CN111433826B - 自动驾驶辅助系统及方法、服务器及服务器的控制方法 - Google Patents

自动驾驶辅助系统及方法、服务器及服务器的控制方法 Download PDF

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Abstract

能够减轻负荷集中的自动驾驶辅助系统(100)是用于辅助车辆(C)的驾驶的系统，具备：服务服务器(110)，其向操作终端(M)提供与车辆(C)有关的服务；车辆连接服务器(130)，其经由无线通信路径而与车辆(C)连接；以及多个管制服务器(120)，所述多个管制服务器(120)分别通过切换来与车辆(C)进行通信，控制互不相同的区域中的车辆(C)的行驶，其中，多个管制服务器(120)中的与规定区域对应的管制服务器(120)在根据由服务服务器(110)提供的服务来呼叫停放在该规定区域中的车辆(C)时，使与车辆(C)连接的车辆连接服务器(130)执行向车辆(C)通知将该管制服务器(120)的所在地表示为连接目的地的信息即端点。

Description

自动驾驶辅助系统及方法、服务器及服务器的控制方法
技术领域
本公开涉及一种用于辅助车辆的驾驶的系统以及服务器等。
背景技术
以往，提出了一种对车辆进行远程操作的远程操作系统(参照专利文献1)。另外，还提出了一种在广阔区域和地区这两个层级中控制车辆的远程操作的技术(参照非专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-138924号公报
非专利文献1：“平成28年度スマートモビリティシステム研究開発·実証事業自動バレーパーキングの実証及び高度な自動走行システムの実現に必要な研究開発成果報告書”経済産業省委託一般財団法人日本自動車研究所、平成29年3月(“平成28年度智能灵活性系统研究开发和实证事业自动代客泊车的实证以及高度的自动行驶系统的实现所需的研究开发成果报告书”经济产业省委托一般财团法人日本汽车研究所，平成29年3月)
发明内容
发明要解决的问题
然而，在如非专利文献1那样将上述专利文献1的系统由两个层级构成的情况下，存在负荷集中于某个服务器这样的问题。
因此，本公开提供一种能够减轻负荷集中的自动驾驶辅助系统等。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式所涉及的自动驾驶辅助系统是一种用于辅助车辆的驾驶的自动驾驶辅助系统，具备：服务服务器，其向操作终端提供与所述车辆有关的服务；车辆连接服务器，其经由无线通信路径而与所述车辆连接；以及多个管制服务器，所述多个管制服务器分别通过切换(hand over)来与所述车辆通信，用于控制互不相同的区域中的所述车辆的行驶，其中，所述多个管制服务器中的与规定区域对应的管制服务器在根据由所述服务服务器提供的服务来呼叫停放在所述规定区域中的所述车辆时，使连接于所述车辆的所述车辆连接服务器执行向所述车辆通知端点，所述端点是将所述管制服务器的所在地表示为连接目的地的信息。
此外，这些概括性的或具体的方式既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。
发明的效果
本公开的自动驾驶辅助系统能够减轻负荷集中。
附图说明
图1是示出实施方式中的自动驾驶辅助系统的结构的一例的图。
图2是示出实施方式中的自动代客泊车处的使用例的图。
图3是示出实施方式中的管制服务器对自动代客泊车处内的车辆的行驶进行控制的例子的图。
图4是示出实施方式中的自动驾驶辅助系统的具体结构例的图。
图5是示出实施方式中的各服务器及车辆的结构的一例的图。
图6是示出实施方式中的自动驾驶辅助系统的处理动作的一例的时序图。
图7是示出实施方式中的自动驾驶辅助系统的处理动作的其它例的时序图。
图8是示出实施方式中的自动驾驶辅助系统的处理动作的其它例的时序图。
具体实施方式
(作为本公开的基础的见解)
本发明人发现，关于在“背景技术”一栏中记载的专利文献1和2，产生以下的问题。
例如，非专利文献1的系统具备：本地管制服务器，其控制处于相当于地区的停车场的车辆；以及综合管制服务器，其控制处于广阔区域的车辆。综合管制服务器例如将车辆从一个停车场向另一个停车场引导。这样的综合管制服务器可以说处于比本地管制服务器更上位的层级。也就是说，在非专利文献1的系统中，被分层为两个层级的多个服务器对车辆进行远程操作。另外，专利文献1的系统具备多个服务器，多个服务器在停车场中对车辆进行远程操作，通过自动驾驶使该车辆行驶到空闲空间。
但是，即使如非专利文献1的系统那样将专利文献1的系统所具有的多个服务器构成为两个层级，负荷也会集中于某个服务器。例如，车辆需要从多个服务器中迅速地发现并确定应成为连接目的地的服务器。另外，远程操作的对象不限于一个车辆，有时将多个车辆作为远程操作对象。因而，为了使各车辆容易地发现连接目的地，负荷集中于某个服务器。也就是说，在服务器的规模上存在课题。另外，还难以同时实现车辆的随时呼叫和低延迟时间。车辆的随时呼叫是指预先设为能够随时从服务器呼叫车辆的状态。低延迟时间是指预先缩短服务器与车辆之间的通信及处理中的延迟时间。为了缩短它们的延迟时间，一般来说不选择冗长的通信路径、限制负荷的集中等做法是有效的。并且，还难以将具有互不相同的品质的多个服务器与销售出的车辆以高维护性进行连接。例如具有以下问题：为了将已经销售出的多个种类的车辆与新设置的多种管制的服务器进行组合来进行动作验证，需要很多成本。
因此，本公开的一个方式所涉及的自动驾驶辅助系统是一种用于辅助车辆的驾驶的自动驾驶辅助系统，具备：服务服务器，其向操作终端提供与所述车辆有关的服务；车辆连接服务器，其经由无线通信路径而与所述车辆连接；以及多个管制服务器，所述多个管制服务器分别通过切换来与所述车辆进行通信，控制互不相同的区域中的所述车辆的行驶，其中，所述多个管制服务器中的与规定区域对应的管制服务器在根据由所述服务服务器提供的服务来呼叫停放在所述规定区域中的所述车辆时，使连接于所述车辆的所述车辆连接服务器执行向所述车辆通知端点，所述端点是将所述管制服务器的所在地表示为连接目的地的信息。
