JP2000020899A

JP2000020899A - 車両走行制御装置

Info

Publication number: JP2000020899A
Application number: JP10182808A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Maemura; 高広前村; Masayoshi Ito; 政義伊藤; Tetsushi Mimuro; 哲志御室
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1998-06-29
Filing date: 1998-06-29
Publication date: 2000-01-21

Abstract

(57)【要約】【課題】車両走行制御装置に関し、ユーザーが設定し
た速度範囲内で先行車との車間距離に応じて車両の走行
状態を制御するとともに、道路状況に応じた走行状態の
制御もできるようにする。【解決手段】制御手段１により、速度設定手段４で設
定された設定速度で自車両が定速走行するように自車両
の駆動又は制動を制御するとともに、自車両の前方の基
準車間距離内に先行車両が存在する場合には、車間距離
制御手段１００により、設定速度を越えない速度範囲
で、自車両と先行車との車間距離が基準車間距離又は基
準車間距離に応じた車間距離になるように自車両の駆動
又は制動を制御し、さらに、道路状況対応制御手段２０
０により、自車両位置検出手段７により検出した自車両
の位置と道路地図情報記憶手段６に記憶された道路地図
情報とに基づいて、設定速度を越えない速度範囲で、且
つ、自車両と先行車との車間距離が基準車間距離以上と
なる範囲内で、自車両の走行速度が道路状況に対応する
ように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車において、
ドライバが設定した速度範囲内で先行車との車間距離や
道路状況に応じて車両の走行状態を制御する、車両走行
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車の走行制御装置とし
て、ドライバ（ユーザー）のアクセル操作やブレーキ操
作を要することなく、ユーザーが設定した車速で定速走
行を行なうように制御する装置（オートクルーズシステ
ム）が開発されており、さらに、この定速走行時に先行
車がいたら設定車速の範囲内で、先行車との車間距離を
車速に応じた適正距離に保つよう車両の走行状態の制御
を行なう車両走行制御装置（先行車追従制御付きオート
クルーズシステム）も開発されている。

【０００３】この従来の車両走行制御装置では、図３に
示すように、スロットルアクチュエータ３４を制御する
スロットル制御部４１とブレーキアクチュエータ３５を
制御するブレーキ制御部４２とを有する制御手段４０を
そなえており、先行車が存在しない場合には、自車速セ
ンサ３２で検出される自車速度がユーザーが速度設定手
段３３を介して設定した設定速度に保たれるよう、適
宜、スロットルアクチュエータ３４，ブレーキアクチュ
エータ３５を制御するようになっている。

【０００４】また、先行車両が存在する場合において、
先行車両の走行速度が自車速度（ユーザーが設定した設
定速度）よりも大きく、先行車両が遠ざかっている場合
には、自車速度はユーザー設定速度にそのまま保たれる
が、ユーザー設定速度の方が大きい場合には、車間距離
センサ３１により検出される先行車両との車間距離が、
車速（先行車両の走行速度）に応じた適正な大きさに保
たれるように車間距離制御を行なうようになっている。

【０００５】このような車両走行制御装置としては、例
えば、特開平７−４７８６２号公報に開示されるような
技術が挙げられる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の車両
走行制御装置は、上述のように、ユーザーが設定した速
度での定速走行を主としながら、ユーザー設定速度より
も遅い先行車両が存在する場合には、適正な車間距離が
保たれるように自車速度を先行車両の走行速度にあわせ
ながら車間距離制御を行なうようになっているため、先
行車両が加速した場合や先行車両がいなくなった場合
（例えば、走行レーンを移動した場合等）には、自車両
は再びユーザー設定速度まで加速する。

【０００７】ところが、このような従来の車両走行制御
装置における速度制御では、次のような場合において不
具合が生じる。図４に示すように、例えば、高速道路を
走行している自車両５０が本線からインターチェンジ
（以下、インターと略す）やランプの出口又はサービス
エリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）の入口（以
下、インター出口等という）へ進もうとしている場合を
想定する。このとき、前方に自車両５０のユーザー設定
速度よりも遅い速度で走行する先行車両５１が存在して
いる場合、車両走行制御装置は、車間距離制御を行ない
ながら自車速度を先行車両の速度と等しく調整してい
る。

