KR20220017228A - 차량 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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정찬희
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치는 차량의 주행 환경 정보 및 차량 주행 정보를 획득하는 센서 및 상기 주행 환경 정보를 기반으로 비상등을 점멸하며 차선 변경을 수행해야 하는 경우 후측방 차량과의 충돌 소요 시간을 산출하고, 상기 충돌 소요 시간 및 상기 차량 주행 정보에 기반하여 차로 변경 시 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어하는 제어부를 포함하며, 후측방 차량과 충돌 소요 시간을 기반으로 비상등 점멸 또는 방향 지시등의 점멸을 제어하여 자율 주행 차량의 상태를 주변에 전달하며 안전하게 자율주행이 이루어지도록 할 수 있다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHDO FOR CONTORLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량의 자율주행 모드 시 비상등을 점멸하며 차선변경을 수행해야 하는 경우가 있다. 예를 들면, 자율주행 Lv 3 단계에서의 MRM(Minimum Risk Maneuver) 단계의 경우, 비상등을 점멸해야 하며 주행 차로에 감속하며 정차하거나 갓길로 차로 변경하여 정차하는 전략을 세울 수 있다. 따라서 이처럼 비상등의 점멸 상태에서 차로 변경을 수행해야 할 경우, 비상등 점멸과 방향지시등 점멸에 대한 제어가 상황에 맞게 수행되어야 한다.
본 발명의 일 목적은 자율주행 시 비상등과 방향지시등이 상황에 맞게 제어되도록 하는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치는 차량의 주행 환경 정보 및 차량 주행 정보를 획득하는 센서 및 상기 주행 환경 정보를 기반으로 비상등을 점멸하며 차선 변경을 수행해야 하는 경우 후측방 차량과의 충돌 소요 시간을 산출하고, 상기 충돌 소요 시간 및 상기 차량 주행 정보에 기반하여 차로 변경 시 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하여야 하는 상태는 MRM(Minimal Risk Management) 상태를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 충돌 소요 시간이 제1 시간 미만인 것으로 판단하면, 주행 중인 차로에서 상기 비상등을 점멸하며 주행 속도를 감속하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 충돌 소요 시간이 상기 제1 시간보다 긴 제2 시간을 초과하는 것으로 판단하면, 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 충돌 소요 시간이 상기 제1 시간 이상이고 상기 제2 시간 이하인 것으로 판단하면, 상기 비상등 점멸을 중지하고 상기 방향지시등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차로 변경 진행 상태가 임계치를 초과하였는지 여부를 판단하고, 상기 차로 변경 진행 상태가 상기 임계치를 초과한 것으로 판단하면, 상기 방향지시등 점멸을 중지하고 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차로 변경 진행 상태가 임계치를 초과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 충돌 소요 시간이 상기 제2 시간보다 긴 제3 시간을 초과하였는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 충돌 소요 시간이 상기 제3 시간을 초과한 것으로 판단하면, 상기 방향지시등 점멸을 중지하고 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 충돌 소요 시간이 제3 시간을 초과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 방향지시등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은 차량의 주행 환경 정보 및 차량 주행 정보를 획득하는 단계와, 상기 주행 환경 정보를 기반으로 비상등을 점멸하며 차선변경을 수행해야 하는 상태인 경우 후측방 차량과의 충돌 소요 시간을 산출하는 단계 및 상기 충돌 소요 시간 및 상기 차량 주행 정보에 기반하여 차로 변경 시 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어할 수 있다.
상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하여야 하는 상태는 MRM(Minimal Risk Management) 상태를 포함할 수 있다.
상기 충돌 소요 시간이 제1 시간 미만인 것으로 판단하면, 주행 중인 차로에서 상기 비상등을 점멸하며 주행 속도를 감속하도록 제어할 수 있다.
