CN112771591B - 用于评价运输工具的环境中的对象对运输工具的行驶机动动作的影响的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于评价在运输工具(80)的环境中的对象(40)对所述运输工具(80)的行驶机动动作的影响的方法，其包括下述步骤：借助于所述运输工具(80)的第一超声波传感器(30)求取(200)所述对象(40)与所述运输工具(80)的第一位置(50)之间的第一距离(d1)，借助于所述运输工具(80)的第一超声波传感器(30)求取(300)所述对象(40)与所述运输工具(80)的与所述第一位置(50)有偏差的第二位置(55)之间的第二距离(d2)，计算(400)所述第一距离(50)与所述第二距离(55)之间的关于路程(s)的变化，所述路程相应于所述运输工具(80)的第一位置(50)与第二位置(55)之间所经过的路程(s)，并且在实施所述运输工具(80)的行驶机动动作时，根据所述计算的结果考虑(500)或者不考虑(500)所述对象(40)。

Description

用于评价运输工具的环境中的对象对运输工具的行驶机动动作的影响的方法
技术领域
本发明涉及一种用于评价在运输工具的环境中的对象对所述运输工具的行驶机动动作的影响的方法和设备，并且尤其涉及运输工具在对象的下方的可通行性的评价。
背景技术
由现有技术已知用于运输工具的泊车及操纵辅助系统，该泊车及操纵辅助系统尤其使用超声波信号以感测运输工具的环境。使用超声波信号的原因在于近距离范围或超近距离范围中的与该技术相关联的高测量精度。在感测运输工具的环境时更好的范围覆盖的意义上，通常组合式地使用多个超声波传感器。为了尽可能完全地填补感测时可能存在的死角，例如在运输工具的保险杆区域中的死角，始终进一步改善超声波传感器的最小探测有效范围和孔径角以及灵敏度。因此，现代超声波传感器能够覆盖10cm至7m的探测范围，其中，同时实现用于在运输工具的环境中的大对象的高达85°的探测角度。由于现代超声波传感器的高灵敏度，通常也感测到在运输工具的环境中的、对于运输工具的行驶机动动作来说不关键或不相关的对象，例如桥形标志牌、车库上棱边或地下车库中的天花板梁，由此需要适合的方法用以识别并且屏蔽所述不关键或不相关的对象。
DE102016213377A1说明了一种用于基于单目摄像机确定车辆能从竖直狭窄部位下方通行的穿行高度，其中，在由摄像机拍摄的图像序列中辨识车辆周围环境的显著特征。进一步说明了，相对于车辆坐标系由所辨识的特征产生车辆周围环境的虚拟3D成像，其方式是，所辨识的特征在图像序列中的位移允许推断出该特征的对应位置。
DE 102011113077A1说明了一种用于借助3D摄像机确定对象对于行驶工具的可穿行性的方法和设备，其中，由3D摄像机的图像数据来求取用于确定的相应信息。进一步说明了，尤其在考虑3D摄像机的基于车辆运动的运动的情况下能够求取应被穿行的面或者空间的尺寸和形状。为此，有利地由3D摄像机的图像数据能够例如借助光流法实施3D场景重建。
DE 102012211034A1说明了一种用于求取车辆相对于车辆上方的障碍物的间距以求取障碍物下方的穿行高度的驾驶员辅助系统，其中，能够借助于超声波传感器求取间距，该超声波传感器优选这样布置在车辆上，使得间距测量在竖直方向上实施。借助于传感器的间距测量基于回波测深方法通过分析评价超声波脉冲到障碍物的传播时间和由障碍物反射的回波脉冲回到传感器的传播时间来实现。由此能够确定与障碍物的间距，因为传感器在行驶工具上的位置是已知的。
发明内容
根据第一方面，本发明提出一种用于评价在运输工具的环境中的对象对所述运输工具的行驶机动动作的影响的方法，并且尤其用于评价运输工具从对象下方的可通行性。例如，运输工具能够是道路行驶工具(例如区间车、公交车、摩托车、电动自行车、乘用车、运输车、载重车)或者是水上行驶工具。在根据本发明的方法的第一步骤中，借助于运输工具的第一超声波传感器求取对象与运输工具的第一位置、或更准确地在运输工具的第一位置处的第一超声波传感器的位置之间的第一距离，其中，能够基于通过第一超声波传感器发射的超声波信号的直接回波来测量第一距离。在上下文中，第一超声波传感器以及其他用于根据本发明的方法的超声波传感器尤其可以是高灵敏超声波传感器并且优选是具有10cm至7m的探测范围和高达85°的探测角度的超声波传感器。