由此，在自动驾驶辅助系统中，例如通过预先使车辆连接服务器与车辆始终连接，与该车辆停放的区域对应的管制服务器能够经由车辆连接服务器来随时地容易地呼叫该车辆。换言之，不是使管制服务器而是使车辆连接服务器与车辆始终连接，由此能够减轻负荷集中于管制服务器。也就是说，在服务服务器提供与很多车辆有关的服务的情况下，车辆连接服务器例如不是仅与一个车辆始终连接，而是需要与很多车辆始终连接。如果假设管制服务器与这些车辆始终连接，则对管制服务器施加的负荷高，管制服务器无法恰当地控制与该管制服务器对应的区域中的车辆的行驶。但是，在本公开的一个方式所涉及的自动驾驶辅助系统中，能够减轻这种对管制服务器施加的负荷，因此管制服务器能够恰当地控制车辆的行驶。这样，在本公开的一个方式所涉及的自动驾驶辅助系统中，多个服务器被分层为由服务服务器、管制服务器以及车辆连接服务器构成的三层，因此能够减轻负荷的集中来恰当地辅助车辆的自动驾驶。
另外，管制服务器在呼叫车辆时使车辆连接服务器执行向车辆通知端点。因而，被呼叫的车辆例如能够开启点火装置，并且能够使用该端点恰当地连接到进行了呼叫的管制服务器，对该管制服务器进行认证。其结果，车辆能够立即连接于多个管制服务器中的正确的管制服务器，并且能够与管制服务器进行安全的通信。此时，车辆通过在恰当的单元中认证车辆连接服务器来进行安全的连接。而且，车辆不与管制服务器进行直接的连接，因此具有不需要对车辆和多个种类的管制服务器中的各种管制服务器的组合进行安全验证等优点。
另外，多个管制服务器分别通过切换来与车辆进行通信。因而，车辆能够连接于与自己行驶或停放的区域相应的恰当的管制服务器。也就是说，车辆能够根据该车辆所在的广阔区域或停车场等区域来切换作为连接目的地的管制服务器。
例如，所述管制服务器在基于所述端点来与所述车辆连接时，与所述车辆之间执行QoS(Quality of Service：服务质量)的协商。
由此，管制服务器能够确保控制车辆的行驶所需要的QoS。也就是说，车辆通过与针对每个区域分配的恰当的管制服务器进行连接，能够避免负荷过度地集中于某个服务器，另外，由于不需要伴有延迟的通信传送、经由数据存储的通信内容的交换，因此能够缩短管制服务器与车辆之间的通信中的延迟时间。其结果，管制服务器例如能够在停车场恰当地对驾驶员没有乘坐的无人的车辆进行远程操作。因而，能够同时实现车辆的随时呼叫和低延迟时间。并且，根据本公开的一个方式所涉及的系统，即使在由于停车场内、公路等区域、车辆的自动行驶能力、传感器性能等导致管制服务器所需的QoS不同的情况下，也能够通过在连接时进行协商，来预先使容许的通信延迟时间、HeartBeat间隔、超过容许通信延迟时间的情况下或通信中断时的行为以及管制控制内容等在管制服务器与车辆之间一致。
另外，所述服务服务器在向所述操作终端提供所述服务时，向所述操作终端发送所述多个管制服务器各自的端点，所述多个管制服务器中的与通过所述操作终端选择出的端点对应的管制服务器根据所述服务来控制与该管制服务器对应的区域中的所述车辆的行驶。
由此，例如能够将多个端点以能够享受服务的区域的一览的形式显示在操作终端上，以使操作终端的用户选择该区域。因而，例如用户只要从该一览中选择希望的停车场，就能够享受处于该停车场的车辆的汽车共享服务，能够使车辆从该停车场自动地出库。
另外，本公开的一个方式所涉及的车辆连接服务器经由无线通信路径而与车辆连接，以辅助所述车辆的驾驶，所述车辆连接服务器具备处理器和存储器，其中，所述存储器用于保持针对多个车辆的每个车辆的无线通信路径的连接地址信息以及具有接收伴有端点的针对车辆的呼叫请求的功能的车辆呼叫API(Application Programming Interface：应用程序接口)，该端点是将管制服务器的所在地表示为连接目的地的信息，所述处理器在通过所述车辆呼叫API接收到针对所述多个车辆中的对象车辆的呼叫请求的情况下，根据所述呼叫请求，使用与所述对象车辆对应的连接地址信息来经由无线通信路径呼叫所述对象车辆，并向所述对象车辆通知所述端点。
由此，例如，通过使车辆连接服务器预先与车辆始终连接，与该车辆停放的区域对应的管制服务器能够经由车辆连接服务器来随时地容易地呼叫该车辆。换言之，通过不是使管制服务器而是使车辆连接服务器与车辆始终连接，能够减轻负荷集中于管制服务器。另外，例如，当从管制服务器请求车辆的呼叫时，呼叫车辆，并向该车辆通知端点。因而，被呼叫的车辆例如能够开启点火装置，并且使用该端点恰当地连接到进行了呼叫的管制服务器，对该管制服务器进行认证。其结果，车辆能够与管制服务器进行安全的通信。
另外，所述处理器也可以进一步对所接收到的所述呼叫请求中伴有的所述端点进行过滤，禁止向所述对象车辆通知通过所述过滤所排除掉的非法的端点，执行向所述对象车辆通知合法的端点。
由此，禁止向车辆通知非法的端点，因此能够抑制车辆连接于非法的管制服务器。
另外，也可以是，在所述管制服务器中使用的第一API(ApplicationProgrammable Interface)与所述对象车辆中使用的第二API不对应的情况下，为了吸收所述第一API与所述第二API之差，所述处理器将与所述第一API对应的、从所述管制服务器向所述对象车辆的控制命令变换为与所述第二API对应的命令，并且将与所述第二API对应的、从所述对象车辆向所述管制服务器的通知命令变换为与所述第一API对应的命令。
由此，管制服务器的API与车辆的API之差被吸收，因此能够将具有互不相同的品质的多个管制服务器与销售出的车辆以高维护性进行连接。
另外，本公开的一个方式所涉及的管制服务器用于控制规定区域中的车辆的行驶，管制服务器具备处理器和存储器，其中，所述存储器保持端点，该端点是将所述管制服务器的所在地表示为连接目的地的信息，所述处理器使用所述存储器来进行以下处理：根据来自用于向操作终端提供与所述车辆有关的服务的服务服务器的请求，来确定所述车辆；以及使经由无线通信路径而与所述车辆连接的车辆连接服务器执行向所述车辆通知所述端点。
由此，例如，通过使车辆连接服务器预先与车辆始终连接，与该车辆停放的区域对应的管制服务器能够经由车辆连接服务器来随时地容易地呼叫该车辆。换言之，通过不是使管制服务器而是使车辆连接服务器与车辆始终连接，能够减轻负荷集中于管制服务器。另外，管制服务器例如在呼叫车辆时，使车辆连接服务器执行向车辆通知端点。因而，被呼叫的车辆例如能够开启点火装置，并且能够使用该端点恰当地连接到进行了呼叫的管制服务器，对该管制服务器进行认证。其结果，车辆能够与管制服务器进行安全的通信。
另外，也可以是，所述处理器还进行以下处理：通过在配置于进入对象区域的周围的通信设备与所述车辆之间进行的近距离无线通信，来探测所述车辆向所述进入对象区域的进入，所述进入对象区域是与所述规定区域不同的区域；确定管制服务器的端点，该管制服务器用于控制所述进入对象区域中的所述车辆的行驶；以及将所确定的所述端点经由所述近距离无线通信或者经由通过无线通信路径而与所述车辆连接的车辆连接服务器通知给所述车辆。
