DE102018219376A1 - Verfahren zum Auswählen und beschleunigten Ausführen von Handlungsreaktionen - Google Patents

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Abstract

Offenbart ist ein wird ein Verfahren zum Auswählen und Ausführen von mindestens einer Handlungsreaktion eines Fahrzeug durch ein Steuergerät, wobei Sensordaten einer mit dem Steuergerät verbundenen Fahrzeugsensorik durch das Steuergerät empfangen und analysiert werden, eine Notfallsituation durch das Steuergerät basierend auf den Sensordaten erkannt wird, Sensoren, welche bei der Erfassung der Notfallsituation unbeteiligt sind, bei einer Auswertung durch das Steuergerät nicht berücksichtigt werden; mit einer geringeren Gewichtung berücksichtigt werden; mit einer reduzierten Leistungsfähigkeit und/oder einem verringerten Abtastbereich betrieben werden, mindestens eine Handlungsreaktion zum Minimieren eines Unfallrisikos des Fahrzeuges durch das Steuergerät ausgewählt wird und basierend auf den für die Auswertung verwendeten Sensordaten die mindestens eine ausgewählte Handlungsreaktion durch das Fahrzeug ausgeführt wird. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswählen und Ausführen von mindestens einer Handlungsreaktion eines Fahrzeugs durch ein Steuergerät. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
  • Stand der Technik
  • Derzeit befindet sich der Mobilitätssektor in einem Umbruch. Neben einer zunehmenden Verbreitung an elektrisch angetriebenen Fahrzeugen ist das automatisierte Fahren ein relevantes Thema der zukünftigen Mobilität.
  • Im Bereich des automatisierten Fahrens sind die sogenannten SAE-Stufen bekannt, welche den Automatisierungsgrad definieren. Dabei wird von einer Stufe 0 bis zu einer Stufe 5 definiert, ob ein Fahrzeug keine Automatisierung aufweist oder vollständig automatisiert ist.
  • Die gegenwärtig in Serie hergestellten Fahrzeuge weisen üblicherweise einen Automatisierungsgrad bis Stufe 1 oder 2 auf. Dies sind üblicherweise Fahrzeuge mit assistierenden Systemen, bei welchen der Fahrer hauptsächlich das Fahrzeug steuert. Die ersten Fahrzeuge mit einem Automatisierungsgrad gemäß Stufe 3 sind ebenfalls bekannt.
  • Bei einem nach Stufe 3 automatisierten Fahrzeug kann der Fahrer für eine bestimmte Dauer die Verantwortung an das Fahrzeug abgeben. Bei einer Automatisierung gemäß Stufe 4 oder 5 ist in einigen Fahrszenarien sogar kein Fahrer mehr notwendig. Somit muss das Fahrzeug ohne Fahrerrückfallebene unterwegs sein.
  • Die heutigen Fahrzeugsysteme verwenden unterschiedliche Eingangsparameter und nutzen die verschiedenen Datenquellen zum Durchführen einer Datenfusion, um genaue und sichere Erkenntnisse über das Fahrzeugumfeld zu erlangen. Die bekannten Methoden zum Durchführen der Datenfusion decken üblicherweise Anforderungen für assistierte Fahrfunktionen bis zu einem Automatisierungsgrad der Stufe 3 ab. In der Verantwortung oder als Rückfallebene dient immer noch der Mensch. Sobald kein Mensch mehr vorhanden ist, muss das System in einer veränderten Weise reagieren können.
  • Aus der WO 2017/079349 A1 sind Systeme, Vorrichtungen und Verfahren zum Implementieren eines aktiven Sicherheitssystems in einem autonomen Fahrzeug bekannt. Das autonome Fahrzeug kann sich entlang einer Trajektorie durch eine Umgebung außerhalb des autonomen Fahrzeugs bewegen. Die Umwelt kann ein oder mehrere Objekte enthalten, die möglicherweise mit dem autonomen Fahrzeug kollidieren können. Das autonome Fahrzeug kann ein Sensorsystem zum Erfassen der Umgebung einsetzen, um Objekte zu erkennen, und kann Maßnahmen ergreifen, um eine potenzielle Kollision mit dem autonomen Fahrzeug abzuschwächen oder zu verhindern. Weiterer Stand der Technik ist aus der DE 10 2013 224 508 A1 bekannt.