应指出，这些规格不是限制性的，而是不仅能够使用具有更大探测范围和更大探测角度的超声波传感器，而且能够使用具有更小探测范围和更小探测角度的超声波传感器。另外，第一超声波传感器和必要时使用的其他超声波传感器优选能够是运输工具的现有驾驶员辅助系统的一部分并且能够布置在运输工具的任意合适位置上。优选，第一超声波传感器和其他超声波传感器能够基本上布置在运输工具的前部区域中和/或运输工具的后部区域中，使得在向前行驶或倒车行驶时能够借助于这些超声波传感器以适合的方式监测运输工具的环境。当然，这不排除：替代地或者附加地，超声波传感器能够布置在运输工具的其它位置上，例如布置在运输工具的侧面上。
基于根据本发明的分析评价单元可以求取第一距离并且实施后面所说明的方法步骤，该分析评价单元设置为用于，借助于数据输入端接收第一超声波传感器的信号和必要时其他超声波传感器的信号。分析评价单元例如能够构型为处理器、数字信号处理器、微控制器或类似物。用于实施根据本发明的各方法步骤的逻辑例如能够以计算机程序的形式实现，该计算机程序可以通过分析评价单元来执行。优选地，分析评价单元能够包括信息技术上附接到分析评价单元上的内部存储单元和/或外部存储单元，以便存储例如通过分析评价单元所产生和/或接收的数据。此外，分析评价单元或通过分析评价单元执行的计算机程序能够是现有驾驶员辅助系统的组成部分或者是运输工具的其他控制器的组成部分。
通过超声波传感器所求取的第一距离的值能够借助于分析评价单元保存在存储单元中。此外，关于运输工具的第一位置的信息也能够保存在存储单元中，在所述第一位置处测量第一距离。例如，该信息能够从运输工具的测距控制器经由运输工具的车载电网被分析评价单元接收。测距控制器能够例如基于对运输工具的一个或者多个轮子的转动的分析评价结合对运输工具的一个或者多个轮子的对应转向角度的分析评价来计算相对位置变化。替代地或者附加地，也能够基于运输工具的GPS系统或者基于其它位置确定方法(例如WLAN定位等)确定第一位置。
在根据本发明的方法的第二步骤中，借助于第一超声波传感器求取对象与运输工具的与第一位置有偏差的第二位置之间的第二距离。优选，能够与求取第一距离和第一位置类似地求取第二距离和第二位置。对第二距离所求取的值和关于第二位置的信息也能够保存在存储单元中。
在根据本发明的方法的第三步骤中，计算第一距离与第二距离之间的关于路程的变化，该路程相应于运输工具在第一位置与第二位置之间所经过的路程。对于基于测距数据求取第一位置和第二位置的情况，则通过将对于第一位置和第二位置的对应值相减能够计算在这两个位置之间所经过的路程。第一距离与第二距离关于所经过的路程的变化能够通过下述公式来表述和计算：D2d＝(d1-d2)/s，其中，D2d代表“Distance to DriveDistance Coefficient(距离与行驶距离系数)”并且代表根据本发明的用于评价运输工具在对象下方的可通行性和/或可经过性的商，其中，d1和d2分别代表第一距离和第二距离，其中，s代表在第一位置与第二位置之间所经过的路程。如果在下方的可通行性和/或可经过性方面待评价的对象在超声波传感器或者说运输工具前方或多或少地正好位于第一超声波传感器的主辐射轴线或者说主接收轴线(在下面也被称为“传感器轴线”)的区域中，则第一距离与第二距离之间的变化的值(d1-d2)相当于所经过的路程的值。因此，这些值的商得出为1的值并且因此代表与布置在运输工具的高度上的对象的最大碰撞风险。对象与传感器轴线距离越远，则在针对第一距离和第二距离所进行的两次测量之间第一距离与第二距离之间的关于所经过的路程的变化的值越小。也就是说，对象在水平方向和/或竖直方向上与传感器轴线距离越远，则商D2d越小并且运输工具与对象的碰撞风险可以被划分得越低。
在根据本发明的方法的第四步骤中，在实施运输工具的行驶机动动作时根据在第三方法步骤中的上述计算的结果考虑或者不考虑该对象。行驶机动动作例如能够是在停车楼中的泊车过程，其中，优选，与碰撞不相关的对象、例如通过第一超声波传感器所感测的天花板梁不应导致输出警告通知(例如通过运输工具的声音系统的声学警告和/或在运输工具的显示屏中的视觉警告)。