例如，通信设备通过近距离无线通信从车辆获取用于识别该车辆的识别信息即车辆ID，并将该车辆ID发送到管制服务器。具体而言，车辆ID是在汽车号码牌上记载的车辆编号、搭载在车辆上的ETC(Electronic Toll Collection System：电子收费系统)车载器的WCN(Radio Call Number：无线电话号码)或者VIN(Vehicle Identification Number：车辆识别号码)。管制服务器在从该通信设备接收到车辆ID时，探测具有该车辆ID的车辆是否进入与该通信设备对应的进入对象区域。然后，从管制服务器向通信设备发送与该进入对象区域对应的管制服务器的端点，并且，经由近距离无线通信向车辆通知该端点。因而，管制服务器不对服务服务器等上层的服务器公开该车辆ID而能够呼叫停放在该进入对象区域中的车辆。而且，管制服务器能够使被呼叫的车辆连接于与该进入对象区域对应的管制服务器，从而使与该进入对象区域对应的管制服务器控制被呼叫的车辆的行驶。
此外，这些概括性或具体的方式既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读的CD-ROM等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。
下面，参照附图来具体地说明实施方式。
此外，下面说明的实施方式均表示概括性或具体的例子。下面的实施方式中所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一例，并非旨在对本公开进行限定。另外，针对下面的实施方式的构成要素中的没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，设为任意的构成要素来进行说明。另外，各图是示意图，未必严格地进行了图示。另外，在各图中，对相同的构成构件标注相同的附图标记。
(实施方式)
<系统配置>
图1是示出实施方式中的自动驾驶辅助系统的结构的一例的图。
本实施方式的自动驾驶辅助系统100是能够减轻负荷的集中的系统，具备两个服务服务器110A和110B、三个管制服务器120A、120B和120C、两个车辆连接服务器130A和130B。
此外，以下将两个服务服务器110A和110B统称为服务服务器110。同样地，以下将三个管制服务器120A、120B以及12C统称为管制服务器120。同样地，以下将两个车辆连接服务器130A和130B统称为车辆连接服务器130。并且，本实施方式中的自动驾驶辅助系统100中的服务服务器110的数量不限于两个，既可以是一个，也可以是三个以上。同样地，管制服务器120的数量也不限于三个，也可以是一个、两个或四个以上。同样地，车辆连接服务器130的数量也不限于两个，既可以是一个，也可以是三个以上。
两个服务服务器110A和110B、三个管制服务器120A、120B及120C以及两个车辆连接服务器130A和130B经由网络N而相互连接。另外，在该网络N上连接有分别被用户操作的多个操作终端M。此外，关于本实施方式中的连接，只要没有特别地限定，则既可以是无线通信连接，也可以是有线通信连接，还可以是使用了有线和无线的通信连接。
服务服务器110向操作终端M提供与一个或多个车辆C有关的服务。具体而言，服务服务器110经由网络N而与操作终端M进行通信，来向操作终端M提供服务。该服务例如是用于停放车辆C的停车场的预约、用于使停放在停车场的车辆C出库的呼叫、或者共享车辆C等服务。
管制服务器120A、120B以及120C分别通过切换来与车辆C进行通信，控制互不相同的区域中的车辆C的行驶。例如，管制服务器120A控制自动代客泊车处P1中的各车辆C的行驶。管制服务器120B例如控制城市或街道等广阔区域A中的车辆C的行驶。管制服务器120C控制自动代客泊车处P2中的各车辆C的行驶。此外，以下将自动代客泊车处P1和P2统称为自动代客泊车处P。另外，以下将对自动代客泊车处P及广阔区域等区域中的车辆C的行驶进行控制也称为管辖。也就是说，管制服务器120A、120B以及120C分别管辖自动代客泊车处P1、广阔区域A以及自动代客泊车处P2。后面叙述自动代客泊车处P的详情。
此外，管制服务器120A、120B及120C经由配置于广阔区域A的无线通信基站或者配置于自动代客泊车处P的通信设备而与各车辆C进行通信。
车辆连接服务器130A经由无线通信路径而与车辆C连接。具体而言，车辆连接服务器130A与由车辆制造商A制造出的各车辆C例如始终连接。同样地，车辆连接服务器130B与由车辆制造商B制造出的各车辆C例如始终连接。这种始终连接是经由配置于广阔区域A的无线通信基站或者配置于自动代客泊车处P的通信设备进行的。
在此，在本实施方式中，例如与自动代客泊车处P1对应的管制服务器120A在根据由服务服务器110A提供的服务来呼叫停放在自动代客泊车处P1的车辆C时，使与该车辆C连接的车辆连接服务器130A执行向该车辆C通知端点，该端点是将管制服务器120A的所在地表示为连接目的地的信息。
在这种本实施方式的自动驾驶辅助系统100中，例如通过使车辆连接服务器130与车辆C始终连接，与该车辆C停放的区域对应的管制服务器120能够经由车辆连接服务器130来随时地容易地呼叫该车辆C。换言之，通过不是使管制服务器120而是使车辆连接服务器130与车辆C始终连接，能够减轻负荷集中于管制服务器120。也就是说，在服务服务器110提供与很多车辆C有关的服务的情况下，车辆连接服务器130例如不是仅与一个车辆始终连接，而是需要与很多车辆C始终连接。如果假设管制服务器与这些车辆C始终连接，则对管制服务器施加的负荷高，管制服务器无法恰当地控制与该管制服务器对应的区域中的车辆C的行驶。但是，在本实施方式的自动驾驶辅助系统100中，能够减轻对管制服务器120的负荷，因此管制服务器120能够恰当地控制车辆C的行驶。这样，在本实施方式的自动驾驶辅助系统100中，多个服务器被分层为由服务服务器110、管制服务器120以及车辆连接服务器130构成的三层，因此能够减轻负荷的集中来恰当地辅助车辆C的自动驾驶。
另外，管制服务器120在呼叫车辆C时，使车辆连接服务器130执行向车辆C通知端点。因而，被呼叫的车辆C例如能够开启点火装置，并且能够使用该端点适当地连接到进行了呼叫的管制服务器120，对该管制服务器120进行认证。其结果，车辆C能够与管制服务器120进行安全的通信。
另外，多个管制服务器120分别通过切换来与车辆进行通信。因而，车辆C能够连接于与自己行驶或停放的区域相应的恰当的管制服务器120。也就是说，车辆C能够根据该车辆C所在的广阔区域或停车场等区域来切换作为连接目的地的管制服务器120。
<自动代客泊车处>
