JP2003327012A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP2003327012A JP2003327012A JP2002137681A JP2002137681A JP2003327012A JP 2003327012 A JP2003327012 A JP 2003327012A JP 2002137681 A JP2002137681 A JP 2002137681A JP 2002137681 A JP2002137681 A JP 2002137681A JP 2003327012 A JP2003327012 A JP 2003327012A
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- vehicle
- lane
- vehicle speed
- road
- control
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 曲線道路における車両の旋回と加速とを連携
して行うことが可能であり、スムースで違和感のない走
行が可能な車両用走行制御装置を得る。 【解決手段】 自車両が走行する速度を予め設定車速と
して設定しておく車速設定手段１４と、操舵角を検出す
る操舵角検出手段６と、ヨーレイトを検出するヨーレイ
ト検出手段１１と、車両前方道路のレーン形状を認識す
るレーン認識手段１と、曲線道路の走行時に設定車速か
ら減速して走行した後、操舵角検出手段６の検出する操
舵角、ヨーレイト検出手段１１の検出するヨーレイト、
レーン認識手段１が認識する前方道路の曲率のいずれか
が減少に転じたとき、それぞれの減少に応じた加速制御
により設定車速まで加速する車速制御手段とを備えるよ
うにしたものである。
して行うことが可能であり、スムースで違和感のない走
行が可能な車両用走行制御装置を得る。 【解決手段】 自車両が走行する速度を予め設定車速と
して設定しておく車速設定手段１４と、操舵角を検出す
る操舵角検出手段６と、ヨーレイトを検出するヨーレイ
ト検出手段１１と、車両前方道路のレーン形状を認識す
るレーン認識手段１と、曲線道路の走行時に設定車速か
ら減速して走行した後、操舵角検出手段６の検出する操
舵角、ヨーレイト検出手段１１の検出するヨーレイト、
レーン認識手段１が認識する前方道路の曲率のいずれか
が減少に転じたとき、それぞれの減少に応じた加速制御
により設定車速まで加速する車速制御手段とを備えるよ
うにしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車速制御機能を
有する車両に使用され、曲線道路走行時に運転者を補助
して車速を制御する車両用走行制御装置に関するもので
ある。
有する車両に使用され、曲線道路走行時に運転者を補助
して車速を制御する車両用走行制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行時、走行状態に応じて走行速
度を変化させる必要は多々あるが、これを走行制御装置
によりアシストする技術が各種開示されている。例え
ば、特開平４−４６２６８号公報には、乗用田植機など
の作業車に関するものであるが、ステアリング操作に伴
う走行車輪の操向揺動角速度を検出し、この揺動角速度
が大きいほど作業車の走行速度を自動減速させることに
より、運転者の煩わしい変速作業を低減すると共に、内
燃機関の過負荷の回避や安全性の確保を行う技術が開示
されている。
度を変化させる必要は多々あるが、これを走行制御装置
によりアシストする技術が各種開示されている。例え
ば、特開平４−４６２６８号公報には、乗用田植機など
の作業車に関するものであるが、ステアリング操作に伴
う走行車輪の操向揺動角速度を検出し、この揺動角速度
が大きいほど作業車の走行速度を自動減速させることに
より、運転者の煩わしい変速作業を低減すると共に、内
燃機関の過負荷の回避や安全性の確保を行う技術が開示
されている。
【０００３】また、特開平６−９３８９６号公報には、
ステアリング角に応じて加速度合を変化させるものとし
て、アクセル踏み込み時における車速とステアリング角
とを検出し、車速が所定値以上でステアリング角が所定
値以下であるときには、または、アクセル踏み込み時に
おける４ＷＳ車の各車輪の操舵角が同位相になっている
ときには、レーンチェンジがなされているものとしてマ
ップ検索によりスロットル開度量をアクセル踏み込み角
度に対して大きくすることにより、加速度合を大きくし
てレーンチェンジを速やかに行ったり、追い越しを速や
かに行う技術が開示されている。
ステアリング角に応じて加速度合を変化させるものとし
て、アクセル踏み込み時における車速とステアリング角
とを検出し、車速が所定値以上でステアリング角が所定
値以下であるときには、または、アクセル踏み込み時に
おける４ＷＳ車の各車輪の操舵角が同位相になっている
ときには、レーンチェンジがなされているものとしてマ
ップ検索によりスロットル開度量をアクセル踏み込み角
度に対して大きくすることにより、加速度合を大きくし
てレーンチェンジを速やかに行ったり、追い越しを速や
かに行う技術が開示されている。
【０００４】さらに、特開平２００１−２２４４４号公
報には、レーン状態に応じて減速するものとして、操舵
車輪を転舵するするアクチュエータを備えた車両におい
て、車両の前方を撮像した画像情報に基づき走行車線を
検出し、検出した走行車線に沿って車両を走行させるべ
く操舵のアシスト量を決定してアクチュエータを操作す
る操舵アシスト制御手段を備え、画像情報による走行車
線が検出できないときには操舵アシスト制御手段からの
信号により走行速度を減速させると共に操舵のアシスト
は継続させることにより、走行車線の白線が検出されな
いときに操舵アシスト制御の停止と再開とが繰り返され
るのを回避し、快適性の低下を防止する技術が開示され
ている。
報には、レーン状態に応じて減速するものとして、操舵
車輪を転舵するするアクチュエータを備えた車両におい
て、車両の前方を撮像した画像情報に基づき走行車線を
検出し、検出した走行車線に沿って車両を走行させるべ
く操舵のアシスト量を決定してアクチュエータを操作す
る操舵アシスト制御手段を備え、画像情報による走行車
線が検出できないときには操舵アシスト制御手段からの
信号により走行速度を減速させると共に操舵のアシスト
は継続させることにより、走行車線の白線が検出されな
いときに操舵アシスト制御の停止と再開とが繰り返され
るのを回避し、快適性の低下を防止する技術が開示され
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】車両の操縦をアシスト
したり自動運転するものにおいて、車両の横方向と進行
方向とのいずれか一方を制御するだけでは車両の走行制
御システムとしては成立せず、横方向と進行方向との連
携を取りながら制御する必要がある。特に、曲線道路を
走行する場合には減速と旋回と加速とをバランスよく行
うことが必要であり、例えば、曲線道路の出口ではステ
アリングの戻りと共に加速はスムースに行われないと運
転者に違和感を与えるのみでなく、曲線道路の半ばや出
口において失速状態になると後続車に追突されることに
もなりかねない。従来開示されていた技術ではこのよう
な曲線道路の走行時における横方向と進行方向との総合
的な制御が不充分であり、スムースで違和感のない走行
は望めないものであった。
したり自動運転するものにおいて、車両の横方向と進行
方向とのいずれか一方を制御するだけでは車両の走行制
御システムとしては成立せず、横方向と進行方向との連
携を取りながら制御する必要がある。特に、曲線道路を
走行する場合には減速と旋回と加速とをバランスよく行
うことが必要であり、例えば、曲線道路の出口ではステ
アリングの戻りと共に加速はスムースに行われないと運
転者に違和感を与えるのみでなく、曲線道路の半ばや出
口において失速状態になると後続車に追突されることに
もなりかねない。従来開示されていた技術ではこのよう
な曲線道路の走行時における横方向と進行方向との総合
的な制御が不充分であり、スムースで違和感のない走行
は望めないものであった。
【０００６】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたもので、曲線道路における車両の旋回と加
速とを連携して行うことが可能であり、スムースで違和
感のない走行が可能な車両用走行制御装置を得ることを
目的とするものである。
めになされたもので、曲線道路における車両の旋回と加
速とを連携して行うことが可能であり、スムースで違和
感のない走行が可能な車両用走行制御装置を得ることを
目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる車両用
走行制御装置は、自車両が走行する速度を予め設定車速
として設定しておく車速設定手段と、操舵角を検出する
操舵角検出手段と、曲線道路の走行時に予め設定された
設定車速から減速して走行した後、操舵角検出手段の検
出する操舵角が減少に転じたとき、操舵角の減少に応じ
た加速制御を行い、設定車速まで加速する車速制御手段
とを備えるようにしたものである。
走行制御装置は、自車両が走行する速度を予め設定車速
として設定しておく車速設定手段と、操舵角を検出する
操舵角検出手段と、曲線道路の走行時に予め設定された
設定車速から減速して走行した後、操舵角検出手段の検
出する操舵角が減少に転じたとき、操舵角の減少に応じ
た加速制御を行い、設定車速まで加速する車速制御手段
とを備えるようにしたものである。
【０００８】また、自車両が走行する速度を予め設定車
速として設定しておく車速設定手段と、ヨーレイトを検
出するヨーレイト検出手段と、曲線道路の走行時に予め
設定された設定車速から減速して走行した後、ヨーレイ
ト検出手段の検出するヨーレイトが減少に転じたとき、
ヨーレイトの減少に応じた加速制御を行い、設定車速ま
で加速する車速制御手段とを備えるようにしたものであ
る。
速として設定しておく車速設定手段と、ヨーレイトを検
出するヨーレイト検出手段と、曲線道路の走行時に予め
設定された設定車速から減速して走行した後、ヨーレイ
ト検出手段の検出するヨーレイトが減少に転じたとき、
ヨーレイトの減少に応じた加速制御を行い、設定車速ま
で加速する車速制御手段とを備えるようにしたものであ
る。
【０００９】さらに、自車両が走行する速度を予め設定
車速として設定しておく車速設定手段と、車両前方道路
のレーン形状を認識するレーン認識手段と、曲線道路の
走行時に予め設定された設定車速から減速して走行した
後、レーン認識手段が認識する前方道路の曲率が減少に
転じたとき、この道路曲率の減少に応じた加速制御を行
い、設定車速まで加速する車速制御手段とを備えるよう
にしたものである。
車速として設定しておく車速設定手段と、車両前方道路
のレーン形状を認識するレーン認識手段と、曲線道路の
走行時に予め設定された設定車速から減速して走行した
後、レーン認識手段が認識する前方道路の曲率が減少に
転じたとき、この道路曲率の減少に応じた加速制御を行
い、設定車速まで加速する車速制御手段とを備えるよう
にしたものである。
【００１０】さらにまた、車両前方道路のレーン形状を
認識するレーン認識手段と、レーン認識手段が得た前方
道路のレーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位
置ずれ量を算出するレーン内車両横位置算出手段と、レ
ーン形状と自車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速
とから操舵を行う操舵制御手段と、操舵制御手段による
