CN115848389A - 控制车辆或基础设施环境传感器发送功率的方法和设备、驾驶辅助系统、车辆和计算机程序 - Google Patents

控制车辆或基础设施环境传感器发送功率的方法和设备、驾驶辅助系统、车辆和计算机程序 Download PDF

Info

Publication number
CN115848389A
CN115848389A CN202211164228.5A CN202211164228A CN115848389A CN 115848389 A CN115848389 A CN 115848389A CN 202211164228 A CN202211164228 A CN 202211164228A CN 115848389 A CN115848389 A CN 115848389A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
active
infrastructure
transmission power
environment sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211164228.5A
Other languages
English (en)
Inventor
T·弗赖伊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN115848389A publication Critical patent/CN115848389A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters
    • G01S7/4013—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters involving adjustment of the transmitted power
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/38—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for collecting sensor information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G01S2007/52007—Means for monitoring or calibrating involving adjustment of transmitted power
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G01S7/0236—Avoidance by space multiplex
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

根据本发明的第一方面，提出一种用于控制至少部分自动化地引导的车辆的至少一个主动车辆环境传感器的发送功率的方法，其中，基于通过主动车辆环境传感器检测到的环境数据和/或基于从基础设施接收到的数据执行车辆的至少一个自动化的驾驶功能。该方法包括至少以下步骤：‑从基础设施接收至少一个第一消息；‑根据接收到的第一消息的信息产生用于降低主动车辆环境传感器的发送功率的控制信号并输出控制信号；‑根据环境条件核查是否能够再次提高所述主动车辆环境传感器的发送功率；‑根据所述核查产生用于提高主动车辆环境传感器的发送功率的控制信号并输出控制信号。

Description

控制车辆或基础设施环境传感器发送功率的方法和设备、驾 驶辅助系统、车辆和计算机程序
技术领域
本发明涉及一种用于控制至少部分自动化地引导的车辆的车辆环境传感器的发送功率的方法和设备。此外，本发明涉及一种至少部分自动化地引导的车辆。此外，本发明涉及一种用于至少部分自动化地引导的车辆的驾驶支持的基础设施系统。本发明还涉及一种计算机程序。
背景技术
由DE 10 2017 114 049 A1已知一种自主车辆导航并且尤其已知用于基于任意不同元件确定和实施自主车辆的路线的系统。
EP 3 495 836 A1公开一种用于执行车辆车队的车辆之间的间距测量的方法。
公开文献DE 10 2012 215 343 A1公开了一种用于执行车辆的安全功能的方法。
越来越多的环境传感器安装在现代车辆中，用于驾驶辅助系统或者高度自动化的驾驶功能。所述环境传感器主要包括超声波传感器、摄像机、雷达和激光雷达(激光器)，其例如可以用于“自动紧急制动(Automatic Emergency Braking，AEB)”或者“自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)”等功能。在环境传感器类型的这些提到的例子中，摄像机是唯一的仅接收信号而不主动发出信号的传感器。发出信号的所有传感机构可以相互干扰，这就是说，车辆中的过多的同类型的传感器可能损害别的同类型的传感器的性能。因此，需要新的策略以避免干涉。
在所谓的基础设施支持的自动化驾驶的情况下，从基础设施来控制车辆或者向车辆馈送关于周围对象的信息。受支持的自动化驾驶尤其在以下地区或道路区段中是令人感兴趣的：在所述地区或道路区段中，车辆的车载传感机构达到其极限。这例如可能涉及隧道入口，在那里，雷达传感器或者摄像机可能降级或者提供有误数据。为此需要基础设施上的环境传感器。在此，典型地也使用主动环境传感器，例如雷达传感器或者激光雷达传感器。这些主动环境传感器可能构成用于车辆上的同类型的传感器的附加的潜在干扰，尤其是因为它们通常在与交通相反的方向上辐射。反过来也能够考虑，车辆环境传感器可能干扰基础设施的传感器。
发明内容
因此，可以被视为本发明的任务的是，减弱基础设施传感器与车辆环境传感器之间的干扰或干涉。
