CN113168774B - 与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关的占据参数的当前值的确定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定占据参数的当前值的方法，所述占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关，本发明还涉及一种相关联的系统以及一种相关联的陆地机动车辆。

Description

与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关的占据参数的当前值的确定方法
技术领域
本发明涉及用于陆地机动车辆的驾驶辅助系统的领域。本发明尤其涉及一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关。本发明尤其应用于汽车。
背景技术
已知，目前的驾驶辅助系统(尤其是用于辅助自主驾驶的驾驶辅助系统)通常使驾驶辅助功能(例如紧急制动、侧向避让、追踪车道等)建立在对于驾驶环境的感知的基础上，所述对于驾驶环境的感知通过使用现今已配置在大多数车辆中的各种属性的检测仪器(激光雷达、雷达、摄像机、超声波传感器等)来确定。而且，在大多数情况下，对于驾驶环境的感知由驾驶辅助系统基于由这些检测仪器生成的数据来建立。在一些情况下，对于驾驶环境的该感知具象化成占据格栅的形式，所述占据格栅经建立用于覆盖位于车辆附近的或大或小的空间。在这种情况下，通过例如使用表征(caractérise)占据状态的状态变量来由此限定由障碍物或物体占据空间的占据情况的演变，对于所述格栅的每个单元(即对于经视作位于车辆附近的空间的所有部分)限定所述状态变量。因此，通常地，所述状态变量可根据所述占据格栅的单元的占据状态而演变，以至少表征以下状态：空置状态(即，在该状态中，没有任何物体/障碍物处在所述单元中)、经占据状态(即，在该状态中，与上一状态相反地，至少一个物体/障碍物处在所述单元中)以及任选地不确定状态(所述不确定状态表征对于所考虑单元是否被占据的不确定(或未知)评价)。
因此理解到，虽然目前的驾驶辅助系统使驾驶辅助功能的提供主要建立在通过占据格栅建立的对于驾驶环境的感知的基础上，所述驾驶辅助系统的精确度和可靠性依赖于可用于确定所述占据格栅的精确度。事实上，如果不能够精确地确定驾驶环境，不可能期望建立可靠且安全的驾驶辅助功能。然而，经验表明，即使一些安全机制可用于确保正确地传输和解释由检测仪器提供的数据以便建立严格地具象化这些数据(例如，冗余编码)的占据格栅，可能会发生检测仪器本身就是错误根源。事实上，有时会发生检测仪器中的一个或另一个认为检测到障碍物而所述障碍物实际上并不存在。在一些特定的驾驶情形中，尤其是在低速驾驶情形中(例如，进/出停车位，接近停车位的行驶，非常见操纵)，这种错误检测(一种错误警报)可能严重妨碍驾驶辅助应用。事实上，在低速下，当这些错误检测发生在邻近车辆的距离处时，这些错误检测可能由此导致突然制动，甚至是车辆无法移动。
发明内容
本发明旨在提供一种方法来克服这些缺点。本发明因此旨在提供一种有助于改善驾驶环境感知精确度的方法和系统，以便提供对于障碍物的更好的检测，并因此承担提供更安全的驾驶辅助功能。更确切地，本发明的目的在于提供一种方法以及一种系统，所述方法和所述系统可确保驾驶辅助系统免受一些检测错误影响，所述一些检测错误可能由检测仪器(尤其是激光遥感检测仪器(LIDAR))造成。
为此，本发明的目标在于提供一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
-获取历史占据数据，当配置在所述车辆中的至少一个检测仪器检测障碍物的存在性时，生成所述历史占据数据；
-获取当前占据数据，所述当前占据数据通过确定所述检测仪器是否发出信号而生成；
-获取所述车辆的瞬时移动速度值，以及
-当所述瞬时速度值小于第一阈值时，确定所述车辆与所述部分分隔开的距离，以及，当所述距离小于第二阈值时，通过使用所述历史占据数据和所述当前占据数据来确定所述占据参数的当前值。
根据一种变型，用于确定所述占据参数的当前值的确定步骤包括以下步骤：
-确定所述当前占据数据是否表征在所述部分中存在障碍物，并且，
-当所述当前占据数据表征在所述部分中存在障碍物时，确定所述历史占据数据是否表征在所述部分中存在障碍物。
根据另一种变型，所述方法可包括的步骤在于：当所述当前占据数据表征在所述部分中存在障碍物而所述历史数据表征在所述部分中不存在障碍物时，建立所述当前值，使得所述当前值限定了相对于所述空间的所述部分空置的空置状态。
根据另一种变型，所述第一阈值可等于15km/h。
根据另一种变型，所述第二阈值可等于3m。
