CN112805197A - 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统 Download PDF

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Abstract

车辆控制装置在具备进行车辆转向的转向装置和对车辆进行制动驱动的制动驱动装置的车辆中，控制转向装置以及制动驱动装置的动作，辅助由搭乘者进行车辆的驾驶。接收请求辅助由搭乘者进行的驾驶的单一的支援请求信号，并转移到辅助驾驶的动作模式。并且，接收从外界识别装置获取到的识别信息，基于该识别信息求出车辆的前方的行驶道路状况，基于行驶道路状况求出用于使车辆进行转向的转向指令，基于行驶道路状况求出用于对车辆进行制动驱动的制动驱动指令，向转向装置输出转向指令，向制动驱动装置输出制动驱动指令。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统
技术领域
本发明涉及用于辅助车辆驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及使用该车辆控制装置的车辆控制系统。
背景技术
在专利文献1中，记载了一种车辆用行驶控制装置，该车辆用行驶控制装置组合了：车距控制型定速行驶系统，其测量到先行车之间的车间距离，以使其值成为目标车间距离的方式控制节气门或制动器；车道保持系统，其用于将行驶中的本车辆维持在车线内。在该专利文献1中，在两系统动作中的状况下，在由驾驶者操作了车距控制型定速行驶系统的解除开关的情况下，首先，因车距控制型定速行驶系统的解除，将纵向控制向驾驶者转移，接着，保有时间上的富余地将横向控制向驾驶者转移。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本国)特开2005-306362号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在上述专利文献1的技术中，需要利用专用的开关来接通/断开各个驾驶辅助系统。另外，就这种驾驶辅助功能而言，在进行基于油门操作的加速的情况下，通过使油门返回而恢复到辅助状态，但当进行制动操作时，为了安全而解除辅助。因此，需要与驾驶状况或辅助请求对应的开关操作，并且在制动操作之后需要开关的再操作等，从而变得复杂且难以理解，存在对不熟悉的人来说使用不方便的课题。
用于解决课题的方案
本发明的目的在于提供一种能够通过直观易懂的操作来控制多个驾驶辅助功能的车辆控制装置以及车辆控制方法。
另外，本发明的另一目的在于提供一种能够通过直观易懂的操作使多个驾驶辅助功能统一地工作的车辆控制系统。
为了解决上述课题，在本发明的一个实施方式的车辆控制装置以及车辆控制方法中，在具备进行车辆转向的转向装置和对所述车辆进行制动驱动的制动驱动装置的所述车辆中，为了控制所述转向装置以及所述制动驱动装置的动作来辅助由搭乘者进行的所述车辆的驾驶，接收来自所述搭乘者的请求辅助驾驶的单一的辅助请求信号，响应于所述单一的辅助请求信号，转移到辅助由所述搭乘者进行的驾驶的动作模式。并且，在所述动作模式中，接收从识别所述车辆的外界状况的外界识别部获取到的识别信息，基于所述识别信息，求出所述车辆的前方的行驶道路状况，基于所述行驶道路状况，求出用于对所述车辆进行转向的转向指令，基于所述行驶道路状况，求出用于对所述车辆进行制动驱动的制动驱动指令，向所述转向装置输出所述转向指令，向所述制动驱动装置输出所述制动驱动指令。
另外，本发明的一个实施方式的车辆控制系统具备：外界识别部，其识别车辆的外界状况；转向装置，其进行所述车辆的转向；制动驱动装置，其对所述车辆进行制动驱动；控制单元，其用于控制所述转向装置以及所述制动驱动装置的动作，辅助由搭乘者进行的所述车辆的驾驶；
所述控制单元接收来自所述搭乘者的请求辅助驾驶的单一的辅助请求信号，响应于所述单一的辅助请求信号，转移到辅助由所述搭乘者进行的驾驶的动作模式，在所述动作模式中，接收从识别所述车辆的外界状况的外界识别部获取到的识别信息，基于所述识别信息，求出所述车辆的前方的行驶道路状况，基于所述行驶道路状况，求出用于对所述车辆进行转向的转向指令，基于所述行驶道路状况，求出用于对所述车辆进行制动驱动的制动驱动指令，向所述转向装置输出所述转向指令，向所述制动驱动装置输出所述制动驱动指令。