该任务借助一种用于控制至少部分自动化地引导的车辆的至少一个主动车辆环境传感器的发送功率的方法、一种用于控制至少部分自动化地引导的车辆的至少一个主动车辆环境传感器的发送功率的设备、一种用于至少部分自动化地引导车辆(尤其是机动车)的驾驶辅助系统、一种车辆(尤其是机动车)、一种用于控制基础设施系统的至少一个主动基础设施传感器的发送功率的方法、一种用于支持对所述车辆的至少部分自动化的引导的基础设施系统以及一种计算机程序来解决。本发明的有利构型在下文中说明。
根据本发明的第一方面，提出一种用于控制至少部分自动化地引导的车辆的至少一个主动车辆环境传感器的发送功率的方法，其中，基于通过主动车辆环境传感器检测到的环境数据和/或基于从基础设施接收到的数据执行车辆的至少一个自动化的驾驶功能。该方法包括至少以下步骤：
-从基础设施接收至少一个第一消息；
-根据接收到的第一消息的信息产生用于降低主动车辆环境传感器的发送功率的控制信号并输出控制信号；
-根据环境条件核查是否能够再次提高主动车辆环境传感器的发送功率；
-根据所述核查产生用于提高主动车辆环境传感器的发送功率的控制信号并输出控制信号。
这些方法步骤可以重复地、尤其是连续地或者以确定的时间间距实施。
主动车辆环境传感器在此例如理解为以下车辆环境传感器：该车辆环境传感器为了测量首先主动发出信号，例如电磁信号或者声学信号。该信号例如在对象上被反射，并且经反射的信号的分量可以被主动车辆环境传感器探测。通过相对于主动发送的信号分析处理接收到的信号，可以确定进行反射的对象的特性，例如间距、速度、运动方向等。这种类型的传感器由现有技术以多种方式已知，并且对于本领域技术人员而言是熟悉的。用于主动车辆环境传感器的例子包括雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器。
在大多数情况下，对主动车辆环境传感器的发送功率的降低伴随着对车辆环境传感器的作用范围和/或精度的降低。这可以影响车辆的自动化驾驶功能的安全性。因此，本发明的基本构思在于，在降低主动车辆环境传感器的发送功率之前根据从基础设施接收到的消息来判定，是否可以降低发送功率和例如该发送功率被降低多长时间，因为例如基础设施可以可靠地提供在确定的区域中的、车辆的自动化驾驶功能所需要的环境信息，并且因此在该区域内不需要车辆环境传感器的全部发送功率。
根据本发明的一种可能的实施方案，从基础设施传送的第一消息可以包括借助基础设施的环境传感器产生的基础设施环境信息。第一消息尤其可以包括对象列表，该对象列表例如呈集体感知消息(Collective Perception Message，CPM)形式。替代地或者附加地，第一消息饿意包括用于实施自动化驾驶功能的控制指令，所述控制指令例如呈动作协调消息(Maneuver Coordination Message，MCM)形式。因此，第一消息可以用于实现或者支持对车辆的至少部分自动化的引导。一方面，通过接收第一消息发出以下信号：车辆现在停留在一区域中，在该区域中一方面能够使用基础设施的支持，但是另一方面，主动车辆环境传感器和基础设施的主动环境传感器(基础设施传感器)的相互干扰也是可能的。
现在，检查是否能够基于第一消息可靠地实施车辆的自动化的驾驶功能。在该上下文中，可靠地尤其意味着“safe”和“secure”，即在防止损伤或者在不危害别的交通参与者的情况下维持至少部分自动化驾驶操作的意义上可靠地，和在防止外部操纵或数据的无意流出的意义上可靠地。如果所述检查表明能够基于第一消息可靠地实施车辆的自动化驾驶功能，则降低主动车辆环境传感器的发送功率，因为不再需要该主动车辆环境传感器或由其检测到的环境信息来可靠地执行自动化驾驶功能。所述检查例如可以包括通过车辆环境传感器检测到的对象特性与与第一消息一起接收到的对象列表的特性的比较。如果对象和其特性在预确定的公差极限内相一致，则可以假定可以基于第一消息可靠地实施车辆的自动化驾驶功能。在该上下文中，安全尤其意味着避免碰撞和不必要的紧急制动。
通过该实施方案实现以下技术优点：可以有效率地、可靠地且根据需要地实现对主动车辆环境传感器的发送功率的控制。
替代地或者附加地，第一消息可以包括基础设施的以下明确请求：降低主动车辆环境传感器的发送功率。如果通过基础设施已经确定了实际的干扰，则这尤其是有利的。
优选地，在降低主动车辆环境传感器的发送功率之前，检查第一消息的信息是否是可信的。这例如可以通过安全证书或者类似物实现。有利地保证，第一消息实际上是从基础设施传送的并且内容是未被改变的。可以因此预防外部攻击。
在本发明的一种可能的实施方案中，对主动车辆环境传感器的发送功率的降低包括对主动车辆环境传感器的停用。换言之，将主动车辆环境传感器的发送功率降低到零。
在一种替代的实施方案中，这样减小主动车辆环境传感器的发送功率，使得主动车辆环境传感器只能够检测来自于车辆的近距离的环境信息。因此，尤其处理来自于车辆的直接的近距离的环境信息的确定驾驶功能还可以以与基础设施的支持无关的方式保持主动或可用，例如紧急制动辅助功能。车辆的近距离在此例如可以以与速度相关的方式定义。如果例如在80km/h的速度的情况下紧急制动辅助功能应继续是可用的并且存在0.2s的紧急制动辅助功能系统延迟，则得出大约40m的近距离。在正常的发送功率的情况下，远程前部雷达传感器具有250m的作用范围。
在本发明的另一种优选实施方案中，根据环境条件对是否能够再次提高主动车辆环境传感器的发送功率的核查，基于对车辆相对于基础设施的当前位置的确定来实现。如果车辆相对于基础设施具有确定的相对位置和/或确定的间距，则可以再次提高主动车辆环境传感器的发送功率。当车辆从可以被基础设施监控的区域中运动出来时或在发生这种情况前不久，主动车辆环境传感器的发送功率可以再次提高到初始设定的值，使得在离开基础设施的影响区域时，可以再次基于通过主动车辆环境传感器检测到的环境数据实现至少部分自动化驾驶功能的实施。对车辆的当前位置的确定可以例如通过基于卫星的方法(例如GPS)来执行。当前位置可以与存在于车辆中的、例如从基础设施传送的数字地图进行比较，在该地图中记录有基础设施的影响区域。替代地或者附加地，数字地图可以通过云后端自动化地通过多个车辆构造，或者车辆本身已经基础设施监控的区域，因为该车辆以前已经驶过该路段一次。
