける車両Ｃの走行を制御する。管制サーバ１２０Ｃは、オートバレーパークＰ２における各車両Ｃの走行を制御する。なお、以下、オートバレーパークＰ１およびＰ２を総称して、オートバレーパークＰと称する。また、オートバレーパークＰおよび広域などの領域における車両Ｃの走行を制御することを、以下、管轄ともいう。つまり、管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃはそれぞれ、オートバレーパークＰ１、広域Ａ、およびオートバレーパークＰ２を管轄する。オートバレーパークＰの詳細については、後述する。
　なお、管制サーバ１２０Ａ、１２０Ｂおよび１２０Ｃは、広域Ａに配置されている無線通信基地局、または、オートバレーパークＰに配置されている通信機器を介して、各車両Ｃと通信する。
　車両接続サーバ１３０Ａは、車両Ｃに無線通信路を介して接続する。具体的には、車両接続サーバ１３０Ａは、車両メーカＡによって製造された各車両Ｃに例えば常時接続する。同様に、車両接続サーバ１３０Ｂは、車両メーカＢによって製造された各車両Ｃに例えば常時接続する。このような常時接続は、広域Ａに配置されている無線通信基地局、または、オートバレーパークＰに配置されている通信機器を介して行われる。
　ここで、本実施の形態では、例えば、オートバレーパークＰ１に対応する管制サーバ１２０Ａは、サービスサーバ１１０Ａによって提供されるサービスに応じて、オートバレーパークＰ１に駐車している車両Ｃを呼び出すときには、管制サーバ１２０Ａの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントのその車両Ｃへの通知を、その車両Ｃに接続している車両接続サーバ１３０Ａに対して実行させる。
　このような本実施の形態における自動運転支援システム１００では、例えば、車両接続サーバ１３０が車両Ｃと常時接続しておくことによって、その車両Ｃが駐車している領域に対応する管制サーバ１２０は、車両接続サーバ１３０を介していつでもその車両Ｃを容易に呼び出すことができる。言い換えれば、車両Ｃとの常時接続を、管制サーバ１２０ではなく、車両接続サーバ１３０にさせることによって、管制サーバ１２０への負荷の集中を低減することができる。つまり、サービスサーバ１１０が多くの車両Ｃについてのサービスを提供する場合には、車両接続サーバ１３０は、例えば、１つの車両だけでなく、多くの車両Ｃに常時接続しておく必要がある。仮に、これらの車両Ｃへの常時接続を管制サーバが行えば、管制サーバへの負荷は高く、管制サーバは、その管制サーバに対応する領域における車両Ｃの走行を適切に制御することができなくなってしまう。しかし、本実施の形態における自動運転支援システム１００では、管制サーバ１２０への負荷を低減することができるため、管制サーバ１２０は適切に車両Ｃの走行を制御することができる。このように、本実施の形態における自動運転支援システム１００では、複数のサーバが、サービスサーバ１１０、管制サーバ１２０および車両接続サーバ１３０からなる３層に階層化されているため、負荷の集中を低減して、車両Ｃの自動運転を適切に支援することができる。
　また、管制サーバ１２０は、車両Ｃを呼び出すときには、エンドポイントの車両Ｃへの通知を車両接続サーバ１３０に実行させる。したがって、呼び出された車両Ｃは、例えばイグニッションをＯＮするとともに、呼び出しを行った管制サーバ１２０に、そのエンドポイントを用いて適切に接続してその管制サーバ１２０を認証することができる。その結果、車両Ｃは管制サーバ１２０とセキュアな通信を行うことができる。
　また、複数の管制サーバ１２０のそれぞれはハンドオーバーによって車両と通信する。したがって、車両Ｃは、自らが走行または駐車している領域に応じた適切な管制サーバ１２０に接続することができる。つまり、車両Ｃは、その車両Ｃが存在する広域または駐車場などの領域に応じて、接続先となる管制サーバ１２０を切り替えることができる。
　＜オートバレーパーク＞
　オートバレーパークＰは、複数の車両Ｃを自動走行させて駐車することができる駐車場である。具体的には、このオートバレーパークＰでは、そのオートバレーパークＰを管轄する管制サーバ１２０が、ネットワークＮを介して運転者が乗車していない車両Ｃと通信し、その車両Ｃを自動的に走行させ、駐車場内の空きスペースに駐車させる。また、管制サーバ１２０は、例えば操作端末Ｍからサービスサーバ１１０およびネットワークＮを介して出庫の要求を受けると、車両接続サーバ１３０を介して、オートバレーパークＰに駐車中の車両Ｃを呼び出す。そして、管制サーバ１２０は、その車両Ｃを自動的に走行させ、駐車場の例えば出口にその車両を停車させる。
　図２は、オートバレーパークＰの使用例を示す図である。
　例えば、図２の（ａ）に示すように、ユーザは、オートバレーパークＰに関連する施設内から、操作端末Ｍを操作することによって、オートバレーパークＰに駐車している車両Ｃを呼び出す。例えば、ユーザは、操作端末Ｍを操作することによって、オートバレーパークＰの出口に車両Ｃが到着する時刻を、現在時刻から５分後の時刻に設定する。
　そのオートバレーパークＰを管轄する管制サーバ１２０は、その操作端末Ｍからサービスサーバ１１０を介してその車両Ｃの呼び出しの要求を受け付ける。そして、図２の（ｂ）および（ｃ）に示すように、管制サーバ１２０は、操作端末Ｍから要求された車両Ｃを呼び出し、その車両Ｃを自動走行させて、オートバレーパークＰの出口に車両Ｃを配車する。このとき、管制サーバ１２０は、図２の（ｂ）に示すように、オートバレーパークＰが広い場合には、車両Ｃの出庫を予測し、予め車両ＣをオートバレーパークＰの出口付近に配車しておいてもよい。また、管制サーバ１２０は、図２の（ｃ）に示すように、オートバレーパークＰ内で複数の車両Ｃの走行を制御してもよい。この場合、オートバレーパークＰが多くの車両Ｃで混雑していても、渋滞なくそれらの車両Ｃを走行させることができる。