【０００８】このような状況で、自車両５０がインター
出口等に進入しようとすると、自車両５０の進行方向の
変化に伴い先行車両５１が車間距離センサ３１の検出範
囲から消失し、これにより車間距離制御が解除され、イ
ンター出口等に進入したとき（このときの自車両５０の
位置を５０′に示す）には、再びユーザー設定速度まで
加速される。

【０００９】もちろん、ドライバのブレーキ操作で定常
走行制御は解除されるため、このようにインター出口等
に進入する場合、ドライバがブレーキ操作すれば何ら支
障はないが、ドライバがブレーキ操作を怠ると、インタ
ー出口等に進入する際には、本来なら十分減速すべきと
ころが加速してしまうことになり、ドライバに違和感を
与えてしまい好ましくない。

【００１０】つまり、従来の車両走行制御装置では、自
車両速度，車間距離，ユーザー設定速度のみを基準デー
タとして走行制御を行なっているため、自車両５０が高
速道路からインター出口へ進入した場合のように道路状
況が変化しても、これにあわせた走行制御を行なうこと
はできなかったのである。本発明は、このような課題に
鑑み創案されたもので、ユーザーが設定した速度範囲内
で先行車との車間距離に応じて車両の走行状態を制御す
るとともに、道路状況に応じた走行状態の制御もできる
ようにした、車両走行制御装置を提供することを目的と
する。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両走行制御装置では、制御手段により、
速度設定手段で設定された設定速度で自車両が定速走行
するように自車両の駆動又は制動を制御するが、自車両
の前方の基準車間距離内に先行車両が存在する場合に
は、車間距離制御手段により、設定速度を越えない速度
範囲で、自車両と先行車との車間距離が基準車間距離又
は基準車間距離に応じた車間距離になるように自車両の
駆動又は制動を制御し、さらに、道路状況対応制御手段
により、自車両位置検出手段により検出した自車両の位
置と道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報と
に基づいて、設定速度を越えない速度範囲で、且つ、自
車両と先行車との車間距離が基準車間距離以上となる範
囲内で、自車両の走行速度が道路状況に対応するように
制御する。

【００１２】これにより、車両の走行状態は、ユーザー
が設定した速度範囲内で先行車との車間距離に応じて制
御されるとともに、道路状況に応じても制御される。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明すると、図１，図２は本発明の一実施形
態としての車両走行制御装置を示すものである。本車両
走行制御装置は、従来の車両走行制御装置における、ユ
ーザーにより設定された設定速度で自車両が定速走行す
るよう自車両の駆動又は制動を制御する定速走行制御
と、車間距離が適正な基準車間距離となるように自車両
の駆動又は制動を制御する車間距離制御とに加えて、新
たに、設定速度を越えない速度範囲で、且つ、自車両と
先行車との車間距離が基準車間距離以上となる範囲内
で、自車両の走行速度が道路状況に対応するような制御
を行なうものである。

【００１４】したがって、本車両走行制御装置は、図１
示すように、定常走行制御のための情報設定手段及び情
報検出手段として、それぞれ、ユーザーが速度を設定す
るための速度設定手段（オートクルーズスイッチ）４
と、自車速度を検出するための自車速センサ３とをそな
えるとともに、車間距離制御のための情報検出手段とし
て、車間距離センサ（例えば、レーザレーダ，超音波セ
ンサ等）２をそなえている。また、自車速センサ３は車
間距離制御のための情報検出手段としても用いられてい
る。