以相似的方式也可以识别出，车辆接近基础设施的影响区域，使得在从基础设施接收第一消息之前，可以基于待从基础设施接收的数据采取已经准备的步骤，用于执行车辆的自动化驾驶功能。
根据本发明的第二方面，提出一种用于控制至少部分自动化地引导的车辆的至少一个主动车辆环境传感器的发送功率的设备，所述设备构造用于实施根据第一方面的方法。该设备包括接收单元和控制单元，该接收单元用于尤其以无线的方式从基础设施接收第一消息，该控制单元用于控制主动车辆环境传感器的发送功率。
根据本发明的第三方面，提出一种用于至少部分自动化地引导车辆、尤其是机动车的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统具有根据第二方面的设备和至少一个主动车辆环境传感器，该主动车辆环境传感器的发送功率能够通过该设备控制。该驾驶辅助系统构造用于，基于通过主动车辆环境传感器检测到的环境数据和/或基于从基础设施接收到的数据执行车辆的至少一个自动化驾驶功能。
根据本发明的第四方面，提出一种车辆、尤其是机动车，该车辆具有根据第三方面的驾驶辅助系统。
根据本发明的第五方面，提出一种用于控制基础设施系统的至少一个主动基础设施传感器的发送功率的方法，该基础设施系统用于支持对车辆的至少部分自动化的引导，其中，基于从基础设施系统发送的数据执行车辆的至少一个自动化驾驶功能。根据所述方法，周期性地或者连续地确定测量参量，该测量参量表示由于干涉对主动基础设施传感器的测量质量的干扰，所述干涉通过基础设施系统的环境中的车辆的主动车辆环境传感器造成。
根据该测量参量，可以向基础设施系统的环境中的车辆发送消息，该消息包括用于降低车辆的主动车辆环境传感器的发送功率的请求。
替代地或者附加地，根据该测量参量，可以产生用于降低主动基础设施传感器的发送功率的控制信号并且可以输出控制信号。如果基础设施数据对于该车辆而言不是如此重要，而是仅构成用于至少部分自动化驾驶功能的附加信息并且该车辆本身具有控制权，则这尤其是有利的。在这种情况下，少量的干涉可以帮助所述车辆环境传感器。随后，根据连续地或者周期性地另外检测到的测量参量，检查是否可以再次提高主动基础设施传感器的发送功率。根据所述核查，产生用于提高主动基础设施传感器的发送功率的控制信号并输出所述控制信号。
根据本发明的第六方面，提出一种用于支持对根据第四方面的车辆的至少部分自动化的引导的基础设施系统。该基础设施系统包括：
-至少一个主动基础设施传感器，所述主动基础设施传感器用于检测环境信息；
-计算单元，所述计算单元用于基于检测到的环境信息产生对象列表并且可选地用于基于检测到的环境信息产生用于实施自动化的驾驶功能的控制指令；
-通信单元，所述通信单元用于发送第一消息，其中，所述第一消息包括对象列表和/或用于实施自动化的驾驶功能的控制指令和/或以下请求：降低车辆的主动车辆环境传感器的发送功率。
根据本发明的第七方面，提出一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机实施计算机程序时促使该计算机实施根据本发明的第一方面和/或第五方面的方法。
表述“至少部分自动化地引导”包括下述情况下中的一种或者多种情况：辅助引导、部分自动化引导、高度自动化引导、全自动化引导。即，表述“至少部分自动化”包括下述表述中的一个或者多个表述：受辅助、部分自动化、高度自动化、完全自动化。
辅助引导意味着，机动车的驾驶员长期地要么对机动车实施横向引导、要么对机动车实施纵向引导。相应的另一驾驶任务(即对机动车的纵向引导或者横向引导的控制)被自动执行。即，也就是说，在辅助引导机动车时，要么自动地控制横向引导、要么自动地控制纵向引导。
部分自动化引导意味着，在特定的状况中(例如：在高速公路上驾驶、在停车场内驾驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内驾驶)和/或在一定时间段内，自动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员本身不必手动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须长期地监控对纵向引导和横向引导的自动控制，以便可以在需要时手动地干预。驾驶员必须随时准备好完全接管机动车引导。
高度自动化引导意味着，在一定时间段内中在特定的状况中(例如：在高速公路上驾驶、在停车场内驾驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内驾驶)，自动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员本身不必手动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员必须长期地监控对纵向引导和横向引导的自动控制，以便可以在需要时手动地干预。在需要时，自动地输出对驾驶员接管对纵向引导和横向引导的自动控制的接管要求，尤其是以具有足够的时间储备的方式输出。即，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。自动识别对纵向引导和横向引导的自动控制的界限。在高度自动化引导的情况下不可能的是，在每个初始状况中都自动地引起风险最小的状态。