操舵角を検出する操舵角検出手段と、自車両が走行する
速度を予め設定車速として設定しておく車速設定手段
と、曲線道路の走行時に予め設定された設定車速から減
速走行した後、操舵角検出手段が検出する操舵角が減少
に転じたとき、操舵角の減少に応じた加速制御を行い、
設定車速まで加速する車速制御手段とを備えるようにし
たものである。
認識するレーン認識手段と、レーン認識手段が得た前方
道路のレーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位
置ずれ量を算出するレーン内車両横位置算出手段と、レ
ーン形状と自車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速
とから操舵を行う操舵制御手段と、操舵制御手段による
操舵角を検出する操舵角検出手段と、自車両が走行する
速度を予め設定車速として設定しておく車速設定手段
と、曲線道路の走行時に予め設定された設定車速から減
速走行した後、操舵角検出手段が検出する操舵角が減少
に転じたとき、操舵角の減少に応じた加速制御を行い、
設定車速まで加速する車速制御手段とを備えるようにし
たものである。
【００１１】また、車両前方道路のレーン形状を認識す
るレーン認識手段と、レーン認識手段が得た前方道路の
レーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ずれ
量を算出するレーン内車両横位置算出手段と、レーン形
状と自車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速とから
操舵を行う操舵制御手段と、操舵制御手段の操舵による
ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、自車両が
走行する速度を予め設定車速として設定しておく車速設
定手段と、曲線道路の走行時に予め設定された設定車速
から減速して走行した後、ヨーレイト検出手段が検出す
るヨーレイトが減少に転じたとき、ヨーレイトの減少に
応じた加速制御を行い、設定車速まで加速する車速制御
手段とを備えるようにしたものである。
るレーン認識手段と、レーン認識手段が得た前方道路の
レーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ずれ
量を算出するレーン内車両横位置算出手段と、レーン形
状と自車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速とから
操舵を行う操舵制御手段と、操舵制御手段の操舵による
ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、自車両が
走行する速度を予め設定車速として設定しておく車速設
定手段と、曲線道路の走行時に予め設定された設定車速
から減速して走行した後、ヨーレイト検出手段が検出す
るヨーレイトが減少に転じたとき、ヨーレイトの減少に
応じた加速制御を行い、設定車速まで加速する車速制御
手段とを備えるようにしたものである。
【００１２】さらに、車両前方道路のレーン形状を認識
するレーン認識手段と、レーン認識手段が得た前方道路
のレーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ず
れ量を算出するレーン内車両横位置算出手段と、レーン
形状と自車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速とか
ら操舵を行う操舵制御手段と、操舵制御手段による操舵
角を検出する操舵角検出手段と、自車両が走行する速度
を予め設定車速として設定しておく車速設定手段と、曲
線道路の走行時に予め設定された設定車速から減速して
走行した後、レーン認識手段が認識する前方道路の曲率
が減少に転じたとき、この道路曲率の減少に応じた加速
制御を行い、設定車速まで加速する車速制御手段とを備
えるようにしたものである。
するレーン認識手段と、レーン認識手段が得た前方道路
のレーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ず
れ量を算出するレーン内車両横位置算出手段と、レーン
形状と自車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速とか
ら操舵を行う操舵制御手段と、操舵制御手段による操舵
角を検出する操舵角検出手段と、自車両が走行する速度
を予め設定車速として設定しておく車速設定手段と、曲
線道路の走行時に予め設定された設定車速から減速して
走行した後、レーン認識手段が認識する前方道路の曲率
が減少に転じたとき、この道路曲率の減少に応じた加速
制御を行い、設定車速まで加速する車速制御手段とを備
えるようにしたものである。
【００１３】さらにまた、操舵角検出手段が検出する操
舵角の絶対値が所定値以下になったとき、加速制御が開
始されるようにしたものである。また、ヨーレイト検出
手段が検出するヨーレイトの絶対値が所定値以下になっ
たとき、加速制御が開始されるようにしたものである。
さらに、レーン認識手段により認識された前方道路の曲
率が所定値以下になったとき、加速制御が開始されるよ
うにしたものである。
舵角の絶対値が所定値以下になったとき、加速制御が開
始されるようにしたものである。また、ヨーレイト検出
手段が検出するヨーレイトの絶対値が所定値以下になっ
たとき、加速制御が開始されるようにしたものである。
さらに、レーン認識手段により認識された前方道路の曲
率が所定値以下になったとき、加速制御が開始されるよ
うにしたものである。
【００１４】さらにまた、車両前方道路のレーン形状を
認識するレーン認識手段とレーン認識手段により認識さ
れた前方道路のレーン形状に対してその認識結果の信頼
度を判定するレーン認識結果信頼度判定手段とを備えて
おり、レーン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の
出口であると判定したとき、レーン認識結果信頼度判定
手段が信頼性の判定を行い、信頼性が低いときには判定
された信頼度に応じて車速を維持または減速するように
したものである。
認識するレーン認識手段とレーン認識手段により認識さ
れた前方道路のレーン形状に対してその認識結果の信頼
度を判定するレーン認識結果信頼度判定手段とを備えて
おり、レーン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の
出口であると判定したとき、レーン認識結果信頼度判定
手段が信頼性の判定を行い、信頼性が低いときには判定
された信頼度に応じて車速を維持または減速するように
したものである。
【００１５】また、車両前方道路のレーン形状を認識す
るレーン認識手段とレーン認識手段により認識された前
方道路のレーン形状に対してその認識結果の信頼度を判
定するレーン認識結果信頼度判定手段とを備えており、
レーン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の出口で
あると判定したとき、レーン認識結果信頼度判定手段が
信頼性の判定を行い、信頼性が低いときには操舵制御手
段によるステアリング制御トルクを減少させるようにし
たものである。
るレーン認識手段とレーン認識手段により認識された前
方道路のレーン形状に対してその認識結果の信頼度を判
定するレーン認識結果信頼度判定手段とを備えており、
レーン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の出口で
あると判定したとき、レーン認識結果信頼度判定手段が
信頼性の判定を行い、信頼性が低いときには操舵制御手
段によるステアリング制御トルクを減少させるようにし
たものである。
【００１６】さらに、車速制御手段が実施する加速制御
の加速度が、運転者により設定されるようにしたもので
ある。さらにまた、車速制御手段が、車速制御を行って
いないときに行われる運転者によるアクセル操作を学習
し、加速制御の加速度が設定されるようにしたものであ
る。また、操舵角検出手段の検出する操舵角の絶対値が
所定値以上であるとき、運転者による加速度設定値に関
わらず車速制御手段が減速制御するようにしたものであ
る。
の加速度が、運転者により設定されるようにしたもので
ある。さらにまた、車速制御手段が、車速制御を行って
いないときに行われる運転者によるアクセル操作を学習
し、加速制御の加速度が設定されるようにしたものであ
る。また、操舵角検出手段の検出する操舵角の絶対値が
所定値以上であるとき、運転者による加速度設定値に関
わらず車速制御手段が減速制御するようにしたものであ
る。
【００１７】さらに、ヨーレイト検出手段の検出するヨ
ーレイトの絶対値が所定値以上のときには、運転者によ
る加速度設定値に関わらず車速制御手段が減速制御する
ようにしたものである。さらにまた、レーン認識手段が
得た前方道路の曲率に対し、車速が所定値以上であると
判定されたときには、運転者による加速度設定値に関わ
らず車速制御手段が減速制御するようにしたものであ
る。また、自車両が走行するレーンの前方を走行する先
行車両との車間距離または相対速度を検出する前方車間
距離測定手段を備えており、設定車速を超えない範囲で
前方車間距離測定手段の測定した車間距離が所定値にな
るように車速制御手段が加速または減速制御を行うよう
にしたものである。
ーレイトの絶対値が所定値以上のときには、運転者によ
る加速度設定値に関わらず車速制御手段が減速制御する
ようにしたものである。さらにまた、レーン認識手段が
得た前方道路の曲率に対し、車速が所定値以上であると
判定されたときには、運転者による加速度設定値に関わ
らず車速制御手段が減速制御するようにしたものであ
る。また、自車両が走行するレーンの前方を走行する先
行車両との車間距離または相対速度を検出する前方車間
距離測定手段を備えており、設定車速を超えない範囲で
前方車間距離測定手段の測定した車間距離が所定値にな
るように車速制御手段が加速または減速制御を行うよう
にしたものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１ないし図６
は、この発明の実施の形態１による車両用走行制御装置
を説明するもので、図１は機能の構成を示すブロック
図、図２は装置の配列を簡略的に示す車両の透視図、図
３は曲線道路の走行状態を示す説明図、図４は曲線道路
から脱出するときのヨーレイトとステアリングハンドル
とアクセルとの状態を経過的に示す説明図、図５はこの
実施の形態における動作を説明する全体処理のフローチ
ャート、図６は同じく車速制御のフローチャートであ
る。
は、この発明の実施の形態１による車両用走行制御装置
を説明するもので、図１は機能の構成を示すブロック
図、図２は装置の配列を簡略的に示す車両の透視図、図
３は曲線道路の走行状態を示す説明図、図４は曲線道路
から脱出するときのヨーレイトとステアリングハンドル
とアクセルとの状態を経過的に示す説明図、図５はこの
実施の形態における動作を説明する全体処理のフローチ
ャート、図６は同じく車速制御のフローチャートであ
る。
【００１９】図１において、レーン認識手段１は車両前
方道路のレーン形状を認識するものであり、図２に示す
車載カメラ２により車両前方道路を撮像し、画像処理装
置３により画像処理を行ってレーン形状を認識するもの
である。レーン内車両横位置算出手段（以降、単に横位
置算出手段と称す）４はレーン認識手段１により認識さ
れたレーン形状から図３の（ｃ）に示すようにレーンの
中央線を確定し、このレーン中央線に対する自車両中央
線の位置ずれ、すなわち、レーン内における車両の横位
置を算出するものである。レーン認識結果信頼度判定手