【００１５】そして、速度設定手段４で設定されたユー
ザー設定速度Ｖ_c，自車速センサ３で検出された自車速
度Ｖ_a，車間距離センサ２で検出された車間距離Ｄ
_aは、制御手段１に入力され、制御手段１は、これらの
設定データ及び検出データに基づき、定常走行制御及び
車間距離制御を行なうようになっている。ここで、制御
手段１の内部構成とともに定常走行制御及び車間距離制
御について説明すると、これらの制御は共に制御手段１
の機能要素である車間距離制御手段１００により行なわ
れるようになっている。

【００１６】この車間距離制御手段１００は、従来の車
両走行制御装置と同様に、スロットルアクチュエータ１
０を制御する機能と、ブレーキアクチュエータ９を制御
する機能とをそなえており、ユーザー設定速度Ｖ_c，自
車速度Ｖ_a，車間距離Ｄ_aに基づきスロットルアクチュ
エータ１０，ブレーキアクチュエータ９の制御量として
のスロットル開度及びブレーキ力を演算するようになっ
ている。

【００１７】まず、車間距離制御手段１００のスロット
ルアクチュエータ１０を制御する機能について説明する
と、自車速センサ３で検出された自車速度Ｖ_aは、車間
距離制御手段１００を構成する目標車間演算部１０２に
入力され、自車速度Ｖ_aに応じた目標車間距離Ｄ_Oが、
例えば、自車速度Ｖ_aに所定時間Ｔ₁（例えば２秒）を
乗算する等により算出されるようになっている。

【００１８】そして、算出された目標車間距離Ｄ_Oと車
間距離センサ２で検出された車間距離Ｄ_aとの偏差ΔＤ
（ΔＤ＝Ｄ_O−Ｄ_a）に基づき、補正速度演算部１０５
により先行車両の車速に対する補正量（補正速度）Ｖ_c
が算出されるようになっている。この補正速度Ｖ_cは、
偏差ΔＤが０になるように自車速度を制御するためのも
ので、偏差ΔＤが正ならば補正速度Ｖ_cは負に、偏差Δ
Ｄが負ならば補正速度Ｖ_cは正に設定し、且つ、偏差Δ
Ｄの大きさに応じて補正速度Ｖ_cの大きさも設定する。

【００１９】また、相対速度演算部１０１では、検出さ
れた車間距離Ｄ_aの時間変化に基づき自車両に対する先
行車両の相対速度Ｖ_baが算出されるようになっている。
そして、先行車速度演算部１０４において、算出された
相対速度Ｖ_baに検出された自車速度Ｖ_aを加算すること
により先行車両の車速Ｖ_bが算出され、この車速Ｖ_bに
補正速度演算部１０５で算出された補正速度Ｖ_cが加算
されて車間距離対応速度Ｖ_dとして目標速度演算部１０
８に入力されるようになっている。

【００２０】目標速度演算部１０８には、この車間距離
対応速度Ｖ_dと、速度設定手段４で設定されたユーザー
設定速度Ｖ_cと、後述する道路状況対応速度Ｖ_rとが入
力されるようになっており、これらの速度Ｖ_d，Ｖ_c，
Ｖ_rの大きさを比較して、最小の速度を目標速度Ｖ_Oと
して設定するようになっている。設定された目標速度Ｖ
_Oはスロットル開度演算部１１０に入力され、スロット
ル開度演算部１１０では、自車速度Ｖ_aが設定された目
標速度Ｖ_Oに近づいていくためのスロットル開度を算出
し、算出したスロットル開度を実現するようスロットル
アクチュエータ１０を制御するようになっている。

【００２１】次に、ブレーキアクチュエータ１０を制御
する機能について説明すると、車間距離制御手段１００
は、２種類のブレーキ力演算機能を有している。一つ
は、先行車両への自車両の接近の度合いに合わせてブレ
ーキ力を演算する機能（相対速度ブレーキ力演算部）１
０７であり、相対速度ブレーキ力演算部１０７では、先
行車両への自車両の接近の度合いが大きいほど、即ち、
相対速度演算部１０１で算出された相対速度Ｖ_baが負で
り、且つ、その絶対値が大きいほどブレーキ力（相対速
度ブレーキ力）Ｆ₁を大きく設定するようになってい
る。