　そして、ユーザは、図２の（ｄ）に示すように、オートバレーパークＰの出口に配車された車両Ｃに乗車する。
　図３は、管制サーバ１２０がオートバレーパークＰにおける車両Ｃの走行を制御する例を示す図である。
　管制サーバ１２０は、例えば上述の車両Ｃの一例である車両Ｃ１を制御することによって、その車両Ｃ１をオートバレーパークＰの入口Ｓ１から空きスペースＧ１まで走行させる。具体的には、管制サーバ１２０は、入口Ｓ１から空きスペースＧ１までの走行経路上に順に配置される複数のノードを生成する。これらのノードは、そのノードの座標位置と、そのノードを通過すべき車両Ｃ１の通過時刻とを有する。管制サーバ１２０は、ノードごとに、車両Ｃ１がそのノードの座標位置をそのノードの通過時刻に通過するように、車両Ｃ１の走行を制御する。具体的には、管制サーバ１２０は、各ノードを示す制御コマンドを車両Ｃ１に送信することによって、その車両Ｃ１の走行を制御する。
　同様に、管制サーバ１２０は、例えば上述の車両Ｃの一例である車両Ｃ２を制御することによって、その車両Ｃ２が駐車している駐車スペースＳ２からオートバレーパークＰの出口Ｇ２までその車両Ｃ２を走行させる。具体的には、管制サーバ１２０は、駐車スペースＳ２から出口Ｇ２までの走行経路上に順に配置される複数のノードを生成する。これらのノードは、そのノードの座標位置と、そのノードを通過すべき車両Ｃ２の通過時刻とを有する。管制サーバ１２０は、ノードごとに、車両Ｃ２がそのノードの座標位置をそのノードの通過時刻に通過するように、車両Ｃ２の走行を制御する。具体的には、管制サーバ１２０は、各ノードを示す制御コマンドを車両Ｃ２に送信することによって、その車両Ｃ２の走行を制御する。
　＜システムの具体例＞
　図４は、本実施の形態における自動運転支援システム１００の具体的な構成例を示す図である。
　例えば、自動運転支援システム１００は、上述の管制サーバ１２０Ａおよび１２０Ｂだけでなく、他の管制サーバ１２０を備えていてもよい。図４に示す例では、自動運転支援システム１００は、それぞれ上述の管制サーバ１２０として、第１局所管制サーバ１２０Ａと、第２局所管制サーバ１２０Ｃと、第３局所管制サーバ１２０Ｄと、第１広域管制サーバ１２０Ｂと、第２広域管制サーバ１２０Ｅとを備える。なお、図１に示す管制サーバ１２０Ａは、図４に示す第１局所管制サーバ１２０Ａに相当し、図１に示す管制サーバ１２０Ｃは、図４に示す第２局所管制サーバ１２０Ｃに相当し、図１に示す管制サーバ１２０Ｂは、図４に示す第１広域管制サーバ１２０Ｂに相当する。
　第３局所管制サーバ１２０Ｄは、例えば、第１局所管制サーバ１２０Ａおよび第２局所管制サーバ１２０Ｃのそれぞれが管轄するオートバレーパークＰ１およびＰ２と異なるオートバレーパークＰを管轄する。
　第２広域管制サーバ１２０Ｅは、図１に示す広域Ａ以外の都市または町などの広域を管轄する。
　車両接続サーバ１３０は、車両呼出機能と、車両制御ＧＷ（ｇａｔｅｗａｙ）とを備える。
　車両呼出機能は、管制サーバ１２０からの要求に応じて、その管制サーバ１２０が管轄するオートバレーパークＰに駐車している車両Ｃを呼び出す機能である。
　車両制御ＧＷは、管制サーバ１２０によって車両Ｃの走行が制御されるように、管制サーバ１２０と車両Ｃとの通信を中継する。
　図５は、本実施の形態における各サーバおよび車両Ｃの構成の一例を示す図である。なお、図５では、図４に示す複数の管制サーバ１２０のうち、第１局所管制サーバ１２０Ａおよび第１広域管制サーバ１２０Ｂのみが示され、他の管制サーバ１２０は省略されている。
　サービスサーバ１１０は、各種ＡＰＩ（Application Programming Interface）を有する。これらのＡＰＩは、例えば、スマートフォンなどの操作端末Ｍとサービスサーバ１１０との間で情報処理を行うためのＡＰＩと、ユーザによる操作とサービスサーバ１１０との間で情報処理を行うためのＡＰＩとを含む。
　さらに、サービスサーバ１１０は、サービス処理部１１１と、サーバ接続管理部１１２とを備える。
　サービス処理部１１１は、駐車場の予約および車両Ｃの呼び出しなどのサービスと、広域Ａなどの公道または私道において車両Ｃをナビゲーションするためのサービスと、車両Ｃをカーシェアするためのサービスのうちの、少なくとも１つのサービスを行う。このようなサービスは、操作端末Ｍに提供され、操作端末Ｍのユーザに利用される。
　サーバ接続管理部１１２は、管制サーバ１２０の接続管理を行う。つまり、サーバ接続管理部１１２は、例えば操作端末Ｍからの要求に応じて、管制サーバ１２０への接続を行う。
　第１局所管制サーバ１２０Ａは、例えば、インフラ監視処理部１２１と、駐車場処理部１２２とを備える。インフラ監視処理部１２１は、第１局所管制サーバ１２０Ａによって管轄されるオートバレーパークＰに配置されている複数のインフラセンサからの検知信号を通信機器を介して取得し、その検知信号を駐車場処理部１２２に出力する。複数のインフラセンサは、例えば、オートバレーパークＰの敷地を撮影するカメラ、車両Ｃの近接を検知する近接センサ、および車両Ｃから情報を取得するセンサなどを含む。駐車場処理部１２２は、インフラ監視処理部１２１からの検知信号に基づいて、管轄対象のオートバレーパークＰにおいて駐車または走行している車両Ｃを制御する。
　第１広域管制サーバ１２０Ｂは、例えば、交通情報処理部１２３と、自動運転支援部１２４とを備える。交通情報処理部１２３は、第１広域管制サーバ１２０Ｂによって管轄される広域Ａの交通情報を取得して、その交通情報を自動運転支援部１２４に出力する。交通情報は、例えば広域Ａの地図および渋滞に関する情報を含む。自動運転支援部１２４は、交通情報処理部１２３からの交通情報に基づいて、管轄対象の広域Ａにある車両Ｃと通信してその車両Ｃを制御することによって、その車両Ｃの自動運転を支援する。