段５はレーン認識手段１によるレーン認識結果の信頼性
を判定し、レーン認識信頼度として数値化するものであ
る。
方道路のレーン形状を認識するものであり、図２に示す
車載カメラ２により車両前方道路を撮像し、画像処理装
置３により画像処理を行ってレーン形状を認識するもの
である。レーン内車両横位置算出手段（以降、単に横位
置算出手段と称す）４はレーン認識手段１により認識さ
れたレーン形状から図３の（ｃ）に示すようにレーンの
中央線を確定し、このレーン中央線に対する自車両中央
線の位置ずれ、すなわち、レーン内における車両の横位
置を算出するものである。レーン認識結果信頼度判定手
段５はレーン認識手段１によるレーン認識結果の信頼性
を判定し、レーン認識信頼度として数値化するものであ
る。
【００２０】ハンドル角検出手段（操舵角検出手段）６
は、図２に示すステアリングハンドル７の操舵角、もし
くは、操舵輪２２の操舵角を検出するものである。ま
た、操舵制御手段８は図２における操舵制御装置９に相
当し、レーン認識手段１によるレーン認識結果と、横位
置算出手段４によるレーン内車両横位置と、レーン認識
結果信頼度判定手段５が判定するレーン認識信頼度と、
車速およびヨーレイトからステアリングの操舵トルクを
決定し、ステアリングアクチュエータ１０を駆動するも
のであり、このヨーレイトは図１のヨーレイト検出手段
１１（図２のヨーレイトセンサ１２）により検出される
ものである。
は、図２に示すステアリングハンドル７の操舵角、もし
くは、操舵輪２２の操舵角を検出するものである。ま
た、操舵制御手段８は図２における操舵制御装置９に相
当し、レーン認識手段１によるレーン認識結果と、横位
置算出手段４によるレーン内車両横位置と、レーン認識
結果信頼度判定手段５が判定するレーン認識信頼度と、
車速およびヨーレイトからステアリングの操舵トルクを
決定し、ステアリングアクチュエータ１０を駆動するも
のであり、このヨーレイトは図１のヨーレイト検出手段
１１（図２のヨーレイトセンサ１２）により検出される
ものである。
【００２１】図１における前方車間距離測定手段１３は
図２の車間距離レーダ１４に相当するものであり、自車
両が走行する走行車線と同一車線の前方を走行する他車
両との車間距離を測定し、車速設定手段１５は運転者の
操作により巡行速度を設定するもので、更新しない限り
前回設定した車速を維持するか、あるいは、制限速度で
自動的に設定されるものである。車速制御手段１６はレ
ーン認識結果と、レーン認識信頼度と、前方他車両との
車間距離と、設定車速と、ヨーレイトおよび操舵角によ
り車速を決定するもので、車速は車速制御手段１６がス
ロットルアクチュエータ１７と、トランスミッション１
８と、ブレーキアクチュエータ１９とを操作することに
より設定され、図２に記載した車速制御装置２０に相当
するものである。
図２の車間距離レーダ１４に相当するものであり、自車
両が走行する走行車線と同一車線の前方を走行する他車
両との車間距離を測定し、車速設定手段１５は運転者の
操作により巡行速度を設定するもので、更新しない限り
前回設定した車速を維持するか、あるいは、制限速度で
自動的に設定されるものである。車速制御手段１６はレ
ーン認識結果と、レーン認識信頼度と、前方他車両との
車間距離と、設定車速と、ヨーレイトおよび操舵角によ
り車速を決定するもので、車速は車速制御手段１６がス
ロットルアクチュエータ１７と、トランスミッション１
８と、ブレーキアクチュエータ１９とを操作することに
より設定され、図２に記載した車速制御装置２０に相当
するものである。
【００２２】また、図２のステアリングハンドル７は操
舵制御装置９を介して操舵輪２２と機械的、または、電
気的に結合されており、２３は車輪に装着されたブレー
キである。なお、レーン認識手段１を車載カメラ２と画
像処理装置３とから構成し、前方車間距離測定手段１３
を車間距離レーダ１４により構成し、ヨーレイト検出手
段１１をヨーレイトセンサ１２により構成しているが、
これらの各手段は限定されるものではなく、機能が満足
する限り他の装置やセンサ類に置き換えることができる
ものである。
舵制御装置９を介して操舵輪２２と機械的、または、電
気的に結合されており、２３は車輪に装着されたブレー
キである。なお、レーン認識手段１を車載カメラ２と画
像処理装置３とから構成し、前方車間距離測定手段１３
を車間距離レーダ１４により構成し、ヨーレイト検出手
段１１をヨーレイトセンサ１２により構成しているが、
これらの各手段は限定されるものではなく、機能が満足
する限り他の装置やセンサ類に置き換えることができる
ものである。
【００２３】例えば、車間距離レーダ１４に代わるもの
としては、前方を走行する他車両との相対速度に基づき
車間距離制御を行うこともでき、カメラと画像処理とに
より車間距離を計測することもできるものである。ま
た、レーン認識手段１と、横位置算出手段４と、レーン
認識結果信頼度判定手段５と、操舵制御手段８と、前方
車間距離測定手段１３との各手段を車両用走行制御装置
として図１に含めて動作を説明するが、例えば、車速制
御手段１６とハンドル角検出手段６との組合せ、車速制
御手段１６とヨーレイト検出手段１１との組合せ、車速
制御手段１６とレーン認識手段１との組合せなど、最小
限の構成によっても動作の内容は異なるが車両走行制御
装置としての機能は実現が可能である。
としては、前方を走行する他車両との相対速度に基づき
車間距離制御を行うこともでき、カメラと画像処理とに
より車間距離を計測することもできるものである。ま
た、レーン認識手段１と、横位置算出手段４と、レーン
認識結果信頼度判定手段５と、操舵制御手段８と、前方
車間距離測定手段１３との各手段を車両用走行制御装置
として図１に含めて動作を説明するが、例えば、車速制
御手段１６とハンドル角検出手段６との組合せ、車速制
御手段１６とヨーレイト検出手段１１との組合せ、車速
制御手段１６とレーン認識手段１との組合せなど、最小
限の構成によっても動作の内容は異なるが車両走行制御
装置としての機能は実現が可能である。
【００２４】このように構成されたこの発明の実施の形
態１による車両用走行制御装置は次のように動作する。
図５の全体処理のフローチャートにおいて、動作が開始
されると、まず、ステップ１０１にてレーン認識手段１
による車両前方道路のレーン形状の認識がなされる。続
くステップ１０２では横位置算出手段４がレーン認識手
段１により認識されたレーン形状に基づきレーンの中央
線を確定し、このレーン中央線に対する自車両の横方向
位置、すなわち、車両中央線との位置ずれを算出する。
次にステップ１０３ではレーン形状と、レーン中央線に
対する車両の横方向位置と、ヨーレイト検出手段１１が
検出するヨーレイトと、車速とからステアリングの操舵
方向と操舵角および操舵トルクとを算出してステアリン
グアクチュエータ１０を操作し、操舵制御を行う。続い
てステップ１０４では算出された操舵角と、検出された
ヨーレイトとレーン形状（すなわち、道路の曲率）とに
応じて車速制御手段１６が車速の制御を行う。
態１による車両用走行制御装置は次のように動作する。
図５の全体処理のフローチャートにおいて、動作が開始
されると、まず、ステップ１０１にてレーン認識手段１
による車両前方道路のレーン形状の認識がなされる。続
くステップ１０２では横位置算出手段４がレーン認識手
段１により認識されたレーン形状に基づきレーンの中央
線を確定し、このレーン中央線に対する自車両の横方向
位置、すなわち、車両中央線との位置ずれを算出する。
次にステップ１０３ではレーン形状と、レーン中央線に
対する車両の横方向位置と、ヨーレイト検出手段１１が
検出するヨーレイトと、車速とからステアリングの操舵
方向と操舵角および操舵トルクとを算出してステアリン
グアクチュエータ１０を操作し、操舵制御を行う。続い
てステップ１０４では算出された操舵角と、検出された
ヨーレイトとレーン形状（すなわち、道路の曲率）とに
応じて車速制御手段１６が車速の制御を行う。
【００２５】このステップ１０４における車速の制御は
図６に示すフローチャートのように行われる。図６のス
テップ１０３は図５のステップ１０３であり、枠線にて
示したステップ１０４は図５のステップ１０４である。
図５のステップ１０３にてレーン形状などに基づく操舵
制御が算出されると図６のステップ２０１に進み、前方
車間距離測定手段１３が検出した自車両走行車線の前方
を走行する他車両との車間距離が所定の閾値と比較さ
れ、この車間距離が閾値以上であればステップ２０２に
進み、閾値以下であればステップ２０９に進んで車間距
離を維持するために減速制御を行う。
図６に示すフローチャートのように行われる。図６のス
テップ１０３は図５のステップ１０３であり、枠線にて
示したステップ１０４は図５のステップ１０４である。
図５のステップ１０３にてレーン形状などに基づく操舵
制御が算出されると図６のステップ２０１に進み、前方
車間距離測定手段１３が検出した自車両走行車線の前方
を走行する他車両との車間距離が所定の閾値と比較さ
れ、この車間距離が閾値以上であればステップ２０２に
進み、閾値以下であればステップ２０９に進んで車間距
離を維持するために減速制御を行う。
【００２６】ステップ２０１で車間距離が閾値以上であ
り、ステップ２０２に進むと、ここでは走行状況の判定
がなされる。すなわち、操舵角と、ヨーレイトと、レー
ン形状（道路の曲率）とから車両が曲線道路の入口、出
口、直線部のいずれを走行しているのかが判定される。
この判定は、操舵角の絶対値が前回のルーチンでの値を
下回る状態が所定時間継続しており、ヨーレイトの絶対
値が前回のルーチンでの値を下回る状態が所定時間継続
しており、道路の曲率が前回のルーチンでの値を下回る
状態が所定時間継続しておれば、曲線道路の出口である
と判定される。すなわち、ハンドルが戻されている状態
と、ヨーレイトが０に収束している状態と、曲率が減少
している状態との三条件が成立したときに曲線道路の出
口であると判定されるものである。
り、ステップ２０２に進むと、ここでは走行状況の判定
がなされる。すなわち、操舵角と、ヨーレイトと、レー
ン形状（道路の曲率）とから車両が曲線道路の入口、出
口、直線部のいずれを走行しているのかが判定される。
この判定は、操舵角の絶対値が前回のルーチンでの値を
下回る状態が所定時間継続しており、ヨーレイトの絶対
値が前回のルーチンでの値を下回る状態が所定時間継続
しており、道路の曲率が前回のルーチンでの値を下回る
状態が所定時間継続しておれば、曲線道路の出口である
と判定される。すなわち、ハンドルが戻されている状態
と、ヨーレイトが０に収束している状態と、曲率が減少
している状態との三条件が成立したときに曲線道路の出
口であると判定されるものである。
【００２７】また、修正操舵を除いて操舵角に変化がな
い状態と、ヨーレイトが中立点付近から変化しない状態
と、道路の曲率半径が所定の閾値以上（例えば１０００
Ｒ以上）との三条件が成立するときには直線部を走行し
ていると判定され、操舵角の絶対値が増加の傾向にあ
り、ヨーレイトの絶対値が増加の傾向にあり、道路の曲
率が増加の傾向にある三条件が成立するときには曲線道
路の入口であると判定されるものである。なお、曲線道
路の入口にさしかかり、操舵角、ヨーレイト、道路の曲
率が増加してくると、車速制御手段１６はこれらの値に
見合った安全速度に車速を制御する。
い状態と、ヨーレイトが中立点付近から変化しない状態
と、道路の曲率半径が所定の閾値以上（例えば１０００
Ｒ以上）との三条件が成立するときには直線部を走行し
ていると判定され、操舵角の絶対値が増加の傾向にあ
り、ヨーレイトの絶対値が増加の傾向にあり、道路の曲
率が増加の傾向にある三条件が成立するときには曲線道
路の入口であると判定されるものである。なお、曲線道
