CN113396095A - 管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的车道保持辅助功能的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定运行参数的点位值的方法，所述运行参数用于管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的车道保持辅助功能，本发明还涉及相关联的系统和发动机式陆地车辆。

Description

管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的车道保持辅 助功能的方法
技术领域
本发明涉及用于发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统的领域。本发明尤其涉及一种用于确定运行参数的点位值(valeur ponctuelle)的方法，所述运行参数用于管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的车道保持辅助功能，并且本发明还涉及一种用于实施这种方法的信息系统。本发明尤其应用于机动车辆。
背景技术
已知，当前车辆的驾驶辅助系统、尤其是旨在辅助自主驾驶的驾驶辅助系统通常使驾驶辅助功能(例如紧急制动、侧向避让、车道保持等)设立在对驾驶环境的感知的基础上，通过使用如今布置在大部分车辆中的各种属性的检测仪器(激光雷达、雷达、摄像头、超声波传感器等)来确定所述驾驶环境。
在由一些当前车辆的驾驶辅助系统提供的这些功能中，已知，车道保持辅助功能能够尤其在自主驾驶的背景下确保车辆在通行车道中的定位和保持。通常，通过利用数据和/或信号来提供这些车道保持辅助功能，所述数据和/或信号通过使用布置在车辆中的至少一个摄像头以及各种仪器来生成，所述各种仪器能够利用这些数据和/或信号以确定车辆针对于一个或多个通行车道的定位并且在需要时影响车辆的一些构件，尤其是方向构件，以确保车辆针对于通行车道的适当的引导/保持。另外，特别地，当这些功能旨在能够实施自主驾驶程序时，当前车辆的驾驶辅助系统在大部分情况中设有装置/仪器以自动地允许这些车道保持辅助功能的激活和停用。
然而，观察到，允许这些车道保持辅助功能的自动激活和停用的这些部件有时是造成一些不便的原因。例如，已观察到一些情况可导致出现在激活状态(即车道保持辅助功能被激活的状态)与非激活状态(即车道保持辅助功能被停用的状态)之间的重复切换。然而，这些重复切换是不利的，因为这迫使驾驶员始终保持警惕，以使该驾驶员在停用该车道保持辅助功能时需恢复对车辆的控制，这显然阻碍了这些功能允许自主驾驶的首要目的。
此外，与车道保持辅助功能的激活的自动化管理无关的是，还观察到提供这种功能的当前驾驶辅助系统在一些情况中产生错误的引导，这在自主驾驶的背景下也是特别有害的。
发明内容
本发明旨在提供一种方法以克服这些缺点。本发明特别地旨在提供一种方法和一种系统，所述方法和所述系统有助于限制在车道保持辅助功能的激活状态与非激活状态之间的不合时宜的切换。更作为补充，本发明的目的在于提供一种方法和一种系统，所述方法和所述系统可限制产生错误引导的可见风险。
为此，本发明的目的在于提供一种用于确定运行参数的点位值的确定方法，所述运行参数用于管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的车道保持辅助功能，所述确定方法包括以下步骤：
-确定信任指标的点位值，所述信任指标通过利用数据来量化对于位于车辆附近的通行车道的感知的信任等级，所述数据通过使用车辆的驾驶辅助系统的至少一个检测仪器来生成，
-确定所述运行参数的先前值，
-将所述信任指标的点位值与第一阈值以及小于所述第一阈值的第二阈值进行比较，并且，
-当所述信任指标的点位值大于或等于所述第一阈值时，只要所述先前值小于预限定最大值，通过实施对所述先前值的增大来确定所述运行参数的点位值，
-当所述信任指标的点位值小于所述第一阈值并且大于或等于所述第二阈值时，通过实施对所述先前值的减小来确定所述运行参数的点位值，
-当所述信任指标的点位值小于所述第二阈值时，为所述运行参数的点位值赋予零值。
“车道保持辅助”理解为如与车道有关的任何类型的辅助或自主驾驶。例如，其能够是一种驾驶方法，使得车辆保持在其车道中、使得车辆考虑改变车道、使得车辆考虑驶出车道以便改变方向等等。
根据一个变型，所述确定方法包括的步骤涉及在所述运行参数的点位值小于第一设定值时停用车道保持辅助功能。
根据另一个变型，所述确定方法包括的步骤涉及在所述信任指标的点位值大于或等于所述第一阈值并且所述运行参数的点位值大于或等于第二设定值时允许激活车道保持辅助功能，所述第二设定值大于所述第一设定值。
根据另一个变型，用于实施减小的步骤涉及从所述先前值中减去所述先前值的一个比例和/或根据所述先前值来选择的第一预设值。
根据另一个变型，用于实施增大的步骤涉及在所述先前值上增加所述先前值的一个比例和/或根据所述先前值来选择的第二预设值。
本发明的目的还在于提供一种用于确定运行参数的点位值的信息系统，所述运行参数用于管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的车道保持辅助功能，所述系统包括用于实施如上面限定的确定方法的部件。