　このように、本実施の形態における第１局所管制サーバ１２０Ａおよび第１広域管制サーバ１２０Ｂなどの管制サーバ１２０は、オートバレーパークＰまたは広域Ａなどの所定の領域における車両Ｃの走行を制御するサーバである。また、管制サーバ１２０は、上述のインフラ監視処理部１２１および駐車場処理部１２２、または交通情報処理部１２３および自動運転支援部１２４を実現する具体的なハードウェア構成として、プロセッサと、メモリとを備える。メモリは、その管制サーバ１２０の所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを保持する。そして、プロセッサは、車両Ｃに関するサービスを操作端末Ｍに提供するサービスサーバ１１０からの要求に応じてその車両Ｃを特定する。さらに、プロセッサは、車両Ｃに無線通信路を介して接続している車両接続サーバ１３０に対して、そのメモリに保持されているエンドポイントの車両Ｃへの通知を実行させる。なお、メモリには、プロセッサを上述のように動作させるためのプログラムが格納されていてもよい。
　また、管制サーバ１２０は、エンドポイントに基づいて車両Ｃに接続されるときには、ＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを車両Ｃとの間で実行してもよい。これにより、管制サーバ１２０は、車両Ｃの走行の制御に必要なＱｏＳを確保することができる。つまり、管制サーバ１２０と車両Ｃとの間の通信における遅延時間を短くすることができる。その結果、管制サーバ１２０は、例えば、運転者が乗車していない無人の車両Ｃを駐車場で適切に遠隔操作することができる。したがって、本実施の形態では、車両Ｃの常時呼出と低レイテンシとを両立することができる。
　ここで、サービスサーバ１１０は、操作端末Ｍにサービスを提供するときには、複数の管制サーバ１２０のそれぞれのエンドポイントを操作端末Ｍに送信してもよい。この場合には、複数の管制サーバ１２０のうち、操作端末Ｍによって選択されたエンドポイントに対応する管制サーバ１２０は、当該管制サーバ１２０に対応する領域における車両Ｃの走行を上述のサービスに応じて制御する。これにより、例えば、複数のエンドポイントを、サービスを受けることが可能な領域の一覧として操作端末Ｍに表示させ、操作端末Ｍのユーザにその領域を選択させることができる。したがって、例えば、ユーザは、所望の駐車場をその一覧から選択すれば、その駐車場にある車両Ｃのカーシェアサービスを受けることができ、その駐車場から車両Ｃを自動的に出庫させることができる。
　車両Ｃは、管制制御通信部２１１、走行制御部２１２、車両呼出通信処理部２２１、ＩＧ切替部２２２、ＳＭＳ処理部２２３、および電源管理部２３０を備える。車両Ｃに備えらるこれらの構成要素の一部または全ては、車載ネットワークを構成する複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）とＴＣＵ（Telematics Control Unit）２２０とによって実現されていてもよい。
　管制制御通信部２１１は、管制サーバ１２０と直接的にまたは間接的に通信する。例えば、管制制御通信部２１１は、第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２と通信する。なお、このとき、駐車場処理部１２２の所在を接続先として示す情報がエンドポイントとして扱われる。例えば、管制制御通信部２１１は、エンドポイントおよび車両ＩＤを用いて、駐車場処理部１２２と通信する。なお、車両ＩＤは、車両Ｃを識別するための情報である。具体的には、車両ＩＤは、車両Ｃのナンバープレートに記載されている車両番号、車両Ｃに搭載されているＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）車載器のＷＣＮ（Wireless Call Number）、またはＶＩＮ（Vehicle Identification Number）である。
　管制制御通信部２１１と駐車場処理部１２２との間の直接的な通信には、例えばＳＳＬ（Secure Sockets Layer）通信を用いたＷｅｂＳｏｃｋｅｔ／ＪＳＯＮ（JavaScript（登録商標） Object Notation）－ＲＰＣ（Remote procedure call）プロトコルなどを用いることができる。この様な接続によればセキュアでリアルタイムな制御通信を実施することができる。第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２は、このような直接的な通信によって、ＨｅａｒｔＢｅａｔを送信し、車両Ｃへの接続が可能であることを確認する。
　あるいは、管制制御通信部２１１は、車両接続サーバ１３０の車両制御ＧＷ１３２を介して駐車場処理部１２２と間接的に双方向制御通信を行う。この通信には、例えばＳＳＬ（Secure Sockets Layer）を用いたＬＴＥ（Long Term Evolution）の通信規格が適用される。これによれば、広範囲な領域においてセキュアでリアルタイムな制御通信を実施することができる。さらに低レイテンシな通信が求められる場合、例えば５ＧネットワークのＱｏＳの高いデータ通信レイヤを用いることもできる。さらに、管制サーバ１２０および車両Ｃの通信プロトコル仕様を車両接続サーバ１３０が適切に変換することで、管制サーバ１２０の通信プロトコル仕様に依存せずに、車種ごとに適切な通信方式を採用することが可能である。
　走行制御部２１２は、管制サーバ１２０から管制制御通信部２１１に送信される制御コマンドを、その管制制御通信部２１１から取得し、その制御コマンドに基づいて車両Ｃを制御する。つまり、車両Ｃのモータおよびイグニッションなどが制御される。