路の入口にさしかかり、操舵角、ヨーレイト、道路の曲
率が増加してくると、車速制御手段１６はこれらの値に
見合った安全速度に車速を制御する。
【００２８】ステップ２０２において曲線道路の出口で
あると判定された場合にはステップ２０３に進み、車輪
速と車速設定手段１５による設定速度とが比較され、車
輪速が設定速度に達していなければステップ２０６に進
んで加速制御Ａを行う。曲線道路の出口は図３に示すよ
うに、道路の曲率半径ＲがＲ１、Ｒ２、Ｒ３と次第に大
きくなって行く状態であり、曲率半径の変化と共に加速
するのが通常であるからこの加速制御Ａは、図４に示す
ような経過で加速することになる。すなわち、図４の
（ａ）では道路の曲率が図３のＲ１の状態であり、前方
道路の曲率から操舵角（ハンドル）は戻りかかっており
アクセルは加速が始まっている。
あると判定された場合にはステップ２０３に進み、車輪
速と車速設定手段１５による設定速度とが比較され、車
輪速が設定速度に達していなければステップ２０６に進
んで加速制御Ａを行う。曲線道路の出口は図３に示すよ
うに、道路の曲率半径ＲがＲ１、Ｒ２、Ｒ３と次第に大
きくなって行く状態であり、曲率半径の変化と共に加速
するのが通常であるからこの加速制御Ａは、図４に示す
ような経過で加速することになる。すなわち、図４の
（ａ）では道路の曲率が図３のＲ１の状態であり、前方
道路の曲率から操舵角（ハンドル）は戻りかかっており
アクセルは加速が始まっている。
【００２９】図４の（ｂ）まで車両が進行すると道路の
曲率は図３のＲ２の状態となり、曲率半径が大きくなる
と共に前方道路の曲率半径がさらに大きくなるので、ハ
ンドルがさらに戻され操舵角が小さくなると共にヨーレ
ートが小さくなり、アクセル操作はさらに加速状態とな
る。図４の（ｃ）まで進むと道路の曲率は図３のＲ３の
状態になって前方道路は直線状態になり、操舵角はほぼ
中立状態となると共にヨーレートがほぼ０に収束し、ア
クセルは設定速度向かって解放状態となる。加速制御Ａ
はこのように前方道路の曲率半径の変化に従って加速さ
れてゆくものである。なお、この加速は操舵角の変化の
みを検出して車速制御手段１６が加速制御してもよい
し、ヨーレイトの変化のみを検出して加速制御してもよ
いし、道路の曲率のみを検出して加速制御してもよい。
また、これらを総合的に検出して加速制御してもよい。
曲率は図３のＲ２の状態となり、曲率半径が大きくなる
と共に前方道路の曲率半径がさらに大きくなるので、ハ
ンドルがさらに戻され操舵角が小さくなると共にヨーレ
ートが小さくなり、アクセル操作はさらに加速状態とな
る。図４の（ｃ）まで進むと道路の曲率は図３のＲ３の
状態になって前方道路は直線状態になり、操舵角はほぼ
中立状態となると共にヨーレートがほぼ０に収束し、ア
クセルは設定速度向かって解放状態となる。加速制御Ａ
はこのように前方道路の曲率半径の変化に従って加速さ
れてゆくものである。なお、この加速は操舵角の変化の
みを検出して車速制御手段１６が加速制御してもよい
し、ヨーレイトの変化のみを検出して加速制御してもよ
いし、道路の曲率のみを検出して加速制御してもよい。
また、これらを総合的に検出して加速制御してもよい。
【００３０】ステップ２０３において車輪速が設定速度
に達しておればステップ２０５に進み、車輪速と設定速
度とが等しければステップ２０８に進んで車速を維持
し、等しくなければ車輪速が設定速度より大きくなって
いるのでステップ２０９に進んで減速制御される。ステ
ップ２０２にて道路が直線部であると判定されるとステ
ップ２０４に進み、車輪速と設定速度とが比較され、車
輪速が設定速度に達していなければステップ２０７に進
んで設定速度まで加速され、車輪速が設定速度に達して
おればステップ２０５に進んで上記と同様に、車輪速と
設定速度とが比較され、両者が等しければステップ２０
８に進んで車速を維持し、等しくなければステップ２０
９に進んで減速制御される。またステップ２０２にて曲
線道路の入口であると判定された場合にはステップ２１
０にて加速制御は禁止、あるいは、安全速度に減速され
る。
に達しておればステップ２０５に進み、車輪速と設定速
度とが等しければステップ２０８に進んで車速を維持
し、等しくなければ車輪速が設定速度より大きくなって
いるのでステップ２０９に進んで減速制御される。ステ
ップ２０２にて道路が直線部であると判定されるとステ
ップ２０４に進み、車輪速と設定速度とが比較され、車
輪速が設定速度に達していなければステップ２０７に進
んで設定速度まで加速され、車輪速が設定速度に達して
おればステップ２０５に進んで上記と同様に、車輪速と
設定速度とが比較され、両者が等しければステップ２０
８に進んで車速を維持し、等しくなければステップ２０
９に進んで減速制御される。またステップ２０２にて曲
線道路の入口であると判定された場合にはステップ２１
０にて加速制御は禁止、あるいは、安全速度に減速され
る。
【００３１】以上のようにこの発明の実施の形態１によ
る車両用走行制御装置では、直線道路においては設定速
度で巡航し、曲線道路の入口では加速制御が禁止されて
道路の曲率と、操舵角と、ヨーレイトとに見合った安全
車速にて巡航すると共に、曲線道路の出口においては操
舵角と、ヨーレイトと、前方道路の曲率との変化に伴っ
た加速がなされることになり、運転者に違和感を与える
ことなく、また、走行車線からの逸脱やスリップのない
安全な巡航が可能な車両用走行制御装置を得ることがで
きるものである。
る車両用走行制御装置では、直線道路においては設定速
度で巡航し、曲線道路の入口では加速制御が禁止されて
道路の曲率と、操舵角と、ヨーレイトとに見合った安全
車速にて巡航すると共に、曲線道路の出口においては操
舵角と、ヨーレイトと、前方道路の曲率との変化に伴っ
た加速がなされることになり、運転者に違和感を与える
ことなく、また、走行車線からの逸脱やスリップのない
安全な巡航が可能な車両用走行制御装置を得ることがで
きるものである。
【００３２】実施の形態２．図７ないし図１０は、この
発明の実施の形態２による車両用走行制御装置を説明す
るもので、図７は曲線道路の出口におけるレーン認識状
態を示す説明図、図８はこの実施の形態における動作を
説明する全体処理のフローチャート、図９は図８のステ
ップ３０４における操舵制御の動作を説明するフローチ
ャート、図１０は図８のステップ３０５における車速制
御の動作を説明するフローチャートであり、この実施の
形態はレーン認識結果の信頼度に応じて操舵制御と車速
制御とを行うようにしたものである。
発明の実施の形態２による車両用走行制御装置を説明す
るもので、図７は曲線道路の出口におけるレーン認識状
態を示す説明図、図８はこの実施の形態における動作を
説明する全体処理のフローチャート、図９は図８のステ
ップ３０４における操舵制御の動作を説明するフローチ
ャート、図１０は図８のステップ３０５における車速制
御の動作を説明するフローチャートであり、この実施の
形態はレーン認識結果の信頼度に応じて操舵制御と車速
制御とを行うようにしたものである。
【００３３】図８のフローチャートにおいて、動作が開
始されると、まず、ステップ３０１にて実施の形態１と
同様にレーン認識手段１による自車両前方道路のレーン
形状の認識がなされ、続くステップ３０２では横位置算
出手段４がレーン認識手段１により認識されたレーン形
状に基づきレーンの中央線を確定し、このレーン中央線
に対する自車両の横方向位置、すなわち、自車両中央線
との位置ずれを算出する。ステップ３０３ではステップ
３０１にて認識されたレーン形状認識結果の信頼度の判
定が行われるが、この判定は次のようにして行われる。
始されると、まず、ステップ３０１にて実施の形態１と
同様にレーン認識手段１による自車両前方道路のレーン
形状の認識がなされ、続くステップ３０２では横位置算
出手段４がレーン認識手段１により認識されたレーン形
状に基づきレーンの中央線を確定し、このレーン中央線
に対する自車両の横方向位置、すなわち、自車両中央線
との位置ずれを算出する。ステップ３０３ではステップ
３０１にて認識されたレーン形状認識結果の信頼度の判
定が行われるが、この判定は次のようにして行われる。
【００３４】レーン認識結果の信頼度は実施の形態１に
て示した図１のレーン認識結果信頼度判定手段５により
判定されるものであるが、その判定は図７に示すように
して行われる。図７の（ａ）において２４は自車両が走
行している車線左側のレーンマーキングであり、２５は
右側のレーンマーキングである。２６と２７とは認識し
たレーンマーク２４、２５に対して設定した道路形状近
似曲線であり、図のようにレーンマークと近似曲線とが
一致した場合には信頼度があると判断され、図７の
（ｂ）のように不一致の場合には信頼度がないと判定さ
れる。ステップ３０３ではこのように判定した信頼度に
対し、レーン認識信頼度としてこれを数値化するもの
で、レーンマークと近似曲線との一致度が高いほど信頼
度は高い数値となる。
て示した図１のレーン認識結果信頼度判定手段５により
判定されるものであるが、その判定は図７に示すように
して行われる。図７の（ａ）において２４は自車両が走
行している車線左側のレーンマーキングであり、２５は
右側のレーンマーキングである。２６と２７とは認識し
たレーンマーク２４、２５に対して設定した道路形状近
似曲線であり、図のようにレーンマークと近似曲線とが
一致した場合には信頼度があると判断され、図７の
（ｂ）のように不一致の場合には信頼度がないと判定さ
れる。ステップ３０３ではこのように判定した信頼度に
対し、レーン認識信頼度としてこれを数値化するもの
で、レーンマークと近似曲線との一致度が高いほど信頼
度は高い数値となる。
【００３５】ステップ３０４では操舵制御が、ステップ
３０５では車速制御が行われるが、これらの制御内容は
次の通りである。まず、図９はステップ３０４における
操舵制御を示したもので、点線枠内が操舵制御を示すも
のである。ステップ４０１ではレーン認識信頼度が操舵
制御を行うに充分かどうかを判定する。レーン認識信頼
度が充分であると判定されるとステップ４０２に進み、
レーン認識結果と、レーン中央線に対する車両の横方向
位置と、ヨーレイトと、車速とに応じてステアリング制
御トルクを決定し、ステップ４０４においてステアリン
グアクチュエータ１０を駆動する。レーン認識信頼度が
充分でないと判定されるとステップ４０１からステップ
４０３に進み、それまでの制御値に関わらずステアリン
グ制御トルクを減少させ、ステップ４０４におけるステ
アリングアクチュエータ１０の駆動力を減少させる。
３０５では車速制御が行われるが、これらの制御内容は
次の通りである。まず、図９はステップ３０４における
操舵制御を示したもので、点線枠内が操舵制御を示すも
のである。ステップ４０１ではレーン認識信頼度が操舵
制御を行うに充分かどうかを判定する。レーン認識信頼
度が充分であると判定されるとステップ４０２に進み、
レーン認識結果と、レーン中央線に対する車両の横方向
位置と、ヨーレイトと、車速とに応じてステアリング制
御トルクを決定し、ステップ４０４においてステアリン
グアクチュエータ１０を駆動する。レーン認識信頼度が
充分でないと判定されるとステップ４０１からステップ
４０３に進み、それまでの制御値に関わらずステアリン
グ制御トルクを減少させ、ステップ４０４におけるステ
アリングアクチュエータ１０の駆動力を減少させる。
【００３６】また、図１０はステップ３０５における車
速制御を示したもので、ステップ５０１においてもステ
ップ４０１と同様にレーン認識信頼度が車速制御を行う
に充分かどうかを判定する。ここでレーン認識信頼度が
充分でないと判定されるとステップ５０２に進み、信頼
度が０であれば、すなわち、レーンか検出されていなけ
ればステップ５０３にて減速制御が行われ、レーン認識