发明效果
根据本发明的一个实施方式，通过来自搭乘者的请求辅助驾驶的单一的辅助请求信号，转移到辅助驾驶的动作模式，向转向装置输出转向指令，向制动驱动装置输出制动驱动指令，由此使横向控制和纵向控制同时发挥作用，因此能够通过直观易懂的操作使多个驾驶辅助功能工作、停止。
另外，根据本发明的一个实施方式，具备控制单元，该控制单元具备通过来自搭乘者的请求辅助驾驶的单一的辅助请求信号，转移到辅助驾驶的动作模式，向转向装置输出转向指令，向制动驱动装置输出制动驱动指令，因此通过直观易懂的操作，使多个驾驶辅助功能统一地工作、停止。
附图说明
图1是本发明的实施方式的车辆控制系统的概略结构图。
图2是用于对本发明的实施方式的车辆控制装置进行说明的框图。
图3是示出本发明的实施方式的车辆控制方法的流程图。
图4是用于对基于前方车辆的有无和白线的有无控制转向装置和制动驱动装置的控制状态进行说明的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1示出本发明的实施方式的车辆控制系统的概略结构。该车辆控制系统具备：外界识别装置(外界识别部)12，其识别车辆11的外界状况；转向装置13，其进行该车辆11的转向；制动驱动装置，其对车辆11进行制动驱动；开关(单一的操作部)14，其生成来自搭乘者的、请求辅助驾驶的单一的辅助请求信号SS；车辆控制装置(控制单元)15，其用于控制转向装置13以及制动驱动装置的动作来辅助搭乘者进行车辆11的驾驶。
在此，制动驱动装置是指制动装置(制动器16a～16d或马达再生等)和驱动装置(发动机17或马达等)那样的、组合了制动功能和驱动功能的制动驱动装置。另外，开关14是所谓的“自动驾驶等级2”的功能接通/断开开关，通过接通操作而生成辅助请求信号SS，并输入到车辆控制装置15。开关14的断开操作作为辅助中止信号发挥作用。对于该开关14，只要是各种操作用开关、检测某种动作的检测用开关、语音输入麦克风等、生成请求辅助车辆11的转向和制动驱动双方的信号的开关即可，可以应用各种开关。
进一步地，从车速传感器18、横摆率(ヨーレート，yaw rate)传感器19以及舵角传感器20分别向车辆控制装置15输入车速信号SP、横摆率信号SY以及舵角信号SA。而且，从该车辆控制装置15向控制发动机17的发动机ECU21和控制制动器16a～16d的制动器ECU22分别输出制动驱动指令SD(驱动指令SDb、制动指令SDa)，并且向控制转向装置13的转向ECU23输出转向指令ST。
上述车辆控制装置15接收通过搭乘者操作开关14而生成的请求辅助驾驶的单一的辅助请求信号SS，响应于该辅助请求信号SS而转移到辅助驾驶的动作模式。
在该动作模式中，车辆控制装置15接收从外界识别装置12获取到的识别信息SI，基于该识别信息SI求出车辆11的前方(行进方向)的行驶道路状况。识别信息SI包含与在车辆11的前方行驶的前方车辆(先行车)相关的信息、和与车辆11的前方的行驶道路形状相关的信息。行驶道路状况包括基于与前方车辆相关的信息的前方车辆的有无、和基于与行驶道路形状相关的信息获取行驶道路形状的能否。该行驶道路形状具体地是指白线(车道标记(レーンマーカー))，但并不限定于此，只要能够判别车辆11应行驶的车线(路线(コース))，则也可以是路缘石或侧沟等。
进一步地，车辆控制装置15基于上述行驶道路状况，求出用于对车辆11进行转向的转向指令ST，并且求出用于对车辆11进行制动驱动的制动驱动指令SD。此时，在识别为有前方车辆的情况下，基于车辆11与前方车辆之间的车间距离求出制动驱动指令SD，在识别为没有前方车辆的情况下，求出用于维持规定的速度的制动驱动指令SD。
即，在能获取行驶道路形状的情况下，求出用于沿着行驶道路形状行驶的转向指令ST，在有前方车辆且不能获取行驶道路形状的情况下，求出用于追随前方车辆的行驶路径的转向指令ST。
另外，在没有前方车辆且不能获取行驶道路形状的情况下，制止(中断)转向指令ST以及制动驱动指令SD的输出。
在车间距离控制或车速控制中，在由搭乘者进行了制动操作或油门操作的情况下，基于这些踏板操作来修正车间距离控制或车速控制的设定。例如，在进行制动操作并与前方车辆之间的距离远离了的情况下，车间距离的设定被修正为较大。之后，如果进行油门操作，则在车间距离被设定得较大的状态下，执行用于追随前方车辆的车间距离控制和车速控制。