　車両呼出通信処理部２２１は、車両接続サーバ１３０の車両呼出部１３３と双方向制御通信を行う。この通信には、例えば、ＷｅｂＳｏｋｅｔ ｏｎ ＳＳＬが用いられる。車両呼出通信処理部２２１は、車両呼出部１３３からの呼び出しを受ける。具体的には、車両呼出通信処理部２２１は、車両ＣのイグニッションをＯＮにする指示と、エンドポイントとを受け取る。車両呼出通信処理部２２１は、車両呼出部１３３から受け取ったエンドポイントを管制制御通信部２１１に通知する。これにより、管制制御通信部２１１と第１局所管制サーバ１２０Ａとを互いに通信させる。さらに、車両呼出通信処理部２２１は、イグニッションＯＮの指示を車両呼出部１３３から受け取ると、その指示をＩＧ切替部２２２に通知する。
　ＳＭＳ処理部２２３は、車両呼出通信処理部２２１と同様に、車両呼出部１３３からの呼び出しを受ける。ＳＭＳ処理部２２３は、例えばＳＭＳ（short message service）を用いてその呼び出しを受け取る。そして、ＳＭＳ処理部２２３は、車両呼出部１３３から受け取ったエンドポイントを管制制御通信部２１１に通知する。これにより、管制制御通信部２１１と第１局所管制サーバ１２０Ａとを互いに通信させる。さらに、ＳＭＳ処理部２２３は、イグニッションＯＮの指示を車両呼出部１３３から受け取ると、その指示をＩＧ切替部２２２に通知する。ＳＭＳ通信は、一般にキャリア内でキューを経由することがあり、予測できないレイテンシが発生する場合がある。この様な場合においても車両制御ＧＷ１３２を経由する通信において一定のレイテンシを保証する通信を行うことで、第１局所管制サーバ１２０Ａは適切なＱｏＳによる制御を行うことが可能である。
　ＩＧ切替部２２２は、車両呼出通信処理部２２１またはＳＭＳ処理部２２３から通知を受けると、車両ＣのイグニッションをＯＮにするように電源管理部２３０を制御する。
　電源管理部２３０は、ＩＧ切替部２２２による制御によって、走行制御部２１２に対してイグニッションのＯＮを指示する。これにより、走行制御部２１２は、車両ＣのイグニッションをＯＮにする。
　車両接続サーバ１３０は、ＡＰＩ処理部１３１と、車両制御ＧＷ１３２と、車両呼出部１３３とを備える。
　車両制御ＧＷ１３２は、図４に示す車両制御ＧＷであって、例えば第１局所管制サーバ１２０Ａなどの管制サーバ１２０と、車両Ｃの管制制御通信部２１１とに接続する。つまり、車両制御ＧＷ１３２は、第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２と双方向制御通信を行い、車両Ｃの管制制御通信部２１１と双方向制御通信を行う。この通信には、例えばＳＳＬを用いたＬＴＥの通信規格が適用される。
　なお、車両制御ＧＷ１３２は、第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２と車両Ｃとに接続するときには、低レイテンシおよび高可用性の双方向ＲＰＣ接続を行う。これにより、駐車場処理部１２２は、例えば数１００ｍｓの遅延で車両Ｃと通信することができる。したがって、駐車場処理部１２２は、第１局所管制サーバ１２０Ａの管轄対象のオートバレーパークＰ１にある車両Ｃが走行しているときには、短い周期（例えば１秒）でＨｅａｒｔＢｅａｔを送信し、車両Ｃに異常があれば、その車両Ｃの走行を中止させることができる。
　車両呼出部１３３は、第１局所管制サーバ１２０Ａの駐車場処理部１２２からの車両呼出の要求を受け付ける。この駐車場処理部１２２から車両呼出部１３３への要求は、例えばＷｅｂＡＰＩを用いて行われる。この要求は、第１局所管制サーバ１２０Ａの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両Ｃの呼び出し要求である。この要求を受け付けると、車両呼出部１３３は、車両Ｃの車両呼出通信処理部２２１またはＳＭＳ処理部２２３を呼び出す。つまり、車両呼出部１３３は、車両ＣのイグニッションをＯＮにする指示と、駐車場処理部１２２のエンドポイントとを車両呼出通信処理部２２１またはＳＭＳ処理部２２３に送信する。
　ＡＰＩ処理部１３１は、例えば第１局所管制サーバ１２０Ａなどの管制サーバ１２０のＡＰＩと、車両ＣのＡＰＩとが互いに整合するように、ＡＰＩの変換を行う。つまり、ＡＰＩ処理部１３１は、管制サーバ１２０に用いられる第１のＡＰＩと、車両Ｃに用いられる第２のＡＰＩとが対応していない場合には、第１のＡＰＩと第２のＡＰＩとの差分を吸収するように、第１のＡＰＩに対応する、管制サーバ１２０からの車両Ｃへの制御コマンドを、第２のＡＰＩに対応するコマンドに変換する。さらに、ＡＰＩ処理部１３１は、第２のＡＰＩに対応する、車両Ｃから管制サーバ１２０への通知コマンドを、第１のＡＰＩに対応するコマンドに変換する。
　これにより、各車両Ｃの製造年代または車種が異なっていても、つまり各車両ＣでＡＰＩが異なっていても、第１局所管制サーバ１２０Ａなどの管制サーバ１２０は、これらの車両Ｃを適切に制御することができる。言い換えると、互いに異なる品質を持つ複数の管制サーバ１２０と、発売済みの車両Ｃとを高い保守性で接続することができる。
　このように、本実施の形態における車両接続サーバ１３０は、車両Ｃの運転を支援するために、その車両Ｃに無線通信路を介して接続するサーバである。また、車両接続サーバ１３０は、上述のＡＰＩ処理部１３１、車両制御ＧＷ１３２および車両呼出部１３３を実現する具体的なハードウェア構成として、プロセッサと、メモリとを備える。メモリは、複数の車両のそれぞれへの無線通信路の接続アドレス情報と、管制サーバ１２０の所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両の呼び出し要求を受信する機能を有する車両呼出ＡＰＩ（Application Programming Interface）とを保持する。プロセッサは、その車両呼出ＡＰＩを通じて、複数の車両のうちの車両Ｃの呼び出し要求を受信した場合、その要求に応じて、車両Ｃに対応する接続アドレス情報を用いてその車両Ｃを無線通信路経由で呼び出し、エンドポイントを車両Ｃに通知する。例えば、プロセッサは、車両Ｃが存在する領域に対応付けられ、その車両Ｃの走行を制御する管制サーバ１２０から、車両Ｃの呼び出しの要求と、管制サーバ１２０の所在を接続先として示す情報であるエンドポイントとを取得する。さらに、プロセッサは、その要求に応じて車両Ｃを呼び出し、取得されたエンドポイントを車両Ｃに通知する。なお、メモリには、プロセッサを上述のように動作させるためのプログラムが格納されていてもよい。また、プロセッサは、さらに、エンドポイントに対してフィルタリングを行い、フィルタリングによって排除された不正なエンドポイントの車両Ｃへの通知を禁止し、正当なエンドポイントの車両Ｃへの通知を実行してもよい。これにより、不正なエンドポイントの車両Ｃへの通知が禁止されるため、車両Ｃが不正な管制サーバに接続してしまうことを抑えることができる。