全自动化引导意味着，在特定的状况中(例如：在高速公路上驾驶、在停车场内驾驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道内驾驶)，自动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员本身不必手动地控制对机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向引导和横向引导的自动控制，以便可以在需要时手动地干预。在结束对纵向引导和横向引导的自动控制之前，自动地要求驾驶员接管驾驶任务(对机动车的纵向引导和横向引导的控制)，尤其是以具有足够的时间储备的方式。如果驾驶员不接管该驾驶任务，则自动返回到风险最小的状态中。自动识别对纵向引导和横向引导的自动控制的界限。在任何状况中都可能的是，自动返回到风险最小的系统状态中。
根据一种实施方式提出，根据第一方面的方法是计算机实现的方法。
根据一种实施方式提出，根据第一方面的方法借助根据第二方面的设备实施或者执行。
设备特征以类似的方式由相应的方法特征得出，反之亦然。这尤其就是说，根据第二方面的设备的技术功能类似地由根据第一方面的方法的相应的技术功能性得出，反之亦然。
在说明书中描述的实施方式和实施例可以分别以任意形式相互结合，即使没有明确描述这一点。
附图说明
图1a)示出根据现有技术的用于支持对车辆的至少部分自动化的引导的基础设施系统。
图1b)和1c)示出根据本发明的用于支持对车辆的至少部分自动化的引导的基础设施系统的实施例。
图2示意性示出根据本发明的一个实施例的具有驾驶辅助系统的车辆。
图3示出根据本发明的第一方面的一个实施例的方法的流程图。
图4示出根据本发明的第五方面的一个实施例的方法的流程图。
参考所附附图详细描述本发明的实施方式。
具体实施方式
在下面对本发明的实施例的描述中，相同的元件用相同的附图标记表示，其中，必要时省去对这些元件的重复描述。附图仅示意性示出本发明的主题。
图1a)示出基础设施系统10，该基础设施系统用于支持对在基础设施系统10的影响区域17中行驶的车辆的至少部分自动化的引导。基础设施系统10为此包括主动基础设施传感器12，该主动基础设施传感器在该例子中构造为雷达传感器并且该主动基础设施传感器用于从基础设施系统10的影响区域17中检测呈测量数据形式的环境信息。为了检测测量数据，基础设施传感器12具有一定的发送功率，通过示意性示出的波阵面14标示。基础设施系统10具有计算单元20，该计算单元从检测到的环境信息中产生对象列表。所述对象列表例如包括影响区域17中的对象和其特性，例如位置、速度、运动方向等。基础设施系统10具有通信单元15，该通信单元构造用于以无线的方式、例如通过DSRC或者C-V2X等直接通信技术或者通过移动无线电向影响区域17中的车辆40、50、60、70、80、90传送呈V2X消息35(例如“CPM”：Cooperative Perception Message，合作感知消息)形式的对象列表。通信单元15优选连续地或者以有规律的时间间距借助V2X消息向基础设施系统10的影响区域17中的车辆传送当前的对象列表。
在示出的状况中当前位于基础设施系统10的影响区域17中的车辆40、50、60、70、80、90具有主动车辆环境传感器22、24。例如，车辆40、50、60、70、80、90分别包括构造为前部雷达的主动车辆环境传感器22。此外，车辆60、70、80和90具有附加的、构造为侧面雷达或角部雷达的主动车辆环境传感器24。
在该基础设施系统的在图1a)中示出的实施方案中，所有主动车辆环境传感器22、24以其全部发送功率进行发送，通过示意性示出的波阵面32、34标示。这可能导致，主动车辆环境传感器22、24和主动基础设施传感器12相互干扰。
图1b)示出基础设施系统10的一个实施例，该基础设施系统用于支持对使用根据本发明的方法的车辆的至少部分自动化的引导，以便避免或者至少减少不同主动车辆环境传感器22、24和主动基础设施传感器12的相互干扰。
基础设施系统10的构造相应于在图1a)中示出的构造。与图1a)不同，根据接收到的V2X消息35的信息，在车辆40、50、60、70、80、90中产生并输出用于降低主动车辆环境传感器22、24的发送功率的控制信号。为此，V2X消息35可以包括用于减小发送功率的明确要求，尤其是当通过基础设施传感机构12已确定由于主动车辆环境传感器22、24造成的干涉或者干扰时。替代地或者附加地可以检查，借助V2X消息35传送的对象列表是否包含足够的信息，以便可靠地实施相应的车辆40、50、60、70、80、90的至少部分自动化驾驶功能，而不附加地需要由主动车辆环境传感器22、24检测到的测量数据。
车辆40、50、60、70、80、90例如具有根据本发明构型的用于控制至少一个主动车辆环境传感器的发送功率的设备。如果已判定可以基于消息35的信息可靠地执行至少部分自动化驾驶功能，则在根据图1b)的例子中，停用车辆60、70、80和90的构造为侧面雷达或角部雷达的主动车辆环境传感器24并且降低车辆40、50、60、70、80、90的构造为前部雷达的主动车辆环境传感器22的相应的发送功率，通过波阵面32‘标示。
在车辆40、50、60、70、80、90中，根据环境条件连续地检查是否可以再次提高主动车辆环境传感器22、24的发送功率，并且根据核查产生并输出用于提高主动车辆环境传感器22、24的发送功率的控制信号。这种环境条件例如可以是，相应的车辆离开或者即将离开影响区域17。替代地或者附加地，例如可以检查接收到的V2X消息35是否还包括在范围和/或质量方面足够的信息，以便能够实现对相应的车辆的至少部分自动化的引导的安全支持。
图1c)示出基础设施系统10的一个替代的实施例，该基础设施系统用于支持对使用根据本发明的方法的车辆的至少部分自动化的引导，以便避免或者至少减少不同主动车辆环境传感器22、24和主动基础设施传感器12的相互干扰。与根据图1b)的实施方案不同，在此这样产生并输出用于降低主动车辆环境传感器22、24的发送功率的控制信号，使得不仅停用车辆60、70、80和90的构造为侧面雷达或角部雷达的主动车辆环境传感器24，还停用车辆40、50、60、70、80、90的构造为前部雷达的主动车辆环境传感器22，即其发送功率降低到零。