信頼度は充分ではないが所定値以上の値であればステッ
プ５０４に進んで車速を現状維持とする。ステップ５０
１においてレーン認識信頼度が充分であると判定された
場合には、ステップ５０５において実施の形態１にて説
明した図６のステップ１０４と同様の車速制御を行う。
速制御を示したもので、ステップ５０１においてもステ
ップ４０１と同様にレーン認識信頼度が車速制御を行う
に充分かどうかを判定する。ここでレーン認識信頼度が
充分でないと判定されるとステップ５０２に進み、信頼
度が０であれば、すなわち、レーンか検出されていなけ
ればステップ５０３にて減速制御が行われ、レーン認識
信頼度は充分ではないが所定値以上の値であればステッ
プ５０４に進んで車速を現状維持とする。ステップ５０
１においてレーン認識信頼度が充分であると判定された
場合には、ステップ５０５において実施の形態１にて説
明した図６のステップ１０４と同様の車速制御を行う。
【００３７】このように、この実施の形態においてはレ
ーン認識の信頼度が不充分な場合に操舵制御のトルクを
低下させると共に減速制御がなされ、信頼度の度合によ
っては車速維持など中間的な制御を取り入れたので、曲
線道路の出口などにおいてレーン認識ができない場合に
おいては、車両制御の急激な変化を押さえると共に、減
速によりシステム復帰と運転者による危険回避とに時間
的な余裕を与えることができるものである。
ーン認識の信頼度が不充分な場合に操舵制御のトルクを
低下させると共に減速制御がなされ、信頼度の度合によ
っては車速維持など中間的な制御を取り入れたので、曲
線道路の出口などにおいてレーン認識ができない場合に
おいては、車両制御の急激な変化を押さえると共に、減
速によりシステム復帰と運転者による危険回避とに時間
的な余裕を与えることができるものである。
【００３８】実施の形態３．図１１と図１２とはこの発
明の実施の形態３による車両用走行制御装置を説明する
もので、図１１は機能の構成を示すブロック図、図１２
は加速に対する安全マージンを判定するフローチャート
であり、この実施の形態による車両用走行制御装置は、
実施の形態１による車両用走行制御装置に対してコーナ
リング時の加速度を運転者により設定ができるように機
能を付加したものである。図１１において、レーン認識
手段１と、ハンドル角検出手段６と、ヨーレイト検出手
段１１とは図１に示した各手段をそのまま使用するもの
であり、自車両の走行速度を検出する速度計２８と、タ
イマ２９と、メモリ３０と、演算器３１とが図１の構成
に付加されるものである。
明の実施の形態３による車両用走行制御装置を説明する
もので、図１１は機能の構成を示すブロック図、図１２
は加速に対する安全マージンを判定するフローチャート
であり、この実施の形態による車両用走行制御装置は、
実施の形態１による車両用走行制御装置に対してコーナ
リング時の加速度を運転者により設定ができるように機
能を付加したものである。図１１において、レーン認識
手段１と、ハンドル角検出手段６と、ヨーレイト検出手
段１１とは図１に示した各手段をそのまま使用するもの
であり、自車両の走行速度を検出する速度計２８と、タ
イマ２９と、メモリ３０と、演算器３１とが図１の構成
に付加されるものである。
【００３９】この車両用走行制御装置においては、車速
制御手段１６が使用されず、運転者のアクセル操作によ
り曲線道路の出口を走行するときの加速度が車速制御手
段１６に設定加速度として設定される。この設定は、速
度計２８により計測された車速をタイマ２９により一定
時間毎にサンプリングしてメモリ３０に格納し、格納さ
れたデータから演算器３１により加速度を演算して設定
加速度として記憶するものである。このとき、ハンドル
角検出手段６、ヨーレイト検出手段１１、レーン認識手
段１から得られる道路の曲率や操舵角などの値をメモリ
３０に設定加速度と共に格納しておくことにより、車速
制御手段１６が使用されるときに、曲率や操舵角などに
対する加速度として反映させる。
制御手段１６が使用されず、運転者のアクセル操作によ
り曲線道路の出口を走行するときの加速度が車速制御手
段１６に設定加速度として設定される。この設定は、速
度計２８により計測された車速をタイマ２９により一定
時間毎にサンプリングしてメモリ３０に格納し、格納さ
れたデータから演算器３１により加速度を演算して設定
加速度として記憶するものである。このとき、ハンドル
角検出手段６、ヨーレイト検出手段１１、レーン認識手
段１から得られる道路の曲率や操舵角などの値をメモリ
３０に設定加速度と共に格納しておくことにより、車速
制御手段１６が使用されるときに、曲率や操舵角などに
対する加速度として反映させる。
【００４０】運転者による加速度が未設定の場合は、デ
フォルト値からなるマップを参照してコーナリング時の
加速を行い、さらに、デフォルト値を初期値として記憶
値にローパスフィルタ処理を施した値を学習値とする。
また、車速に対する前方車間距離と、車速に対する操舵
角と、車速に対するヨーレイトとのいずれかに安全マー
ジンが確保できないと判定された場合には、運転者の加
速度設定値に関わらずアクセル開度を絞ってそれ以上の
加速を抑制、または、減速させる。この制御の流れは図
１２に示すとおりである。
フォルト値からなるマップを参照してコーナリング時の
加速を行い、さらに、デフォルト値を初期値として記憶
値にローパスフィルタ処理を施した値を学習値とする。
また、車速に対する前方車間距離と、車速に対する操舵
角と、車速に対するヨーレイトとのいずれかに安全マー
ジンが確保できないと判定された場合には、運転者の加
速度設定値に関わらずアクセル開度を絞ってそれ以上の
加速を抑制、または、減速させる。この制御の流れは図
１２に示すとおりである。
【００４１】図１２において、まず、ステップ６０１で
は運転者のアクセル操作から曲線道路走行時の加速度を
設定する。続くステップ６０２では同一走行車線の前方
他車両に対する車間距離を前方車間距離測定手段１３に
より計測し、新たに設定される加速度に対して車間距離
が充分であればステップ６０３に進み、レーン認識手段
１から得られる道路の曲率に対する安全速度と設定され
る加速度による車速とが比較される。車速が安全速度を
越えていなければステップ６０４に進み、レーン認識手
段１から得られる道路の曲率により決まる操舵角とヨー
レイトが所定値以下であればステップ６０６に進んでア
クセル踏み込み量に対応して加速すると共に、この加速
度を設定加速度として更新する。
は運転者のアクセル操作から曲線道路走行時の加速度を
設定する。続くステップ６０２では同一走行車線の前方
他車両に対する車間距離を前方車間距離測定手段１３に
より計測し、新たに設定される加速度に対して車間距離
が充分であればステップ６０３に進み、レーン認識手段
１から得られる道路の曲率に対する安全速度と設定され
る加速度による車速とが比較される。車速が安全速度を
越えていなければステップ６０４に進み、レーン認識手
段１から得られる道路の曲率により決まる操舵角とヨー
レイトが所定値以下であればステップ６０６に進んでア
クセル踏み込み量に対応して加速すると共に、この加速
度を設定加速度として更新する。
【００４２】ステップ６０２にて新たに設定される加速
度に対して車間距離が充分でない場合、ステップ６０３
での比較結果から設定される加速度による車速が安全速
度を越える場合、および、ステップ６０４にてハンドル
角またはヨーレイトが所定値を越える場合にはステップ
６０５に進んで加速度を更新せず、前回設定された加速
度を設定加速度とする。
度に対して車間距離が充分でない場合、ステップ６０３
での比較結果から設定される加速度による車速が安全速
度を越える場合、および、ステップ６０４にてハンドル
角またはヨーレイトが所定値を越える場合にはステップ
６０５に進んで加速度を更新せず、前回設定された加速
度を設定加速度とする。
【００４３】このように制御することにより、曲線道路
の出口における加速度を運転者の意志に基づく値に設定
することが可能になり、学習値に基づく加速度が新たな
加速度として設定されると共に、設定すべき加速度が安
全性を損なう場合には新たな加速度として設定されず、
安全性を確保できる加速度に維持される。
の出口における加速度を運転者の意志に基づく値に設定
することが可能になり、学習値に基づく加速度が新たな
加速度として設定されると共に、設定すべき加速度が安
全性を損なう場合には新たな加速度として設定されず、
安全性を確保できる加速度に維持される。
【００４４】実施の形態４．図１３は、この発明の実施
の形態４による車両用走行制御装置の動作を説明する全
体処理のフローチャート、図１４は車速制御の動作を説
明するフローチャートであり、この実施の形態による車
両用走行制御装置は、実施の形態１による車両用走行制
御装置に対し、ハンドル角とヨーレイトと道路の曲率と
に対して加速を許可する閾値を持つようにしたものであ
る。
の形態４による車両用走行制御装置の動作を説明する全
体処理のフローチャート、図１４は車速制御の動作を説
明するフローチャートであり、この実施の形態による車
両用走行制御装置は、実施の形態１による車両用走行制
御装置に対し、ハンドル角とヨーレイトと道路の曲率と
に対して加速を許可する閾値を持つようにしたものであ
る。
【００４５】図１３の全体処理のフローチャートにおい
ては実施の形態１における図５と同様に、ステップ７０
１ではレーン認識手段１が自車両前方道路のレーン形状
の認識を行い、ステップ７０２では横位置算出手段４が
レーン中央線に対する自車両の横方向位置を算出し、ス
テップ７０３ではレーン形状と横方向位置とヨーレイト
と車速とからステアリングの制御方向と操舵角と操舵ト
ルクとを算出してステアリングアクチュエータ１０を操
作する操舵制御を行う。続くステップ７０４ではこの実
施の形態の特徴である車速制御を行うが、その詳細は図
１４に示すとおりである。
ては実施の形態１における図５と同様に、ステップ７０
１ではレーン認識手段１が自車両前方道路のレーン形状
の認識を行い、ステップ７０２では横位置算出手段４が
レーン中央線に対する自車両の横方向位置を算出し、ス
テップ７０３ではレーン形状と横方向位置とヨーレイト
と車速とからステアリングの制御方向と操舵角と操舵ト
ルクとを算出してステアリングアクチュエータ１０を操
作する操舵制御を行う。続くステップ７０４ではこの実
施の形態の特徴である車速制御を行うが、その詳細は図
１４に示すとおりである。
【００４６】図１４において、ステップ８０１では実施
の形態１のステップ２０１と同様に前方車間距離測定手
段１３が検出した自車両走行車線の前方を走行する他車
両との車間距離が所定の閾値と比較され、この車間距離
が閾値以上であればステップ８０２に進み、操舵角とヨ
ーレイトとレーン形状とから走行状況、すなわち、車両
が曲線道路の入口、出口、直線部のいずれを走行してい
るのかが判定される。ここでの判定条件は、操舵角の絶
対値が所定値以下の状態が一定時間継続し、ヨーレイト
が所定値以下であることが一定時間継続し、道路の曲率
半径が所定値以上であることが一定時間継続した場合に
直線路であると判定し、操舵角およびヨーレイトが所定
値以上であり、前方道路の曲率半径が所定値以下である
ときには曲線道路の入り口と判定する。
の形態１のステップ２０１と同様に前方車間距離測定手
段１３が検出した自車両走行車線の前方を走行する他車
両との車間距離が所定の閾値と比較され、この車間距離
が閾値以上であればステップ８０２に進み、操舵角とヨ
ーレイトとレーン形状とから走行状況、すなわち、車両
が曲線道路の入口、出口、直線部のいずれを走行してい
るのかが判定される。ここでの判定条件は、操舵角の絶
対値が所定値以下の状態が一定時間継続し、ヨーレイト