　＜処理動作＞
　図６は、本実施の形態における自動運転支援システム１００の処理動作の一例を示すシーケンス図である。具体的には、図６は、オートバレーパークＰ１に駐車している車両Ｃを呼び出すときの処理動作を示す。
　まず、ユーザは、操作端末Ｍを操作することによって、サービスサーバ１１０に対して車両Ｃの呼び出しを指示する（ステップＳ１０１）。サービスサーバ１１０は、複数の管制サーバ１２０の中から、その呼び出される車両Ｃが駐車しているオートバレーパークＰ１を管轄している管制サーバ１２０を特定する。そして、サービスサーバ１１０は、その特定された管制サーバ１２０に対して、車両Ｃとの接続を要求する（ステップＳ１０２）。
　次に、サービスサーバ１１０からの要求を受けた管制サーバ１２０は、車両Ｃの呼び出しを車両接続サーバ１３０に要求するとともに、エンドポイントを車両接続サーバ１３０に通知する（ステップＳ１０３）。そのエンドポイントは、サービスサーバ１１０からの要求を受けた管制サーバ１２０のエンドポイントである。
　ここで、本実施の形態では、車両接続サーバ１３０は、各車両Ｃと常時接続している（ステップＳ１００）。したがって、管制サーバ１２０からの要求を受けた車両接続サーバ１３０は、スムーズに車両Ｃを呼び出し、エンドポイントをその車両Ｃに送信することができる（ステップＳ１０４）。
　車両接続サーバ１３０から呼び出されてエンドポイントを受信した車両Ｃは、そのエンドポイントである管制サーバ１２０に接続してその管制サーバ１２０に対する認証を行う（ステップＳ１０５）。そして、管制サーバ１２０および車両Ｃは、互いにＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを行ってそのＱｏＳを確定する（ステップＳ１０６）。つまり、管制サーバ１２０は、エンドポイントに基づいて車両Ｃに接続されるときには、ＱｏＳのネゴシエーションを車両Ｃとの間で実行する。
　さらに、管制サーバ１２０および車両Ｃは、互いの間で定期的なＨｅａｒｔＢｅａｔの送受信を開始する（ステップＳ１０７）。
　そして、管制サーバ１２０は、車両Ｃに対してその車両Ｃの走行を制御するためのコマンドとして車両制御要求を送信する（ステップＳ１０８）。車両Ｃは、その車両制御要求を受信すると、その車両制御要求に対応する車両情報を管制サーバ１２０に通知する（ステップＳ１０９）。
　そして、車両Ｃは、その車両制御要求にしたがって走行しながら、車両Ｃの走行状態を示す状態情報またはログを定期的に車両接続サーバ１３０に通知する（ステップＳ１１０）。車両接続サーバ１３０は、上述の状態情報またはログを取得すると、その状態情報またはログを管制サーバ１２０に配信する（ステップＳ１１１）。さらに、管制サーバ１２０は、上述の状態情報またはログを取得すると、その状態情報またはログをサービスサーバ１１０に配信する（ステップＳ１１２）。さらに、サービスサーバ１１０は、上述の状態情報またはログを取得すると、その状態情報またはログを操作端末Ｍに配信する（ステップＳ１１３）。
　これにより、操作端末Ｍは、車両Ｃから順次配信される状態情報またはログに基づいて、オートバレーパークＰ１において車両Ｃが現在どの場所を走行しているのかをユーザに通知することができる。
　図７は、本実施の形態における自動運転支援システム１００の処理動作の他の例を示すシーケンス図である。具体的には、図７は、オートバレーパークＰ１に駐車している車両Ｃに対するユーザによるカーシェアの予約によって、そのオートバレーパークＰ１から車両Ｃを出庫する処理動作を示す。また、この処理動作を行う自動運転支援システム１００は、それぞれ上述のサービスサーバ１１０の一例として、統合型サービスサーバ１１０Ａ、自動運転サービスサーバ１１０Ｂ、および自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃを備える。なお、統合型サービスサーバ１１０Ａおよび自動運転サービスサーバ１１０Ｂは、図１に示すサービスサーバ１１０Ａおよび１１０Ｂに相当する。また、図７に示す第１局所管制サーバ１２０Ａおよび自動運転管制サーバ１２０Ｂはそれぞれ、図１に示す管制サーバ１２０Ａおよび１２０Ｂに相当する。
　まず、統合型サービスサーバ１１０Ａは、例えばユーザによる操作端末Ｍへの操作に応じて、車両Ｃのカーシェアの予約を受け付ける（ステップＳ２０２）。この予約を受け付けた統合型サービスサーバ１１０Ａは、カーシェアサービスを提供する自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃに対して、車両Ｃの出庫を依頼する（ステップＳ２０３）。この出庫の依頼を受けた自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃは、その車両Ｃが駐車しているオートバレーパークＰ１を管轄している第１局所管制サーバ１２０Ａに対して、車両Ｃの出庫の予約を行う（ステップＳ２０４）。車両Ｃの出庫の予約を受け付けた第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両Ｃの呼び出しを車両接続サーバ１３０に要求するとともに、エンドポイントを車両接続サーバ１３０に通知する（ステップＳ２０５）。そのエンドポイントは、自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃからの予約を受けた第１局所管制サーバ１２０Ａのエンドポイントである。