另一方面，在进行油门操作并与前方车辆之间的距离接近的情况下，车间距离的设定被修正为较小，如果进行制动操作，则在车间距离被设定得较小的状态下，执行用于追随前方车辆的车间距离控制和车速控制。
进一步地，在从制止转向指令ST以及制动驱动指令SD的输出的状态转移到有前方车辆且不能获取行驶道路形状的情况下，车辆控制装置15基于车辆11和前方车辆之间的车间距离，求出制动驱动指令SD，并以使转移后的规定时间为缓慢的追随的方式求出用于追随前方车辆的行驶路径的转向指令ST。缓慢的追随是指当急剧地追随前方车辆的行驶路径时，搭乘者感到不舒服，因此，例如将由转向ECU23驱动转向装置13的促动器时的控制增益减小规定时间(例如10秒钟)等，而慢慢地追随前方车辆的行驶路径。或者，也可以对由转向ECU23驱动转向装置13的促动器时的目标值以使反应变得平稳的方式进行设定。
而且，从车辆控制装置15向转向装置13(转向ECU23)输出转向指令ST，向发动机17(发动机ECU21)输出驱动指令SDb，向制动器16a～16d(制动器ECU22)输出制动指令SDa。
该转向指令ST和制动驱动指令SD在辅助驾驶的动作模式下，一直持续输出，直到搭乘者操作开关14而结束该动作模式或切换到其他模式为止。即，在辅助驾驶的动作模式中，在驾驶员的制动操作、转向操作、油门操作中不解除驾驶辅助功能。
图2是用于说明本发明的实施方式的车辆控制装置的图，为了容易理解与自动驾驶等级2的驾驶辅助功能相关的操作，构成为通过单一的操作部即开关14的操作来同时变更纵向/横向的控制模式。
由车速传感器18、横摆率传感器19以及舵角传感器20检测出的车速信号SP、横摆率信号SY以及舵角信号SA分别被输入到车辆控制装置15。另外，通过作为外界识别装置12工作的图像传感器检测前方车辆并且检测白线(车线)，而将外界状况输入到车辆控制装置15。由该车辆控制装置15进行的驾驶辅助功能通过开关14的操作来控制工作/停止。
车辆控制装置15具备模式决定部31、纵控制部32以及横控制部33。模式决定部31决定辅助或代替由搭乘者进行的车辆11的前后方向的控制的纵向控制(ACC：车距控制，ASCD：车速控制)、和辅助或代替横向的控制的横向控制(LK：车线维持控制)的控制模式。
为了进行纵向控制，纵控制部32基于行驶道路状况计算出用于对车辆11进行制动驱动的制动驱动指令SD(制动指令SDa、驱动指令SDb)。计算出的制动指令SDa和驱动指令SDb分别输出到发动机ECU21和制动器ECU22，进行发动机17和制动器16的控制。
为了进行横向控制，横控制部33基于行驶道路状况计算出用于对车辆11进行转向的转向指令ST。计算出的转向指令ST输出到转向ECU23，并进行转向装置13的控制。
接着，通过图3流程图对上述结构的车辆控制装置15中的车辆控制方法进行说明。该图3所示的处理由车辆控制装置15例如以50msec的时间间隔反复执行。
首先，在步骤S101中，从车速传感器18、横摆率传感器19以及舵角传感器20向车辆控制装置15分别读入作为本车行动的车速信号SP、横摆率信号SY以及舵角信号SA。
在接下来的步骤S102中，通过作为外界识别装置12工作的图像传感器(立体照相机)拍摄车辆11的前方，检测本车所追随的前方车辆的前后位置和左右位置。
在步骤S103中，从由外界识别装置12拍摄的影像，识别行驶车线的白线(车道标记)，检测出距车线中央的横向位置和横摆角度以及道路形状(曲率)。
接着，在步骤S104中，读取多个驾驶辅助功能的状态，在本例中读取一并接通/断开转向控制和制动驱动控制的开关14的状态。该开关14当通过搭乘者的操作而接通时，在车辆动作中，除由搭乘者进行的断开操作以外(故障或异常状态除外)不被解除。
在步骤S105中，从开关14状态、前方车辆的前后位置和左右位置的检测结果、以及距本车的车线中央的横向位置和横摆角度以及道路形状的检测结果，决定纵向控制和横向控制各自的控制模式是哪个模式。
并且，仅在不能通过外界识别装置12检测道路形状(例如白线)且不能检测前方车辆的情况下，中断(待机)控制，除此以外，纵向控制和横向控制一起发挥作用。在通常的纵向控制中，在不能检测前方车辆的情况下，进行恒定车速控制，但在本实施方式中，在不能检测前方车辆和道路形状双方的情况下，中断控制，在仅能够检测道路形状时，进行恒定车速控制。