  • Üblicherweise werden in Notfallsituationen Maßnahmen in Form von Bremsmanövern durchgeführt, um eine potentielle Kollision abzuwenden. Insbesondere auf Fahrbahnen mit einer hohen durchschnittlichen Geschwindigkeit, wie beispielsweise auf Landstraßen oder Autobahnen, kann jedoch ein stehendes oder stark bremsendes Fahrzeug das Unfallrisiko erhöhen.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Reduzieren eines Unfallrisikos trotz einer beschleunigten Reaktion auf Notfallsituationen vorzuschlagen.
  • Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
  • Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Auswählen und Ausführen von mindestens einer Handlungsreaktion eines Fahrzeuges durch ein Steuergerät bereitgestellt. Es werden Sensordaten einer mit dem Steuergerät verbundenen Fahrzeugsensorik durch das Steuergerät empfangen und analysiert. Eine Notfallsituation wird durch das Steuergerät basierend auf den Sensordaten erkannt. Die Sensoren, welche bei der Erfassung der Notfallsituation unbeteiligt sind, werden bei einer Auswertung durch das Steuergerät nicht berücksichtigt, mit einer geringeren Gewichtung berücksichtigt, mit einer reduzierten Leistungsfähigkeit und/oder mit einem verringerten Abtastbereich betrieben. Mindestens eine Handlungsreaktion wird zum Minimieren eines Unfallrisikos des Fahrzeuges durch das Steuergerät ausgewählt. Basierend auf den für die Auswertung verwendeten Sensordaten wird die mindestens eine ausgewählte Handlungsreaktion durch das Fahrzeug ausgeführt.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät zum Verbinden mit mindestens einem Sensor und zum Auswerten von Sensordaten des mindestens einen Sensors bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen.
  • Des Weiteren wird gemäß einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät dieses veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen, bereitgestellt.
  • Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist, bereitgestellt.
  • Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann eine Erkennung von Notfallsituationen und anschließende Entscheidung, ob eine Vollbremsung zu tätigen ist oder eine Möglichkeit besteht die Notfallsituation durch ein Ausweichmanöver abzuwenden, durchgeführt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren dient insbesondere zur Abkehr von einer statischen Bearbeitung der Informationen aus einer Sensordatenfusion in einem autonomen Fahrzeug zu einem dynamischen und zu einem mehr vermenschlichten Anpassen der Auswertung der Sensordaten.
  • Als Sensoren können beispielsweise Kamerasensoren, LIDAR-Sensoren, Radarsensoren, Spiegelersatzsysteme, Ultraschallsensoren und dergleichen eingesetzt werden. Das Fahrzeug kann beispielsweise ein automatisierbares Fahrzeug gemäß einem SAE J13016 Level von größer oder gleich 3 sein.
  • Die Sensoren, welche bei der Erfassung der Notfallsituation unbeteiligt sind, können insbesondere derartige Sensoren sein, die eine entsprechende Situation nicht oder nur teilweise erfasst haben. Des Weiteren können zu dieser Gruppe der Sensoren auch fehlerhafte, beeinträchtigte oder dejustierte Sensoren zugeordnet werden. Bevorzugterweise können diese „unbeteiligten“ Sensoren mit einer reduzierten Leistungsfähigkeit und/oder einem verringerten Abtastbereich betrieben werden. Diese Sensoren können beispielsweise zum Beobachten eines Fahrzeugumfeldes eingesetzt werden. Durch die reduzierte Leistungsfähigkeit können die Sensoren mit einer geringeren Reichweite oder einer geringeren Abtastrate betrieben werden. Hierdurch kann das Reaktionsvermögen von automatisierbaren Fahrzeugen beschleunigt werden. Insbesondere ist ein derartiges Verfahren bei Fahrzeugen einsetzbar, welche gemäß einem Automatisierungsgrad von größer als Stufe 3 ausgestaltet sind und somit ohne einen Fahrer betreibbar sind.