　ここで、本実施の形態では、車両接続サーバ１３０は、車両呼出接続を生成し（ステップＳ２００）、車両Ｃを認証している（ステップＳ２０１）。例えば、車両接続サーバ１３０は、各車両Ｃとの間でＷｅｂＳｏｃｋｅｔの通信路（すなわち双方向通信の通信路）を生成し、その各車両Ｃを認証している。これにより、車両接続サーバ１３０は、各車両Ｃと常時接続している。したがって、第１局所管制サーバ１２０Ａからの要求を受けた車両接続サーバ１３０は、スムーズに車両Ｃを呼び出し、エンドポイントをその車両Ｃに送信することができる（ステップＳ２０６）。
　次に、車両接続サーバ１３０によって呼び出された車両Ｃは、車両制御接続を生成する（ステップＳ２０７およびＳ２０８）。例えば、車両Ｃは、そのエンドポイントに基づいて、車両接続サーバ１３０を介して第１局所管制サーバ１２０Ａとの間でＷｅｂＳｏｃｋｅｔの通信路（すなわち双方向通信の通信路）を生成する。さらに、その車両Ｃは、車両接続サーバ１３０を介して、第１局所管制サーバ１２０Ａを認証する（ステップＳ２０９およびＳ２１０）。
　第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両接続サーバ１３０を介して車両Ｃとの間で、互いにＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを行ってそのＱｏＳを確定する（ステップＳ２１１およびＳ２１２）。つまり、第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両接続サーバ１３０を介して、車両Ｃに対して自動バレーパークモードのＱｏＳを指定する。
　さらに、第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両接続サーバ１３０を介して、車両Ｃに対して車両制御要求を行う（ステップＳ２１３およびＳ２１４）。つまり、第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両Ｃに対して制御コマンドを送信する。
　そして、車両Ｃは、その車両制御要求にしたがって走行しながら、車両Ｃの走行状態を車両状態として、車両接続サーバ１３０を介して定期的に第１局所管制サーバ１２０Ａに通知する（ステップＳ２１５およびＳ２１６）。
　第１局所管制サーバ１２０Ａは、車両Ｃから定期的に通知される車両状態に基づいて、車両Ｃが出庫スポットに到着したと判断すると、その到着を自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃに通知する（ステップＳ２１７）。上述の出庫スポットは、例えば、オートバレーパークＰ１の出口である。
　自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃは、第１局所管制サーバ１２０Ａからの通知を受けると、車両Ｃの出庫が完了したことを統合型サービスサーバ１１０Ａに通知する（ステップＳ２１８）。
　自動バレーパークサービスサーバ１１０Ｃからの通知を受けた統合型サービスサーバ１１０Ａは、車両Ｃの出庫が完了したことを操作端末Ｍに通知する。これにより、操作端末Ｍのユーザは、出庫スポットに到着した車両Ｃを受領して乗車することができる。
　図８は、本実施の形態における自動運転支援システム１００の処理動作の他の例を示すシーケンス図である。具体的には、図８は、図７に示す処理動作によってユーザに乗車された車両Ｃが目的地まで走行するときの自動運転を支援する処理動作を示す。
　まず、統合型サービスサーバ１１０Ａは、例えばユーザによる操作端末Ｍへの操作に応じて、車両Ｃの自動運転開始を自動運転サービスサーバ１１０Ｂに指示する（ステップＳ２２０）。このとき、ユーザは、車両Ｃの目的地を操作端末Ｍに設定する。
　自動運転サービスサーバ１１０Ｂは、この指示を受け付けると、車両Ｃが目的地まで走行する領域を管轄する自動運転管制サーバ１２０Ｂに対して、車両Ｃの自動運転の予約を行う（ステップＳ２２１）。自動運転管制サーバ１２０Ｂは、その自動運転の予約を受け付けると、車両接続サーバ１３０に対して、自動運転管制サーバ１２０Ｂのエンドポイントを通知する（ステップＳ２２２）。
　ここで、本実施の形態では、車両接続サーバ１３０は、車両Ｃに常時接続しているため、自動運転管制サーバ１２０Ｂのエンドポイントをスムーズにその車両Ｃに送信することができる（ステップＳ２２３）。
　次に、車両Ｃは、車両接続サーバ１３０から送信されたエンドポイントを受信すると、図７のステップＳ２０７で生成されたＷｅｂＳｏｃｋｅｔの通信路を破棄する。そして、車両Ｃは、そのエンドポイントに基づいて、車両接続サーバ１３０を介して自動運転管制サーバ１２０Ｂとの間で、車両制御接続を生成する（ステップＳ２２４およびＳ２２５）。例えば、車両Ｃは、ＷｅｂＳｏｃｋｅｔの通信路を生成する。さらに、その車両Ｃは、車両接続サーバ１３０を介して、自動運転管制サーバ１２０Ｂを認証する（ステップＳ２２６およびＳ２２７）。これにより、車両Ｃと、第１局所管制サーバ１２０Ａおよび自動運転管制サーバ１２０Ｂとの間でハンドオーバーが行われる。
　自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両接続サーバ１３０を介して車両Ｃとの間で、互いにＱｏＳのネゴシエーションを行ってそのＱｏＳを確定する（ステップＳ２２８およびＳ２２９）。つまり、自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両接続サーバ１３０を介して、車両Ｃに対して自動運転モードのＱｏＳを指定する。