自动代客泊车处P是能够使多个车辆C以自动行驶方式停车的停车场。具体而言，在该自动代客泊车处P中，管辖该自动代客泊车处P的管制服务器120经由网络N而与驾驶员没有乘坐的车辆C进行通信，使该车辆C自动行驶并停放在停车场内的空闲空间。另外，管制服务器120例如在从操作终端M经由服务服务器110和网络N接收到出库的请求时，经由车辆连接服务器130呼叫正停放在自动代客泊车处P的车辆C。然后，管制服务器120使该车辆C自动地行驶，并使该车辆停在停车场的例如出口处。
图2是示出自动代客泊车处P的使用例的图。
例如，如图2的(a)所示，用户通过从与自动代客泊车处P关联的设施内对操作终端M进行操作，来呼叫停放在自动代客泊车处P的车辆C。例如，用户通过对操作终端M进行操作，来将车辆C到达自动代客泊车处P的出口的时刻设定为从当前时刻起5分钟后的时刻。
管辖该自动代客泊车处P的管制服务器120从该操作终端M经由服务服务器110受理呼叫该车辆C的请求。然后，如图2的(b)和(c)所示，管制服务器120呼叫从操作终端M请求的车辆C，使该车辆C自动行驶并将车辆C调配到自动代客泊车处P的出口。此时，在如图2的(b)所示那样自动代客泊车处P广阔的情况下，管制服务器120也可以预测车辆C的出库，预先将车辆C调配到自动代客泊车处P的出口附近。另外，管制服务器120也可以如图2的(c)所示那样在自动代客泊车处P内控制多个车辆C的行驶。在该情况下，即使在自动代客泊车处P由于车辆C多而拥挤的情况下，也能够不发生拥堵地使这些车辆C行驶。
然后，如图2的(d)所示，用户乘坐被调配到自动代客泊车处P的出口的车辆C。
图3是示出管制服务器120控制自动代客泊车处P中的车辆C的行驶的例子的图。
管制服务器120例如通过控制作为上述的车辆C的一例的车辆C1，来使该车辆C1从自动代客泊车处P的入口S1行驶到空闲空间G1。具体而言，管制服务器120生成在从入口S1到空闲空间G1的行驶路径上依次配置的多个节点。这些节点具有该节点的坐标位置和应经过该节点的车辆C1的经过时刻。管制服务器120针对每个节点控制车辆C1的行驶，使得车辆C1在该节点的经过时刻经过该节点的坐标位置。具体而言，管制服务器120通过向车辆C1发送表示各节点的控制命令来控制该车辆C1的行驶。
同样地，管制服务器120例如通过控制作为上述的车辆C的一例的车辆C2，来使该车辆C2从该车辆C2停放的停车空间S2行驶到自动代客泊车处P的出口G2。具体而言，管制服务器120生成在从停车空间S2到出口G2的行驶路径上依次配置的多个节点。这些节点具有该节点的坐标位置和应经过该节点的车辆C2的经过时刻。管制服务器120针对每个节点控制车辆C2的行驶，使得车辆C2在该节点的经过时刻经过该节点的坐标位置。具体而言，管制服务器120通过向车辆C2发送表示各节点的控制命令来控制该车辆C2的行驶。
<系统的具体例>
图4是示出本实施方式中的自动驾驶辅助系统100的具体结构例的图。
例如，自动驾驶辅助系统100也可以不仅具备上述的管制服务器120A和120B，还具备其它管制服务器120。在图4所示的例子中，自动驾驶辅助系统100具备第一局部管制服务器120A、第二局部管制服务器120C、第三局部管制服务器120D、第一广阔区域管制服务器120B以及第二广阔区域管制服务器120E分别作为上述的管制服务器120。此外，图1所示的管制服务器120A相当于图4所示的第一局部管制服务器120A，图1所示的管制服务器120C相当于图4所示的第二局部管制服务器120C，图1所示的管制服务器120B相当于图4所示的第一广阔区域管制服务器120B。
第三局部管制服务器120D例如管辖自动代客泊车处P，该自动代客泊车处P不同于由第一局部管制服务器120A管辖的自动代客泊车处P1及由第二局部管制服务器120C管辖的自动代客泊车处P2。
第二广阔区域管制服务器120E管辖除图1所示的广阔区域A以外的城市或街道等广阔区域。
车辆连接服务器130具备车辆呼叫功能和车辆控制GW(gateway：网关)。
车辆呼叫功能是根据来自管制服务器120的请求来呼叫停放在该管制服务器120所管辖的自动代客泊车处P中的车辆C的功能。
车辆控制GW中继管制服务器120与车辆C之间的通信，使得由管制服务器120控制车辆C的行驶。
图5是示出本实施方式中的各服务器及车辆C的结构的一例的图。此外，在图5中仅示出了图4所示的多个管制服务器120中的第一局部管制服务器120A和第一广阔区域管制服务器120B，省略了其它管制服务器120。
服务服务器110具有各种API(Application Programming Interface：应用程序接口)。这些API例如包括用于在智能手机等操作终端M与服务服务器110之间进行信息处理的API以及用于在用户的操作与服务服务器110之间进行信息处理的API。
并且，服务服务器110具备服务处理部111和服务器连接管理部112。
服务处理部111进行以下服务中的至少之一：预约停车场和呼叫车辆C等服务；用于在广阔区域A等公路或私有道路中对车辆C进行导航的服务；以及用于共享车辆C的服务。这种服务被提供给操作终端M，来被操作终端M的用户利用。
服务器连接管理部112进行管制服务器120的连接管理。也就是说，服务器连接管理部112例如根据来自操作终端M的请求来进行向管制服务器120的连接。
第一局部管制服务器120A例如具备基础设施监视处理部121和停车场处理部122。基础设施监视处理部121经由通信设备获取来自在由第一局部管制服务器120A管辖的自动代客泊车处P中配置的多个基础设施传感器的探测信号，并将该探测信号输出到停车场处理部122。多个基础设施传感器例如包括对自动代客泊车处P的用地进行摄影的摄像机、探测车辆C的接近的接近传感器以及从车辆C获取信息的传感器等。停车场处理部122基于来自基础设施监视处理部121的探测信号来控制在作为管辖对象的自动代客泊车处P中停放或行驶的车辆C。
第一广阔区域管制服务器120B例如具备交通信息处理部123和自动驾驶辅助部124。交通信息处理部123获取由第一广阔区域管制服务器120B管辖的广阔区域A的交通信息，并将该交通信息输出到自动驾驶辅助部124。交通信息例如包含与广阔区域A的地图及拥堵有关的信息。自动驾驶辅助部124基于来自交通信息处理部123的交通信息来与处于作为管辖对象的广阔区域A的车辆C进行通信，从而控制该车辆C，由此辅助该车辆C的自动驾驶。