が所定値以下であることが一定時間継続し、道路の曲率
半径が所定値以上であることが一定時間継続した場合に
直線路であると判定し、操舵角およびヨーレイトが所定
値以上であり、前方道路の曲率半径が所定値以下である
ときには曲線道路の入り口と判定する。
【００４７】車両が曲線道路の出口か直線道路を走行し
ていると判定されるとステップ８０３に進み、車輪速と
車速設定手段１５が設定する設定車速とが比較され、車
輪速が設定車速に達していなければステップ８０４に進
んで加速制御が行われる。ステップ８０３にて車輪速が
設定車速に達しておればステップ８０５に進み、車輪速
と設定車速とが再度比較され、両者が等しければステッ
プ８０６にて車速が維持される。両者が等しくなければ
車輪速が設定車速以上であるからステップ８０７に進ん
で減速制御が行われる。また、ステップ８０２にて曲線
道路の入り口と判定されるとステップ８０８にて加速が
禁止され、操舵角、ヨーレイト、前方道路の曲率に見合
った車速に制御される。
ていると判定されるとステップ８０３に進み、車輪速と
車速設定手段１５が設定する設定車速とが比較され、車
輪速が設定車速に達していなければステップ８０４に進
んで加速制御が行われる。ステップ８０３にて車輪速が
設定車速に達しておればステップ８０５に進み、車輪速
と設定車速とが再度比較され、両者が等しければステッ
プ８０６にて車速が維持される。両者が等しくなければ
車輪速が設定車速以上であるからステップ８０７に進ん
で減速制御が行われる。また、ステップ８０２にて曲線
道路の入り口と判定されるとステップ８０８にて加速が
禁止され、操舵角、ヨーレイト、前方道路の曲率に見合
った車速に制御される。
【００４８】以上のように、この実施の形態において
は、操舵角とヨーレイトと道路の曲率とに対して所定の
閾値を設け、この閾値以下でなければ、すなわち、曲線
道路の入り口であると判定された場合には加速を禁止
し、操舵角、ヨーレイト、道路の曲率が所定値以下であ
れば曲線道路の出口か直線道路と判定され、このとき、
車速が設定車速以下であれば加速が許可されるものであ
る。すなわち、操舵角、ヨーレイト、道路の曲率が所定
値以下になったとき加速が開始されるものである。従っ
て、無理な加速が行われないので車線を逸脱することな
く、安全な走行制御が可能になるものである。
は、操舵角とヨーレイトと道路の曲率とに対して所定の
閾値を設け、この閾値以下でなければ、すなわち、曲線
道路の入り口であると判定された場合には加速を禁止
し、操舵角、ヨーレイト、道路の曲率が所定値以下であ
れば曲線道路の出口か直線道路と判定され、このとき、
車速が設定車速以下であれば加速が許可されるものであ
る。すなわち、操舵角、ヨーレイト、道路の曲率が所定
値以下になったとき加速が開始されるものである。従っ
て、無理な加速が行われないので車線を逸脱することな
く、安全な走行制御が可能になるものである。
【００４９】
【発明の効果】以上のようにこの発明による車両用走行
制御装置において、請求項１に記載の発明によれば、自
車両の走行速度を予め設定車速として設定しておく車速
設定手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、曲線
道路の走行時に設定車速から減速して走行した後、操舵
角検出手段の検出する操舵角が減少に転じたとき、操舵
角の減少に応じた加速制御で設定車速まで加速する車速
制御手段とを備えるようにしたので、運転者の運転感覚
に合致した曲線道路の走行が可能となり、特に曲線道路
の出口におけるアンダーステアやパワーオーバーステア
による走行車線からの逸脱が回避でき、安全性の高い走
行が可能になるものである。
制御装置において、請求項１に記載の発明によれば、自
車両の走行速度を予め設定車速として設定しておく車速
設定手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、曲線
道路の走行時に設定車速から減速して走行した後、操舵
角検出手段の検出する操舵角が減少に転じたとき、操舵
角の減少に応じた加速制御で設定車速まで加速する車速
制御手段とを備えるようにしたので、運転者の運転感覚
に合致した曲線道路の走行が可能となり、特に曲線道路
の出口におけるアンダーステアやパワーオーバーステア
による走行車線からの逸脱が回避でき、安全性の高い走
行が可能になるものである。
【００５０】また、請求項２に記載の発明によれば、自
車両の走行速度を予め設定車速として設定しておく車速
設定手段と、ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段
と、曲線道路の走行時に設定車速から減速して走行した
後、ヨーレイト検出手段の検出するヨーレイトが減少に
転じたとき、ヨーレイトの減少に応じた加速制御により
設定車速まで加速する車速制御手段とを備えたので、請
求項１の場合と同様に運転者の運転感覚に合致した曲線
道路の走行が可能となり、スリップなどによる走行車線
からの逸脱を回避し、安全性の高い走行が可能になるも
のである。
車両の走行速度を予め設定車速として設定しておく車速
設定手段と、ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段
と、曲線道路の走行時に設定車速から減速して走行した
後、ヨーレイト検出手段の検出するヨーレイトが減少に
転じたとき、ヨーレイトの減少に応じた加速制御により
設定車速まで加速する車速制御手段とを備えたので、請
求項１の場合と同様に運転者の運転感覚に合致した曲線
道路の走行が可能となり、スリップなどによる走行車線
からの逸脱を回避し、安全性の高い走行が可能になるも
のである。
【００５１】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
自車両の走行速度を予め設定車速として設定しておく車
速設定手段と、車両前方道路のレーン形状を認識するレ
ーン認識手段と、曲線道路の走行時に設定車速から減速
して走行した後、レーン認識手段が認識する前方道路の
曲率が減少に転じたとき、道路曲率の減少に応じた加速
制御で設定車速まで加速する車速制御手段とを備えたの
で、請求項１の場合と同様に運転者の運転感覚に合致し
た曲線道路の走行が可能となり、搭乗者に違和感を与え
ることなく安全性の高い走行が可能になるものである。
自車両の走行速度を予め設定車速として設定しておく車
速設定手段と、車両前方道路のレーン形状を認識するレ
ーン認識手段と、曲線道路の走行時に設定車速から減速
して走行した後、レーン認識手段が認識する前方道路の
曲率が減少に転じたとき、道路曲率の減少に応じた加速
制御で設定車速まで加速する車速制御手段とを備えたの
で、請求項１の場合と同様に運転者の運転感覚に合致し
た曲線道路の走行が可能となり、搭乗者に違和感を与え
ることなく安全性の高い走行が可能になるものである。
【００５２】さらにまた、請求項４に記載の発明によれ
ば、前方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段
と、このレーン形状を用いて自車両のレーン中央からの
位置ずれを算出する横位置算出手段と、レーン形状と自
車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速とから操舵を
行う操舵制御手段と、この操舵角を検出する操舵角検出
手段と、自車両の走行速度を設定車速として設定してお
く車速設定手段と、曲線道路の走行時に設定車速から減
速して走行した後、操舵角検出手段が検出する操舵角が
減少に転じたとき、操舵角の減少に応じた加速制御によ
り設定車速まで加速する車速制御手段とを備えたので、
請求項１の場合と同様に、運転者の運転感覚に合致した
曲線道路の走行が可能となり、曲線道路の出口における
アンダーステアやパワーオーバーステアによる走行車線
からの逸脱が回避でき、安全性の高い走行が可能になる
ものである。
ば、前方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段
と、このレーン形状を用いて自車両のレーン中央からの
位置ずれを算出する横位置算出手段と、レーン形状と自
車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速とから操舵を
行う操舵制御手段と、この操舵角を検出する操舵角検出
手段と、自車両の走行速度を設定車速として設定してお
く車速設定手段と、曲線道路の走行時に設定車速から減
速して走行した後、操舵角検出手段が検出する操舵角が
減少に転じたとき、操舵角の減少に応じた加速制御によ
り設定車速まで加速する車速制御手段とを備えたので、
請求項１の場合と同様に、運転者の運転感覚に合致した
曲線道路の走行が可能となり、曲線道路の出口における
アンダーステアやパワーオーバーステアによる走行車線
からの逸脱が回避でき、安全性の高い走行が可能になる
ものである。
【００５３】また、請求項５に記載の発明によれば、前
方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段と、この
レーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ずれ
を算出する横位置算出手段と、レーン形状と自車両のレ
ーン中央からの位置ずれ量と車速とから操舵を行う操舵
制御手段と、操舵によるヨーレイトを検出するヨーレイ
ト検出手段と、自車両が走行する速度を予め設定車速と
して設定しておく車速設定手段と、曲線道路の走行時に
設定車速から減速して走行した後、ヨーレイト検出手段
が検出するヨーレイトが減少に転じたとき、ヨーレイト
の減少に応じた加速制御により設定車速まで加速する車
速制御手段とを備えたので、請求項２の場合と同様に、
運転者の運転感覚に合致した曲線道路の走行が可能とな
り、スリップなどによる走行車線からの逸脱を回避し、
安全性の高い走行が可能になるものである。
方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段と、この
レーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ずれ
を算出する横位置算出手段と、レーン形状と自車両のレ
ーン中央からの位置ずれ量と車速とから操舵を行う操舵
制御手段と、操舵によるヨーレイトを検出するヨーレイ
ト検出手段と、自車両が走行する速度を予め設定車速と
して設定しておく車速設定手段と、曲線道路の走行時に
設定車速から減速して走行した後、ヨーレイト検出手段
が検出するヨーレイトが減少に転じたとき、ヨーレイト
の減少に応じた加速制御により設定車速まで加速する車
速制御手段とを備えたので、請求項２の場合と同様に、
運転者の運転感覚に合致した曲線道路の走行が可能とな
り、スリップなどによる走行車線からの逸脱を回避し、
安全性の高い走行が可能になるものである。
【００５４】さらに、請求項６に記載の発明によれば、
前方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段と、こ
のレーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ず
れを算出する横位置算出手段と、レーン形状と自車両の
レーン中央からの位置ずれ量と車速とから操舵を行う操
舵制御手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、自
車両の走行速度を予め設定車速として設定しておく車速
設定手段と、曲線道路の走行時に設定車速から減速して
走行した後、レーン認識手段が認識する前方道路の曲率
が減少に転じたとき、この道路曲率の減少に応じた加速