对碰撞相关性的评价能够通过根据本发明的分析评价单元来完成，其方式是，将先前求取的、用于在运输工具的环境中的所感测的对应对象的D2d值与预定义阈值相比较，该预定义阈值能够保存在存储单元中。该预定义阈值优选能够是行驶工具特定阈值，该行驶工具特定阈值能够在考虑运输工具的最大延展尺度(高度、宽度以及必要时长度)和第一超声波传感器相对于运输工具的布置和定向的情况下被求取。优选地，确定在第一位置与第二位置之间的预定义距离方面的阈值，使得规定了用于求取对应的对象的碰撞相关性的所有参考参量。也就是说，优选，能够在考虑第一位置与第二位置之间的预定义距离的情况下对于对应的对象实施第一距离测量和第二距离测量。
通过根据本发明的分析评价单元能够以碰撞信息的形式将对对应的对象的碰撞相关性以这种方式进行的评价传递给泊车和/或机动动作辅助系统，使得驾驶员辅助系统能够根据所述评价考虑或者不考虑该对象。替代地或者附加地，该碰撞信息也能够传递给用于运输工具的部分自动的或全自动的行驶运行的控制器，使得该控制器能够使当前待实施的行驶机动动作以合适的方式适配于该碰撞信息。
上述方法的前提是，在运输工具的环境中的、通过第一超声波传感器所感测的对象在第一位置上的第一距离测量与第二位置上的第二距离测量之间能够被辨识为同一对象，使得所测量的各距离能够相互关联。为此目的，由现有技术已知多种用于对象辨识或对象识别和对象定位的方法，这些方法可以使用在这方面中并且与此相应地在这里不再详细阐述。
从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。
在本发明的另一有利的构型中，基于至少一个第二超声波传感器和对象定位算法求取对象关于运输工具的轨迹的水平位置。第二超声波传感器例如在水平方向上能够在第一超声波传感器旁边地布置在运输工具的前部区域中。由于第一超声波传感器和第二超声波传感器沿运输工具的行驶方向基本上平行地定向，通常能够不仅通过第一超声波传感器而且通过第二超声波传感器感测潜在地与碰撞相关的对象。另外，优选，第二超声波传感器能够与第一超声波传感器类似地与根据本发明的分析评价单元在信息技术上连接。也就是说，在运输工具的各位置上进行环境感测的过程中，分析评价单元能够接收第一超声波传感器的测量信号和第二超声波传感器的测量信号。借助于合适的算法，在理想情况下，分析评价单元能够在第一超声波传感器的测量信号中并且在第二超声波传感器的测量信号中明确地辨识同一对象。此外，分析评价单元已知第一超声波传感器与第二超声波传感器之间的间距(例如通过保存在存储单元中的、关于超声波传感器在运输工具上的布置和定向的值)，所以该分析评价单元能够通过随后使用合适的对象定位算法(该对象定位算法例如可以是最小二乘法算法)求取对应的对象关于运输工具的轨迹的水平位置和间距。基于关于对应的对象的水平位置的所求取信息，也能够评价对应的对象的侧面可经过性并且能够与上述方法步骤类似地使用由此推导出的、关于碰撞相关性的信息。接下来，能够借助于根据本发明的方法步骤在下方的可通行性方面评价保留下的对象，即基于运输工具的当前轨迹并且基于其水平位置潜在地与碰撞相关的对象。
应指出，上述所有方法步骤不限于使用第一超声波传感器和/或第二超声波传感器，而是也能够使用其他(例如第三、第四或者更多)超声波传感器，以便还改善对象定位和/或通过多个超声波传感器确保更大的感测范围。
同样应指出，优选基于第一超声波传感器的和第二超声波传感器的为确定水平位置所使用的测量信号来评价运输工具在对象下方的可通行性和/或可经过性，所述测量信号能够暂存在存储单元中并且能从那里相应地被调用，用以后续评价下方的可通行性和/或可经过性。以这种方式，无需在第一位置和第二位置上重新测量第一距离和第二距离。
在本方面的另一有利构型中，根据第一距离和/或第二距离不超过预定义距离来进行第一距离与第二距离之间的关于经过的路程的变化的计算。换言之，当所求取的第一距离和第二距离大于预定义距离时，能够省略通过根据本发明的分析评价单元对于特定对象的D2d值计算。预定义距离同样能够保存在存储单元中并且相当于例如代表6m或者7m的距离的值。此外，能够根据运输工具的当前速度来适配预定义距离。以这种方式，只要距离运输工具较远的对象离得比预定义距离远，则这些对象能够被分析评价单元划分为与碰撞不相关。