这样，本实施方式中的第一局部管制服务器120A和第一广阔区域管制服务器120B等管制服务器120是控制自动代客泊车处P或广阔区域A等规定区域中的车辆C的行驶的服务器。另外，管制服务器120具备处理器和存储器作为用于实现上述的基础设施监视处理部121和停车场处理部122、或者交通信息处理部123和自动驾驶辅助部124的具体的硬件结构。存储器用于保持将该管制服务器120的所在地表示为连接目的地的信息即端点。而且，处理器根据来自用于向操作终端M提供与车辆C有关的服务的服务服务器110的请求，来确定该车辆C。并且，处理器使经由无线通信路径而与车辆C连接的车辆连接服务器130执行向车辆C通知该存储器中保持的端点。此外，在存储器中也可以保存用于使处理器如上述那样动作的程序。
另外，管制服务器120在基于端点而与车辆C连接时，也可以与车辆C之间执行QoS(Quality of Service：服务质量)的协商。由此，管制服务器120能够确保控制车辆C的行驶所需要的QoS。也就是说，能够缩短管制服务器120与车辆C之间的通信中的延迟时间。其结果，管制服务器120例如能够在停车场中对驾驶员没有乘坐的无人的车辆C恰当地进行远程操作。因而，在本实施方式中，能够同时实现车辆C的随时呼叫和低延迟时间。
在此，服务服务器110在向操作终端M提供服务时，也可以向操作终端M发送多个管制服务器120各自的端点。在该情况下，多个管制服务器120中的与由操作终端M选择出的端点对应的管制服务器120根据上述服务来控制与该管制服务器120对应的区域中的车辆C的行驶。由此，例如能够使多个端点以能够享受服务的区域的一览的形式显示在操作终端M中，以使操作终端M的用户选择该区域。因而，例如，用户只要从该一览中选择希望的停车场，则能够享受处于该停车场的车辆C的汽车共享服务，能够使车辆C自动地从该停车场出库。
车辆C具备管制控制通信部211、行驶控制部212、车辆呼叫通信处理部221、IG切换部222、SMS处理部223以及电源管理部230。车辆C所具备的这些构成要素的一部分或全部也可以通过构成车载网络的多个ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)和TCU(Telematics Control Unit：远程信息控制单元)220来实现。
管制控制通信部211直接或间接地与管制服务器120进行通信。例如，管制控制通信部211与第一局部管制服务器120A的停车场处理部122进行通信。此外，此时将停车场处理部122的所在地表示为连接目的地的信息被当作端点来处理。例如，管制控制通信部211使用端点和车辆ID来与停车场处理部122进行通信。此外，车辆ID是用于识别车辆C的信息。具体而言，车辆ID是车辆C的汽车号码牌上记载的车辆编号、搭载在车辆C上的ETC(Electronic Toll Collection System)车载器的WCN(Radio Call Number)或VIN(Vehicle Identification Number)。
在管制控制通信部211与停车场处理部122之间的直接通信中，例如能够利用使用了SSL(Secure Sockets Layer：安全套接层)通信的WebSocket/JSON(JavaScript(注册商标)Object Notation：JavaScript对象标记)-RPC(Remote procedure call：远程过程调用)协议等。通过这种连接，能够实施安全且实时的控制通信。第一局部管制服务器120A的停车场处理部122通过这种直接通信来发送HeartBeat，确认能否与车辆C连接。
或者，管制控制通信部211经由车辆连接服务器130的车辆控制GW 132来与停车场处理部122间接地进行双向控制通信。在该通信中，应用例如使用了SSL(Secure SocketsLayer)的LTE(Long Term Evolution：长期演进)的通信标准。由此，能够在大范围的区域中实施安全且实时的控制通信。在还要求低延迟时间的通信的情况下，例如还能够使用5G网络的QoS高的数据通信层。并且，车辆连接服务器130通过恰当地变换管制服务器120与车辆C的通信协议规格，能够不依赖于管制服务器120的通信协议规格地针对每个车型采用恰当的通信方式。
行驶控制部212从管制控制通信部211获取从管制服务器120发送到该管制控制通信部211的控制命令，基于该控制命令来控制车辆C。也就是说，控制车辆C的马达和点火装置等。
车辆呼叫通信处理部221与车辆连接服务器130的车辆呼叫部133进行双向控制通信。在该通信中，例如使用WebSoket on SSL。车辆呼叫通信处理部221接受来自车辆呼叫部133的呼叫。具体而言，车辆呼叫通信处理部221接收使车辆C的点火装置开启的指示以及端点。车辆呼叫通信处理部221向管制控制通信部211通知从车辆呼叫部133接收到的端点。由此，使管制控制通信部211与第一局部管制服务器120A相互通信。并且，车辆呼叫通信处理部221在从车辆呼叫部133接收到点火装置开启的指示时，将该指示通知给IG切换部222。
SMS处理部223与车辆呼叫通信处理部221同样地，接受来自车辆呼叫部133的呼叫。SMS处理部223例如使用SMS(short message service：短消息服务)来接收该呼叫。然后，SMS处理部223将从车辆呼叫部133接收到的端点通知给管制控制通信部211。由此，使管制控制通信部211与第一局部管制服务器120A相互通信。并且，SMS处理部223在从车辆呼叫部133接收到点火装置开启的指示时，将该指示通知给IG切换部222。SMS通信一般在载体内经由队列，有时产生无法预测的延迟时间。即使在这样的情况下，也在经由车辆控制GW 132的通信中进行保证固定的延迟时间的通信，由此第一局部管制服务器120A能够进行基于恰当的QoS的控制。
IG切换部222在从车辆呼叫通信处理部221或SMS处理部223接收到通知时，控制电源管理部230，以使车辆C的点火装置开启。
电源管理部230通过由IG切换部222进行的控制，来指示行驶控制部212开启点火装置。由此，行驶控制部212使车辆C的点火装置开启。
车辆连接服务器130具备API处理部131、车辆控制GW 132以及车辆呼叫部133。
车辆控制GW 132是图4所示的车辆控制GW，例如与第一局部管制服务器120A等管制服务器120及车辆C的管制控制通信部211连接。也就是说，车辆控制GW 132与第一局部管制服务器120A的停车场处理部122进行双向控制通信，并与车辆C的管制控制通信部211进行双向控制通信。在该通信中，应用例如使用了SSL的LTE的通信标准。
此外，车辆控制GW 132在与第一局部管制服务器120A的停车场处理部122及车辆C连接时，进行低延迟时间和高可用性的双向RPC连接。由此，停车场处理部122能够以例如数百ms的延迟与车辆C进行通信。因而，在处于第一局部管制服务器120A的管辖对象的自动代客泊车处P1中的车辆C正在行驶时，停车场处理部122以较短的周期(例如1秒)发送HeartBeat，如果车辆C有异常，则能够使该车辆C的行驶中止。