制御により設定車速まで加速する車速制御手段とを備え
たので、請求項３の場合と同様に、運転者の運転感覚に
合致した曲線道路の走行が可能となり、搭乗者に違和感
を与えることなく安全性の高い走行が可能になるもので
ある。
前方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段と、こ
のレーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ず
れを算出する横位置算出手段と、レーン形状と自車両の
レーン中央からの位置ずれ量と車速とから操舵を行う操
舵制御手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、自
車両の走行速度を予め設定車速として設定しておく車速
設定手段と、曲線道路の走行時に設定車速から減速して
走行した後、レーン認識手段が認識する前方道路の曲率
が減少に転じたとき、この道路曲率の減少に応じた加速
制御により設定車速まで加速する車速制御手段とを備え
たので、請求項３の場合と同様に、運転者の運転感覚に
合致した曲線道路の走行が可能となり、搭乗者に違和感
を与えることなく安全性の高い走行が可能になるもので
ある。
【００５５】さらにまた、請求項７に記載の発明によれ
ば、操舵角検出手段が検出する操舵角の絶対値が所定値
以下になったとき、加速制御が開始されるようにしたの
で、また、請求項８に記載の発明によれば、ヨーレイト
検出手段が検出するヨーレイトの絶対値が所定値以下に
なったとき、加速制御が開始されるようにしたので、さ
らに、請求項９に記載の発明によれば、レーン認識手段
により認識された前方道路の曲率が所定値以下になった
とき、加速制御が開始されるようにしたので、いずれの
場合も曲線道路における無理な加速とこれに伴う過速度
とが防止でき、曲線道路の出口におけるアンダーステア
やパワーオーバーステアによる走行車線からの逸脱が回
避できて安全性の高い走行が可能になり、他車両との接
触などの事故が回避できるものである。
ば、操舵角検出手段が検出する操舵角の絶対値が所定値
以下になったとき、加速制御が開始されるようにしたの
で、また、請求項８に記載の発明によれば、ヨーレイト
検出手段が検出するヨーレイトの絶対値が所定値以下に
なったとき、加速制御が開始されるようにしたので、さ
らに、請求項９に記載の発明によれば、レーン認識手段
により認識された前方道路の曲率が所定値以下になった
とき、加速制御が開始されるようにしたので、いずれの
場合も曲線道路における無理な加速とこれに伴う過速度
とが防止でき、曲線道路の出口におけるアンダーステア
やパワーオーバーステアによる走行車線からの逸脱が回
避できて安全性の高い走行が可能になり、他車両との接
触などの事故が回避できるものである。
【００５６】さらにまた、請求項１０に記載の発明によ
れば、前方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段
と、認識されたレーン形状に対して認識結果の信頼度を
判定するレーン認識結果信頼度判定手段とを備えてお
り、レーン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の出
口であると判定したとき、レーン認識結果信頼度判定手
段が信頼性の判定を行い、信頼性が低いときには判定さ
れた信頼度に応じて車速を維持または減速するようにし
たので、システムがダウンしたときの車両制御の急激な
変化を押さえ、機能復帰と危険回避のための時間猶予を
持たせることができ安全性の高いシステムとすることが
できるものである。
れば、前方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段
と、認識されたレーン形状に対して認識結果の信頼度を
判定するレーン認識結果信頼度判定手段とを備えてお
り、レーン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の出
口であると判定したとき、レーン認識結果信頼度判定手
段が信頼性の判定を行い、信頼性が低いときには判定さ
れた信頼度に応じて車速を維持または減速するようにし
たので、システムがダウンしたときの車両制御の急激な
変化を押さえ、機能復帰と危険回避のための時間猶予を
持たせることができ安全性の高いシステムとすることが
できるものである。
【００５７】また、請求項１１に記載の発明によれば、
前方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段と、認
識されたレーン形状に対して認識結果の信頼度を判定す
るレーン認識結果信頼度判定手段とを備えており、レー
ン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の出口である
と判定したとき、レーン認識結果信頼度判定手段が信頼
性の判定を行い、信頼性が低いときにはステアリング制
御トルクを減少させるようにしたので、請求項１０の場
合と同様に、システムがダウンしたときの車両制御の急
激な変化を押さえ、機能復帰と危険回避のための時間猶
予を持たせることができ安全性の高いシステムとするこ
とができるものである。
前方道路のレーン形状を認識するレーン認識手段と、認
識されたレーン形状に対して認識結果の信頼度を判定す
るレーン認識結果信頼度判定手段とを備えており、レー
ン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の出口である
と判定したとき、レーン認識結果信頼度判定手段が信頼
性の判定を行い、信頼性が低いときにはステアリング制
御トルクを減少させるようにしたので、請求項１０の場
合と同様に、システムがダウンしたときの車両制御の急
激な変化を押さえ、機能復帰と危険回避のための時間猶
予を持たせることができ安全性の高いシステムとするこ
とができるものである。
【００５８】さらに、請求項１２に記載の発明によれ
ば、車速制御手段が実施する加速制御の加速度が、運転
者により設定されるようにしたので、さらにまた、請求
項１３に記載の発明によれば、車速制御手段が、車速制
御を行っていないときに行われる運転者によるアクセル
操作を学習し、加速制御の加速度が設定されるようにし
たので、いずれも曲線道路の出口などにおける加速を運
転者の個性に適合した値に設定でき、違和感のない走行
制御が可能になるものである。
ば、車速制御手段が実施する加速制御の加速度が、運転
者により設定されるようにしたので、さらにまた、請求
項１３に記載の発明によれば、車速制御手段が、車速制
御を行っていないときに行われる運転者によるアクセル
操作を学習し、加速制御の加速度が設定されるようにし
たので、いずれも曲線道路の出口などにおける加速を運
転者の個性に適合した値に設定でき、違和感のない走行
制御が可能になるものである。
【００５９】また、請求項１４に記載の発明によれば、
操舵角の絶対値が所定値以上であるとき、運転者による
加速度設定値に関わらず車速制御手段が減速制御するよ
うにし、さらに、請求項１５に記載の発明によれば、ヨ
ーレイトの絶対値が所定値以上のときには、運転者によ
る加速度設定値に関わらず車速制御手段が減速制御する
ようにし、さらにまた、請求項１６に記載の発明によれ
ば、前方道路の曲率に対し、車速が所定値以上であると
判定されたときには、運転者による加速度設定値に関わ
らず車速制御手段が減速制御するようにしたので、運転
者の設定した加速度に関わらずシステム側で安全性の確
保が可能になるものである。
操舵角の絶対値が所定値以上であるとき、運転者による
加速度設定値に関わらず車速制御手段が減速制御するよ
うにし、さらに、請求項１５に記載の発明によれば、ヨ
ーレイトの絶対値が所定値以上のときには、運転者によ
る加速度設定値に関わらず車速制御手段が減速制御する
ようにし、さらにまた、請求項１６に記載の発明によれ
ば、前方道路の曲率に対し、車速が所定値以上であると
判定されたときには、運転者による加速度設定値に関わ
らず車速制御手段が減速制御するようにしたので、運転
者の設定した加速度に関わらずシステム側で安全性の確
保が可能になるものである。
【００６０】また、請求項１７に記載の発明によれば、
自車両が走行するレーンの前方を走行する先行車両との
車間距離または相対速度を検出する前方車間距離測定手
段を備えており、設定車速を超えない範囲で前方車間距
離測定手段の測定した車間距離が所定値になるように車
速制御手段が加速制御または減速制御を行うようにした
ので、設定車速とは関係なく追従走行ができ、先行車両
に対する追突事故が防止できるものである。
自車両が走行するレーンの前方を走行する先行車両との
車間距離または相対速度を検出する前方車間距離測定手
段を備えており、設定車速を超えない範囲で前方車間距
離測定手段の測定した車間距離が所定値になるように車
速制御手段が加速制御または減速制御を行うようにした
ので、設定車速とは関係なく追従走行ができ、先行車両
に対する追突事故が防止できるものである。
【図１】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置の機能構成を示すブロック図である。
御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置の装置配列を示す車両の透視図である。
御装置の装置配列を示す車両の透視図である。
【図３】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置の曲線道路の走行状態を示す説明図である。
御装置の曲線道路の走行状態を示す説明図である。
【図４】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置の走行状態を経過的に示す説明図である。
御装置の走行状態を経過的に示す説明図である。
【図５】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置の動作を説明するフローチャートである。
御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】 この発明の実施の形態１による車両用走行制
御装置の動作を説明するフローチャートである。
御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図７】 この発明の実施の形態２による車両用走行制
御装置のレーン認識状態を示す説明図である。
御装置のレーン認識状態を示す説明図である。
【図８】 この発明の実施の形態２による車両用走行制
御装置の動作を説明するフローチャートである。
御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図９】 この発明の実施の形態２による車両用走行制
御装置の動作を説明するフローチャートである。
御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】 この発明の実施の形態２による車両用走行
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】 この発明の実施の形態３による車両用走行
制御装置の機能構成を示すブロック図である。
制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１２】 この発明の実施の形態３による車両用走行
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】 この発明の実施の形態４による車両用走行
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】 この発明の実施の形態４による車両用走行