在本发明的另一有利构型中，运输工具在经过第一位置与第二位置之间的路程时基本上在保持当前行驶方向的情况下朝向对象运动。以这种方式能够实现：在下方的可通行性和/或可经过性方面能够更可靠地评价在运输工具的环境中所辨识的对象，因为运输工具以预定义的方式接近。运输工具的频繁方向变化可能使在第一距离测量的测量信号和第二距离测量的测量信号中辨识同一对象变得困难，因为看向对象的视角和运输工具关于对象的位置在各测量之间相应地改变。尤其对于与自主行驶的运输工具相关联地使用根据本发明的方法的情况，优选能够以如下方式适配用于自主行驶的控制器：运输工具接近潜在地与碰撞相关的对象—如果可能的话—伴随着运输工具的基本上直线延伸的轨迹。
在本发明的另一有利构型中，计算的结果包括关于在考虑对象关于运输工具的轨迹和延展尺度的位置的情况下在对象下方的可通行性和/或可经过性的信息。该信息能够通过分析评价单元传递给泊车和/或机动动作辅助系统，使得泊车和/或机动动作辅助系统在运输工具中输出用于与碰撞相关的对象的相应警告提示和/或能够建议和/或驶向运输工具的经适配的轨迹。对对象的可经过性的评价也能够包含下述情况：对象直接布置在被运输工具驶过的车道表面上并且由于高度低(例如路边石)而能够被运输工具轧过。这种信息同样能够基于根据本发明的方法来求取并且传递给驾驶员辅助系统。
此外，根据本发明的方法能够通过使用附加的和/或替代的用于环境感测的传感器来辅助，所述传感器所感测的环境信息能够纳入到对运输工具在对象下方的可通行性和/或可经过性的评价中。在这方面，尤其能够考虑激光雷达传感器和雷达传感器、摄像机以及其他传感器类型。
在本发明的另一有利构型中，在根据本发明的方法方面，考虑关于运输工具的改变了的延展尺度的信息。换言之，例如能够借助于用户输入关使适配于对应运输工具的、关于最大高度、最大宽度和最大长度的预定义信息(该预定义信息优选保存在存储单元中)适配于该对应运输工具的改变了的延展尺度。尤其当例如运输工具的高度由于使用车顶行李架而随运输工具变化或运输工具的宽度、高度和长度由于使用挂车(例如房车)而随运输工具变化时，这能够是有利的。响应于由用户输入这种用于运输工具延展尺度的改变了的值，分析评价单元能够求取用于评价下方的可通行性和/或可经过性的经适配的预定义阈值。替代地或者附加地，存储单元也能够包括表格，该表格针对多个用于运输工具的延展尺度的高度、宽度和长度组合提供相应的预定义阈值。
根据本发明的第二方面，提出一种用于评价在运输工具的环境中的对象对运输工具的行驶机动动作的影响的设备。该设备包括具有数据输入端和数据输出端的分析评价单元。分析评价单元例如能够构型为处理器、数字信号处理器、微控制器或者类似物。用于实施根据本发明的各方法步骤的逻辑例如能够以计算机程序的形式实现，该计算机程序由分析评价单元执行。优选地，分析评价单元能够包括信息技术上附接到分析评价单元上的内部存储单元和/或外部存储单元，以便存储例如通过分析评价单元产生和/或接收的数据。此外，分析评价单元或由分析评价单元执行的计算机程序能够是现有驾驶员辅助系统的组成部分或运输工具的另外的控制器的组成部分。另外，分析评价单元设置为用于，与数据输入端相结合地，借助于第一超声波传感器求取对象与运输工具的第一位置之间的第一距离并且借助于运输工具的第一超声波传感器求取对象与运输工具的与第一位置有偏差的第二位置之间的第二距离。此外，分析评价单元设置为用于，计算第一距离与第二距离之间关于路程的变化，该路程相应于运输工具的第一位置与第二位置之间所经过的路程。分析评价单元附加地设置为用于，与数据输出端相结合地，在实施运输工具的行驶机动动作时，根据所述计算的结果考虑或者不考虑所述对象。
附图说明
下面参照附图详细地说明本发明的实施例。在此示出：
图1说明根据本发明的方法的实施例的步骤的流程图；
图2用于求取对象在运输工具下方的可通行性的示例；和
图3根据本发明的设备结合运输工具的框图。
具体实施方式
图1示出说明根据本发明的方法的实施例的步骤的流程图。在步骤100中，借助于第一超声波传感器30和第二超声波传感器35结合对象定位算法来求取对象40关于运输工具80的当前轨迹的水平位置。基于根据本发明的分析评价单元10进行该求取，该分析评价单元在该实施例中是微控制器。在步骤200中，基于通过第一超声波传感器30产生的、关于求取对象40的水平位置的测量信号来求取对象40与运输工具80的第一位置50之间的第一距离d1。类似地，在步骤300中，求取对象40与运输工具80的第二位置55之间的第二距离d2。在步骤400中，计算第一距离d1与第二距离d2之间关于路程s的变化，该路程相应于运输工具80在第一位置50与第二位置55之间所经过的路程s。基于运输工具80的测距控制器的、被分析评价单元10所接收的信号来计算经过的路程s。在步骤500中，在实施运输工具80的当前行驶机动动作时，根据该计算的结果，考虑或不考虑对象40。如果对象40对于运输工具80而言潜在地与碰撞相关，将关于对象40的相应信息传送给运输工具80的泊车和机动动作辅助系统。