更详细地说明的话，如图4所示，在有(检测出)白线且有(检测出)前方车辆的情况下，进行车间距离控制，并且进行车线中央维持控制。另外，在有白线且没有前方车辆的情况下，进行恒定车速控制，并且进行车线中央维持控制。另一方面，在没有白线且有前方车辆的情况下，进行车间距离控制，并且进行前方车辆轨迹追随控制。另外，在没有白线且没有前方车辆的情况下，不进行纵向控制和横向控制，中断(待机)直到检测到白线或前方车辆为止。并且，当检测到白线或前方车辆时，根据白线的有无和前方车辆的有无，恢复上述控制动作。
这样，纵向控制和横向控制总是同时发挥作用，其接通/断开通过搭载于车辆的单一的操作部即开关14进行，即使有除此以外的机构，例如制动器或油门的操作，也不会被解除。因此，即使是不熟悉的人也容易理解使用方法，能够消除即使介入油门的操作也不关闭、但在制动器的操作中关闭这样的难以理解的问题。
另外，在能够检测到相当于车线、例如白线的情况下，或者能够检测到前方车辆的情况下，使纵向控制和横向控制同时发挥作用。与此相对，在不能检测相当于车线的物体且不能检测前方车辆的情况下，使纵向控制和横向控制同时中断(待机)。这样，如果能够检测到白线或者前方车辆，则同时进行控制，如果两者都不能检测到则中断，因此容易理解控制系统的结构(状态迁移)。
进一步地，纵向控制的功能在检测到前方车辆的情况下进行车间距离控制，在未检测到前方车辆而检测到相当于车线的物体的情况下执行车速控制，因此在这一点上也容易理解控制系统的结构(状态转移)。
需要说明的是，如上所述，在从中断状态仅检测到前方车辆的情况下，可以将横向控制减弱规定时间。例如，在不能检测到白线和前方车辆双方的状态下车辆从左车线或右车线向本车线合流的情况下，由于纵向控制和横向控制同时恢复，因此变成从对横向控制不利的状况开始控制。
在这样的情况下，相对于白线的控制与刚刚之前的驾驶员操作一致，但相对于前方车辆的控制有时与驾驶员刚刚之前的操作不一致，横向的控制量增大而容易发生转向的不稳等，有时会感觉到不适感。因此，通过将横向控制减弱规定时间，从而不会对先行的前方车辆的横向的运动过于敏感地反应。为了减弱横向控制，例如以减小提供给转向装置13的促动器的转向转矩的方式进行修正，从车辆控制装置15向转向ECU23输出转向指令ST来进行控制。
进一步地，在上述图4所示的纵向控制和横向控制中，基于由驾驶员进行的刚刚之前的制动操作和油门操作的车间距离和车速、以及基于由驾驶员进行的刚刚之前的转向操作的转向角等被存储在例如车辆控制装置15内的存储装置(未图示)中，并随着时间的经过而依次更新。而且，最新的信息被用于进行各种控制的运算。或者，根据需要修正最新的信息并用于进行各种控制的运算。
在步骤S106中，判断纵向控制是车距控制模式、车速控制模式以及中断模式中的哪一种。而且，在纵向控制模式为车距控制模式的情况下进入步骤107，在为车速控制模式的情况下进入步骤108，在为中断模式的情况下进入步骤109。
在步骤S107中，通过进行车间距离的控制，将与前方车辆之间的车距设定为期望的距离。在车间距离控制中可以应用公知的各种控制，例如，通过外界识别装置12识别前方的行驶道路状况，适当地控制与前方车辆的车间距离。另外，根据需要，求出前方车辆和本车的位置的倾斜度，计算出因倾斜度预计缩短或增加的车间距离，将反映了预计的车间距离的变化量的车间距离作为目标车间距离提供给纵控制部32。从该纵向控制部32向发动机ECU21和制动器ECU22输出驱动指令SDb和制动指令SDa，分别对发动机17和制动器16进行修正控制。
在步骤S108中，通过进行车速的控制，使本车的行驶车速与设定车速一致。在该车速控制中也可以应用公知的各种控制。不仅仅是以设定车速进行定速行驶，例如在以第一目标速度进行行驶控制的情况下，如果识别到需要在本车之前的规定地点从第一目标速度向第二目标速度变更(减速)，则以按照第一目标速度行驶的方式继续加速和减速。之后，通过施加发动机制动，而能够控制本车的车速以使在规定地点成为第二目标速度。
在步骤S109中，判断横向控制是车线中央维持模式、前方车辆追随模式以及中断模式中的哪一种。在横向控制模式是车线中央维持模式情况下进入步骤110，在是前方车辆追随模式的情况下进入步骤111，在是中断模式的情况下进入步骤112。