상기 충돌 소요 시간이 상기 제1 시간보다 긴 제2 시간을 초과하는 것으로 판단하면, 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 충돌 소요 시간이 상기 제1 시간 이상이고 상기 제2 시간 이하인 것으로 판단하면, 상기 비상등 점멸을 중지하고 상기 방향지시등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 차로 변경 진행 상태가 임계치를 초과하였는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 차로 변경 진행 상태가 상기 임계치를 초과한 것으로 판단하면, 상기 방향지시등 점멸을 중지하고 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차로 변경 진행 상태가 임계치를 초과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 충돌 소요 시간이 상기 제2 시간보다 긴 제3 시간을 초과하였는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 충돌 소요 시간이 상기 제3 시간을 초과한 것으로 판단하면, 상기 방향지시등 점멸을 중지하고 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 충돌 소요 시간이 제3 시간을 초과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 방향지시등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치 및 방법은 후측방 차량과 충돌 소요 시간을 기반으로 비상등 점멸 또는 방향 지시등의 점멸을 제어하여 자율 주행 차량의 상태를 주변에 전달하며 안전하게 자율주행이 이루어지도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 진행 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 진행 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 TTC에 따른 방향지시등과 비상등의 점멸 상태를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량 주행 제어 장치(100)는 센서(110), 카메라(120), 내비게이션(130), 제어부(140)를 포함할 수 있다.
센서(110)는 차량의 주행 환경 정보 및 차량 주행 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 주행 환경 정보는 차량의 주행 시 획득되는 주변 환경 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 따르면 센서(110)는 차량 주변의 장애물 정보, 운전자 상태 정보, 도로 정보를 획득할 수 있는 거리 센서, 이미지 센서, 적외선 센서 등을 포함할 수 있다. 아울러, 차량 주행 정보는 차량 주행 시 획득되는 정보를 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 센서(110)는 속도 정보, 조향 정보, 사용자 입력 정보(스위치 입력 정보)등을 획득할 수 있는 차속 센서, 조향각 센서, 입력 센서 등을 포함할 수 있다.
거리 센서는 차량 전방의 장애물을 감지할 수 있다. 실시예에 따르면, 거리 센서는 차량 외부의 객체, 전방에서 주행하는 선행 차량, 도로, 도로 주변에 설치된 구조물 등을 감지할 수 있다. 일 예로, 거리 센서는 레이더, 라이다를 포함할 수 있다.
이미지 센서는 차량 외부 영상 또는 내부 영상을 획득할 수 있다. 실시예에 따르면, 차량이 주행하는 차로의 차선 이미지 또는 차량 전후, 좌우 측방 영상을 획득하는 CCD 또는 CMOS 센서를 포함할 수 있다.
적외선 센서는 운전자의 적외선 정보를 이용하여 운전자 상태 정보(운전자의 시선 분산, 눈감음 유무)를 감지할 수 있다.
차속 센서는 차량의 주행속도를 감지하는 센서를 의미할 수 있고, 조향각 센서는 스티어링 휠의 회전토크를 감지하는 센서를 의미할 수 있고, 입력 센서는 사용자의 입력 정보를 감지하는 센서를 의미할 수 있다.
조향각 센서는 스티어링 휠의 회전토크를 감지하는 센서를 의미할 수 있다.
입력 센서는 비상등 스위치 또는 방향지시등 스위치의 입력 정보를 감지하는 센서를 의미할 수 있다.
카메라(120)는 이미지 센서를 포함할 수 있으며, 차량의 전후 좌우에 배치되는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다.
내비게이션(130)은 복수의 위성위치확인시스템 위성들로부터 각각의 위치 신호를 수신하고, 위치신호로부터 차량의 위치를 계산하여 출력하는 GPS 수신기를 포함할 수 있으며, GPS 수신기에서 계산된 차량의 위치를 미리 저장되어 있는 지도데이터에 맵매칭하고, 사용자로부터 목적지 정보를 입력받아 계산된 차량의 위치에서 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 안내할 수 있다.