图2示出用于求取运输工具80在对象40下方的可通行性的示例，其中，对象40关于运输工具80的第一超声波传感器30位于高度h上，该高度使得运输工具80能够从对象40下方通行。沿运输工具80的行驶方向布置在运输工具80的保险杠上的第一超声波传感器30构型为具有10cm至7m的探测范围和高达85°的探测角度的高灵敏超声波传感器。另外，运输工具80包括分析评价单元10，该分析评价单元借助于数据输入端12与第一超声波传感器30在信息技术上连接。由于第一超声波传感器30的灵敏度相对较高并且由于探测角度相对较大，也通过第一超声波传感器30来感测在运输工具80的环境中的对象40，所述对象在运输工具80的从下方的可通行性和/或可经过性方面是不关键的或是不相关的。出于这个理由，借助于分析评价单元10，通过分析评价单元10以计算机程序形式实施根据本发明的算法，该算法能够求取这些不关键或不相关的对象40，以便在通过与分析评价单元10耦合的驾驶员辅助系统90进行的后续处理中不考虑这些对象。以这种方式防止驾驶员辅助系统90由于这些不相关的对象40而向运输工具80的驾驶员输出不必要的警告和/或提示，和/或防止不必要地自动适配运输工具80的行驶运行(例如制动或改变行驶方向)。
为了该目的，在处于运动中的运输工具80的第一位置50处，根据本发明的分析评价单元10通过第一超声波传感器30接收第一值，该第一值代表所测量的、对象40与第一超声波传感器30的传感器面之间的第一距离d1。借助于分析评价单元10将该第一值保存在附接到分析评价单元上的外部存储单元20中。在运输工具80经过预定义的路程s(例如50cm)之后，与对象40的距离测量类似地，在运输工具80的第二位置55处在使用第一超声波传感器30的情况下重新实施对象40与运输工具80之间的间距测量。以这种方式求取的并且由分析评价单元10接收的、关于对象40与运输工具80之间的第二距离d2的第二值也保存在存储单元20中。附加地，分析评价单元10通过运输工具80的车载电网与测距控制器连接，该测距控制器通过CAN总线系统给分析评价单元10提供关于由运输工具80经过的路程s的信息。以这种方式，分析评价单元10能够求取关于第一位置50与第二位置55之间所经过的路程s的值，以便将该值也保存在存储单元20中。接下来，通过分析评价单元10求取第一距离d1与第二距离d2的呈值d形式的变化：d＝d1-d2。将该值与经过的路程s相比，用于计算根据本发明的商D2d(Distance to Drive Distance Coefficient，距离与行驶距离系数)：D2d＝d/s。分析评价单元10将商D2d与预定义阈值相比较，该预定义阈值代表针对运输工具80从下方的可通行性的行驶工具特定值，该行驶工具特定值保存在存储单元20中。对于D2d值小于或等于预定义阈值的情况，则能够相应地认为能从对象40的下方通行。由于能从对象40的下方通行，该对象不被传递给驾驶员辅助系统90用以进一步处理并因此该对象不被用于运输工具80的当前行驶运行或当前行驶机动动作。
图3示出根据本发明的设备结合运输工具80的框图。该设备包括分析评价单元10，该分析评价单元在本示例中是微控制器。通过微控制器执行计算机程序，该计算机程序能实施根据本发明的方法步骤。分析评价单元10具有数据输入端12，分析评价单元10通过该数据输入端与第一超声波传感器30和第二超声波传感器35在信息技术上连接。以这种方式，分析评价单元10设置为用于接收并且处理代表运输工具80的环境的信号。接收到的信号和/或计算结果和必要时其他数据保存在外部存储单元20中，该外部存储单元在信息技术上附接到分析评价单元10上。此外，分析评价单元10具有数据输出端14，分析评价单元10通过该数据输出端与运输工具80的驾驶员辅助系统90在信息技术上连接。分析评价单元10设置为用于评价从运输工具80的环境中的对象下方的可通行性并且仅将关于与碰撞相关的对象40的信息转发给驾驶员辅助系统90。