根据一种变型，所述信息系统包括至少一个处理器以及储存部件，在所述储存部件中储存有用于根据由所述信息系统实施的确定方法来执行步骤的至少一个程序。
本发明的目的还在于提供一种电脑程序，所述电脑程序包括用于执行如上面限定的确定方法的步骤的指令。
本发明的目的还在于提供一种在电脑中可使用的介质，在所述介质上保存如上面限定的程序。
本发明的目的还在于提供一种发动机式陆地车辆，所述陆地车辆包括如上面限定的信息系统。
附图说明
通过阅读以下详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在附图中：
-图1是根据本发明的确定系统的模块示意图，以及
-图2是示出了根据本发明的确定方法的一些步骤的流程图。
具体实施方式
如图1所示，本发明提供了一种用于确定运行参数的点位值的确定系统100，所述运行参数用于管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的车道保持辅助功能，所述确定系统包括：信息处理单元101，所述信息处理单元包括一个或多个处理器；数据储存介质102；能够接收数据/信号并且发送数据/信号的至少一个输入和输出界面103；以及任选地数字信号处理器104，所述数字信号处理器适于接收数据并将所述数据解调、放大以符合本领域技术人员的一般认知。
根据一些实施例，系统100装载在发动机式陆地车辆中，例如机动车辆中，并且分布成在一个或多个计算机之间。根据优选的实施例，系统100是车辆的驾驶辅助系统(未图示)的计算机的集成部分，该驾驶辅助系统依赖于布置在车辆中的多个检测仪器(未图示)。优选地，所述驾驶辅助系统至少包括激光式远程检测仪、无线电检测仪、摄像头和/或超声波传感器，这些检测仪器每个优选地包括用于处理信号的处理模块，该处理模块适于在接收到的信号的基础之上生成数据。可替代地，或累积地，所述驾驶辅助系统包括单个信号处理模块，所述单个信号处理模块适于在由所述检测仪器中的每个传输的信号的基础之上生成数据。传统上，所述驾驶辅助系统还包括一个或多个电脑/计算机，所述电脑/计算机根据所设立的作用并且根据由检测仪器生成的信号/数据来控制车辆的一些构件的运行以帮助提供各种驾驶辅助功能(例如辅助紧急制动、躲避障碍、车道保持等)。特别地，为了提供车道保持辅助功能，车辆的驾驶辅助系统适于影响车辆的一些构件，尤其方向构件和/或用于控制车辆的移动动态的控制构件，以确保车辆对于通行车道的适当的引导/保持。可替代地，根据另一个特定的实施例，系统100由独立的计算机托管并且与车辆的驾驶辅助系统的计算机相互作用以获得通过使用检测仪器所生成的数据。可替代地，所述数据由驾驶辅助系统生成并且通过驾驶辅助系统储存在系统100的数据储存介质102中。
对于与根据本发明的方法的如下文所述的步骤有关的一些任务，系统100优选地借助于其输入和输出界面103与驾驶辅助系统相互作用以获得并且利用通过使用车辆的驾驶辅助系统的摄像头所生成的数据。此外，与根据本发明的方法的如下文所述的其它步骤有关，系统100还与驾驶辅助系统相互作用以控制由驾驶辅助系统提供的车道保持辅助功能的激活和停用。
上述所有元件有助于使系统100能够实施用于确定运行参数的点位值的方法，所述运行参数用于管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的如下文所述的车道保持辅助功能。
如图2所示，根据步骤201，系统100首先确定信任指标的点位值，所述信任指标量化了对于位于车辆附近的通行车道的感知的信任等级。为此，系统100通过使用车辆的驾驶辅助系统的至少一个检测仪器(例如驾驶辅助系统的摄像头)来获得由驾驶辅助系统生成的数据。实际上，当车辆移动时，所述摄像头规律地和/或连续地传输信号，所述信号由驾驶辅助系统通过使用例如集成的数字信号处理器来翻译以生成这些数据，所述数据用于表征车辆的驾驶环境，尤其用于表征纵向和/或横向标记线(例如通行车道的限界线、海岸线等)的存在和/或定位。因此由系统100或是通过与驾驶辅助系统相互作用或是直接从数据储存介质102获得/提取/恢复由驾驶辅助系统生成的这些数据以实施一个或多个处理步骤，以便确定信任指标的点位值。优选地，所述信任指标的如此确定的点位值在零与一百之间，零值对应于对于通行车道的感知的零信任等级，并且一百对应于对于通行车道的感知的最大信任等级。因此，应当理解，系统100在该第一步骤中确定对于驾驶辅助系统在给定时刻感知驾驶环境的能力的可靠性程度。
然后，根据另一个步骤202，系统100确定所述运行参数的先前值。实际上，在根据本发明的方法的先前实施之后，系统100已事先确定所述运行参数的一个值并且该值已保存在数据储存介质102中。而且，通过该步骤，系统100设立了所述运行参数的值随时间的历史记录的考虑。
然后，根据另一个步骤203，系统100将所述信任指标的点位值与第一阈值以及小于所述第一阈值的第二阈值进行比较。在所述比较步骤的基础之上，所述系统然后确定所述运行参数的点位值。更确切地，当所述信任指标的点位值大于或等于所述第一阈值时，只要所述先前值小于预限定最大值，系统100通过实施对所述先前值的增大来确定所述运行参数的点位值。例如，所述系统在所述运行参数的先前值上增加所述先前值的一个比例。可替代地，系统100在所述先前值上增加根据所述先前值来选择的预设值。