【００２２】他は、車間距離に応じてブレーキ力を演算
する機能（危険車間ブレーキ力演算部）１０６であり、
危険車間ブレーキ力演算部１０６では、車間距離Ｄ_aが
安全車間距離Ｄ_sよりも小さくなったとき、その差（Ｄ
_s−Ｄ_a：危険車間距離）の大きさに応じてブレーキ力
（危険車間ブレーキ力）Ｆ₂を設定するようになってい
る。なお、安全車間距離Ｄ_sは、安全車間距離演算部１
０３において相対速度Ｖ_baと自車速度Ｖ_aとに基づき算
出されるようになっている。

【００２３】それぞれ算出された相対速度ブレーキ力Ｆ
₁と危険車間ブレーキ力Ｆ₂とは、加算されてブレーキ
力演算部１０９に入力され、ブレーキ力演算部１０９で
は、算出したブレーキ力Ｆ₀（Ｆ₀＝Ｆ₁＋Ｆ₂）が図
示しない車輪に付加されるよう、ブレーキアクチュエー
タ９を制御するようになっている。このようにして車間
距離Ｄ_a，自車速度Ｖ_a，ユーザー設定速度Ｖ_uに基づ
いたスロットルアクチュエータ１０，ブレーキアクチュ
エータ９の制御が行なわれ、これにより定常走行制御及
び車間距離制御が実現されるようになっているのであ
る。

【００２４】次に、本車両走行制御装置の特徴である、
道路状況に対応した自車速度の制御（道路状況対応制
御）について説明すると、本車両走行制御装置には、道
路状況対応制御のための情報記憶手段として道路地図情
報記憶手段６がそなえられている。この道路地図情報記
憶手段６には、路線図上に各地点における地形情報（交
差点，三叉路，インター出口，ＳＡ又はＰＡ入口等），
制限速度情報，車線幅情報，カーブ曲率情報，道路勾配
情報等の道路線形情報が重ねて記憶されており、後述す
る制御手段１の道路状況対応制御手段２００において、
自車両が位置する地点における道路線形情報が抽出され
るようになっている。

【００２５】また、情報検出手段として自車両の地図上
の位置を検出するＧＰＳ等の位置検出センサ（自車両位
置検出手段）７がそなえられ、さらに、情報設定手段と
して道路地図情報記憶手段に記憶された地図（以下、単
に地図という）上の目的地を設定する目的地設定手段５
がそなえらえている。また、前述の自車速センサ３も情
報検出手段として用いられている。

【００２６】さらに、本車両走行制御装置には、ＶＩＣ
Ｓ（Vehicle Information and Communication System）
８からのイベント情報（渋滞情報，所要時間情報，交通
障害情報，交通規制情報等）も電波ビーコン，光ビーコ
ン，ＦＭ多重放送等を通じて入力されるようになってい
る。そして、これらの道路地図情報記憶手段６，位置検
出センサ７，目的地設定手段５，自車速センサ３，ＶＩ
ＣＳ８において記憶され、検出され、或いは設定された
各情報は、制御手段１の機能要素である道路状況対応制
御手段２００により処理され、前述の道路状況対応速度
Ｖ_rが算出されるようになっている。

【００２７】まず、道路状況対応制御手段２００を構成
する自車両位置算出部２０１では、道路状況対応制御の
開始にあたり、地図上における自車両の出発地を設定す
るようになっている。この出発地の設定は、ユーザー自
身が地図上の自車両位置を現実の自車両位置に対応さ
せ、それを初期設定部２０２により読み込むことにより
行なわれるようになっている。