  • Durch das Minimieren eines Unfallrisikos des Fahrzeuges kann insbesondere die Gefahr reduziert werden einen Unfall mit einem die Notfallsituation auslösenden Objektes oder Fahrzeuges oder einem Verkehrsteilnehmer zu erleiden. Ein mögliches Szenario kann ein Zusammenstoß des Fahrzeuges mit einem Objekt oder einem Fahrzeug sein, welches sich unkontrolliert bzw. ungesichert auf einer Fahrbahn befindet. Alternativ kann eine Gefahr für einen Unfall erhöht werden, wenn eine Vollbremsung oder ein Ausweichmanöver durch das Fahrzeug ausgeführt wird, wobei situationsabhängig das Unfallrisiko unterschiedliche hoch ausgestaltet sein kann. Durch das Verfahren kann das Unfallrisiko abgeschätzt und eine Handlungsreaktion mit einem vergleichsweise geringsten Risiko für das Fahrzeug ausgewählt werden.
  • Die vorliegende Erfindung kann insbesondere zur Vermeidung einer Notbremsung im Rahmen eines sogenannten „Emergency Lane Change“ eingesetzt werden. Dabei kann das Verfahren beispielsweise die folgenden Merkmale aufweisen:
    • - Erkennen einer Notsituation und die Entscheidung, ob eine Vollbremsung notwendig ist oder ein Ausweichmanöver eingeleitet wird
    • - Einengung des Erkennungsbereichs der Umfeldsensorik
    • - Definition des günstigsten oder der günstigsten Sensoren und ggfs. Einschränkung auf die Verwendung dieses Sensors
    • - automatische Aktivierung der Warnblinkanlage bei einem Emergency Lane Change
    • - Signalisieren einer veränderten Trajektorie und einer bevorstehenden Kollision
  • Durch das Verfahren kann trotz Abwesenheit eines Fahrers ein vermenschlichtes Systemverhalten in extremen Notfallsituationen anhand der „Emergency Lane Change“ nachgestellt werden. Bevorzugterweise kann eine Notfallsituation nicht durch eine Vollbremsung, sondern durch ein Ausweichmanöver, gehandhabt werden. Somit kann eine Längsdynamik (Bremsen) möglichst erhalten bleiben, um den Verkehrsfluss aufrecht zu erhalten. Dies wird durch ein Vermeiden von Notbremsungen gewährleistet, da ein stehendes Fahrzeug auf der Fahrbahn stets eine höhere Gefahr darstellt als ein Ausweichmanöver.
  • Wird eine Notfallsituation erkannt, so kann ein Erkennungsbereich der für die Erfassung der Notfallsituation unbeteiligten Umfeldsensorik, wie beispielsweise Radar, USS, Rückfahrkamera und dergleichen, eingeengt werden. Dabei können insbesondere alle Sensor- und Rechenressourcen dazu eingesetzt werden, um die Erkennungswahrscheinlichkeiten zu erhöhen und bei beschädigten Sensoren (während eines Schadensszenarios) aufgrund von Redundanzen möglichst hoch zu halten. Dabei können beispielsweise die Sichtbereiche von Sensoren mit erkannten Personen reduziert und die Personen weiter verfolgt werden. Dies entspricht dem sogenannten Tracken. Die Sensoren bzw. die Umfeldsensorik ist vorzugsweise Bestandteil der Fahrzeugsensorik des Fahrzeuges.
  • Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann durch einen oder mehrere Sensoren eine Notfallsituation detektiert werden. Alle anderen, für die Detektion unerheblichen bzw. unbeteiligten Sensoren, welche das übrige Umfeld des Fahrzeuges abtasten in ihrer Relevanz bzw. Gewichtung herabgesetzt werden. Hierdurch können Reaktionen auf die Notfallsituation durch eine Konzentration der Rechenkapazitäten auf die entsprechenden „beteiligten“ Sensoren unter Beibehaltung von Sicherheitsstandards beschleunigt werden. Da die an der Handhabung der Notfallsituation unbeteiligten Sensoren weniger Leistungsfähig oder mit einem reduzierten Abtastbereich durch das Steuergerät betrieben werden, können Ausweichmanöver auch dann noch zugelassen werden, wenn ein benachbartes Fahrzeug gezwungen wird auf das Ausweichmanöver zu reagieren, weil dieses von den unbeteiligten Sensoren später oder beschränkt erkannt wird. Aufgrund dieser „Benachteiligung“ der an der Notfallsituation unbeteiligten Umfeldsensorik kann der Schwerpunkt für die Entscheidungsfähigkeit des Steuergerätes auf die für die Handhabung der Notfallsituation relevanten Sensoren gelegt werden.