相反，当所述信任指标的点位值小于所述第一阈值并且大于或等于所述第二阈值时，系统100通过实施对所述先前值的减小来确定所述运行参数的点位值。例如，系统100从所述先前值中进行减去所述先前值的一个比例。可替代地，系统100从所述先前值中减去根据所述先前值来选择的预设值。在第三情况中，当所述信任指标的点位值小于所述第二阈值时，系统100执行为所述运行参数的点位值赋予零值。
最后，根据步骤204，系统100确定控制命令，所述控制命令管控所述车道保持辅助功能的激活和/或停用，并且将所述控制命令传输至驾驶辅助系统。为此，在所述运行参数的点位值小于第一预限定设定值时，系统100确定一个控制命令并且将其传输至驾驶辅助系统，所述控制命令控制车道保持辅助功能的停用。相反，当所述运行参数的点位值大于或等于第二设定值并且所述信任指标的点位值大于或等于所述第一阈值时，系统100由此确定一个控制命令并且将其传输至驾驶辅助系统，所述控制命令允许激活车道保持辅助功能，所述第二设定值大于所述第一设定值。
因此，根据上文所述的根据本发明的方法和系统的阐述，提供了功能块以使驾驶辅助系统能够控制车道保持辅助功能的激活和/或停用，以便限制在所述车道保持辅助功能的激活状态与非激活状态之间的不合时宜的切换。实际上，与已知机制相反，根据本发明的方法能够通过考虑对驾驶环境的感知的历史记录来调节所述车道保持辅助功能的激活和/或停用。而且，根据本发明的方法和系统能够使对驾驶背景的评价平滑化(lisser)，以便因此避免对过于瞬时的情况做出过度反应。另外，通过引入最小阈值(低于该最小阈值时，所述运行参数取零值)，根据本发明的方法和系统限制了产生错误引导的可见可能性，所述错误引导正如已观察到地通常发生在对驾驶环境的感知受一些外部因素损害(例如摄像头视野的遮挡、天气条件、缺少限界线、与交通标志杆投射的阴影混淆等)的情况下。通过这些机制，根据本发明的方法和系统因此能够避免过长时间地停留在感知被适度损害的情况中，该情况允许行驶但导致车道保持辅助功能产生错误引导的可见风险。
本发明不限于仅作为示例示出的上述实施例，而是可扩展到其它实施例，尤其是在本领域技术人员的能力范围内通过组合与合并上文所述的特征而形成的实施例。

Claims (8)

1.一种由信息系统(100)确定运行参数的点位值的确定方法，所述运行参数用于管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的车道保持辅助功能，其特征在于，所述确定方法包括以下步骤：
-确定信任指标的点位值，所述信任指标通过利用数据来量化对于位于车辆附近的通行车道的感知的信任等级，所述数据通过使用车辆的驾驶辅助系统的至少一个检测仪器来生成，
-确定所述运行参数的先前值，
-将所述信任指标的点位值与第一阈值以及小于所述第一阈值的第二阈值进行比较，并且，
-当所述信任指标的点位值大于或等于所述第一阈值时，只要所述先前值小于预限定最大值，通过实施对所述先前值的增大来确定所述运行参数的点位值，
-当所述信任指标的点位值小于所述第一阈值并且大于或等于所述第二阈值时，通过实施对所述先前值的减小来确定所述运行参数的点位值，
-当所述信任指标的点位值小于所述第二阈值时，为所述运行参数的点位值赋予零值。
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括的步骤涉及在所述运行参数的点位值小于第一设定值时停用车道保持辅助功能。
3.根据权利要求1或2所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括的步骤涉及在所述信任指标的点位值大于或等于所述第一阈值并且所述运行参数的点位值大于或等于第二设定值时允许激活车道保持辅助功能，所述第二设定值大于所述第一设定值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的确定方法，其特征在于，用于实施减小的步骤涉及从所述先前值中减去所述先前值的一个比例或根据所述先前值来选择的第一预设值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的确定方法，其特征在于，用于实施增大的步骤涉及在所述先前值上增加所述先前值的一个比例或根据所述先前值来选择的第二预设值。
6.一种用于确定运行参数的点位值的信息系统(100)，所述运行参数用于管理由发动机式陆地车辆的驾驶辅助系统提供的车道保持辅助功能，其特征在于，所述信息系统包括用于实施根据权利要求1至5中任一项所述的确定方法的部件(101，102，103，104)。
7.根据权利要求6所述的信息系统，其特征在于，所述信息系统包括至少一个处理器(101)以及储存部件(102)，在所述储存部件中储存有用于根据由所述信息系统实施的确定方法来执行步骤的至少一个程序。
8.一种发动机式陆地车辆，其特征在于，所述陆地车辆包括根据权利要求6或7所述的信息系统。
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