제어부(140)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 저장부에 저장된 적어도 하나의 알고리즘에 기초하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로 제어부(140)는 주행 환경 정보를 기반으로 차량의 상태가 비상등을 점멸하며 차선 변경을 수행해야 하는 상태인지 여부를 판단하고, 그러한 경우 후측방 차량과의 충돌 소요 시간을 산출하고, 충돌 소요 시간 및 차량 주행 정보에 기반하여 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어할 수 있다. 여기서, 차량의 상태가 비상등을 점멸하며 차선 변경을 수행해야 하는 상태는 자율 주행 Lv 3 단계에서 MRM(Minimal Risk Management) 상태를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 자율주행 중 운전자가 개입하여 차량 주행 시 차선 변경을 수행하는 경우에도 후측방 차량과의 충돌 소요 시간 및 차량 주행 정보에 기초하여 본 발명의 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 주행 환경 정보를 기반으로 차량 상태가 차량이 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하여야 하는 상태인지 여부를 판단한다. 상술한 상태는 MRM에 의한 비상등 점멸 및 차로 변경 상태를 의미할 수 있으며, 일 예로 운전자에게 주행제어권이 이양되지 않는 경우에 비상등을 점멸하도록 하고. 차량을 안전하게 정지시키기 위하여 차로 변경을 수행하는 상태를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 차량 상태가 비상등을 점멸하며 차선 변경을 수행해야 하는 상태인 것으로 판단하면, 후측방 차량과의 충돌 예상 시간(TTC:Time To Collision)을 산출할 수 있다. 여기서 충돌 예상 시간은 자차량과 후측방 차량 사이의 거리, 자차량 속도 및 후측방 차량의 속도를 기반으로 기 공지된 방식에 의해 산출될 수 있다.
제어부(140)는 후측방 차량과의 충돌 예상 시간과 자차량의 위치를 고려하여 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸의 전환을 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 아래의 표 1과 같이 비상등 점멸 또는 방향 지시등 점멸의 전환을 제어할 수 있다.
조건 제어 방법
1 충돌 예상 시간 < 제1 시간 비상등 점멸하며 주행 속도 감속
2 제1 시간 ≤충돌 예상 시간 ≤제2 시간 방향지시등 점멸 전환하고 차로 변경
3 충돌 예상 시간 > 제2 시간 비상등 점멸하며 차로 변경
구체적으로, 제어부(140)는 표 1에 기재된 바와 같이, 충돌 예상 시간이 제1 시간(여기서, 제1 시간은 차로 변경이 가능한 최소의 충돌 예상 시간을 의미할 수 있다.) 미만인 것으로 판단하면, 후측방 차량과의 충돌 예상 시간이 짧아 차로 변경이 불가능한 것으로 판단할 수 있으며, 이에 차로 변경을 수행하지 않고, 차량이 주행 중인 차로에서 비상등을 점멸하며 차로 변경 시점이 될 때까지 주행 속도를 감속하도록 할 수 있다.또한, 제어부(140)는 표 1에 기재된 바와 같이, 충돌 예상 시간이 제1 시간 이상이고 제2 시간(여기서, 제2 시간은 차로 변경이 가능한 최대의 충돌 예상 시간을 의미할 수 있다.) 이하인 것으로 판단하면, 후측방 차량과 충돌하지 않으면서 차로 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있으며, 자율주행 차량의 차로 변경의 알림이 우선적으로 안내될 수 있도록 방향지시등의 점멸로 전환할 수 있다. 이에 비상등의 점멸을 방향지시등의 점멸로 전환하고, 차로 변경을 수행하도록 할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 표 1에 기재된 바와 같이, 충돌 예상 시간이 제2 시간을 초과한 것으로 판단하면, 방향지시등 점멸없이도 후측방 차량과 충돌하지 않으면서 차로 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다.. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 비상등 점멸이 유지되도록 제어할 수 있다.