　さらに、自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両接続サーバ１３０を介して、車両Ｃに対して車両制御要求を行う（ステップＳ２３０およびＳ２３１）。つまり、自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両Ｃに対して制御コマンドを送信する。
　そして、車両Ｃは、その車両制御要求にしたがって走行しながら、車両Ｃの走行状態を車両状態として、車両接続サーバ１３０を介して定期的に自動運転管制サーバ１２０Ｂに通知する（ステップＳ２３２およびＳ２３３）。
　自動運転管制サーバ１２０Ｂは、車両Ｃから定期的に通知される車両状態に基づいて、車両Ｃが目的地に到着したと判断すると、その到着を自動運転サービスサーバ１１０Ｂに通知する（ステップＳ２３４）。
　自動運転サービスサーバ１１０Ｂは、自動運転管制サーバ１２０Ｂからの通知を受けると、車両Ｃの自動運転が完了したことを統合型サービスサーバ１１０Ａに通知する（ステップＳ２３５）。
　自動運転サービスサーバ１１０Ｂからの通知を受けた統合型サービスサーバ１１０Ａは、車両Ｃが目的地に到着したことを操作端末Ｍに通知する。これにより、操作端末Ｍのユーザは、目的地に到着した車両Ｃから降車することができる。
　以上のように、本実施の形態における自動運転支援システム１００では、複数のサーバが３層に階層化されているため、負荷の集中を低減して、車両の自動運転を適切に支援することができる。
　なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記各実施の形態のシステムまたはサーバなどを実現するソフトウェアは、図６～図８に示すシーケンスにしたがった処理をコンピュータに実行させる。
　（変形例）
　以上、一つまたは複数の態様に係る自動運転管制サーバについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。
　例えば、管制サーバ１２０は、管轄対象の領域と異なる領域である進入対象領域の周囲に配置された通信機器と車両Ｃとの間で行われる近接無線通信によって、車両Ｃの進入対象領域への進入を検知してもよい。そして、管制サーバ１２０は、その進入対象領域における車両Ｃの走行を制御する他の管制サーバ１２０のエンドポイントを特定し、特定されたそのエンドポイントを、その近接無線通信を介して車両Ｃに通知する。または、管制サーバ１２０は、車両Ｃに無線通信路によって接続されている車両接続サーバ１３０を介して、そのエンドポイントを車両Ｃに通知する。
　例えば、通信機器は、車両Ｃを識別するための識別情報である車両ＩＤを近接無線通信によってその車両から取得し、その車両ＩＤを管制サーバ１２０に送信する。管制サーバ１２０は、その通信機器から車両ＩＤを受信すると、その車両ＩＤを有する車両Ｃが、その通信機器に対応する進入対象領域に進入することを検知する。例えば、進入対象領域は、オートバレーパークＰであり、通信機器は、そのオートバレーパークＰの入口に設置されている。そして、管制サーバ１２０から、その進入対象領域に対応する他の管制サーバ１２０のエンドポイントが通信機器に送信され、さらに、近接無線通信を介してそのエンドポイントが車両Ｃに通知される。したがって、管制サーバ１２０は、サービスサーバ１１０などの上層のサーバに対してその車両ＩＤを開示することなく、その進入対象領域に駐車している車両Ｃを呼び出すことができる。そして、管制サーバ１２０は、呼び出された車両Ｃを、その進入対象領域に対応する他の管制サーバ１２０に接続させて、呼び出された車両Ｃの走行を、その進入対象領域に対応する他の管制サーバ１２０に制御させることができる。
　本開示は、車両の運転を支援するシステムに利用可能である。
　１００　　自動運転支援システム
　１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ　　サービスサーバ
　１１１　　サービス処理部
　１１２　　サーバ接続管理部
　１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ　　管制サーバ
　１２１　　インフラ監視処理部
　１２２　　駐車場処理部
　１２３　　交通情報処理部
　１２４　　自動運転支援部
　１３０、１３０Ａ、１３０Ｂ　　車両接続サーバ
　１３１　　ＡＰＩ処理部
　１３２　　車両制御ＧＷ
　１３３　　車両呼出部
　Ａ　　広域
　Ｃ、Ｃ１、Ｃ２　　車両
　Ｍ　　操作端末
　Ｐ、Ｐ１、Ｐ２　　オートバレーパーク

Claims (12)

  1. 　車両の運転を支援する自動運転支援システムであって、
    　前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバと、
    　前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバと、
    　それぞれハンドオーバーによって前記車両と通信し、互いに異なる領域における前記車両の走行を制御する複数の管制サーバとを備え、
    　前記複数の管制サーバのうち、所定の領域に対応する管制サーバは、
    　前記サービスサーバによって提供されるサービスに応じて、前記所定の領域に駐車している前記車両を呼び出すときには、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントの前記車両への通知を、前記車両に接続している前記車両接続サーバに対して実行させる
    　自動運転支援システム。
  2. 　前記管制サーバは、
    　前記エンドポイントに基づいて前記車両に接続されるときには、
    　ＱｏＳ（Quality of Service）のネゴシエーションを前記車両との間で実行する
    　請求項１に記載の自動運転支援システム。
  3. 　前記サービスサーバは、
    　前記操作端末に前記サービスを提供するときには、前記複数の管制サーバのそれぞれのエンドポイントを前記操作端末に送信し、
    　前記複数の管制サーバのうち、前記操作端末によって選択されたエンドポイントに対応する管制サーバは、