  • Nach einer Ausführungsform sind die Handlungsreaktionen in einer Speichereinheit des Steuergerätes hinterlegt, wobei als eine Handlungsreaktion durch das Steuergerät ein Ausweichmanöver, ein Bremsmanöver oder einer Warnung durchgeführt wird. Die möglichen Handlungsreaktionen können in Form von Weisungsmustern im Steuergerät gespeichert sein, wodurch eine schnelle Reaktion nach dem Durchführen einer Auswahl möglich ist. Die Handlungsreaktionen können vorzugsweise mit einer minimalen Anzahl an Sensordaten betreibbar sein.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist mindestens ein an der Erfassung der Notfallsituation beteiligter Sensor ein Sensor der Fahrzeugsensorik, welcher die Notfallsituation oder einen Auslöser der Notsituation detektiert. Die an der Erfassung der Notfallsituation beteiligten Sensoren sind vorzugsweise auch für das Verfolgen der Notfallsituation zuständig. Die Notfallsituation kann beispielsweise durch ein liegengebliebenes oder ein beschädigtes Fahrzeug, ein ungesichertes Objekt auf der Fahrbahn, durch Schäden der Fahrbahn und dergleichen verursacht werden. Das erfindungsgemäße Verfahren kann die Ressourcen gezielt auf die Fahrzeugsensoren richten, die bei der Erkennung der Notfallsituation beteiligt sind. Alle anderen Sensoren können mit einer reduzierten Leistungsfähigkeit oder einem verringerten Abtastbereich betrieben werden. Der Abtastbereich kann hierbei durch einen räumlichen Abtastwinkel bzw. Field of View und/oder durch eine Reichweite definiert sein.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform werden die für die Auswertung relevanten Sensoren der Fahrzeugsensoren situationsabhängig oder fahrbahnabhängig gewählt oder gewichtet berücksichtigt. Dabei kann beispielsweise aufgrund der Fahrsituation, wie beispielsweise Landstraße, Autobahn oder dergleichen, definiert werden, welches Sensorsignal den Durchgriff bzw. den Vorrang bei der Auswertung erhält. Dabei können Fahrzeugsensoren bei einer Sensordatenfusion mit einer Gewichtung versehen und beispielsweise bevorzugt von dem Steuergerät ausgewertet werden. Werden unterschiedliche Ergebnisse übermittelt, beispielsweise wenn ein Objekt von einem Sensor erkannt und von einem anderen Sensor nicht erkannt wird, kann dem Sensor mit der besten Eignung für diese Situation der Vortritt zu der Auswertung ermöglicht werden. Dies kann explizit nur aufgrund der Notfallsituation im Straßenverkehr umgesetzt werden. Es hierbei wird davon ausgegangen, dass die hinteren und/oder vorderen Fahrzeuge ebenfalls in der Lage sind, eine Gefahr in dieser Notfallsituation abzuwenden und auf das Verhalten des beispielsweise ausweichenden Fahrzeuges risiko-optimiert zu reagieren.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird bei einer Warnung als eine Handlungsreaktion eine Blinklichtanlage, eine Warnblinklichtanlage, eine akustische Warnanlage oder eine elektronische Warnung über eine Car-2-X Kommunikationsverbindung durch das Steuergerät eingeleitet. Es kann beispielsweise eine Warnblinkanlage bei einem Emergency Lane Change automatisch aktiviert werden, um die möglichen umliegenden Verkehrsteilnehmer zu warnen und zu einem aktiven Mitwirken in dieser Notsituation aufzufordern. Darüber hinaus kann bei einer berechneten Prädiktion einer Trajektorie, die beispielsweise zu einem minimierten Schaden führen kann, oder bei einem Weg, den das Fahrzeug zukünftig nehmen wird, eine entsprechende Signalisierung oder Vorankündigung durch das Steuergerät generiert werden. Diese Signalisierung oder Vorankündigung kann durch akustische, visuelle oder elektronische Warnungen den benachbarten Verkehrsteilnehmern übermittelt werden. Beispielsweise können über Car-2-Car Kommunikationsverbindungen die Fahrer benachbarter Fahrzeuge unmittelbar über ein geplantes Ausweichmanöver benachrichtigt werden. Für den Fall dass ein Unfall unvermeidlich ist, kann der zukünftige Kollisionsgegner beispielsweise mittels Blinker und/oder Lichthupe anzeigen, dass das Fahrzeug auf ihn zukommt bzw. mit ihm kollidieren wird.