제어부(140)는 방향지시등이 점멸되고 차로 변경이 수행되는 경우, 차로 변경 진행 상태에 따라 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어할 수 있다. 보다 자세한 설명은 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차로 변경 진행 상태를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차로 변경 진행 상태를 나타낸 도면이며, 도 4는 발명의 일 실시예에 따라 TTC에 따른 방향지시등과 비상등의 점멸 상태를 나타낸 도면이다.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 자차량(200)의 차로 변경 중 차로 변경 진행 상태를 판단하고, 판단 결과에 따라 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차로 변경 진행 상태를 판단하기 위하여 자차량(200)이 차선으로부터 이격된 정도가 임계치를 초과하였는지 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 제어부(140)는 자차량(200)이 차선으로부터 기준 면적 또는 기준 거리를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 기준 면적은 차량 전체 면적의 80%를 의미할 수 있고, 기준 거리는 차선으로부터 이격된 거리(예, 1.5m)를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 자차량(200)이 차로 변경 중 차선으로부터 기준 면적 또는 기준 거리를 초과하는 것으로 판단하면, 자차량(200)의 차로 변경이 거의 완료 단계에 이르렀다고 판단할 수 있다. 따라서, 제어부(140)는 방향지시등 점멸을 비상등 점멸로 전환하도록 할 수 있으며, 차로 변경이 완료될 때까지 차선 변경을 수행할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 차로 변경 중 자차량(200)이 차선으로부터 기준 면적 또는 기준 거리를 초과하지 않는 것으로 판단하면, 후측방 차량(210)과의 차량 충돌 시간이 제2+A 시간을 초과하였는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서 A는 비상등 점멸과 방향지시등 점멸의 전환이 반복적으로 수행되지 않도록 설정된 히스테리시스 값을 의미할 수 있다.
제어부(140)는 차로 변경 중 자차량(200)과 후측방 차량(210)과의 차량 충돌 시간이 제2+A 시간을 초과한 것으로 판단하면, 방향지시등 점멸없이도 후측방 차량과 충돌하지 않으면서 차로 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있으며, 실시예에 따르면, 제어부(140)는 방향지시등의 점멸을 비상등 점멸로 전환하고, 차로 변경을 수행하도록 할 수 있다.
만일, 제어부(140)는 차로 변경 중 자차량(200)과 후측방 차량(210)과의 차량 충돌 시간이 제2+A 시간을 초과하지 않은 것으로 판단하면, 후측방 차량과 충돌하지 않으면서 차로 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있으며, 자율주행 차량의 차로 변경의 알림이 우선적으로 안내될 수 있도록 방향지시등의 점멸로 전환할 수 있다. 이에 비상등의 점멸을 방향지시등의 점멸로 전환하고, 차로 변경을 수행하도록 할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 주행 환경 정보를 기반으로 차량 상태가 비상등 점멸 중 차선 변경을 수행해야 하는 상태인지 여부를 판단한다(S110). 여기서, 상술한 상태는 MRM 상태에 따라 차량이 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하여야 하는 상태를 의미할 수 있으며, 일 예로 운전자에게 주행제어권이 이양되지 않는 경우에 비상등을 점멸하도록 하고. 차량을 안전하게 정지시키기 위하여 차로 변경을 수행하는 상태를 의미할 수 있다. 제어부(140)는 후측방 차량과의 충돌 예상 시간과 자차량의 위치를 고려하여 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸의 전환을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(140)는 충돌 예상 시간이 제1 시간(여기서, 제1 시간은 차로 변경이 가능한 최소의 충돌 예상 시간을 의미할 수 있다.) 미만인지 여부를 판단할 수 있다(S120). S120에서 제어부(140)는 후츠강 차량과의 충돌 예상 시간이 제1 시간 미만인 것으로 판단하면(Y), 후측방 차량과의 충돌 예상 시간이 짧아 차로 변경이 불가능한 것으로 판단할 수 있으며, 이에 차로 변경을 수행하지 않고, 차량이 주행 중인 차로에서 비상등을 점멸하며 차로 변경 시점이 될 때까지 주행 속도를 감속하도록 할 수 있다.