车辆呼叫部13受理来自第一局部管制服务器120A的停车场处理部122的呼叫车辆的请求。例如使用WebAPI来进行从停车场处理部122向车辆呼叫部133的该请求。该请求是伴有端点的针对车辆C的呼叫请求，该端点是将第一局部管制服务器120A的所在地表示为连接目的地的信息。当受理了该请求时，车辆呼叫部133呼叫车辆C的车辆呼叫通信处理部221或SMS处理部223。也就是说，车辆呼叫部133向车辆呼叫通信处理部221或SMS处理部223发送用于使车辆C的点火装置开启的指示以及停车场处理部122的端点。
API处理部131进行API的变换，使得例如第一局部管制服务器120A等管制服务器120的API与车辆C的API相互匹配。也就是说，在管制服务器120中使用的第一API与车辆C中使用的第二API不对应的情况下，为了吸收第一API与第二API之差，API处理部131将与第一API对应的、从管制服务器120向车辆C的控制命令变换为与第二API对应的命令。并且，API处理部131将与第二API对应的、从车辆C向管制服务器120的通知命令变换为与第一API对应的命令。
由此，即使各车辆C的制造年代或车型不同，也就是说，即使在各车辆C中API不同，第一局部管制服务器120A等管制服务器120也能够恰当地控制这些车辆C。换言之，能够将具有互不相同的品质的多个管制服务器120与销售出的车辆C以高维护性进行连接。
这样，本实施方式中的车辆连接服务器130是经由无线通信路径而与车辆C连接以辅助该车辆C的驾驶的服务器。另外，车辆连接服务器130具备处理器和存储器作为用于实现上述的API处理部131、车辆控制GW 132以及车辆呼叫部133的具体的硬件结构。存储器用于保持针对多个车辆的每个车辆的无线通信路径的连接地址信息以及具有接收伴有端点的针对车辆的呼叫请求的功能的车辆呼叫API(Application Program Interface)，该端点是将管制服务器120的所在地表示为连接目的地的信息。处理器在通过该车辆呼叫API接收到针对多个车辆中的车辆C的呼叫请求的情况下，根据该请求，使用与车辆C对应的连接地址信息来经由无线通信路径呼叫该车辆C，并向车辆C通知端点。例如，处理器从与车辆C所在的区域对应的用于控制该车辆C的行驶的管制服务器120获取呼叫车辆C的请求以及将管制服务器120的所在地表示为连接目的地的信息即端点。并且，处理器根据该请求呼叫车辆C，向车辆C通知所获取到的端点。此外，在存储器中也可以保存用于使处理器如上述那样动作的程序。另外，处理器也可以还对端点进行过滤，禁止向车辆C通知通过过滤所排除掉的非法的端点，执行向车辆C通知合法的端点。由此，禁止向车辆C通知非法的端点，因此能够抑制车辆C连接于非法的管制服务器。
<处理操作>
图6是示出本实施方式中的自动驾驶辅助系统100的处理动作的一例的时序图。具体而言，图6示出呼叫停放在自动代客泊车处P1的车辆C时的处理动作。
首先，用户通过对操作终端M进行操作来指示服务服务器110呼叫车辆C(步骤S101)。服务服务器110从多个管制服务器120中确定对停放有被呼叫的该车辆C的自动代客泊车处P1进行管辖的管制服务器120。然后，服务服务器110请求所确定的该管制服务器120与车辆C进行连接(步骤S102)。
接着，接收到来自服务服务器110的请求的管制服务器120请求车辆连接服务器130呼叫车辆C，并且向车辆连接服务器130通知端点(步骤S103)。该端点是接收到来自服务服务器110的请求的管制服务器120的端点。
在此，在本实施方式中，车辆连接服务器130与各车辆C始终连接(步骤S100)。因此，接收到来自管制服务器120的请求的车辆连接服务器130能够顺利地呼叫车辆C，并将端点发送到该车辆C(步骤S104)。
被车辆连接服务器130呼叫并接收到端点的车辆C与作为该端点的管制服务器120连接，来对该管制服务器120进行认证(步骤S105)。然后，管制服务器120与车辆C相互进行QoS(Quality of Service)的协商，来确定其QoS(步骤S106)。也就是说，管制服务器120在基于端点而与车辆C连接时，与车辆C之间执行QoS的协商。
并且，管制服务器120与车辆C彼此之间开始定期地发送和接收HeartBeat(步骤S107)。
然后，管制服务器120向车辆C发送车辆控制请求作为用于控制该车辆C的行驶的命令(步骤S108)。车辆C在接收到该车辆控制请求时，将与该车辆控制请求对应的车辆信息通知给管制服务器120(步骤S109)。
然后，车辆C一边按照该车辆控制请求行驶，一边定期地将表示车辆C的行驶状态的状态信息或日志通知给车辆连接服务器130(步骤S110)。车辆连接服务器130在获取到上述状态信息或日志时，将该状态信息或日志分发给管制服务器120(步骤S111)。并且，管制服务器120在获取到上述状态信息或日志时，将该状态信息或日志分发给服务服务器110(步骤S112)。并且，服务服务器110在获取到上述状态信息或日志时，将该状态信息或日志分发给操作终端M(步骤S113)。
由此，操作终端M能够基于从车辆C依次分发的状态信息或日志，向用户通知车辆C当前正在自动代客泊车处P1中的哪个场所行驶。
图7是示出本实施方式中的自动驾驶辅助系统100的处理动作的其它例的时序图。具体而言，图7示出根据由用户针对停放在自动代客泊车处P1的车辆C进行的汽车共享的预约来使车辆C从该自动代客泊车处P1出库的处理动作。另外，进行该处理动作的自动驾驶辅助系统100具备综合型服务服务器110A、自动驾驶服务服务器110B以及自动代客泊车服务服务器110C分别作为上述的服务服务器110的一例。此外，综合型服务服务器110A和自动驾驶服务服务器110B相当于图1所示的服务服务器110A和110B。另外，图7所示的第一局部管制服务器120A和自动驾驶管制服务器120B分别相当于图1所示的管制服务器120A和120B。
首先，综合型服务服务器110A例如根据用户对操作终端M的操作来受理共享车辆C的预约(步骤S202)。受理了该预约的综合型服务服务器110A委托提供汽车共享服务的自动代客泊车服务服务器110C使车辆C出库(步骤S203)。接收到该出库委托的自动代客泊车服务服务器110C对管辖停放有该车辆C的自动代客泊车处P1的第一局部管制服务器120A进行使车辆C出库的预约(步骤S204)。受理了使车辆C出库的预约的第一局部管制服务器120A请求车辆连接服务器130呼叫车辆C，并且向车辆连接服务器130通知端点(步骤S205)。该端点是接收到来自自动代客泊车服务服务器110C的预约的第一局部管制服务器120A的端点。
