JP6413621B2 - 車載用物体判別装置 - Google Patents
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Description
<運転支援システム100の概略構成>
図1は、本発明が適用された運転支援システム100の概略的な構成の一例を示す図である。運転支援システム100は、車両に搭載されるものであり、図1に示すように物体判別装置1、第1超音波センサ2a、第2超音波センサ2b、車輪速センサ3、及び舵角センサ4を含んでいる。運転支援システム100を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
図1に示すように、物体判別装置1は、第1信号取得部11、第2信号取得部12、障害物位置特定部13、センサ位置記憶部14、車両位置変化特定部15、検出状態推定部16、障害物面特定部17、向き判定部18、及び判別部19を備える。
ここで、図4のフローチャートを用いて、物体判別装置1での障害物位置保持処理の一例について説明を行う。障害物位置保持処理は、第1超音波センサ2aや第2超音波センサ2bで検出した障害物の障害物位置を特定し、自車の移動に伴って障害物位置を更新しながら保持する処理である。図4のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。
続いて、図5のフローチャートを用いて、物体判別装置1での物体判別処理の一例について説明を行う。物体判別処理は、第1超音波センサ2aや第2超音波センサ2bで検出した障害物が移動物体であるかを判別する処理である。図5のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになったときに開始される構成とすればよい。また、前述した障害物位置保持処理が並行して実行されているものとする。
まず、ステップS261では、障害物を検出したことを示す信号を第2信号取得部12が第2超音波センサ2bから取得していた場合に、第2超音波センサ2bで障害物を検出したものとして(S261でYES)、ステップS262に移る。一方、障害物を検出したことを示す信号を第2信号取得部12が第2超音波センサ2bから取得していなかった場合に、第2超音波センサ2bで障害物を検出しなかったものとして(S261でNO)、ステップS265に移る。
実施形態1の構成によれば、判別部19は、検出状態推定部16で推定した障害物の検出可否や障害物距離といった検出状態が、現時点における第1超音波センサ2aや第2超音波センサ2bでの障害物の実際の検出状態から乖離していることをもとに、障害物が移動物体であると判別する。前述したように、検出状態推定部16で推定した障害物の検出状態と実際の障害物の検出状態との乖離によって、自車が停止しているか移動しているかに関わらず、障害物が移動物体であるかを判別できるので、実施形態1の構成によれば、自車が走行しているか停止しているかに関わらず、障害物センサで検出した障害物が移動物体であるかを判別することが可能になる。
前述の実施形態では、障害物を検出する障害物センサとしての第1超音波センサ2aや第2超音波センサ2bが自車の側面に搭載されて自車の側方に存在する障害物を検出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車の側面以外の箇所に搭載されて自車の側方以外の方向に存在する障害物を検出する構成としてもよい。
前述の実施形態では、障害物を検出する障害物センサを複数用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、障害物センサを1つしか用いない構成(以下、変形例2)としてもよい。以下では、この変形例2について説明を行う。なお、説明の便宜上、この変形例2以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
ここで、図10を用いて、変形例2の運転支援システム200について説明を行う。変形例2の運転支援システム200は、車両に搭載されるものであり、図10に示すように物体判別装置1a、第1超音波センサ2a、車輪速センサ3、及び舵角センサ4を含んでいる。
図10に示すように、物体判別装置1aは、第1信号取得部11、障害物位置特定部13、センサ位置記憶部14、車両位置変化特定部15、検出状態推定部16、障害物面特定部17、向き判定部18、及び判別部19を備える。
変形例2の構成によっても、自車が停止している場合には、障害物を一旦検出した第1超音波センサ2aでその障害物を再度検出するとした場合の検出可否や障害物距離といった検出状態を推定し、推定した検出状態が実際の検出状態と乖離している場合に、その障害物が移動物体であると判別できる。また、自車が移動している場合でも、同じ場所を2度通過する場合には、障害物を一旦検出した第1超音波センサ2aでその障害物を再度検出するとした場合の検出可否や障害物距離といった検出状態を推定し、推定した検出状態が実際の検出状態と乖離している場合に、その障害物が移動物体であると判別できる。よって、自車が走行しているか停止しているかに関わらず、第1超音波センサ2aで検出した障害物が移動物体であるかを判別することが可能になる。
前述の実施形態では、障害物を検出する障害物センサとして第1超音波センサ2aや第2超音波センサ2bといった超音波センサを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、障害物の位置を特定することを可能にするセンサであれば超音波センサ以外の障害物センサを用いる構成としてもよい。例えば、送信した探査波の反射波を受信することによって障害物及び障害物までの距離を検出するレーザレーダ、ミリ波レーダなどの障害物センサを用いる構成としてもよい。
前述の実施形態1では、判別部19が、検出状態推定部16で推定した障害物の検出状態が、実際の検出状態から乖離している場合であっても、障害物面が第1超音波センサ2aや第2超音波センサ2bの設置位置に向いていないと向き判定部18で判定した場合には、その障害物が移動物体であると判別しない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、物体判別装置1、1aに障害物面特定部17及び向き判定部18を備えない構成としてもよい。