图2示意性示出自动化引导的车辆160。车辆160包括多个主动车辆环境传感器122、124和用于控制车辆160的主动车辆环境传感器122、124中的至少一个主动车辆环境传感器的发送功率的设备164。设备164具有接收单元162，该接收单元构造用于以无线的方式从基础设施接收第一消息135，例如，接收单元162可以构造用于根据CPM标准接收V2X消息。设备164具有控制单元165，该控制单元用于控制主动车辆环境传感器122、124的发送功率，该控制单元构造用于根据接收到的第一消息135的信息产生用于降低主动车辆环境传感器的发送功率的控制信号并且输出所述控制信号。为此，控制单元165可以包括以下逻辑：借助该逻辑来检查，当车辆环境传感器122、124以较低的发送功率运行时，第一消息135的信息是否例如足以可靠地执行车辆160的至少部分自动化驾驶功能。此外，控制单元165可以检查，是否可以再次提高主动车辆环境传感器122、124的发送功率并且必要时产生并输出相应的控制信号。为此，控制单元165例如还可以分析处理接收到的消息135的信息和/或分析处理车辆160的相对于发送消息135的基础设施的当前位置。
车辆160具有用于至少部分自动化地引导车辆的驾驶辅助系统167，由该驾驶辅助系统包括主动车辆环境传感器122、124。驾驶辅助系统167构造用于，基于通过主动车辆环境传感器122、124检测到的环境数据和/或基于例如由消息135所包括的、从基础设施接收到的数据执行车辆的至少一个自动化驾驶功能。
图3示出根据本发明的第一方面的一个可能的实施例的、用于控制至少部分自动化地引导的车辆的至少一个主动车辆环境传感器的发送功率的方法的流程图300。
在第一步骤310中，高度自动化地引导的车辆接近具有基础设施的确定的道路区段，例如隧道。该车辆可以具有数字地图和位置确定，其中，借助位置确定(例如通过GPS或者别的基于卫星的定位方法)可以确定车辆在地图上的当前位置。此外，该地图可以包括关于确定的环境条件的附加的路段信息，所述确定的环境条件可能损害车载环境传感机构。
在可选的第二步骤320中，根据车辆的当前位置和地图的路段信息确定，在车辆所接近的隧道的区域中，例如由于所发送的雷达信号在隧道入口上的反射，可能在其测量精度方面损害车载的主动环境传感机构，例如前部雷达传感器，并且基础设施系统准备就绪，该基础设施系统可以提供相应的环境信息，使得即使车载的主动环境传感机构不再能够提供可靠的环境信息，也还可以可靠地实施高度自动化驾驶功能。
在步骤330中，车辆从基础设施系统接收V2X消息。这些V2X消息例如可以包括对象列表。例如，V2X消息实施为集体感知消息(Collective Perception Message，CPM)，其包括具有对象列表的环境模型。替代地或者附加地，V2X消息可以包括直接的控制命令。所述消息例如可以通过DSRC(“Dedicated Short Range Communication”，专用短程通信)或者C-V2X(“Cellular-Vehicle-to-Anything Communication”，蜂窝车辆对万物通信)等直接通信技术或者通过移动无线电来传输。
在步骤340中核查，借助V2X消息传输的信息是否是可信的。为此可以使用不同标准，例如对于较早的接收到的消息的可信度检验、与通过车载环境传感机构产生的对象列表的比较、等待时间和/或别的标准。如果在步骤340中已确定，借助V2X消息传输的信息是可信的，则要么根据步骤352完全停用车载的主动环境传感机构，要么根据步骤354降低车载的主动环境传感机构的发送功率。在此能够考虑，通过车辆本身执行干涉测量并且基于干涉测量的结果来判定是否以及在何种程度上降低该发送功率。降低的发送功率例如可以如此选择，使得作用范围仍然足够用于紧急制动，但是远距离处的对象只能够从基础设施接收。
通过根据步骤352或步骤354的措施，有效地避免与基础设施系统的主动环境传感机构的干扰，而不损害车辆的高度自动化驾驶功能的安全性。
在步骤360中确定，车辆现在或者即将离开基础设施系统的影响区域，例如该车辆已通过隧道。
在步骤370中，随后重新再激活车载的主动环境传感机构或将发送功率再次提高到正常值。例如一旦不再从基础设施系统接收信息或者离开车载环境传感机构有问题的区域，则可以再次完全激活车载环境传感机构。优选地，在不久前就已经启动该再激活，使得不存在不安全的时间段，在该不安全的时间段中，不存在基础设施数据并且车载环境传感机构的发送功率同时仍然是降低的。
图4示出根据本发明的第五方面的一个可能的实施例的、用于控制基础设施系统的至少一个主动基础设施传感器的至少一个主动基础设施传感器的发送功率的方法的流程图400，该基础设施系统用于支持对车辆的至少部分自动化的引导。
在第一步骤410中，周期性地或者连续地确定表示由于干涉对主动基础设施传感器的测量质量的干扰的测量参量，所述干涉通过基础设施系统的环境中的车辆的主动车辆环境传感器造成。例如，为此可以辨认从基础设施传感器接收到的干扰信号并且可以将干扰信号水平确定为测量参量。替代地或者附加地，可以确定当前的传感器性能。该测量参量现在可以例如与预给定的极限值进行比较。
如果根据步骤420得出，主动基础设施传感器与基础设施系统的环境中的车辆的主动车辆环境传感器之间的干涉如此强烈，使得主动基础设施传感器的可靠性是受损的，则可以可选地在步骤430中首先产生并输出用于降低主动基础设施传感器的发送功率的控制信号。根据步骤440，基础设施系统向基础设施系统的环境中的车辆发送消息，该消息包括用于降低车辆的主动车辆环境传感器的发送功率的请求。
在经过确定的时间跨度之后，重新开始该方法，如通过箭头445标示的那样。
如果根据步骤450得出，在主动基础设施传感器与基础设施系统的环境中的车辆的主动车辆环境传感器之间不存在干涉，或者该干涉太弱而不引起问题，则不降低主动基础设施传感器的发送功率。如果在该方法的在先的遍历中已降低主动基础设施传感器的发送功率，则现在可以再次将发送功率提升到正常值。
然后，在可选的步骤460中，基础设施系统可以向基础设施系统的环境中的车辆发送消息，该消息包括以下信息：主动基础设施传感器的传感器性能位于正常范围中(“一切正常”)。