本发明的目标还在于提供一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的计算机系统，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关，所述系统包括用于实施根据如上文限定的方法的部件。
根据一种变型，所述系统可包括至少一个处理器以及内部存储有至少一个程序的存储部件，所述至少一个程序用于执行根据由所述系统实施的确定方法的步骤。
本发明的目标还在于提供一种包括指令的电脑程序，所述指令用于执行如上文限定的方法的步骤。
本发明的目标还在于提供一种在电脑上可用的载体，如上文限定的程序记录在所述载体上。
本发明的目标还在于提供一种陆地机动车辆，所述陆地机动车辆包括如上文限定的系统。
附图说明
通过阅读下文中的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：
图1是根据本发明的确定系统的框图，以及
图2是示出了根据本发明的确定方法的一些步骤的流程图。
具体实施方式
如图1上所示，根据本发明的用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的确定系统100包括信息处理单元101(所述信息处理单元包括一个或多个处理器)、数据存储载体102、输入和输出部件103以及任选地通过射频信号进行通信的通信部件104，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关。
根据一些实施例，系统100装载在陆地机动车辆(例如汽车)上，并且分布在一个或多个计算机之间。根据本发明的其它实施例，系统100包括一个或多个电脑、一个或多个服务器、一个或多个超级计算机以及/或者包括这些计算机系统之一的任何组合。还可考虑一些实施例，其中，系统100的一些元件部分地收容在陆地机动车辆上并且在一个或多个计算机上，而其它元件分布在一个或多个远程服务器上。
根据优选实施例，系统100是车辆的驾驶辅助系统(未示出)的计算机的组成部分，所述驾驶辅助系统依靠配置在车辆中的多个检测仪器(未示出)。优选地，驾驶辅助系统包括至少一个激光遥感检测仪器、无线电检测仪器、摄像机和/或超声传感器，其中的每个优选地包括信号处理模块，所述信号处理模块能够基于所接收的信号生成数据。替换地或累积地，驾驶辅助系统包括中央处理模块，所述中央处理模块能够基于由检测仪器传送的信号生成数据。通常地，驾驶辅助系统还包括一个或多个计算机，所述一个或多个计算机根据经建立的职能以及根据由检测仪器生成的数据来控制车辆的一些构件的运行，以提供各种驾驶控制功能(例如紧急制动辅助、避让障碍物、追踪车道)。而且，有利地，尽管非常传统，驾驶辅助系统始终能够确定车辆的至少一个瞬时移动速度值。最后，替换地或累积地，驾驶辅助系统包括适用于且构造用于在智能运输系统中交互的附加元件。
替换地，根据另一特殊实施例，系统100由独立的计算机收容，并且与车辆的驾驶辅助系统的计算机交互以获取由检测仪器生成的数据。替换地，数据由驾驶辅助系统生成，并且由驾驶辅助系统存储在系统100的数据存储载体102中。
上文描述的所有元素有助于使系统100能够实施用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的确定方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关，如下文描述。
如图2上所示，根据步骤201，系统100获取(即提取、收回或接收)与空间部分有关的历史占据数据。
事实上，每当检测仪器检测障碍物的存在性时，系统100和/或驾驶辅助系统生成历史占据数据。有利地，这些历史占据数据使得时间信息元素与位置信息元素对应，所述时间信息元素标识出检测障碍物的时刻，所述位置信息元素标识出这些检测所涉及的空间部分，例如占据格栅的单元。
由此，通过使用历史占据数据，系统100可确定先前检测障碍物的地点以及发生这些检测的时刻。特别地，与空间的一部分有关地，历史占据数据使系统100能够确定所述空间部分先前是否处于经占据状态、空置状态或两状态兼具。而且，替换地或累积地，由于历史占据数据，系统100还可确定所述空间部分保持处于同一经占据状态的时长。
根据另一步骤202，系统100获取当前占据数据，所述当前占据数据明确地表征所述空间部分的当前占据状态。这些当前占据数据由系统100和/或驾驶辅助系统根据由驾驶辅助系统的检测仪器发出的信号来产生。例如，通过确定未由检测仪器发出任何信号来生成当前占据数据，该当前占据数据表征所述空间部分的空置状态。相反地，当检测仪器在在所述空间部分中检测到障碍物时发出信号时，生成当前占据数据，该当前占据数据表征所述空间部分的经占据状态。由此，通过执行该步骤，系统100获取使所述系统能够确定所述空间部分的当前占据状态(即知晓所述空间部分的当前状态是空置状态还是经占据状态)的数据。