S150에서 제어부(140)는 충돌 예상 시간이 제1 시간 미만이 아닌 것으로 판단하면(N), 충돌 예상 시간이 제2 시간(여기서, 제2 시간은 차로 변경이 가능한 최대의 충돌 예상 시간을 의미할 수 있다.)을 초과하는지 여부를 판단할 수 있다(S150).
S150에서 제어부(140)는 충돌 예상 시간이 제2 시간을 초과하는 것으로 판단하면, 방향지시등 점멸없이도 후측방 차량과 충돌하지 않으면서 차로 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 비상등 점멸이 유지되며 차로 변경을 수행하도록 제어할 수 있다(S170).
한편, S150에서 제어부(140)는 충돌 예상 시간이 제2 시간을 초과하지 않는 것으로 판단하면(N), 후측방 차량과 충돌하지 않으면서 차로 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있으며, 자율주행 차량의 차로 변경의 알림이 우선적으로 안내될 수 있도록 방향지시등의 점멸로 전환할 수 있다. 이에 비상등의 점멸을 방향지시등의 점멸로 전환하고, 차로 변경을 수행하도록 할 수 있다(S160).
제어부(140)는 방향지시등이 점멸되고 차로 변경이 수행되는 경우, 차로 변경 진행 상태에 따라 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어할 수 있다.
제어부(140)는 자차량(200)의 차로 변경 중 차로 변경 진행 상태를 판단하고, 판단 결과에 따라 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차로 변경 진행 상태를 판단하기 위하여 자차량(200)이 차선으로부터 이격된 정도가 임계치를 초과하였는지 여부를 판단할 수 있다(S180). S180에서, 제어부(140)는 자차량(200)이 차선으로부터 기준 면적 또는 기준 거리를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 기준 면적은 차량 전체 면적의 80%를 의미할 수 있고, 기준 거리는 차선으로부터 이격된 거리(예, 1.5m)를 의미할 수 있다.
S180에서 제어부(140)는 자차량(200)이 차로 변경 중 차선으로부터 기준 면적 또는 기준 거리를 초과하는 것으로 판단하면(Y), 자차량(200)의 차로 변경이 거의 완료 단계에 이르렀다고 판단할 수 있다. 따라서, 제어부(140)는 방향지시등 점멸을 비상등 점멸로 전환하도록 할 수 있으며, 차로 변경이 완료될 때까지 차선 변경을 수행할 수 있다(S170).
한편, S180에서 제어부(140)는 차로 변경 중 자차량(200)이 차선으로부터 기준 면적 또는 기준 거리를 초과하지 않는 것으로 판단하면(N), 후측방 차량(210)과의 차량 충돌 시간이 제2+A 시간을 초과하였는지 여부를 판단할 수 있다(S190). 여기서 A는 비상등 점멸과 방향지시등 점멸의 전환이 반복적으로 수행되지 않도록 설정된 히스테리시스 값을 의미할 수 있다.
S190에서 제어부(140)는 차로 변경 중 자차량(200)과 후측방 차량(210)과의 차량 충돌 시간이 제2+A 시간을 초과한 것으로 판단하면, 방향지시등 점멸 없이도 후측방 차량과 충돌하지 않으면서 차로 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 방향지시등의 점멸을 비상등 점멸로 전환하고, 차로 변경을 수행하도록 할 수 있다(S170).
S190에서 제어부(140)는 차로 변경 중 자차량(200)과 후측방 차량(210)과의 차량 충돌 시간이 제2+A 시간을 초과하지 않은 것으로 판단하면(N), 후측방 차량과 충돌하지 않으면서 차로 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있으며, 자율주행 차량의 차로 변경의 알림이 우선적으로 안내될 수 있도록 방향지시등의 점멸로 전환할 수 있다. 이에 비상등의 점멸을 방향지시등의 점멸로 전환하고, 차로 변경을 수행하도록 할 수 있다(S160).