在经过确定的时间跨度之后，重新开始该方法，如通过箭头465标示的那样。

Claims (14)

1.一种用于控制至少部分自动化地引导的车辆(40，50，60，70，80，90，160)的至少一个主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率的方法，其中，基于通过所述主动车辆环境传感器(22，24，122，124)检测到的环境数据和/或基于从基础设施接收到的数据执行所述车辆(40，50，60，70，80，90，160)的至少一个自动化的驾驶功能，所述方法包括至少以下步骤：
从基础设施(10)接收至少一个第一消息(35，135)；
根据接收到的第一消息(35，135)的信息，产生用于降低主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率的控制信号并输出所述控制信号；
根据环境条件核查是否能够再次提高所述主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率；
根据所述核查，产生用于提高所述主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率的控制信号并输出所述控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一消息(35，135)包括基础设施环境信息、尤其是对象列表和/或用于实施自动化的驾驶功能的控制指令，其中，检查是否能够基于所述第一消息(35，135)可靠地实施所述车辆(40，50，60，70，80，90，160)的自动化的驾驶功能，并且如果所述检查表明能够基于所述第一消息(35，135)可靠地实施所述车辆(40，50，60，70，80，90，160)的自动化的驾驶功能，则降低主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，所述第一消息(35，135)包括所述基础设施的以下请求：降低主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在降低主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率之前，检查所述第一消息(35，135)的信息是否是可信的。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，对主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率的降低包括对所述主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的停用。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，这样减小主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率，使得所述主动车辆环境传感器(22，24，122，124)只能够检测来自于所述车辆的近距离的环境信息。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，根据环境条件对是否能够再次提高所述主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率的核查包括对所述车辆(40，50，60，70，80，90，160)相对于所述基础设施(10)的当前位置的确定，并且如果所述车辆(40，50，60，70，80，90，160)相对于所述基础设施具有确定的相对位置和/或确定的间距，则提高所述主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率。
8.一种用于控制至少部分自动化地引导的车辆(40，50，60，70，80，90，160)的至少一个主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率的设备(164)，所述设备构造用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述设备包括接收单元(162)和控制单元(165)，所述接收单元用于尤其以无线的方式从基础设施(10)接收第一消息(35，135)，所述控制单元用于控制主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率。
9.一种用于至少部分自动化地引导车辆(40，50，60，70，80，90，160)、尤其是机动车的驾驶辅助系统(167)，所述驾驶辅助系统包括根据权利要求8所述的设备和至少一个主动车辆环境传感器(22，24，122，124)，所述主动车辆环境传感器的发送功率能够通过所述设备控制，其中，所述驾驶辅助系统构造用于，基于通过所述主动车辆环境传感器检测到的环境数据和/或基于从基础设施(10)接收到的数据执行所述车辆(40，50，60，70，80，90，160)的至少一个自动化的驾驶功能。
10.根据权利要求9所述的驾驶辅助系统(167)，其中，主动车辆环境传感器(22，24，122，124)构造为雷达传感器或者激光雷达传感器或者超声波传感器。
11.一种车辆(40，50，60，70，80，90，160)、尤其是机动车，所述车辆具有根据权利要求9或10所述的驾驶辅助系统(167)。
12.一种用于控制基础设施系统的至少一个主动基础设施传感器(12)的发送功率的方法，所述基础设施系统用于支持对车辆(40，50，60，70，80，90，160)的至少部分自动化的引导，其中，基于从基础设施系统发送的数据执行所述车辆(40，50，60，70，80，90，160)的至少一个自动化的驾驶功能，所述方法包括至少以下步骤：