根据另一步骤203，系统100获取车辆的瞬时移动速度值。如上文提及，驾驶辅助系统能够在任何时刻上确定车辆的瞬时移动速度。为此，驾驶辅助系统例如通过与计算机系统或与控制车辆速度计的计算机交互来获取车辆的瞬时移动速度值。有利地，通过执行该步骤，系统100因此在该阶段中变得能够知晓车辆的瞬时移动速度。
然后，根据步骤204，当瞬时位移速度值小于经预先建立的第一阈值(例如15km/h)时，系统100由此确定所述车辆与所述空间部分分隔开的距离。事实上，有利地，仅当车辆缓慢地移动时并且当所述空间部分处在邻近车辆的区域中时，才在该阶段中进行由系统100实施的方法。这使得能够仅在低速行驶的情形中限制由根据本发明的方法提供的安全保障功能的实施。而且，当所述空间部分更远时或者当所述瞬时移动速度更高时，所述方法结束。
相反地，当先前确定的距离小于第二阈值(例如3m)时，系统100由此通过同时使用历史占据数据和当前占据数据来确定占据参数的当前值。
为此，系统100首先确定当前占据数据是否表征在所述部分中存在障碍物。当所述当前占据数据表征在所述部分中存在障碍物时，系统100接下来确定所述历史占据数据是否同样表征在所述部分中存在障碍物。最后，当所述当前占据数据表征在所述部分中存在障碍物而所述历史数据表征在所述部分中不存在障碍物时，系统100建立所述当前值，使得所述当前值表征所述空间部分的空置状态。相反地，当所述当前占据数据和所述历史占据数据共同地表征在所述部分中存在障碍物时，系统100建立所述占据参数的当前值，使得所述当前值表征所述空间部分的经占据状态。由此，仅当所述空间部分先前处于同一占据状态时，才可影响表征所述空间部分的经占据状态的当前值。
因此，在上文描述的根据本发明的方法和系统方面，功能块经提供用于使驾驶辅助系统能够建立对于驾驶环境的更精确的感知，并因此提供更可靠且更安全的驾驶辅助功能。特别地，结合一些特殊的驾驶情形，布置了用于确保驾驶辅助系统免受检测仪器的检测错误影响的部件。
本发明不限于上文描述的仅作为示例示出的实施例，而扩展到其它实施例，尤其是通过组合联系一些实施例描述的一些特征与联系本领域技术人员能力范围中的其它实施例描述的其它特征而形成的实施例。

Claims (9)

1.一种用于由计算机系统(100)确定至少一个占据参数的至少一个当前值的确定方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关，其特征在于，所述确定方法包括以下步骤：
获取历史占据数据，当配置在所述陆地机动车辆中的至少一个检测仪器检测障碍物的存在性时，生成所述历史占据数据；
获取当前占据数据，所述当前占据数据通过确定所述检测仪器是否发出信号而生成；
获取所述陆地机动车辆的瞬时移动速度值，以及
当所述瞬时移动速度值小于第一阈值时，确定所述陆地机动车辆与所述部分分隔开的距离，以及，当所述距离小于第二阈值时，通过使用所述历史占据数据和所述当前占据数据来确定所述占据参数的当前值。
2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，用于确定所述占据参数的当前值的确定步骤包括以下步骤：
确定所述当前占据数据是否表征在所述部分中存在障碍物，并且，
当所述当前占据数据表征在所述部分中存在障碍物时，确定所述历史占据数据是否表征在所述部分中存在障碍物。
3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，当所述当前占据数据表征在所述部分中存在障碍物而所述历史占据数据表征在所述部分中不存在障碍物时，建立所述当前值，使得所述当前值限定了相对于所述空间的所述部分空置的空置状态。
4.根据上述权利要求中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述第一阈值等于15km/h。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述第二阈值等于3m。
6.一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的计算机系统(100)，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分有关，其特征在于，所述计算机系统包括用于实施根据上述权利要求中任一项所述的确定方法的部件(101，102，103，104)。
7.根据权利要求6所述的计算机系统，其特征在于，所述计算机系统包括至少一个处理器(101)以及内部存储有至少一个程序的存储部件(102)，所述至少一个程序用于执行根据由所述计算机系统实施的确定方法的步骤。
8.一种在电脑中可用的载体，包括程序代码指令的电脑程序记录在所述载体上，当在电脑上执行所述电脑程序时，所述程序代码指令用于执行根据权利要求1至5中任一项所述的确定方法的步骤。
9.一种陆地机动车辆，其特征在于，所述陆地机动车辆包括根据权利要求6或7所述的计算机系统。
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