【００２８】設定された自車両の出発地情報は、目的地
設定手段５で設定された目的地情報とともに経路探索決
定部２０４に入力されるようになっている。経路探索決
定部２０４では、地図上に出発地，目的地を設定し、出
発地から目的地に至る複数の経路候補を探索し、探索し
た複数の経路候補の中からユーザーの希望（例えば、最
短経路等）に沿った最適な経路を決定するようになって
いる。決定された経路は、その経路における道路線形情
報（例えば、制限速度，カーブ曲率，道路勾配，車線
幅，ＳＡ又はＰＡ入口，インター出口等）とともに経路
検索決定部２０４に記憶されるようになっている。

【００２９】また、経路が決定されていない場合におい
ても、明らかに進路が推定される場合がある。例えば、
道なりにしか進路がない場合等である。このような場合
にも、進路上の上記道路線形情報は経路検索決定部２０
４に逐次記憶されるようになっている。そして、自車両
が決定した経路に沿って移動を開始すると、自車両位置
算出部２０１はその機能要素である現在位置推定部２０
３によって、位置検出サンセ７より検出される自車両位
置情報から地図上における自車両位置を推定し、推定し
た地図上での自車両の現在位置を道路線形検出部２０５
に入力するようになっている。

【００３０】道路線形検出部２０５では、推定された地
図上での自車両の現在位置と、自車速センサ３から入力
される自車速度とに基づき、所定時間（ドライバの反応
速度や制御遅れを考慮した時間）後における地図上での
自車両位置を算出するようになっている。そして、算出
した地図上での自車両位置における道路線形情報を経路
探索決定部２０４に一時記憶された道路情報の中から抽
出し、道路状況対応速度算出部２０８と警報開始時期算
出部２０７とへ入力するようになっている。

【００３１】一方、ＶＩＣＳ８から発信されるイベント
情報は、イベント検出部２０６に入力され、道路状況対
応制御に有用な情報のみが抽出されるようになってい
る。つまり、イベント検出部２０６では、経路探索決定
部２０４で決定された経路に関わり、且つ、自車速度の
制御に関係する情報（例えば、決定した経路上での渋滞
に関する情報や交通障害に関する情報）のみを抽出し、
抽出した情報を道路状況対応速度算出部２０８と警報開
始時期算出部２０７とへ入力するようになっている。

【００３２】道路状況対応速度算出部２０８では、道路
線形検出部２０５，イベント検出部２０６よりそれぞれ
入力される道路線形情報とイベント情報とに基づき、推
測される道路状況に対応した速度（道路状況対応速度）
Ｖ_rを算出するようになっている。例えば、道路線形情
報として入力された情報が制限速度情報とカーブ曲率情
報とであった場合、まず、カーブ曲率からそのカーブを
走行する上での安全走行速度を算出し、算出した安全走
行速度と制限速度とを比較して安全走行速度の方が低い
場合には、このカーブ曲率から算出される安全走行速度
を道路状況対応速度Ｖ_rとして算出するようになってい
る。そして、自車両がカーブを抜けて制限速度の方が小
さくなった場合には、制限速度を道路状況対応速度Ｖ_r
として算出するようになっている。

【００３３】この時、前方に先行車両が存在せず、ま
た、ユーザー設定速度Ｖ_uが制限速度よりも低く安全走
行速度よりも高い値であるとすると、ユーザー設定速度
Ｖ_uで走行していた自車両は、カーブへの進入時にカー
ブ曲率に対応した安全走行速度まで減速され、カーブを
抜けるとともに再びユーザー設定速度Ｖ_uまで加速され
るようになっている。

【００３４】また、道路線形情報としてインター出口情
報が入力された場合には、予め設定したインター出口で
の安全走行速度を道路状況対応速度Ｖ_rとして算出する
ようになっている。したがって、インター出口での安全
走行速度がユーザー設定速度Ｖ_uよりも低い場合には、
ユーザー設定速度Ｖ_uで走行していた自車両は、インタ
ー出口への進入にともないインター出口に対応した安全
走行速度まで減速されるようになっている。また、車間
距離制御により先行車両に追従して走行している自車両
が、先行車と別れてインター出口へ進入する場合にも、
自車両の走行速度は、先行車速度Ｖ_bからユーザー設定
速度Ｖ_uまで加速されるのではなく、インター出口に対
応した安全走行速度まで減速されるようになっている。
なお、この時の減速度は、車両の乗り心地を低下させな
いように、予め設定された減速度値以下に制限される。