在此，在本实施方式中，车辆连接服务器130生成车辆呼叫连接(步骤S200)，对车辆C进行认证(步骤S201)。例如，车辆连接服务器130与各车辆C之间生成WebSocket的通信路径(即双向通信的通信路径)，对该各车辆C进行认证。由此，车辆连接服务器130与各车辆C始终连接。因而，接收到来自第一局部管制服务器120A的请求的车辆连接服务器130能够顺利地呼叫车辆C，并将端点发送到该车辆C(步骤S206)。
接着，被车辆连接服务器130呼叫的车辆C生成车辆控制连接(步骤S207和S208)。例如，车辆C基于上述的端点，经由车辆连接服务器130在与第一局部管制服务器120A之间生成WebSocket的通信路径(即双向通信的通信路径)。并且，该车辆C经由车辆连接服务器130对第一局部管制服务器120A进行认证(步骤S209和S210)。
第一局部管制服务器120A经由车辆连接服务器130而与车辆C之间相互进行QoS(Quality of Service)的协商，来确定其QoS(步骤S211和S212)。也就是说，第一局部管制服务器120A经由车辆连接服务器130对车辆C指定自动代客泊车模式的QoS。
并且，第一局部管制服务器120A经由车辆连接服务器130对车辆C进行车辆控制请求(步骤S213和S214)。也就是说，第一局部管制服务器120A向车辆C发送控制命令。
然后，车辆C一边按照该车辆控制请求进行行驶，一边将车辆C的行驶状态作为车辆状态经由车辆连接服务器130定期地通知给第一局部管制服务器120A(步骤S215和S216)。
第一局部管制服务器120A在基于从车辆C定期地通知的车辆状态判断为车辆C已到达出库点时，将车辆C的到达通知给自动代客泊车服务服务器110C(步骤S217)。上述的出库点例如是自动代客泊车处P1的出口。
自动代客泊车服务服务器110C在接收到来自第一局部管制服务器120A的通知时，向综合型服务服务器110A通知车辆C的出库已完成(步骤S218)。
接收到来自自动代客泊车服务服务器110C的通知的综合型服务服务器110A向操作终端M通知车辆C的出库已完成。由此，操作终端M的用户能够领取到达出库点的车辆C并乘车。
图8是示出本实施方式中的自动驾驶辅助系统100的处理动作的其它例的时序图。具体而言，图8示出通过图7所示的处理动作来辅助用户所乘坐的车辆C行驶到目的地时的自动驾驶的处理动作。
首先，综合型服务服务器110A例如根据用户对操作终端M的操作来指示自动驾驶服务服务器110B开始自动驾驶车辆C(步骤S220)。此时，用户在操作终端M中设定车辆C的目的地。
自动驾驶服务服务器110B在受理了该指示时，对管辖车辆C行驶到目的地的区域的自动驾驶管制服务器120B进行自动驾驶车辆C的预约(步骤S221)。自动驾驶管制服务器120B在受理了该自动驾驶的预约时，向车辆连接服务器130通知自动驾驶管制服务器120B的端点(步骤S222)。
在此，在本实施方式中，车辆连接服务器130与车辆C始终连接，因此能够向该车辆C顺利地发送自动驾驶管制服务器120B的端点(步骤S223)。
接着，车辆C在接收到从车辆连接服务器130发送来的端点时，将在图7的步骤S207中生成的WebSocket的通信路径废弃。然后，车辆C基于该端点，经由车辆连接服务器130在与自动驾驶管制服务器120B之间生成车辆控制连接(步骤S224和S225)。例如，车辆C生成WebSocket的通信路径。并且，该车辆C经由车辆连接服务器130对自动驾驶管制服务器120B进行认证(步骤S226和S227)。由此，在车辆C与第一局部管制服务器120A及自动驾驶管制服务器120B之间进行切换。
自动驾驶管制服务器120B经由车辆连接服务器130而与车辆C之间相互进行QoS的协商，来确定其QoS(步骤S228和S229)。也就是说，自动驾驶管制服务器120B经由车辆连接服务器130对车辆C指定自动驾驶模式的QoS。
并且，自动驾驶管制服务器120B经由车辆连接服务器130对车辆C进行车辆控制请求(步骤S230和S231)。也就是说，自动驾驶管制服务器120B向车辆C发送控制命令。
然后，车辆C一边按照该车辆控制请求进行行驶，一边将车辆C的行驶状态作为车辆状态经由车辆连接服务器130定期地通知给自动驾驶管制服务器120B(步骤S232和S233)。
自动驾驶管制服务器120B在基于从车辆C定期地通知的车辆状态判断为车辆C已到达目的地时，将该车辆C的到达通知给自动驾驶服务服务器110B(步骤S234)。
自动驾驶服务服务器110B在接收到来自自动驾驶管制服务器120B的通知时，向综合型服务服务器110A通知车辆C的自动驾驶已完成(步骤S235)。
接收到来自自动驾驶服务服务器110B的通知的综合型服务服务器110A向操作终端M通知车辆C已到达目的地。由此，操作终端M的用户能够从到达目的地的车辆C下车。
如上所述，在本实施方式的自动驾驶辅助系统100中，多个服务器被分层为三层，因此能够减轻负荷的集中，从而能够恰当地辅助车辆的自动驾驶。
此外，在上述各实施方式中，各构成要素也可以由专用的硬件构成，或者通过执行适于各构成要素的软件程序来实现。还可以通过由CPU或处理器等程序执行部读出并执行硬盘或半导体存储器等记录介质中记录的软件程序来实现各构成要素。在此，实现上述各实施方式的系统或服务器等的软件使计算机执行按照图6～图8所示的时序的处理。
(变形例)
以上，基于实施方式对一个或多个方式所涉及的自动驾驶管制服务器进行了说明，但本公开不限定于该实施方式。只要不脱离本公开的宗旨，对本实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形所得到的方式也包括在本公开的范围内。
例如，管制服务器120也可以通过在配置于进入对象区域的周围的通信设备与车辆C之间进行的近距离无线通信，来探测车辆C向进入对象区域的进入，该进入对象区域是与作为管辖对象的区域不同的区域。而且，管制服务器120确定对该进入对象区域中的车辆C的行驶进行控制的其它管制服务器120的端点，并将所确定的该端点经由该近距离无线通信通知给车辆C。或者，管制服务器120将该端点经由通过无线通信路径而与车辆C连接的车辆连接服务器130通知给车辆C。