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory,1310) 및 RAM(Random Access Memory,1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
차량 주행 제어 장치 100
센서 110
카메라 120
내비게이션 130
제어부 140

Claims (18)

  1. 차량의 주행 환경 정보 및 차량 주행 정보를 획득하는 센서; 및
    상기 주행 환경 정보를 기반으로 비상등을 점멸하며 차선 변경을 수행해야 하는 경우 후측방 차량과의 충돌 소요 시간을 산출하고, 상기 충돌 소요 시간 및 상기 차량 주행 정보에 기반하여 차로 변경 시 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하여야 하는 상태는 MRM(Minimal Risk Management) 상태를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 충돌 소요 시간이 제1 시간 미만인 것으로 판단하면, 주행 중인 차로에서 상기 비상등을 점멸하며 주행 속도를 감속하도록 제어하는 차량 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 충돌 소요 시간이 상기 제1 시간보다 긴 제2 시간을 초과하는 것으로 판단하면, 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 차량 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 충돌 소요 시간이 상기 제1 시간 이상이고 상기 제2 시간 이하인 것으로 판단하면, 상기 비상등 점멸을 중지하고 상기 방향지시등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 차량 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차로 변경 진행 상태가 임계치를 초과하였는지 여부를 판단하고, 상기 차로 변경 진행 상태가 상기 임계치를 초과한 것으로 판단하면, 상기 방향지시등 점멸을 중지하고 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 차량 주행 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차로 변경 진행 상태가 임계치를 초과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 충돌 소요 시간이 상기 제2 시간보다 긴 제3 시간을 초과하였는지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 충돌 소요 시간이 상기 제3 시간을 초과한 것으로 판단하면, 상기 방향지시등 점멸을 중지하고 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 차량 주행 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 충돌 소요 시간이 제3 시간을 초과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 방향지시등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 차량 주행 제어 장치.
  10. 차량의 주행 환경 정보 및 차량 주행 정보를 획득하는 단계;
    상기 주행 환경 정보를 기반으로 비상등을 점멸하며 차선변경을 수행해야 하는 상태인 경우 후측방 차량과의 충돌 소요 시간을 산출하는 단계; 및
    상기 충돌 소요 시간 및 상기 차량 주행 정보에 기반하여 차로 변경 시 비상등 점멸 또는 방향지시등 점멸을 제어하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하여야 하는 상태는 MRM(Minimal Risk Management) 상태를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 충돌 소요 시간이 제1 시간 미만인 것으로 판단하면, 주행 중인 차로에서 상기 비상등을 점멸하며 주행 속도를 감속하도록 제어하는 차량 주행 제어 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 충돌 소요 시간이 상기 제1 시간보다 긴 제2 시간을 초과하는 것으로 판단하면, 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 차량 주행 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 충돌 소요 시간이 상기 제1 시간 이상이고 상기 제2 시간 이하인 것으로 판단하면, 상기 비상등 점멸을 중지하고 상기 방향지시등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 차량 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 차로 변경 진행 상태가 임계치를 초과하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차로 변경 진행 상태가 상기 임계치를 초과한 것으로 판단하면, 상기 방향지시등 점멸을 중지하고 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 차로 변경 진행 상태가 임계치를 초과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 충돌 소요 시간이 상기 제2 시간보다 긴 제3 시간을 초과하였는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 충돌 소요 시간이 상기 제3 시간을 초과한 것으로 판단하면, 상기 방향지시등 점멸을 중지하고 상기 비상등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 차량 주행 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 충돌 소요 시간이 제3 시간을 초과하지 않은 것으로 판단하면, 상기 방향지시등을 점멸하며 차로 변경을 수행하도록 제어하는 차량 주행 제어 방법.
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