【００３５】さらに、イベント情報として、例えば、渋
滞情報が入力された場合には、渋滞の末尾までの距離に
応じて安全走行速度を算出し、制限速度やカーブ曲率等
から算出される速度と比較して、渋滞に対応した安全走
行速度の方が低い場合は、この渋滞に対応する安全走行
速度を道路状況対応速度Ｖ_rとして算出するようになっ
ている。この渋滞に対応した安全走行速度とは、自車両
が渋滞の末尾に到達するまでに緩やかに（所定の小さな
減速度値以下で）減速して停止できるようにして車両の
乗り心地を低下させないようにすることができる走行速
度である。

【００３６】したがって、自車両が車間距離制御により
先行車両に追従して走行している場合でも、渋滞に対応
した安全走行速度が先行車速度Ｖ_bよりも低い場合に
は、自車両は車間距離制御を解除されて渋滞に対応した
安全走行速度まで減速されるようになっている。なお、
このイベント情報に基づいた速度設定が行なわれる場合
には、図示しない表示モニタにイベント情報（渋滞末尾
までの距離等）と現在の制御状態とが表示されるように
なっている。

【００３７】警報開始時期算出部２０７では、道路線形
情報，イベント情報，自車速度Ｖ_a及び道路状況対応速
度算出部２０８で算出された道路状況対応速度Ｖ_rに基
づき、警報出力装置１１から警報音を発生させるべき警
報開始時期を算出するようになっている。例えば、自車
両が本線からインター出口へ進んだときに、本線を走行
する自車両の自車速度Ｖ_aとインター出口での道路状況
対応速度Ｖ_rとの速度差が大きい場合には、本車両走行
制御装置による減速制御のみでは速やかな減速が行なえ
ず、ドライバに不安感を与えてしまう。そこで、自車速
度Ｖ_aと道路状況対応速度Ｖ_rとの差が所定値を越える
場合には、インター出口に進んだと同時に警報音を鳴ら
し、ドライバの注意を喚起するようになっている。

【００３８】また、渋滞や交通障害等のイベント情報が
検出された場合には、渋滞や交通障害等の状況をドライ
バに認識させるため、自車速度Ｖ_aと道路状況対応速度
Ｖ_rとの差に関係なく、渋滞等のイベントに対応した安
全走行速度が道路状況対応速度Ｖ_rとして選択された時
点で警報音を鳴らすようになっている。なお、道路状況
対応速度算出部２０８が道路状況対応速度Ｖ_rを車間距
離制御手段１００の目標速度演算部１０８に出力するタ
イミングは、警報開始時期算出部２０７で算出された警
報開始時期よりも所定時間だけ遅らされており、突然、
道路状況対応制御手段によって速度制御が行なわれるこ
とによるドライバの違和感を防止するようになってい
る。

【００３９】本発明の一実施形態としての車両走行制御
装置は上述のごとく構成されているので、例えば、図２
に示すようなフローで車両の走行制御が行なわれる。本
車両走行制御装置では、まず、車間距離制御手段１００
において、速度設定手段４で設定されたユーザー設定速
度Ｖ_u，自車速センサ３で検出された自車速度Ｖ_a，車
間距離センサ２で検出された車間距離Ｄ_aに基づき、ス
ロットルアクチュエータ１０の制御量であるスロットル
開度と、ブレーキアクチュエータ９の制御量であるブレ
ーキ力とを演算する。そして、それぞれの制御量に基づ
き各アクチュエータ９，１０を制御し、先行車両が存在
しない場合には、ユーザー設定速度Ｖ_uでの定常走行制
御を行い、ユーザー設定速度Ｖ_uよりも遅い先行車両が
存在する場合には、先行車両の車速度Ｖ_bに応じた車間
距離Ｄ_oとなるように車間距離制御を行なう（以上、ス
テップＳ１００）。