在步骤S110中，由外界识别装置12识别白线，进行以维持车线中央的方式控制转向的车线中央维持控制，由此，车辆11维持行驶车线内的中央附近的行驶。在该车线中央维持控制中可以应用公知的各种控制。例如，在白线上设置有突起物的情况下，检测到设置有突起物的白线，比通常更早地进行向检测到突起物的白线脱离的脱离警报定时，将向相比于车线中央远离该白线的一侧偏移的位置作为目标位置，由此能够执行车线中央维持控制。
在步骤S111中，以本车追随由外界识别装置12检测出的前方车辆的行驶轨迹的方式，从车辆控制装置15向控制转向装置13的转向ECU23输出转向指令ST来进行控制。在该前方车辆追随控制中可以应用公知的各种控制。例如，通过根据本车速度和前方车辆之间的车间距离，适当地调整为了行驶轨迹的计算而登录的前方车辆的前后位置以及左右位置的登录位置，能够提高移动轨迹的推定精度。
需要说明的是，在前一次的横向控制模式被中断的情况下，可以将驱动转向装置13的促动器的控制增益设为低增益规定时间，例如10秒。由此，在没有前方车辆的情况下，能够抑制控制急剧地中断而在驾驶员的转向操作中产生不适感。
在步骤S112中，更新在用于使本车的横摆率传感器19等噪声成分多的传感器值平滑化的、低通滤波器运算中使用的过去值，并结束。
如上所述，能够使由搭乘者进行的开关14的操作和驾驶优先，且不带有不适感地进行驾驶支援。另外，由于纵向和横向都在相同的定时进行控制，因此能够以直观易懂的操作使横向控制和纵向控制统一地工作。而且，利用现有的传感器和控制装置，能够通过单一的操作部控制多个驾驶支援功能的工作和停止，因此能够廉价地构筑系统。
需要说明的是，本发明并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。例如举出了车间距离控制、车速控制、车线中央维持控制、以及前方车辆追随控制的一例，但并不限定于此。
另外，以在外界识别装置12中使用图像传感器(立体照相机)的情况为例进行了说明，但通过组合雷达、激光，能够更冗余且更可靠地检测前方车辆、障碍物等。
进一步地，通过考虑使用GPS等检测位置信息，能够预先预测道路形状(曲率或倾斜度)那样的车辆11的前方的行驶道路状况，能够保有时间上的富余地进行车辆11的转向控制和制动驱动控制。
需要说明的是，本发明并不限定于上述的实施方式，还包括各种变形例。例如，上述的实施方式是为了容易理解地说明本发明而详细说明的，并非限定于一定具备所说明的全部结构。另外，可以将某一实施方式的结构的一部分置换为其他实施方式的结构，另外，也可以在某一实施方式的结构中添加其他实施方式的结构。另外，对于各实施方式的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。
本申请要求基于2018年8月22日申请的日本国特许申请第2018-155230号的优先权。2018年8月22日申请的日本国特许申请2018-155230号的包括说明书、权利要求书、附图以及摘要在内的所有公开内容通过参照作为整体编入本申请。
附图标记说明
11车辆
12外界识别装置(外界识别部)
13转向装置
14开关(单一的操作部)
15车辆控制装置(控制单元)
16、16a～16d制动器(制动装置)
17发动机(驱动装置)
18车速传感器
19横摆率传感器
20舵角传感器
21发动机ECU
22制动器ECU
23转向ECU
31模式决定部
32纵控制部
33横控制部
SS单一的辅助请求信号
ST转向指令
SI识别信息
SDa制动指令
SDb驱动指令
SD制动驱动指令
SP车速信号
SY横摆率信号
SA舵角信号

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其用于在具备进行车辆转向的转向装置和对所述车辆进行制动驱动的制动驱动装置的所述车辆中，控制所述转向装置以及所述制动驱动装置的动作而辅助由搭乘者进行的所述车辆的驾驶，所述车辆控制装置的特征在于，
接收来自所述搭乘者的请求辅助驾驶的单一的辅助请求信号，
响应于所述单一的辅助请求信号，转移到辅助由所述搭乘者进行的驾驶的动作模式，
在所述动作模式中，
接收从识别所述车辆的外界状况的外界识别部获取到的识别信息，
基于所述识别信息，求出所述车辆的前方的行驶道路状况，