例如，通信设备通过近距离无线通信来从车辆获取作为用于识别该车辆C的识别信息的车辆ID，并将该车辆ID发送到管制服务器120。管制服务器120在从该通信设备接收到车辆ID时，探测具有该车辆ID的车辆C是否进入与该通信设备对应的进入对象区域。例如，进入对象区域是自动代客泊车处P，通信设备设置在该自动代客泊车处P的入口。而且，从管制服务器120向通信设备发送与该进入对象区域对应的其它管制服务器120的端点，并且，经由近距离无线通信向车辆C通知该端点。因而，管制服务器120能够不向服务服务器110等上层的服务器公开该车辆ID而呼叫停放在该进入对象区域中的车辆C。而且，管制服务器120能够使被呼叫的车辆C连接于与该进入对象区域对应的其它管制服务器120，使与该进入对象区域对应的其它管制服务器120控制被呼叫的车辆C的行驶。
产业上的可利用性
本公开能够利用于辅助车辆的驾驶的系统。
附图标记说明
100：自动驾驶辅助系统；110、110A、110B：服务服务器；111：服务处理部；112：服务器连接管理部；120、120A、120B、120C：管制服务器；121：基础设施监视处理部；122：停车场处理部；123：交通信息处理部；124：自动驾驶辅助部；130、130A、130B：车辆连接服务器；131：API处理部；132：车辆控制GW；133：车辆呼叫部；A：广阔区域；C、C1、C2：车辆；M：操作终端；P、P1、P2：自动代客泊车处。

Claims (12)

1.一种自动驾驶辅助系统，用于辅助车辆的驾驶，具备：
服务服务器，其向操作终端提供与所述车辆有关的服务；
车辆连接服务器，其经由无线通信路径而与所述车辆连接；以及
多个管制服务器，所述多个管制服务器分别通过切换来与所述车辆进行通信，控制互不相同的区域中的所述车辆的行驶，
其中，所述多个管制服务器中的与规定区域对应的管制服务器在根据由所述服务服务器提供的服务来呼叫停放在所述规定区域中的所述车辆时，使连接于所述车辆的所述车辆连接服务器执行向所述车辆通知端点，所述端点是将所述管制服务器的所在地表示为连接目的地的信息。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，
所述管制服务器在基于所述端点连接于所述车辆时，与所述车辆之间执行QoS即服务质量的协商。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶辅助系统，其特征在于，
所述服务服务器在向所述操作终端提供所述服务时，向所述操作终端发送所述多个管制服务器各自的端点，
所述多个管制服务器中的与由所述操作终端选择出的端点对应的管制服务器根据所述服务，来控制与该管制服务器对应的区域中的所述车辆的行驶。
4.一种车辆连接服务器，经由无线通信路径而与车辆连接，以辅助所述车辆的驾驶，
所述车辆连接服务器具备处理器和存储器，
其中，所述存储器用于保持针对多个车辆的每个车辆的无线通信路径的连接地址信息以及具有接收伴有端点的针对车辆的呼叫请求的功能的车辆呼叫API即车辆呼叫应用程序接口，所述端点是将管制服务器的所在地表示为连接目的地的信息，
所述处理器在通过所述车辆呼叫API接收到针对所述多个车辆中的对象车辆的呼叫请求的情况下，根据所述呼叫请求，使用与所述对象车辆对应的连接地址信息来经由无线通信路径呼叫所述对象车辆，并向所述对象车辆通知所述端点。
5.根据权利要求4所述的车辆连接服务器，其特征在于，
所述处理器还进行以下处理：
对所接收到的所述呼叫请求中伴有的所述端点进行过滤；以及
禁止向所述对象车辆通知通过所述过滤所排除掉的非法的端点，执行向所述对象车辆通知合法的端点。
6.根据权利要求4或5所述的车辆连接服务器，其特征在于，
在所述管制服务器中使用的第一API即应用程序接口与所述对象车辆中使用的第二API不对应的情况下，为了吸收所述第一API与所述第二API之差，所述处理器还将与所述第一API对应的、从所述管制服务器向所述对象车辆的控制命令变换为与所述第二API对应的命令，
并且，所述处理器将与所述第二API对应的、从所述对象车辆向所述管制服务器的通知命令变换为与所述第一API对应的命令。
7.一种管制服务器，用于控制规定区域中的车辆的行驶，
所述管制服务器具备处理器和存储器，
其中，所述存储器用于保持端点，该端点是将所述管制服务器的所在地表示为连接目的地的信息，
所述处理器使用所述存储器进行以下处理：
根据来自用于向操作终端提供与所述车辆有关的服务的服务服务器的请求，来确定所述车辆；以及
使经由无线通信路径而与所述车辆连接的车辆连接服务器执行向所述车辆通知所述端点。
8.根据权利要求7所述的管制服务器，其特征在于，
所述处理器还进行以下处理：
通过在配置于进入对象区域的周围的通信设备与所述车辆之间进行的近距离无线通信，来探测所述车辆向所述进入对象区域的进入，所述进入对象区域是与所述规定区域不同的区域；
确定管制服务器的端点，该管制服务器用于控制所述进入对象区域中的所述车辆的行驶；以及
将所确定的所述端点经由所述近距离无线通信或者经由通过无线通信路径而与所述车辆连接的车辆连接服务器通知给所述车辆。
9.一种自动驾驶辅助方法，用于辅助车辆的驾驶，在所述自动驾驶辅助方法中，
服务服务器向操作终端提供与所述车辆有关的服务；
车辆连接服务器经由无线通信路径而与所述车辆连接；以及
多个管制服务器分别通过切换来与所述车辆通信，控制互不相同的区域中的所述车辆的行驶，
其中，所述多个管制服务器中的与规定区域对应的管制服务器在根据由所述服务服务器提供的服务来呼叫停放在所述规定区域中的所述车辆时，使连接于所述车辆的所述车辆连接服务器执行向所述车辆通知端点，所述端点是将所述管制服务器的所在地表示为连接目的地的信息。
10.一种服务器的控制方法，所述服务器经由无线通信路径而与车辆连接，以辅助所述车辆的驾驶，在所述服务器的控制方法中，
保持针对多个车辆的每个车辆的无线通信路径的连接地址信息以及具有接收伴有端点的针对车辆的呼叫请求的功能的车辆呼叫API即车辆呼叫应用程序接口，所述端点是将管制服务器的所在地表示为连接目的地的信息，
在通过所述车辆呼叫API接收到针对所述多个车辆中的对象车辆的呼叫请求的情况下，根据所述请求，使用与所述对象车辆对应的连接地址信息来经由无线通信路径呼叫所述对象车辆，并向所述对象车辆通知所述端点。
11.一种服务器的控制方法，用于控制规定区域中的车辆的行驶，在所述服务器的控制方法中进行以下处理：
保持端点，该端点是将所述服务器的所在地表示为连接目的地的信息，
根据来自用于向操作终端提供与所述车辆有关的服务的服务服务器的请求，来确定所述车辆，
使经由无线通信路径而始终与所述车辆连接的车辆连接服务器执行向所述车辆通知所述端点。
12.一种记录介质，存储有用于使得根据权利要求10或11所述的服务器的控制方法被所述服务器执行的程序。
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