  • Nach einer weiteren Ausführungsform werden bei einer erkannten Notfallsituation die bei der Erfassung der Notfallsituation unbeteiligten Sensoren der Fahrzeugsensorik mit einer geringeren Leistungsfähigkeit oder mit einem eingeschränkten Abtastbereich durch das Steuergerät betrieben. Dabei kann beispielsweise der sogenannte Field of views (Fov) der Sensoren sensorbasiert bzw. hardwarebasiert eingeschränkt werden. Des Weiteren kann aus den Sensordaten ein zum eingeschränkten Abtastbereich entsprechender Teil der Sensordaten für die weitere Auswertung eingesetzt werden. Durch eine derartige Reduzierung der Datenmenge kann eine beschleunigte Auswertung und somit eine schnellere Reaktion auf die Gefahr durch das Steuergerät eingeleitet werden.
  • Hierdurch kann eine Konzentration der Auswertung auf einen definierten Teilbereich des Abtastbereiches der Sensoren erfolgen, welche sich auf das Gefahrenumfeld konzentriert. Der gewählte Teilbereich kann vorzugsweise angelernt oder situationsabhängig durch das Steuergerät gewählt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Steuergerät ein fahrzeuginternes oder fahrzeugexternes Steuergerät und ist drahtgebunden oder drahtlos über eine Kommunikationseinheit mit der Fahrzeugsensorik verbunden. Hierdurch kann die Fahrzeugsensorik fahrzeugintern oder indirekt über eine Kommunikationsverbindung von einem Steuergerät ausgelesen und ausgewertet werden. Die Auswertung der Sensordaten kann somit besonders flexibel durchgeführt werden.
  • Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen
    • 1 eine schematische Draufsicht auf eine Notfallsituation zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,
    • 2 eine schematische Draufsicht auf eine Notfallsituation zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel,
    • 3 eine schematische Draufsicht auf eine Notfallsituation zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel und
    • 4 ein schematischer Abtastbereich eines Sensors, welcher durch das Verfahren eingeschränkt wird.
  • In der 1 ist eine schematische Draufsicht auf eine Notfallsituation 1 zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel gezeigt.
  • Die dargestellte Anordnung 2 weist ein beschädigtes Fahrzeug 4 auf, welches über eine aktivierte Warnblinklichtanlage 6 Verkehrsteilnehmer alarmiert. Ein benachbartes Fahrzeug 8 fährt auf das beschädigte Fahrzeug 4 zu und erkennt anhand einer Fahrzeugsensorik 10, 12, 14, 16 die Notfallsituation 1. Ein als ein sogenanntes Long-range Radar ausgestalteter Sensor 10 ist an der Erkennung des beschädigten und ungesicherten Fahrzeuges 4 beteiligt. Die übrige Fahrzeugsensorik 12, 14, 16 trägt zu der Erkennung des Fahrzeuges 4 nicht bei.
  • Das Fahrzeug 8, kann beispielsweise als ein gemäß SAE Stufe ≥ 3 autonom betreibbarer Personenkraftwagen ausgestaltet sein.
  • Die weiteren Sensoren 12, 14, 16 können beispielsweise ein kamerabasiertes Spiegelersatzsystem 12, ein weiteres Long-range Radar 14 und ein Mid-range Radar 16 sein. Die Sensoren 12, 14, 16 sind gemäß dem Ausführungsbeispiel Umfeldsensoren, die ein seitliches und ein hinteres Umfeld des Fahrzeuges 8 überwachen. Die Positionen der Sensoren 10, 12, 14, 16 sind beispielhaft zu verstehen und können im Anwendungsbeispiel am Fahrzeug 8 auch anders angeordnet sein. Zum Veranschaulichen und der Übersicht halber werden schematisch nur die Abtastbereiche der jeweiligen Sensoren 10, 12, 14, 16 gezeigt.