基于所述行驶道路状况，求出用于对所述车辆进行转向的转向指令，
基于所述行驶道路状况，求出用于对所述车辆进行制动驱动的制动驱动指令，
向所述转向装置输出所述转向指令，向所述制动驱动装置输出所述制动驱动指令。
2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述识别信息包含与在所述车辆的前方行驶的前方车辆相关的信息、和与所述车辆的前方的行驶道路形状相关的信息，
所述行驶道路状况包括基于与所述前方车辆相关的信息的所述前方车辆的有无、和基于与所述行驶道路形状相关的信息的获取行驶道路形状的能否。
3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在有所述前方车辆的情况下，基于所述车辆和所述前方车辆之间的车间距离求出所述制动驱动指令,
在没有所述前方车辆的情况下，求出用于维持规定的速度的制动驱动指令。
4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
在能获取所述行驶道路形状的情况下，求出用于进行沿着所述行驶道路形状的行驶的、所述转向指令，
在有所述前方车辆且不能获取所述行驶道路形状的情况下，求出用于追随所述前方车辆的行驶路径的所述转向指令。
5.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在没有所述前方车辆且不能获取所述行驶道路形状的情况下，制止所述转向指令以及所述制动驱动指令的输出。
6.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在从制止所述转向指令以及所述制动驱动指令的输出的状态，转移到有所述前方车辆且不能获取所述行驶道路形状的情况下，
基于所述车辆和所述前方车辆之间的车间距离求出所述制动驱动指令,
以使所述转移之后的规定时间成为缓慢的追随的方式，求出用于追随所述前方车辆的行驶路径的所述转向指令。
7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
接收来自所述搭乘者的请求中止辅助驾驶的单一的辅助中止信号，
响应于接收到所述单一的辅助中止信号，终止所述动作模式中的处理。
8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述单一的辅助请求信号是通过在所述车辆搭载的单一的操作部的接通操作而生成的信号。
9.一种车辆控制方法，其用于在具备进行车辆转向的转向装置和对所述车辆进行制动驱动的制动驱动装置的所述车辆中，控制所述转向装置以及所述制动驱动装置的动作而辅助由搭乘者进行的所述车辆的驾驶，所述车辆控制方法的特征在于，
接收来自所述搭乘者的请求辅助驾驶的单一的辅助请求信号，
响应于所述单一的辅助请求信号，转移到辅助由所述搭乘者进行的驾驶的动作模式，
在所述动作模式中，
接收从识别所述车辆的外界状况的外界识别部获取到的识别信息，
基于所述识别信息，求出所述车辆的前方的行驶道路状况，
基于所述行驶道路状况，求出用于对所述车辆进行转向的转向指令，
基于所述行驶道路状况，求出用于对所述车辆进行制动驱动的制动驱动指令，
向所述转向装置输出所述转向指令，向所述制动驱动装置输出所述制动驱动指令。
10.一种车辆控制系统，该车辆控制系统的特征在于，具备：
外界识别部，其识别车辆的外界状况；
转向装置，其进行所述车辆的转向；
制动驱动装置，其对所述车辆进行制动驱动；
控制单元，其用于控制所述转向装置以及所述制动驱动装置的动作而辅助由搭乘者进行的所述车辆的驾驶；
就所述控制单元而言，
接收来自所述搭乘者的请求辅助驾驶的单一的辅助请求信号，
响应于所述单一的辅助请求信号，转移到辅助由所述搭乘者进行的驾驶的动作模式，
在所述动作模式中，
接收从识别所述车辆的外界状况的外界识别部获取到的识别信息，
基于所述识别信息，求出所述车辆的前方的行驶道路状况，
基于所述行驶道路状况，求出用于使所述车辆进行转向的转向指令，
基于所述行驶道路状况，求出用于对所述车辆进行制动驱动的制动驱动指令，
向所述转向装置输出所述转向指令，向所述制动驱动装置输出所述制动驱动指令。
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