Claims (9)

1.一种用于评价在运输工具(80)的环境中的对象(40)对所述运输工具(80)的行驶机动动作的影响的方法，所述方法包括下述步骤：
-借助于所述运输工具(80)的第一超声波传感器(30)求取(200)所述对象(40)与所述运输工具(80)的第一位置(50)之间的第一距离(d1)，
-借助于所述运输工具(80)的所述第一超声波传感器(30)求取(300)所述对象(40)与所述运输工具(80)的与所述第一位置(50)有偏差的第二位置(55)之间的第二距离(d2)，
-计算(400)所述第一距离(d1)与所述第二距离(d2)之间的变化关于路程(s)的商，所述路程相应于所述运输工具(80)在所述第一位置(50)与所述第二位置(55)之间所经过的路程(s)，和
-在实施所述运输工具(80)的行驶机动动作时，根据所述计算的结果考虑(500)或者不考虑(500)所述对象(40)，其中，基于所述计算的结果与预定义阈值的比较，考虑或者不考虑所述对象(40)。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法进一步包括：基于至少一个第二超声波传感器(35)和对象定位算法来求取(100)所述对象(40)关于所述运输工具(80)的轨迹的水平位置。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述对象(40)与在所述运输工具(80)上的所述第一超声波传感器(30)的传感器面之间分别求取所述第一距离(d1)和所述第二距离(d2)。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，附加地基于至少一个第二超声波传感器(35)求取所述第一距离(d1)和所述第二距离(d2)。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据所述第一距离(d1)和/或所述第二距离(d2)不超过预定义距离来进行所述第一距离(d1)与所述第二距离(d2)之间关于所经过的路程(s)的变化的计算。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在经过所述第一位置(50)与所述第二位置(55)之间的路程(s)时，所述运输工具(80)基本上在保持当前行驶方向的情况下朝向所述对象(40)运动。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述计算的结果包括关于在考虑所述对象(40)关于所述运输工具(80)的轨迹和延展尺度而言的位置的情况下在所述对象(40)下方的可通行性和/或侧面的可经过性的信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，考虑关于所述运输工具(80)的改变了的延展尺度的信息。
9.一种用于评价在运输工具(80)的环境中的对象(40)对所述运输工具(80)的行驶机动动作的影响的设备，所述设备包括：
-分析评价单元(10)，
-数据输入端(12)，和
-数据输出端(14)，
其中，所述分析评价单元(10)设置为用于，
结合所述数据输入端(12)
借助于所述运输工具(80)的第一超声波传感器(30)求取所述对象(40)与所述运输工具(80)的第一位置(50)之间的第一距离(d1)，
借助于所述运输工具(80)的所述第一超声波传感器(30)求取所述对象(40)与所述运输工具(80)的与所述第一位置(50)有偏差的第二位置(55)之间的第二距离(d2)，
计算所述第一距离(d1)与所述第二距离(d2)之间的变化关于路程(s)的商，所述路程相应于所述运输工具(80)的所述第一位置(50)与所述第二位置(55)之间的路程(s)，和
结合所述数据输出端(14)，在实施所述运输工具(80)的行驶机动动作时，根据所述计算的结果考虑或者不考虑所述对象(40)，其中，基于所述计算的结果与预定义阈值的比较，考虑或者不考虑所述对象(40)。
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