【００４０】そして、定常走行制御又は車間距離制御を
行ないながら、位置検出センサ７により自車両の現在位
置を検出する（ステップＳ２００）。そして、検出した
自車両の現在位置に対応した道路線形情報を道路地図情
報記憶手段６から抽出して、抽出した道路線形情報に応
じた標準速度（道路状況対応速度）Ｖ_rを算出する（ス
テップＳ３００）。また、ＶＩＣＳ８からイベント情報
が検出された場合には、そのイベント内容と自車両の現
在位置とに基づいて標準速度（道路状況対応速度）Ｖ_r
を算出する（ステップＳ４００）。

【００４１】標準速度（道路状況対応速度）Ｖ_rが算出
されると、それを現在の自車速度Ｖ _aと比較し（ステッ
プＳ５００）、道路状況対応速度Ｖ_rよりも自車速度Ｖ
_aの方が大きい場合には、目標速度Ｖ_Oを定常走行制御
におけるユーザー設定速度Ｖ _u又は車間距離制御におけ
る先行車速度Ｖ_bから道路状況対応速度Ｖ_rに変更し
て、制御内容を道路状況対応制御へ切り替える（ステッ
プＳ６００）。一方、標準速度（道路状況対応速度）Ｖ
_rの方が大きい場合には、そのまま定常走行制御又は車
間距離制御を続行し、目標速度Ｖ_Oはユーザー設定速度
Ｖ_u又は先行車速度Ｖ_bのままとする。

【００４２】道路状況対応制御を開始する場合には、ま
ず、道路状況対応速度Ｖ_rの算出基準となった道路線形
情報又はイベント情報に応じたタイミングで警報出力部
１１から警報音を発生させる（ステップＳ７００）。そ
して、警報から所定時間遅れたタインミングで減速制御
を開始し、自車速度Ｖ_aを道路状況対応速度Ｖ_rまで減
速していく（ステップＳ８００）。

【００４３】このように、本車両走行制御装置によれ
ば、ユーザー設定速度Ｖ_uを越えない速度範囲で、且
つ、自車両と先行車との車間距離Ｄ_aが適正に保たれる
範囲内で、自車両の走行速度Ｖ_aが道路状況に対応する
よう制御されるようになっているので、定速走行制御と
車間距離制御としか行なわれない従来の車両走行制御装
置に比べて、道路状況に応じたきめ細かな速度制御が可
能となる。

【００４４】例えば、図４に示したように、前方に自車
両５０のユーザー設定速度よりも遅い速度で走行する先
行車両５１が存在している状況において、自車両５０が
インター出口等へ進もうとしている場合を想定し、従来
の車両走行制御装置と比較すると、本車両走行制御装置
においても、先行車両５１に追従している間は車間距離
制御が働き、自車速度Ｖ_aは先行車両５１の速度Ｖ_bと
等しく調整されている。

【００４５】ここで、自車両５０がインター出口等に進
入しようとすると、自車両５０の進行方向の変化に伴い
先行車両５１が車間距離センサ２の検出範囲から消失
し、これにより目標速度演算部１０８への車間距離対応
速度Ｖ_dの入力が断たれる。しかしながら、本車両走行
制御装置によれば、自車両５０がインター出口等に進入
した時点（このときの自車両５０の位置を５０′に示
す）で、予め設定したインター出口等での安全走行速度
が道路状況対応速度Ｖ_rとして道路状況対応速度算出部
２０８から入力される。このため、目標速度演算部１０
８は、ユーザー設定速度Ｖ_uよりも道路状況対応速度Ｖ
_rの方が小さい場合は、道路状況対応速度Ｖ_rを選択す
ることができ、これにより、インター出口等への進入と
同時にドライバの意思に反してユーザー設定速度Ｖ_uま
で加速され、ドライバに違和感を与えてしまうという事
態を回避することができる。