周期性地或者连续地确定测量参量，所述测量参量表示由于干涉对所述主动基础设施传感器(12)的测量质量的干扰，所述干涉通过所述基础设施系统的环境中的车辆(40，50，60，70，80，90，160)的主动车辆环境传感器(22，24，122，124)造成，
根据所述测量参量，
向所述基础设施系统的环境中的车辆(40，50，60，70，80，90，160)发送消息(35，135)，所述消息包括用于降低所述车辆(40，50，60，70，80，90，160)的主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率的请求；
和/或
产生用于降低所述主动基础设施传感器(12)的发送功率的控制信号并输出所述控制信号；
根据所述测量参量核查是否能够再次提高所述主动基础设施传感器(12)的发送功率；
根据所述核查产生用于提高所述主动基础设施传感器(12)的发送功率的控制信号并输出所述控制信号。
13.一种用于支持对根据权利要求11所述的车辆(40，50，60，70，80，90，160)的至少部分自动化的引导的基础设施系统，其中，所述基础设施系统构造用于实施根据权利要求12所述的方法，所述基础设施系统包括：
至少一个主动基础设施传感器(12)，所述主动基础设施传感器用于检测环境信息；
计算单元(20)，所述计算单元用于基于检测到的环境信息产生对象列表并且可选地用于基于检测到的环境信息产生用于实施自动化的驾驶功能的控制指令；
通信单元(15)，所述通信单元用于发送第一消息(35，135)，其中，所述第一消息(35，135)包括所述对象列表和/或用于实施自动化的驾驶功能的控制指令和/或以下请求：降低所述车辆(40，50，60，70，80，90，160)的主动车辆环境传感器(22，24，122，124)的发送功率。
14.一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，在通过计算机实施所述计算机程序时，所述指令促使所述计算机实施根据权利要求1至7和/或12中任一项所述的方法。
CN202211164228.5A 2021-09-23 2022-09-23 控制车辆或基础设施环境传感器发送功率的方法和设备、驾驶辅助系统、车辆和计算机程序 Pending CN115848389A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021210613.7A DE102021210613A1 (de) 2021-09-23 2021-09-23 Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Sendeleistung eines aktiven Fahrzeugumfeldsensors
DE102021210613.7 2021-09-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115848389A true CN115848389A (zh) 2023-03-28

Family

ID=85383938

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211164228.5A Pending CN115848389A (zh) 2021-09-23 2022-09-23 控制车辆或基础设施环境传感器发送功率的方法和设备、驾驶辅助系统、车辆和计算机程序

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230091772A1 (zh)
CN (1) CN115848389A (zh)
DE (1) DE102021210613A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019205900A1 (de) * 2019-04-25 2020-10-29 Robert Bosch Gmbh Situationsabhängige Steuerung von Fahrzeugsensoren und/oder Komponenten
DE102022204513A1 (de) 2022-05-09 2023-11-09 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Umfeldsensorsystems

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004017720A1 (de) 2004-04-10 2005-10-27 Robert Bosch Gmbh Radarsensor
DE102005060131A1 (de) 2005-12-16 2007-06-21 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zur Erfassung von Objekten im Nahbereich eines Kraftfahrzeugs
DE102007046767A1 (de) 2007-09-28 2009-04-02 Robert Bosch Gmbh Steuerverfahren und Vorrichtung zum automatischen Abschalten von Nahbereichsradar
DE102012215343A1 (de) 2012-08-29 2014-05-28 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Durchführen einer Sicherheitsfunktion eines Fahrzeugs und System zum Durchführen des Verfahrens
