JP2014133477A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行支援装置は、自車両前方の撮像画像から目標走路を設定して、該目標走路に沿って走行するように自車両を制御する。該走行支援装置は、自車両の走路にカーブ路が含まれている場合に(S105−Yes)、撮像画像に基づく車線認識の程度を示す情報である自信度に基づいて(S102−信頼度1)、自車両がカーブ路の内側寄りを走行するように目標走路にオフセットを加えるオフセット付与手段(S106)を備える。
【選択図】図3
Description
第1実施形態に係る走行支援装置について、図1乃至図3を参照して説明する。
次に、以上のように構成された走行支援装置100を搭載する車両10の、主に走行中に実行される走路追従制御処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。
ここで、比較例に係る走路追従制御処理について、図4及び図5を参照して説明する。図4は、比較例に係る走路追従制御の一例を示す概念図である。図5は、比較例に係る走路追従制御の他の例を示す概念図である。
次に、第1実施形態に係る走行支援装置の変形例について、図6を参照して説明する。図6は、画像認識に係る認識率とオフセット量との関係を規定するマップの一例である。
第2実施形態に係る走行支援装置について、図7乃至図9を参照して説明する。
次に、以上のように構成された走行支援装置200を搭載する車両20の走行中に実行される車線変更制御処理について、図8のフローチャートを参照して説明する。
次に、第2実施形態に係る走行支援装置の第1変形例について説明する。本変形例では、上述したステップS205の処理において、上記式(1)に代えて、「車両30に係る最大操舵角度」と「自信度低下による車線変更の継続が不可能と判定されてからの経過時間」との積により、操舵角δが演算される。
次に、第2実施形態に係る走行支援装置の第2変形例について、図10のフローチャートを参照して説明する。
次に、第2実施形態に係る走行支援装置の第3変形例について、図11のフローチャートを参照して説明する。
Claims (5)
- 自車両前方の撮像画像から目標走路を設定して、前記目標走路に沿って走行するように前記自車両を制御する走行支援装置であって、
前記自車両の走路に一のカーブ路が含まれる場合に、前記撮像画像に基づく車線認識の程度を示す情報である自信度に基づいて、前記自車両が前記一のカーブ路の内側寄りを走行するように前記目標走路にオフセットを加えるオフセット付与手段を備える
ことを特徴とする走行支援装置。 - 前記オフセット付与手段は、前記自信度に応じて前記オフセットの量を変更することを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。
- 当該走行支援装置は、前記自車両が現在走行している一の車線から前記一の車線に隣接する他の車線へ変更するように前記目標走路が設定される車線変更制御を実行可能であり、
他のカーブ路における前記車線変更制御の実行中に前記自信度が低下した場合であって、前記他のカーブ路を走行するための転舵方向と、前記車線変更制御に起因する転舵方向と、が同じ場合に、前記自信度が低下する直前の操舵角を維持するように前記自車両を制御する操舵角制御手段を更に備える
ことを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記他のカーブ路における前記車線変更制御の実行中に前記自信度が低下した場合であって、前記他のカーブ路を走行するための転舵方向と、前記車線変更制御に起因する転舵方向と、が異なる場合、前記操舵角制御手段は、前記車線変更制御にかかる所要時間と前記車線変更制御が開始されてから前記自信度が低下するまでの時間とにより求まる残り時間と、前記自車両に係るヨー角及び車速と、に基づいて操舵角を演算し、前記演算された操舵角となるように前記自車両を制御することを特徴とする請求項3に記載の走行支援装置。
- 当該走行支援装置は、前記自車両が現在走行している一の車線から前記一の車線に隣接する他の車線へ変更するように前記目標走路が設定される車線変更制御を実行可能であり、
他のカーブ路における前記車線変更制御の実行中に前記自信度が低下した場合であって、前記他のカーブ路を走行するための転舵方向と、前記車線変更制御に起因する転舵方向と、が異なる場合に、前記車線変更制御にかかる所要時間と前記車線変更制御が開始されてから前記自信度が低下するまでの時間とにより求まる残り時間と、前記自車両に係るヨー角及び車速と、に基づいて操舵角を演算し、前記演算された操舵角となるように前記自車両を制御する操舵角制御手段を更に備える
ことを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。
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