【００４６】また、本車両走行制御装置によれば、ＶＩ
ＣＳ８等のインフラ情報をも利用して速度制御を行なう
ことができるので、経路上に渋滞や事故が発生している
場合には前もって減速していくことができ、これにより
ドライバは急ブレーキを要することなく、さらには、不
注意による追突等の事故を回避することもできるという
利点もある。

【００４７】なお、本発明の車両走行制御装置は、上述
の実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実
施することが可能である。例えば、上述の実施形態で
は、道路地図情報記憶手段６に記憶された道路線形情報
から、自車両の現在位置における制限速度やカーブ曲率
情報，インター出口情報を抽出し、抽出した各情報に基
づき道路状況対応速度Ｖ_rを算出するようになっている
が、このように道路線形情報に基づき道路状況対応速度
Ｖ_rを算出するという過程を経ることなく、直接、道路
地図情報記憶手段６に全ての地点における制限速度情
報，安全走行速度情報を記憶しておき、この速度情報を
抽出して道路状況対応速度Ｖ_rを設定するようにしても
よい。

【００４８】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の車両走行
制御装置によれば、自車両位置検出手段により検出した
自車両の位置と道路地図情報記憶手段に記憶された道路
地図情報とに基づいて、ユーザーが設定した設定速度を
越えない速度範囲で、且つ、自車両と先行車との車間距
離が適正に保たれる範囲内で、自車両の走行速度が道路
状況に対応するよう制御されるようになっているので、
定速走行制御と車間距離制御としか行なわれない従来の
車両走行制御装置に比較し、道路状況に応じたきめ細か
な速度制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
の構成を示す機能ブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
の処理の流れを示すフローチャートである。

【図３】従来の車両走行制御装置の構成を示す機能ブロ
ック図である。

【図４】従来の車両走行制御装置の課題を説明するため
の説明図である。

【符号の説明】

１制御手段２車間距離センサ３自車速センサ４速度設定手段５目的地設定手段６道路地図情報記憶手段７位置検出センサ（自車両位置検出手段）８ＶＩＣＳ９ブレーキアクチュエータ１０スロットルアクチュエータ１１警報出力装置１００車間距離制御手段１０８目標速度演算部２００道路状況対応制御手段２０１自車両位置算出部２０５道路線形検出部２０６イベント検出部２０７警報開始時期算出部２０８道路状況対応速度算出部

フロントページの続き (72)発明者御室哲志東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA24 AB01 AC26 AC56 AC59 AD04 AD21 AE04 AE06 AE14 AE21 3G093 AA01 BA04 BA23 CB10 DB05 DB16 DB18 EA09 EB04 FA07 FB02 FB03 FB04 5H180 AA01 BB04 CC01 CC03 CC11 CC12 CC14 EE18 FF05 FF12 FF13 FF21 FF32 FF33 LL01 LL04 LL07 LL09 LL15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の定速走行速度を設定する速度設
定手段と、該速度設定手段で設定された設定速度で該自
車両が定速走行するように該自車両の駆動又は制動を制
御する制御手段とをそなえた、車両走行制御装置におい
て、該制御手段は、該自車両の前方の基準車間距離内に先行
車両が存在する場合には、該設定速度を越えない速度範
囲で、該自車両と該先行車との車間距離が該基準車間距
離又は該基準車間距離に応じた車間距離になるように該
自車両の駆動又は制動を制御する車間距離制御手段をそ
なえるとともに、該自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、該自車両の走行する道路の道路地図情報を記憶した道路
地図情報記憶手段と、該自車両位置検出手段により検出された該自車両の位置
と、該道路地図情報記憶手段に記憶された該道路地図情
報とに基づいて、該設定速度を越えない速度範囲で、且
つ、該自車両と該先行車との車間距離が該基準車間距離
以上となる範囲内で、該自車両の走行速度が該道路状況
に対応するように制御する道路状況対応制御手段とが、
設けられていることを特徴とする、車両走行制御装置。