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
１ レーン認識手段、２ 車載カメラ、３ 画像処理装
置、４ レーン内車両横位置算出手段（横位置算出手
段）、５ レーン認識結果信頼度判定手段、６ ハンド
ル角検出手段（操舵角検出手段）、７ ステアリングハ
ンドル、８ 操舵制御手段、９ 操舵制御装置、１０
ステアリングアクチュエータ、１１ ヨーレイト検出手
段、１２ ヨーレイトセンサ、１３ 前方車間距離測定
手段、１４ 車間距離レーダ、１５ 車速設定手段、１
６ 車速制御手段、１７ スロットルアクチュエータ、
１８ トランスミッション、１９ ブレーキアクチュエ
ータ、２０ 車速制御装置、２２ 操舵輪、２４、２５
レーンマーキング、２６、２７ 道路形状近似曲線、
２８ 速度計、２９ タイマ、３０ メモリ、３１ 演
算器。
置、４ レーン内車両横位置算出手段（横位置算出手
段）、５ レーン認識結果信頼度判定手段、６ ハンド
ル角検出手段（操舵角検出手段）、７ ステアリングハ
ンドル、８ 操舵制御手段、９ 操舵制御装置、１０
ステアリングアクチュエータ、１１ ヨーレイト検出手
段、１２ ヨーレイトセンサ、１３ 前方車間距離測定
手段、１４ 車間距離レーダ、１５ 車速設定手段、１
６ 車速制御手段、１７ スロットルアクチュエータ、
１８ トランスミッション、１９ ブレーキアクチュエ
ータ、２０ 車速制御装置、２２ 操舵輪、２４、２５
レーンマーキング、２６、２７ 道路形状近似曲線、
２８ 速度計、２９ タイマ、３０ メモリ、３１ 演
算器。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｆ
６２４Ｇ
Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00
Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｆ０２Ｄ 29/02 Ｇ
３０１ ３０１Ｄ
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
// Ｂ６２Ｄ 101:00 Ｂ６２Ｄ 101:00
113:00 113:00
137:00 137:00
(72)発明者 石倉 寿
東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三
菱電機株式会社内
(72)発明者 塚岡 英樹
東京都千代田区大手町二丁目６番２号 三
菱電機エンジニアリング株式会社内
Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA23 DA33 DA47
DA83 DA84 FF01 FF02 FF07
3D041 AA32 AA33 AA41 AC00 AC14
AC26 AD46 AD51 AE00 AE41
AE45
3D044 AA01 AA25 AC26 AC31 AC55
AC59 AD00 AD21 AE04
3G093 AA05 BA23 CB09 CB11 DB00
DB02 DB05 DB16 EB00 EB04
FA11
5H180 AA01 CC04 CC14 CC24 FF27
LL01 LL04
Claims (17)
- 【請求項１】 自車両が走行する速度を予め設定車速と
して設定しておく車速設定手段、操舵角を検出する操舵
角検出手段、曲線道路の走行時に予め設定された前記設
定車速から減速して走行した後、前記操舵角検出手段の
検出する操舵角が減少に転じたとき、操舵角の減少に応
じた加速制御を行い、前記設定車速まで加速する車速制
御手段を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項２】 自車両が走行する速度を予め設定車速と
して設定しておく車速設定手段、ヨーレイトを検出する
ヨーレイト検出手段、曲線道路の走行時に予め設定され
た前記設定車速から減速して走行した後、前記ヨーレイ
ト検出手段の検出するヨーレイトが減少に転じたとき、
ヨーレイトの減少に応じた加速制御を行い、前記設定車
速まで加速する車速制御手段を備えたことを特徴とする
車両用走行制御装置。 - 【請求項３】 自車両が走行する速度を予め設定車速と
して設定しておく車速設定手段、車両前方道路のレーン
形状を認識するレーン認識手段、曲線道路の走行時に予
め設定された前記設定車速から減速して走行した後、前
記レーン認識手段が認識する道路の曲率が減少に転じた
とき、この道路曲率の減少に応じた加速制御を行い、前
記設定車速まで加速する車速制御手段を備えたことを特
徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項４】 車両前方道路のレーン形状を認識するレ
ーン認識手段、前記レーン認識手段が得た前方道路のレ
ーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ずれ量
を算出するレーン内車両横位置算出手段、前記レーン形
状と前記自車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速と
から操舵を行う操舵制御手段、前記操舵制御手段による
操舵角を検出する操舵角検出手段、自車両が走行する速
度を予め設定車速として設定しておく車速設定手段、曲
線道路の走行時に予め設定された前記設定車速から減速
して走行した後、前記操舵角検出手段が検出する操舵角
が減少に転じたとき、操舵角の減少に応じた加速制御を
行い、前記設定車速まで加速する車速制御手段を備えた
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項５】 車両前方道路のレーン形状を認識するレ
ーン認識手段、前記レーン認識手段が得た前方道路のレ
ーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ずれ量
を算出するレーン内車両横位置算出手段、前記レーン形
状と前記自車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速と
から操舵を行う操舵制御手段、前記操舵制御手段の操舵
によるヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段、自車
両が走行する速度を予め設定車速として設定しておく車
速設定手段、曲線道路の走行時に予め設定された前記設
定車速から減速して走行した後、前記ヨーレイト検出手
段が検出するヨーレイトが減少に転じたとき、ヨーレイ
トの減少に応じた加速制御を行い、前記設定車速まで加
速する車速制御手段を備えたことを特徴とする車両用走
行制御装置。 - 【請求項６】 車両前方道路のレーン形状を認識するレ
ーン認識手段、前記レーン認識手段が得た前方道路のレ
ーン形状を用いて自車両のレーン中央からの位置ずれ量
を算出するレーン内車両横位置算出手段、前記レーン形
状と前記自車両のレーン中央からの位置ずれ量と車速と
から操舵を行う操舵制御手段、前記操舵制御手段による
操舵角を検出する操舵角検出手段、自車両が走行する速
度を予め設定車速として設定しておく車速設定手段、曲
線道路の走行時に予め設定された前記設定車速から減速
して走行した後、前記レーン認識手段が認識する前方道
路の曲率が減少に転じたとき、この道路曲率の減少に応
じた加速制御を行い、前記設定車速まで加速する車速制
御手段を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項７】 前記操舵角検出手段が検出する操舵角の
絶対値が所定値以下になったとき、前記加速制御が開始
されることを特徴とする請求項１または請求項４に記載
の車両用走行制御装置。 - 【請求項８】 前記ヨーレイト検出手段が検出するヨー
レイトの絶対値が所定値以下になったとき、前記加速制
御が開始されることを特徴とする請求項２または請求項
５に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項９】 前記レーン認識手段により認識された前
方道路の曲率が所定値以下になったとき、前記加速制御
が開始されることを特徴とする請求項３または請求項６
に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項１０】 車両前方道路のレーン形状を認識する
レーン認識手段と前記レーン認識手段により認識された
前方道路のレーン形状に対してその認識結果の信頼度を
判定するレーン認識結果信頼度判定手段を備えており、
前記レーン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の出
口であると判定したとき、前記レーン認識結果信頼度判
定手段が信頼性の判定を行い、信頼性が低いときには判
定された信頼度に応じて車速を維持または減速すること
を特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載
の車両用走行制御装置。 - 【請求項１１】 車両前方道路のレーン形状を認識する
レーン認識手段と前記レーン認識手段により認識された
前方道路のレーン形状に対してその認識結果の信頼度を
判定するレーン認識結果信頼度判定手段を備えており、
前記レーン認識手段が道路曲率の変化から曲線道路の出
口であると判定したとき、前記レーン認識結果信頼度判
定手段が信頼性の判定を行い、信頼性が低いときには前
記操舵制御手段によるステアリング制御トルクを減少さ
せることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一
項に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項１２】 前記車速制御手段が実施する加速制御
の加速度が、運転者により設定されるものであることを
特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一項に記載の
車両用走行制御装置。 - 【請求項１３】 前記車速制御手段が、車速制御を行っ
ていないときに行われる運転者によるアクセル操作を学
習し、加速制御の加速度が設定されることを特徴とする
請求項１２に記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項１４】 前記操舵角検出手段の検出する操舵角
の絶対値が所定値以上であるときには、運転者による加
速度設定値に関わらず前記車速制御手段が減速制御する
ことを特徴とする請求項１２に記載の車両用走行制御装
置。 - 【請求項１５】 前記ヨーレイト検出手段の検出するヨ
ーレイトの絶対値が所定値以上のときには、運転者によ
る加速度設定値に関わらず前記車速制御手段が減速制御
することを特徴とする請求項１２に記載の車両用走行制
御装置。 - 【請求項１６】 前記レーン認識手段が得た前方道路の
曲率に対し、車速が所定値以上であると判定されたとき
には、運転者による加速度設定値に関わらず前記車速制
御手段が減速制御することを特徴とする請求項１２に記
載の車両用走行制御装置。 - 【請求項１７】 自車両が走行するレーンの前方を走行
する先行車両との車間距離または相対速度を検出する前
方車間距離測定手段を備えており、前記設定車速を超え
ない範囲で前記前方車間距離測定手段の測定した車間距
離が所定値になるように前記車速制御手段が加速または
減速制御を行うことを特徴とする請求項１〜請求項１６
のいずれか一項に記載の車両用走行制御装置。
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