  • Die Sensoren 10, 12, 14, 16 sind mit einem Steuergerät 18 gekoppelt. Hierdurch kann das Steuergerät 18 die Sensordaten der Sensoren 10, 12, 14, 16 auswerten und das Fahrzeug 8 steuern. Das Steuergerät 18 ist mit einem maschinenlesbaren Speichermedium 20 verbunden. Das maschinenlesbare Speichermedium 20 weist ein Computerprogramm auf, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch das Steuergerät 18 dieses veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.
  • Des Weiteren ist das Steuergerät 18 dazu ausgestaltet, eine Kommunikationsverbindung 22 zu einer externen Servereinheit 24 herzustellen und Daten mit dieser auszutauschen. Die externe Servereinheit 24 kann als ein fahrzeugexternes Steuergerät ausgestaltet sein und Steueranweisungen für das Fahrzeug 8 basierend auf den über die Kommunikationsverbindung 22 übermittelten Sensordaten generieren. Darüber hinaus kann die Servereinheit 24 zum Benachrichtigen und Warnen weiterer Verkehrsteilnehmer 9 eingesetzt werden.
  • Aufgrund der Notfallsituation, würde das Fahrzeug 8 eine Vollbremsung machen. Eine derartige Reaktion ist nicht sicher und kann nicht ausschließen, dass ein Unfall vermieden wird. Gemäß dem Ausführungsbeispiel würde die eingesetzte und hinter das Fahrzeug 8 gerichtete Fahrzeugsensorik 10, 12, 14, 16 melden, dass ein Fahrzeug 9 sich nähert und würde ein automatisiertes Ausweichen nicht erlauben.
  • Die 2 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Notfallsituation 1 zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. Es wird dabei eine schwerwiegende Gefahrensituation durch das Fahrzeug 8 erkannt und versucht eine Längsdynamik des Verkehrsflusses unverändert zu lassen.
  • Die eingesetzte Sensorik 12, 14, 16 nach hinten arbeitet mit einem reduzierten Field of View. Dies wird durch eine geringere Leistungsfähigkeit der Sensoren 12, 14, 16 erreicht. Durch die geringere Leistungsfähigkeit kann eine höhere Dynamik und eine verbesserte Auslastung der Rechenleistung des Steuergerätes 18 realisiert werden. Somit kann das Fahrzeug 8 schneller auf die Notfallsituation 1 reagieren.
  • Gemäß dem Ausführungsbeispiel wird erkannt, dass im angepassten Abtastbereich der Sensoren 12, 14, 16 kein Fahrzeug 9 positioniert ist. Hierdurch kann eine Freigabe zum Durchführen eines Emergency Lane Change erteilt und ein Ausweichmanöver 26 als eine Reaktionshandlung durch das Fahrzeug 8 durchgeführt werden.
  • Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann das Ausweichmanöver 26 durchgeführt werden, obwohl das benachbarte Fahrzeug 9 sonst zu nahe zum messenden Fahrzeug 8 ist. Üblicherweise würde eine Freigabe basierend auf den Sensordaten der Umfeldsensoren 12, 14, 16 nicht erteilt werden. Aufgrund der Einschränkungen der unbeteiligten Umfeldsensoren 12, 14, 16 kann deren Relevanz bei der Entscheidungsfindung durch das Steuergerät 18 gesenkt werden.
  • In der 3 ist eine schematische Draufsicht auf eine Notfallsituation 1 zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel gezeigt. Im Unterschied zu den bereits beschriebenen Ausführungsbeispielen, wird anstatt einer reduzierten Leistungsfähigkeit und der damit verbundenen geringeren Reichweite ein räumlicher Abtastwinkel der Sensoren 12, 14, 16 verringert. Hierdurch wird der sogenannte Field of View der Sensoren 12, 14, 16 reduziert.
  • Durch den neuen Field of View kann eine höhere Dynamik mit einer verbesserten Auslastung der Rechenleistung umgesetzt werden, wobei eine entsprechend schneller Reaktionsmöglichkeit durch das Steuergerät 18 erreichbar ist.