前述の実施形態では、その都度の自車位置を原点としたXY座標系での障害物位置を特定し、自車の移動に応じてそのXY座標系での障害物位置を更新していく構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ある時点での自車位置を原点としたXY座標系での障害物位置を、障害物位置特定部13で特定した自車に対する障害物の位置と、車両位置変化特定部15で特定した、そのある時点からの自車の位置の変化とをもとに逐次特定する構成としてもよい。
前述の実施形態では、障害物の検出状態として、障害物距離を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、指向性の狭いレーザ光を掃引照射することで障害物の距離に加えて方位を検出できるレーザレーダなどといった、自車に対する障害物の位置までを検出できる障害物センサを用いる場合には、検出状態として自車に対する障害物位置を用いる構成としてもよい。
前述の実施形態では、自車の位置の変化を自車の操舵角の変化及び走行距離から特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車の操舵角及び車速の変化、自車のヨーレートなどをもとに、自車の位置の変化を特定する構成としてもよい。
Claims (7)
- 車両に搭載されて、
前記車両の周辺の障害物の存在及びその障害物までの距離を逐次検出する障害物センサ(2a、2b)で検出した障害物が移動物体であるかを判別する判別部(19)を備える車載用物体判別装置であって、
前記障害物センサは、送信した探査波の反射波を受信することによって障害物及び障害物までの距離を検出する障害物センサであり、
前記障害物センサで検出した前記障害物の前記車両に対する位置を特定する障害物位置特定部(13)と、
前記車両に対する前記障害物センサの位置であるセンサ位置を記憶しているセンサ位置記憶部(14)と、
前記車両の位置の変化を特定する車両位置変化特定部(15)と、
前記障害物位置特定部で特定した前記障害物の前記車両に対する位置と、前記センサ位置記憶部に記憶している前記センサ位置と、前記車両位置変化特定部で特定した、その障害物を前記障害物センサで検出してから所定の時点までの前記車両の位置の変化とをもとに、その障害物が静止しているとした場合の前記所定の時点における前記障害物センサでのその障害物の検出状態を推定する検出状態推定部(16)と、
前記障害物センサで逐次検出した前記障害物までの距離と、前記センサ位置記憶部に記憶している前記センサ位置と、前記車両位置変化特定部で特定した、その障害物を前記障害物センサで検出してから前記所定の時点までの前記車両の位置の変化とをもとに、前記所定の時点における前記車両に対するその障害物の面を特定する障害物面特定部(17)と、
前記障害物面特定部で特定した前記障害物の面と、前記センサ位置記憶部に記憶している前記センサ位置とから、前記所定の時点においてその障害物の面が前記センサ位置に向いているか否かを判定する向き判定部(18)とを備え、
前記検出状態は、前記障害物の検出の可否、及び前記障害物までの距離のうちの少なくともいずれかであり、
前記判別部は、前記検出状態推定部で推定した前記障害物の検出状態が、前記所定の時点における前記障害物センサでの前記障害物の実際の検出状態から乖離していることをもとに、前記障害物が移動物体であると判別する一方、前記検出状態推定部で前記障害物の検出可能と推定しているのに対して、前記所定の時点における前記障害物センサでの実際の前記障害物の検出の可否が前記障害物の検出不能と乖離している場合であっても、前記所定の時点において前記障害物の面がその障害物センサの前記センサ位置に向いていないと前記向き判定部で判定した場合には、前記障害物が移動物体であると判別しないことを特徴とする車載用物体判別装置。 - 請求項1において、
前記障害物センサは、検出範囲がそれぞれ異なる複数の障害物センサ(2a、2b)であり、
前記検出状態推定部は、前記障害物位置特定部で前記車両に対する位置を特定した前記障害物を検出した第1の前記障害物センサとは異なる第2の前記障害物センサで前記所定の時点にその障害物を検出するとした場合の検出状態を推定し、
前記判別部は、前記検出状態推定部で推定した前記第2の障害物センサでの前記障害物の検出状態が、前記所定の時点における前記第2の障害物センサでの前記障害物の実際の検出状態から乖離していることをもとに、前記障害物が移動物体であると判別することを特徴とする車載用物体判別装置。 - 請求項2において、
前記検出状態推定部は、前記障害物位置特定部で前記車両に対する位置を特定した前記障害物を検出した前記第1の障害物センサで前記所定の時点にその障害物を再度検出するとした場合の検出状態も推定し、
前記判別部は、前記検出状態推定部で推定した前記第1の障害物センサでの前記障害物の検出状態が、前記所定の時点における前記第1の障害物センサでの前記障害物の実際の検出状態から乖離していることをもとに、前記障害物が移動物体であると判別することを特徴とする車載用物体判別装置。 - 請求項2又は3において、
前記検出状態推定部は、前記車両の停止時には、前記障害物位置特定部で前記車両に対する位置を特定した前記障害物を検出した前記第1の障害物センサで前記所定の時点にその障害物を再度検出するとした場合の検出状態を推定し、
前記判別部は、前記検出状態推定部で推定した前記第1の障害物センサでの前記障害物の検出状態が、前記所定の時点における前記第1の障害物センサでの前記障害物の実際の検出状態から乖離していることをもとに、前記障害物が移動物体であると判別することを特徴とする車載用物体判別装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記障害物センサは、1つの障害物センサ(2a)であり、
前記検出状態推定部は、前記障害物位置特定部で前記車両に対する位置を特定した前記障害物を前記所定の時点に前記障害物センサで再度検出するとした場合の検出状態を推定し、
前記判別部は、前記検出状態推定部で推定した前記障害物センサでの前記障害物の検出状態が、前記所定の時点における前記障害物センサでの前記障害物の実際の検出状態から乖離していることをもとに、前記障害物が移動物体であると判別することを特徴とする車載用物体判別装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記障害物センサは、前記車両の側方の障害物を検出することを特徴とする車載用物体判別装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記障害物センサは超音波センサであることを特徴とする車載用物体判別装置。
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