    　当該管制サーバに対応する領域における前記車両の走行を前記サービスに応じて制御する
    　請求項１または２に記載の自動運転支援システム。
  4. 　車両の運転を支援するために、前記車両に無線通信路を介して接続する車両接続サーバであって、
    　プロセッサと、メモリとを備え、
    　前記メモリは、
    　複数の車両のそれぞれへの無線通信路の接続アドレス情報と、
    　管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両の呼び出し要求を受信する機能を有する車両呼出ＡＰＩ（Application Programming Interface）とを保持し、
    　前記プロセッサは、
    　前記車両呼出ＡＰＩを通じて、前記複数の車両のうちの対象車両の呼び出し要求を受信した場合、前記呼び出し要求に応じて、前記対象車両に対応する接続アドレス情報を用いて前記対象車両を無線通信路経由で呼び出し、前記エンドポイントを前記対象車両に通知する
    　車両接続サーバ。
  5. 　前記プロセッサは、さらに、
    　受信された前記呼び出し要求に伴う前記エンドポイントに対してフィルタリングを行い、
    　前記フィルタリングによって排除された不正なエンドポイントの前記対象車両への通知を禁止し、正当なエンドポイントの前記対象車両への通知を実行する
    　請求項４に記載の車両接続サーバ。
  6. 　前記プロセッサは、さらに、
    　前記管制サーバに用いられる第１のＡＰＩ（Application Programming Interface）と、前記対象車両に用いられる第２のＡＰＩとが対応していない場合には、前記第１のＡＰＩと前記第２のＡＰＩとの差分を吸収するように、前記第１のＡＰＩに対応する、前記管制サーバからの前記対象車両への制御コマンドを、前記第２のＡＰＩに対応するコマンドに変換し、
    　前記第２のＡＰＩに対応する、前記対象車両から前記管制サーバへの通知コマンドを、前記第１のＡＰＩに対応するコマンドに変換する
    　請求項４または５に記載の車両接続サーバ。
  7. 　所定の領域における車両の走行を制御する管制サーバであって、
    　プロセッサと、メモリとを備え、
    　前記メモリは、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを保持し、
    　前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
    　前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバからの要求に応じて、前記車両を特定し、
    　前記車両に無線通信路を介して接続している車両接続サーバに対して、前記エンドポイントの前記車両への通知を実行させる
    　管制サーバ。
  8. 　前記プロセッサは、さらに、
    　前記所定の領域と異なる領域である進入対象領域の周囲に配置された通信機器と前記車両との間で行われる近接無線通信によって、前記車両の前記進入対象領域への進入を検知し、
    　前記進入対象領域における前記車両の走行を制御する管制サーバのエンドポイントを特定し、
    　特定された前記エンドポイントを、前記近接無線通信を介し、または、前記車両に無線通信路によって接続されている車両接続サーバを介して、前記車両に通知する
    　請求項７に記載の管制サーバ。
  9. 　車両の運転を支援する自動運転支援方法であって、
    　サービスサーバが前記車両に関するサービスを操作端末に提供し、
    　車両接続サーバが前記車両に無線通信路を介して接続し、
    　複数の管制サーバが、それぞれハンドオーバーによって前記車両と通信し、互いに異なる領域における前記車両の走行を制御し、
    　前記複数の管制サーバのうち、所定の領域に対応する管制サーバは、
    　前記サービスサーバによって提供されるサービスに応じて、前記所定の領域に駐車している前記車両を呼び出すときには、前記管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントの前記車両への通知を、前記車両に接続している前記車両接続サーバに対して実行させる
    　自動運転支援方法。
  10. 　車両の運転を支援するために、前記車両に無線通信路を介して接続するサーバの制御方法であって、
    　複数の車両のそれぞれへの無線通信路の接続アドレス情報と、
    　管制サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを伴った車両の呼び出し要求を受信する機能を有する車両呼出ＡＰＩ（Application Programming Interface）とを保持し、
    　前記車両呼出ＡＰＩを通じて、前記複数の車両のうちの対象車両の呼び出し要求を受信した場合、前記要求に応じて、前記対象車両に対応する接続アドレス情報を用いて前記対象車両を無線通信路経由で呼び出し、前記エンドポイントを前記対象車両に通知する
    　サーバの制御方法。
  11. 　所定の領域における車両の走行を制御するサーバの制御方法であって、
    　前記サーバの所在を接続先として示す情報であるエンドポイントを保持し、
    　前記車両に関するサービスを操作端末に提供するサービスサーバからの要求に応じて、前記車両を特定し、
    　前記車両に無線通信路を介して接続している車両接続サーバに対して、前記エンドポイントの前記車両への通知を実行させる
    　サーバの制御方法。
  12. 　請求項１０または１１に記載のサーバの制御方法を前記サーバに実行させるためのプログラム。
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