  • Gemäß dem Ausführungsbeispiel wird erkannt, dass im angepassten Field of View nur bei der Spiegelersatzkamera 12 ein Fahrzeug 9 erkannt wird. Die beiden anderen Technologien bzw. Sensoren 14, 16 melden jedoch kein Fahrzeug 9. Das Steuergerät 18 kann hierbei aufgrund der angepassten Datenfusion dennoch den Spurwechsel 26 im Notfall veranlassen.
  • In der 4 ein schematischer Abtastbereich des als Spiegelersatzkamera ausgestalteten Sensors 12 gezeigt, welcher durch das Verfahren in seinem Abtastwinkel eingeschränkt wird. Die 4a zeigt einen vollständigen Abtastwinkel. In der 4b wird ein eingeschränkter Abtastbereich durch die gestrichelte Linie verdeutlicht. Aufgrund der geringeren Menge an Sensordaten des eingeschränkten Abtastbereiches kann die auswertbare Datenmenge reduziert und die Auswertung durch das Steuergerät 18 beschleunigt werden. Es kann insbesondere eine schnellere Objekterkennung durchgeführt werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • WO 2017/079349 A1 [0007]
    • DE 102013224508 A1 [0007]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Auswählen und Ausführen von mindestens einer Handlungsreaktion eines Fahrzeuges (8) durch ein Steuergerät (18), wobei - Sensordaten einer mit dem Steuergerät (18) verbundenen Fahrzeugsensorik (10, 12, 14, 16) durch das Steuergerät (18) empfangen und analysiert werden, - eine Notfallsituation (1) durch das Steuergerät (18) basierend auf den Sensordaten erkannt wird, - Sensoren (12, 14, 16), welche bei der Erfassung der Notfallsituation (1) unbeteiligt sind, bei einer Auswertung durch das Steuergerät (18) nicht berücksichtigt werden; mit einer geringeren Gewichtung berücksichtigt werden; mit einer reduzierten Leistungsfähigkeit und/oder einem verringerten Abtastbereich betrieben werden, - mindestens eine Handlungsreaktion zum Minimieren eines Unfallrisikos des Fahrzeuges (8) durch das Steuergerät (18) ausgewählt wird und - basierend auf den für die Auswertung verwendeten Sensordaten die mindestens eine ausgewählte Handlungsreaktion durch das Fahrzeug (8) ausgeführt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Handlungsreaktionen in einer Speichereinheit (20) des Steuergerätes (18) hinterlegt sind, wobei als eine Handlungsreaktion durch das Steuergerät (18) ein Ausweichmanöver (26), ein Bremsmanöver oder einer Warnung (6) durchgeführt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei mindestens ein an der Erfassung der Notfallsituation (1) beteiligter Sensor (10) ein Sensor (10) der Fahrzeugsensorik (10, 12, 14, 16) ist, welcher die Notfallsituation (1) oder einen Auslöser der Notsituation (1) detektiert.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die für die Auswertung relevanten Sensoren (10) der Fahrzeugsensoren (10, 12, 14, 16) situationsabhängig oder fahrbahnabhängig gewählt oder gewichtet berücksichtigt werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei bei einer Warnung als eine Handlungsreaktion eine Blinklichtanlage, eine Warnblinklichtanlage (6), eine akustische Warnanlage oder eine elektronische Warnung über eine Car-2-X Kommunikationsverbindung (22) durch das Steuergerät (18) eingeleitet wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei bei einer erkannten Notfallsituation (1) die bei der Erfassung der Notfallsituation (1) unbeteiligten Sensoren (12, 14, 16) der Fahrzeugsensorik (10, 12, 14, 16) mit einer geringeren Leistungsfähigkeit oder mit einem eingeschränkten Abtastbereich durch das Steuergerät (18) betrieben werden.
  7. Steuergerät (18) zum Verbinden mit mindestens einem Sensor (10, 12, 14, 16) und zum Auswerten von Sensordaten, wobei das Steuergerät (18) dazu eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
  8. Steuergerät nach Anspruch 7, wobei das Steuergerät (18) ein fahrzeuginternes oder fahrzeugexternes Steuergerät (24) ist und drahtgebunden oder drahtlos über eine Kommunikationseinheit (22) mit der Fahrzeugsensorik (10, 12, 14, 16) verbunden ist.
  9. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät (18, 24) dieses veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
  10. Maschinenlesbares Speichermedium (20), auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 9 gespeichert ist.
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