DE102016202805A1 (de) 2016-02-24 2017-08-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs
US10331141B2 (en) 2016-06-30 2019-06-25 GM Global Technology Operations LLC Systems for autonomous vehicle route selection and execution
DE102017222216B3 (de) 2017-12-07 2019-05-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Durchführung von Abstandsmessungen zwischen den Fahrzeugen einer Fahrzeugkolonne sowie Fahrzeugmodul zur Verwendung bei dem Verfahren sowie Fahrzeug
DE102018219376A1 (de) 2018-11-13 2020-05-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Auswählen und beschleunigten Ausführen von Handlungsreaktionen
DE102019205900A1 (de) 2019-04-25 2020-10-29 Robert Bosch Gmbh Situationsabhängige Steuerung von Fahrzeugsensoren und/oder Komponenten
DE102019208899A1 (de) 2019-06-19 2020-12-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US20230091772A1 (en) 2023-03-23
DE102021210613A1 (de) 2023-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9802613B2 (en) Driver assistance system for motor vehicles
EP3832621B1 (en) Convoy travel system
US9688278B2 (en) Overtake assessment arrangement and system and autonomous vehicle with an overtake assessment arrangement
CN107531239B (zh) 用于车辆的速度调节的方法和装置
US9937955B2 (en) Vehicle controller
CN115848389A (zh) 控制车辆或基础设施环境传感器发送功率的方法和设备、驾驶辅助系统、车辆和计算机程序
US20120101704A1 (en) Method for operating at least one sensor of a vehicle and vehicle having at least one sensor
US11400936B2 (en) Travel assistance device
US10843693B2 (en) System and method for rear collision avoidance
US20220126872A1 (en) Vehicle safety system for autonomous vehicles
CN112005183A (zh) 用于控制车队的方法
US11548503B2 (en) Vehicle control system
US11281224B2 (en) Vehicle control device
KR102227845B1 (ko) V2v 및 das 센서 기반의 군집주행 제어 시스템 및 방법
US11618473B2 (en) Vehicle control system
US10040449B2 (en) Method for avoiding a rear-end collision between a first vehicle and a second vehicle and control unit
CN107200019B (zh) 车辆控制装置、道路车辆及控制道路车辆的方法
CN111301412A (zh) 队列行驶系统
US11945473B2 (en) Method for driving a motor vehicle in an at least semiautomated manner
US11724715B2 (en) Vehicle control system
US10691136B2 (en) Method and device for providing a signal for operating at least two vehicles
CN113823110A (zh) 泊车辅助装置、服务器或系统及方法、计算机设备和介质
CN114596727A (zh) 用于车辆的辅助方法、系统、相应的车辆和存储介质
CN111381592A (zh) 车辆控制方法、装置及车辆
US20240109534A1 (en) Vehicle driving assistance apparatus, vehicle driving assistance method, and computer-readable storage medium storing vehicle driving assistance program

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication