JP2016130897A - 経路特定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】地図情報取得部(S101)は、車両が出発地から目的地へ到達するために利用可能な道路を表す地図情報を取得する。速度情報取得部(S102)は、車両の走行速度の制限値を表す情報である速度情報を取得する。算出部(S104)は、地図情報と速度情報とに基づいて、車両が出発地から目的地へ到達するための所要時間を走行経路ごとに算出する。経路特定部(S105)は、複数の車両についての所要時間の合計値が最小になる走行経路を、車両ごとに推奨経路として特定する。算出部は、追い越しが許容されない追越禁止区間においては、車両についての所要時間を、当該車両についての速度情報と、当該車両に対して先行する他の車両についての速度情報と、に基づいて算出する。
【選択図】図5
Description
まず、本発明の一実施形態として実現しようとする最適移動サービスの基本的な思想について図1〜図3を用いて説明する。最適移動サービスでは、複数(この例では5台)の制御車両31,32,33,34,35がセンタ30によって遠隔自動運転制御される。具体的には、複数の制御車両31〜35の各移動時間の合計値が最小となるように、複数の制御車両31〜35についての推奨経路が特定される。
(走行経路)
図2に示すように、地点Aから地点Bへ到達するために利用可能な道路には、地点Aから地点Bまでを最短距離で結ぶ(地点Cを通らない)最短経路と、最短経路における追越禁止区間を迂回する経路であって地点Cを通る迂回経路と、が存在する。センタ30には、最短経路及び迂回経路についての地図データが記憶され、当該地図データには不整地帯の場所(座標データ)が登録されている。なお、不整地帯は、走行時において車両の揺れが大きくなる地帯に相当する。
(速度)
制御車両31〜35は、2種類の走行モード(通常走行モード及び低速走行モード)で走行可能である。ここで、通常走行モードは、制御車両31〜35が不整地帯を走行しているか否かにかかわらず走行速度の上限値(制限値)が一定に設定された走行モードである。それに対し、低速走行モードは、不整地帯以外の場所では走行速度の制限値が通常走行モードの制限値(第1の速度)に設定されるが、不整地帯では走行速度の制限値が第1の速度よりも低い第2の速度に設定される走行モードである。つまり、低速走行モードでは、不整地帯における走行速度の制限値の方が低く設定される。低速走行モードは、不整地帯における車両の揺れを抑えることを意図した走行モードであり、第2の速度は、例えば、車両の揺れが許容レベルの最大値(例えば0.2G)を超えないように設定される。
(出発時間)
まず、制御車両31,32が出発し、制御車両33は制御車両31,32が出発した5分後に出発する。制御車両34は制御車両33が出発した1分後に出発し、制御車両35は、制御車両34が出発した4分後に出発する。
(移動時間)
移動時間は、最短経路を通常走行モードで走行する場合は13分、最短経路を低速走行モードで走行する場合は24分、迂回経路を通常走行モードで走行する場合は15分である。
[2.構成]
次に、上述した最適移動サービスを実現させる一実施形態の構成について説明する。最適移動サービスは図4に示す車両制御システム1によって実現される。車両制御システム1は、複数の制御車両10、複数の携帯装置20及びセンタ30を備える。センタ30は、ある地点(出発地)から別の地点(目的地)へと制御車両10で移動したいという要望を持ったユーザから、ユーザが所持する携帯装置20を介して制御車両10の利用予約を受ける。そして、利用予約を受けたセンタ30は、無人の制御車両10を遠隔自動運転制御によりユーザの指定した出発地に向かわせ、ユーザが乗車した制御車両10を目的地へと移動させる。なお、この例では、制御車両10は1人乗り用の電気自動車(モビリティ)であり、ユーザの運転操作は必要とされない。
記憶部120は、自動走行に必要となる各種データ(例えば地図データ等)を記憶し、記憶した情報(記憶情報)を制御演算部190へ出力する。
乗員監視部140は、乗員の状態を監視する装置であり、例えば乗員を撮像する車内カメラや乗員の着座の有無を検出する着座センサ等を備える。乗員監視部140は、監視した乗員の状態を表す情報(乗員状態情報)を制御演算部190へ出力する。
一方、携帯装置20は、ユーザによって所持され、制御車両10の利用予約を行う際に使用される。携帯装置20としては、例えばスマートフォン等が挙げられる。携帯装置20は、表示部210、操作部220、通信部230及び制御部240を備える。
操作部220は、ユーザからの外部操作を受け付けるためのものであり、例えば、表示部210の表面に備えられたタッチパネルや、スイッチ等を用いて構成される。
制御部240は、CPU、ROM及びRAMを中心とする周知のマイクロコンピュータを備え、表示部210、操作部220及び通信部230に接続される。制御部240は、ユーザによる操作部220の操作に応じて各種処理を実行する。例えば、制御部240は、利用予約を目的としたユーザからの操作に応じて、出発地の情報、目的地の情報、配車時間の情報、そのユーザに特定の情報(ユーザ情報)、及び、乗り心地に対する要求を表す情報(乗り心地要求情報)、を通信部230を介してセンタ30へ送信する。なお、ユーザ情報の具体的内容及び乗り心地要求情報の具体例については後述する。
通信部310は、制御車両10及び携帯装置20と無線通信を行う。
記憶部320は、最適移動サービスを実現するために必要な各種情報を記憶する。記憶部320には、制御車両10及び携帯装置20から送信された各種情報が記憶される。また、記憶部320には、制御車両10が出発地から目的地へ到達するために利用可能な道路の地図データが記憶される。ここで、地図データには道路状態に関する情報が含まれる。
次に、センタ30の制御部330が実行する経路特定処理について図5のフローチャートを用いて説明する。経路特定処理は、制御車両10の利用予約に際し、ユーザが所持する携帯装置20から送信された、利用予約に関する各種情報を通信部310が受信することにより実行される。なお、受信された各種情報は記憶部320に記憶される。
次に、最適移動サービスの流れを図6〜図9に示す具体例を用いて説明する。図6に示すように、以下の例では、ユーザが公民館から別の場所(病院、役場等)に移動することが想定されている。
(1)迂回経路を利用せず、かつ、停車追い越しがない場合
まず、迂回経路を利用せず、かつ、停車追い越しがない場合の最適移動サービスの流れを図7を用いて説明する。なお、ここでいう迂回経路の利用とは、低速走行する先行車両が存在する場合に後続車両が迂回経路を利用することを意味する。また、停車追い越しとは、後述するように、追越禁止区間において先行車両が路肩に停車した状態で後続車両が先行車両を追い越すことを意味する。
(2)迂回経路を利用せず、かつ、停車追い越しがある場合
次に、迂回経路を利用せず、かつ、停車追い越しがある場合の最適移動サービスの流れを図8を用いて説明する。図8に示す例の利用予約についての状況設定(出発地、目的地、出発時刻、及び、低速走行の希望、の設定)は、図7に示す例と同様である。これに伴い、図8におけるS301〜S312(ユーザによる利用予約の申請から制御車両10による走行を開始した旨の送信まで)のそれぞれは図7におけるS201〜S212と同様となるため、その説明を省略する。
(3)迂回経路を利用する場合
最後に、迂回経路を利用する場合の最適移動サービスの流れを図9を用いて説明する。まず、ユーザは、携帯装置20を用いてセンタ30に制御車両10の利用予約を行う(S401)。本例では、ユーザは、15:10に公民館を出発し、役場を目的地とする移動サービスを申請し、低速走行を希望しない(つまり通常走行を希望する)。ここで、本例と上述した(1)及び(2)の例とは互いに連関しているものとし、本例において利用予約された制御車両10の出発時刻の10分前(15:00)に、上述した(1)及び(2)の例において利用予約された制御車両10が出発している。以下では、本例において利用予約された制御車両10を「予約制御車両」と、上述した先に出発した2台の制御車両10のそれぞれを「先行制御車両」と、いう。また、公民館から役場までの経路には2通りの経路があり、そのうちの一方の経路は、公民館から病院までを直線状に結ぶ経路と途中まで同一経路となっており、当該経路には2台の先行制御車両が低速走行している。なお、この例では複数の制御車両10が同時に同じ目的地に向かう場合は隊列を組んで走行するため、2台の先行制御車両は隊列を組んで走行している(図6参照)。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(5a)本実施形態では、センタ30の制御部330は、制御車両10ごとに設定されている走行モードに基づいて、制御車両10が出発地から目的地へ走行するための所要時間を算出する。加えて、制御部330は、追越禁止区間においては、制御車両10についての所要時間を、当該制御車両10についての走行モードと、当該制御車両10に対して先行する他の制御車両10についての走行モードと、に基づいて算出する。このように、追越禁止区間においては、先行する制御車両10の走行モードも加味して所要時間が算出されるため、複数の制御車両10が走行する場合に、ある制御車両10が他の制御車両10に与える影響も考慮した推奨経路を特定することができる。したがって、複数の制御車両10に効率的な走行を実現させることができる。
本実施形態では、センタ30が経路特定装置の一例に相当し、地図データが地図情報の一例に相当し、S101が地図情報取得部としての処理の一例に相当し、ユーザ情報及び乗り心地要求情報が速度情報の一例に相当する。また、S102が速度情報取得部としての処理の一例に相当し、S104が算出部としての処理の一例に相当し、S105が経路特定部としての処理の一例に相当する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Claims (2)
- 複数の車両についての推奨経路を特定する経路特定装置(30)であって、
前記車両が出発地から目的地へ到達するために利用可能な道路を表す地図情報を取得する地図情報取得部(S101)と、
前記車両の走行速度の制限値を表す情報である速度情報を取得する速度情報取得部(S102)と、
前記地図情報と前記速度情報とに基づいて、前記車両が出発地から目的地へ到達するための所要時間を走行経路ごとに算出する算出部(S104)と、
複数の前記車両についての前記所要時間の合計値が最小になる走行経路を、前記車両ごとに推奨経路として特定する経路特定部(S105)と、
を備え、
前記算出部は、追い越しが許容されない追越禁止区間においては、前記車両についての所要時間を、当該車両についての前記速度情報と、当該車両に対して先行する他の前記車両についての前記速度情報と、に基づいて算出する、経路特定装置。 - 請求項1に記載の経路特定装置であって、
前記地図情報には、道路状態を表す情報が含まれ、
前記速度情報は、前記道路状態に応じた前記車両の走行速度の制限値を表す情報であり、
前記算出部は、前記道路状態及び前記制限値に基づいて、前記所要時間を算出する、経路特定装置。
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